JP2675220B2 - 刈取機の刈高制御装置 - Google Patents
刈取機の刈高制御装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置の
夫々の接地部に対し機体の左右を各別に昇降駆動する一
対の機体昇降用流体圧アクチュエータと、刈取部を昇降
駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータと、前記刈
取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する刈高検
出手段の検出情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが
設定高さで、且つ、前記刈取部が地面に対しほぼ平行と
なるように、前記両流体圧アクチュエータを操作する制
御手段とが設けられている刈取機の刈高制御装置に関す
る。
夫々の接地部に対し機体の左右を各別に昇降駆動する一
対の機体昇降用流体圧アクチュエータと、刈取部を昇降
駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータと、前記刈
取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する刈高検
出手段の検出情報に基づいて、前記刈取部の対地高さが
設定高さで、且つ、前記刈取部が地面に対しほぼ平行と
なるように、前記両流体圧アクチュエータを操作する制
御手段とが設けられている刈取機の刈高制御装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】大豆のように地面にごく近い部分から着
粒している作物をコンバイン等の刈取機で刈り取る場
合、刈り残し無駄が発生しないように、できるだけ地面
に近い部分で刈り取る必要がある。かかる要求を満たす
刈取機の刈取部の高さ(傾き)制御装置に関して、本出
願人は、既に、下記のような発明の出願をしている。即
ち、刈取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する
刈高検出手段として、左右分割式の接地式センサを刈取
部に設け、その検出情報に基づいて刈取部が地面に対し
ほぼ平行で、且つ地面から所定の高さになるように、左
右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機体の左右を各
別に昇降駆動し、又、刈取部を昇降駆動する(特願平3
−254952号)。
粒している作物をコンバイン等の刈取機で刈り取る場
合、刈り残し無駄が発生しないように、できるだけ地面
に近い部分で刈り取る必要がある。かかる要求を満たす
刈取機の刈取部の高さ(傾き)制御装置に関して、本出
願人は、既に、下記のような発明の出願をしている。即
ち、刈取部の左右方向複数箇所での対地高さを検出する
刈高検出手段として、左右分割式の接地式センサを刈取
部に設け、その検出情報に基づいて刈取部が地面に対し
ほぼ平行で、且つ地面から所定の高さになるように、左
右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機体の左右を各
別に昇降駆動し、又、刈取部を昇降駆動する(特願平3
−254952号)。
【0003】機体や刈取部を昇降駆動する手段としては
一般に油圧シリンダ等の流体圧アクチュエータが用いら
れる。そして、主にコスト上の制限から大きな油圧ポン
プ及びエンジンを搭載することが難しいので、機体の昇
降駆動と刈取部の昇降駆動を同時に行うことはせずに、
油圧回路を切り換えながら機体昇降用油圧シリンダ(以
下、機体昇降シリンダという)、又は刈取部昇降用油圧
シリンダ(以下、刈取部昇降シリンダという)を片方ず
つ操作するように構成していた。
一般に油圧シリンダ等の流体圧アクチュエータが用いら
れる。そして、主にコスト上の制限から大きな油圧ポン
プ及びエンジンを搭載することが難しいので、機体の昇
降駆動と刈取部の昇降駆動を同時に行うことはせずに、
油圧回路を切り換えながら機体昇降用油圧シリンダ(以
下、機体昇降シリンダという)、又は刈取部昇降用油圧
シリンダ(以下、刈取部昇降シリンダという)を片方ず
つ操作するように構成していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のように
油圧回路を切り換えながら機体昇降シリンダと刈取部昇
降シリンダを交互に操作する制御では、地面の起伏が激
しい場合に刈取部を地面に対して平行に維持する制御が
地面の起伏変化に追従できないことがあった。本発明
は、かかる実情に鑑みて為されたものであって、その目
的は、機体の左右各別の昇降駆動及び刈取部の昇降駆動
により、刈取部の対地平行と所定の対地高さを維持する
刈高制御において、地面の起伏変化に対する追従性を改
善することにある。
油圧回路を切り換えながら機体昇降シリンダと刈取部昇
降シリンダを交互に操作する制御では、地面の起伏が激
しい場合に刈取部を地面に対して平行に維持する制御が
地面の起伏変化に追従できないことがあった。本発明
は、かかる実情に鑑みて為されたものであって、その目
的は、機体の左右各別の昇降駆動及び刈取部の昇降駆動
により、刈取部の対地平行と所定の対地高さを維持する
刈高制御において、地面の起伏変化に対する追従性を改
善することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の刈取機の刈高制
御装置は、左右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機
体の左右を各別に昇降駆動する一対の機体昇降用流体圧
アクチュエータと、刈取部を昇降駆動する刈取部昇降用
流体圧アクチュエータと、前記刈取部の左右方向複数箇
所での対地高さを検出する刈高検出手段の検出情報に基
づいて、前記刈取部の対地高さが設定高さで、且つ、前
記刈取部が地面に対しほぼ平行となるように、前記両流
体圧アクチュエータを操作する制御手段とが設けられて
いるものであって、その特徴構成は、前記制御手段が、
前記機体の昇降方向と前記刈取部の昇降方向とが逆方向
になるように制御するときには前記機体昇降用流体圧ア
クチュエータの操作と前記刈取部昇降用流体圧アクチュ
エータの操作を同時に実行するように構成されている点
にある。
御装置は、左右一対の走行装置の夫々の接地部に対し機
体の左右を各別に昇降駆動する一対の機体昇降用流体圧
アクチュエータと、刈取部を昇降駆動する刈取部昇降用
流体圧アクチュエータと、前記刈取部の左右方向複数箇
所での対地高さを検出する刈高検出手段の検出情報に基
づいて、前記刈取部の対地高さが設定高さで、且つ、前
記刈取部が地面に対しほぼ平行となるように、前記両流
体圧アクチュエータを操作する制御手段とが設けられて
いるものであって、その特徴構成は、前記制御手段が、
前記機体の昇降方向と前記刈取部の昇降方向とが逆方向
になるように制御するときには前記機体昇降用流体圧ア
クチュエータの操作と前記刈取部昇降用流体圧アクチュ
エータの操作を同時に実行するように構成されている点
にある。
【0006】
【作用】流体圧アクチュエータ(例えば油圧シリンダ)
の下降側へ操作は、流体圧の制御弁を適当に開けて流体
(油)を流体圧アクチュエータから適切に流し出すこと
により、刈取部等の駆動対象物の重力による下降を制御
するだけでよい。つまり、流体圧ポンプやエンジンには
何ら負担がかからない。そこで、上記特徴構成によれ
ば、制御手段は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向と
が逆方向になるように制御するときには機体を昇降駆動
する機体昇降用流体圧アクチュエータの操作と刈取部を
昇降駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータの操作
を同時に実行する。
の下降側へ操作は、流体圧の制御弁を適当に開けて流体
(油)を流体圧アクチュエータから適切に流し出すこと
により、刈取部等の駆動対象物の重力による下降を制御
するだけでよい。つまり、流体圧ポンプやエンジンには
何ら負担がかからない。そこで、上記特徴構成によれ
ば、制御手段は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向と
が逆方向になるように制御するときには機体を昇降駆動
する機体昇降用流体圧アクチュエータの操作と刈取部を
昇降駆動する刈取部昇降用流体圧アクチュエータの操作
を同時に実行する。
【0007】
【発明の効果】従って、例えば、機体の右側を上昇させ
ながら刈取部を下降させる場合、交互に行う場合に比べ
て約半分の時間で刈取部を地面に対して平行で、且つ、
目標高さにすることができるようになった。つまり、地
面の起伏変化に対する追従性を改善することができた。
ながら刈取部を下降させる場合、交互に行う場合に比べ
て約半分の時間で刈取部を地面に対して平行で、且つ、
目標高さにすることができるようになった。つまり、地
面の起伏変化に対する追従性を改善することができた。
【0008】
【実施例】以下、本発明を刈取機としての普通型コンバ
インに適用した実施例を図面に基づいて説明する。普通
型コンバインは、図4に示すように、機体1の下部に左
右一対のクローラ走行装置2L,2Rを、機体1の前方
に刈取部3を、機体1の上部に脱穀部4をそれぞれ備え
ている。
インに適用した実施例を図面に基づいて説明する。普通
型コンバインは、図4に示すように、機体1の下部に左
右一対のクローラ走行装置2L,2Rを、機体1の前方
に刈取部3を、機体1の上部に脱穀部4をそれぞれ備え
ている。
【0009】左のクローラ走行装置2Lの接地部は、機
体1に設けられた油圧シリンダ等で構成される機体昇降
用流体圧アクチュエータ(以下、機体昇降シリンダとい
う)5Lによって昇降駆動される。同様に、右のクロー
ラ走行装置2Rの接地部は、機体昇降シリンダ5Rによ
って昇降駆動される。つまり、機体昇降シリンダ5L,
5Rにより左右のクローラ走行装置2L,2Rの夫々の
接地部に対し機体1の左右を各別に昇降駆動することが
できる。
体1に設けられた油圧シリンダ等で構成される機体昇降
用流体圧アクチュエータ(以下、機体昇降シリンダとい
う)5Lによって昇降駆動される。同様に、右のクロー
ラ走行装置2Rの接地部は、機体昇降シリンダ5Rによ
って昇降駆動される。つまり、機体昇降シリンダ5L,
5Rにより左右のクローラ走行装置2L,2Rの夫々の
接地部に対し機体1の左右を各別に昇降駆動することが
できる。
【0010】刈取部3は、大豆等の作物を掻き込む回転
式の掻き込みリール3a、バリカン式の刈取装置3b、
刈り取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ3
c、作物を上方に搬送するフィードコンベア3d、搬送
された作物を脱穀部4の供給コンベア4a上に放出する
回転式のビータ3e等からなる。刈取部3は、後部が機
体1に横軸芯P1で枢着され、刈取部昇降用流体圧アク
チュエータ(以下、刈取部昇降シリンダという)6によ
って前部が昇降駆動されるように取り付けられている。
式の掻き込みリール3a、バリカン式の刈取装置3b、
刈り取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ3
c、作物を上方に搬送するフィードコンベア3d、搬送
された作物を脱穀部4の供給コンベア4a上に放出する
回転式のビータ3e等からなる。刈取部3は、後部が機
体1に横軸芯P1で枢着され、刈取部昇降用流体圧アク
チュエータ(以下、刈取部昇降シリンダという)6によ
って前部が昇降駆動されるように取り付けられている。
【0011】脱穀部4は、供給コンベア4a、脱穀ロー
タ4b、選別装置4c等からなる。供給コンベア4aか
ら供給された作物は、脱穀ロータ4b等で脱粒され、選
別装置4cで選別される。選別された処理粒(一番物)
は、一番スクリューオーガ4dから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物(2番物)は2番処理ロータ
4eでさらにしごかれ、選別されて2番スクリューオー
ガ4fからから回収される。
タ4b、選別装置4c等からなる。供給コンベア4aか
ら供給された作物は、脱穀ロータ4b等で脱粒され、選
別装置4cで選別される。選別された処理粒(一番物)
は、一番スクリューオーガ4dから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物(2番物)は2番処理ロータ
4eでさらにしごかれ、選別されて2番スクリューオー
ガ4fからから回収される。
【0012】刈取部3の刈取装置3bの後方には、刈取
部3の左右方向2箇所での対地高さを検出する刈高検出
手段として、接地式のセンサが設けられている。具体的
には、図3及び図4に示すように、左右一対のソリ状に
曲げた板部材7L,7R及びポテンショメータ8L,8
R等が設けられ、板部材7L,7Rは、前部が水平軸芯
P2周りに回動自在に枢支され、後部が地面に接する状
態で上下に揺動する。
部3の左右方向2箇所での対地高さを検出する刈高検出
手段として、接地式のセンサが設けられている。具体的
には、図3及び図4に示すように、左右一対のソリ状に
曲げた板部材7L,7R及びポテンショメータ8L,8
R等が設けられ、板部材7L,7Rは、前部が水平軸芯
P2周りに回動自在に枢支され、後部が地面に接する状
態で上下に揺動する。
【0013】ポテンショメータ8L,8Rは、板部材7
L,7Rの水平軸芯P2周りの回動角度を抵抗値に変換
する。つまり、ポテンショメータ8L,8Rの抵抗値か
ら水平軸芯P2部の対地高さ、即ち刈取部3の対地高さ
を検出することができる。しかも、左右の板部材7L,
7Rが独立に揺動し、夫々の回動角度、即ち対地高さを
左右のポテンショメータ8L,8Rから各別に検出する
ことができる。従って、ポテンショメータ8L,8Rが
刈高検出手段(以下、刈高センサという)に相当する。
L,7Rの水平軸芯P2周りの回動角度を抵抗値に変換
する。つまり、ポテンショメータ8L,8Rの抵抗値か
ら水平軸芯P2部の対地高さ、即ち刈取部3の対地高さ
を検出することができる。しかも、左右の板部材7L,
7Rが独立に揺動し、夫々の回動角度、即ち対地高さを
左右のポテンショメータ8L,8Rから各別に検出する
ことができる。従って、ポテンショメータ8L,8Rが
刈高検出手段(以下、刈高センサという)に相当する。
【0014】図1に示すように、上記刈高センサ(ポテ
ンショメータ)8L,8Rの抵抗値に相当する電圧信号
HSR,HSLが、左右の刈高検出値として制御手段9
に入力されている。又、左右の機体昇降シリンダ5L,
5Rには、機体の上昇限界でオンになる機体上昇リミッ
トスイッチ10,11、及び下降限界でオンになる機体
下降リミットスイッチ12,13が設けられ、これらの
接点信号SLH,SRH,SLL,SRLも制御手段9
に入力されている。
ンショメータ)8L,8Rの抵抗値に相当する電圧信号
HSR,HSLが、左右の刈高検出値として制御手段9
に入力されている。又、左右の機体昇降シリンダ5L,
5Rには、機体の上昇限界でオンになる機体上昇リミッ
トスイッチ10,11、及び下降限界でオンになる機体
下降リミットスイッチ12,13が設けられ、これらの
接点信号SLH,SRH,SLL,SRLも制御手段9
に入力されている。
【0015】制御手段9は、これらの入力情報に基づい
て、機体昇降シリンダ5L,5R、及び刈取部昇降シリ
ンダ6を操作することにより刈取部3の対地高さを所定
高さに維持し、且つ、刈取部3が地面に対しほぼ平行と
なるようにする制御(以下、刈高制御という)を実行す
る。機体昇降シリンダ5L,5R、及び刈取部昇降シリ
ンダ6の操作は、油圧ポンプ14、機体昇降/刈取部上
昇切換電磁弁15、機体昇降電磁弁(左)16、機体昇
降電磁弁(右)17、刈取部下降電磁弁18からなる油
圧回路によって行われる。尚、制御手段9は、走行制御
や脱穀制御等も司るが、図1は、簡略化のために刈高制
御のみについて示している。
て、機体昇降シリンダ5L,5R、及び刈取部昇降シリ
ンダ6を操作することにより刈取部3の対地高さを所定
高さに維持し、且つ、刈取部3が地面に対しほぼ平行と
なるようにする制御(以下、刈高制御という)を実行す
る。機体昇降シリンダ5L,5R、及び刈取部昇降シリ
ンダ6の操作は、油圧ポンプ14、機体昇降/刈取部上
昇切換電磁弁15、機体昇降電磁弁(左)16、機体昇
降電磁弁(右)17、刈取部下降電磁弁18からなる油
圧回路によって行われる。尚、制御手段9は、走行制御
や脱穀制御等も司るが、図1は、簡略化のために刈高制
御のみについて示している。
【0016】制御手段9は、左側上昇出力MLUP又は
左側下降出力MLDNにて左側の機体昇降電磁弁16を
上昇側又は下降側に励磁することにより左側の機体昇降
シリンダ5Lを上昇側又は下降側にに操作する。同様
に、右側上昇出力MRUP又は右側下降出力MRDNに
て右側の機体昇降電磁弁17を上昇側又は下降側に励磁
することにより右側の機体昇降シリンダ5Rを上昇側又
は下降側に操作する。
左側下降出力MLDNにて左側の機体昇降電磁弁16を
上昇側又は下降側に励磁することにより左側の機体昇降
シリンダ5Lを上昇側又は下降側にに操作する。同様
に、右側上昇出力MRUP又は右側下降出力MRDNに
て右側の機体昇降電磁弁17を上昇側又は下降側に励磁
することにより右側の機体昇降シリンダ5Rを上昇側又
は下降側に操作する。
【0017】上記のように左右の機体昇降シリンダ5
L,5Rを昇降操作するときは、刈取部上昇出力HUP
をLレベルにして機体昇降/刈取部上昇切換電磁弁15
を機体昇降側に励磁しておく必要がある。一方、刈取部
上昇出力HUPをHレベルにすると機体昇降/刈取部上
昇切換電磁弁15が刈取部上昇側に励磁され、刈取部昇
降シリンダ6が上昇側に操作される。又、刈取部下降電
磁弁18を刈取部下降出力HDNにて励磁することによ
り、刈取部昇降シリンダ6の下降側への操作は機体昇降
シリンダ5L,5Rの操作と独立に行なうことができ
る。
L,5Rを昇降操作するときは、刈取部上昇出力HUP
をLレベルにして機体昇降/刈取部上昇切換電磁弁15
を機体昇降側に励磁しておく必要がある。一方、刈取部
上昇出力HUPをHレベルにすると機体昇降/刈取部上
昇切換電磁弁15が刈取部上昇側に励磁され、刈取部昇
降シリンダ6が上昇側に操作される。又、刈取部下降電
磁弁18を刈取部下降出力HDNにて励磁することによ
り、刈取部昇降シリンダ6の下降側への操作は機体昇降
シリンダ5L,5Rの操作と独立に行なうことができ
る。
【0018】以下、刈高制御について図2及び図3の流
れ図に基づいて説明する。先ず、左右の刈高センサ8
L,8Rからの刈高検出値HSR,HSLが8ビットデ
ィジタル値に変換され、連続した5回分の平均値より刈
高データHSl,HSrが求められる(処理(イ))。
れ図に基づいて説明する。先ず、左右の刈高センサ8
L,8Rからの刈高検出値HSR,HSLが8ビットデ
ィジタル値に変換され、連続した5回分の平均値より刈
高データHSl,HSrが求められる(処理(イ))。
【0019】次に、左右の刈高データHSl,HSrの
差(HSl−HSr)に基づいて刈取部3の対地平行度
が判断される。(HSr−HSl)が−10〜10の範
囲内(不感帯)にあれば、刈取部3が地面に対しほぼ平
行であると判断して(ロ)以降の処理に移る。(HSr
−HSl)が−10未満であれば、右が低いと判断して
(ハ)以降の処理に移る。(HSL−HSR)が10を
越えていれば左が低いと判断して(ニ)以降の処理に移
る。
差(HSl−HSr)に基づいて刈取部3の対地平行度
が判断される。(HSr−HSl)が−10〜10の範
囲内(不感帯)にあれば、刈取部3が地面に対しほぼ平
行であると判断して(ロ)以降の処理に移る。(HSr
−HSl)が−10未満であれば、右が低いと判断して
(ハ)以降の処理に移る。(HSL−HSR)が10を
越えていれば左が低いと判断して(ニ)以降の処理に移
る。
【0020】処理(ロ)においては、右側の刈高データ
HSrと目標高さHoとの差(HSr−Ho)に基づい
て刈取部昇降シリンダ6を昇降操作する。つまり、(H
Sr−Ho)が−10未満であれば刈取部昇降シリンダ
6を上昇操作する出力処理Hupを実行し、10を越え
ておれば刈取部昇降シリンダ6を下降操作する出力処理
Hdnを実行する。−10〜10の範囲内(不感帯)に
あれば、ほぼ目標高さにあるので出力をOFFにする。
尚、目標高さHoは、刈取対象作物等に応じて手動設定
できる。又、右側の刈高データHSrの変わりに左側の
刈高データHSlを用い、目標高さHoとの差(HSl
−Ho)に基づいて同様に制御してもよい。
HSrと目標高さHoとの差(HSr−Ho)に基づい
て刈取部昇降シリンダ6を昇降操作する。つまり、(H
Sr−Ho)が−10未満であれば刈取部昇降シリンダ
6を上昇操作する出力処理Hupを実行し、10を越え
ておれば刈取部昇降シリンダ6を下降操作する出力処理
Hdnを実行する。−10〜10の範囲内(不感帯)に
あれば、ほぼ目標高さにあるので出力をOFFにする。
尚、目標高さHoは、刈取対象作物等に応じて手動設定
できる。又、右側の刈高データHSrの変わりに左側の
刈高データHSlを用い、目標高さHoとの差(HSl
−Ho)に基づいて同様に制御してもよい。
【0021】右が低いと判断したときの処理(ハ)にお
いては、先ず、左側の機体下降リミットスイッチ12の
信号SLLをチェックする。SLLがオフであれば、ま
だ駆動範囲の下限に達していないので機体の左側を下げ
て刈取部3を地面に対して平行にすべく処理(ホ)に移
る。但し、右側の刈高データHSrと目標高さHoとの
差(HSr−Ho)が−10以上であれば左側の機体昇
降シリンダ5Lを下降操作する出力処理MLdnを実行
するが、−10未満のときは、刈取部昇降シリンダ6を
上昇操作する出力処理Hupを実行する。
いては、先ず、左側の機体下降リミットスイッチ12の
信号SLLをチェックする。SLLがオフであれば、ま
だ駆動範囲の下限に達していないので機体の左側を下げ
て刈取部3を地面に対して平行にすべく処理(ホ)に移
る。但し、右側の刈高データHSrと目標高さHoとの
差(HSr−Ho)が−10以上であれば左側の機体昇
降シリンダ5Lを下降操作する出力処理MLdnを実行
するが、−10未満のときは、刈取部昇降シリンダ6を
上昇操作する出力処理Hupを実行する。
【0022】これは、低い方の刈高データHSrが所定
値(Ho−10)より低ければ、所定値に達するまで刈
取部昇降シリンダ6を上昇操作することを意味する。つ
まり、刈取部3の対地高さが低すぎると先端部が地面に
突っ込むおそれがあるので、先ず、刈取部昇降シリンダ
6の上昇操作により速く刈取部3を設定高さまで上昇さ
せ、その後に、左側の機体昇降シリンダ5Lを下降操作
して刈取部3の対地平行を確保するように制御する。
値(Ho−10)より低ければ、所定値に達するまで刈
取部昇降シリンダ6を上昇操作することを意味する。つ
まり、刈取部3の対地高さが低すぎると先端部が地面に
突っ込むおそれがあるので、先ず、刈取部昇降シリンダ
6の上昇操作により速く刈取部3を設定高さまで上昇さ
せ、その後に、左側の機体昇降シリンダ5Lを下降操作
して刈取部3の対地平行を確保するように制御する。
【0023】処理(ハ)においてSLLがオンであれ
ば、左側の機体昇降シリンダ5Lが駆動範囲の下限に達
していることが分かるが、さらに処理(ヘ)において右
側の機体上昇リミットスイッチ11の信号SRHをチェ
ックする。SRHもオンであれば、右側の機体昇降シリ
ンダ5Rが駆動範囲の上限に達しているので、刈取部3
の右側が低い状態をこれ以上修正することができず、処
理(ト)以降に示すように、単に刈取部昇降シリンダ6
を昇降操作することになる。
ば、左側の機体昇降シリンダ5Lが駆動範囲の下限に達
していることが分かるが、さらに処理(ヘ)において右
側の機体上昇リミットスイッチ11の信号SRHをチェ
ックする。SRHもオンであれば、右側の機体昇降シリ
ンダ5Rが駆動範囲の上限に達しているので、刈取部3
の右側が低い状態をこれ以上修正することができず、処
理(ト)以降に示すように、単に刈取部昇降シリンダ6
を昇降操作することになる。
【0024】つまり、右側の刈高データHSrと目標高
さHoとの差(HSr−Ho)が−10未満であれば刈
取部昇降シリンダ6を上昇操作する出力処理Hupを実
行し、10を越えておれば下降操作する出力処理Hdn
を実行する。(HSr−Ho)が−10〜10の範囲内
(不感帯)にあれば、刈取部3の対地高さそのものは、
ほぼ目標高さにあるので出力をOFFにする。
さHoとの差(HSr−Ho)が−10未満であれば刈
取部昇降シリンダ6を上昇操作する出力処理Hupを実
行し、10を越えておれば下降操作する出力処理Hdn
を実行する。(HSr−Ho)が−10〜10の範囲内
(不感帯)にあれば、刈取部3の対地高さそのものは、
ほぼ目標高さにあるので出力をOFFにする。
【0025】処理(ヘ)においてSRHがオフであれ
ば、右側の機体昇降シリンダ5Rは駆動範囲の上限に未
だ達していないので機体の右側を上げて刈取部3を地面
に対して平行にすべく処理(チ)に移る。但し、処理
(ホ)と同じ理由により、右側の刈高データHSrと目
標高さHoとの差(HSr−Ho)が−10未満のとき
は、刈取部昇降シリンダ6を上昇操作する出力処理Hu
pを実行する。又、(HSr−Ho)が−10以上のと
きは、右側の機体昇降シリンダ5Rを上昇操作する出力
処理MRupと刈取部昇降シリンダ6を下降操作する出
力処理Hdnを同時に実行する。
ば、右側の機体昇降シリンダ5Rは駆動範囲の上限に未
だ達していないので機体の右側を上げて刈取部3を地面
に対して平行にすべく処理(チ)に移る。但し、処理
(ホ)と同じ理由により、右側の刈高データHSrと目
標高さHoとの差(HSr−Ho)が−10未満のとき
は、刈取部昇降シリンダ6を上昇操作する出力処理Hu
pを実行する。又、(HSr−Ho)が−10以上のと
きは、右側の機体昇降シリンダ5Rを上昇操作する出力
処理MRupと刈取部昇降シリンダ6を下降操作する出
力処理Hdnを同時に実行する。
【0026】これは、前述したように、図1の油圧回路
構成を採用していることから、機体昇降シリンダ5L,
5Rを操作しながら刈取部昇降シリンダ6を上昇側に操
作することはできないが、下降側に操作することはでき
るからである。この機体昇降シリンダの上昇操作と刈取
部昇降シリンダ6の下降操作を同時に実行することによ
り、刈取部3が、速く地面に対して平行で、且つ目標高
さになるようにしている。
構成を採用していることから、機体昇降シリンダ5L,
5Rを操作しながら刈取部昇降シリンダ6を上昇側に操
作することはできないが、下降側に操作することはでき
るからである。この機体昇降シリンダの上昇操作と刈取
部昇降シリンダ6の下降操作を同時に実行することによ
り、刈取部3が、速く地面に対して平行で、且つ目標高
さになるようにしている。
【0027】以上のような(ハ)以降の処理を左右入れ
換えれば、左が低いと判断したときの(ニ)以降の処理
となる。尚、図2において、各出力処理が終了すれば刈
高制御のサブルーチンが終了し、メインルーチンに戻
る。
換えれば、左が低いと判断したときの(ニ)以降の処理
となる。尚、図2において、各出力処理が終了すれば刈
高制御のサブルーチンが終了し、メインルーチンに戻
る。
【0028】以下、別実施例について説明する。 上記実施例では機体昇降シリンダの上昇操作と刈取
部昇降シリンダの下降操作を同時に実行しているが、機
体昇降シリンダを下降操作する専用電磁弁を設ける等、
油圧回路を変更すれば、刈取部昇降シリンダの上昇操作
と機体昇降シリンダの下降操作を同時に実行することも
可能である。要は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向
とが逆であれば同時に操作することが可能である。
部昇降シリンダの下降操作を同時に実行しているが、機
体昇降シリンダを下降操作する専用電磁弁を設ける等、
油圧回路を変更すれば、刈取部昇降シリンダの上昇操作
と機体昇降シリンダの下降操作を同時に実行することも
可能である。要は、機体の昇降方向と刈取部の昇降方向
とが逆であれば同時に操作することが可能である。
【0029】 流体圧アクチュエータとしては油圧シ
リンダに限らず、例えばエアシリンダであってもよい。 上記実施例においては、刈高検出手段としての接地
式センサを左右一対設けたが、これに限らず、要は刈取
部の対地高さを左右方向複数箇所で検出することによ
り、刈取部の対地平行度を判断することができればよ
い。 刈高検出手段としては、実施例のような接地式セン
サに限らず、例えば超音波センサのような非接地式のセ
ンサを用いてもよい。
リンダに限らず、例えばエアシリンダであってもよい。 上記実施例においては、刈高検出手段としての接地
式センサを左右一対設けたが、これに限らず、要は刈取
部の対地高さを左右方向複数箇所で検出することによ
り、刈取部の対地平行度を判断することができればよ
い。 刈高検出手段としては、実施例のような接地式セン
サに限らず、例えば超音波センサのような非接地式のセ
ンサを用いてもよい。
【0030】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】本発明の実施例にかかるコンバインの刈高制御
装置のブロック図
装置のブロック図
【図2】刈高制御の流れ図
【図3】刈高制御の流れ図
【図4】本実施例に係るコンバインの側面図(部分透視
図)
図)
【図5】刈高検出手段の概略構成図(側面)
【図6】刈高検出手段の概略構成図(平面)
1 機体 2L,2R 走行装置 3 刈取部 5L,5R 機体昇降用流体圧アクチュエータ 6 刈取部昇降用流体圧アクチュエータ 8L,8R 刈高検出手段 9 制御手段
Claims (1)
- 【請求項1】 左右一対の走行装置(2L,2R)の夫
々の接地部に対し機体(1)の左右を各別に昇降駆動す
る一対の機体昇降用流体圧アクチュエータ(5L,5
R)と、刈取部(3)を昇降駆動する刈取部昇降用流体
圧アクチュエータ(6)と、前記刈取部(3)の左右方
向複数箇所での対地高さを検出する刈高検出手段(8
L,8R)の検出情報に基づいて、前記刈取部(3)の
対地高さが設定高さで、且つ、前記刈取部(3)が地面
に対しほぼ平行となるように、前記両流体圧アクチュエ
ータ(5L,5R, 6)を操作する制御手段(9)とが
設けられている刈取機の刈高制御装置であって、前記制
御手段(9)が、前記機体(1)の昇降方向と前記刈取
部(3)の昇降方向とが逆方向になるように制御すると
きには前記機体昇降用流体圧アクチュエータ(5L,5
R)の操作と前記刈取部昇降用流体圧アクチュエータ
(6)の操作を同時に実行するように構成されている刈
取機の刈高制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34569591A JP2675220B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 刈取機の刈高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34569591A JP2675220B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 刈取機の刈高制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05176616A JPH05176616A (ja) | 1993-07-20 |
JP2675220B2 true JP2675220B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=18378342
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34569591A Expired - Fee Related JP2675220B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 刈取機の刈高制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2675220B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7164256B1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-01 | 山▲東▼理工大学 | 穀物収穫機におけるヘッダーの横方向倣い装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107295855B (zh) * | 2017-08-01 | 2022-09-16 | 上海市农业机械研究所 | 蔬菜收割机的地面仿形机构 |
CN107223401B (zh) * | 2017-08-01 | 2023-02-07 | 上海市农业机械研究所 | 自走式电动绿叶菜收割机 |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP34569591A patent/JP2675220B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7164256B1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-01 | 山▲東▼理工大学 | 穀物収穫機におけるヘッダーの横方向倣い装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05176616A (ja) | 1993-07-20 |
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---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |