JP2669274B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は計画された動作軌跡を
センサからのフィードバック信号により修正しながら上
記ロボットアームを移動動作させるロボットの制御装置
に関するものである。
センサからのフィードバック信号により修正しながら上
記ロボットアームを移動動作させるロボットの制御装置
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】センサフィードバック制御装置の一例で
ある力覚センサを用いた力フィードバック制御方式を例
に取って説明する。
ある力覚センサを用いた力フィードバック制御方式を例
に取って説明する。
【0003】図10は従来のロボットの制御装置の構成
を示す全体構成図である。10はロボットのアーム機構
30(以下アーム機構と記す)に動作指令を与えるため
のメイン・コントロール部(以下コントロール部と記
す)であり、アーム機構30の動作位置に関する指令を
与える位置指令部11、アーム機構30の力に関する指
令を与える力指令手段としての力指令部12、後述の入
力装置40で作成させたロボットの動作プログラム及
び、予め定められた目標位置にアーム機構を動作させる
ように教示した位置・姿勢データを格納するための記憶
部13からなる。
を示す全体構成図である。10はロボットのアーム機構
30(以下アーム機構と記す)に動作指令を与えるため
のメイン・コントロール部(以下コントロール部と記
す)であり、アーム機構30の動作位置に関する指令を
与える位置指令部11、アーム機構30の力に関する指
令を与える力指令手段としての力指令部12、後述の入
力装置40で作成させたロボットの動作プログラム及
び、予め定められた目標位置にアーム機構を動作させる
ように教示した位置・姿勢データを格納するための記憶
部13からなる。
【0004】20はアーム機構の動作軌跡データを生成
するための動作制御処理部であり、アーム機構30に取
り付けた力検出手段としての力検出器50の出力信号を
力またはトルク値に処理するための信号処理部21、力
指令部12よりの指令値(力およびトルク値)と信号処
理部21で得られた力およびトルク値からその偏差を求
め、この偏差に応じた力指令を与えるための動作制御手
段である力制御処理部22、位置指令部11からの位置
指令と位置検出器60からの位置フィードバック値との
偏差を求め、この偏差に応じた移動指令を出力する位置
制御処理部23、位置制御処理部23から移動指令を入
力し、アーム機構30を駆動するためのモータ(図示せ
ず)をサーボ駆動させる駆動部24からなる。
するための動作制御処理部であり、アーム機構30に取
り付けた力検出手段としての力検出器50の出力信号を
力またはトルク値に処理するための信号処理部21、力
指令部12よりの指令値(力およびトルク値)と信号処
理部21で得られた力およびトルク値からその偏差を求
め、この偏差に応じた力指令を与えるための動作制御手
段である力制御処理部22、位置指令部11からの位置
指令と位置検出器60からの位置フィードバック値との
偏差を求め、この偏差に応じた移動指令を出力する位置
制御処理部23、位置制御処理部23から移動指令を入
力し、アーム機構30を駆動するためのモータ(図示せ
ず)をサーボ駆動させる駆動部24からなる。
【0005】40は入力装置であり、メインコ・ントロ
ール部10での処理手順および動作制御部20で処理
し、アーム機構30を動作させるためのプログラムを作
成するためのプログラミング装置と、予め定められた目
標位置にアーム機構30を動作させるように位置・姿勢
データをコントロール部10に予め設定するための教示
装置からなる。
ール部10での処理手順および動作制御部20で処理
し、アーム機構30を動作させるためのプログラムを作
成するためのプログラミング装置と、予め定められた目
標位置にアーム機構30を動作させるように位置・姿勢
データをコントロール部10に予め設定するための教示
装置からなる。
【0006】次に動作について説明する。最初にアーム
機構30を所望の動作をさせるため、操作者が入力装置
40によってメイン・コントロール部10に動作指令を
与えその動作指令内容をコントローラ内蔵の記憶部13
に格納する。かかる入力作業により位置指令と力指令の
内容を設定する。操作者がロボットの動作開始スイッチ
(図示せず)を投入すると、力検出器50の出力信号が
信号処理部21に読み込まれる。読み込まれた出力信号
を信号処理部21において力及びトルク値に変換する。
力制御処理部22にて、力指令部12からの力指令値と
上記信号処理部21にて得られた力及びトルク値とを突
き合わせて偏差を求め、この偏差に応じた位置修正値を
演算する。
機構30を所望の動作をさせるため、操作者が入力装置
40によってメイン・コントロール部10に動作指令を
与えその動作指令内容をコントローラ内蔵の記憶部13
に格納する。かかる入力作業により位置指令と力指令の
内容を設定する。操作者がロボットの動作開始スイッチ
(図示せず)を投入すると、力検出器50の出力信号が
信号処理部21に読み込まれる。読み込まれた出力信号
を信号処理部21において力及びトルク値に変換する。
力制御処理部22にて、力指令部12からの力指令値と
上記信号処理部21にて得られた力及びトルク値とを突
き合わせて偏差を求め、この偏差に応じた位置修正値を
演算する。
【0007】次に、位置検出処理部23にて位置検出器
60からのアーム現在位置と位置指令部11からの位置
指令と力制御処理部22にて生成された位置修正量とか
らアーム機構30の移動軌跡データを生成する。上記移
動軌跡データに基づく移動指令値からアーム機構30を
動作させるためのデータを駆動部24にて加工し、指定
した力が発生するようにアーム機構30を移動させる。
60からのアーム現在位置と位置指令部11からの位置
指令と力制御処理部22にて生成された位置修正量とか
らアーム機構30の移動軌跡データを生成する。上記移
動軌跡データに基づく移動指令値からアーム機構30を
動作させるためのデータを駆動部24にて加工し、指定
した力が発生するようにアーム機構30を移動させる。
【0008】この時、任意のしきい値(力およびトルク
値)を越えたときの位置修正値を得ようとする場合は、
力のしきい値を予め設定しておき、設定されているしき
い値を境とした分岐指定を行うような条件命令で、設定
された条件(しきい値)により次の実行命令の分岐を行
い、分岐先の命令でその時の位置修正値を取り込み、コ
ントローラ内蔵の記憶部13の変数領域に格納する方法
が用いられる。
値)を越えたときの位置修正値を得ようとする場合は、
力のしきい値を予め設定しておき、設定されているしき
い値を境とした分岐指定を行うような条件命令で、設定
された条件(しきい値)により次の実行命令の分岐を行
い、分岐先の命令でその時の位置修正値を取り込み、コ
ントローラ内蔵の記憶部13の変数領域に格納する方法
が用いられる。
【0009】しかしながら、こうした方法は、操作者が
予めロボットの言語等で位置を記憶するタイミングを1
点1点明示的に指示しなければならず、アーム機構30
を動作させながら位置を記憶することは出来ない。これ
は、位置修正量を取り込む際に条件命令による分岐指定
を行うため、しきい値を越えた時点で移動動作命令を中
断し分岐先の命令で位置の記憶を実行しなければならな
いからである。よって、コントローラ部内蔵の記憶部1
3に修正後の位置データを記憶する処理の際、一旦アー
ム機構30の動作を停止しなければならず、このことに
より位置の取り込み時の動作速度の変化が発生し、位置
を記憶しながら一定速度で作業を行う必要のある作業は
困難であった。
予めロボットの言語等で位置を記憶するタイミングを1
点1点明示的に指示しなければならず、アーム機構30
を動作させながら位置を記憶することは出来ない。これ
は、位置修正量を取り込む際に条件命令による分岐指定
を行うため、しきい値を越えた時点で移動動作命令を中
断し分岐先の命令で位置の記憶を実行しなければならな
いからである。よって、コントローラ部内蔵の記憶部1
3に修正後の位置データを記憶する処理の際、一旦アー
ム機構30の動作を停止しなければならず、このことに
より位置の取り込み時の動作速度の変化が発生し、位置
を記憶しながら一定速度で作業を行う必要のある作業は
困難であった。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットの制御
装置は以上のように構成されているので、移動中におい
て作業を中断することなく、位置または姿勢のデータを
記憶していく機能がなかった。また、そのデータをどの
様な条件の下で、どの様な形態で記憶部に格納するのか
明かにしたものがなかった。これら従来のロボットの制
御装置を実用に供する場合には、途中で作業を中断する
と好ましくない結果となる作業(例えば研磨作業)など
において、位置の取り込み時、一旦アーム機構の動作を
停止させると、動作速度の変化等が発生し、作業を同一
条件で進めることが難しいため、作業途中の情報(位置
修正量)を利用して、次の作業情報(修正後の位置デー
タ)を決定するなどの作業には不向きであるなどの問題
があった。
装置は以上のように構成されているので、移動中におい
て作業を中断することなく、位置または姿勢のデータを
記憶していく機能がなかった。また、そのデータをどの
様な条件の下で、どの様な形態で記憶部に格納するのか
明かにしたものがなかった。これら従来のロボットの制
御装置を実用に供する場合には、途中で作業を中断する
と好ましくない結果となる作業(例えば研磨作業)など
において、位置の取り込み時、一旦アーム機構の動作を
停止させると、動作速度の変化等が発生し、作業を同一
条件で進めることが難しいため、作業途中の情報(位置
修正量)を利用して、次の作業情報(修正後の位置デー
タ)を決定するなどの作業には不向きであるなどの問題
があった。
【0011】例えば、研磨作業やバリ取り作業などにお
いて、不定形なバリがワークに発生していたときに、従
来のロボットにおいては、バリの形状、堅さによって押
し圧、速度、その他の条件を容易に変更することが難し
いため、均一なバリ作業が行えなっかた。即ち、従来は
作業条件を容易に変更することが出来なかったので、常
に同じ条件の基に作業を進めていた。このため、バリが
大きいときには、大きな力を発生するとともに、加工面
がバリの形状に倣うような形になってしまう。こうした
バリをきれいな面に仕上げるには、実際に作業者が加工
状況を観察しながら、時には作業段階で加工面に合わせ
て複数の作業プログラムを用意しておき、状況に合わ
せ、マニュアルでプログラムを変更してロボットアーム
を動作させ、ワークの加工を施す必要があった。ところ
が、こうしたバリを研磨するためには、ワーク全体を何
度も繰り返し研磨する必要があり、バリが発生していな
い場所も一緒に研磨して必要以上に削り過ぎ、ワークの
仕上がり精度を悪くし、作業効率も悪い結果となる。
いて、不定形なバリがワークに発生していたときに、従
来のロボットにおいては、バリの形状、堅さによって押
し圧、速度、その他の条件を容易に変更することが難し
いため、均一なバリ作業が行えなっかた。即ち、従来は
作業条件を容易に変更することが出来なかったので、常
に同じ条件の基に作業を進めていた。このため、バリが
大きいときには、大きな力を発生するとともに、加工面
がバリの形状に倣うような形になってしまう。こうした
バリをきれいな面に仕上げるには、実際に作業者が加工
状況を観察しながら、時には作業段階で加工面に合わせ
て複数の作業プログラムを用意しておき、状況に合わ
せ、マニュアルでプログラムを変更してロボットアーム
を動作させ、ワークの加工を施す必要があった。ところ
が、こうしたバリを研磨するためには、ワーク全体を何
度も繰り返し研磨する必要があり、バリが発生していな
い場所も一緒に研磨して必要以上に削り過ぎ、ワークの
仕上がり精度を悪くし、作業効率も悪い結果となる。
【0012】バリが発生している部分のみの作業を行お
うとしたときは、そのバリが発生している位置をデータ
として取り込み、バリの有るところの作業とそれ以外の
作業の条件を変更してやる必要があるが、従来のコント
ロール部では、そうした場合、一旦停止してその位置を
読み込んで、変数領域に記憶する必要がある。そして、
その得られたデータを基に、その場所(バリが発生して
いる場所)を繰り返し研磨しバリの研削を行う。そして
一箇所のバリが取れたところで、次の部分の研磨作業を
行う必要があった。こうした方法であると、停止場所の
仕上がり精度が悪く、作業効率も悪くなるなどの問題が
あった。
うとしたときは、そのバリが発生している位置をデータ
として取り込み、バリの有るところの作業とそれ以外の
作業の条件を変更してやる必要があるが、従来のコント
ロール部では、そうした場合、一旦停止してその位置を
読み込んで、変数領域に記憶する必要がある。そして、
その得られたデータを基に、その場所(バリが発生して
いる場所)を繰り返し研磨しバリの研削を行う。そして
一箇所のバリが取れたところで、次の部分の研磨作業を
行う必要があった。こうした方法であると、停止場所の
仕上がり精度が悪く、作業効率も悪くなるなどの問題が
あった。
【0013】別の方法として、予めワークの状態をみ
て、こうした面を何度磨くかを予め指令値として、ロボ
ットに与えておく方法があったが、こうした方法におい
ては、不要に作業回数を増やすなどの問題かあった。
て、こうした面を何度磨くかを予め指令値として、ロボ
ットに与えておく方法があったが、こうした方法におい
ては、不要に作業回数を増やすなどの問題かあった。
【0014】この本発明は、上記のような問題点を解決
するためになされたもので、移動動作を停止することな
なく、与えられた条件でその時の位置情報を記憶し、記
憶データをロボットの制御動作に反映させることによ
り、効率的に作業が進められ、加工仕上がりのよいロボ
ットの制御装置を得ることを目的とする。
するためになされたもので、移動動作を停止することな
なく、与えられた条件でその時の位置情報を記憶し、記
憶データをロボットの制御動作に反映させることによ
り、効率的に作業が進められ、加工仕上がりのよいロボ
ットの制御装置を得ることを目的とする。
【0015】
【課題を解決するための手段】第1の発明に係わるロボ
ットの制御装置は、予め与えられた位置及び姿勢データ
を基にロボットアームを動作させる動作軌跡を計画し、
計画された上記動作軌跡をセンサからのフィードバック
信号により修正しながら、上記ロボットアームを移動動
作させるロボットの制御装置において、上記ロボットア
ームの位置及び姿勢データを位置及び姿勢情報として記
憶可能な記憶手段と、予め与えられた上記ロボットアー
ムの位置又は姿勢およびセンサからのフィードバック値
に関する基準データを格納する基準データ格納手段と、
上記ロボットアームの移動動作中に、上記基準データ格
納手段に格納された基準データと上記センサからのフィ
ードバック信号、又はこのフィードバック信号により修
正された上記動作軌跡の修正量とを比較して上記ロボッ
トアームの位置及び姿勢データの記憶の要否を判別し、
記憶要の場合には上記ロボットアームの位置及び姿勢デ
ータを上記記憶手段に記憶する判別処理手段とを備えた
ものである。
ットの制御装置は、予め与えられた位置及び姿勢データ
を基にロボットアームを動作させる動作軌跡を計画し、
計画された上記動作軌跡をセンサからのフィードバック
信号により修正しながら、上記ロボットアームを移動動
作させるロボットの制御装置において、上記ロボットア
ームの位置及び姿勢データを位置及び姿勢情報として記
憶可能な記憶手段と、予め与えられた上記ロボットアー
ムの位置又は姿勢およびセンサからのフィードバック値
に関する基準データを格納する基準データ格納手段と、
上記ロボットアームの移動動作中に、上記基準データ格
納手段に格納された基準データと上記センサからのフィ
ードバック信号、又はこのフィードバック信号により修
正された上記動作軌跡の修正量とを比較して上記ロボッ
トアームの位置及び姿勢データの記憶の要否を判別し、
記憶要の場合には上記ロボットアームの位置及び姿勢デ
ータを上記記憶手段に記憶する判別処理手段とを備えた
ものである。
【0016】第2の発明に係わるロボットの制御装置
は、第1の発明に係わるロボットの制御装置において、
判別処理手段が、ロボットアームの移動動作中に、基準
データ格納手段に格納された基準データと、予め与えら
れた位置・姿勢データと、センサからのフィードバック
信号の差の前回および今回のデータサンプリングごとの
変化量、又は、予め与えられた位置・姿勢データと、セ
ンサからのフィードバック信号により修正された動作軌
跡との差の前回および今回のデータサンプリングごとの
変化量とを比較して上記ロボットアームの位置及び姿勢
データの記憶の要否を判別し、記憶要の場合に上記ロボ
ットアームの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する
ものである。
は、第1の発明に係わるロボットの制御装置において、
判別処理手段が、ロボットアームの移動動作中に、基準
データ格納手段に格納された基準データと、予め与えら
れた位置・姿勢データと、センサからのフィードバック
信号の差の前回および今回のデータサンプリングごとの
変化量、又は、予め与えられた位置・姿勢データと、セ
ンサからのフィードバック信号により修正された動作軌
跡との差の前回および今回のデータサンプリングごとの
変化量とを比較して上記ロボットアームの位置及び姿勢
データの記憶の要否を判別し、記憶要の場合に上記ロボ
ットアームの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する
ものである。
【0017】第3の発明に係わるロボットの制御装置
は、第1の発明に係わるロボットの制御装置において、
判別処理手段が、ロボットアームの移動動作中に、基準
データ格納手段に格納された基準データとセンサからの
フィードバック信号により修正された動作軌跡の先回お
よび今回の進行方向ベクトルの変化量とを比較して上記
ロボットアームの位置及び姿勢データの記憶の要否を判
別し、記憶要の場合に上記ロボットアームの位置及び姿
勢データを記憶手段に記憶するものである。
は、第1の発明に係わるロボットの制御装置において、
判別処理手段が、ロボットアームの移動動作中に、基準
データ格納手段に格納された基準データとセンサからの
フィードバック信号により修正された動作軌跡の先回お
よび今回の進行方向ベクトルの変化量とを比較して上記
ロボットアームの位置及び姿勢データの記憶の要否を判
別し、記憶要の場合に上記ロボットアームの位置及び姿
勢データを記憶手段に記憶するものである。
【0018】第4の発明に係わるロボットの制御装置
は、第1〜第3の発明に係わるロボットの制御装置にお
いて、基準データ格納手段が予め与えられた上記ロボッ
トアームの位置又は姿勢およびセンサからのフィードバ
ック値に関する複数の基準データを格納し、判別処理手
段が上記ロボットアームの位置及び姿勢データを、上記
基準データ格納手段に格納された複数の基準データの少
なくとも何れかを選択し、上記ロボットアームの位置及
び姿勢データを記憶手段に記憶するものである。
は、第1〜第3の発明に係わるロボットの制御装置にお
いて、基準データ格納手段が予め与えられた上記ロボッ
トアームの位置又は姿勢およびセンサからのフィードバ
ック値に関する複数の基準データを格納し、判別処理手
段が上記ロボットアームの位置及び姿勢データを、上記
基準データ格納手段に格納された複数の基準データの少
なくとも何れかを選択し、上記ロボットアームの位置及
び姿勢データを記憶手段に記憶するものである。
【0019】第5の発明に係わるロボットの制御装置
は、第1〜第4の発明に係わるロボットの制御装置にお
いて、記憶手段が独立なデータブロックとして複数のデ
ータブロックを記憶可能な記憶領域を有し、判別処理手
段がロボットアームの位置及び姿勢データを基準データ
格納手段に格納された基準データに基づいて各々独立な
データブロックとし、上記記憶手段に記憶領域を区別し
て連続的に記憶する。
は、第1〜第4の発明に係わるロボットの制御装置にお
いて、記憶手段が独立なデータブロックとして複数のデ
ータブロックを記憶可能な記憶領域を有し、判別処理手
段がロボットアームの位置及び姿勢データを基準データ
格納手段に格納された基準データに基づいて各々独立な
データブロックとし、上記記憶手段に記憶領域を区別し
て連続的に記憶する。
【0020】
【作用】第1の発明における基準データ格納手段は、予
め与えられたロボットアームの力又はトルクに関する基
準データを格納し、判別処理手段は、上記ロボットアー
ムの移動動作中に、上記基準データ格納手段に格納され
た基準データとセンサからのフィードバック信号又はこ
のフィードバック信号により修正された動作軌跡の修正
量とを比較して上記ロボットアームの位置及び姿勢デー
タの記憶の要否を判別し、記憶要の場合には上記ロボッ
トアームの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する。
め与えられたロボットアームの力又はトルクに関する基
準データを格納し、判別処理手段は、上記ロボットアー
ムの移動動作中に、上記基準データ格納手段に格納され
た基準データとセンサからのフィードバック信号又はこ
のフィードバック信号により修正された動作軌跡の修正
量とを比較して上記ロボットアームの位置及び姿勢デー
タの記憶の要否を判別し、記憶要の場合には上記ロボッ
トアームの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する。
【0021】第2の発明における判別処理手段は、ロボ
ットアームの移動動作中に、基準データ格納手段に格納
された基準データと、予め与えられた位置・姿勢データ
と、センサからのフィードバック信号の差の前回および
今回のデータサンプリングごとの変化量、又は、予め与
えられた位置・姿勢データと、センサからのフィードバ
ック信号により修正された動作軌跡との差の前回および
今回のデータサンプリングごとの変化量とを比較して上
記ロボットアームの位置及び姿勢データの記憶の要否を
判別し、記憶要の場合に上記ロボットアームの位置及び
姿勢データを記憶手段に記憶する。
ットアームの移動動作中に、基準データ格納手段に格納
された基準データと、予め与えられた位置・姿勢データ
と、センサからのフィードバック信号の差の前回および
今回のデータサンプリングごとの変化量、又は、予め与
えられた位置・姿勢データと、センサからのフィードバ
ック信号により修正された動作軌跡との差の前回および
今回のデータサンプリングごとの変化量とを比較して上
記ロボットアームの位置及び姿勢データの記憶の要否を
判別し、記憶要の場合に上記ロボットアームの位置及び
姿勢データを記憶手段に記憶する。
【0022】第3の発明における判別処理手段は、ロボ
ットアームの移動動作中に、基準データ格納手段に格納
された基準データとセンサからのフィードバック信号に
より修正された動作軌跡の先回および今回の進行方向ベ
クトルの変化量とを比較して上記ロボットアームの位置
及び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要の場合に
上記ロボットアームの位置及び姿勢データを記憶手段に
記憶する。
ットアームの移動動作中に、基準データ格納手段に格納
された基準データとセンサからのフィードバック信号に
より修正された動作軌跡の先回および今回の進行方向ベ
クトルの変化量とを比較して上記ロボットアームの位置
及び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要の場合に
上記ロボットアームの位置及び姿勢データを記憶手段に
記憶する。
【0023】第4の発明における基準データ格納手段
は、予め与えられた上記ロボットアームの位置又は姿勢
およびセンサからのフィードバック値に関する複数の基
準データを格納し、判別処理手段が上記ロボットアーム
の位置及び姿勢データを、上記基準データ格納手段に格
納された複数の基準データの少なくとも何れかを選択
し、上記ロボットアームの位置及び姿勢データを記憶手
段に記憶する。
は、予め与えられた上記ロボットアームの位置又は姿勢
およびセンサからのフィードバック値に関する複数の基
準データを格納し、判別処理手段が上記ロボットアーム
の位置及び姿勢データを、上記基準データ格納手段に格
納された複数の基準データの少なくとも何れかを選択
し、上記ロボットアームの位置及び姿勢データを記憶手
段に記憶する。
【0024】第5の発明における判別処理手段は、ロボ
ットアームの位置及び姿勢データを基準データ格納手段
に格納された基準データに基づいて各々独立なデータブ
ロックとして記憶手段に記憶領域を区別して連続的に記
憶する。
ットアームの位置及び姿勢データを基準データ格納手段
に格納された基準データに基づいて各々独立なデータブ
ロックとして記憶手段に記憶領域を区別して連続的に記
憶する。
【0025】
実施例1.第1の発明の一実施例を図1〜図3により説
明する。図中、従来例と同じ符号で示されたものは従来
例のそれと同一もしくは同等なものを示す。
明する。図中、従来例と同じ符号で示されたものは従来
例のそれと同一もしくは同等なものを示す。
【0026】図1は第1の発明〜第3の発明の実施例に
共通するロボットの制御装置の構成を示すブロック図、
図2は図1に示したロボットの制御装置の動作順序を示
すフロー図である。図1において、10Aはコントロー
ル部であり、入力装置40で作成したロボットの動作プ
ログラム、及び、予め定められた目標位置にアーム機構
を動作させるように教示した位置・姿勢データを格納す
るための記憶部13、基準データ格納手段としての条件
情報記憶部14を有する。20Aは動作制御処理部であ
り、信号処理部21、力制御処理部22、位置制御処理
部23、駆動部24と共に、条件情報記憶部14に記憶
された条件情報を基に、位置または姿勢データを後述の
一時記憶部26に記憶するか否かを判断、処理する判断
処理手段としての判断処理部25、上記位置または姿勢
データを一時記憶する一時記憶部26を有する。
共通するロボットの制御装置の構成を示すブロック図、
図2は図1に示したロボットの制御装置の動作順序を示
すフロー図である。図1において、10Aはコントロー
ル部であり、入力装置40で作成したロボットの動作プ
ログラム、及び、予め定められた目標位置にアーム機構
を動作させるように教示した位置・姿勢データを格納す
るための記憶部13、基準データ格納手段としての条件
情報記憶部14を有する。20Aは動作制御処理部であ
り、信号処理部21、力制御処理部22、位置制御処理
部23、駆動部24と共に、条件情報記憶部14に記憶
された条件情報を基に、位置または姿勢データを後述の
一時記憶部26に記憶するか否かを判断、処理する判断
処理手段としての判断処理部25、上記位置または姿勢
データを一時記憶する一時記憶部26を有する。
【0027】次に動作について図2に示したフロー図に
基づいて説明する。予め、アーム機構30に所望の動作
をさせるため、操作者が入力装置40を用いて、コント
ロール部10Aに動作指令を与え、その内容を記憶部1
3に格納すると共に、位置指令値を求めるための教示位
置データおよび力指令値のための力またはトルクデータ
を記憶部13に格納する。さらに、動作時に指定した条
件の基で、位置・姿勢を随時記憶するために必要な記憶
判断条件を条件情報記憶部14に記憶すべく入力する。
かかる入力作業により位置指令、力指令、および記憶条
件の内容を設定する。次に、ステップ100で、操作者
がロボットの動作開始スイッチ(図示せず)を投入する
と、ステップ101で力検出器50の出力信号が信号処
理部21に読み込まれる。読み込まれた出力信号はステ
ップ102で信号処理部21において力およびトルク値
に変換する。
基づいて説明する。予め、アーム機構30に所望の動作
をさせるため、操作者が入力装置40を用いて、コント
ロール部10Aに動作指令を与え、その内容を記憶部1
3に格納すると共に、位置指令値を求めるための教示位
置データおよび力指令値のための力またはトルクデータ
を記憶部13に格納する。さらに、動作時に指定した条
件の基で、位置・姿勢を随時記憶するために必要な記憶
判断条件を条件情報記憶部14に記憶すべく入力する。
かかる入力作業により位置指令、力指令、および記憶条
件の内容を設定する。次に、ステップ100で、操作者
がロボットの動作開始スイッチ(図示せず)を投入する
と、ステップ101で力検出器50の出力信号が信号処
理部21に読み込まれる。読み込まれた出力信号はステ
ップ102で信号処理部21において力およびトルク値
に変換する。
【0028】この時、ステップ103で、判断処理部2
5にて、予め条件情報記憶部14に記憶された条件に基
づき、現在位置の位置・姿勢データを記憶するか、否か
の判断を行い、条件が成立していたならば、ステップ1
04で、一時記憶部26に現在位置データを記憶する。
ステップ105で、力制御処理部22において、力指令
部12からの力指令値と信号処理部21にて得られた力
およびトルク値とを突き合わせて偏差を求める。
5にて、予め条件情報記憶部14に記憶された条件に基
づき、現在位置の位置・姿勢データを記憶するか、否か
の判断を行い、条件が成立していたならば、ステップ1
04で、一時記憶部26に現在位置データを記憶する。
ステップ105で、力制御処理部22において、力指令
部12からの力指令値と信号処理部21にて得られた力
およびトルク値とを突き合わせて偏差を求める。
【0029】次にステップ106、107で予め教示さ
れている位置データより求められた動作軌跡データにこ
の偏差を加え、変位量に応じた移動指令値を演算する。
このとき、位置制御処理部23にて、センサとしての位
置検出器60からの現在のアーム位置と位置指令部11
からの位置指令と力制御処理部22にて生成された位置
修正量とからアーム機構30の移動軌跡データを生成す
る。即ち、位置指令値の合成を行う。次に、ステップ1
08で、上記移動軌跡データに基づく移動指令値を駆動
部24にて、アーム機構30を動作させるためのデータ
に加工し、ステップ109で、指定した力が発生するよ
うにアーム機構30を移動させる。
れている位置データより求められた動作軌跡データにこ
の偏差を加え、変位量に応じた移動指令値を演算する。
このとき、位置制御処理部23にて、センサとしての位
置検出器60からの現在のアーム位置と位置指令部11
からの位置指令と力制御処理部22にて生成された位置
修正量とからアーム機構30の移動軌跡データを生成す
る。即ち、位置指令値の合成を行う。次に、ステップ1
08で、上記移動軌跡データに基づく移動指令値を駆動
部24にて、アーム機構30を動作させるためのデータ
に加工し、ステップ109で、指定した力が発生するよ
うにアーム機構30を移動させる。
【0030】次に、図2のフローチャートのステップ1
04に示された位置・姿勢データの読み込みについての
詳細を図3を使って説明する。図3は一時記憶部26の
各テーブルの構成を示すものである。図において、70
はデータ領域を指し示すアドレスが格納されているデー
タ領域番号テーブル、71はデータ格納テーブルであ
り、データ領域番号テーブル70はデータ格納テーブル
71〜7nの各々のデータ領域を示している。データ領
域番号テーブル70には、条件情報記憶部14に記憶さ
れている判断条件を基に、位置・姿勢データを記憶する
か、否かの判断を行い、条件が成立していたとき、各々
のデータ管理用番号および位置・姿勢データを格納する
ための領域が確保され、その時のデータ格納テーブル7
1、72、7nの記憶場所を示すアドレスが登録され
る。
04に示された位置・姿勢データの読み込みについての
詳細を図3を使って説明する。図3は一時記憶部26の
各テーブルの構成を示すものである。図において、70
はデータ領域を指し示すアドレスが格納されているデー
タ領域番号テーブル、71はデータ格納テーブルであ
り、データ領域番号テーブル70はデータ格納テーブル
71〜7nの各々のデータ領域を示している。データ領
域番号テーブル70には、条件情報記憶部14に記憶さ
れている判断条件を基に、位置・姿勢データを記憶する
か、否かの判断を行い、条件が成立していたとき、各々
のデータ管理用番号および位置・姿勢データを格納する
ための領域が確保され、その時のデータ格納テーブル7
1、72、7nの記憶場所を示すアドレスが登録され
る。
【0031】ロボットが動作している間、図1の判断処
理部図25にて、予め与えられた条件値と、サンプリン
グ時間でサンプリングされるデータの内容とを比較し、
記憶するデータか否かを判断する。この時、入力装置4
0より入力された条件情報と観察された力・トルク値を
サンプリング毎に比較し、条件を越えたとき、その時の
位置・姿勢データを一時記憶部26に記憶する。
理部図25にて、予め与えられた条件値と、サンプリン
グ時間でサンプリングされるデータの内容とを比較し、
記憶するデータか否かを判断する。この時、入力装置4
0より入力された条件情報と観察された力・トルク値を
サンプリング毎に比較し、条件を越えたとき、その時の
位置・姿勢データを一時記憶部26に記憶する。
【0032】位置・姿勢データの記憶条件が成立した時
点で、一時記憶部のデータ領域番号テーブル70のPO
S.1アドレス71aで示されるデータ格納テーブル7
1の管理番号エリア71Aに管理番号1を記憶すると共
に、データ格納エリア71Bに位置・姿勢データを記憶
する。次のサンプリング時にも同様に位置・姿勢記憶条
件が成立していた時には、管理番号を1つ増やしてデー
タ格納テーブル71の次の管理番号エリア71Aに管理
番号2を記憶し、データ格納エリア71Bに位置・姿勢
データを記憶する。
点で、一時記憶部のデータ領域番号テーブル70のPO
S.1アドレス71aで示されるデータ格納テーブル7
1の管理番号エリア71Aに管理番号1を記憶すると共
に、データ格納エリア71Bに位置・姿勢データを記憶
する。次のサンプリング時にも同様に位置・姿勢記憶条
件が成立していた時には、管理番号を1つ増やしてデー
タ格納テーブル71の次の管理番号エリア71Aに管理
番号2を記憶し、データ格納エリア71Bに位置・姿勢
データを記憶する。
【0033】このように、連続したサンプリングによっ
て得られた位置・姿勢データは、同じデータ格納テーブ
ルに記憶される。そして、条件を満足せず、位置・姿勢
データの記憶が中断した時点での管理番号が示す値をそ
のエリアに登録された位置・姿勢データ個数とする。次
に、再び条件を満足し、位置・姿勢データを記憶すると
きには、データ領域番号テーブル70のPOS.2アド
レス72aで示されるデータ格納テーブル72のアドレ
スの位置に前記同様に位置・姿勢データを登録してい
く。
て得られた位置・姿勢データは、同じデータ格納テーブ
ルに記憶される。そして、条件を満足せず、位置・姿勢
データの記憶が中断した時点での管理番号が示す値をそ
のエリアに登録された位置・姿勢データ個数とする。次
に、再び条件を満足し、位置・姿勢データを記憶すると
きには、データ領域番号テーブル70のPOS.2アド
レス72aで示されるデータ格納テーブル72のアドレ
スの位置に前記同様に位置・姿勢データを登録してい
く。
【0034】以上のように、位置データ記憶が有効なと
き一連のアーム動作が終了するまでデータが一時記憶部
26のデータ格納エリア71B〜7nBに記憶されてい
く。記憶された位置又は姿勢データは、アーム動作終了
時あるいはプログラム終了時に、メインコントロール部
10Aの記憶部13に転送されて次回のロボットアーム
動作時の情報として反映される。
き一連のアーム動作が終了するまでデータが一時記憶部
26のデータ格納エリア71B〜7nBに記憶されてい
く。記憶された位置又は姿勢データは、アーム動作終了
時あるいはプログラム終了時に、メインコントロール部
10Aの記憶部13に転送されて次回のロボットアーム
動作時の情報として反映される。
【0035】実施例1では、ロボットに取り付けたセン
サ(力検出器50、位置検出器60等)の出力値、ある
いはセンサによって修正された軌跡の修正量を観測し、
入力手段40によって入力した記憶条件情報に従ってロ
ボットの動作中の位置・姿勢データを入手し、記憶す
る。従って、例えば、バリ取り作業などでバリが発生し
ている箇所をロボットにてバリ取りを行う場合などは、
大きな変化が発生するのでその時のセンサからの計測値
を観測する事によってバリの発生状況を知る事ができ、
その時の位置・姿勢データを情報として蓄え、この蓄え
た情報により、次回会の作業実行時に、上記センサから
の出力値の大きかった部分(バリが発生している部分)
のみを繰り返し作業を行ったり、その場所での作業条件
を変化(力の押し圧を大きくする、速度を遅くして削る
等)させて作業を進めることによって所望のバリ取りの
作業の効率化、品質の向上を実現できる。
サ(力検出器50、位置検出器60等)の出力値、ある
いはセンサによって修正された軌跡の修正量を観測し、
入力手段40によって入力した記憶条件情報に従ってロ
ボットの動作中の位置・姿勢データを入手し、記憶す
る。従って、例えば、バリ取り作業などでバリが発生し
ている箇所をロボットにてバリ取りを行う場合などは、
大きな変化が発生するのでその時のセンサからの計測値
を観測する事によってバリの発生状況を知る事ができ、
その時の位置・姿勢データを情報として蓄え、この蓄え
た情報により、次回会の作業実行時に、上記センサから
の出力値の大きかった部分(バリが発生している部分)
のみを繰り返し作業を行ったり、その場所での作業条件
を変化(力の押し圧を大きくする、速度を遅くして削る
等)させて作業を進めることによって所望のバリ取りの
作業の効率化、品質の向上を実現できる。
【0036】実施例2.次に、第2の発明の一実施例に
ついて説明する。ロボットの制御装置の構成を示すブロ
ック図は第1の発明の実施例について説明した図1と同
じである。図4、図5は第2の発明の一実施例について
説明する研磨加工用ワークの形状を示す。
ついて説明する。ロボットの制御装置の構成を示すブロ
ック図は第1の発明の実施例について説明した図1と同
じである。図4、図5は第2の発明の一実施例について
説明する研磨加工用ワークの形状を示す。
【0037】図4に示す様に、予めワーク形状に合わせ
て位置データP1,P2,P3,P4を登録しておき、
作業時、力のフィードバック制御によって反力に応じて
軌道を修正しながら動作させるとき、予測出来ない形状
の変化90がそのワークに存在する場合には、その軌跡
が大きく変更されることになる。しかし形状に不具合が
なくとも、図5(b)に示すようにワーク全体が傾いて
取り付けられたりした場合や、教示の誤差等によっても
大きな修正量が発生する場合が考えられる。
て位置データP1,P2,P3,P4を登録しておき、
作業時、力のフィードバック制御によって反力に応じて
軌道を修正しながら動作させるとき、予測出来ない形状
の変化90がそのワークに存在する場合には、その軌跡
が大きく変更されることになる。しかし形状に不具合が
なくとも、図5(b)に示すようにワーク全体が傾いて
取り付けられたりした場合や、教示の誤差等によっても
大きな修正量が発生する場合が考えられる。
【0038】このような問題を解決するためになされた
のが第2の発明である。図1における判断処理部25に
て、力検出器50によって観測された力信号より力制御
処理部22にて求められた先回のサンプリング点の修正
量と今回のサンプリング点の修正量の差をとる。予め入
力装置40により入力され、条件情報記憶部14に記憶
されている条件情報許容値と上記力制御処理部22にて
求めた修正量の差とをサンプリン毎に比較し、その差が
予め設定した条件を超えたとき、その時の位置及び姿勢
データを実施例1の場合と同様に一時記憶部26に記憶
する。
のが第2の発明である。図1における判断処理部25に
て、力検出器50によって観測された力信号より力制御
処理部22にて求められた先回のサンプリング点の修正
量と今回のサンプリング点の修正量の差をとる。予め入
力装置40により入力され、条件情報記憶部14に記憶
されている条件情報許容値と上記力制御処理部22にて
求めた修正量の差とをサンプリン毎に比較し、その差が
予め設定した条件を超えたとき、その時の位置及び姿勢
データを実施例1の場合と同様に一時記憶部26に記憶
する。
【0039】実施例2は、ロボットに取り付けたセンサ
(力検出器50、位置検出器60等)からの出力値の相
対変化量、またはセンサの出力値によって修正された軌
跡の相対変化量(進行方向に対する進行ベクトクの移動
変化量)を監視する事によってバリを判断するものであ
る。この方法においてはバリが発生していない場合は、
ワークが傾いてセットされていてもワーク形状に不具合
がなければ、ロボットのとる軌跡及び作用力において急
激な変化がおこるとはない。しかしながら、予め予想で
きないような形状(バリ等)のワークの場合や、ワーク
のセット状態にかかわらず、ワークに不具合箇所が存在
する場合は、大きな力が発生したり、修正されたロボッ
トの軌跡が大きく変化することになる。このことによっ
て、バリに接触したとき、押し圧方向及び進行方向に大
きな変化が発生し、それによってバリを判断することが
可能となる。
(力検出器50、位置検出器60等)からの出力値の相
対変化量、またはセンサの出力値によって修正された軌
跡の相対変化量(進行方向に対する進行ベクトクの移動
変化量)を監視する事によってバリを判断するものであ
る。この方法においてはバリが発生していない場合は、
ワークが傾いてセットされていてもワーク形状に不具合
がなければ、ロボットのとる軌跡及び作用力において急
激な変化がおこるとはない。しかしながら、予め予想で
きないような形状(バリ等)のワークの場合や、ワーク
のセット状態にかかわらず、ワークに不具合箇所が存在
する場合は、大きな力が発生したり、修正されたロボッ
トの軌跡が大きく変化することになる。このことによっ
て、バリに接触したとき、押し圧方向及び進行方向に大
きな変化が発生し、それによってバリを判断することが
可能となる。
【0040】実施例1では、絶対修正量によって位置を
記憶しているので、作業対象ワークの位置決めが悪く、
ワーク全体が相対的に傾いていたときなど、多くの位置
を記憶してしまうことになりメモリの無駄が発生する。
図5(a)はワークが傾かず上下方向にずれて置かれた
場合、図5(b)はワークが傾いてセットされた場合を
示す。図5(a)、(b)において、1はバリの無い理
想的な形状のワークをテーブル上の教示位置にて置いた
場合を、2は作業時等に、ずれや傾きを持った位置で置
かれた場合を示す。また、図においてti(i=1、
2、・・・)はサンプリング時刻、di(i=1、2、
・・・)はサンプリング時刻tiにおける基準位置デー
タとセンサ入力により与えられたワークの実位置データ
との誤差を表す。
記憶しているので、作業対象ワークの位置決めが悪く、
ワーク全体が相対的に傾いていたときなど、多くの位置
を記憶してしまうことになりメモリの無駄が発生する。
図5(a)はワークが傾かず上下方向にずれて置かれた
場合、図5(b)はワークが傾いてセットされた場合を
示す。図5(a)、(b)において、1はバリの無い理
想的な形状のワークをテーブル上の教示位置にて置いた
場合を、2は作業時等に、ずれや傾きを持った位置で置
かれた場合を示す。また、図においてti(i=1、
2、・・・)はサンプリング時刻、di(i=1、2、
・・・)はサンプリング時刻tiにおける基準位置デー
タとセンサ入力により与えられたワークの実位置データ
との誤差を表す。
【0041】図5(a)においてはワークが相対的にず
れているために、常にセンサからフィードバックされる
値は一定であり、また、図5(b)のワークが傾いてセ
ットされた場合においても変位量の変化は一定で急激な
変化が見られないため△d=d2ーd1としたとき△d
<dwなるdwを一時記憶部に記憶する条件値として与
えてやれば無駄な位置データを記憶することはない。こ
の時、現実には傾き誤差はあまり大きなものになること
はないので△dは0に近い値となる。
れているために、常にセンサからフィードバックされる
値は一定であり、また、図5(b)のワークが傾いてセ
ットされた場合においても変位量の変化は一定で急激な
変化が見られないため△d=d2ーd1としたとき△d
<dwなるdwを一時記憶部に記憶する条件値として与
えてやれば無駄な位置データを記憶することはない。こ
の時、現実には傾き誤差はあまり大きなものになること
はないので△dは0に近い値となる。
【0042】以上のように、教示した元々の軌跡からの
変位量が大きいため、第1の発明における実施例1で
は、データ記憶の対象となってしまうが、第2の発明に
おける実施例2において、前回と今回のサンプリング時
の変位量の比較を行えば不用意なデータを記憶する必要
が無くなる。
変位量が大きいため、第1の発明における実施例1で
は、データ記憶の対象となってしまうが、第2の発明に
おける実施例2において、前回と今回のサンプリング時
の変位量の比較を行えば不用意なデータを記憶する必要
が無くなる。
【0043】実施例3.次に、第3の発明の一実施例に
ついて説明する。ロボットの制御装置の構成を示すブロ
ック図は第1の発明の実施例について説明した図1と同
じである。図6は第3の発明の一実施例について説明す
る研磨加工用ワークの形状を示す。
ついて説明する。ロボットの制御装置の構成を示すブロ
ック図は第1の発明の実施例について説明した図1と同
じである。図6は第3の発明の一実施例について説明す
る研磨加工用ワークの形状を示す。
【0044】図6に示す様に、実施例2と同様、Pi
1、Pi2、・・・・・Pi10を予めワーク形状に合
わせて位置データを登録しておき、力のフィードバック
制御によって反力に応じて軌道を修正して動作すると
き、予測出来ない形状の変化がそのワークにある時に
は、その軌跡が大きく修正されることになる。
1、Pi2、・・・・・Pi10を予めワーク形状に合
わせて位置データを登録しておき、力のフィードバック
制御によって反力に応じて軌道を修正して動作すると
き、予測出来ない形状の変化がそのワークにある時に
は、その軌跡が大きく修正されることになる。
【0045】この実施例においては、位置データ記憶条
件として、進行方向のベクトル変化量を観測、比較する
事によって決定するもので、前回の移動位置Pi5と今
回移動位置Pi6(現在位置)より前回の進行ベクトル
P1を求め、今回の移動位置Pi6と次回の移動位置P
i7より今回の進行ベクトルP2を求め、更に、ベクト
ルP1とベクトルP2のなす角度θ3を求め、この角度
θ3を予め入力装置において入力された条件情報と比較
し、条件を超えたとき、その時点における位置又は姿勢
データを実施例1の場合と同様に一時記憶部26に記憶
する。
件として、進行方向のベクトル変化量を観測、比較する
事によって決定するもので、前回の移動位置Pi5と今
回移動位置Pi6(現在位置)より前回の進行ベクトル
P1を求め、今回の移動位置Pi6と次回の移動位置P
i7より今回の進行ベクトルP2を求め、更に、ベクト
ルP1とベクトルP2のなす角度θ3を求め、この角度
θ3を予め入力装置において入力された条件情報と比較
し、条件を超えたとき、その時点における位置又は姿勢
データを実施例1の場合と同様に一時記憶部26に記憶
する。
【0046】実施例3では、センサーフィードバックに
よってロボットの位置・姿勢の軌跡の修正量を観測し、
小さく、急激な変化がみられるようなワークおいて、修
正量の変化量だけでは的確に位置の記憶の判断が出来な
い場合などにおいて、アーム機構が動作する進行方向ベ
クトルの変化量により位置の記憶判断を行い、位置の記
憶を行うものである。
よってロボットの位置・姿勢の軌跡の修正量を観測し、
小さく、急激な変化がみられるようなワークおいて、修
正量の変化量だけでは的確に位置の記憶の判断が出来な
い場合などにおいて、アーム機構が動作する進行方向ベ
クトルの変化量により位置の記憶判断を行い、位置の記
憶を行うものである。
【0047】この結果、教示された軌跡に対して相対的
な修正量の変化が見られない場合においても、その位置
を記憶することが出来る。また、前回の進行ベクトルP
1は、前回の移動位置と今回の移動位置から算出するの
ではなく、例えば、3回前に通った位置データを使って
求めるように設定しても算出でき、また、ワークの状況
によって記憶条件を変える事も可能となる。
な修正量の変化が見られない場合においても、その位置
を記憶することが出来る。また、前回の進行ベクトルP
1は、前回の移動位置と今回の移動位置から算出するの
ではなく、例えば、3回前に通った位置データを使って
求めるように設定しても算出でき、また、ワークの状況
によって記憶条件を変える事も可能となる。
【0048】更に、修正量のベクトル変化によらない場
合において、例えば力の監視では、バリの山側のみの判
断しかつかないことが発生するが、ベクトル変化の監視
によるものであれば、バリの形状をより詳細に判断する
事ができる。
合において、例えば力の監視では、バリの山側のみの判
断しかつかないことが発生するが、ベクトル変化の監視
によるものであれば、バリの形状をより詳細に判断する
事ができる。
【0049】実施例4.次に、第4の発明の一実施例に
ついて説明する。図7はロボットの制御装置の構成を示
すブロック図を示す。図7において、10Bはコントロ
ール部であり、基準データ格納手段としての条件情報記
憶部15を有し、条件情報記憶部15には予め、記憶条
件についての情報を上記入力装置40を用いて入力し、
複数記憶させておく。20Bは動作制御処理部であり、
条件情報記憶部15に記憶された記憶条件によって、位
置または姿勢データを一時記憶部26に記憶するか否か
を判断、制御する判断処理手段としての判断処理部25
を有する。一時記憶部26は上記記憶条件の変更によっ
てデータを記憶する記憶領域を区分可能に複数のデータ
記憶領域が設けられている。
ついて説明する。図7はロボットの制御装置の構成を示
すブロック図を示す。図7において、10Bはコントロ
ール部であり、基準データ格納手段としての条件情報記
憶部15を有し、条件情報記憶部15には予め、記憶条
件についての情報を上記入力装置40を用いて入力し、
複数記憶させておく。20Bは動作制御処理部であり、
条件情報記憶部15に記憶された記憶条件によって、位
置または姿勢データを一時記憶部26に記憶するか否か
を判断、制御する判断処理手段としての判断処理部25
を有する。一時記憶部26は上記記憶条件の変更によっ
てデータを記憶する記憶領域を区分可能に複数のデータ
記憶領域が設けられている。
【0050】ロボット動作中において、上記入力装置4
0から入力されたプログラムに基づいて記憶すべきか否
かを判断する記憶条件を条件情報15a〜15nの中か
ら切り換えて得た記憶条件によって、位置または姿勢デ
ータを後述の一時記憶部26に記憶するか否かを判断
し、条件を満足していたらその時の位置および姿勢を記
憶していくものである。この実施例においては、位置デ
ータ記憶条件として、複数の条件を予め条件情報記憶部
15に記憶しておき、判断処理部25にて上記ロボット
アームの位置及び姿勢データを一時記憶部26に記憶す
るに際し、上記条件情報記憶部15に格納された複数の
基準データの中から対象ワークの材質、形状等に合わせ
て少なくとも何れか選択し、一時記憶部26に記憶す
る。
0から入力されたプログラムに基づいて記憶すべきか否
かを判断する記憶条件を条件情報15a〜15nの中か
ら切り換えて得た記憶条件によって、位置または姿勢デ
ータを後述の一時記憶部26に記憶するか否かを判断
し、条件を満足していたらその時の位置および姿勢を記
憶していくものである。この実施例においては、位置デ
ータ記憶条件として、複数の条件を予め条件情報記憶部
15に記憶しておき、判断処理部25にて上記ロボット
アームの位置及び姿勢データを一時記憶部26に記憶す
るに際し、上記条件情報記憶部15に格納された複数の
基準データの中から対象ワークの材質、形状等に合わせ
て少なくとも何れか選択し、一時記憶部26に記憶す
る。
【0051】実施例5.次に、第5の発明の一実施例に
ついて説明する。図8は第5の発明にを説明するための
ロボットの制御装置を示す構成図である。図8におい
て、10Cはコントロール部であり、基準データ格納手
段としての条件情報記憶部15を有する。20Cは動作
制御処理部であり、条件情報記憶部15に記憶された条
件情報を基に、位置または姿勢データを後述の一時記憶
部27に記憶するか否かを判断、処理する判断処理手段
としての判断処理部25を有する。一時記憶部27は上
記記憶条件の変更によってデータを記憶する記憶領域を
区分可能にし複数のデータ記憶領域が設けられている。
ついて説明する。図8は第5の発明にを説明するための
ロボットの制御装置を示す構成図である。図8におい
て、10Cはコントロール部であり、基準データ格納手
段としての条件情報記憶部15を有する。20Cは動作
制御処理部であり、条件情報記憶部15に記憶された条
件情報を基に、位置または姿勢データを後述の一時記憶
部27に記憶するか否かを判断、処理する判断処理手段
としての判断処理部25を有する。一時記憶部27は上
記記憶条件の変更によってデータを記憶する記憶領域を
区分可能にし複数のデータ記憶領域が設けられている。
【0052】次に、この実施例の動作について説明す
る。図9は一時記憶部27の各種テーブル構成を示す図
である。図9において、80は条件によってデータを記
憶するデータ記憶領域を区別するため、後述の管理領域
番号テーブル80A〜80Nのアドレスをセットするた
めのコントロールテーブル、80A〜80Nは記憶条件
によってデータが記憶される後述のデータ管理テーブル
811〜81nのアドレスが格納されている管理領域番
号テーブル、811〜81nは条件情報記憶部15に記
憶されている判断条件を基に、位置・姿勢データを記憶
する条件が成立していたとき、その条件に応じて管理領
域番号テーブで示されるアドレスの領域に、位置・姿勢
データを格納するためのデータ格納テーブルである。
る。図9は一時記憶部27の各種テーブル構成を示す図
である。図9において、80は条件によってデータを記
憶するデータ記憶領域を区別するため、後述の管理領域
番号テーブル80A〜80Nのアドレスをセットするた
めのコントロールテーブル、80A〜80Nは記憶条件
によってデータが記憶される後述のデータ管理テーブル
811〜81nのアドレスが格納されている管理領域番
号テーブル、811〜81nは条件情報記憶部15に記
憶されている判断条件を基に、位置・姿勢データを記憶
する条件が成立していたとき、その条件に応じて管理領
域番号テーブで示されるアドレスの領域に、位置・姿勢
データを格納するためのデータ格納テーブルである。
【0053】データ格納テーブル811は、実施例1と
同様に、位置・姿勢データの記憶条件が成立した時点で
データをセットするデータ格納エリア811B、管理用
の番号を付けて記憶する管理番号エリア811Aからな
る。この管理番号および位置・姿勢データの管理番号エ
リア、データ格納エリアへのデータセット方法は、同じ
記憶条件の基では、実施例1〜4同様に連続したサンプ
リングによって得られたデータを同じデータ記憶領域8
11のブロックにデータを記憶していき、条件が満たさ
れなくなり、再び、記憶条件が成立したら、次の記憶領
域812のブロックに位置・姿勢データを記憶していく
ものである。
同様に、位置・姿勢データの記憶条件が成立した時点で
データをセットするデータ格納エリア811B、管理用
の番号を付けて記憶する管理番号エリア811Aからな
る。この管理番号および位置・姿勢データの管理番号エ
リア、データ格納エリアへのデータセット方法は、同じ
記憶条件の基では、実施例1〜4同様に連続したサンプ
リングによって得られたデータを同じデータ記憶領域8
11のブロックにデータを記憶していき、条件が満たさ
れなくなり、再び、記憶条件が成立したら、次の記憶領
域812のブロックに位置・姿勢データを記憶していく
ものである。
【0054】このように、ロボットが動作している間、
判断処理部図25にて、予め与えられた条件値と、サン
プリング時間でサンプリングされるデータの内容とを比
較し、記憶するデータか否かを判断する。この時、サン
プリング毎に入力装置40より入力された条件情報と観
察された力・トルク値を比較し、条件を越えたとき、そ
の時の位置・姿勢データを一時記憶部27に記憶するも
のである。
判断処理部図25にて、予め与えられた条件値と、サン
プリング時間でサンプリングされるデータの内容とを比
較し、記憶するデータか否かを判断する。この時、サン
プリング毎に入力装置40より入力された条件情報と観
察された力・トルク値を比較し、条件を越えたとき、そ
の時の位置・姿勢データを一時記憶部27に記憶するも
のである。
【0055】連続してサンプリングによって得られた位
置・姿勢データは、同じデータ格納テーブルに記憶され
る。そして、条件を満足せず位置・姿勢データの記憶が
中断した時点での管理番号が示す数値がそのエリアに登
録された位置・姿勢データ個数となる。再び、条件を満
足して位置・姿勢データを記憶するときには、記憶条件
によって、記憶する記憶アドレスを切り換えるために、
コントロールテーブル80が利用される。
置・姿勢データは、同じデータ格納テーブルに記憶され
る。そして、条件を満足せず位置・姿勢データの記憶が
中断した時点での管理番号が示す数値がそのエリアに登
録された位置・姿勢データ個数となる。再び、条件を満
足して位置・姿勢データを記憶するときには、記憶条件
によって、記憶する記憶アドレスを切り換えるために、
コントロールテーブル80が利用される。
【0056】例えば、複数の記憶条件のうちの条件2が
成立したとき、コントロールテーブル80のPMEM2
アドレス80bで指し示されるアドレスに格納された管
理領域番号テーブル80Bに設定されているPOS.1
アドレス81bの中に、データ格納テーブル領域を確保
するアドレスをセットする。そして、その指定のPO
S.1アドレス81bで指し示されているデータ格納テ
ーブル821に前記同様に位置・姿勢データを登録して
いく。こうして同一条件で記憶されるデータは、コント
ロールテーブル80および管理領域番号テーブル80A
〜80Nによって管理され、条件別に区別されデータが
データ格納テーブル811〜81nに追加記憶される。
成立したとき、コントロールテーブル80のPMEM2
アドレス80bで指し示されるアドレスに格納された管
理領域番号テーブル80Bに設定されているPOS.1
アドレス81bの中に、データ格納テーブル領域を確保
するアドレスをセットする。そして、その指定のPO
S.1アドレス81bで指し示されているデータ格納テ
ーブル821に前記同様に位置・姿勢データを登録して
いく。こうして同一条件で記憶されるデータは、コント
ロールテーブル80および管理領域番号テーブル80A
〜80Nによって管理され、条件別に区別されデータが
データ格納テーブル811〜81nに追加記憶される。
【0057】以上のように、データ記憶命令が終了され
るまで、いくつかの記憶エリアに順々にデータを記憶し
ていく。この時、異なった記憶条件のものに関しては、
コントロールテーブル80によって、その都度データの
記憶領域を切り換え、管理領域番号テーブル80A〜8
0Nにそのときのデータ格納テーブル811〜81nの
アドレスがセットされていく。
るまで、いくつかの記憶エリアに順々にデータを記憶し
ていく。この時、異なった記憶条件のものに関しては、
コントロールテーブル80によって、その都度データの
記憶領域を切り換え、管理領域番号テーブル80A〜8
0Nにそのときのデータ格納テーブル811〜81nの
アドレスがセットされていく。
【0058】次に、位置制御処理部23にて、位置検出
器60からの現在のアーム位置と位置指令部11からの
位置指令と力制御処理部22にて生成された位置修正量
とからアーム機構30の移動軌跡データを生成する。上
記移動軌跡データに基づく指令値を基に駆動部24にて
アーム機構30を動作させるためのデータに加工し、指
定した力が発生するようにアーム機構30を移動させ
る。
器60からの現在のアーム位置と位置指令部11からの
位置指令と力制御処理部22にて生成された位置修正量
とからアーム機構30の移動軌跡データを生成する。上
記移動軌跡データに基づく指令値を基に駆動部24にて
アーム機構30を動作させるためのデータに加工し、指
定した力が発生するようにアーム機構30を移動させ
る。
【0059】実施例5は、1つのワークが複数の材質で
構成され、または特別に複雑な形状をなす場合に対処す
るために、一時記憶部に複数の記憶ブロックを有し、条
件記憶部15に格納された複数の基準データを用いて複
数の判断条件に基づき、記憶データを区別しながら、か
つ、複数の条件の違いに応じて記憶エリアを区別しなが
ら一時記憶部27に記憶する。
構成され、または特別に複雑な形状をなす場合に対処す
るために、一時記憶部に複数の記憶ブロックを有し、条
件記憶部15に格納された複数の基準データを用いて複
数の判断条件に基づき、記憶データを区別しながら、か
つ、複数の条件の違いに応じて記憶エリアを区別しなが
ら一時記憶部27に記憶する。
【0060】即ち、複数種の部材等で構成されている1
つのワークを対象ワークとしたときに、1連の作業で、
部材別に記憶条件を変更して位置の記憶を行なう。内部
に独立した記憶エリアを設けることによって、記憶条件
によって独立に位置の記憶を行なうものであり、ワーク
形状、材質等1つの条件でバリ等を判断することが難し
いワークに対して作業を行なうことが可能となる。
つのワークを対象ワークとしたときに、1連の作業で、
部材別に記憶条件を変更して位置の記憶を行なう。内部
に独立した記憶エリアを設けることによって、記憶条件
によって独立に位置の記憶を行なうものであり、ワーク
形状、材質等1つの条件でバリ等を判断することが難し
いワークに対して作業を行なうことが可能となる。
【0061】上記、実施例1〜5にて説明したごとく、
一時記憶部26、27に記憶されたデータを基に、次回
からの動作条件等を変更することができるので、実作業
において、記憶の履歴が残った場所は、バリ取り等がう
まく行われなかった場所であるので、たとえば速度を遅
くさせたり力を強くして作業を進めたり、集中的に繰り
返し動作を行う等の作業条件を変えて行うように動作制
御を変えることができる。
一時記憶部26、27に記憶されたデータを基に、次回
からの動作条件等を変更することができるので、実作業
において、記憶の履歴が残った場所は、バリ取り等がう
まく行われなかった場所であるので、たとえば速度を遅
くさせたり力を強くして作業を進めたり、集中的に繰り
返し動作を行う等の作業条件を変えて行うように動作制
御を変えることができる。
【0062】以上のように動作中、一連の作業の中でデ
ータを記憶したならば、データが記憶された位置は、所
望の作業結果が得られなっか位置(場所)であるので、
次にもう一度、前記得られた位置のみ、繰り返し作業を
おこなったり、作業条件を変えたりして行うことができ
る。記憶された位置情報を基に、次回の動作時に、記憶
エリアに記憶された位置での作業のみ作業速度、及び力
の押し圧を変化させ2回目以降の作業を行うこともでき
る。このようにして、上記1から5の発明によって得ら
れた位置情報を作業時に利用することが可能となる。
ータを記憶したならば、データが記憶された位置は、所
望の作業結果が得られなっか位置(場所)であるので、
次にもう一度、前記得られた位置のみ、繰り返し作業を
おこなったり、作業条件を変えたりして行うことができ
る。記憶された位置情報を基に、次回の動作時に、記憶
エリアに記憶された位置での作業のみ作業速度、及び力
の押し圧を変化させ2回目以降の作業を行うこともでき
る。このようにして、上記1から5の発明によって得ら
れた位置情報を作業時に利用することが可能となる。
【0063】
【発明の効果】以上のように、第1の発明によれば、ロ
ボットアームの位置及び姿勢データを位置及び姿勢情報
として記憶可能な記憶手段と、予め与えられた上記ロボ
ットアームの位置または姿勢および力又はトルクに関す
る基準データを格納する基準データ格納手段と、上記ロ
ボットアームの移動動作中に、上記基準データ格納手段
に格納された基準データと上記センサからのフィードバ
ック信号又はこのフィードバック信号により修正された
上記動作軌跡の修正量とを比較して上記ロボットアーム
の位置及び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要の
場合には上記ロボットアームの位置及び姿勢データを上
記記憶手段に記憶する判別処理手段とを備えたので、記
憶された上記ロボットアームの位置及び姿勢データに基
づき、その位置でのワークに対する作業条件を所望の条
件に変化でき、高効率、高品質の作業可能なものが得ら
れる効果がある。
ボットアームの位置及び姿勢データを位置及び姿勢情報
として記憶可能な記憶手段と、予め与えられた上記ロボ
ットアームの位置または姿勢および力又はトルクに関す
る基準データを格納する基準データ格納手段と、上記ロ
ボットアームの移動動作中に、上記基準データ格納手段
に格納された基準データと上記センサからのフィードバ
ック信号又はこのフィードバック信号により修正された
上記動作軌跡の修正量とを比較して上記ロボットアーム
の位置及び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要の
場合には上記ロボットアームの位置及び姿勢データを上
記記憶手段に記憶する判別処理手段とを備えたので、記
憶された上記ロボットアームの位置及び姿勢データに基
づき、その位置でのワークに対する作業条件を所望の条
件に変化でき、高効率、高品質の作業可能なものが得ら
れる効果がある。
【0064】第2の発明によれば、ロボットアームの移
動動作中に、基準データ格納手段に格納された基準デー
タと、予め与えられた位置・姿勢データと、センサから
のフィードバック信号の差の前回および今回のデータサ
ンプリングごとの変化量、又は、予め与えられた位置・
姿勢データと、センサからのフィードバック信号により
修正された動作軌跡との差の前回および今回のデータサ
ンプリングごとの変化量を比較して上記ロボットアーム
の位置及び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要の
場合に上記ロボットアームの位置及び姿勢データを記憶
手段に記憶する判別処理手段を備えたので、ワークのば
らつきやこのワークの位置決めのばらつきが存在して
も、高効率、高品質の作業可能なものが得られ効果があ
る。
動動作中に、基準データ格納手段に格納された基準デー
タと、予め与えられた位置・姿勢データと、センサから
のフィードバック信号の差の前回および今回のデータサ
ンプリングごとの変化量、又は、予め与えられた位置・
姿勢データと、センサからのフィードバック信号により
修正された動作軌跡との差の前回および今回のデータサ
ンプリングごとの変化量を比較して上記ロボットアーム
の位置及び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要の
場合に上記ロボットアームの位置及び姿勢データを記憶
手段に記憶する判別処理手段を備えたので、ワークのば
らつきやこのワークの位置決めのばらつきが存在して
も、高効率、高品質の作業可能なものが得られ効果があ
る。
【0065】第3の発明によれば、ロボットアームの移
動動作中に、基準データ格納手段に格納された基準デー
タとセンサからのフィードバック信号により修正された
動作軌跡の先回および今回の進行方向ベクトルの変化量
とを比較して上記ロボットアームの位置及び姿勢データ
の記憶の要否を判別し、記憶要の場合に上記ロボットア
ームの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する判別処
理手段がを備えたので、ばらつきに起因する変形したワ
ークの形状を正しく判断できるものが得られる効果があ
る。
動動作中に、基準データ格納手段に格納された基準デー
タとセンサからのフィードバック信号により修正された
動作軌跡の先回および今回の進行方向ベクトルの変化量
とを比較して上記ロボットアームの位置及び姿勢データ
の記憶の要否を判別し、記憶要の場合に上記ロボットア
ームの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する判別処
理手段がを備えたので、ばらつきに起因する変形したワ
ークの形状を正しく判断できるものが得られる効果があ
る。
【0066】第4の発明によれば、与えられた上記ロボ
ットアームの位置又は姿勢およびセンサからのフィード
バック値に関する複数の基準データを格納する基準デー
タ格納手段と、上記ロボットアームの位置及び姿勢デー
タを、上記基準データ格納手段に格納された複数の基準
データの少なくとも何れかを選択し、上記ロボットアー
ムの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する判別処理
手段上記ロボットアームの位置及び姿勢データを上記記
憶手段に記憶するに際し、上記複数の基準データの中か
ら記憶するための条件が選べるので、ワークの形状、材
質等の異なったワークに対しても、上記ワークの形状、
材質等に応じて正しく条件を設定できるものが得られる
効果が得られる。
ットアームの位置又は姿勢およびセンサからのフィード
バック値に関する複数の基準データを格納する基準デー
タ格納手段と、上記ロボットアームの位置及び姿勢デー
タを、上記基準データ格納手段に格納された複数の基準
データの少なくとも何れかを選択し、上記ロボットアー
ムの位置及び姿勢データを記憶手段に記憶する判別処理
手段上記ロボットアームの位置及び姿勢データを上記記
憶手段に記憶するに際し、上記複数の基準データの中か
ら記憶するための条件が選べるので、ワークの形状、材
質等の異なったワークに対しても、上記ワークの形状、
材質等に応じて正しく条件を設定できるものが得られる
効果が得られる。
【0067】第5の発明によれば、記憶手段が独立なデ
ータブロックとして複数のデータブロックを記憶可能な
記憶領域を有する記憶手段と、ロボットアームの位置及
び姿勢データを上記記憶手段に、基準データ格納手段に
格納された基準データに基づいて各々独立なデータブロ
ックとして記憶領域を区別して連続的に記憶する判別処
理手段とを備えたので、1つのワークが複数の部材で構
成され、または複雑な形状のものであっても、上記ワー
クの形状、材質等に応じて正しく条件を設定でき、高効
率、高品質の作業可能なものが得られる効果がある。
ータブロックとして複数のデータブロックを記憶可能な
記憶領域を有する記憶手段と、ロボットアームの位置及
び姿勢データを上記記憶手段に、基準データ格納手段に
格納された基準データに基づいて各々独立なデータブロ
ックとして記憶領域を区別して連続的に記憶する判別処
理手段とを備えたので、1つのワークが複数の部材で構
成され、または複雑な形状のものであっても、上記ワー
クの形状、材質等に応じて正しく条件を設定でき、高効
率、高品質の作業可能なものが得られる効果がある。
【図1】第1〜第3の発明によるロボットの制御装置の
一実施例を示す構成図である。
一実施例を示す構成図である。
【図2】図1に示したロボットの制御装置の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図3】図1に示したロボットの制御装置のデータ一時
記憶部に格納されたデータ格納テーブルの構成を示す図
である。
記憶部に格納されたデータ格納テーブルの構成を示す図
である。
【図4】第2の発明による一実施例の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図5】第2の発明による一実施例の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図6】第3の発明による一実施例の動作を説明する説
明図である。
明図である。
【図7】第4の発明によるロボットの制御装置の一実施
例を示す構成図である。
例を示す構成図である。
【図8】第5の発明によるロボットの制御装置の一実施
例を示す構成図である。
例を示す構成図である。
【図9】図8に示したロボットの制御装置のデータ一時
記憶部に格納されたデータ格納テーブルの構成を示す図
である。
記憶部に格納されたデータ格納テーブルの構成を示す図
である。
【図10】従来のロボットの制御装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
10A,10B,10C メインコントローラ部 11 位置指令部 12 力指令部 13 記憶部 14、15条件情報記憶部 20A,20B,20C 動作制御部 21 力信号処理部 22 力制御処理部 23 位置制御処理部 24 駆動部 25 判断処理部 26、27 一時記憶部 30 アーム機構 40 入力装置 50 力検出器 60 位置検出器
Claims (5)
- 【請求項1】予め与えられた位置及び姿勢データを基に
ロボットアームを動作させる動作軌跡を計画し、計画さ
れた上記動作軌跡をセンサからのフィードバック信号に
より修正しながら、上記ロボットアームを移動動作させ
るロボットの制御装置において、上記ロボットアームの
位置及び姿勢データを位置及び姿勢情報として記憶可能
な記憶手段と、予め与えられた上記ロボットアームの位
置又は姿勢およびセンサからのフィードバック値に関す
る基準データを格納する基準データ格納手段と、上記ロ
ボットアームの移動動作中に、上記基準データ格納手段
に格納された基準データと上記センサからのフィードバ
ック信号、又はこのフィードバック信号により修正され
た上記動作軌跡の修正量とを比較して上記ロボットアー
ムの位置及び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要
の場合には上記ロボットアームの位置及び姿勢データを
上記記憶手段に記憶する判別処理手段とを備えたことを
特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項2】請求項1記載のロボットの制御装置におい
て、判別処理手段は、ロボットアームの移動動作中に、
基準データ格納手段に格納された基準データと、予め与
えられた位置・姿勢データと、センサからのフィードバ
ック信号の差の前回および今回のデータサンプリングご
との変化量、又は、予め与えられた位置・姿勢データ
と、センサからのフィードバック信号により修正された
動作軌跡との差の前回および今回のデータサンプリング
ごとの変化量とを比較して上記ロボットアームの位置及
び姿勢データの記憶の要否を判別し、記憶要の場合に上
記ロボットアームの位置及び姿勢データを記憶手段に記
憶することを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項3】請求項1記載のロボットの制御装置におい
て、判別処理手段は、ロボットアームの移動動作中に、
基準データ格納手段に格納された基準データとセンサか
らのフィードバック信号により修正された動作軌跡の先
回および今回の進行方向ベクトルの変化量とを比較して
上記ロボットアームの位置及び姿勢データの記憶の要否
を判別し、記憶要の場合に上記ロボットアームの位置及
び姿勢データを記憶手段に記憶することを特徴とするロ
ボットの制御装置。 - 【請求項4】請求項1〜請求項3記載のロボットの制御
装置において、基準データ格納手段は予め与えられた上
記ロボットアームの位置又は姿勢およびセンサからのフ
ィードバック値に関する複数の基準データを格納し、判
別処理手段は上記ロボットアームの位置及び姿勢データ
を、上記基準データ格納手段に格納された複数の基準デ
ータの少なくとも何れかを選択し、上記ロボットアーム
の位置及び姿勢データを記憶手段に記憶することを特徴
とするロボットの制御装置。 - 【請求項5】請求項1〜請求項4記載のロボットの制御
装置において、記憶手段は独立なデータブロックとして
複数のデータブロックを記憶可能な記憶領域を有し、判
別処理手段はロボットアームの位置及び姿勢データを基
準データ格納手段に格納された基準データに基づいて各
々独立なデータブロックとし、上記記憶手段に記憶領域
を区別して連続的に記憶することを特徴とするロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17847692A JP2669274B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17847692A JP2669274B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0623682A JPH0623682A (ja) | 1994-02-01 |
JP2669274B2 true JP2669274B2 (ja) | 1997-10-27 |
Family
ID=16049164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17847692A Expired - Lifetime JP2669274B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2669274B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5583282B2 (ja) | 2011-08-24 | 2014-09-03 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
WO2013035244A1 (ja) | 2011-09-06 | 2013-03-14 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
JP7300854B2 (ja) * | 2019-03-11 | 2023-06-30 | アズビル株式会社 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2021003788A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | ファナック株式会社 | 制御装置、及び制御方法 |
-
1992
- 1992-07-06 JP JP17847692A patent/JP2669274B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0623682A (ja) | 1994-02-01 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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