JP2666653B2 - Automatic opening and closing door control device - Google Patents
Automatic opening and closing door control deviceInfo
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- JP2666653B2 JP2666653B2 JP4079170A JP7917092A JP2666653B2 JP 2666653 B2 JP2666653 B2 JP 2666653B2 JP 4079170 A JP4079170 A JP 4079170A JP 7917092 A JP7917092 A JP 7917092A JP 2666653 B2 JP2666653 B2 JP 2666653B2
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- door
- mover
- detection sensor
- automatic opening
- position counter
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- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動開閉ドアの制御装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an automatic door.
【０００２】[0002]
【従来の技術】固定部から可動部に対し、給電および信
号伝達が必要な自動開閉ドア、例えばコイル可動式リニ
アモータでドアを給電線および信号線を用いて駆動する
自動開閉ドア、およびドア自身にディスプレイ機能があ
るため給電線および信号線が必要な自動開閉ドアにおい
て、図１に示すように給電線および信号線を包含するワ
イヤハーネス１が自動開閉ドア２と開側柱３の間に設置
される場合に、ドア２と開側柱３間にワイヤハーネス１
が挟まれて傷付き故障につながるおそれがある。2. Description of the Related Art An automatic opening / closing door which requires power supply and signal transmission from a fixed portion to a movable portion, for example, an automatic opening / closing door in which a door is driven by a coil movable linear motor using a power supply line and a signal line, and the door itself As shown in FIG. 1, a wire harness 1 including a power supply line and a signal line is installed between the automatic open / close door 2 and the open side pillar 3 in an automatic opening / closing door which needs a power supply line and a signal line because of having a display function. When the wire harness 1 is located between the door 2 and the open pillar 3
May be pinched and cause a failure.
【０００３】ドア開端位置ＤＯＰにストッパ等を設け、
ドア２をそのストッパにより停止させる場合には、ドア
停止時にストッパとの当接による当接音を発生する問題
がある。[0003] A stopper or the like is provided at the door open end position DOP,
When the door 2 is stopped by the stopper, there is a problem that a contact sound is generated by contact with the stopper when the door is stopped.
【０００４】従来の特公平２−４７４７には、回転モー
タと減速機とプーリおよびベルトにより自動開閉ドアを
駆動するエンジン部と、回転モータに取付けたタコジュ
ネレータと、ベルトに取付けた位置および開閉方向検出
可能な特別な検出器と、人体検出器と制御回路とを備
え、ドア施工時にのみドアを駆動させてドアスロトーク
値を設定し、それ以外の電源投入時にはドアが無駄に動
作しないようにした自動開閉ドアの制御装置が開示され
ている。しかしながら、上記従来装置は減速機、プー
リ、ベルトおよび特別な検出器が必要であるので複雑な
構造となり、高価であると共に小型化が難しいという問
題があった。[0004] Conventional Japanese Patent Publication No. 2-4747 discloses an engine section which drives an automatic opening / closing door by a rotating motor, a speed reducer, a pulley and a belt, a tachogenerator attached to the rotating motor, a position attached to the belt and opening / closing. Equipped with a special detector capable of detecting the direction, a human body detector and a control circuit, the door is driven only when the door is constructed, the door slot value is set, and at other times the power is turned on, the door does not operate wastefully A control device for an automatic opening and closing door is disclosed. However, the above-mentioned conventional device has a complicated structure because it requires a reduction gear, a pulley, a belt, and a special detector, and has a problem that it is expensive and difficult to miniaturize.
【０００５】[0005]
【発明を解決するための手段】本発明は、上記問題を解
決するためになされたものであり、減速機、プーリ、ベ
ルトおよび特別な検出器を必要とせず、構造が簡単であ
ると共に、ワイヤハーネスをドアと開側柱の間に挟むこ
とがない自動開閉ドア制御装置を提供することを課題と
する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and does not require a speed reducer, a pulley, a belt and a special detector, has a simple structure, and has a simple structure. An object of the present invention is to provide an automatic opening / closing door control device in which a harness is not sandwiched between a door and an open pillar.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段および作用】本発明によれ
ば、上記課題を解決するため、ドアの駆動源に多相ブラ
シレス直流リニアモータを用い、該リニアモータの可動
子とドアを連結して直接駆動にすると共に、可動子上の
駆動のための磁気検出センサの信号によってドアの位置
と方向を検出する位置カウンタ手段、およびドア速度を
検出するドア速度検出手段を備え、かつドアの開位置の
測長時にドアを閉方向へ停止するまで動作させドアが停
止したら前記ドア位置カウンタ手段を初期値にリセット
するリセット手段と、ドアを開方向へ停止するまで動作
させ前記ドア位置カウンタ手段の値から前記可動子への
給電線および信号線の厚さを考慮したパルス数を差引い
た値を開位置として記憶する記憶手段とを備えることを
特徴とする自動開閉ドアの制御装置が提供される。そし
て本発明によれば、自動開閉ドアと多相ブラシレス直流
リニアモータの可動子とが連結され直接駆動にしてある
ため、減速機、プーリおよびベルトを必要とすることな
く簡単な構造で自動開閉ドアを直線駆動することができ
る。また、可動子上の駆動のための多相の磁気検出セン
サは可動子の移動方向が正方向と逆方向とで相順が逆転
するので、特別な検出器を必要とすることなくドアおよ
び可動子の位置、方向および速度を検出可能であって構
造が簡潔であり、かつ給電線及び信号線を包含するワイ
ヤハーネスの厚みを考慮したパルス数をドア開位置から
差引いた値を記憶する記憶手段を備えることにより、ワ
イヤハーネスの挟み込みを良好に防止することができ
る。According to the present invention, in order to solve the above problems, a polyphase brushless DC linear motor is used as a drive source of a door, and a movable element of the linear motor is connected to the door. Direct drive, position counter means for detecting the position and direction of the door by the signal of a magnetic detection sensor for driving on the mover, and door speed detecting means for detecting the door speed, and the door open position Resetting means for operating the door until it stops in the closing direction when measuring the length of the door, and resetting the door position counter means to an initial value when the door is stopped; and operating the door position counter means to stop the door in the opening direction when the door stops. Storage means for storing, as an open position, a value obtained by subtracting the number of pulses in consideration of the thickness of a feeder line and a signal line to the mover from the controller. Controller of the door is provided. According to the present invention, since the automatic opening and closing door and the mover of the multi-phase brushless DC linear motor are connected and driven directly, the automatic opening and closing door has a simple structure without the need for a reduction gear, a pulley and a belt. Can be driven linearly. In addition, since the phase sequence of the multi-phase magnetic detection sensor for driving on the mover is reversed between the forward direction and the reverse direction of the mover, the door and the movable can be moved without a special detector. Storage means capable of detecting the position, direction and speed of a child, having a simple structure, and storing a value obtained by subtracting the number of pulses from the door open position in consideration of the thickness of a wire harness including a power supply line and a signal line. , The pinching of the wire harness can be prevented well.
【０００７】[0007]
【実施例】図１は、本発明の自動開閉ドアの制御装置の
実施例を示す正面図である。自動開閉ドア２はレール５
に対して滑車６により直線移動可能に架設されており、
レール５の両端は開側柱３および閉側柱４により支持さ
れている。レール５は３相ブラシレス直流リニアモータ
の固定子をなしており、そのレール５にはモータ可動子
７が移動自在に取付けられている。可動子７はドア２に
連結して直接駆動にしてあり、かつワイヤハーネス１に
より制御回路８に接続されている。制御回路８には人体
検出センサ９の信号が導入されている。人体検出センサ
９は非接触の磁気スイッチ、フォトカプラおよび接触式
のマットスイッチ、タッチスイッチなどのいずれをも使
用可能である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of a control device for an automatic opening / closing door according to the present invention. Automatic door 2 is rail 5
Is mounted so that it can be moved linearly by a pulley 6,
Both ends of the rail 5 are supported by the open pillar 3 and the closed pillar 4. The rail 5 forms a stator of a three-phase brushless DC linear motor, and a motor movable element 7 is movably mounted on the rail 5. The mover 7 is directly driven by being connected to the door 2, and is connected to the control circuit 8 by the wire harness 1. The control circuit 8 receives a signal from the human body detection sensor 9. The human body detection sensor 9 can use any of a non-contact magnetic switch, a photocoupler, a contact type mat switch, a touch switch, and the like.
【０００８】図２は、本発明の自動開閉ドアの制御装置
の実施例を示すブロック図である。中央演算処理装置
（以下単にＣＰＵという）１０は、人体検出センサ９の
信号に応じてドアが開閉動作を行うようにモータ駆動用
トランジスタ１１への駆動信号ＤＳおよび電流コントロ
ール信号ＣＣＳを設定する主制御部であり、動作は後述
の内部プログラムによる。モータ駆動用トランジスタ１
１はＣＰＵ１０の指令に応じ給電線１ａを介してモータ
可動子７の通電を行う。磁気検出センサ１２はモータ可
動子７に設置され、レール５の永久磁石の磁界を感知し
てドア移動量に比例したパルスを出力する。磁気検出セ
ンサ１２はモータ固定子をなすレール５に設置すること
も可能である。速度検出器１３は、磁気検出器センサ１
２からのパルス速度を信号線１ｂを介して入力されるこ
とによりドア２の速度を検出する。位置カウンタ１４
は、磁気検出センサ１２からのパルス数をカウントする
ことで、ドア２位置を検出する。なお、位置カウンタ１
４はＣＰＵ１０からのリセット信号ＲＳによりドア位置
値を初期値ＰOにリセットする。速度検出器１３および
位置カウンタ１４はＣＰＵ１０内部でソフトウェアによ
り実現してもよい。モータ可動子７は、前述の如くＣＰ
Ｕ１０の指令に応じて推力を発生し動作し、これはドア
２と結合されて連動する。人体検出センサ９は人体等を
検出するものであり、操作スイッチでもよい、給電線１
ａ、信号線１ｂは図１に示すワイヤハーネス１に内蔵さ
れている。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of a control device for an automatic door according to the present invention. A central processing unit (hereinafter simply referred to as a CPU) 10 sets a drive signal DS to a motor drive transistor 11 and a current control signal CCS so that a door opens and closes in response to a signal from a human body detection sensor 9. The operation is based on an internal program described later. Motor drive transistor 1
1 energizes the motor mover 7 via the power supply line 1a in accordance with a command from the CPU 10. The magnetic detection sensor 12 is installed on the motor mover 7, detects the magnetic field of the permanent magnet on the rail 5, and outputs a pulse proportional to the door movement amount. The magnetic detection sensor 12 can be installed on the rail 5 forming the motor stator. The speed detector 13 is a magnetic detector sensor 1
The speed of the door 2 is detected by inputting the pulse speed from the second through the signal line 1b. Position counter 14
Detects the position of the door 2 by counting the number of pulses from the magnetic detection sensor 12. The position counter 1
4 resets the door position value to an initial value P O by a reset signal RS from the CPU 10. The speed detector 13 and the position counter 14 may be realized by software inside the CPU 10. The motor mover 7 is connected to the CP as described above.
The thrust is generated and operated in response to the command from U10, and the thrust is combined with the door 2 and interlocked therewith. The human body detection sensor 9 detects a human body or the like, and may be an operation switch.
a, the signal line 1b is built in the wire harness 1 shown in FIG.
【０００９】図３は、ワイヤハーネス１を示す斜視図で
ある。ワイヤハーネス１は、給電線１ａおよび信号線１
ｂ等を纒め、その一端を移動側可動子７に接続し他端を
固定側制御回路８に接続するワイヤハーネス１におい
て、可撓性チューブ２３によりワイヤハーネス１を被覆
して略中間折畳み位置２６で二つ折りに折畳むととも
に、前記可撓性チューブ２３の両端開口２４，２４から
それぞれワイヤハーネス１に添えてバネ性の添え板２５
を前記折畳み位置２６まで挿入し、その折畳み位置２６
で左右のワイヤハーネス１を開離不能に結束バンド２７
で固定するとともに、前記添え板２５をそれぞれ移動側
と固定側にビス止め用孔２５ｂに当て図示略のビスで固
着するものである。なお、可撓性チューブ２３の左右の
両端開口２４部も結束バンド２８，２８により緊締して
添え板２５，２５が可撓性チューブ２３内でずれないよ
うにしてある。この構成のワイヤハーネス１によれば、
折畳み位置２６の左右のワイヤハーネスが密着するので
架設用のスペースを必要とせずしかも耐久性の高いワイ
ヤハーネスが提供される。FIG. 3 is a perspective view showing the wire harness 1. The wiring harness 1 includes a power supply line 1 a and a signal line 1.
b, etc., the wire harness 1 having one end connected to the movable-side movable element 7 and the other end connected to the fixed-side control circuit 8, and the flexible tube 23 covers the wire harness 1 so as to be substantially folded at an intermediate position. 26, the flexible tube 23 is attached to the wire harness 1 through the openings 24, 24 at both ends thereof.
Into the folding position 26, and the folding position 26
To tie the left and right wire harnesses 1 inseparably.
The attachment plate 25 is fixed to the moving side and the fixed side with screw fixing holes 25b, respectively, with screws (not shown). The left and right openings 24 of the flexible tube 23 are also tightened by the binding bands 28, 28 so that the attachment plates 25, 25 do not shift within the flexible tube 23. According to the wire harness 1 having this configuration,
Since the left and right wire harnesses at the folding position 26 are in close contact with each other, a wire harness that does not require a space for erection and has high durability is provided.
【００１０】図４は、本実施例の３相ブラシレス直流リ
ニアモータを構成する可動子７及び該可動子７に一体的
に付設される磁気検出センサ１２の斜視図である。可動
子７は、同一形状の３個の扁平コイル７ａ，７ｂ及び７
ｃを組み込む。また、磁気検出センサ１２には、３個の
ホール素子１２ａ，１２ｂ及び１２ｃを組み込み、各々
の扁平コイル７ａ〜７ｃとホール素子１２ａ〜１２ｃを
個々に対応づける。その対応位置関係は後に詳述する。
各扁平コイル７ａ〜７ｃへ通電するための給電線と各ホ
ール素子１２ａ〜１２ｃの信号線は、フレキシブルプリ
ント基板１５を用いて接続する。FIG. 4 is a perspective view of the movable element 7 constituting the three-phase brushless DC linear motor of the present embodiment and the magnetic detection sensor 12 integrally attached to the movable element 7. The mover 7 includes three flat coils 7a, 7b and 7 having the same shape.
Incorporate c. In addition, three Hall elements 12a, 12b and 12c are incorporated in the magnetic detection sensor 12, and the flat coils 7a to 7c and the Hall elements 12a to 12c are individually associated with each other. The corresponding positional relationship will be described later in detail.
A power supply line for supplying electricity to each of the flat coils 7a to 7c and a signal line of each of the Hall elements 12a to 12c are connected using a flexible printed circuit board 15.
【００１１】前記可動子７及び磁気検出センサ１２は、
図５の断面図に示すようにアウタレール１６，１６とイ
ンナレール１７，１７とから形成されるレール５の走行
部５'に移動自在に架装されて、コイル移動型のブラシ
レス直流リニアモータを構成する。アウタレール１６，
１６とインナレール１７，１７間には、ヨーク１８，１
８を介在させて等長の永久磁石１９，１９を長手方向に
複数個配置して磁石体２０を構成するとともに、その極
性を隣り合うもの及び向かい合うものは逆極性とし、向
かい合う磁石１９，１９間に一様な磁界を形成する。こ
の場合、磁石１９は片側のみで他方はヨーク１８のみを
配設して磁気回路を形成してもよい。前記フレキシブル
プリント基板１５を用いた給電線の一端は、レール５の
端部に設置するレールエンド１７に接続する(図６)。該
レールエンド２１にはコネクタ２２により前記ワイヤハ
ーネス１を接続する。該ワイヤハーネス１の一端には、
制御回路８を接続する。制御回路８の構成は図２に図示
されている。The mover 7 and the magnetic detection sensor 12 are
As shown in the sectional view of FIG. 5, a brushless DC linear motor of a coil moving type is movably mounted on a traveling portion 5 'of a rail 5 formed by outer rails 16, 16 and inner rails 17, 17. I do. Outer rail 16,
The yoke 18,1 is located between the inner rail 16 and the inner rail 17,17.
The magnet body 20 is formed by arranging a plurality of equal-length permanent magnets 19, 19 in the longitudinal direction with the interposition of the magnets 8, and the polarities of the adjacent magnets and the magnets opposite to each other are reversed. To form a uniform magnetic field. In this case, a magnet circuit may be formed by disposing only one side of the magnet 19 and only the yoke 18 on the other side. One end of a power supply line using the flexible printed circuit board 15 is connected to a rail end 17 installed at an end of the rail 5 (FIG. 6). The wire harness 1 is connected to the rail end 21 by a connector 22. At one end of the wire harness 1,
The control circuit 8 is connected. The configuration of the control circuit 8 is shown in FIG.
【００１２】前記可動子７を構成する扁平コイル７ａ〜
７ｃの寸法及びその対応位置関係、磁気検出センサ１２
を構成するホール素子１２ａ〜１２ｃの対応位置関係、
及びコイル７ａ〜７ｃとホール素子１２ａ〜１２ｃの対
応距離の特定について、等長磁石１９の寸法との関係を
図７〜図９について以下に説明する。扁平コイル７ａ，
７ｂ及び７ｃの配置ピッチＬは、 Ｌ＝２ｎｌ／３とする。 但し、 ｎ：３の倍数を除く自然数 ２ｌ：磁石体２０の磁極ピッチ である。また、ホール素子１２ａ，１２ｂ及び１２ｃの
配置ピッチＭは、 Ｍ＝２ｌ／３＋２ｌ・２ｍ 但し、 ｍ：０，１，２，３・・・ ２ｌ：磁石体２０の磁極ピッチ である。 個々に対応づけられた扁平コイル７ａ〜７ｃとホール素
子１２ａ〜１２ｃとの対応距離Ｎxは、扁平コイル７ａ
〜７ｃの通電端子間の結線によって異なるが次のように
表すことができる。 (１)図７に示すタイプ１のスター結線の場合は、 Ｎx＝(２ｐx＋１)ｌ (２)図８に示すタイプ２のスター結線の場合は、 Ｎx＝２(ｐx＋１／３)ｌ 又は Ｎx＝２(ｐx＋２／３)
ｌ (３)図９に示すデルタ結線の場合は、 Ｎx＝２(ｐx＋１／３)ｌ 又は Ｎx＝２(ｐx＋２／３)
ｌ である。 ここで、２ｌ＝磁石体２０の磁極ピッチ ＰX＝０，１，２，３，４・・・ ｘ＝ａ，ｂ，ｃ 但し、Ｎaは扁平コイル７ａの中心からホール素子１２
ａまでの距離を表す。以下Ｎb，Ｎcの場合も同様に、扁
平コイル７ｂ，７ｃの中心からホール素子１２ｂ，１２
ｃまでの距離を表す。The flat coils 7a to 7c constituting the mover 7
7c and the corresponding positional relationship, the magnetic detection sensor 12
Corresponding positional relationship of the Hall elements 12a to 12c constituting
Regarding the specification of the corresponding distance between the coils 7a to 7c and the Hall elements 12a to 12c, the relationship between the dimensions of the isometric magnets 19 will be described below with reference to FIGS. Flat coil 7a,
The arrangement pitch L of 7b and 7c is L = 2nl / 3. Here, n is a natural number excluding a multiple of 3 and 2l is the magnetic pole pitch of the magnet body 20. Further, the arrangement pitch M of the Hall elements 12a, 12b and 12c is as follows: M = 2l / 3 + 2l · 2m, where m: 0, 1, 2, 3... 2l: the magnetic pole pitch of the magnet body 20. The corresponding distance N x between the individual flat coils 7a~7c associated with the and the Hall elements 12 a to 12 c, flat coils 7a
Although it depends on the connection between the current-carrying terminals 7c to 7c, it can be expressed as follows. (1) In the case of the type 1 star connection shown in FIG. 7, N x = (2p x +1) l (2) In the case of the type 2 star connection shown in FIG. 8, N x = 2 (p x + 1 / 3) l or N x = 2 (p x +2/3)
l (3) in the case of delta connection shown in FIG. 9, N x = 2 (p x +1/3) l or N x = 2 (p x +2/3 )
l. Here, 2l = pole pitch P X = 0,1,2,3,4 ··· x = a of the magnet 20, b, c, however, N a Hall element from the center of the flat coil 7a 12
Represents the distance to a. Hereinafter N b, Similarly for N c, flat coils 7b, from the center of 7c Hall element 12b, 12
Represents the distance to c.
【００１３】以下、前記で規定される寸法関係の実施例
について説明する。図７は、前記タイプ１のスター結線
の場合の実施例である。扁平コイル７ａと７ｂ及び７ｂ
と７ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎｌ／３にお
いてｎ＝５としたものである。また、扁平コイル７ａの
中心からホール素子１２ａまでの対応距離Ｎa＝１１ｌ
は、Ｎa＝(２ｐa＋１)ｌ においてｐa＝５としたもので
あり、同様にＮb＝７ｌ はｐb＝３、Ｎc＝３ｌ はｐc＝
１としたものである。扁平コイル７ａ〜７ｃの巻線の各
巻き始め端をＡ1，Ｂ1，Ｃ1とし、巻き終わり端をＡ2，
Ｂ2，Ｃ2とし、扁平コイル７ａの巻き終わり端Ａ2と扁
平コイル７ｂの巻き始め端Ｂ1及び扁平コイル７ｃの巻
き終わり端Ｃ2とを接続してスター結線を施す。An embodiment of the dimensional relationship defined above will be described below. FIG. 7 shows an embodiment in the case of the type 1 star connection. Flat coils 7a and 7b and 7b
L = 101/3 between L and 7c is such that n = 5 at L = 2nl / 3. Also, the corresponding distance N a = 11 l from the center of the flat coil 7a to the Hall element 12a
Is p a = 5 in N a = (2p a +1) l. Similarly, N b = 7l is p b = 3, and N c = 3l is p c =
It is assumed to be 1. The winding start ends of the windings of the flat coils 7a to 7c are A 1 , B 1 , C 1 , and the winding end ends are A 2 ,
B 2 and C 2 are connected, and a star connection is performed by connecting the winding end A 2 of the flat coil 7 a to the winding start B 1 of the flat coil 7 b and the winding end C 2 of the flat coil 7 c.
【００１４】図８は、前記したタイプ２のスター結線の
場合の実施例を示したものである。扁平コイル７ａと７
ｂ及び７ｂと７ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎ
ｌ／３でｎ＝５としたものである。扁平コイル７ａの中
心からホール素子１２ａまで距離Ｎa＝３２ｌ／３は、
Ｎa＝２(ｐa＋１／３)ｌ において、ｐa＝５としたもの
であり、同様にＮb＝２０ｌ／３はｐb＝３、Ｎc＝８ｌ
／３はｐc＝１としたものである。扁平コイル７ａ〜７
ｃの巻線の各巻き始め端をＡ1，Ｂ1，Ｃ1とし、巻き終
わり端をＡ2，Ｂ2，Ｃ2とし、扁平コイル７ａの巻き終
わり端Ａ2と扁平コイル７ｂの巻き始め端Ｂ1及び扁平コ
イル７ｃの巻き終わり端Ｃ2とを接続して、前記タイプ
１の場合と同様にスター結線を施す。FIG. 8 shows an embodiment in the case of the type 2 star connection described above. Flat coils 7a and 7
b and the distance L = 101/3 between 7b and 7c is L = 2n
1/3 and n = 5. The distance N a = 32l / 3 from the center of the flat coil 7a to the Hall element 12a is:
In N a = 2 (p a + ／) l, p a = 5. Similarly, when N b = 20 l / 3, p b = 3 and N c = 8 l
/ 3 is obtained when p c = 1. Flat coils 7a to 7
The winding start ends of the winding c are A 1 , B 1 , C 1 , the winding end ends are A 2 , B 2 , C 2, and the winding end A 2 of the flat coil 7 a and the winding start of the flat coil 7 b It connects the end C 2 winding finish end B 1 and the flat coil 7c, subjected to star connection as in the case of the type 1.
【００１５】図９は、前記したデルタ結線の場合の実施
例を示したものである。扁平コイル７ａと７ｂ及び７ｂ
と７ｃとの距離及び各扁平コイル７ａ〜７ｃの中心か
ら、各ホール素子１２ａ〜１２ｃまでの対応距離は、前
記タイプ２のスター結線(図８)と同様である。扁平コイ
ル７ａ〜７ｃの巻線の各巻き始め端をＡ1，Ｂ1，Ｃ1と
し、巻き終わり端をＡ2，Ｂ2，Ｃ2とし、Ａ1とＢ1，Ａ2
とＣ1及びＢ2とＣ2とを接続して、それぞれ端子Ａ'，
Ｃ'及びＢ'とするデルタ結線を施す。FIG. 9 shows an embodiment in the case of the delta connection described above. Flat coils 7a and 7b and 7b
And the corresponding distance from the center of each of the flat coils 7a to 7c to each of the Hall elements 12a to 12c is the same as that of the type 2 star connection (FIG. 8). The winding start ends of the windings of the flat coils 7a to 7c are A 1 , B 1 , C 1 , and the winding end ends are A 2 , B 2 , C 2, and A 1 , B 1 , A 2
And C 1 and B 2 and C 2 are connected to terminals A ′,
A delta connection is made for C 'and B'.
【００１６】図１０は、ドア設置時の測長動作のプログ
ラムを示すフローチャートである。ドアの開位置ストロ
ークをドア設置時に測長する際には、まずドアを閉端方
向へドアが停止するまで動作させる（Ｓ１）。ドアが停
止したら（Ｓ２）、これを閉端と判断し、位置カウンタ
を初期値ＰOにセットする（Ｓ３）。次に、ドアを開端
方向へドアが停止するまで動作させる（Ｓ４，Ｓ５）。
ドアが停止した時点の位置カウンタ値を開端と判断す
る。その際、（位置カウンタ−Ｇ）を以降の開位置Ｐ
STPとして記憶する（Ｓ６）。 ＰSTP ＝ （位置カウンタ−Ｇ） Ｇ：給電線及信号線厚さを考慮したパルス数 つまり、パルス数Ｇは給電線および信号線を収納するた
めの隙である。FIG. 10 is a flowchart showing a program of a length measuring operation when the door is installed. When measuring the opening position stroke of the door at the time of installing the door, the door is first operated in the closed end direction until the door stops (S1). When the door is stopped (S2), which determines that the closed end, and sets the position counter to an initial value P O (S3). Next, the door is operated in the open end direction until the door stops (S4, S5).
The position counter value at the time when the door stops is determined to be the open end. At this time, the (position counter-G) is set to the subsequent open position P
It is stored as STP (S6). P STP = (Position counter-G) G: Number of pulses in consideration of thickness of power supply line and signal line In other words, the number of pulses G is a gap for accommodating the power supply line and the signal line.
【００１７】図１１は、人体検出センサがＯＮしドアが
開動作を行なう時のプログラムを示すフローチャートで
る。ドアを開方向へ移動させ（Ｓ７），測長時に記憶し
た開位置ＰSTPまでドアを動作させる（Ｓ８）。ここで
ドア作動を停止させて（Ｓ９）、それ以上開方向へはド
アを動かさない様にする。FIG. 11 is a flowchart showing a program when the human body detection sensor is turned on and the door is opened. The door is moved in the opening direction (S7), and the door is operated to the open position P STP stored at the time of length measurement (S8). Here, the door operation is stopped (S9), and the door is not moved further in the opening direction.
【００１８】以上述べたように、本発明の自動開閉ドア
の制御装置は、ドアの駆動源に多相ブラシレス直流リニ
アモータを用い、該リニアモータの可動子とドアを連結
して直接駆動にすると共に、可動子上の駆動のための磁
気検出センサの信号によってドアの位置と方向を検出す
る位置カウンタ手段、およびドア速度を検出するドア速
度検出手段を備え、かつドアの開位置の測長時にドアを
閉方向へ停止するまで動作させドアが停止したら前記ド
ア位置カウンタ手段を初期値にリセットするリセット手
段と、ドアを開方向へ停止するまで動作させ前記ドア位
置カウンタ手段の値から前記可動子への給電線および信
号線の厚さを考慮したパルス数を差引いた値を開位置と
して記憶する記憶手段とを備えるから、ストッパ等の機
械的要素を付加することなく給電線および信号線を包含
するワイヤハーネスを保護することができ、またドア開
時のストッパとドアの当接音の発生を無くすることがで
きる。更に、前記ワイヤハーネスの厚さの生産上のばら
つき、および施工時の取付ばらつきによる前記ワイヤハ
ーネスの位置ずれ等に左右されることなく前記ワイヤハ
ーネスを確実に保護することができるという優れた効果
がある。As described above, the automatic door control apparatus of the present invention uses a multi-phase brushless DC linear motor as a drive source of the door, and connects the movable element of the linear motor and the door to directly drive the door. Also, a position counter means for detecting the position and direction of the door by a signal of a magnetic detection sensor for driving on the mover, and a door speed detecting means for detecting the door speed, and when measuring the length of the open position of the door Reset means for operating the door until it stops in the closing direction and resetting the door position counter means to an initial value when the door is stopped; and operating the movable element from the value of the door position counter means for operating the door until it stops in the opening direction. Storage means for storing, as the open position, a value obtained by subtracting the number of pulses in consideration of the thicknesses of the power supply line and the signal line, so that a mechanical element such as a stopper is added. The feed lines and signal lines can be protected include wire harnesses, also can be eliminated occurrence of those Se'on stopper and the door when the door opens without. Furthermore, there is an excellent effect that the wire harness can be reliably protected without being affected by a variation in production of the thickness of the wire harness, and a positional shift of the wire harness due to a variation in mounting during construction. is there.
【図１】本発明の自動開閉ドアの制御装置の実施例を示
す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of a control device for an automatic opening / closing door according to the present invention.
【図２】本発明の自動開閉ドアの制御装置の実施例を示
すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of a control device for an automatic opening / closing door according to the present invention.
【図３】ワイヤハーネスを示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a wire harness.
【図４】本実施例の３相ブラシレス直流リニアモータを
構成する可動子及び該可動子に一体的に付設される磁気
検出センサの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of a mover constituting the three-phase brushless DC linear motor of the present embodiment and a magnetic detection sensor integrally provided to the mover.
【図５】前記可動子及び磁気検出センサの断面図であ
る。FIG. 5 is a cross-sectional view of the mover and the magnetic detection sensor.
【図６】レールを示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing a rail.
【図７】タイプ１のスター結線の場合の偏平コイルとホ
ール素子との対応位置関係の実施例を示す説明図であ
る。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a corresponding positional relationship between a flat coil and a Hall element in the case of type 1 star connection.
【図８】タイプ２のスター結線の場合の偏平コイルとホ
ール素子との対応位置関係の実施例を示す説明図であ
る。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an embodiment of a corresponding positional relationship between a flat coil and a Hall element in the case of type 2 star connection.
【図９】デルタ結線の場合の偏平コイルとホール素子と
の対応位置関係の実施例を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of a corresponding positional relationship between a flat coil and a Hall element in a delta connection.
【図１０】ドア設置時の測長動作のプログラムを示すフ
ローチャートあでる。FIG. 10 is a flowchart showing a program of a length measuring operation when a door is installed.
【図１１】人体検出センサがＯＮしドアが開動作を行な
う時のプログラムを示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a program when a human body detection sensor is turned on and a door performs an opening operation.
１...ワイヤハーネス、 １ａ...給電線、 １ｂ...信
号線、 ２...自動開閉ドア、 ３...開側柱、 ４...
閉側柱、 ５...レール、 ６...滑車、 ７...モータ
可動子、 ７ａ〜７ｃ...偏平コイル， ８...制御回
路、 ９...人体検出センサ、 １０...中央演算処理装
置（ＣＰＵ）、 １１...モータ駆動用トランジスタ、
１２...磁気検出センサ、 １２ａ〜１２ｃ...ホール
素子、 １３...速度検出器、 １４...位置カウンタ、
Ｓ１〜Ｓ９...ステップ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Wire harness, 1a ... Power supply line, 1b ... Signal line, 2 ... Automatic opening / closing door, 3 ... Open side pillar, 4 ...
Closed side pillar, 5 ... rail, 6 ... pulley, 7 ... motor mover, 7a-7c ... flat coil, 8 ... control circuit, 9 ... human body detection sensor, 10. ..Central processing unit (CPU), 11 ... Motor drive transistor,
12 ... magnetic detection sensor, 12a-12c ... Hall element, 13 ... speed detector, 14 ... position counter,
S1 to S9 ... steps.
Claims (1)
アモータを用い、該リニアモータの可動子とドアを連結
して直接駆動にすると共に、可動子上の駆動のための磁
気検出センサの信号によってドアの位置と方向を検出す
る位置カウンタ手段、およびドア速度を検出するドア速
度検出手段を備え、かつドアの開位置の測長時にドアを
閉方向へ停止するまで動作させドアが停止したら前記ド
ア位置カウンタ手段を初期値にリセットするリセット手
段と、ドアを開方向へ停止するまで動作させ前記ドア位
置カウンタ手段の値から前記可動子への給電線および信
号線の厚さを考慮したパルス数を差引いた値を開位置と
して記憶する記憶手段とを備えることを特徴とする自動
開閉ドアの制御装置。1. A multi-phase brushless DC linear motor is used as a drive source for a door, and a mover of the linear motor is connected directly to a door to directly drive the motor, and a signal of a magnetic detection sensor for driving on the mover is provided. Position counter means for detecting the position and direction of the door, and door speed detecting means for detecting the door speed, and operate until the door stops in the closing direction when measuring the length of the open position of the door. Reset means for resetting the door position counter means to an initial value; and a pulse number which operates until the door stops in the opening direction and takes into account the thickness of the power supply line and the signal line to the movable element from the value of the door position counter means. Storage means for storing a value obtained by subtracting the value as an open position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4079170A JP2666653B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Automatic opening and closing door control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4079170A JP2666653B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Automatic opening and closing door control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05239974A JPH05239974A (en) | 1993-09-17 |
| JP2666653B2 true JP2666653B2 (en) | 1997-10-22 |
Family
ID=13682504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4079170A Expired - Lifetime JP2666653B2 (en) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | Automatic opening and closing door control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2666653B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101023955B1 (en) * | 2006-10-23 | 2011-03-28 | 주식회사 앤디텍 | DC brush type window's automatic opening and closing apparatus by linear motor |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4079170A patent/JP2666653B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05239974A (en) | 1993-09-17 |
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Legal Events
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