JP2660883B2 - 荷搭載方法 - Google Patents
荷搭載方法Info
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- JP2660883B2 JP2660883B2 JP3200997A JP20099791A JP2660883B2 JP 2660883 B2 JP2660883 B2 JP 2660883B2 JP 3200997 A JP3200997 A JP 3200997A JP 20099791 A JP20099791 A JP 20099791A JP 2660883 B2 JP2660883 B2 JP 2660883B2
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Landscapes
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一定経路上を走行し、
上面のコンベヤに荷を搭載し、所定位置で荷を払い出す
走行台車へ、この一定経路に沿って設けられたローダよ
り荷を搭載する荷搭載方法に関するものである。
上面のコンベヤに荷を搭載し、所定位置で荷を払い出す
走行台車へ、この一定経路に沿って設けられたローダよ
り荷を搭載する荷搭載方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の荷搭載方法としては、ローダの上
流側の所定位置を走行台車が通過したことを検出する
と、ローダを駆動して走行台車に荷を搭載している。こ
の所定位置は、ローダの駆動により走行台車に荷が投入
されるまでの時間に走行台車がその投入位置に到着する
距離に設定される。
流側の所定位置を走行台車が通過したことを検出する
と、ローダを駆動して走行台車に荷を搭載している。こ
の所定位置は、ローダの駆動により走行台車に荷が投入
されるまでの時間に走行台車がその投入位置に到着する
距離に設定される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし従来の荷搭載方
法では、ローダ上の荷はローダの中心からずれて載置さ
れることが多いことから、走行台車上に荷が中心よりず
れて載置され、かつ荷が中心に自然に寄ることがなく、
中心からずれたまま載置され、極端にずれると振動など
により落下する危険があった。
法では、ローダ上の荷はローダの中心からずれて載置さ
れることが多いことから、走行台車上に荷が中心よりず
れて載置され、かつ荷が中心に自然に寄ることがなく、
中心からずれたまま載置され、極端にずれると振動など
により落下する危険があった。
【0004】本発明は上記問題を解決するものであり、
走行台車上に載置された荷位置を中心に維持でき、荷の
落下事故を防止できる荷搭載方法を提供することを目的
とするものである。
走行台車上に載置された荷位置を中心に維持でき、荷の
落下事故を防止できる荷搭載方法を提供することを目的
とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、一定経路上を走行し、上面のコンベヤに荷を
搭載し、所定位置で荷を払い出す走行台車へ、この一定
経路に沿って設けられたコンベヤからなるローダより荷
を搭載する荷搭載方法であって、前記ローダの中心から
ローダ上の荷の中心までのずれ量を検出し、このずれ量
に応じて荷の投入口からこの荷を搭載する走行台車の所
定通過位置までの距離に相当するローダ位置を演算し、
このローダ位置に荷を一旦停止し、前記走行台車の所定
通過位置を走行台車が通過するとローダを再び駆動し、
さらに検出されたずれ量に応じて前記走行台車の所定通
過位置通過時からの前記コンベヤの停止タイマー時間を
演算して前記走行台車へ伝送し、前記コンベヤを所定通
過位置通過時から前記停止タイマー時間後に停止するも
のである。
本発明は、一定経路上を走行し、上面のコンベヤに荷を
搭載し、所定位置で荷を払い出す走行台車へ、この一定
経路に沿って設けられたコンベヤからなるローダより荷
を搭載する荷搭載方法であって、前記ローダの中心から
ローダ上の荷の中心までのずれ量を検出し、このずれ量
に応じて荷の投入口からこの荷を搭載する走行台車の所
定通過位置までの距離に相当するローダ位置を演算し、
このローダ位置に荷を一旦停止し、前記走行台車の所定
通過位置を走行台車が通過するとローダを再び駆動し、
さらに検出されたずれ量に応じて前記走行台車の所定通
過位置通過時からの前記コンベヤの停止タイマー時間を
演算して前記走行台車へ伝送し、前記コンベヤを所定通
過位置通過時から前記停止タイマー時間後に停止するも
のである。
【0006】
【作用】上記方法により、ローダ上の荷のずれ量を検出
し、このずれ量に応じて荷の投入口から荷を搭載する走
行台車の所定通過位置までの距離に相当するローダ位置
に一旦荷を停止し、所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを駆動して荷を走行台車に投入する。また駆動
されている走行台車のコンベヤを、所定通過位置通過時
から検出されたずれ量に応じて演算された停止タイマー
時間後に停止する。よって、走行台車のコンベヤへ投入
された荷はコンベヤの停止により中心位置に移動して載
置される。
し、このずれ量に応じて荷の投入口から荷を搭載する走
行台車の所定通過位置までの距離に相当するローダ位置
に一旦荷を停止し、所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを駆動して荷を走行台車に投入する。また駆動
されている走行台車のコンベヤを、所定通過位置通過時
から検出されたずれ量に応じて演算された停止タイマー
時間後に停止する。よって、走行台車のコンベヤへ投入
された荷はコンベヤの停止により中心位置に移動して載
置される。
【0007】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1は本発明の荷搭載方法を使用する荷搬送設
備の構成配置図である。
明する。図1は本発明の荷搭載方法を使用する荷搬送設
備の構成配置図である。
【0008】図1において、1は一定の走行経路5上を
互いに連結された状態でA方向へ走行し、図2に示すよ
うに、走行するA方向に対する左右横方向に荷(被搬送
物)2を搬送する仕分けコンベヤ3を上面に設けた走行
台車であり、ローダ6により搭載された荷2は、この走
行台車1上の仕分けコンベヤ3の駆動によりA方向に対
する左右横方向に開口し、走行経路に沿って複数台設け
られた仕分けシュ―ト4に払い出される。走行経路5は
図2に示すように、所定間隔置きに設けた脚体7を介し
て床上に設置される。
互いに連結された状態でA方向へ走行し、図2に示すよ
うに、走行するA方向に対する左右横方向に荷(被搬送
物)2を搬送する仕分けコンベヤ3を上面に設けた走行
台車であり、ローダ6により搭載された荷2は、この走
行台車1上の仕分けコンベヤ3の駆動によりA方向に対
する左右横方向に開口し、走行経路に沿って複数台設け
られた仕分けシュ―ト4に払い出される。走行経路5は
図2に示すように、所定間隔置きに設けた脚体7を介し
て床上に設置される。
【0009】また、走行台車1の外側面には、各仕分け
シュ―ト4の前面に設置された反射板8により各仕分け
シュ―ト4の位置などを検出する光電式の一対のシュ―
ト検出器9,10と、信号の授受を行うための光送受信器
11が設けられ、さらに図3に示す制御装置12が設けら
れ、仕分けコンベヤ3を駆動するサーボモータ用のサー
ボアンプ13が配設される。制御装置12は、図3に示すよ
うに、サーボアンプ13にサーボモータ14の正転あるい逆
転の信号を伝達するリレイMCF,MCRと、後述する
コントロ―ラ15と、コントロ―ラ15およびリレイMC
F,MCRに電源を供給する定電圧電源16とから構成さ
れており、リレイMCF,MCRはコントロ―ラ15によ
り制御され、リレイMCFが駆動され、その信号がサー
ボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14は正転して
右方向に荷2を払出し、リレイMCRが駆動され、その
信号がサーボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14
は逆転して左方向に荷2を払出す。
シュ―ト4の前面に設置された反射板8により各仕分け
シュ―ト4の位置などを検出する光電式の一対のシュ―
ト検出器9,10と、信号の授受を行うための光送受信器
11が設けられ、さらに図3に示す制御装置12が設けら
れ、仕分けコンベヤ3を駆動するサーボモータ用のサー
ボアンプ13が配設される。制御装置12は、図3に示すよ
うに、サーボアンプ13にサーボモータ14の正転あるい逆
転の信号を伝達するリレイMCF,MCRと、後述する
コントロ―ラ15と、コントロ―ラ15およびリレイMC
F,MCRに電源を供給する定電圧電源16とから構成さ
れており、リレイMCF,MCRはコントロ―ラ15によ
り制御され、リレイMCFが駆動され、その信号がサー
ボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14は正転して
右方向に荷2を払出し、リレイMCRが駆動され、その
信号がサーボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14
は逆転して左方向に荷2を払出す。
【0010】また、ローダ6は、図1に示すように、走
行台車1に荷2を投入する先端コンベヤ17と、この先端
コンベヤ17に荷2を搬入する搬送コンベヤ18とから構成
され、後述するローダ制御装置19により駆動される。ま
た搬送コンベヤ18には、図5に詳細に示すように、搬送
コンベヤ18の搬送方向Bに沿って、搬送コンベヤ18上の
荷2の通過高さに、搬送方向Bに直角な左右方向に透過
形の第1の光電スイッチ20を設け、搬送方向Bに直角な
左右方向に同角度で対象な2組の透過形の第2、および
第3の光電スイッチ21,22を設け、さらにその出口に搬
送方向Bに直角な左右方向に透過形の第4の光電スイッ
チ23を設けている。また先端コンベヤ17の入口に搬送方
向Bに直角な左右方向に透過形の第5の光電スイッチ24
を設け、その出口(荷2の投入口)に透過形の第6の光
電スイッチ25を設けている。また、走行台車1の走行方
向Aのローダ6上流に、次に荷2の搭載を行う走行台車
1の通過を検出する反射形の第7の光電スイッチ26を設
け、さらにその上流にこの走行台車1に光送受信器11を
介して後述するタイマー設定信号yを伝送する光送受信
器27を設け、また走行台車1の走行方向Aのローダ6下
流に、荷2の搭載を行った走行台車1に光送受信器11を
介して荷2の仕分け先デ―タ(たとえば荷2を仕分ける
店舗のコ―ドなど)、仕分けシュート4のレイアウトデ
ータ、走行台車1の走行速度データからなる仕分け指令
信号xを伝送する光送受信器28を設けている。これら第
1〜第7の光電スイッチ20〜26と光送受信器27,28は図
4に示すように、ローダ制御装置19に接続されている。
またローダ6側に走行経路5に沿って、第7の光電スイ
ッチ26の動作と同時に走行台車1のシュート検出器9あ
るいは10が動作する位置に反射板29が設けられている。
行台車1に荷2を投入する先端コンベヤ17と、この先端
コンベヤ17に荷2を搬入する搬送コンベヤ18とから構成
され、後述するローダ制御装置19により駆動される。ま
た搬送コンベヤ18には、図5に詳細に示すように、搬送
コンベヤ18の搬送方向Bに沿って、搬送コンベヤ18上の
荷2の通過高さに、搬送方向Bに直角な左右方向に透過
形の第1の光電スイッチ20を設け、搬送方向Bに直角な
左右方向に同角度で対象な2組の透過形の第2、および
第3の光電スイッチ21,22を設け、さらにその出口に搬
送方向Bに直角な左右方向に透過形の第4の光電スイッ
チ23を設けている。また先端コンベヤ17の入口に搬送方
向Bに直角な左右方向に透過形の第5の光電スイッチ24
を設け、その出口(荷2の投入口)に透過形の第6の光
電スイッチ25を設けている。また、走行台車1の走行方
向Aのローダ6上流に、次に荷2の搭載を行う走行台車
1の通過を検出する反射形の第7の光電スイッチ26を設
け、さらにその上流にこの走行台車1に光送受信器11を
介して後述するタイマー設定信号yを伝送する光送受信
器27を設け、また走行台車1の走行方向Aのローダ6下
流に、荷2の搭載を行った走行台車1に光送受信器11を
介して荷2の仕分け先デ―タ(たとえば荷2を仕分ける
店舗のコ―ドなど)、仕分けシュート4のレイアウトデ
ータ、走行台車1の走行速度データからなる仕分け指令
信号xを伝送する光送受信器28を設けている。これら第
1〜第7の光電スイッチ20〜26と光送受信器27,28は図
4に示すように、ローダ制御装置19に接続されている。
またローダ6側に走行経路5に沿って、第7の光電スイ
ッチ26の動作と同時に走行台車1のシュート検出器9あ
るいは10が動作する位置に反射板29が設けられている。
【0011】ロ―ダ制御装置19は、図4に示すように、
第1の光電スイッチ20の検出信号を入力し、その検出時
間により、図5に示す搬送方向Bの荷2の長さl(エ
ル)を検出する荷長検出部31と、第2、第3の光電スイ
ッチ21,22の検出信号を入力して信号の入力に時間差が
あるとき、ローダ6の速度(コンベヤ17,18の速度)、
前記角度から荷2の左右方向のずれ量wを演算するずれ
量検出部32(詳細は後述する)と、荷長検出部31で検出
された荷長lとずれ量検出部32で検出されたずれ量wを
入力し、後述するタイマー設定時間Tと先端コンベヤ17
上での荷2の停止距離Zを演算し、タイマー設定時間T
からなるずれ量信号yを出力する設定演算部33(詳細は
後述する)と、設定演算部33で設定された停止距離Z、
第5〜第7の光電スイッチ24〜26の検出信号、後述する
仕分けデータ出力部36からスタート/ストップ信号、先
端コンベヤ17のパルスエンコーダ39のパルス信号を入力
し、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出力し、
また搬送コンベヤ18の起動信号を出力する先端コンベヤ
駆動部34(詳細は後述する)と、先端コンベヤ駆動部34
の起動信号、第4の光電スイッチ23の検出信号、仕分け
データ出力部36から起動/停止信号を入力し、起動信号
により搬送コンベヤ18の制御装置38に駆動信号を出力
し、停止信号または第4の光電スイッチ23の検出信号に
より搬送コンベヤ18の制御装置38に停止信号を出力する
搬送コンベヤ駆動部35と、上位コンピュータから入力し
た荷2の仕分け先データ、仕分けシュート4のレイアウ
トデータ、走行台車1の走行速度データを記憶し、第6
の光電スイッチ25の検出信号により、順に光送受信器28
を介して走行台車1に前記仕分け指令信号xを出力し、
仕分け先データが有る場合に先端コンベヤ駆動部34と搬
送コンベヤ駆動部35にスタート信号を出力し、仕分け先
データがなくなると先端コンベヤ駆動部34と搬送コンベ
ヤ駆動部35にストップ信号を出力する仕分けデータ出力
部36とから構成されている。
第1の光電スイッチ20の検出信号を入力し、その検出時
間により、図5に示す搬送方向Bの荷2の長さl(エ
ル)を検出する荷長検出部31と、第2、第3の光電スイ
ッチ21,22の検出信号を入力して信号の入力に時間差が
あるとき、ローダ6の速度(コンベヤ17,18の速度)、
前記角度から荷2の左右方向のずれ量wを演算するずれ
量検出部32(詳細は後述する)と、荷長検出部31で検出
された荷長lとずれ量検出部32で検出されたずれ量wを
入力し、後述するタイマー設定時間Tと先端コンベヤ17
上での荷2の停止距離Zを演算し、タイマー設定時間T
からなるずれ量信号yを出力する設定演算部33(詳細は
後述する)と、設定演算部33で設定された停止距離Z、
第5〜第7の光電スイッチ24〜26の検出信号、後述する
仕分けデータ出力部36からスタート/ストップ信号、先
端コンベヤ17のパルスエンコーダ39のパルス信号を入力
し、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出力し、
また搬送コンベヤ18の起動信号を出力する先端コンベヤ
駆動部34(詳細は後述する)と、先端コンベヤ駆動部34
の起動信号、第4の光電スイッチ23の検出信号、仕分け
データ出力部36から起動/停止信号を入力し、起動信号
により搬送コンベヤ18の制御装置38に駆動信号を出力
し、停止信号または第4の光電スイッチ23の検出信号に
より搬送コンベヤ18の制御装置38に停止信号を出力する
搬送コンベヤ駆動部35と、上位コンピュータから入力し
た荷2の仕分け先データ、仕分けシュート4のレイアウ
トデータ、走行台車1の走行速度データを記憶し、第6
の光電スイッチ25の検出信号により、順に光送受信器28
を介して走行台車1に前記仕分け指令信号xを出力し、
仕分け先データが有る場合に先端コンベヤ駆動部34と搬
送コンベヤ駆動部35にスタート信号を出力し、仕分け先
データがなくなると先端コンベヤ駆動部34と搬送コンベ
ヤ駆動部35にストップ信号を出力する仕分けデータ出力
部36とから構成されている。
【0012】ずれ量検出部32によるずれ量wの検出原理
を図5の模式図により説明する。第2、第3の光電スイ
ッチ21,22の取付け角度をΘ、荷2のコンベヤ18の中心
からのずれ量をw、コンベヤ18の搬送速度をu、第2の
光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第3の光電ス
イッチ22がオンとなるまでの時間差をta (第3の光電
スイッチ22が先にオンとなるとマイナスとする)、第2
の光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第3の光電
スイッチ22がオフとなるまでの時間差をt b (第3の光
電スイッチ22が先にオフとなるとマイナスとする)、第
2の光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第3の光
電スイッチ22がオンとなるまでの走行距離をa、第2の
光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第3の光電ス
イッチ22がオフとなるまでの走行距離をbとすると、 a=ta *u b=tb *u と表せ、この距離a,bが検出される地
点と搬送コンベヤ18中心迄の距離をc,dとすると、 c=a/(2tanΘ)=ta *u/(2tanΘ) d=b/(2tanΘ)=tb *u/(2tanΘ) したがって、w=(c+d)/2=(u/4)*(ta
+tb )/tanΘ と表せる。
を図5の模式図により説明する。第2、第3の光電スイ
ッチ21,22の取付け角度をΘ、荷2のコンベヤ18の中心
からのずれ量をw、コンベヤ18の搬送速度をu、第2の
光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第3の光電ス
イッチ22がオンとなるまでの時間差をta (第3の光電
スイッチ22が先にオンとなるとマイナスとする)、第2
の光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第3の光電
スイッチ22がオフとなるまでの時間差をt b (第3の光
電スイッチ22が先にオフとなるとマイナスとする)、第
2の光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第3の光
電スイッチ22がオンとなるまでの走行距離をa、第2の
光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第3の光電ス
イッチ22がオフとなるまでの走行距離をbとすると、 a=ta *u b=tb *u と表せ、この距離a,bが検出される地
点と搬送コンベヤ18中心迄の距離をc,dとすると、 c=a/(2tanΘ)=ta *u/(2tanΘ) d=b/(2tanΘ)=tb *u/(2tanΘ) したがって、w=(c+d)/2=(u/4)*(ta
+tb )/tanΘ と表せる。
【0013】ずれ量検出部32はこの式により、第2、第
3の光電スイッチ21,22の検出信号が入力する毎に、ず
れ量wを演算して設定演算部33へ出力する。設定演算部
33によるタイマー設定時間Tと先端コンベヤ17での荷2
の第5の光電スイッチ24の動作からの停止距離Zを演算
する原理を図6の模式図により説明する。
3の光電スイッチ21,22の検出信号が入力する毎に、ず
れ量wを演算して設定演算部33へ出力する。設定演算部
33によるタイマー設定時間Tと先端コンベヤ17での荷2
の第5の光電スイッチ24の動作からの停止距離Zを演算
する原理を図6の模式図により説明する。
【0014】走行台車1の走行速度をv、コンベヤ17の
搬送速度をu(=21/2 v)、コンベヤ17の加速度をa
とすると、停止位置Eからコンベヤ17が搬送速度21/2
vになる時間tP(停止位置EからF位置に到達する時
間)は、 tP =21/2 v/a このときのコンベヤ17の移動距離Pは、 P=(1/2)*tP *21/2 v=(21/2 v)2 /(2a)=v2 /a またこの時間tP の間、第7の光電スイッチ26の検出位
置にあった走行台車1の移動距離Qは、 Q=tP *v=21/2 v2 /a したがって、第7の光電スイッチ26の検出位置にあると
きの走行台車1の中心位置から停止位置Eまでの距離R
は、 R=Q−P/21/2 =21/2 v2 /a−v2 /a/21/2 =v2 /(21/2 a) またこの距離Rに相当する搬送コンベヤ17の移動距離D
は、 D=21/2 R=v2 /a したがって、停止距離Zは、設定値をXとすると、 Z=l(エル)/2−w+D+X=l/2−w+v2 /a+X この式で停止距離Zを演算して先端コンベヤ駆動部34へ
出力する。
搬送速度をu(=21/2 v)、コンベヤ17の加速度をa
とすると、停止位置Eからコンベヤ17が搬送速度21/2
vになる時間tP(停止位置EからF位置に到達する時
間)は、 tP =21/2 v/a このときのコンベヤ17の移動距離Pは、 P=(1/2)*tP *21/2 v=(21/2 v)2 /(2a)=v2 /a またこの時間tP の間、第7の光電スイッチ26の検出位
置にあった走行台車1の移動距離Qは、 Q=tP *v=21/2 v2 /a したがって、第7の光電スイッチ26の検出位置にあると
きの走行台車1の中心位置から停止位置Eまでの距離R
は、 R=Q−P/21/2 =21/2 v2 /a−v2 /a/21/2 =v2 /(21/2 a) またこの距離Rに相当する搬送コンベヤ17の移動距離D
は、 D=21/2 R=v2 /a したがって、停止距離Zは、設定値をXとすると、 Z=l(エル)/2−w+D+X=l/2−w+v2 /a+X この式で停止距離Zを演算して先端コンベヤ駆動部34へ
出力する。
【0015】この停止距離Zの停止位置Eから第7の光
電スイッチ26の検出信号により搬送コンベヤ17を駆動す
ると、F位置で走行速度vの走行台車1と搬送速度2
1/2 vの荷2が並ぶことになる。
電スイッチ26の検出信号により搬送コンベヤ17を駆動す
ると、F位置で走行速度vの走行台車1と搬送速度2
1/2 vの荷2が並ぶことになる。
【0016】また、走行台車1の仕分けコンベヤ3の定
速度をV、減速度をbとすると、仕分けコンベヤ3の中
心に荷2が停止するための定速度Vからの減速時間tM
は tM =V/b このときの仕分けコンベヤ3の移動距離Mは、 M=(1/2)*tM *V=(1/2)*V/b*V=V2 /(2b) またずれ量wによる走行台車1の移動距離Jは、J=2
1/2 wしたがって、先端コンベヤ17の中心と走行経路5
の交わる位置までの走行台車1の移動距離をH(設定
値)とすると、仕分けコンベヤ3が減速を開始するまで
に(図中N位置に到達するまでに)走行台車1が走行す
る距離Kは、 K=H+J−M=H+21/2 w−V2 /(2b) よって、この走行距離Kを走行する時間Tは、 T=K/v=〔H+21/2 w−V2 /(2b)〕/v この式でタイマー設定時間Tを演算してずれ量信号yと
して光送受信器27を介して走行台車1へ出力する。よっ
て、走行台車1は反射板27を検出して(第7の光電スイ
ッチ26が動作して)タイマー設定時間T後に仕分けコン
ベヤ3の駆動を停止すると、仕分けコンベヤ3は減速
し、N位置にある荷2は走行台車1の中心に載置される
ことになる。
速度をV、減速度をbとすると、仕分けコンベヤ3の中
心に荷2が停止するための定速度Vからの減速時間tM
は tM =V/b このときの仕分けコンベヤ3の移動距離Mは、 M=(1/2)*tM *V=(1/2)*V/b*V=V2 /(2b) またずれ量wによる走行台車1の移動距離Jは、J=2
1/2 wしたがって、先端コンベヤ17の中心と走行経路5
の交わる位置までの走行台車1の移動距離をH(設定
値)とすると、仕分けコンベヤ3が減速を開始するまで
に(図中N位置に到達するまでに)走行台車1が走行す
る距離Kは、 K=H+J−M=H+21/2 w−V2 /(2b) よって、この走行距離Kを走行する時間Tは、 T=K/v=〔H+21/2 w−V2 /(2b)〕/v この式でタイマー設定時間Tを演算してずれ量信号yと
して光送受信器27を介して走行台車1へ出力する。よっ
て、走行台車1は反射板27を検出して(第7の光電スイ
ッチ26が動作して)タイマー設定時間T後に仕分けコン
ベヤ3の駆動を停止すると、仕分けコンベヤ3は減速
し、N位置にある荷2は走行台車1の中心に載置される
ことになる。
【0017】次に、先端コンベヤ駆動部34の動作を図7
のフローチャートにしたがって説明する。まず、仕分け
データ出力部36からスタート信号を入力すると(ステッ
プ−1)、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出
力して先端コンベヤ17を駆動し(ステップ−2)、搬送
コンベヤ駆動部35に起動信号を出力して搬送コンベヤ18
を駆動する(ステップ−3)。荷2が搬送コンベヤ18か
ら先端コンベヤ17に搬送され、入口の第5の光電スイッ
チ5の検出信号を入力すると(ステップ−4)、パルス
エンコーダ39のパルスをカウントすることにより移動距
離のカウントを行い(ステップ−5)、移動距離が停止
距離Zとなると(ステップ−6)、先端コンベヤ制御装
置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止する
(先端コンベヤ17はブレーキにより停止する)(ステッ
プ−7)。次に、第7の光電スイッチ26の動作を検出し
て荷2を投入する走行台車1を検出すると(ステップ−
8)、先端コンベヤ制御装置37に駆動信号を出力して先
端コンベヤ17を駆動し(ステップ−9)、投入口の第6
の光電スイッチ25の検出信号がオンからオフになり荷2
の投入を確認すると(ステップ−10)、仕分けデータ出
力部36からストップ(荷の投入停止)信号を入力してい
るかを確認し(ステップ−11)、投入が続行される場
合、ステップ−3へ戻り、停止の場合、先端コンベヤ制
御装置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止し
(ステップ−12)、終了する。
のフローチャートにしたがって説明する。まず、仕分け
データ出力部36からスタート信号を入力すると(ステッ
プ−1)、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出
力して先端コンベヤ17を駆動し(ステップ−2)、搬送
コンベヤ駆動部35に起動信号を出力して搬送コンベヤ18
を駆動する(ステップ−3)。荷2が搬送コンベヤ18か
ら先端コンベヤ17に搬送され、入口の第5の光電スイッ
チ5の検出信号を入力すると(ステップ−4)、パルス
エンコーダ39のパルスをカウントすることにより移動距
離のカウントを行い(ステップ−5)、移動距離が停止
距離Zとなると(ステップ−6)、先端コンベヤ制御装
置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止する
(先端コンベヤ17はブレーキにより停止する)(ステッ
プ−7)。次に、第7の光電スイッチ26の動作を検出し
て荷2を投入する走行台車1を検出すると(ステップ−
8)、先端コンベヤ制御装置37に駆動信号を出力して先
端コンベヤ17を駆動し(ステップ−9)、投入口の第6
の光電スイッチ25の検出信号がオンからオフになり荷2
の投入を確認すると(ステップ−10)、仕分けデータ出
力部36からストップ(荷の投入停止)信号を入力してい
るかを確認し(ステップ−11)、投入が続行される場
合、ステップ−3へ戻り、停止の場合、先端コンベヤ制
御装置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止し
(ステップ−12)、終了する。
【0018】この先端コンベヤ駆動部34の動作により、
搬送コンベヤ18の駆動によって先端コンベヤ17へ搬送さ
れた荷2は停止距離Zで一旦停止し、投入する走行台車
1の検出により再び駆動されて、荷2は走行台車1へ投
入される。
搬送コンベヤ18の駆動によって先端コンベヤ17へ搬送さ
れた荷2は停止距離Zで一旦停止し、投入する走行台車
1の検出により再び駆動されて、荷2は走行台車1へ投
入される。
【0019】また、搬送コンベヤ18上の荷は、第4の光
電スイッチ23の検出信号の入力により一旦搬送コンベヤ
18の終端で停止し、先端コンベヤ駆動部34の起動信号に
より搬送コンベヤ18から先端コンベヤ17へ搬送される。
電スイッチ23の検出信号の入力により一旦搬送コンベヤ
18の終端で停止し、先端コンベヤ駆動部34の起動信号に
より搬送コンベヤ18から先端コンベヤ17へ搬送される。
【0020】以下上記仕分け指令信号xおよびずれ量信
号yを光送受信器11を介して入力する制御装置12のコン
トロ―ラ15の構成およびこのコントローラ15による仕分
けコンベヤ3の駆動動作について図8のブロック図に基
づいて詳細に説明する。
号yを光送受信器11を介して入力する制御装置12のコン
トロ―ラ15の構成およびこのコントローラ15による仕分
けコンベヤ3の駆動動作について図8のブロック図に基
づいて詳細に説明する。
【0021】第1のカウンタ41は走行方向Aの右側に設
けられた仕分けシュ―ト4の反射板8を検出するシュ―
ト検出器9の検出信号aを入力とし、また仕分け指令信
号xを入力信号とする、後述する払出し設定器42からの
設定信号bを入力して設定値Rとするカウンタであり、
検出信号aが入力する毎に設定値Rより1を減算し、減
算した結果が1以下となると、出力信号cを第1のパル
ス発生部43へ出力する。第1のパルス発生部43は第1の
カウンタ41から出力信号cを入力すると、設定部42から
のタイミング設定信号dにより時間T遅延させて予め設
定された時間Mの間リレイMCFをオンする出力信号e
を出力する。第2のカウンタ44は、走行方向Aの左側に
設けられた仕分けシュ―ト4の反射板8を検出するシュ
―ト検出器10の検出信号fを入力とし、設定器42からの
設定信号gを入力して設定値1とするカウンタであり、
検出信号fが入力する毎に設定値Lより1を減算し、減
算した結果が1以下となると、出力信号hを第2のパル
ス発生部45へ出力する。第2のパルス発生部45は第2の
カウンタ44からの出力信号hを入力すると、前記タイミ
ング設定信号dにより時間T遅延させて予め設定された
時間Mの間リレイMCRをオンする出力信号jを出力す
る。
けられた仕分けシュ―ト4の反射板8を検出するシュ―
ト検出器9の検出信号aを入力とし、また仕分け指令信
号xを入力信号とする、後述する払出し設定器42からの
設定信号bを入力して設定値Rとするカウンタであり、
検出信号aが入力する毎に設定値Rより1を減算し、減
算した結果が1以下となると、出力信号cを第1のパル
ス発生部43へ出力する。第1のパルス発生部43は第1の
カウンタ41から出力信号cを入力すると、設定部42から
のタイミング設定信号dにより時間T遅延させて予め設
定された時間Mの間リレイMCFをオンする出力信号e
を出力する。第2のカウンタ44は、走行方向Aの左側に
設けられた仕分けシュ―ト4の反射板8を検出するシュ
―ト検出器10の検出信号fを入力とし、設定器42からの
設定信号gを入力して設定値1とするカウンタであり、
検出信号fが入力する毎に設定値Lより1を減算し、減
算した結果が1以下となると、出力信号hを第2のパル
ス発生部45へ出力する。第2のパルス発生部45は第2の
カウンタ44からの出力信号hを入力すると、前記タイミ
ング設定信号dにより時間T遅延させて予め設定された
時間Mの間リレイMCRをオンする出力信号jを出力す
る。
【0022】また46は、ずれ量信号y、シュ―ト検出器
9の検出信号a、シュ―ト検出器10の検出信号fを入力
し、リレイMCFをオンする出力信号r、リレイMCR
をオンする出力信号sを出力する搭載設定部である(詳
細は後述する)。
9の検出信号a、シュ―ト検出器10の検出信号fを入力
し、リレイMCFをオンする出力信号r、リレイMCR
をオンする出力信号sを出力する搭載設定部である(詳
細は後述する)。
【0023】仕分け指令信号xが入力した際の払出し設
定部42の動作を図9のフロ―チャ―トにしたがって説明
する。まずロ―ダ制御装置19から光送受信器28,11を介
して入力した仕分け指令信号xに仕分けシュート4のレ
イアウトデ―タが含まれているかを確認し(ステップ−
1)、レイアウトデ―タが含まれていると、レイアウト
デ―タにしたがってシュ―トナンバ―と仕分け先のコ―
ドを変更する(ステップ−2)。次に、仕分け指令信号
xに走行速度デ―タが含まれているかを確認し(ステッ
プ−3)、走行速度デ―タが含まれていると、走行速度
デ―タに反比例する遅延時間Tを演算し(ステップ−
4)、タイミング設定信号dとしてこの遅延時間Tをパ
ルス発生部43,45へ出力する(ステップ−5)。次に仕
分け指令信号xに仕分け先デ―タが含まれているかを確
認し(ステップ−6)、含まれていなければ終了とし、
含まれていれば仕分け先デ―タ(コ―ド)に基づいてシ
ュ―トナンバ―を検索する(ステップ−7)。シュ―ト
ナンバ―が検索されると、シュ―トナンバ―が進行方向
Aの右側あるいは左側のどちら側の仕分けシュ―ト4に
相当するかを確認し(ステップ−8)、続いて進行方向
Aの手前から何番目の仕分けシュ―ト4になるかを演算
する(ステップ−9,10)。たとえば、検索されたシュ
―トナンバ―をN、仕分けシュ―ト4の配列を進行方向
Aの手前から順に右側を奇数とし、左側を偶数とする
と、シュ―トナンバ―が奇数か偶数かにより右側か左側
かを特定でき、設定値RをR=(N+1)/2、設定値
LをL=N/2で演算できる。設定値Rあるいは設定値
Lを第1あるいは第2のカウンタ41,44へ出力信号bあ
るいは出力信号gとして出力する(ステップ−11,1
2)。
定部42の動作を図9のフロ―チャ―トにしたがって説明
する。まずロ―ダ制御装置19から光送受信器28,11を介
して入力した仕分け指令信号xに仕分けシュート4のレ
イアウトデ―タが含まれているかを確認し(ステップ−
1)、レイアウトデ―タが含まれていると、レイアウト
デ―タにしたがってシュ―トナンバ―と仕分け先のコ―
ドを変更する(ステップ−2)。次に、仕分け指令信号
xに走行速度デ―タが含まれているかを確認し(ステッ
プ−3)、走行速度デ―タが含まれていると、走行速度
デ―タに反比例する遅延時間Tを演算し(ステップ−
4)、タイミング設定信号dとしてこの遅延時間Tをパ
ルス発生部43,45へ出力する(ステップ−5)。次に仕
分け指令信号xに仕分け先デ―タが含まれているかを確
認し(ステップ−6)、含まれていなければ終了とし、
含まれていれば仕分け先デ―タ(コ―ド)に基づいてシ
ュ―トナンバ―を検索する(ステップ−7)。シュ―ト
ナンバ―が検索されると、シュ―トナンバ―が進行方向
Aの右側あるいは左側のどちら側の仕分けシュ―ト4に
相当するかを確認し(ステップ−8)、続いて進行方向
Aの手前から何番目の仕分けシュ―ト4になるかを演算
する(ステップ−9,10)。たとえば、検索されたシュ
―トナンバ―をN、仕分けシュ―ト4の配列を進行方向
Aの手前から順に右側を奇数とし、左側を偶数とする
と、シュ―トナンバ―が奇数か偶数かにより右側か左側
かを特定でき、設定値RをR=(N+1)/2、設定値
LをL=N/2で演算できる。設定値Rあるいは設定値
Lを第1あるいは第2のカウンタ41,44へ出力信号bあ
るいは出力信号gとして出力する(ステップ−11,1
2)。
【0024】次にずれ量信号yが入力した際の搭載設定
部46の動作を図10のフロ―チャ―トにしたがって説明す
る。まず、ずれ量信号yの入力を確認すると(ステップ
−1)、ずれ量信号yのタイマー設定信号Tを記憶し
(ステップ−2)、シュ―ト検出器9の検出信号aを入
力したかを確認する(ステップ−3)。シュ―ト検出器
9の検出信号aを入力すると、リレイMCFをオンする
出力信号rを出力し(ステップ−4)、ずれ量信号yの
タイマー設定時間Tのカウントを開始し(ステップ−
5)、カウントアップすると(ステップ−6)、リレイ
MCFをオンする出力信号rをオフとし(ステップ−
7)、タイマー設定信号Tの記憶を消去する(ステップ
−8)。また、ステップ−3において、シュ―ト検出器
9の検出信号aの入力を確認できないと、シュ―ト検出
器10の検出信号fを入力したかを確認し(ステップ−
9)、このシュ―ト検出器10の検出信号fの入力を確認
できないとステップ−3へ戻り、検出信号a,fの入力
を待つ。シュ―ト検出器10の検出信号fの入力を確認す
ると、リレイMCRをオンする出力信号sを出力し(ス
テップ−10)、ずれ量信号yのタイマー設定時間Tのカ
ウントを開始し(ステップ−11)、カウントアップする
と(ステップ−12)、リレイMCRをオンする出力信号
sをオフする(ステップ−13)。そしてステップ−8に
おいてタイマー設定信号Tの記憶を消去する。
部46の動作を図10のフロ―チャ―トにしたがって説明す
る。まず、ずれ量信号yの入力を確認すると(ステップ
−1)、ずれ量信号yのタイマー設定信号Tを記憶し
(ステップ−2)、シュ―ト検出器9の検出信号aを入
力したかを確認する(ステップ−3)。シュ―ト検出器
9の検出信号aを入力すると、リレイMCFをオンする
出力信号rを出力し(ステップ−4)、ずれ量信号yの
タイマー設定時間Tのカウントを開始し(ステップ−
5)、カウントアップすると(ステップ−6)、リレイ
MCFをオンする出力信号rをオフとし(ステップ−
7)、タイマー設定信号Tの記憶を消去する(ステップ
−8)。また、ステップ−3において、シュ―ト検出器
9の検出信号aの入力を確認できないと、シュ―ト検出
器10の検出信号fを入力したかを確認し(ステップ−
9)、このシュ―ト検出器10の検出信号fの入力を確認
できないとステップ−3へ戻り、検出信号a,fの入力
を待つ。シュ―ト検出器10の検出信号fの入力を確認す
ると、リレイMCRをオンする出力信号sを出力し(ス
テップ−10)、ずれ量信号yのタイマー設定時間Tのカ
ウントを開始し(ステップ−11)、カウントアップする
と(ステップ−12)、リレイMCRをオンする出力信号
sをオフする(ステップ−13)。そしてステップ−8に
おいてタイマー設定信号Tの記憶を消去する。
【0025】上記コントロ―ラ43の構成により、コント
ロ―ラ43は、ロ―ダ制御装置19より仕分け指令信号xを
光送受信器28,11を介して入力すると、第1および第2
のパルス発生部43,45の遅延時間Tと、第1のカウンタ
41の設定値R、あるいは第2のカウンタ44の設定値Lを
設定し、光シュート検出器9あるいは10の検出信号aあ
るいはfにより仕分けシュ―ト4の反射板8をカウント
し、カウンタ41あるいは44の減算結果が1となると、パ
ルス発生部43あるいは45から遅延時間Tでパルス幅Mの
1パルスをリレイMCFあるいはMCRへ出力する。す
ると、サーボモータ14が正転あるいは逆転して仕分けコ
ンベヤ3が動作し、目的の仕分けシュ―ト4へ荷2が仕
分けられる。遅遠時間Tは走行速度が速くなると短くな
り、サーボモータ13が作動するタイミングが速くなり、
よって走行速度に応じて荷2が正確に仕分けられる。ま
た、ずれ量信号yを光送受信器27,11を介して入力する
と、光シュート検出器9あるいは10の検出信号aあるい
はf(このとき走行台車1は第7の光電スイッチ26の検
出位置にある)によりタイマー設定時間Tの間出力信号
をリレイMCFあるいはMCRへ出力する。すると、サ
ーボモータ14が第7の光電スイッチ26の検出位置で駆動
され、タイマー設定時間Tの間正転あるいは逆転して仕
分けコンベヤ3が動作し、先端コンベヤ17から投入され
た荷2は上述されたようにタイマー設定時間T後減速し
た仕分けコンベヤ3により走行台車1の中心に移動す
る。
ロ―ラ43は、ロ―ダ制御装置19より仕分け指令信号xを
光送受信器28,11を介して入力すると、第1および第2
のパルス発生部43,45の遅延時間Tと、第1のカウンタ
41の設定値R、あるいは第2のカウンタ44の設定値Lを
設定し、光シュート検出器9あるいは10の検出信号aあ
るいはfにより仕分けシュ―ト4の反射板8をカウント
し、カウンタ41あるいは44の減算結果が1となると、パ
ルス発生部43あるいは45から遅延時間Tでパルス幅Mの
1パルスをリレイMCFあるいはMCRへ出力する。す
ると、サーボモータ14が正転あるいは逆転して仕分けコ
ンベヤ3が動作し、目的の仕分けシュ―ト4へ荷2が仕
分けられる。遅遠時間Tは走行速度が速くなると短くな
り、サーボモータ13が作動するタイミングが速くなり、
よって走行速度に応じて荷2が正確に仕分けられる。ま
た、ずれ量信号yを光送受信器27,11を介して入力する
と、光シュート検出器9あるいは10の検出信号aあるい
はf(このとき走行台車1は第7の光電スイッチ26の検
出位置にある)によりタイマー設定時間Tの間出力信号
をリレイMCFあるいはMCRへ出力する。すると、サ
ーボモータ14が第7の光電スイッチ26の検出位置で駆動
され、タイマー設定時間Tの間正転あるいは逆転して仕
分けコンベヤ3が動作し、先端コンベヤ17から投入され
た荷2は上述されたようにタイマー設定時間T後減速し
た仕分けコンベヤ3により走行台車1の中心に移動す
る。
【0026】このように、搬送コンベヤ18上の荷2のず
れ量wを検出し、そのずれ量wに応じて先端コンベヤ17
での停止距離Zを設定して、この停止距離Zの停止位置
Eに荷2を一旦停止し、また走行台車1のタイマー設定
時間Tを設定して、この荷2を搭載する走行台車1へ出
力し、この走行台車1が第7の光電スイッチ26の動作位
置に到達すると、先端コンベヤ17を駆動し、この位置か
ら仕分けコンベヤ3を駆動してタイマー設定時間T後に
停止することにより、先端コンベヤ17から走行台車1上
に搭載された荷2を走行台車1の中心位置に載置するこ
とができ、振動や仕分けコンベヤ3の傾きなどによる荷
2の落下を防止することができる。
れ量wを検出し、そのずれ量wに応じて先端コンベヤ17
での停止距離Zを設定して、この停止距離Zの停止位置
Eに荷2を一旦停止し、また走行台車1のタイマー設定
時間Tを設定して、この荷2を搭載する走行台車1へ出
力し、この走行台車1が第7の光電スイッチ26の動作位
置に到達すると、先端コンベヤ17を駆動し、この位置か
ら仕分けコンベヤ3を駆動してタイマー設定時間T後に
停止することにより、先端コンベヤ17から走行台車1上
に搭載された荷2を走行台車1の中心位置に載置するこ
とができ、振動や仕分けコンベヤ3の傾きなどによる荷
2の落下を防止することができる。
【0027】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ローダ上
の荷のずれ量を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口
から荷を搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に
相当するローダ位置に一旦荷を停止し、所定通過位置を
走行台車が通過するとローダを駆動して荷を走行台車に
投入し、かつ駆動されている走行台車のコンベヤを、所
定通過位置通過時から検出されたずれ量に応じて演算さ
れた停止タイマー時間後に停止することによって、走行
台車のコンベヤへ投入された荷をコンベヤの停止により
中心位置に移動して載置することができ、振動やコンベ
ヤの傾きなどによる荷の落下を防止することができる。
の荷のずれ量を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口
から荷を搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に
相当するローダ位置に一旦荷を停止し、所定通過位置を
走行台車が通過するとローダを駆動して荷を走行台車に
投入し、かつ駆動されている走行台車のコンベヤを、所
定通過位置通過時から検出されたずれ量に応じて演算さ
れた停止タイマー時間後に停止することによって、走行
台車のコンベヤへ投入された荷をコンベヤの停止により
中心位置に移動して載置することができ、振動やコンベ
ヤの傾きなどによる荷の落下を防止することができる。
【図1】本発明の荷搭載方法を使用する荷搬送設備の構
成配置図である。
成配置図である。
【図2】同荷搬送設備の要部斜視図である。
【図3】同荷搬送設備の走行台車制御装置の回路図であ
る。
る。
【図4】同荷搬送設備のローダ制御装置のブロック図で
ある。
ある。
【図5】同荷搬送設備の搬送コンベヤ上の荷のずれ量を
検出する原理を説明する模式図である。
検出する原理を説明する模式図である。
【図6】同荷搬送設備のタイマー設定時間と停止距離を
検出する原理を説明する模式図である。
検出する原理を説明する模式図である。
【図7】同荷搬送設備のローダ制御装置の先端コンベヤ
駆動部のフロ―チャ―トである。
駆動部のフロ―チャ―トである。
【図8】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラのブロック図である。
ラのブロック図である。
【図9】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの払出し設定部のフロ―チャ―トである。
ラの払出し設定部のフロ―チャ―トである。
【図10】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの搭載設定部のフロ―チャ―トである。
ラの搭載設定部のフロ―チャ―トである。
1 走行台車 2 荷(被搬送物) 3 仕分け用コンベヤ 4 仕分けシュ―ト 5 走行経路 6 ローダ 8,29 反射板 9,10 シュート検出器 11,27,28 光送受信器(信号伝送手段) 12 制御装置 15 コントロ―ラ 19 ローダ制御装置 20〜26 光電スイッチ
Claims (1)
- 【請求項1】 一定経路上を走行し、上面のコンベヤに
荷を搭載し、所定位置でこのコンベヤの駆動により荷を
払い出す走行台車へ、この一定経路に沿って設けられた
ローダより荷を搭載する荷搭載方法であって、 前記ローダの中心からローダ上の荷の中心までのずれ量
を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口からこの荷を
搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に相当する
ローダ位置を演算し、このローダ位置に荷を一旦停止
し、前記走行台車の所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを再び駆動し、さらに検出されたずれ量に応じ
て前記走行台車の所定通過位置通過時からの前記コンベ
ヤの停止タイマー時間を演算して前記走行台車へ伝送
し、前記コンベヤを所定通過位置通過時から前記停止タ
イマー時間後に停止する荷搭載方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3200997A JP2660883B2 (ja) | 1991-08-12 | 1991-08-12 | 荷搭載方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3200997A JP2660883B2 (ja) | 1991-08-12 | 1991-08-12 | 荷搭載方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0543037A JPH0543037A (ja) | 1993-02-23 |
JP2660883B2 true JP2660883B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=16433793
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3200997A Expired - Fee Related JP2660883B2 (ja) | 1991-08-12 | 1991-08-12 | 荷搭載方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2660883B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020004993A1 (ko) * | 2018-06-29 | 2020-01-02 | 주식회사 가치소프트 | 드롭 소터 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2785523B2 (ja) * | 1991-08-26 | 1998-08-13 | 株式会社ダイフク | 荷搬送設備 |
DE19844478C1 (de) * | 1998-09-28 | 2000-08-10 | Siemens Ag | Anordnung und Verfahren zum Sortieren von Stückgut |
-
1991
- 1991-08-12 JP JP3200997A patent/JP2660883B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2020004993A1 (ko) * | 2018-06-29 | 2020-01-02 | 주식회사 가치소프트 | 드롭 소터 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH0543037A (ja) | 1993-02-23 |
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