JP2660728B2 - Ground work machine attitude control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなどの走行車両（以下、単に車両
とよぶ）後部に取付けられた、ロータリ耕うん装置など
の対地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の姿勢制御装
置に関するものであり、特に、前記作業機の位置制御
が、自動制御状態のままエンジンが始動された時、不測
の昇降・傾斜動作が行われないような制御を行わせる対
地作業機姿勢制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a ground work machine such as a rotary tillage device (hereinafter simply referred to as “work”) attached to a rear part of a traveling vehicle such as a tractor (hereinafter simply referred to as a vehicle). In particular, the position control of the working machine is such that when the engine is started in the automatic control state, unexpected control is performed so as not to perform an unexpected raising / lowering / tilting operation. The present invention relates to an attitude control device for a ground working machine.

（従来の技術） 一般に、トラクタなどの車両に作業機が取付けられた
走行作業車においては、作業機が、作業位置と非作業位
置との間で昇降可能であり、また前記車両に対して左右
に傾斜可能であるように、連結機構を介してトラクタ側
に連結されている。そして、作業機の昇降および傾斜動
作の始動・停止と、この始動・停止位置の制御は自動制
御されることが多い。(Prior Art) Generally, in a traveling work vehicle in which a work machine is attached to a vehicle such as a tractor, the work machine can be moved up and down between a work position and a non-work position, and can be moved right and left with respect to the vehicle. The tractor is connected to the tractor via a connection mechanism so that the tractor can be tilted. The start / stop of the lifting / lowering and tilting operation of the working machine and the control of the start / stop position are often automatically controlled.

このような走行作業車において、作業開始時にエンジ
ンを始動させた場合、あるいは作業時にエンストを生
じ、その後、エンジンの再始動を行った場合、前記作業
機の昇降・傾斜の制御が自動制御状態のままであると、
エンジンの始動と同時に自動制御が働いて、持上げてお
いた作業機が不測の下降動作を開始したり、左右に傾動
を開始したりするようなことがあり得る。In such a traveling work vehicle, when the engine is started at the start of work, or when an engine stall occurs at the time of work and then the engine is restarted, the control of the lifting / lowering / tilting of the work machine is automatically controlled. If you leave
Automatic control works simultaneously with the start of the engine, and the lifted working machine may start an unexpected lowering operation or start to tilt right and left.

この問題に対し、特公昭58−26926号公報では、次の
ような装置が提案されている。To cope with this problem, Japanese Patent Publication No. 58-26926 proposes the following apparatus.

該装置は、前記作業機の昇降制御が自動制御状態のま
まエンジンが始動された場合には、安全ロック回路が作
動セットされ、該安全ロック回路は、切換え機構を昇降
の中立状態へ切換えることにより、リセットされるよう
に構成されている。When the engine is started while the lifting and lowering control of the work machine is automatically controlled, the safety lock circuit is set to operate, and the safety lock circuit switches the switching mechanism to a neutral state of lifting and lowering. , Is configured to be reset.

したがって、該切換え機構をリセットして、一旦、前
記自動制御状態が解除されるまでは、作業機の昇降自動
制御が行われない。Therefore, until the switching mechanism is reset and the automatic control state is once released, the lifting / lowering automatic control of the working machine is not performed.

（発明が解決しようとする問題点） 上記した従来の技術は、次のような問題点を有してい
た。(Problems to be Solved by the Invention) The above-described conventional technology has the following problems.

上記従来技術のような自動制御のインタロック機構を
使用する場合は、作業者による操作が、複雑になる傾向
があり、上記従来技術に、作業機の左右傾動制御のイン
タロック機構が付加されたような制御装置では、操作は
より一層複雑になる。従って、必要な機能を満足しつ
つ、できるだけ操作は省力化されることが望まれる。In the case of using the interlock mechanism of the automatic control as in the related art, the operation by the operator tends to be complicated, and the interlock mechanism of the right and left tilt control of the working machine is added to the related art. With such a control device, the operation becomes even more complicated. Therefore, it is desired that the operation be saved as much as possible while satisfying the necessary functions.

車両が大きな窪みに入って、傾斜状態のままエンジン
が停止し、該車両の傾きの度合いと、作業機の傾きの度
合いとが大きくずれているような場合に、エンジンが再
始動されて作業機の左右傾動制御が自動的に開始される
と、作業機は、前記傾きの度合いに応じて急激にその傾
きが補正されるため、作業機の傾動による車両の動揺は
大きく、特に、操縦者が前記左右傾動制御を予測してい
なかった場合には違和感が大きい。When the vehicle enters a large depression and the engine stops in the inclined state, and the degree of inclination of the vehicle and the degree of inclination of the work machine are significantly different from each other, the engine is restarted and the work machine is restarted. When the right and left tilt control is automatically started, the tilt of the work machine is sharply corrected according to the degree of the tilt, so that the vehicle is largely shaken by the tilt of the work machine, and particularly, If the left / right tilt control is not predicted, the sense of discomfort is large.

また、作業機が地面から大きく離れた高い位置にあっ
て、その位置でエンジンが再始動され左右傾動制御が行
われると、車両の傾きの度合いと、作業機の傾きの度合
いとのずれが小さくても、このずれをなくすための作業
機の揺動による重量バランス移動の影響による違和感が
大きくなるという問題点もあった。Further, when the work implement is located at a high position far away from the ground and the engine is restarted at that position and the left and right tilt control is performed, the difference between the degree of inclination of the vehicle and the degree of inclination of the work implement is small. However, there is also a problem that the discomfort due to the influence of the weight balance movement due to the swinging of the working machine for eliminating this displacement is increased.

本発明の目的は、前述の問題点を解決し、操縦者が意
識的に操作スイッチを動かすか、または車両の傾きの変
動によって車両の傾きの度合いと作業機の傾きの度合い
のずれが小さくならない限り、インタロック機構が作動
して、作業機の姿勢変更動作が行われないようにした制
御装置であって、かつ前記インタロック機構の解除が簡
単な操作で行える、対地作業機姿勢制御装置を提供する
ことにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-described problems, and the deviation between the degree of the inclination of the vehicle and the degree of the inclination of the work machine does not become small due to the driver consciously moving the operation switch or the fluctuation of the inclination of the vehicle. As long as the interlock mechanism is operated, the control device prevents the posture changing operation of the work implement from being performed, and the interlock mechanism can be released by a simple operation. To provide.

（問題点を解決するための手段および作用） 前記の問題点を解決し、目的を達成するための本発明
は、水平センサで検出された値に基づいて、作業機の左
右傾動目標値を設定する目標値設定器と、作業機の左右
傾動現在値を検出する手段と、前記左右傾動現在値から
前記左右傾動目標値を減算する減算器と、該減算器で得
られた最新の偏差およびその直前の偏差の符号の異同を
判別する符号判別手段と、動力源であるエンジンが停止
した時点で作動して、作業機の左右傾動制御を禁止する
左右傾動制御禁止手段と、作業機の現在高さを検出する
手段とを具備し、作業機の現在高さが、予め定められた
位置より低い位置にあり、かつ前記符号判別手段で判別
された２回分の偏差の正負の符号が異符号になったこと
が検出された場合、および作業機の現在高さが、予め定
められた位置より低い位置にあり、かつ前記減算器によ
って算出された、前記左右傾動目標値に対する左右傾動
現在値の偏差が予定値より小さいと判断された場合の、
少なくともいずれの場合に、前記左右傾動制御禁止手段
を解除し、左右傾動制御を開始させるよう構成された点
に特徴がある。(Means and Actions for Solving the Problems) In order to solve the above problems and achieve the object, the present invention sets a target value for right and left tilting of a working machine based on a value detected by a horizontal sensor. Target value setting device, means for detecting the current value of left and right tilting of the work machine, a subtractor for subtracting the left and right tilting target value from the current value of left and right tilting, and the latest deviation obtained by the subtractor and its Sign discriminating means for discriminating the sign of the immediately preceding deviation, right and left tilt control prohibiting means for operating when the engine as the power source is stopped, and prohibiting left and right tilt control of the work implement; Means for detecting the height of the working machine, the current height of the working machine is at a position lower than a predetermined position, and the positive and negative signs of the two deviations determined by the sign determining means are different signs. And work is detected When the current height of the machine is at a position lower than a predetermined position, and the deviation of the current value of the left / right tilt from the target value of the left / right tilt calculated by the subtractor is smaller than a predetermined value. ,
At least in any case, the horizontal tilt control prohibiting means is released and the horizontal tilt control is started.

上記構成を有する本発明においては、エンジン停止の
状態において、左右傾動制御禁止手段が作動する。In the present invention having the above configuration, the left / right tilt control prohibiting means operates when the engine is stopped.

そして、エンジンを始動させた場合、前記左右傾動目
標値と左右傾動現在値とが略一致し、かつ作業機が予定
の高さ以下の低い位置にある場合に、前記左右傾動制御
手段が解除され、左右傾動制御が可能になる。Then, when the engine is started, the left / right tilt control means is released when the left / right tilt target value substantially matches the current left / right tilt value and the work implement is at a low position equal to or lower than a predetermined height. , And left-right tilt control.

したがって、窪みにはまるなどによって車両が大きく
傾斜し、エンジンが停止したような場合には、エンジン
の再始動後、車両を少し走行させて車両の傾斜を立直
し、左右傾動目標値を現在値に一致させるか、あるいは
左右傾動目標値を設定するつまみを操作して、左右傾動
目標値を変更して現在値と一致させて左右傾動制御が可
能な状態に復帰させる。Therefore, if the vehicle leans greatly due to the depression, etc., and the engine stops, after the engine is restarted, the vehicle is run a little and the vehicle tilts upright to set the left / right tilt target value to the current value. The left or right tilting target value is changed to match the current value by operating a knob for setting the left or right tilting target value or returning to a state where the left and right tilting control is possible.

但し、この場合でも、作業機がある程度地面近くに下
降されている状態でなければ、左右傾動制御は再開され
ないように禁止手段が継続して機能するようにしてい
る。However, even in this case, unless the work implement is lowered to some extent near the ground, the prohibiting means is continuously operated so that the left / right tilt control is not restarted.

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明を詳細に説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第７図は本発明を適用する走行作業車の側面図、第８
図は該走行作業車後部に連結された作業機と連結機構部
の要部を示す斜視図である。FIG. 7 is a side view of a traveling work vehicle to which the present invention is applied, and FIG.
The figure is a perspective view showing the working machine connected to the rear part of the traveling work vehicle and the main part of the connecting mechanism.

図において、車両１には、連結機構部２を介して、耕
うん用ロータなどからなる作業機３が連結されている。In the figure, a working machine 3 including a tillage rotor or the like is connected to a vehicle 1 via a connecting mechanism 2.

作業機３は、トップリング４および、左右一対のロア
リンク5,6からなる三点昇降リンク機構を介して、車両
１に連結されている。また、車両１側には油圧シリンダ
７と、該シンンダ７によって駆動されるリフトアーム8,
9が取付けられている。The work implement 3 is connected to the vehicle 1 via a top ring 4 and a three-point elevating link mechanism including a pair of left and right lower links 5 and 6. On the vehicle 1 side, a hydraulic cylinder 7 and a lift arm 8 driven by the cylinder 7 are provided.
9 is installed.

ロアリンク5,6は、それぞれリフトロッド10,11を介し
てリフトアーム8,9に接続されている。そして、油圧シ
リンダ７が伸縮し、リフトアーム8,9が揺動されること
によって作業機３は昇降される。The lower links 5, 6 are connected to lift arms 8, 9 via lift rods 10, 11, respectively. Then, the hydraulic cylinder 7 expands and contracts, and the lift arms 8 and 9 are swung, whereby the working machine 3 is raised and lowered.

車両１には、回転型ポテンショメータで構成される水
平センサ12が設けられ、リフトロッド11には該ロッドを
伸縮させる油圧シリンダ13と、リフトロッド11の伸縮量
を検出する直線動作型ポテンショメータで構成されるス
トロークセンサ14とが設けられている。The vehicle 1 is provided with a horizontal sensor 12 composed of a rotary potentiometer, and the lift rod 11 is composed of a hydraulic cylinder 13 for expanding and contracting the rod, and a linear operation type potentiometer for detecting the amount of expansion and contraction of the lift rod 11. Stroke sensor 14 is provided.

そして、水平センサ12によって検出された車両１の傾
きの程度に応じて、ストロークセンサ14により伸縮量を
監視しながら、油圧シリンダ13の駆動制御が行われ、車
両１がローリングした場合でも、作業機３は地面に対し
て水平、または水平から所定の角度を有した対地姿勢に
保持される。The drive control of the hydraulic cylinder 13 is performed while monitoring the amount of expansion and contraction by the stroke sensor 14 in accordance with the degree of inclination of the vehicle 1 detected by the horizontal sensor 12, and even when the vehicle 1 rolls, 3 is held horizontally or at a ground position at a predetermined angle from the horizontal.

作業機３の姿勢を、水平姿勢に対して所定の角度に保
持するように制御する場合は、設定つまみ（図示しな
い）で設定された所定値に従って、前記水平センサ12の
検出値を補正して傾動目標値を設定し、作業機の傾動ス
トローク現在値を該目標値に追従させるように制御す
る。When the posture of the work machine 3 is controlled to be maintained at a predetermined angle with respect to the horizontal posture, the detection value of the horizontal sensor 12 is corrected according to a predetermined value set by a setting knob (not shown). A tilt target value is set, and control is performed so that the current tilt stroke of the work implement follows the target value.

リフトアーム8,9には、そのリフト角度を検出する回
転型ポテンショメータで構成されるリフトセンサ15が設
けられ、そのセンサ出力に応じて作業機３の上昇および
下降の制御を行わせることができる。Each of the lift arms 8 and 9 is provided with a lift sensor 15 composed of a rotary potentiometer that detects the lift angle, and can control the lifting and lowering of the work machine 3 according to the sensor output.

一方、作業機３側には、地面をならって開度θが変化
するピラー16が設けられている。ピラー16の開度θは、
ロッド17Aを介して回転型ポテンショメータで構成され
るピラーセンサ（角度センサ）18Aによって検出され
る。On the other hand, a pillar 16 whose opening degree θ changes along the ground is provided on the work machine 3 side. The opening θ of the pillar 16 is
It is detected by a pillar sensor (angle sensor) 18A composed of a rotary potentiometer via a rod 17A.

そして、ピラーセンサ18Aを出力に応じて、前記油圧
シリンダ７を駆動し、耕うんの深さを設定値に保持させ
る、耕深制御をすることができる。Then, according to the output of the pillar sensor 18A, the hydraulic cylinder 7 is driven to perform tillage depth control in which the tillage depth is maintained at a set value.

車両１には操縦者の座席17が設けられ、該座席の近傍
には作業機３の昇降を手動によって制御する操作スイッ
チ18が設けられている。The vehicle 1 is provided with a seat 17 for a driver, and an operation switch 18 for manually controlling the lifting and lowering of the work implement 3 is provided near the seat.

前記操作スイッチ18の位置による作業機３の動作を第
６図を参照して説明する。The operation of the work implement 3 depending on the position of the operation switch 18 will be described with reference to FIG.

操作スイッチ18は、下降側位置Ａおよび上昇側位置Ｄ
の範囲内で操作される。操作スイッチ18が中立位置Ｎに
ある場合は、作業機３の昇降は停止され、ＡおよびＢ位
置では作業機３は下降し、ＣおよびＤ位置では作業機３
は上昇する。The operation switch 18 has a lower position A and a higher position D
Is operated within the range. When the operation switch 18 is in the neutral position N, the lifting and lowering of the working machine 3 is stopped, the working machine 3 is lowered in the A and B positions, and the working machine 3 is in the C and D positions.
Rises.

操作スイッチ18はどの位置に動かしても、操縦者が手
を離すと中立位置Ｎに戻る。しかし、ＡおよびＤ位置で
は、該スイッチ18がＮ位置に戻っても作業機３の昇降は
停止しない。Regardless of the position of the operation switch 18, the operator returns to the neutral position N when the operator releases his / her hand. However, in the positions A and D, the lifting and lowering of the work implement 3 does not stop even if the switch 18 returns to the position N.

すなわち、操作スイッチ18が一旦Ａ位置に操作される
と、作業機３が下降限界位置に下降するまで停止しない
し、またＤ位置に操作されると、作業機３は上昇限界位
置に上昇するまで停止しない。That is, once the operation switch 18 is operated to the position A, the work implement 3 does not stop until the work implement 3 is lowered to the lower limit position. Do not stop.

第１図に、このような走行作業車における電気制御系
統のブロック図を示す。FIG. 1 shows a block diagram of an electric control system in such a traveling work vehicle.

ここでは、操作スイッチ18の操作位置に従って、エン
ジン停止時にセットされる昇降制御禁止手段を解除する
ための構成と、操作スイッチ18の操作位置，左右傾動ス
トローク目標値に対する左右傾動ストローク現在値の偏
差、および上昇限界位置に対する作業機の現在高さが予
定の条件を満足した場合に、エンジン停止時にセットさ
れる左右傾動制御禁止手段を解除するための構成とが示
されている。Here, a configuration for canceling the lifting / lowering control prohibiting means set when the engine is stopped, according to the operation position of the operation switch 18, the operation position of the operation switch 18, the deviation of the current value of the left / right tilt stroke from the target value of the left / right tilt stroke, And a configuration for releasing the left / right tilt control prohibiting means set when the engine is stopped when the current height of the work implement with respect to the ascending limit position satisfies a predetermined condition.

第１図において、左右傾動ストロークの現在値（以
下、ストローク現在値という）が、ストロークセンサ14
の検出結果に基づいて現在値演算器19で演算され、水平
センサ12の検出結果に基づいて、目標値設定器20に左右
傾動制御の左右傾動ストロークの目標値（以下、ストロ
ーク目標値という）が設定される。In FIG. 1, the current value of the left-right tilt stroke (hereinafter referred to as the current stroke value) is
Is calculated by the current value calculator 19 on the basis of the detection result of the horizontal sensor 12, and based on the detection result of the horizontal sensor 12, the target value of the left / right tilt stroke of the left / right tilt control (hereinafter referred to as a stroke target value) is sent to the target value setter 20. Is set.

前記ストローク目標値は、水平センサ12の検出値か
ら、例えば次のように設定される。The stroke target value is set based on the detection value of the horizontal sensor 12, for example, as follows.

車両１が、鉛直から角度α傾斜した場合、該車両１に
連結されている作業機３も、車両１に追随して角度αだ
け傾斜する。この場合、作業機３を左右に傾動させて水
平姿勢に保持するには、車両１の傾斜方向と反対の方向
に、作業機３を角度αだけ傾動させればよい。When the vehicle 1 is inclined at an angle α from the vertical, the work implement 3 connected to the vehicle 1 is also inclined by the angle α following the vehicle 1. In this case, in order to tilt the work implement 3 to the left and right and maintain the horizontal posture, the work implement 3 may be inclined by the angle α in a direction opposite to the inclination direction of the vehicle 1.

水平センサ12は車両１に搭載されているので、該水平
センサ12により、車両１自体の傾斜角度が検出できる。
したがって、作業機３を左右に傾動させて水平姿勢に保
持するときのストローク目標値としては、水平センサ12
の検出値の正負符号を反転させた値が設定される。Since the horizontal sensor 12 is mounted on the vehicle 1, the horizontal sensor 12 can detect the inclination angle of the vehicle 1 itself.
Therefore, as the stroke target value when the work machine 3 is tilted left and right and held in a horizontal posture, the horizontal sensor 12
The value obtained by inverting the sign of the detected value is set.

左右傾動制御では、上記水平姿勢制御に限らず、作業
機３を、水平から任意の角度βの姿勢に保持させる制御
も行われる。この場合には、前記角度βを、設定つまみ
により設定しておき、前記水平センサ12による検出値α
に、該角度βを加算した値をストローク目標値として設
定すればよい。In the left-right tilt control, not only the above-described horizontal attitude control, but also control for holding the work implement 3 in an attitude at an arbitrary angle β from the horizontal is also performed. In this case, the angle β is set by a setting knob, and the detection value α by the horizontal sensor 12 is set.
Then, the value obtained by adding the angle β may be set as the stroke target value.

なお、直線動作型のポテンショメータで構成されるス
トロークセンサ14の検出値は、回転型ポテンショメータ
で構成された設定つまみ、および回転型ポテンショメー
タに連動された、振子の揺動量から左右の傾斜量を検出
するよう構成された水平センサ12の検出値をもとに設定
された、前記ストローク目標値と直接比較できるよう
に、前記現在値演算器19で換算された値がストローク現
在値として扱われる。The detection value of the stroke sensor 14 composed of a linear operation type potentiometer detects the amount of left and right inclination from the swing amount of the pendulum linked to the setting knob composed of the rotary type potentiometer and the rotary type potentiometer. The value converted by the current value calculator 19 is treated as the stroke current value so that it can be directly compared with the stroke target value set based on the detection value of the horizontal sensor 12 configured as described above.

減算器21では、前記ストローク現在値からストローク
目標値が減算され、その結果がＡ記憶部22に格納され
る。最新の減算結果が前記Ａ記憶部22に入力されると、
古い記憶内容はＢ記憶部23に転送される。そして、前記
Ａ記憶部22,B記憶部23の値の正負符号の異同が判別手段
24で判別される。In the subtracter 21, the stroke target value is subtracted from the current stroke value, and the result is stored in the A storage unit 22. When the latest subtraction result is input to the A storage unit 22,
The old storage content is transferred to the B storage unit 23. The difference between the positive and negative signs of the values in the A storage unit 22 and the B storage unit 23 is determined by the determination unit.
Determined by 24.

Ａ記憶部22とＢ記憶部23とは、例えばシフトレジスタ
で構成することができるが、減算結果を、Ａ記憶部22と
Ｂ記憶部23に交互に格納するようにしても良い。The A storage unit 22 and the B storage unit 23 can be configured by, for example, a shift register. However, the subtraction result may be stored in the A storage unit 22 and the B storage unit 23 alternately.

上昇限界値設定器41には、作業機３の上昇限界値が設
定される。高さ判別部42では、前記上昇限界値から予定
の値（イニシャル設定値＝ROM値）だけ下降側寄りの高
さ位置に対する、作業機３の高さ現在値（リフト現在
値）の相対位置が判別される。The rising limit value setting device 41 sets the rising limit value of the work implement 3. In the height discriminating unit 42, the relative position of the current height value (lift current value) of the working machine 3 with respect to the height position closer to the descending side by a predetermined value (initial setting value = ROM value) from the rising limit value is calculated. Is determined.

傾斜保護不感帯比較手段40では、減算器21の減算結果
と傾斜保護不感帯（ROM値）とが比較される。The inclination protection dead zone comparing means 40 compares the subtraction result of the subtractor 21 with the inclination protection dead zone (ROM value).

左傾斜用バルブ25および右傾斜用バルブ26をオン・オ
フ動作によって、油圧シリンダ13を伸縮させて作業機３
の左右傾動制御を行うための左右傾動制御駆動部27は、
左右傾動制御禁止手段28によってインタロックされる。The hydraulic cylinder 13 is expanded and contracted by turning on and off the left tilt valve 25 and the right tilt valve 26, and
The left-right tilt control drive unit 27 for performing the left-right tilt control of
It is interlocked by the left / right tilt control prohibiting means 28.

そして、該左右傾動禁止手段28によるインタロック
は、前記高さ判別部42、傾斜保護不感帯比較手段40およ
び符号判別手段24の判別結果に従って解除される。さら
に該左右傾動制御禁止手段28は、後述するように操作ス
イッチ18の位置を操作することによってもインタロック
は解除される。Then, the interlock by the left / right tilt prohibiting means 28 is released in accordance with the result of determination by the height determining unit 42, the tilt protection dead zone comparing means 40, and the sign determining means 24. Further, the interlock of the left / right tilt control prohibiting means 28 is released by operating the position of the operation switch 18 as described later.

上昇用バルブ29および下降用バルブ30のオン・オフ動
作によって、油圧シリンダ７を伸縮させて作業機３の高
さ位置制御を行うための昇降制御駆動部31は、昇降制御
禁止手段32によってインタロックされている。The on / off operation of the ascending valve 29 and the descending valve 30 causes the hydraulic cylinder 7 to expand and contract to control the height position of the working machine 3. Have been.

そして、該昇降制御禁止手段32によるインタロック
は、操作スイッチ18が中立位置Ｎに動かされることによ
って解除される。Then, the interlock by the elevation control prohibiting means 32 is released by moving the operation switch 18 to the neutral position N.

なお、上限比較手段36において、前記ストローク現在
値と、ストローク上限設定器33に設定された油圧シリン
ダ13のストローク上限値が比較され、一方、下限比較手
段37において、前記ストローク現在値と、ストローク下
限設定器34に設定されたストローク下限値が比較され
る。The upper limit comparing means 36 compares the current stroke value with the upper stroke value of the hydraulic cylinder 13 set in the upper stroke setting device 33. On the other hand, the lower limit comparing means 37 compares the current stroke value with the lower stroke limit. The stroke lower limit set in the setting device 34 is compared.

前記比較手段36,37の比較の結果により、前記ストロ
ーク現在地が、ストローク上限値を超過している場合に
は、ゲート38が開かれて、前記ストローク現在値が、ス
トローク上限値に入れ換えられ、前記ストローク現在値
が、ストローク下限値を下回っている場合には、ゲート
38が開かれて、前記ストローク現在値がストローク下限
値に入れ換えられる。As a result of the comparison by the comparing means 36, 37, if the current stroke position exceeds the upper stroke limit, the gate 38 is opened, the current stroke value is replaced with the upper stroke limit, and If the current stroke value is below the lower stroke limit,
38 is opened, and the current stroke value is replaced with the lower stroke limit.

以上を要約すれば、本実施例では、作業機３が予定の
高さより低い位置にあり、かつストローク目標値に対す
る、ストローク現在値の偏差が、前記傾斜保護不感帯よ
り小さい場合、および連続して２回検出された前記偏差
の正負符号が反転した場合のいずれかの場合に左右傾動
制御駆動部27のインタロックは解除される。In summary, in the present embodiment, when the working machine 3 is located at a position lower than the predetermined height and the deviation of the current stroke value from the stroke target value is smaller than the inclination protection dead zone, and 2 continuously. The interlock of the left / right tilt control drive unit 27 is released in any of the cases where the sign of the deviation detected twice is inverted.

また、該インタロックは、操作スイッチ18が中立位置
Ｎから他の位置へ動かされた場合には、前記条件にかか
わらず解除される。When the operation switch 18 is moved from the neutral position N to another position, the interlock is released irrespective of the above conditions.

昇降制御駆動部31のインタロックは、操作スイッチ18
が中立位置Ｎに動かされると解除される。The interlock of the lifting control drive unit 31 is controlled by the operation switch 18
Is released to the neutral position N.

このように、本発明においては、インタロックが作動
して、エンジンが始動された時に不測の左右傾動制御、
または昇降制御が開始されることはない。As described above, in the present invention, when the interlock is activated and the engine is started, unexpected left and right tilt control is performed.
Or, the elevation control is not started.

前記左傾斜用バルブ25,右傾斜用バルブ26,上昇用バル
ブ29,下降用バルブ30は、予め設定された周期毎に、後
述する計算テーブルで計算されたオン時間だけオン動作
させ、前記油圧シリンダ7,13は該オン時間に従って伸縮
される。The left tilt valve 25, the right tilt valve 26, the ascent valve 29, and the descend valve 30 are turned on for an ON time calculated by a calculation table described later for each preset cycle, and the hydraulic cylinder 7, 13 are expanded and contracted according to the on-time.

第５図に、前記オン時間のタイムチャートを示す。前
記バルブ25,26,29,30は、同図に示すように、オン・オ
フが繰返されて間欠動作が行われている。FIG. 5 shows a time chart of the on-time. As shown in the figure, the valves 25, 26, 29, and 30 are repeatedly turned on and off to perform an intermittent operation.

従って、各周期ｆにおけるオン時間ONの比率が大きい
ほど、連続動作に近くなるので、油圧シリンダ7,13の平
均的な駆動速度は速くなり、オン時間ONの比率が小さく
なると、間欠動作は顕著となり、油圧シリンダ7,13の平
均的な駆動速度は遅くなる。Therefore, the greater the ratio of the ON time ON in each cycle f, the closer to the continuous operation, the higher the average driving speed of the hydraulic cylinders 7 and 13 becomes. If the ratio of the ON time ON becomes small, the intermittent operation becomes remarkable. , And the average driving speed of the hydraulic cylinders 7 and 13 decreases.

第４図に、前記オン時間と偏差との関係図を示す。同
図において、横軸は、ストローク上限値、またはストロ
ーク下限値に対するストローク現在値の偏差、縦軸は前
記オン時間である。FIG. 4 shows a relationship diagram between the on-time and the deviation. In the figure, the horizontal axis represents the deviation of the current stroke value from the stroke upper limit value or the stroke lower limit value, and the vertical axis represents the on-time.

オン時間と偏差の関係は曲線S1またはS2のように定め
ることができる。不感帯Ｐ以上に偏差が大きくなると、
該偏差と対応する曲線S1またはS2の関係にあるオン時間
だけ前記バルブ25,26,29,30がオン動作される。The relationship between the on-time and the deviation can be defined as a curve S1 or S2. When the deviation becomes larger than the dead zone P,
The valves 25, 26, 29, and 30 are turned on for the ON time in the relationship between the deviation and the curve S1 or S2.

曲線S1の関係では、オン時間は偏差がＭになるまで大
きくなり、偏差がＭ以下の範囲では、前記バルブはオン
時間に従って間欠的にオン動作され、偏差がＭ以上では
昇降バルブのオン動作は連続される。In the relationship of the curve S1, the on-time increases until the deviation becomes M, and in the range where the deviation is M or less, the valve is intermittently turned on according to the on-time. It is continued.

曲線S2の関係では、偏差の大きさによって２段階のオ
ン時間が設定できるようになっている。曲線S1または曲
線S2のいずれを選択するかは任意である。In the relationship of the curve S2, two levels of on-time can be set according to the magnitude of the deviation. It is optional to select either the curve S1 or the curve S2.

第４図に示したテーブルは、昇降用と左右傾動用が準
備され、昇降用としては、上昇用と下降用がそれぞれ別
々に準備されて計算テーブル39に記憶されているが、上
昇用と下降用とも同一タイムテーブルを使用することも
できる。The table shown in FIG. 4 is prepared for ascending and descending and for tilting left and right. As for ascending and descending, the ascending and descending are separately prepared and stored in the calculation table 39. The same timetable can be used for both.

第４図に示されたテーブルに基づいて計算されたオン
時間に従って、バルブのオン時間が決定されるので、ス
トローク目標値に対してストローク現在値が大きくずれ
ているときは、油圧シリンダ13の駆動速度が速く、スト
ローク目標値に対するストローク現在値のずれが縮小さ
れてくると前記駆動速度を遅くなる。その結果、作業機
３の昇降および左右傾動後の油圧シリンダの駆動停止時
に生じる衝撃と、オーバランが低減できる。Since the ON time of the valve is determined according to the ON time calculated based on the table shown in FIG. 4, when the current stroke value greatly deviates from the stroke target value, the operation of the hydraulic cylinder 13 is started. When the speed is high and the deviation of the current stroke value from the stroke target value is reduced, the driving speed is reduced. As a result, it is possible to reduce an impact and an overrun that occur when the hydraulic cylinder is stopped when the working machine 3 is moved up and down and tilted left and right.

次に、第２図および第３図のフローチャートを参照し
て、本実施例の制御フローを詳細に説明する。Next, the control flow of this embodiment will be described in detail with reference to the flowcharts of FIGS.

同図において、イニシャルフラグは、作業機３の昇降
を行うための油圧シリンダ７を駆動する上昇用バルブ29
と下降用バルブ30のオン時間を計算するか、オン時間を
計算しないでオン時間に“0"をセットするかの判別を行
うフラグである。In the figure, an initial flag is a lift valve 29 that drives a hydraulic cylinder 7 for raising and lowering the work implement 3.
And a flag for determining whether to calculate the ON time of the descending valve 30 or to set “0” to the ON time without calculating the ON time.

また、水平禁止フラグは、作業機３の左右傾動を行う
ための油圧シリンダ13を駆動する左傾斜用バルブ25と右
傾斜用バルブ26のオン時間を計算するか、オン時間を計
算しないでオン時間に“0"をセットするかの判別を行う
フラグである。The horizontal prohibition flag calculates the ON time of the left tilt valve 25 and the right tilt valve 26 that drives the hydraulic cylinder 13 for performing the left and right tilting of the work machine 3, or calculates the ON time without calculating the ON time. Is set to "0".

まず、前記２つのフラグの状態に従って実行されるAT
T制御処理について説明する。First, the AT executed according to the state of the two flags
The T control process will be described.

第３図において、ステップS201では、イニシャルフラ
グの判別が行われ、フラグの状態が“0"であれば、ステ
ップS202に進んで、周期ｆあたりの昇降オン時間の計算
が行われる。フラグの状態が“1"であれば、ステップS2
03に進んで、周期ｆあたりの昇降オン時間として“0"が
セットされる。In FIG. 3, in step S201, the initial flag is determined. If the flag state is “0”, the process proceeds to step S202, and the elevating on / off time per cycle f is calculated. If the flag state is "1", step S2
Proceeding to 03, "0" is set as the elevation on / off time per cycle f.

ステップS204では、水平禁止フラグの判別が行われ、
フラグの状態が“0"であれば、ステップS205に進んで、
周期ｆあたりの左右オン時間の計算が行われる。フラグ
の状態が“1"であれば、ステップS206に進んで、周期ｆ
あたりの左右オン時間として“0"がセットされる。In step S204, the horizontal prohibition flag is determined,
If the state of the flag is “0”, the process proceeds to step S205,
The calculation of the left / right ON time per cycle f is performed. If the state of the flag is “1”, the process proceeds to step S206, where the period f
"0" is set as the left and right ON time.

上記ステップで計算されたバルブのオン時間に従って
油圧シリンダ７および13が伸縮され、作業機３の昇降ま
たは左右傾動制御が行われる。The hydraulic cylinders 7 and 13 are expanded and contracted in accordance with the valve ON time calculated in the above steps, and the lifting and lowering or the left and right tilt control of the work machine 3 is performed.

次に、上記ATT制御処理のイニシャルフラグおよび水
平禁止フラグの状態を制御するイニシャル保護のフロー
について説明する。Next, a flow of the initial protection for controlling the states of the initial flag and the horizontal prohibition flag in the ATT control process will be described.

第２図において、ステップS1ではエンジンが停止状態
か否かが判断される。エンジンが停止していると、該ス
テップS1の判断は肯定であり、ステップS2に進んでイニ
シャルフラグと水平禁止フラグがセットされる。In FIG. 2, in step S1, it is determined whether or not the engine is in a stopped state. If the engine is stopped, the determination in step S1 is affirmative, and the process proceeds to step S2 where the initial flag and the horizontal prohibition flag are set.

イニシャルフラグと水平禁止フラグがセツトされる
と、ステップS20のATT制御処理では、前記ステップS201
および204の判別結果が共に“1"となり、ステップS203,
206において、上昇用バルブ29,下降用バルブ30のオン時
間、および左傾斜用バルブ25,右傾斜用バルブ26のオン
時間は“0"にセットされ、作業機３の昇降および左右傾
動は行われない。When the initial flag and the horizontal prohibition flag are set, in the ATT control process in step S20, the process proceeds to step S201.
And 204 are both "1", and step S203,
At 206, the on time of the ascending valve 29 and the descending valve 30 and the on time of the left inclining valve 25 and the right inclining valve 26 are set to "0", and the ascending and descending and the left and right inclining of the work machine 3 are performed. Absent.

つまり、エンジンが停止している状態では、作業機３
は昇降制御も左右傾動制御も行われない。In other words, when the engine is stopped, the work implement 3
Does not perform up / down control or left / right tilt control.

エンジンが始動されると、ステップS1の判断は否定と
なって、ステップS3に進み、イニシャルフラグの状態が
判別される。When the engine is started, the determination in step S1 is negative, the process proceeds to step S3, and the state of the initial flag is determined.

エンジン停止時にイニシャルフラグはセットされた状
態のままなので、“1"の判別がなされ、ステップS4にお
いて、操作スイッチ18が中立位置Ｎ（第６図参照）にあ
るか否かが判断される。Since the initial flag remains set when the engine is stopped, "1" is determined, and it is determined in step S4 whether the operation switch 18 is at the neutral position N (see FIG. 6).

まず、操作スイッチ18が中立位置Ｎに動かされている
場合について説明する。First, the case where the operation switch 18 is moved to the neutral position N will be described.

操作スイッチ18が中立位置Ｎにある場合は、ステップ
S5でイニシャルフラグがクリアされ、ステップS8に進
む。If the operation switch 18 is in the neutral position N,
The initial flag is cleared in S5, and the process proceeds to step S8.

ステップS8では水平禁止フラグの判別が行われる。水
平禁止フラグはセットされたままなので、ステップS9に
進む。In step S8, the horizontal prohibition flag is determined. Since the horizontal prohibition flag remains set, the process proceeds to step S9.

ステップS9では、上昇限界値からイニシャル設定値だ
け下方寄りの位置に対して、リフト現在値が上方に位置
しているか、あるいは下方に位置しているかの判断が行
われる。In step S9, it is determined whether the current lift value is located above or below a position that is lower by the initial set value from the rising limit value.

リフト現在値が前記位置より上方にある場合は、ステ
ップS9の判断は肯定となって、ステップS20に進みATT制
御処理が行われる。If the current lift value is above the position, the determination in step S9 is affirmative, and the process proceeds to step S20 to perform the ATT control process.

ステップS5において、イニシャルフラグはクリアされ
ているので、ATT制御処理における、ステップS201の判
別結果は“0"となって、ステップS202で昇降オン時間計
算が行われる。オン時間計算は前記第４図の計算テーブ
ルに基づいて行われる。Since the initial flag has been cleared in step S5, the result of the determination in step S201 in the ATT control process is "0", and the on / down on-time calculation is performed in step S202. The on-time calculation is performed based on the calculation table shown in FIG.

イニシャルフラグは、一旦クリアされると、エンジン
が停止しない限りセットされないので、前記昇降オン時
間の計算は繰返し行われる。すなわち、昇降可能な状態
が継続される。Once the initial flag is cleared, it is not set unless the engine is stopped, so that the calculation of the up / down on-time is repeatedly performed. That is, the state in which it can be moved up and down is continued.

その後、改めて操作スイッチ18を、中立位置Ｎ以外の
位置に動かすと、該スイッチ18の位置に応じ、前記昇降
オン時間計算の結果に従い、上昇用バルブ29と下降用バ
ルブ30のオン・オフ動作が行われ、作業機３は昇降され
る。Thereafter, when the operation switch 18 is again moved to a position other than the neutral position N, the on / off operation of the ascending valve 29 and the descending valve 30 is performed in accordance with the position of the switch 18 and according to the result of the above-described elevating on-time calculation. Then, the work machine 3 is raised and lowered.

ステップS9の判断時に、リフト現在値が上昇限界値か
らイニシャル設定値だけ下方寄りの位置より、さらに下
方にある場合は、ステップS10に移行する。At the time of the determination in step S9, if the current lift value is further below the position lower by the initial set value from the rising limit value, the process proceeds to step S10.

ステップS10では、ストローク現在値がストローク上
限値ST MAXを超えているか否かが判断される。前記スト
ローク現在値が、ストローク上限値ST MAXを超えている
と、ステップS11で前記ストローク現在値がストローク
上限値ST MAXと入れ換えられ、ステップS14に進む。In step S10, it is determined whether or not the current stroke value exceeds the upper stroke limit value STMAX. If the current stroke value exceeds the maximum stroke value STMAX, the current stroke value is replaced with the maximum stroke value STMAX in step S11, and the process proceeds to step S14.

ストローク現在値がストローク上限値ST MAXを超えて
いないと、前記ステップS10の判断は否定となり、今度
は、ステップS12において、前記ストローク現在値がス
トローク下限値ST MINを下回っているか否かが判断され
る。If the current stroke value does not exceed the upper stroke value ST MAX, the determination in step S10 is negative, and in step S12, it is determined whether the current stroke value is below the lower stroke value ST MIN. You.

前記ストローク現在値がストローク下限値ST MINを下
回っていると、ステップS13で前記ストローク現在値
が、ストローク下限値ST MINと入れ換えられ、ステップ
S14に進む。If the current stroke value is lower than the lower stroke limit value ST MIN, the current stroke value is replaced with the lower stroke value ST MIN in step S13.
Go to S14.

ストローク上限値とストローク下限値の範囲内でし
か、ストローク目標値が設定できないように制御装置が
構成されている場合に、作業機３がオーバランして、ス
トローク上限値およびストローク下限値を超えて傾斜保
護不感帯の範囲外に作業機３が位置すると、ストローク
目標値がストローク現在値を略一致させることができな
いことがある。When the control device is configured such that the stroke target value can be set only within the range between the stroke upper limit value and the stroke lower limit value, the work implement 3 overruns and tilts beyond the stroke upper limit value and the stroke lower limit value. If the work implement 3 is located outside the protection dead zone, the stroke target value may not be able to substantially match the current stroke value.

したがって、このような場合にはストローク上限値ま
たはストローク下限値を、前述のようにストローク現在
値に置換えることで、ストローク目標値をストローク現
在値に略一致できない問題点を排除している。Therefore, in such a case, the stroke upper limit value or the stroke lower limit value is replaced with the stroke current value as described above, thereby eliminating the problem that the stroke target value cannot substantially match the stroke current value.

前記ストローク現在値が、前記ストローク上限値と、
ストローク下限値の範囲内にある場合は、ステップS11
とステップS13にスキップされてステップS14に進む。The stroke current value is the stroke upper limit value,
If it is within the range of the stroke lower limit value, step S11
Skip to step S13 and proceed to step S14.

該ステップS14では、ストローク現在値からストロー
ク目標値が減算され、Ａ記憶部22に格納される。ステッ
プS15ではＡ記憶部22に格納された値の絶対値と、予めR
OMデータとして設定されている傾斜保護不感帯とが比較
される。Ａ記憶部22の値が、前記傾斜保護不感帯の範囲
内であると、ステップS15の判断は肯定となって、水平
禁止フラグはクリアされる（ステップS19）。In step S14, the stroke target value is subtracted from the current stroke value and stored in the A storage unit 22. In step S15, the absolute value of the value stored in the A storage unit 22 and R
The tilt protection dead zone set as the OM data is compared. If the value of the A storage unit 22 is within the range of the inclination protection dead zone, the determination in step S15 is affirmative, and the horizontal prohibition flag is cleared (step S19).

その結果、前記ATT制御処理（ステップS20）におい
て、左右傾斜用バルブのオン時間が計算され（ステップ
S205）、左右傾動制御が開始される。As a result, in the ATT control process (step S20), the ON time of the left / right tilt valve is calculated (step S20).
S205), left / right tilt control is started.

一方、Ａ記憶部22の値が、前記傾斜保護不感帯の範囲
外であると、ステップS15の判断は否定となって、ステ
ップS16に進み、該ステップS16の実行が初めてか否かが
判断される。On the other hand, if the value of the A storage unit 22 is out of the range of the tilt protection dead zone, the determination in step S15 is negative, the process proceeds to step S16, and it is determined whether the execution of step S16 is the first time. .

第１回目の処理であれば、まだ水平禁止フラグはクリ
アされていないので、前記ATT処理（ステップS20）にお
ける左右オン時間は“0"であり、左右傾動制御は行われ
ない。In the case of the first processing, since the horizontal prohibition flag has not been cleared yet, the left / right on time in the ATT processing (step S20) is “0”, and the left / right tilt control is not performed.

第２回目以降のプログラムの実行で、ステップS16の
判断と否定となり、前回Ａ記憶部22に格納されていた値
が、Ｂ記憶部23に転送され（ステップS17）、最新のＡ
記憶部22の値と、Ｂ記憶部23の値の正負の符号が同符号
か否かが判断される（ステップS18）。In the execution of the second and subsequent programs, the determination in step S16 is negative, and the value previously stored in the A storage unit 22 is transferred to the B storage unit 23 (step S17), and the latest A
It is determined whether the positive and negative signs of the value of the storage unit 22 and the value of the B storage unit 23 are the same (step S18).

Ａ記憶部22の値と、Ｂ記憶部23の値が同符号の場合、
すなわち、Ａ記憶部22に格納されている最新のデータ
と、Ｂ記憶部23に格納されている１サイクル前のデータ
の基づく、ストローク現在値とストローク目標値の符号
関係が変化しなかった場合、つまり、傾斜方向が同じで
あった場合は、水平禁止フラグはクリアされないで、AT
T制御処理（ステップS20）が行われる。When the value of the A storage unit 22 and the value of the B storage unit 23 have the same sign,
That is, if the sign relationship between the current stroke value and the stroke target value based on the latest data stored in the A storage unit 22 and the data one cycle before stored in the B storage unit 23 has not changed, In other words, if the inclination direction is the same, the horizontal prohibition flag is not cleared and the AT
T control processing (step S20) is performed.

このとき、水平禁止フラグはクリアされていないの
で、ステップS206において、左右オン時間として“0"に
セットされ、左右傾動制御は行われない。At this time, since the horizontal prohibition flag has not been cleared, the left / right on time is set to “0” in step S206, and the left / right tilt control is not performed.

Ａ記憶部22に格納されている最新のデータと、Ｂ記憶
部23格納されている１サイクル前のデータにおける、ス
トローク現在値とストローク目標値の大小関係が反転
し、Ａ記憶部22のデータとＢ記憶部23のデータが異符号
になった場合、すなわち、１サイクル前のデータを読込
んだ後、最新のデータが読込まれる間にストローク目標
値とストローク現在値が一致する瞬間があったと判断さ
れた場合は、ステップS19で水平禁止フラグがクリアさ
れる。The magnitude relationship between the current stroke value and the stroke target value in the latest data stored in the A storage unit 22 and the data one cycle before stored in the B storage unit 23 is inverted, and the data in the A storage unit 22 If the data in the B storage unit 23 has a different sign, that is, there is a moment when the stroke target value matches the current stroke value while the latest data is read after reading the data one cycle before. If it is determined, the horizontal prohibition flag is cleared in step S19.

その結果、前述と同様に、ATT制御処理（ステップS2
0）において、左右傾動制御が開始される。As a result, the ATT control process (step S2
In (0), the left / right tilt control is started.

エンジンが始動された際に、操作スイッチ18が中立位
置Ｎ以外にあった場合は、ステップS4の判断は否定とな
ってステップS5はスキップされるので、イニシャルフラ
グの状態は、エンジンが停止時の状態のまま変更されな
い。したがって、作業機３の昇降されない。If the operation switch 18 is at a position other than the neutral position N when the engine is started, the determination in step S4 is negative and step S5 is skipped. The status is not changed. Therefore, the working machine 3 is not moved up and down.

更に、左右傾動制御は、操作スイッチ18の位置を動か
すことによっても開始される。即ち、ステップS4の判断
結果が肯定であって、ステップS5において、イニシャル
フラグがクリアされると、前記ステップS3の判別は“0"
になるので、ステップS6において、再び操作スイッチ18
が中立位置Ｎにあるか否かが判断される。Further, the left / right tilt control is also started by moving the position of the operation switch 18. That is, if the result of the determination in step S4 is affirmative and the initial flag is cleared in step S5, the determination in step S3 is "0".
In step S6, the operation switch 18
Is in the neutral position N.

操作スイッチ18がＮ位置から他に動かされていると、
ステップS7で水平禁止フラグはクリアされ、ATT制御処
理のステップS204における、水平禁止フラグの状態判別
は“0"となって、ステップS205で左右傾動オン時間が計
算される。If the operation switch 18 is moved from the N position to another,
The horizontal prohibition flag is cleared in step S7, the state of the horizontal prohibition flag in step S204 of the ATT control process is set to "0", and the horizontal tilt ON time is calculated in step S205.

該左右傾動オン時間に基づいてバルブがオン・オフ動
作され、作業機３は、水平センサ12の検出結果に基づい
て設定されている目標値に、ストロークセンサで検出さ
れる現在値を近付けるように左右傾動制御される。The valve is turned on / off based on the left / right tilt ON time, and the work implement 3 moves the current value detected by the stroke sensor to a target value set based on the detection result of the horizontal sensor 12. Left and right tilt control is performed.

左右傾動速度は、ステップS205の左右傾動オン時間計
算結果に従い、前記目標値に対する偏差が大きい場合は
速く、該偏差が小さくなると遅くなるように制御され
る。According to the calculation result of the left-right tilt ON time in step S205, the right-left tilt speed is controlled so as to be fast when the deviation from the target value is large and to be low when the deviation is small.

本実施例によれば、上述の説明から明らかなように、
作業機３の昇降制御は、エンジン始動後、操作スイッチ
18が、中立位置Ｎに動かされた後でないと開始されな
い。また、作業機の左右傾動制御は、操作スイッチ18
が、中立位置Ｎから昇降動作位置に動かされた後でない
と、開始されない。According to this embodiment, as is clear from the above description,
The lifting and lowering control of the work machine 3 is performed by operating the operation switch after the engine is started.
18 cannot be started until after it has been moved to the neutral position N. In addition, the operation switch 18
Is started only after being moved from the neutral position N to the elevating operation position.

ただし、作業機３が、上昇限界値からイニシャル設定
値だけ下方寄りに設定された予定の位置よりも、さらに
下方に位置している場合には、ストローク目標値に対す
るストローク現在値の偏差が、傾斜保護不感帯の範囲内
であれば、エンジンが始動すると、左右傾動制御が自動
的に開始されるようにしてある。However, when the work implement 3 is located further below a planned position set downward by the initial set value from the rising limit value, the deviation of the current stroke value from the stroke target value becomes If the engine is started within the range of the protection dead zone, the left / right tilt control is automatically started.

一方、ストローク目標値に対するストローク現在値の
偏差が、傾斜保護不感帯以上に大きい場合には、エンジ
ンが始動されて、いきなり作業機３の左右傾動御が開始
されることはなく、ストローク現在値が前記傾斜保護不
感帯の範囲に入るようにストローク目標値を変更した後
に、左右傾動制御が開始されるようにしている。On the other hand, when the deviation of the current stroke value from the target stroke value is greater than the tilt protection dead zone, the engine is started and the left and right tilting of the work machine 3 is not immediately started. After changing the stroke target value so as to fall within the range of the tilt protection dead zone, the left / right tilt control is started.

前記ストローク現在値が、該傾斜保護不感帯の範囲内
に入るようにストローク目標値を変更するには、走行車
両１を走行させて、該車両１の傾きを立直して、水平セ
ンサ12の出力信号によりストローク目標値を変更させる
か、ストローク目標値の設定つまみを操作してストロー
ク目標値を変更させる手段が取られる。To change the stroke target value so that the current stroke value falls within the range of the inclination protection dead zone, the traveling vehicle 1 is driven, the inclination of the vehicle 1 is restored, and the output signal of the horizontal sensor 12 is output. Means to change the stroke target value or to operate the stroke target value setting knob to change the stroke target value.

すなわち、本実施例では、昇降制御の始動のインタロ
ックは、操作スイッチ18を中立位置へ切り換えることに
よって解除され、左右傾動制御の始動のインタロック
は、その後の操作スイッチの中立以外の位置への切り換
え、またはストローク目標値の変更で解除されるように
してある。That is, in the present embodiment, the interlock for the start of the elevation control is released by switching the operation switch 18 to the neutral position, and the interlock for the start of the left / right tilt control is performed after the operation switch 18 is moved to a position other than the neutral position. It is canceled by switching or changing the stroke target value.

更に、ストローク目標値の変更による左右傾動制御の
インタロック解除は、作業機の傾斜度合により、自動的
に行われる場合と、人為的に操作して行う場合に分け、
なるべく、必必要な手動操作を排除できるようにしてい
る。Further, the interlock release of the left-right tilt control by changing the stroke target value is divided into a case where the interlock is automatically performed and a case where the interlock is manually operated according to the degree of tilt of the work machine.
As much as possible, the necessary manual operation is eliminated.

また、作業機３が予定の高さ以上に上昇されている
と、左右傾動制御のインタロックは解除されない。When the work implement 3 is raised above the predetermined height, the interlock of the left-right tilt control is not released.

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次
のような効果が達成できる。(Effects of the Invention) As is clear from the above description, according to the present invention, the following effects can be achieved.

（１）エンジン始動時に、操縦者が意識的に操作スイッ
チを動かさない限り、作業機が不測の左右傾斜動作を開
始することがない。(1) When the engine is started, unless the operator intentionally operates the operation switch, the work implement does not start an unexpected left-right tilting operation.

（２）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いが小さい場
合は、左右傾動制御のインタロックが自動的に解除でき
るので、無駄な手動操作が排除され操作性が向上する。(2) When the degree of inclination of the work implement before starting the engine is small, the interlock of the left-right tilt control can be automatically released, so that useless manual operation is eliminated and operability is improved.

（３）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いが小さい場
合でも、作業機が予定の高さ以上にある状態では左右傾
動制御のインタロックは自動的に解除されないで、作業
機が左右傾動制御が必要な高さにあるときのみ解除され
る。(3) Even if the degree of inclination of the work implement before the engine is started is small, the interlock of the left-right tilt control is not automatically released when the work implement is at a height higher than a predetermined height. It is released only when it is at the required height.

（４）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いが大きい場
合は、走行車両を走らせて走行車両の姿勢を立直し、自
動的に左右傾動制御のインタロックを解除させることも
できるし、設定つまみを操作して手動で解除することも
できるので、操縦者は作業中の状況に応じて、より容易
な手段を選択して作業を行なえる。(4) If the degree of inclination of the working machine before starting the engine is large, the traveling vehicle can be run to re-establish the posture of the traveling vehicle, the interlock of the left-right tilt control can be automatically released, and the setting knob can be used. Since the operation can be manually released, the operator can select an easier means according to the situation during the operation and perform the operation.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック
図、第２図は第１図の制御装置の動作フローチャート、
第３図はオン時間計算のフローチャート、第４図はオン
時間計算の関係図、第５図はオン時間タイムチャート、
第６図は作業機の操作スイッチの概要図、第７図は走行
作業車の側面図、第８図は走行作業車後部に連結された
作業機および連結部の斜視図である。 １……走行車両、２……連結機構部、３……対地作業
機、7,13……油圧シリンダ、12……水平センサ、14……
ストロークセンサ、15……リフトセンサ、18……操作ス
イッチ、19……現在値演算器、20……目標値設定器、21
……減算器、22……Ａ記憶部、23……Ｂ記憶部、24……
符号判別手段、28……左右傾動制御禁止手段、41……上
昇限界値設定器、42……高さ判断部FIG. 1 is a block diagram of a control device showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is an operation flowchart of the control device of FIG. 1,
FIG. 3 is a flowchart of on-time calculation, FIG. 4 is a relation diagram of on-time calculation, FIG. 5 is an on-time time chart,
FIG. 6 is a schematic view of operation switches of the working machine, FIG. 7 is a side view of the traveling working vehicle, and FIG. 8 is a perspective view of the working machine and a connecting portion connected to the rear of the traveling working vehicle. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Running vehicle, 2 ... Connecting mechanism part, 3 ... Ground working machine, 7, 13 ... Hydraulic cylinder, 12 ... Horizontal sensor, 14 ...
Stroke sensor, 15 Lift sensor, 18 Operation switch, 19 Current value calculator, 20 Target value setting device, 21
... Subtractor, 22 A storage unit, 23 B storage unit, 24
Sign discriminating means, 28 right / left tilt control prohibiting means, 41 rising limit value setting device, 42 height determining section

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】走行車両に牽引された対地作業機の姿勢を
制御するための対地作業機姿勢制御装置において、 前記走行車両に設けられた水平センサと、 前記水平センサの検出値に基づいて、前記対地作業機を
設定対地姿勢に制御するための左右傾動目標値を設定す
る目標値設定器と、 前記走行車両に対する前記対地作業機の左右傾動現在値
を検出する手段と、 前記左右傾動目標値に対する前記左右傾動現在値の偏差
を演算する減算器と、 該減算器で得られた最新の偏差、およびその直前の偏差
の符号の異同を判別する符号判別手段と、 動力源であるエンジンの停止時にセットされる、前記対
地作業機の左右傾動を禁止するための左右傾動制御禁止
手段とを具備し、 前記エンジンの始動時において、前記符号判別手段によ
る判別結果で異符号と判断された場合、および前記偏差
が予定の値以下の小さい値である場合の、少なくともい
ずれかの場合に、前記左右傾動制御禁止手段による左右
傾動禁止動作を解除して前記対地作業機を前記設定対地
姿勢に制御するための左右傾動制御を開始させるように
構成すると共に、 前記対地作業機の現在高さを検出する高さ検出手段と、 該高さ検出手段によって検出された現在高さ、および予
め設定された高さを比較して、前記対地作業機の相対的
な高さを判断する高さ判断部とを具備し、 該高さ判断部において、前記対地作業機の高さが前記設
定された高さより高い位置にあると判断された場合に
は、前記左右傾動制御禁止手段による禁止動作を保持さ
せることを特徴とする対地作業機姿勢制御装置。1. A ground work machine attitude control device for controlling the attitude of a ground work machine pulled by a traveling vehicle, comprising: a horizontal sensor provided on the traveling vehicle; and a detection value of the horizontal sensor. A target value setter for setting a left / right tilt target value for controlling the ground work machine to a set ground attitude; a unit for detecting a current left / right tilt value of the ground work machine with respect to the traveling vehicle; and the left / right tilt target value. Subtractor for calculating the deviation of the current value of the left and right tilting with respect to, sign determining means for determining whether the sign of the latest deviation obtained by the subtractor and the sign of the deviation immediately before the difference, and stopping the engine as the power source Right and left tilt control prohibiting means for prohibiting right and left tilt of the ground working machine, which is set at the time of starting the engine. When it is determined that the deviation is a small value equal to or less than a predetermined value, at least in any case, cancel the left and right tilt inhibition operation by the left and right tilt control inhibition means, and A configuration for starting left and right tilt control for controlling to the set ground attitude, height detecting means for detecting a current height of the ground working machine, a current height detected by the height detecting means, And a height determining unit that determines a relative height of the ground working machine by comparing a preset height with the height of the ground working machine. When it is determined that the vehicle is at a position higher than the set height, the prohibition operation by the left / right tilt control prohibition unit is held, and the posture control device for a ground working machine is characterized in that it is held. 【請求項２】前記左右傾動現在値が、予め設定された上
限値を超過したときには、該上限値を前記左右傾動現在
値に入れ換え、前記左右傾動現在値が、読め設定された
下限値を下回ったときは、該下限値を前記左右傾動現在
値に入れ換えることを特徴とする請求項１記載の対地作
業機姿勢制御装置。2. The method according to claim 1, wherein when the current value of the left-right tilt exceeds an upper limit set in advance, the upper limit is replaced with the current value of the left-right tilt, and the current value of the left-right tilt falls below a lower limit set in a readable manner. 2. The attitude control device for a ground working machine according to claim 1, wherein the lower limit value is replaced with the left / right tilting current value when the lower limit value is reached.