JP2660345B2 - Apparatus and method for inspecting four-wheel steering characteristic of vehicle - Google Patents
Apparatus and method for inspecting four-wheel steering characteristic of vehicleInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、前輪と共に後輪も転舵させることができる
ようになった4輪操舵装置であって、特に後輪の転舵角
が車速等の車両の所定の走行状態に応じて可変制御(変
更制御)されるようになった4輪操舵装置を有する車両
での操舵特性を検査する装置および方法に関するもので
ある。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a four-wheel steering device capable of steering a rear wheel together with a front wheel, and in particular, a steering angle of a rear wheel is set at a vehicle speed. The present invention relates to an apparatus and a method for inspecting a steering characteristic of a vehicle having a four-wheel steering device that is variably controlled (changed) according to a predetermined traveling state of the vehicle.
(従来の技術) 従来4輪車両の操舵はステアリングホイールによって
前輪のみを転舵するのが普通であったが、前輪のみを転
舵するのでは走行状況によって後輪に横すべりが生じた
り、旋回半径に限度があって小まわりが効かないなどの
操縦性,操向性の点から問題が指摘され、この点に鑑み
最近前輪と共に後輪をも転舵する4輪操舵装置が提案,
研究されている。(Prior Art) Conventionally, in steering of a four-wheel vehicle, only the front wheels are normally steered by a steering wheel. However, when only the front wheels are steered, a side slip may occur on the rear wheels or a turning radius may occur depending on a driving condition. Problems were pointed out in terms of maneuverability and maneuverability, such as limited turnability and small turning was not effective. In view of this, recently a four-wheel steering system that steers both the front and rear wheels was proposed.
Has been studied.
即ち4輪操舵装置では比較的高速での走行時に前輪の
転舵方向と同一の方向に後輪を転舵すれば(これを同位
相転舵という)、前,後輪に同時に横方向の力が加わる
ので操舵輪操舵からの位相のおくれがなく、車両の姿勢
を旋回円の接線上にほぼ保つことが出来、例えば高速走
行時のレーンチェンジなどもスムーズに行なえる。又極
低速走行時に前輪の転舵方向と逆方向に後輪を転舵すれ
ば(これを逆位相転舵という)、車両の向きを大きく変
化出来るので縦列駐車や車庫入れなどに便利である。That is, in a four-wheel steering system, when the rear wheels are steered in the same direction as the steering direction of the front wheels during traveling at a relatively high speed (this is referred to as in-phase steering), lateral forces are simultaneously applied to the front and rear wheels. As a result, the phase of the steering wheel is not delayed, and the posture of the vehicle can be maintained almost on the tangent to the turning circle. For example, lane changes during high-speed running can be smoothly performed. If the rear wheels are steered in a direction opposite to the steering direction of the front wheels during traveling at an extremely low speed (this is referred to as anti-phase steering), the direction of the vehicle can be greatly changed, which is convenient for parallel parking or garage parking.
このようなことから、前輪に対する後輪の転舵比(前
輪の転舵角に対する後輪の転舵角の比の絶対値)や転舵
位相を任意に可変制御できる機構を設け、車速に応じて
転舵比もしくは転舵位相を可変制御して操縦性,走行安
定性等の向上を図ることが提案されている。例えば、特
開昭61−108070号公報に開示されているように、車速に
応じて転舵位相および転舵比を可変制御するようにした
4輪操舵装置がある。For this reason, a mechanism for arbitrarily variably controlling the steering ratio of the rear wheel to the front wheel (the absolute value of the ratio of the steering angle of the rear wheel to the steering angle of the front wheel) and the steering phase is provided. It has been proposed that the steering ratio or the steering phase is variably controlled to improve the maneuverability and the running stability. For example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 61-108070, there is a four-wheel steering device in which a turning phase and a turning ratio are variably controlled according to a vehicle speed.
また、車速のみでなくさらに他の車両の所定の走行状
態をも考慮して転舵比や転舵位相を可変制御するように
した4輪操舵装置もある。There is also a four-wheel steering device that variably controls a turning ratio and a turning phase in consideration of not only a vehicle speed but also a predetermined traveling state of another vehicle.
例えば、特開昭60−166561号公報には、車両に作用す
る横加速度を検出する加速度センサを設け、このセンサ
により検出された横加速度が設定加速度以上の場合転舵
比を減少補正するようにした4輪操舵装置が開示されて
いる。For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-166561 discloses an acceleration sensor that detects a lateral acceleration acting on a vehicle. When the lateral acceleration detected by this sensor is equal to or higher than a set acceleration, the steering ratio is reduced and corrected. A disclosed four-wheel steering device is disclosed.
また、特開昭61−18568号公報には、車両の積載重量
センサを設け、このセンサにより検出された積載重量が
大きくなるに応じて転舵比を同位相方向に補正するよう
にした4輪操舵装置が開示されている。Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai) No. 61-18568 discloses a four-wheeled vehicle in which a vehicle loading weight sensor is provided, and the steering ratio is corrected in the same phase direction as the loading weight detected by the sensor increases. A steering device is disclosed.
また、特開昭62−8896号公報には、前後輪に対するト
ルク配分を可変とするトルク配分可変機構を備えた4輪
駆動装置と組合せた4輪操舵装置であって、トルク配分
検出センサを設け、このセンサにより検出されたトルク
配分の変化に応じて転舵比を補正するようにした4輪操
舵装置が開示されている。Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-8889 discloses a four-wheel steering device combined with a four-wheel drive device having a variable torque distribution mechanism for varying the torque distribution to the front and rear wheels, wherein a torque distribution detection sensor is provided. There is disclosed a four-wheel steering apparatus that corrects a steering ratio in accordance with a change in torque distribution detected by the sensor.
また、特開昭62−8871号公報には、路面の下り坂状態
を検出する傾斜センサを設け、このセンサにより路面が
下り坂状態であることが検出された時には平坦時に比べ
て転舵比を同位相側に補正するようにした4輪操舵装置
が開示されている。Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-8871 discloses an inclination sensor for detecting a downhill condition of a road surface. When the sensor detects that the road surface is downhill, the steering ratio is set to be lower than when the road surface is flat. There is disclosed a four-wheel steering device that corrects in-phase.
また、特開昭62−8872号公報には、路面の摩擦係数を
検出する摩擦係数センサを設け、このセンサにより検出
された摩擦係数が低いときには同位相領域のみで後輪を
転舵するようにした4輪操舵装置が開示されている。Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-8872 discloses a friction coefficient sensor that detects a friction coefficient of a road surface. When the friction coefficient detected by this sensor is low, the rear wheels are steered only in the same phase region. A disclosed four-wheel steering device is disclosed.
また、特開昭62−12471号公報には、タイヤのグリッ
プ力を検出するグリップ力センサを設け、このセンサに
より検出されたグリップ力が低いときには転舵比を同位
相方向に補正するようにした4輪操舵装置が開示されて
いる。Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-12471 discloses a grip force sensor for detecting a grip force of a tire. When the grip force detected by the sensor is low, the steering ratio is corrected in the same phase. A four-wheel steering device is disclosed.
また、特開昭62−12472号公報には、車高を検出する
車高センサを設け、このセンサにより検出された車高が
高いときには転舵比を同位相方向に補正するようにした
4輪操舵装置が開示されている。Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-12472 discloses a four-wheel vehicle in which a vehicle height sensor for detecting a vehicle height is provided, and when the vehicle height detected by this sensor is high, the steering ratio is corrected in the same phase direction. A steering device is disclosed.
また、特開昭62−18367号公報には、ハンドルの操舵
速度を検出する操舵速度センサを設け、このセンサによ
り検出された操舵速度が大きいときには転舵比を同位相
方向に補正するようにした4輪操舵装置が開示されてい
る。In Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-18367, a steering speed sensor for detecting the steering speed of a steering wheel is provided, and when the steering speed detected by this sensor is high, the steering ratio is corrected in the same phase direction. A four-wheel steering device is disclosed.
(発明が解決しようとする課題) 従来の2輪のみを操舵する車両においては、ステアリ
ングホイールの操作に対して前輪は比較的に転舵される
ので、ステアリングホイールの水平位置と前輪の直進方
向とを調整するだけでよかったが、4輪操舵装置におい
ては、ステアリングホイールの操作に対応して前輪は比
較的に転舵されるが、後輪は上述の如く車速などの各種
の車両の走行状態に応じて異なる転舵角となるように転
舵されるため、従来のような調整のみでは各種の車両の
走行状態に対する後輪の転舵特性の検査が不足してお
り、このままでは車両の走行安定性が充分に保証できな
いという問題がある。(Problems to be Solved by the Invention) In a conventional vehicle that only steers two wheels, the front wheels are relatively steered by the operation of the steering wheel. However, in the four-wheel steering system, the front wheels are relatively steered in response to the operation of the steering wheel, but the rear wheels are driven by various vehicle running conditions such as the vehicle speed as described above. Since the steering wheel is steered so as to have a different steering angle depending on the vehicle, the inspection of the steering characteristics of the rear wheels with respect to the running state of various vehicles is insufficient with only the conventional adjustment, and the running stability of the vehicle is left as it is. There is a problem that the property cannot be sufficiently guaranteed.
(課題を解決するための手段) 本発明は上記のような従来の方法での問題に鑑み、4
輪操舵装置の特性検査を正確に且つ迅速に行なえるよう
な方法を提供して上記問題を解決せんとするものであ
り、そのための手段として、本発明の検査装置は、上記
目的を達成するため、 前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、車両の所定
の走行状態を検出する走行状態センサから所定の走行状
態信号を受け予め設定されている上記所定の走行状態に
対する後輪の転舵角の特性に基づいて後輪の転舵を行な
わせる後輪転舵手段とからなる4輪操舵装置を有する車
両の4輪操舵特性を検査する装置であって、 後輪の転舵角を測定する後輪転舵角測定手段と、上記
後輪転舵手段へ上記所定の走行状態信号の模擬信号を出
力する模擬信号送出手段と、上記模擬信号が送出された
ときの該模擬信号による所定の走行状態に対する後輪の
転舵角の特性を検出し、該特性を上記予め設定されてい
る上記所定の走行状態に対する後輪の転舵角の特性と比
較対照する比較検査手段とからなることを特徴とする。(Means for Solving the Problems) The present invention has been made in view of the problems of the conventional method as described above,
An object of the present invention is to provide a method capable of accurately and promptly inspecting the characteristics of a wheel steering device so as to solve the above-mentioned problem. A front wheel turning means for turning the front wheels, and a predetermined running state signal from a running state sensor for detecting a predetermined running state of the vehicle. A device for inspecting a four-wheel steering characteristic of a vehicle having a four-wheel steering device including a rear-wheel steering device for performing rear-wheel steering based on a characteristic of an angle, and measuring a rear-wheel steering angle. Rear wheel turning angle measuring means, simulation signal sending means for outputting a simulation signal of the predetermined traveling state signal to the rear wheel steering means, and a predetermined running state based on the simulation signal when the simulation signal is transmitted. Features of rear wheel steering angle Detects, characterized in that comprising a comparison inspection means the the characteristic is compared against a characteristic of the steering angle of the rear wheels with respect to the predetermined running state is the preset.
また、本発明の他の検査装置は、上記目的を達成する
ため、 前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、車両の所定
の走行状態を検出する走行状態検出センサから所定の走
行状態信号を受け該所定の走行状態信号に応じて前輪に
対する後輪の転舵比または転舵位相特性を可変制御しそ
の前輪に対する後輪の転舵比または転舵位相特性に基づ
いて後輪の転舵を行なわせる後輪転舵手段とからなる4
輪操舵装置を有する車両の4輪操舵特性を検査する装置
であって、 前輪の転舵角を測定する前輪転舵角測定手段と、後輪
の転舵角を測定する後輪転舵角測定手段と、上記後輪転
舵手段へ上記所定の走行状態信号の模擬信号を出力する
模擬信号送出手段と、上記模擬信号が送出されたときの
上記前輪に対する後輪の転舵比もしくは転舵位相特性を
検出し、該特性を上記模擬信号による所定の走行状態に
対応させ予め設定されている前輪に対する後輪の転舵比
もしくは転舵位相特性と比較対照する比較検査手段とか
らなることを特徴とする。According to another embodiment of the present invention, there is provided an inspection apparatus for controlling a front wheel to perform steering of a front wheel and a traveling state signal from a traveling state detection sensor for detecting a predetermined traveling state of the vehicle. The steering ratio or the turning phase characteristic of the rear wheel with respect to the front wheel is variably controlled in response to the predetermined running state signal, and the turning of the rear wheel is performed based on the steering ratio or the turning phase characteristic of the rear wheel with respect to the front wheel. The rear wheel turning means for performing
Apparatus for inspecting four-wheel steering characteristics of a vehicle having a wheel steering device, comprising: front wheel steering angle measuring means for measuring a steering angle of a front wheel; and rear wheel steering angle measuring means for measuring a steering angle of a rear wheel. Simulation signal transmitting means for outputting a simulation signal of the predetermined traveling state signal to the rear wheel steering means, and a steering ratio or a steering phase characteristic of the rear wheel with respect to the front wheel when the simulation signal is transmitted. Detecting means for detecting and matching the characteristic with a predetermined running state based on the simulation signal and comparing with a preset steering ratio of the rear wheel to the front wheel or a steering phase characteristic. .
さらに、本発明の検査方法は、上記目的を達成するた
め、 前輪の転舵を行なわせる前輪転舵手段と、車両の所定
の走行状態を検出する走行状態検出センサから所定の走
行状態信号を受け予め設定されている上記所定の走行状
態に対する後輪の転舵角の特性に基づいて後輪の転舵を
行なわせる後輪転舵手段とからなる4輪操舵装置を有す
る車両の4輪操舵特性を検査する方法であって、 上記後輪転舵手段へ上記所定の走行状態信号の模擬信
号を送出し、このときの後輪の転舵角を測定し、該測定
によって得られた上記模擬信号による所定の走行状態に
対する後輪の転舵角の特性を上記予め設定されている上
記所定の走行状態に対する後輪の転舵角の特性と比較対
照して4輪操舵特性の検査を行なうようにしたことを特
徴とする。Further, in order to achieve the above object, the inspection method of the present invention receives a predetermined traveling state signal from a front wheel steering means for performing steering of a front wheel and a traveling state detection sensor for detecting a predetermined traveling state of the vehicle. A four-wheel steering characteristic of a vehicle having a four-wheel steering device including a rear-wheel steering device for performing rear-wheel steering based on characteristics of a rear-wheel steering angle with respect to the predetermined traveling state set in advance. A method of inspecting, comprising: sending a simulation signal of the predetermined traveling state signal to the rear wheel steering means; measuring a steering angle of the rear wheel at this time; and determining a predetermined steering signal based on the simulation signal obtained by the measurement. The characteristic of the steering angle of the rear wheel with respect to the traveling state of the vehicle is compared with the characteristic of the steering angle of the rear wheel with respect to the predetermined traveling state, and the four-wheel steering characteristic is inspected. It is characterized by.
なお、上記車両の走行状態としては、例えば車速、車
両に作用する横加速度、車両の積載重量、前後輪に対す
るトルク配分、タイヤのグリップ力、車高、ハンドルの
操舵角速度、路面の傾斜あるいは路面の摩擦係数等を挙
げることができる。勿論上記車両の走行状態はこれらに
限らずさらに他の種類の走行状態であっても良い。The running state of the vehicle includes, for example, a vehicle speed, a lateral acceleration acting on the vehicle, a loaded weight of the vehicle, a torque distribution to front and rear wheels, a grip force of a tire, a vehicle height, a steering angular velocity of a steering wheel, a slope of a road surface or a road surface. Coefficient of friction and the like can be mentioned. Of course, the running state of the vehicle is not limited to these, and may be another type of running state.
また、上記車両の所定の走行状態は必ずしも1種類で
ある必要はなく複数種のものを適宜に組み合せて成るも
のであっても良い。もちろんそれらの要因に基づく転舵
比または転舵位相特性の制御は転舵比特性および転舵位
相特性のいずれか1つであっても良いし双方であっても
良く、その制御のパターンもどの様なものであっても、
例えば後輪の転舵は前輪に対して同相のみであっても良
いし逆相のみであっても良い等何ら特定のものに限定さ
れるものではない。Further, the predetermined traveling state of the vehicle does not necessarily have to be one type, and a plurality of types may be appropriately combined. Of course, the control of the turning ratio or the turning phase characteristic based on those factors may be either one or both of the turning ratio characteristic and the turning phase characteristic, and any control pattern may be used. Even if it is something like
For example, the steering of the rear wheels may be in phase only with respect to the front wheels, or may be in only the opposite phase, and is not limited to any particular type.
また、上記前輪転舵測定手段および後輪転舵角測定手
段としても種々の構成を採用することが可能であり、例
えば左右両輪を測定しても良いし左右いずれかの一方の
車輪のみを測定するものであっても良い。Also, various configurations can be adopted as the front wheel turning measuring unit and the rear wheel turning angle measuring unit. For example, both left and right wheels may be measured, or only one of the left and right wheels may be measured. It may be something.
(作用) 上記装着および方法を用いれば、模擬信号を送出する
ことにより実際に車両を所定の走行状態にすることな
く、例えば所定の速度で走行させることなく、その所定
の走行状態に対する後輪の転舵角の特性(例えば所定の
走行状態が車速である場合の以下に説明する第20図に実
線で示す特性)や、その所定の走行状態に応じた前輪に
対する後輪の転舵比もしくは転舵位相特性(例えば所定
の走行状態が車速である場合の以下に説明する第16図〜
第19図に実線で示す特性)を、極めて簡単にしかも正確
かつ迅速に検出することができ、この検出結果を予め設
定した上記所定の走行状態に対する後輪の転舵角の特性
や上記所定の走行状態に応じた前輪に対する後輪の転舵
比もしくは転舵位相特性と比較対照して後輪の転舵手段
の調整を行なうことにより、4輪操舵装置の的確な調整
を行なうことが可能になり、この4輪操舵装置を有する
車両の走行安定性を充分に保証することができるように
なる。(Operation) By using the above-mentioned mounting method and method, by sending a simulation signal, the vehicle is not actually driven into a predetermined traveling state, for example, without traveling at a predetermined speed. The characteristics of the steering angle (for example, the characteristics indicated by a solid line in FIG. 20 when the predetermined traveling state is the vehicle speed) and the steering ratio or the steering ratio of the rear wheels to the front wheels according to the predetermined traveling state. Rudder phase characteristics (for example, FIG. 16 to FIG.
The characteristic shown by the solid line in FIG. 19) can be detected very simply, accurately and quickly, and the result of this detection can be used to determine the characteristic of the steering angle of the rear wheels with respect to the predetermined running state and the predetermined By adjusting the turning means of the rear wheels in comparison with the turning ratio or turning phase characteristics of the rear wheels with respect to the front wheels according to the running state, it is possible to perform accurate adjustment of the four-wheel steering device. Thus, the running stability of the vehicle having the four-wheel steering device can be sufficiently ensured.
(実施例) 以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施例につい
て説明する。Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図は車両の4輪操舵装置を模式的に示す平面図で
あり、この4輪操舵装置は、走行状態検出センサとして
車速センサを使用し、該センサから出力される所定の走
行状態信号としての車速信号に応じて転舵比と転舵位相
の双方を可変制御するようにしたものであって、前輪1
a,1bがステアリングホイール3の操作に応じて前輪転舵
手段4により転舵され、後輪2a,2bは後輪転舵手段10に
より転舵されるようになっている。この後輪転舵手段10
には前輪転舵手段4の転舵量が伝達体5a,5bを介して伝
達されており、車速センサ8から入力される車速信号に
応じて転舵位相および転舵比が可変制御され、これらの
転舵位相および転舵比と上記伝達された前輪転舵量とに
基づいて後輪転舵手段10による後輪2a,2bの転舵制御が
なされ4輪操舵がなされるようになっている。なお、伝
達体5a,5bは連結手段6を介して連結されているが、こ
の伝達体5a,5bは前輪1a,1bの転舵を後輪転舵手段10に機
械的に伝達するシャフトであってもよく、また前輪1a,1
bの転舵を電気信号として伝達するためのケーブルのよ
うなものであってもよい。FIG. 1 is a plan view schematically showing a four-wheel steering device of a vehicle. This four-wheel steering device uses a vehicle speed sensor as a traveling state detection sensor and outputs a predetermined traveling state signal output from the sensor. Both the steering ratio and the steering phase are variably controlled in accordance with the vehicle speed signal of the front wheel 1.
The front wheels a and 1b are steered by the front wheel turning means 4 in response to the operation of the steering wheel 3, and the rear wheels 2a and 2b are steered by the rear wheel turning means 10. This rear wheel steering means 10
The turning amount of the front wheel turning means 4 is transmitted through the transmission members 5a and 5b, and the turning phase and the turning ratio are variably controlled in accordance with the vehicle speed signal input from the vehicle speed sensor 8. The steering control of the rear wheels 2a and 2b by the rear wheel steering means 10 is performed based on the steering phase and the steering ratio of the vehicle and the transmitted front wheel steering amount, and the four-wheel steering is performed. The transmitting bodies 5a and 5b are connected via a connecting means 6, and the transmitting bodies 5a and 5b are shafts for mechanically transmitting the turning of the front wheels 1a and 1b to the rear wheel turning means 10. Also, front wheels 1a, 1
It may be a cable for transmitting the steering of b as an electric signal.
ここで、まず、上記4輪操舵装置の特性検査を行なう
方法を概略的に説明する。この検査を行なうにあたって
は、上記4輪操舵装置が転舵比および転舵位相の可変制
御要因である所定の走行状態信号として車速信号を採用
しているので、模擬信号送出手段として模擬車速信号送
出手段が用いられる。もちろんこの模擬車速信号送出手
段からは模擬信号としての模擬車速信号が送出される。
この特性検査を行なうには、まず、車速センサ8に代え
て模擬車速信号送出手段から後輪転舵手段10に所定の車
速信号に相当する模擬模擬車速信号を送出する。そし
て、ステアリングホイール3を操作して前輪転舵手段4
により左右の前輪1a,1bを転舵させ、同時にこの前輪1a,
1bの転舵角を測定する。このようにして前輪1a,1bが転
舵されると、この前輪1a,1bの転舵は連結手段6により
連結された伝達体5a,5bを介して後輪転舵手段10に伝達
され、後輪転舵手段10は上記模擬車速信号に応じて決定
された転舵比および転舵位相と上記前輪1a,1bの転舵量
とに応じて後輪2a,2bを転舵させるのでこのときの後輪2
a,2bの転舵角も測定する。そして、これらの測定によっ
て前輪1a,1bの転舵角に対する後輪2a,2bの転舵角の変化
特性を検出し、この特性を予め設定されている基本特性
(その模擬車速信号の車速値に応じて予め設定されてい
る前輪の転舵角に対する後輪の転舵角の目標特性)と比
較対照し、この基本特性に合致しているか否かを検査す
る。なお、上記測定特性が基本特性に合致していない場
合には、所望の特性が得られるように4輪操舵装置の調
整がなされる。Here, first, a method of performing a characteristic inspection of the four-wheel steering device will be schematically described. In performing this inspection, the four-wheel steering system employs a vehicle speed signal as a predetermined traveling state signal which is a variable control factor of the steering ratio and the steering phase. Means are used. Of course, a simulated vehicle speed signal is transmitted from the simulated vehicle speed signal transmitting means.
In order to perform this characteristic inspection, first, a simulated vehicle speed signal corresponding to a predetermined vehicle speed signal is transmitted from the simulated vehicle speed signal transmitting unit to the rear wheel steering unit 10 instead of the vehicle speed sensor 8. Then, the user operates the steering wheel 3 to turn the front wheel steering means 4.
The left and right front wheels 1a, 1b are steered by the
Measure the steering angle of 1b. When the front wheels 1a, 1b are steered in this manner, the steering of the front wheels 1a, 1b is transmitted to the rear wheel steering means 10 via the transmission bodies 5a, 5b connected by the connecting means 6, and The steering means 10 steers the rear wheels 2a, 2b according to the steering ratio and the steering phase determined according to the simulated vehicle speed signal and the steering amount of the front wheels 1a, 1b. Two
The steering angles of a and 2b are also measured. Then, the change characteristic of the turning angle of the rear wheels 2a, 2b with respect to the turning angle of the front wheels 1a, 1b is detected by these measurements, and this characteristic is set to a predetermined basic characteristic (the vehicle speed value of the simulated vehicle speed signal). Then, a comparison is made with a preset target characteristic of the steering angle of the rear wheel with respect to the steering angle of the front wheel) to check whether or not the basic characteristic is matched. If the measured characteristics do not match the basic characteristics, the four-wheel steering device is adjusted so as to obtain desired characteristics.
概略、以上のようにして4輪操舵特性検査が行なわれ
るのであるが、以下に、具体的な4輪操舵装置の例を示
すとともに、この装置を有する車両における前後輪のト
ーイン調整やこの装置の特性検査を行なう具体的な方法
および装置について説明する。Generally, the four-wheel steering characteristic inspection is performed as described above. Hereinafter, a specific example of a four-wheel steering device will be described, and toe-in adjustment of front and rear wheels in a vehicle having the device and the toe-in adjustment of the device will be described. A specific method and apparatus for performing a characteristic test will be described.
第2図は4輪操舵装置の1例を示す平面概略図であ
る。前輪転舵手段4は、ステアリングホイール3の下端
に形成された第1ピニオン3aと噛合する第1ラックを有
する前輪転舵ロッド4aと、このロッド4aの両端に連結さ
れたタイロッド4b,4bと、タイロッド4b,4bの外端に連結
されたナックル4c,4cとからなり、ステアリングホイー
ル3の操作に応じて前輪転舵ロッド4aが車幅方向に移動
され、この移動がタイロッド4b,4bを介してナックル4c,
4cに伝えられ前輪1a,1bが転舵される。また、前輪転舵
ロッド4aには回転伝達シャフト(伝達体)5aの前端に設
けられた第2ピニオン5cが噛合する第2ラックが形成さ
れており、ステアリングホイール3の操作により前輪転
舵ロッド4aが車幅方向に移動されると、同時に第2ピニ
オン5cを介して回転伝達シャフト5aが回転される。この
回転は連結手段6およびもう一方の伝達シャフト5bを介
して後輪転舵手段10の転舵比可変機構20に伝達され、こ
こで調整される転舵位相および転舵比に応じて後輪が後
述のようにして転舵される。FIG. 2 is a schematic plan view showing an example of the four-wheel steering device. The front wheel turning means 4 includes a front wheel turning rod 4a having a first rack meshing with a first pinion 3a formed at a lower end of the steering wheel 3, tie rods 4b, 4b connected to both ends of the rod 4a, Knuckles 4c, 4c connected to the outer ends of the tie rods 4b, 4b, the front wheel steering rod 4a is moved in the vehicle width direction according to the operation of the steering wheel 3, and this movement is performed via the tie rods 4b, 4b. Knuckle 4c,
4c, the front wheels 1a, 1b are steered. The front wheel steering rod 4a is formed with a second rack that meshes with a second pinion 5c provided at the front end of a rotation transmission shaft (transmission body) 5a, and the front wheel steering rod 4a is operated by operating the steering wheel 3. Is moved in the vehicle width direction, the rotation transmission shaft 5a is simultaneously rotated via the second pinion 5c. This rotation is transmitted to the variable turning ratio mechanism 20 of the rear wheel turning means 10 via the connecting means 6 and the other transmission shaft 5b, and the rear wheels are turned in accordance with the turning phase and the turning ratio adjusted here. The vehicle is steered as described later.
一方、後輪転舵手段10は、車幅方向に延びて配された
後輪転舵ロッド15と、このロッド15の両端に連結された
タイロッド16,16と、このタイロッド16,16の外端に連結
されたナックルアームを有し後輪2a,2bを転舵自在に支
持するナックル17,17とからなり、後輪転舵ロッド15の
車幅方向の移動により後輪2a,2bの転舵がなされる。こ
の後輪転舵ロッド15には、車体に固定されるとともに後
輪転舵ロッド15を車幅方向に移動自在に支持するシリン
ダ11と、このシリンダ11内空間を2分割するとともに後
輪転舵ロッド15に固設されシリンダ11内を摺動自在なピ
ストン12と、このピストン12によって分割画成された左
右油圧室13a,13b内に配設された中立復帰バネ14a,14bと
からなる油圧アクチュエータが取付けられている。この
油圧アクチュエータの左右油圧室13a,13bにはコントロ
ールバルブ38からの油圧ライン39a,39bが接続されてお
り、コントロールバルブ38からの供給油圧により油圧ア
クチュエータが作動され後輪転舵ロッド15の車幅方向の
移動がなされ、これにより後輪の転舵がなされる。な
お、コントロールバルブ38へはタンク35内の作動油がポ
ンプ36により加圧されて供給される。このコントロール
バルブ38は、公知のスプールバルブ式のもので構成され
ており、後輪転舵ロッド15にアーム15aを介して一体に
連結された筒状のバルブハウジング38aと、このバルブ
ハウジング38a内に嵌装されたスプールバルブ38bとを備
えてなり、スプールバルブ38bの車幅方向の移動に応じ
てこれに追従して後輪転舵ロッド15とともにバルブハウ
ジング38aを移動させるように油圧アクチュエータの油
圧室13a,13bに油圧が選択的に供給制御される。すなわ
ち、スプールバルブ38bを車幅方向に移動させることに
よりこのスプールバルブ38bに追従して後輪転舵ロッド1
5が移動され、後輪の転舵がなされる。On the other hand, the rear wheel steering means 10 includes a rear wheel steering rod 15 extending in the vehicle width direction, tie rods 16, 16 connected to both ends of the rod 15, and an outer end of the tie rods 16, 16. Knuckles 17 and 17 having a knuckle arm that is provided and rotatably supporting the rear wheels 2a and 2b. The rear wheels 2a and 2b are steered by moving the rear wheel steering rod 15 in the vehicle width direction. . The rear wheel steering rod 15 includes a cylinder 11 that is fixed to the vehicle body and supports the rear wheel steering rod 15 so as to be movable in the vehicle width direction. A hydraulic actuator comprising a fixedly mounted piston 12 slidable in a cylinder 11 and neutral return springs 14a, 14b disposed in left and right hydraulic chambers 13a, 13b divided by the piston 12 is mounted. ing. Hydraulic lines 39a, 39b from a control valve 38 are connected to the left and right hydraulic chambers 13a, 13b of the hydraulic actuator, and the hydraulic actuator is operated by the hydraulic pressure supplied from the control valve 38, whereby the rear wheel steering rod 15 in the vehicle width direction is operated. Is performed, whereby the rear wheels are steered. The hydraulic oil in the tank 35 is supplied to the control valve 38 by being pressurized by the pump 36. The control valve 38 is of a known spool valve type, and has a cylindrical valve housing 38a integrally connected to the rear wheel steering rod 15 via an arm 15a, and is fitted in the valve housing 38a. And a hydraulic chamber 13a of a hydraulic actuator that moves the valve housing 38a together with the rear wheel steering rod 15 following the movement of the spool valve 38b in the vehicle width direction in accordance with the movement of the spool valve 38b in the vehicle width direction. 13b is selectively supplied with hydraulic pressure. That is, by moving the spool valve 38b in the vehicle width direction, the rear wheel steering rod 1 follows the spool valve 38b.
5 is moved and the rear wheels are steered.
また、上記油圧ライン39a,39bはそれぞれ油圧ライン3
7a,37bを介して常時閉のフェイルセーフ用のソレノイド
バルブ37に連通されており、このバルブ37のソレノイド
37cを通電させてこのバルブ37を開いたときには、油圧
アクチュエータの両油圧室13a,13b内の油圧が等しくな
り、中立復帰バネ14a,14b付勢力によりピストン12を中
立位置に位置せしめ、後輪2a,2bの転舵角を常に零にし
て、車両の操舵特性を2輪操舵状態とするフェイルセー
フ機構が働くようになっている。The hydraulic lines 39a and 39b are respectively
The valve is connected to a normally closed fail-safe solenoid valve 37 through 7a and 37b.
When the valve 37 is opened by energizing 37c, the hydraulic pressure in both hydraulic chambers 13a, 13b of the hydraulic actuator becomes equal, and the biasing force of the neutral return springs 14a, 14b causes the piston 12 to be positioned at the neutral position, and the rear wheel 2a , 2b is always set to zero, and a fail-safe mechanism for setting the steering characteristics of the vehicle to a two-wheel steering state is operated.
上記スプールバルブ38bの車幅方向の移動は、回転伝
達シャフト5bからの回転を受けた転舵比可変機構20によ
って行なわれるのであるが、この転舵比可変機構20を第
3図を併用て説明する。この転舵比可変機構20は、基端
部がU字状ホルダ21に支持ピン22aを介して揺動自在に
支承された揺動アーム22を備え、ホルダ21は車体に固定
したケーシング(図示せず)に上記スプールバルブ38b
の移動軸線l1と直行する回転軸線l2を持つ支持軸21aを
介して回動自在に支持されている。揺動アーム22の支持
ピン22aは両軸線l1,l2の交差部に位置して回動軸線l2と
直行する方向に延びており、ホルダ21を支持軸21aの回
動軸線l2回りに回動させることにより、その先端の支持
ピン22aとースプルバルブ38bの移動軸線l1となす傾斜
角、すなわち支持ピン22aを中心とする揺動アーム22の
揺動軌跡面が移動軸線l1と直行する面(以下、基準面と
いう)に対してなす傾斜角を変化させるようになされて
いる。The movement of the spool valve 38b in the vehicle width direction is performed by the variable steering ratio mechanism 20 receiving rotation from the rotation transmission shaft 5b. The variable steering ratio mechanism 20 will be described with reference to FIG. I do. The turning ratio variable mechanism 20 includes a swing arm 22 whose base end is swingably supported by a U-shaped holder 21 via a support pin 22a, and the holder 21 is a casing (not shown) fixed to a vehicle body. The spool valve 38b
And it is rotatably supported via a support shaft 21a having an axis of rotation l 2 to move the axis l 1 and orthogonal. The support pin 22a of the swing arm 22 is located at the intersection of the two axes l 1 and l 2 and extends in a direction perpendicular to the rotation axis l 2, and moves the holder 21 around the rotation axis l 2 of the support shaft 21a. Direct by rotating, angle of inclination and the movement axis l 1 of the support pins 22a and Supurubarubu 38b at the tip, i.e. the swinging locus plane of the swing arm 22 around the support pin 22a is the moving axis l 1 to The angle of inclination formed with respect to a plane (hereinafter, referred to as a reference plane) is changed.
また、上記揺動アーム22の先端部にはボールジョイン
ト23aを介してコネクティングロッド23の一端部が連結
され、該コネクティングロッド23の他端部はボールジョ
イント23bを介してスプールバルブ38bの他端部に連結さ
れており、揺動アーム22の揺動に伴う該アーム22の先端
部の第3図左右方向に変位させるようになされている。Also, one end of a connecting rod 23 is connected to the tip of the swing arm 22 via a ball joint 23a, and the other end of the connecting rod 23 is connected to the other end of a spool valve 38b via a ball joint 23b. The distal end of the swing arm 22 is displaced in the left-right direction in FIG. 3 with the swing of the swing arm 22.
コネクティングロッド23は、そのボールジョイント23
aに近い部位において回転付与アーム24にボールジョイ
ント23cを介して摺動可能に支持されている。この回転
付与アーム24は、移動軸線l1上に支持軸24aを介して回
転自在に支持された大径の傘歯車からなり、該傘歯車に
は回転伝達シャフト5bの後端に取付けた傘歯車5dが噛合
されており、ステアリングホイール3の回動を回転付与
アーム24に伝達するようになされている。このため、ス
テアリングホイール3の回動角に応じた量だけ回転付与
アーム24およびコネクティングロッド23移動軸線l1回り
に回動し、それに伴って揺動アーム22が支持ピン22aを
中心にして揺動された場合、ピン22aの軸線がスプール
バルブ38bの移動軸線l1と一致しているときには、揺動
アーム22先端のボールジョイント23aは上記基準面上を
揺動するのみで、スプールバルブ38bは静止保持される
が、ピン22aの軸線が移動軸線l1に対し傾斜して揺動ア
ーム22の揺動軌跡面が基準面からずれていると、このピ
ン22aを中心にした揺動アーム22の揺動に伴ってボール
ジョイント23aが第3図の左右方向に変位して、この変
位はコネクティングロッド24を介してスプールバルブ38
bに伝達され、該スプールバルブ38bが移動軸線l1に沿っ
て移動する。すなわち、支持ピン22aの軸線を中心とし
た揺動アーム22の揺動角が同じであっても、スプールバ
ルブ38bの左右方向の変位はピン22aの傾斜角すなわちホ
ルダ21の回動角の変化に伴って変化する。The connecting rod 23 is
A portion near a is slidably supported by the rotation applying arm 24 via a ball joint 23c. The rotation imparting arm 24 is rotatably supported via a support shaft 24a on the moving axis l 1 made from a large diameter bevel gear, bevel gear on the bevel gear attached to the rear end of the rotation transmitting shaft 5b 5d are meshed with each other to transmit the rotation of the steering wheel 3 to the rotation applying arm 24. Thus, the rotation imparting arm 24 and the connecting rod 23 rotate about the movement axis l 1 by an amount corresponding to the rotation angle of the steering wheel 3, and the swing arm 22 swings about the support pin 22a accordingly. If it is, when the axis of the pin 22a is coincident with the axis of movement l 1 of the spool valve 38b is swing arm 22 tip end of the ball joint 23a is only swung on the reference plane, the spool valve 38b is stationary are held, the swinging locus plane of the swing arm 22 the axis of the pin 22a is inclined relative to the axis of movement l 1 is displaced from the reference plane, the swinging of the swing arm 22 around the pin 22a The ball joint 23a is displaced in the left-right direction in FIG. 3 with the movement, and this displacement is transmitted to the spool valve 38 via the connecting rod 24.
is transmitted to b, the spool valve 38b is moved along the movement axis l 1. That is, even if the swing angle of the swing arm 22 about the axis of the support pin 22a is the same, the displacement of the spool valve 38b in the left-right direction is caused by the change in the inclination angle of the pin 22a, that is, the change in the rotation angle of the holder 21. It changes with it.
そして、このホルダ21の回動角を変化させるために、
ホルダ21の支持軸21aにはウォームホイールとしてのセ
クタギヤ25aが取付けられ、このセクタギヤ25aにはウォ
ームギヤ25bが噛合されている。このウォームギヤ25bの
軸上には傘歯車25cが取付けられ、この傘歯車25cにはア
クチュエータとしてのステッピングモータ26の出力軸上
に取付けた傘歯車25dが噛合されており、ステッピング
モータ26を作動させてセクタギヤ25aを回動させること
により、ホルダ21の基準面に対する傾斜角を変更して後
輪2a,2bの転舵角、つまり、前後輪1a,1b,2a,2bの転舵比
および転舵位相を制御する。さらに、上記ホルダ21の支
持軸21aには、ステッピングモータ26により制御された
実際の転舵比に対応するセクタギヤ25aの回動角を検出
する転舵比検出手段としてのポテンショメータよりなる
転舵比センサ27が設けられている。Then, in order to change the rotation angle of the holder 21,
A sector gear 25a as a worm wheel is mounted on the support shaft 21a of the holder 21, and a worm gear 25b is meshed with the sector gear 25a. A bevel gear 25c is mounted on the shaft of the worm gear 25b, and a bevel gear 25d mounted on the output shaft of a stepping motor 26 as an actuator is meshed with the bevel gear 25c to operate the stepping motor 26. By turning the sector gear 25a, the tilt angle of the holder 21 with respect to the reference plane is changed to change the turning angle of the rear wheels 2a, 2b, that is, the turning ratio and the turning phase of the front and rear wheels 1a, 1b, 2a, 2b. Control. Further, a turning ratio sensor comprising a potentiometer as turning ratio detecting means for detecting a turning angle of the sector gear 25a corresponding to an actual turning ratio controlled by the stepping motor 26 is provided on the support shaft 21a of the holder 21. 27 are provided.
ステッピングモータ26による転舵比および転舵位相の
制御は車速センサ34から車速信号を受けるとともにバッ
テリ31から電源供給を受けるコントローラ33によりなさ
れ、例えば、第4図に示すように、車速が零の時には逆
位相で転舵比が最大となり、車速が30km/Hの時には零位
相で2輪操舵状態となり、車速が120km/Hの時に同位相
で転舵比が最大となるようにしてなされる。Control of the turning ratio and the turning phase by the stepping motor 26 is performed by a controller 33 which receives a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor 34 and receives power supply from a battery 31.For example, as shown in FIG. 4, when the vehicle speed is zero, The steering ratio is maximized in the opposite phase. When the vehicle speed is 30 km / H, the two-wheel steering state is achieved at zero phase. When the vehicle speed is 120 km / H, the steering ratio is maximized in the same phase.
次に、上記のような4輪操舵装置を有する車両の4輪
操舵特性を検査する装置を示し、その構造および特性検
査方法について説明する。Next, an apparatus for inspecting the four-wheel steering characteristics of a vehicle having the above-described four-wheel steering apparatus will be described, and its structure and characteristic inspection method will be described.
第5図はトーイン調整および4輪操舵特性検査をする
ための検査装置40を示す平面図であり、この装置40は、
前輪のトーイン角、転舵角等の測定を行なう前輪スタテ
ィックテスタ41と、この前輪スタティックテスタ41に左
右の前輪を導く前輪ガイド43と、後輪のトーイン角、転
舵角等の測定を行なう後輪スタティックテスタ45と、こ
の後輪スタティクテスタ45に左右の後輪を導く後輪ガイ
ド47とが図示のように一列に並んで配されて構成されて
おり、矢印A方向に車両を搬送して前後輪をそれぞれ前
輪および後輪ガイド43,47によってガードして前輪およ
び後輪スタティクテスタ41,45の上に位置せしめるよう
になっている。なお、この装置40は、検査対照となる車
両に模擬フェイル信号を送出する模擬フェイル信号送出
手段と模擬車速信号を送出する模擬車速信号送出手段と
を兼ねる模擬信号送出手段105および該装置40によって
測定された4輪操舵特性を予め設定された基本特性と比
較する比較検査手段100を有している。このため、比較
検査手段100には前後輪の転舵角測定値が入力されるラ
イン100a〜100dが接続され、模擬信号送出手段105には
車両のコントローラと接続されるコネクタ105bを有した
ライン105bが接続されている。FIG. 5 is a plan view showing an inspection device 40 for performing toe-in adjustment and four-wheel steering characteristic inspection.
A front wheel static tester 41 for measuring the toe-in angle and the steering angle of the front wheel; a front wheel guide 43 for guiding the left and right front wheels to the front wheel static tester 41; and a measurement for measuring the toe-in angle and the steering angle of the rear wheel. A wheel static tester 45 and a rear wheel guide 47 for guiding the left and right rear wheels to the rear wheel static tester 45 are arranged in a row as shown in the figure, and transport the vehicle in the direction of arrow A. The front and rear wheels are guarded by front and rear wheel guides 43 and 47, respectively, so as to be positioned on front and rear wheel static testers 41 and 45. The apparatus 40 includes a simulated fail signal transmitting means for transmitting a simulated fail signal to a vehicle to be inspected and a simulated vehicle speed signal transmitting means for transmitting a simulated vehicle speed signal. There is provided a comparison inspection means 100 for comparing the set four-wheel steering characteristics with the preset basic characteristics. For this reason, lines 100a to 100d to which the measured values of the turning angles of the front and rear wheels are input are connected to the comparative inspection means 100, and a line 105b having a connector 105b connected to the controller of the vehicle is connected to the simulation signal sending means 105. Is connected.
前輪スタティックテスタ41を矢印VI−VIに沿って詳細
に示すのが第6図の正面図であり、このスタティックテ
スタ41の詳細平面図が第7図である。このスタティック
テスタ41は図から分るように左右の前輪のトーイン角や
転舵角を測定するため左右に線対称となった一対のテス
タからなるのであるが、左右対称であるので、同一機能
部品には同一番号を付し、一方の説明のみを行なう。こ
のスタティックテスタ41は、支持台41a上に取付けられ
前輪を転舵自在かつ左右および前後に移動可能に支持す
るフルフロート式のターンテーブル50と、このターンテ
ーブル50上に載置された前輪のタイヤ側面に当接して前
輪のトーイン角、転舵角等の測定を行なう前輪角度測定
手段60と、上記支持台41a上に取付けられてこの前輪角
度測定手段60を車幅方向に移動させるテスタ移動手段70
とから構成される。前輪角度測定手段60は前輪のタイヤ
側面に当接する測定板61を有し、上記テスタ移動手段70
による移動によってターンテーブル50上に載置された前
輪のタイヤ側面に測定板61を当接させるとともにこの測
定板61の傾斜を測定してトーイン角度や転舵角度の測定
を行なうようになっている。FIG. 6 is a front view showing the front wheel static tester 41 in detail along the arrow VI-VI, and FIG. 7 is a detailed plan view of the static tester 41. This static tester 41 is composed of a pair of testers which are symmetrical to the left and right to measure the toe-in angle and the steering angle of the left and right front wheels as can be seen from the figure. Are given the same numbers, and only one of them will be described. The static tester 41 is mounted on a support base 41a, and is a full float type turntable 50 that supports the front wheels so as to be able to steer and move left and right and back and forth, and a tire for a front wheel mounted on the turntable 50. A front wheel angle measuring means 60 for measuring the toe-in angle, the steering angle, etc. of the front wheels by contacting the side surface; and a tester moving means mounted on the support table 41a for moving the front wheel angle measuring means 60 in the vehicle width direction. 70
It is composed of The front wheel angle measuring means 60 has a measuring plate 61 abutting on the tire side surface of the front wheel, and the tester moving means 70
The measurement plate 61 is brought into contact with the side surface of the tire of the front wheel placed on the turntable 50 by the movement by, and the inclination of the measurement plate 61 is measured to measure the toe-in angle and the steering angle. .
ここで、上記ターンテーブル50を第8図および第9図
に詳細に示しこのターンテーブル50の構造について説明
する。このターンテーブル50は支持台41aに固設された
複数の部材からなるフレーム51を有し、このフレーム51
の上面に同一円周上に並んで複数のベアリング52が固設
されている。このベアリング52は回転自在なボール52a
を有し、このボール2aによってテーブル53が回転自在か
つ前後左右に移動自在に支持されている。このテーブル
53のその上に前輪を載置させて支持するもので、前輪の
前後方向の位置決めを行なわせる前後ガイド53a,53aが
設けられるとともに、前輪の内側面に当接して前輪の幅
(左右)方向の位置決めを行なわせる左右ガイド板53b
が設けられている。さらに、テーブル53にはその中央か
ら下方に伸びる回転軸54が取付けられており、この回転
軸54の下端にはテーブル53の回転角を検出するエンコー
ダ55が取付けられている。上記フレーム51にはテーブル
53への前輪の搬送をスムーズに行なわせるための搬送板
51b,51bがテーブル53を前後に挟んで取付けられてい
る。さらに、フレーム51には回転軸54を前後に挟むよう
に対向するとともに前後に移動自在に軸保持板56,56が
配設されており、この軸保持板56,56は中央部がフレー
ム51に回動自在に取付けられたアーム58の上端とそれぞ
れ連結されている。アーム58の下端58cはシリンダ59の
両端に連結されており、シリンダ59の伸縮によりアーム
58が回動されて軸保持板56が前後に移動されるようにな
っており、シリンダ59が伸びたときに両軸保持板56,56
が互いに近づき、縮んだときに互いに遠ざかる。これら
の両軸保持板56,56および回転軸54を矢印VIII−VIIIに
沿って断面して示すのが第8A図で、この図から分るよう
に、軸保持板56,56の互いに対向する端部には直角三角
形状の切込み56aが設けられており、回転軸54のこの切
込み56aに対向する部分54aは断面が上記切込みに合わせ
た正方形状になっている。このため、上記シリンダ59が
伸ばされて両軸保持板56,56が近づくと、切込み56a,56a
が正方形状部54aを挾持し、この回転軸54を固定保持す
る。このため、上記状態ではテーブル53も前後ガイド53
aが前後に向いた状態で固定保持される。Here, the turntable 50 is shown in detail in FIGS. 8 and 9, and the structure of the turntable 50 will be described. The turntable 50 has a frame 51 composed of a plurality of members fixedly mounted on a support 41a.
A plurality of bearings 52 are fixedly arranged on the same circumference on the upper surface of the. This bearing 52 is a rotatable ball 52a
The table 2 is supported by the ball 2a so as to be rotatable and movable back and forth and right and left. This table
Front and rear guides 53a, 53a for positioning the front wheel in the front-rear direction are provided on top of the front wheel 53 for supporting the front wheel. Left and right guide plate 53b for positioning
Is provided. Further, a rotary shaft 54 extending downward from the center of the table 53 is mounted on the table 53, and an encoder 55 for detecting a rotation angle of the table 53 is mounted on a lower end of the rotary shaft 54. The frame 51 has a table
Transfer plate for smooth transfer of front wheels to 53
51b, 51b are attached with the table 53 sandwiched between front and rear. Further, shaft holding plates 56, 56 are provided on the frame 51 so as to oppose the rotating shaft 54 in the front and rear direction and to be movable back and forth, and the shaft holding plates 56, 56 The arm 58 is connected to the upper end of the arm 58 rotatably mounted. The lower end 58c of the arm 58 is connected to both ends of the cylinder 59.
The shaft holding plate 56 is moved back and forth by rotating the shaft 58, and when the cylinder 59 is extended, the two shaft holding plates 56, 56 are moved.
Approach each other and move away from each other when they shrink. FIG. 8A shows these two shaft holding plates 56, 56 and the rotating shaft 54 in a cross-section along arrow VIII-VIII, and as can be seen from this figure, the shaft holding plates 56, 56 are opposed to each other. At the end, a cut 56a in the shape of a right triangle is provided, and a portion 54a of the rotating shaft 54 facing the cut 56a has a square cross section corresponding to the cut. Therefore, when the cylinder 59 is extended and the two shaft holding plates 56, 56 approach, the cuts 56a, 56a
Sandwiches the square portion 54a, and fixes and holds the rotating shaft 54. Therefore, in the above state, the table 53 is also
a is fixed and held in a state where it faces forward and backward.
次に、第10図から第12図を用いて前輪角度測定手段60
およびテスタ移動手段70の構造について説明する。前輪
角度測定手段60はフレーム65に前方に伸びて支持シャフ
ト62が取付けられるとともに、この支持シャフト62の前
端にボールジョイント62aを介して回動自在に測定板61
が取付けられている。このままでは測定板61はボールシ
ョイント62aを中心に回動自在であるが、フレーム65に
対して圧縮スプリング63a、引張りスプリング63bおよび
リンク63cによって図示のように垂直に起立した状態で
保持される。なお、このように起立した状態で保持され
るのは測定板61に外力が作用しない場合であって、この
測定板61が外力を受けると、上記スプリング63a,63bの
撓みやリンク63cの変形によって測定板61は外力に応じ
てボールジョイント62aを中心に回動される。このた
め、測定板61の前輪のタイヤ側面に当接させると、この
測定板61はタイヤの傾きに応じて傾けられるので、この
測定板の傾きを測定すれば、前輪のトーイン角、転舵
角、キャンバ角等の測定を行なうことができる。この測
定板61の傾斜角を測定するために、フレーム65に3個の
変位測定器64か取付けられている。この変位測定器64は
前方に突出するとともに前後に移動自在なプローブ64a
を有し、第12図に示すように、ボールジョイント62aの
左右および上方に取付けられている。このプローブ64a
は測定板61がタイヤの側面に当接されるときには測定板
61に固設された当接座61aに当接するようになってお
り、測定板61が傾斜している場合には各プローブ64aの
前後方向の移動量(変位測定器64内での前後の移動量)
に差が生じるのでこの差からトーイン角、転舵角、キャ
ンバ角等を検出することができる。具体的には、ボール
ジョイント62aの左右に配された変位測定器64のプロー
ブ64aの前後の移動量の差からトーイン角および転舵角
を測定することができ、上記両移動量の平均値とボール
ジョイント62aの上方に配された変位測定器64の移動量
とからキャンバ角を測定することができる。このため、
本発明のようにトーイン角の調整および転舵角の測定を
行なうだけであれば、ボールジョイント62aに左右し配
した2個の変位測定器64のみでもよい。なお、これら変
位測定器64等は第10図に2転鎖線で示すようにカバー60
aにより覆われている。Next, the front wheel angle measuring means 60 will be described with reference to FIGS.
The structure of the tester moving means 70 will be described. The front wheel angle measuring means 60 extends forward on the frame 65 and has a support shaft 62 attached thereto. The front plate of the support shaft 62 is rotatably connected to a measurement plate 61 via a ball joint 62a.
Is installed. In this state, the measurement plate 61 is rotatable about the ball shore 62a, but is held vertically upright with respect to the frame 65 by a compression spring 63a, a tension spring 63b and a link 63c as shown in the figure. It should be noted that the measurement plate 61 is held in the upright state when no external force acts on the measurement plate 61, and when the measurement plate 61 receives an external force, the springs 63a and 63b bend and the link 63c deforms. The measurement plate 61 is turned around a ball joint 62a in response to an external force. Therefore, when the measurement plate 61 is brought into contact with the front side of the tire of the front wheel, the measurement plate 61 is tilted according to the inclination of the tire. Therefore, if the inclination of the measurement plate is measured, the toe-in angle and the steering angle of the front wheel can be obtained. , Camber angle and the like can be measured. In order to measure the inclination angle of the measuring plate 61, three displacement measuring devices 64 are mounted on the frame 65. This displacement measuring device 64 is a probe 64a that projects forward and is movable back and forth.
As shown in FIG. 12, they are attached to the left, right, and above the ball joint 62a. This probe 64a
Is the measuring plate when the measuring plate 61 is in contact with the side of the tire.
When the measurement plate 61 is inclined, the amount of movement of each probe 64a in the front-rear direction (fore-and-aft movement in the displacement measurement device 64) is provided. amount)
, A toe-in angle, a steering angle, a camber angle, and the like can be detected from the difference. Specifically, the toe-in angle and the steering angle can be measured from the difference in the amount of movement of the probe 64a before and after the probe 64a of the displacement measuring device 64 disposed on the left and right sides of the ball joint 62a. The camber angle can be measured from the displacement of the displacement measuring device 64 disposed above the ball joint 62a. For this reason,
If only the adjustment of the toe-in angle and the measurement of the turning angle are performed as in the present invention, only the two displacement measuring devices 64 arranged depending on the ball joint 62a may be used. The displacement measuring device 64 and the like are provided with a cover 60 as shown by a two-dot chain line in FIG.
Covered by a.
上記構成の前輪角度測定手段60はフレーム65を介して
テスタ移動手段70により前後方向に移動自在に支持され
ているのであるが、このテスタ移動手段70の構造および
これによる前輪角度測定手段60の支持について説明す
る。テスタ移動手段70は支持台41a上に固設されたフレ
ーム71を有し、このフレーム71によって前後に延びる左
右一対のガイドロッド72,72およびこれらガイドロッド7
2,72の間を前後に伸びる搬送ロッド74が支持されてい
る。各ガイドロッド72上には前輪角度測定手段60のフレ
ーム65の下面に固設された2本のガイド脚67,67がそれ
ぞれ摺動自在に嵌合しており、これにより前輪角度測定
手段60はテスタ移動手段70により前後に移動自在に支持
される。さらに、搬送ロッド74にはその外周にネジが形
成されており、前輪角度測定手段60のフレーム65の下面
に固設された搬送脚66のネジブッシュ66aが上記搬送ロ
ッド74とネジ係合している。搬送ロッド74はフレーム71
により回転自在に支持されるとともに、その端部に取付
けた第1スプロケット75aがチェーン75bを介してモータ
76の軸上に取付けられた第2スプロケット75cと噛合し
ており、モータ76を回転駆動して搬送ロッド74を回転さ
せることにより、搬送脚66を介して前輪速度測定手段60
全体を前後に移動させるとができる。この時の前後の移
動位置を設定するため、テスタ移動手段70のフレーム71
には前後方向に離れた2個のリミットスイッチ73,73が
取付けられるとともに、前後角度検出手段60のフレーム
65には上記リミットスイッチ73と対向する一対のスイッ
チ板68,68が取付けられており、スイッチ板68とリミッ
トスイッチ73の当接によるリミットスイッチ73の作動に
よりモータ76の駆動制御を行なって、前輪角度測定手段
60の前後の移動位置決めを行なわせている。The front wheel angle measuring means 60 having the above configuration is supported by the tester moving means 70 via the frame 65 so as to be movable in the front-rear direction. The structure of the tester moving means 70 and the support of the front wheel angle measuring means 60 by this are Will be described. The tester moving means 70 has a frame 71 fixed on the support table 41a, a pair of left and right guide rods 72, 72 extending back and forth by the frame 71, and
A transport rod 74 extending back and forth between 2,72 is supported. On each guide rod 72, two guide legs 67, 67 fixedly mounted on the lower surface of the frame 65 of the front wheel angle measuring means 60 are slidably fitted respectively, whereby the front wheel angle measuring means 60 The tester moving means 70 supports the front and rear movably. Further, a screw is formed on the outer periphery of the transfer rod 74, and a screw bush 66a of a transfer leg 66 fixed to the lower surface of the frame 65 of the front wheel angle measuring means 60 is screw-engaged with the transfer rod 74. I have. Transfer rod 74 is frame 71
The first sprocket 75a attached to the end of the motor is rotatably supported by the
A second sprocket 75c mounted on the shaft of 76 is engaged with the second sprocket 75c, and by rotating the motor 76 to rotate the transport rod 74, the front wheel speed measuring means 60
The whole can be moved back and forth. In order to set the front and rear movement positions at this time, the frame 71 of the tester moving means 70 is used.
Are mounted with two limit switches 73, 73 which are spaced apart in the front-rear direction.
A pair of switch plates 68, 68 facing the limit switch 73 are attached to the 65, and the drive of the motor 76 is controlled by the operation of the limit switch 73 by the contact between the switch plate 68 and the limit switch 73, and the front wheel Angle measuring means
The movement positioning before and after 60 is performed.
以上においては前輪スタティックテスタ41について説
明したが、次に後輪スタティックテスタ45について説明
する。後輪スタティックテスタ45も前輪スタティックテ
スタ41と同様に、左右一対のテスタからなり、各テスタ
はフルフロート式のターンテーブル150と、後輪角度測
定手段160と、テスタ移動手段170とから構成されてい
る。ターンテーブル150は第13図に示すように、フレー
ム151と、フレーム151に取付けられた複数のベアリング
(図示せず)と、このベアリングにより回転自在且つ前
後左右に移動自在に支持されたテーブル153とを有して
おり、これらは前輪用のターンテーブル50と若干形状は
異なるが、その機能および本質的な構造は同じであるの
でこれらの説明は省略する。一方、上記テーブル153か
ら下方に延びる回転軸154は前輪用のテーブル53の回転
軸54と比べて下方への延長量が少なく、且つその下端に
は正方形断面部154aがあるだけでこの軸の回転を検出す
るエンコーダは取付けられていない。これは、4輪操舵
車において前輪の転舵角は大きいため前輪角度測定手段
60のみではその転舵角の測定を行なえないので、その直
進方向を中心として±5゜の範囲の転舵角については前
輪角度測定手段60によって精度の良い測定を行ない、上
記範囲を超える角度についてはエンコーダ55により測定
を行なわせるようにしているのであるが、後輪の転舵角
はその直進方向を中心として±5゜の範囲内であるの
で、後輪角度測定手段160のみにより充分に測定できる
ためである。なお、上記回転軸154の下端の正方形断面
部154aを前後に挟むようにして一対の軸保持板156,156
が配されており、両軸保持板156,156は通常はスプリン
グ157によって押し拡げられているのであるが、前後に
配された各シリンダ158,158に押されて両保持板156,156
によって正方形断面部154aが挾持されることにより、回
転軸154が固定保持されるようになっている。後輪のト
ーイン角、転舵角等を測定する後輪角度測定手段160お
よびこの後輪角度測定手段160を車幅方向(左右方向)
に移動させるテスタ移動手段170は前輪スタティックテ
スタ41の場合とその機能および本質的は構造は同じなの
で、その説明は省略する。Although the front wheel static tester 41 has been described above, the rear wheel static tester 45 will be described next. Similarly to the front wheel static tester 41, the rear wheel static tester 45 also includes a pair of left and right testers, and each tester includes a full float turntable 150, a rear wheel angle measuring unit 160, and a tester moving unit 170. I have. As shown in FIG. 13, the turntable 150 includes a frame 151, a plurality of bearings (not shown) attached to the frame 151, and a table 153 supported by the bearings so as to be rotatable and movable back and forth and right and left. These are slightly different in shape from the front wheel turntable 50, but their functions and essential structures are the same, and therefore description thereof is omitted. On the other hand, the rotating shaft 154 extending downward from the table 153 has a smaller amount of downward extension than the rotating shaft 54 of the front wheel table 53, and has a square cross section 154a at its lower end. Is not installed. This is because the steered angle of the front wheels is large in a four-wheel steered vehicle,
Since the steering angle cannot be measured with only 60, the steering angle in the range of ± 5 ° around the straight traveling direction is measured with high accuracy by the front wheel angle measuring means 60. Is measured by the encoder 55. However, since the turning angle of the rear wheel is within ± 5 ° with respect to the straight traveling direction as the center, it can be sufficiently measured only by the rear wheel angle measuring means 160. This is because it can be done. In addition, a pair of shaft holding plates 156,156
The two shaft holding plates 156, 156 are normally expanded by a spring 157, but are pushed by the cylinders 158, 158 arranged in front and rear, and are held by the two holding plates 156, 156.
The rotation shaft 154 is fixedly held by the square cross section 154a being clamped. A rear wheel angle measuring means 160 for measuring a toe-in angle, a turning angle, and the like of the rear wheel, and the rear wheel angle measuring means 160 is mounted in a vehicle width direction (lateral direction).
The tester moving means 170 for moving the front wheel static tester 41 has the same function and structure as that of the front wheel static tester 41, and therefore, the description thereof is omitted.
次に、前輪および後輪を前輪スタティックテスタ41お
よび後輪スタティックテスタ45にそれぞれ導く前輪ガイ
ド43および後輪ガイド47について説明する。これらの両
ガイド43,47は同形状なので第14図に前輪ガイド43を示
しこれに基づいて説明する。この前輪ガイド43は左右の
前輪をそれぞれスタティックテスタ41の方へ案内するた
めの案内溝90aを有する一対のガイド体90,90を有し、こ
れらのガイド体90,90は車幅方向(左右方向)に移動自
在となっている。また、上記案内溝90aに正しく前輪を
導くために後方に向かって“ハ”字状に開いた案内板9
1,91が取付けられている。両ガイド体90,90の外側面側
に対向するフレーム96,97には図中右方に延びた回動自
在な第1アーム92aおよび第2アーム92bが取付けられて
おり、両アーム92a,92bは第1連結ロッド93により連結
されている。また、第1アーム92aは図示の如く第2連
結ロッド95により右前輪を支持するガイド体90に連結さ
れ、左前輪を支持するガイド体90の外側面に対向するフ
レーム97には第2アーム92bの取付け部から前方(図中
左方)に延びた第3アーム92cが第2アーム92bと一体な
って回動自在に取付けられており、この第3アーム92c
は図示の如く第3連結ロッド94によって左前輪を支持す
るガイド体90に連結されている。このため、第1連結ロ
ッド93をシリンダ(図示せず)等により車幅方向に移動
させれば、両ガイド体90,90を車幅方向で互いに反対方
向に移動させることができ、これにより前輪のトレッド
が異なる場合でもこのトレッドに合わせて両ガイド体9
0,90の距離を調整することができる。Next, the front wheel guide 43 and the rear wheel guide 47 that guide the front wheel and the rear wheel to the front wheel static tester 41 and the rear wheel static tester 45, respectively, will be described. Since these two guides 43, 47 have the same shape, the front wheel guide 43 is shown in FIG. The front wheel guide 43 has a pair of guides 90, 90 each having a guide groove 90a for guiding the left and right front wheels toward the static tester 41, and these guides 90, 90 are arranged in the vehicle width direction (lateral direction). ). Further, a guide plate 9 opened in a "C" shape toward the rear to correctly guide the front wheel to the guide groove 90a.
1,91 are installed. A rotatable first arm 92a and a second arm 92b extending rightward in the drawing are attached to frames 96, 97 facing the outer side surfaces of the two guide bodies 90, 90, and both arms 92a, 92b. Are connected by a first connecting rod 93. The first arm 92a is connected to a guide body 90 supporting the right front wheel by a second connecting rod 95 as shown in the figure, and a second arm 92b is attached to a frame 97 facing the outer surface of the guide body 90 supporting the left front wheel. A third arm 92c extending forward (to the left in the drawing) from the mounting portion of the second arm 92b is rotatably mounted integrally with the second arm 92b.
Is connected to a guide body 90 supporting the left front wheel by a third connecting rod 94 as shown. For this reason, if the first connecting rod 93 is moved in the vehicle width direction by a cylinder (not shown) or the like, the two guide bodies 90 can be moved in opposite directions in the vehicle width direction. Even if the tread is different, both guides 9 according to this tread
The distance of 0,90 can be adjusted.
また、前輪ガイド43の前後に車体を持上げて支持する
リフタ48,49が配設されている(第5図参照)。このリ
フタは第5図の矢印XV−XVに沿った断面を示す第15図に
示すように、フレーム106と、このフレーム106に固設さ
れて上下に延びるシリンダ102とからなり、このシリン
ダ102のロッド101は上方に突出自在であり、その上端に
溝101bを有するヘッド101aが取付けられている。このた
め、シリンダ102のロッド101が上方に伸ばされるとヘッ
ド101aの溝101bは車体のサイドシルを受けて車体を持上
げる。前後車輪がそれぞれフルフロート式のターンテー
ブルに載置されたときには、車体に水平方向に外力が加
わるとターンテーブルが動かされて車体が動かされ、前
輪および後輪角度測定手段による測定が不正確となるの
であるが、上記リフタにより車体を持上げるようにして
支持することにより車体に水平方向の外力が加わった場
合でも車体が動かされるのを防止することができる。さ
らに、上記リフタにより車体を持上げることによりター
ンテーブル上に載置されるタイヤに加わる車体重量を軽
くすることができ、これによりタイヤの変形を小さくす
ることができるとともに、ターンテーブルへの荷重を小
さくしてターンテーブルの回転をスムーズに行なわせる
ことができるようにしている。Further, lifters 48 and 49 for lifting and supporting the vehicle body are provided before and after the front wheel guide 43 (see FIG. 5). As shown in FIG. 15 which shows a cross section taken along the arrow XV-XV in FIG. 5, the lifter includes a frame 106 and a cylinder 102 fixed to the frame 106 and extending vertically. The rod 101 can freely protrude upward, and a head 101a having a groove 101b is attached to the upper end thereof. Therefore, when the rod 101 of the cylinder 102 is extended upward, the groove 101b of the head 101a receives the side sill of the vehicle body and lifts the vehicle body. When the front and rear wheels are respectively mounted on a full float type turntable, when an external force is applied to the vehicle body in the horizontal direction, the turntable is moved and the vehicle body is moved, and the measurement by the front wheel and rear wheel angle measuring means is inaccurate. However, by lifting and supporting the vehicle body by the lifter, the vehicle body can be prevented from being moved even when a horizontal external force is applied to the vehicle body. Furthermore, by lifting the vehicle body by the lifter, the weight of the vehicle body applied to the tire placed on the turntable can be reduced, thereby reducing the deformation of the tire and reducing the load on the turntable. It is made smaller so that the turntable can rotate smoothly.
以上のような検査装置40を用いて4輪操舵装置を備え
た車両の4輪操舵特性の検査を行なう方法について第2
図に示した4輪操舵車両を例に挙げて説明する。まず、
前輪ターンテーブル50および後輪ターンテーブル150の
各シリンダ59,158,158を伸長させて軸保持板56,56およ
び156,156により回転軸54,154を固定保持させた後、こ
の装置40上に第5図における図中右側から矢印A方向に
上記車両を搬送し、前輪および後輪ガイド43,47によっ
て前輪1a,1bおよび後輪2a,2bをそれぞれ前輪および後輪
スタティックテスタ41,45の上に載置せしめる。次い
で、リフタ48,49のヘッド101aを上動させこのヘッド101
aにより車体のサイドシル部を持上げて、前後輪からタ
ーンテーブル50,150への荷重を軽減されるとともに、車
体を保持して外力による車体の水平方向への移動を防止
する。このリフタ48,49による車体の持上げ力は、前輪
および後輪の転舵に応じてテーブル53,153がスムーズに
回転される程度の荷重がテーブル53,153に残されるよう
に設定する。次いで、前輪ターンテーブル50および後輪
ターンテーブル150の各シリンダ59,158,158を収縮させ
て軸保持板56,56および156,156による回転軸54,154の固
定保持を解除しテーブル53,153をフルフロート状態にす
る。A method for inspecting the four-wheel steering characteristics of a vehicle equipped with a four-wheel steering device using the above-described inspection device 40 will be described second.
The four-wheel steering vehicle shown in the figure will be described as an example. First,
After the cylinders 59, 158, 158 of the front wheel turntable 50 and the rear wheel turntable 150 are extended and the rotating shafts 54, 154 are fixed and held by the shaft holding plates 56, 56 and 156, 156, the device 40 is placed on the right side in FIG. The vehicle is transported in the direction of arrow A, and the front wheels 1a, 1b and the rear wheels 2a, 2b are placed on the front and rear static testers 41, 45 by the front and rear wheel guides 43, 47, respectively. Next, the heads 101a of the lifters 48 and 49 are moved up to move the heads 101a.
By lifting the side sill portion of the vehicle body by a, the load on the turntables 50 and 150 from the front and rear wheels is reduced, and the vehicle body is held and the horizontal movement of the vehicle body due to external force is prevented. The lifting force of the vehicle body by the lifters 48, 49 is set such that a load enough to rotate the tables 53, 153 smoothly according to the turning of the front wheels and the rear wheels is left on the tables 53, 153. Next, the cylinders 59, 158, 158 of the front wheel turntable 50 and the rear wheel turntable 150 are contracted to release the fixed holding of the rotating shafts 54, 154 by the shaft holding plates 56, 56 and 156, 156, thereby bringing the tables 53, 153 into a full float state.
この状態からまず、前輪および後輪のトーイン調整が
なされる。このトーイン調整は、前輪および後輪転舵手
段4,10の連結手段6による連結を解除した状態で、前後
輪別々に行なわれる。この場合、前輪および後輪スタテ
ィックテスタ41,45の角度測定手段60,160によるトーイ
ン角の測定が行なわれ、前後輪が直進状態を向き且つス
テアリングホイールが水平に向いた状態でのトーイン角
が所定の値となるように調整され、この後上記連結手段
6による前輪および後輪転舵手段の連結がなされるので
あるが、その具体的な調整方法についての説明は省略す
る。なお、ここでいうトーイン調整とは、いわゆる車輪
のトーイン調整のみならず、トーアウト方向の調整をも
含む。From this state, first, toe-in adjustment of the front wheels and the rear wheels is performed. This toe-in adjustment is performed separately for the front and rear wheels in a state where the connection of the front wheel and rear wheel steering means 4 and 10 by the connection means 6 is released. In this case, the toe-in angle is measured by the angle measuring means 60, 160 of the front and rear wheel static testers 41, 45, and the toe-in angle when the front and rear wheels are oriented straight and the steering wheel is oriented horizontally is a predetermined value. After that, the front wheel and the rear wheel turning means are connected by the connecting means 6, but the description of the specific adjusting method is omitted. The toe-in adjustment here includes not only so-called wheel toe-in adjustment but also adjustment in the toe-out direction.
上記トーイン調整後、4輪操舵特性の検査が行なわれ
る。この4輪操舵特性の検査は、ステアリングホイール
3の操作に伴う前輪1a,1bの転舵角と後輪2a,2bの転舵角
との車側変化に伴う関係を測定して検査するものであ
り、以下にその具体的な検査方法について説明する。After the toe-in adjustment, an inspection of the four-wheel steering characteristics is performed. The inspection of the four-wheel steering characteristic is performed by measuring and measuring the relationship between the turning angles of the front wheels 1a and 1b and the turning angles of the rear wheels 2a and 2b accompanying the operation of the steering wheel 3 with the change in the vehicle side. The specific inspection method is described below.
まず、本発明の方法の1例であるフェイルセーフ機構
の作動の検査を行なう方法について説明する。この検査
のために、まず、ステアリングホイール3を左右いずれ
かの方向に大きく操舵し、前輪および後輪をできるかぎ
り大きく転舵させる。このためには、前輪を最大転舵角
まで転舵させるとともに、後輪の転舵角も最大となるよ
うな模擬車速信号(例えば、車速0km/Hもしくは120km/H
に相当する車速信号)をコントローラ33に送出する。こ
の模擬車速信号の送出は、模擬信号送出手段105のコネ
クタ105bを検査対象となる車両の車側センサ34にかえて
コントローラ33に接続し、この模擬信号送出手段105か
らライン105aを介して上記模擬車速信号をコントローラ
33に送出することにより行なわれる。このとき、前輪お
よび後輪の各転舵角を前輪および後輪スタティックテス
タ41,45により測定する。この場合、前輪は前輪角度測
定手段60の測定範囲を越えて転舵されており、ターンテ
ーブル50の回転軸54の下端に取付けられたエンコーダ55
によりその転舵角が測定され、後輪は後輪角度測定手段
160によりその転舵角が測定される。First, a method for checking the operation of a fail-safe mechanism, which is an example of the method of the present invention, will be described. For this inspection, first, the steering wheel 3 is largely steered in either the left or right direction, and the front wheels and the rear wheels are steered as much as possible. For this purpose, a simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed of 0 km / H or 120 km / H) in which the front wheels are steered to the maximum steering angle and the steering angles of the rear wheels are also maximized.
Is transmitted to the controller 33. The simulated vehicle speed signal is transmitted by connecting the connector 105b of the simulated signal transmitting means 105 to the controller 33 instead of the vehicle-side sensor 34 of the vehicle to be inspected, and from the simulated signal transmitting means 105 via the line 105a. Controller for vehicle speed signal
This is done by sending to 33. At this time, the turning angles of the front wheels and the rear wheels are measured by the front and rear static testers 41 and 45. In this case, the front wheel is steered beyond the measurement range of the front wheel angle measuring means 60, and the encoder 55 attached to the lower end of the rotating shaft 54 of the turntable 50 is used.
The steering angle is measured by the
The turning angle is measured by 160.
次いで、4輪操舵車両の後輪転舵手段10におけるフェ
イルセーフ用ソレノイドバルブ37のソレノイド37cを通
電させてこのソレノイドバルブ37を開かせる。すなわ
ち、フェイルセーフ機構を作動させる。この場合には、
コントローラ33に接続された模擬信号送出手段105から
このコントローラ33に模擬フェイル信号を送出してコン
トローラ33により上記ソレノイドバルブ37を開かせる。
ソレノイドバルブ37が開かれると、既述のように油圧ア
クチュエータの両油圧室13a,13b内の油圧が等しくな
り、中立復帰バネ14a,14bの付勢力によりピストン12が
中立した位置に位置せしめられ後輪が直進状態(転舵角
が零の状態)にされるはずであるので、これを後輪角度
測定手段160により検出し、この検出信号を受けた比較
検査手段100において、前輪転舵角に対する後輪転舵角
の特性が予め設定された基本特性、即ち全前輪転舵角に
対して後輪転舵角は零であるという特性に合致している
か否か、つまりフェイルセーフ機構が作動しているか否
かを検査する。Next, the solenoid 37c of the fail-safe solenoid valve 37 in the rear-wheel steering means 10 of the four-wheel steering vehicle is energized to open the solenoid valve 37. That is, the fail-safe mechanism is operated. In this case,
A simulated fail signal is sent from the simulated signal sending means 105 connected to the controller 33 to the controller 33, and the solenoid valve 37 is opened by the controller 33.
When the solenoid valve 37 is opened, as described above, the hydraulic pressures in the hydraulic chambers 13a and 13b of the hydraulic actuator become equal, and the piston 12 is moved to the neutral position by the biasing force of the neutral return springs 14a and 14b. Since the wheels are to be in a straight running state (the steering angle is zero), this is detected by the rear wheel angle measuring means 160, and the comparison inspection means 100 receiving this detection signal outputs the signal to the front wheel steering angle. Whether the characteristic of the rear wheel turning angle matches a preset basic characteristic, that is, the characteristic that the rear wheel turning angle is zero for all front wheel turning angles, that is, whether the fail-safe mechanism is operating Check for no.
次に本発明に係る他の検査方法の例について説明す
る。この検査のためには、ステアリングホイール3をそ
の水平方向を中心として左右に往復操作し、前輪1a,1b
をその直進方向を中心として所定範囲内で往復転舵させ
る。この場合の前輪転舵角範囲は小さい範囲でよく、例
えば、本例では±3゜程度である。この前輪の転舵によ
り後輪2a,2bも転舵されるので、このときの前後輪の転
舵角を測定して特性検査を行なうのであるが、前輪の転
舵に対して後輪の転舵が測定しやすいように、転舵比が
最大となる模擬車速信号をコントローラ33に入力させる
のが好ましい。このため、模擬信号送出手段105のコネ
クタ105bを検査対象となる車両の車速センサに代えてコ
ントローラ33に接続し、この模擬信号送出手段105から
ライン105aを介して転舵比を最大にさせる模擬車速信号
(車速0km/Hもしくは120km/Hに相当する車速信号)をコ
ントローラ33に送出するようにしている。Next, an example of another inspection method according to the present invention will be described. For this inspection, the steering wheel 3 is reciprocated right and left around the horizontal direction, and the front wheels 1a, 1b
Is reciprocally steered within a predetermined range around the straight traveling direction. In this case, the front wheel steering angle range may be a small range, for example, about ± 3 ° in this example. Since the rear wheels 2a and 2b are also steered by the steering of the front wheels, the steering angle of the front and rear wheels at this time is measured and a characteristic test is performed. It is preferable to input a simulated vehicle speed signal at which the steering ratio becomes maximum to the controller 33 so that the rudder can be easily measured. For this reason, the connector 105b of the simulation signal transmitting means 105 is connected to the controller 33 instead of the vehicle speed sensor of the vehicle to be inspected, and the simulation vehicle speed for maximizing the steering ratio from the simulation signal transmitting means 105 via the line 105a. A signal (vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 0 km / H or 120 km / H) is transmitted to the controller 33.
上記のような条件でステアリングホイールを操作して
前輪を転舵させた時の前輪および後輪の転舵角を、前輪
および後輪スタティックテスタ41,45の角度測定手段60,
160により測定する。この測定結果の1例を、縦軸に後
輪転舵角を示し、横軸に前輪転舵角を示して表わすと、
第16図のグラフの実線で示すように、一定のヒステリシ
スを有する軌跡が得られる。このようにヒステリシスを
有する軌跡が得られるのは、前輪転舵手段と後輪転舵手
段との連結系にバックラッシュがあるためである。この
場合に前輪転舵角が零のときの後輪転舵角の調整を、前
輪の右方向および左方向のいずれか一方の転舵に基づい
て調整したのでは他方の方向での転舵の際に後輪の転舵
角がずれてしまい走行安定性が損なわれるので、本発明
においては、上記測定信号を受けた比較検査手段100に
おいて、両軌跡の中点を表わす曲線βがグラフ上の原点
を通るか否か(すなわち右方向転舵により得られる軌跡
曲線と左方向転舵により得られる軌跡曲線とが原点を中
心にほぼ点対称となっているか否か)を検査する、つま
り上記曲線βが予め設定されたグラフ上の原点を通ると
いう基本特性に合致しているか否かを検査するようにし
ている。そして、曲線βが原点を通るように後輪転舵手
段の調整を行なう。The steering angles of the front wheels and the rear wheels when the front wheels are steered by operating the steering wheel under the above conditions are determined by angle measuring means 60 of the front and rear static testers 41 and 45.
Measure according to 160. An example of this measurement result is shown by showing the rear wheel turning angle on the vertical axis and the front wheel turning angle on the horizontal axis.
As shown by the solid line in the graph of FIG. 16, a locus having a constant hysteresis is obtained. The trajectory having hysteresis is obtained as described above because there is a backlash in the connection system between the front wheel turning means and the rear wheel turning means. In this case, if the adjustment of the rear wheel steering angle when the front wheel steering angle is zero is adjusted based on one of the rightward and leftward steering of the front wheel, the steering in the other direction is performed. Since the steering angle of the rear wheels is deviated and running stability is impaired, in the present invention, in the comparative inspection means 100 receiving the above measurement signal, the curve β representing the midpoint of both trajectories is set to the origin on the graph. (I.e., whether or not the trajectory curve obtained by turning rightward and the trajectory curve obtained by turning leftward are substantially point-symmetric about the origin), that is, the curve β Is checked to see if it meets the basic characteristic of passing through the origin on the graph set in advance. Then, the rear wheel steering means is adjusted so that the curve β passes through the origin.
なお、第2図および第3図に示した4輪操舵手段を用
いた車両においては、中立復帰バネ14a,14bが予圧縮さ
れているので、後輪2a,2bを直進位置(転舵角が零の位
置)から左右いずれかの方向に転舵させる場合に、前輪
の転舵に対して後輪が転舵されないという不感帯(グラ
フ中における前輪転舵角が零となる近傍において軌跡曲
線がほぼ水平となっている部分)が生じる。そこで、例
えば、この不感帯が生じるときの前輪転舵角α1,α2を
読み取り、両転舵角α1,α2の中央値が零となるか否か
(すなわち両不感帯が原点を中心に点対称となっている
か否か)を検査する、つまり上記α1,α2が予め設定さ
れたα1とα2の中央値が零となるという基本特性に合
致しているか否かを検査するようにしてもよい。In the vehicle using the four-wheel steering means shown in FIGS. 2 and 3, since the neutral return springs 14a and 14b are pre-compressed, the rear wheels 2a and 2b are moved to the straight traveling position (the steering angle is When turning in the left or right direction from the zero position, the dead zone where the rear wheel is not steered with respect to the steering of the front wheel (the trajectory curve is almost in the vicinity of the front wheel turning angle of zero in the graph). Horizontal portion). Therefore, for example, the front wheel turning angles α 1 and α 2 at the time when this dead zone occurs are read, and it is determined whether or not the median of both turning angles α 1 and α 2 is zero (that is, both dead zones are centered on the origin). (Ie, whether or not point symmetry is obtained), that is, whether or not the above α 1 and α 2 match the basic characteristic that the median of α 1 and α 2 is zero. You may do so.
さらに、本発明の方法に関する4輪操舵特性の検査を
行なう方法の第3の例について以下に説明する。まず、
模擬信号送出手段105からライン105aを介してコントロ
ーラ33に転舵位相を同位相にし且つ転舵比を最大にする
ような模擬車速信号(例えば、車速120km/Hに相当する
車速信号)を送出する。この状態でステアリングホイー
ル3を操作して前輪1a,1bを転舵させると、後輪2a,2bも
同位相に転舵されるので、これら前後輪の転舵角を前輪
および後輪スタティックテスタ41,45の角度測定手段60,
160により測定する。このようにして測定された前輪転
舵角と後輪転舵角との関係の1例を示すのが第17図のグ
ラフである。このグラフにおいては、縦軸に後輪転舵角
を示し、横軸に前輪転舵角を示しており、縦軸の上側お
よび横軸の右側が後輪および前輪の右方向への転舵を示
している。このグラフから分るように、前輪を右に転舵
させると、後輪をこれに応じて右に転舵される(同位相
に転舵される)のであるが、この後輪の転舵角変化は徐
々に小さくなり所定転舵角(右側最大転舵角)θ1以上
は転舵されない。前輪を左に転舵した場合も同様であ
り、後輪は同位相に且つ左側最大転舵角θ2までその変
化を徐々に小さくしながら転舵される。Further, a third example of the method for inspecting the four-wheel steering characteristics according to the method of the present invention will be described below. First,
A simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 120 km / H) is transmitted from the simulated signal transmitting means 105 to the controller 33 via the line 105a so as to make the turning phase the same and to maximize the turning ratio. . When the front wheels 1a and 1b are steered by operating the steering wheel 3 in this state, the rear wheels 2a and 2b are also steered in the same phase, so that the steering angles of these front and rear wheels are adjusted by the front and rear static testers 41. , 45 angle measuring means 60,
Measure according to 160. FIG. 17 is a graph showing an example of the relationship between the front wheel turning angle and the rear wheel turning angle measured in this way. In this graph, the vertical axis indicates the rear wheel steering angle, the horizontal axis indicates the front wheel steering angle, and the upper side of the vertical axis and the right side of the horizontal axis indicate the rightward steering of the rear wheel and the front wheel. ing. As can be seen from this graph, when the front wheel is steered to the right, the rear wheel is steered to the right accordingly (steered to the same phase). change becomes gradually smaller predetermined steering angle (right maximum steering angle) theta 1 or more is not steered. The same applies to the case where steered front wheels to the left, the rear wheel is steered while gradually reducing the change and to the left maximum steering angle theta 2 in the same phase.
次に、模擬信号送出手段105からライン105aを介して
コントローラ33に転舵位相を零位相にするような模擬車
速信号(例えば、車速30km/Hに相当する車速信号)を送
出する。この状態でステアリングホイール3を操作して
前輪1a,1bを転舵させても、後輪2a,2bは零位相のまま保
持され転舵されないはずである。これら前後輪の転舵角
は前輪および後輪スタティックテスタ41,45の角度測定
手段60,160により測定され、このようにして測定された
前輪転舵角と後輪転舵角との関係の1例を示すのが第18
図のグラフである。このグラフから分るように、前輪を
左右に転舵させても、後輪はほとんど転舵されず、寸法
誤差等による極く小さい転舵θ1,θ2が生じるだけであ
る。Next, a simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 30 km / H) is sent from the simulated signal sending means 105 to the controller 33 via the line 105a so as to make the turning phase zero. Even if the front wheels 1a, 1b are steered by operating the steering wheel 3 in this state, the rear wheels 2a, 2b should be maintained at zero phase and not steered. The turning angles of these front and rear wheels are measured by the angle measuring means 60, 160 of the front and rear static testers 41, 45, and show an example of the relationship between the front wheel turning angle and the rear wheel turning angle thus measured. Is the 18th
It is a graph of a figure. As can be seen from this graph, even if the front wheels are steered to the left or right, the rear wheels are hardly steered, and only slight steering θ 1 and θ 2 due to dimensional errors and the like occur.
さらに、模擬信号送出手段105からライン105aを介し
てコントローラ33に転舵位相を逆位相にし且つ転舵比を
最大にするような模擬車速信号(例えば、車速0km/Hに
相当する車速信号)を送出する。この状態でステアリン
グホイール3を操作して前輪1a,1bを転舵させると、後
輪2a,2bは逆位相に転舵されるので、これら前後輪の転
舵角を前輪および後輪スタティックテスタ41,45の角度
測定手段60,160により測定する。このようにして測定さ
れた前輪転舵角と後輪転舵角との関係の1例を示すのが
第19図のグラフである。このグラフから分るように、前
輪を右に転舵させると、後輪はこれに応じて左に転舵さ
れる(逆位相に転舵される)のであるが、この後輪の転
舵角変化は徐々に小さくなり所定転舵角(左側最大転舵
角)θ1以上は転舵されない。前輪を左に転舵した場合
も同様であり、後輪は逆位相に且つ右側最大転舵角θ2
までその変化を徐々に小さくしながら転舵される。Further, a simulated vehicle speed signal (for example, a vehicle speed signal corresponding to a vehicle speed of 0 km / H) that reverses the turning phase and maximizes the turning ratio is sent from the simulation signal transmitting means 105 to the controller 33 via the line 105a. Send out. When the front wheels 1a, 1b are steered by operating the steering wheel 3 in this state, the rear wheels 2a, 2b are steered in opposite phases, so that the steered angles of these front and rear wheels are adjusted by the front and rear static testers 41. , 45 by the angle measuring means 60, 160. FIG. 19 is a graph showing an example of the relationship between the front wheel turning angle and the rear wheel turning angle thus measured. As can be seen from this graph, when the front wheel is steered to the right, the rear wheel is steered to the left accordingly (steered to the opposite phase). It changes gradually smaller predetermined steering angle (left maximum steering angle) theta 1 or more is not steered. The same applies to the case where the front wheels are steered to the left, and the rear wheels are in opposite phase and the right-hand maximum steering angle θ 2
Until the change is gradually reduced until the steering.
以上のようにして測定された、各種の模擬車速信号が
入力されたときの、前輪転舵角に対応する後輪転舵角変
化の特性の各々に対して予め所望の基本特性が設定され
ており、比較検査手段100により上記測定による特性と
基本特性が比較されて測定特性が基本特性の要求範囲内
に入っているか否か、および上記最大転舵角θ1および
θ2が予め設定された基本特性としての所定範囲内に入
っているか否かが検査され、入っていない場合、つまり
上記基本特性に合致していない場合にはこれに合致させ
るように転舵特性の調整がなされる。When various simulated vehicle speed signals measured as described above are input, desired basic characteristics are set in advance for each of the characteristics of the rear wheel turning angle change corresponding to the front wheel turning angle. The comparison and inspection means 100 compares the characteristic obtained by the measurement with the basic characteristic, and determines whether the measured characteristic is within the required range of the basic characteristic, and sets the maximum turning angles θ 1 and θ 2 to a preset basic characteristic. It is checked whether the characteristic is within a predetermined range. If the characteristic does not fall within the predetermined range, that is, if the characteristic does not match the basic characteristic, the turning characteristic is adjusted to match the basic characteristic.
さらに、本発明に係る4輪操舵特性の検査を行なう方
法のさらに異なる例について説明する。この方法におい
ては、ステアリングホイール3を操作して前輪1a,1bを
大きく転舵(好ましくは最大転舵角まで転舵)させた
後、この模擬信号送出手段105からライン105aを介して
コントローラ33に徐々に車速を変化させるような模擬車
速信号、例えば、車速0km/Hから車速120Km/Hまで徐々に
増大する車速に相当する信号を送出する。そして、この
ときの後輪転舵角を後輪スタティックテスタ45の角度測
定手段160により測定する。このようにして測定された
後輪転舵角と車速(模擬車速信号)との関係の1例を示
すのが第20図のグラフである。このグラフにおいては、
縦軸に後輪転舵角を示し、横軸に車速を示しており、こ
のグラフから分るように、車速が零のときには前輪に対
して後輪は逆位相側に転舵されており、その最大転舵角
は5゜であり、この状態から車速を増大させると後輪の
転舵角は徐々に小さくなり、車速30km/Hで後輪転舵角は
零、すなわち2輪操舵状態となる。さらに車速が増大す
ると、今度は後輪は同位相側に転舵され、この同位相側
への転舵量は車速が増大するに応じて増大するのである
が、その増加率は徐々に小さくなり、車速120km/Hにお
いて最大となり、その値は5゜である。このようにして
測定された所定の前輪転舵角の下での車速変化に対する
後輪転舵角変化の特性に対して予め所望の基本特性が設
定されており、比較検査手段100により上記測定による
特性と基本特性とが比較されて測定特性が基本特性の要
求範囲内に入っているか否かが検査され、入っていない
場合、つまり上記基本特性に合致していないときにはこ
れに合致させるように転舵特性の調整がなされる。Further, still another example of the method for inspecting the four-wheel steering characteristics according to the present invention will be described. In this method, after the steering wheels 3 are operated to steer the front wheels 1a and 1b largely (preferably to the maximum steering angle), the simulation signal sending means 105 sends the signals to the controller 33 via the line 105a. A simulated vehicle speed signal that gradually changes the vehicle speed, for example, a signal corresponding to a vehicle speed that gradually increases from a vehicle speed of 0 km / H to a vehicle speed of 120 km / H is transmitted. Then, the rear wheel turning angle at this time is measured by the angle measuring means 160 of the rear wheel static tester 45. FIG. 20 is a graph showing an example of the relationship between the rear wheel turning angle measured in this way and the vehicle speed (simulated vehicle speed signal). In this graph,
The vertical axis indicates the rear wheel steering angle, and the horizontal axis indicates the vehicle speed.As can be seen from this graph, when the vehicle speed is zero, the rear wheels are steered to the opposite phase with respect to the front wheels. The maximum turning angle is 5 °, and when the vehicle speed is increased from this state, the turning angle of the rear wheels gradually decreases, and at a vehicle speed of 30 km / H, the turning angle of the rear wheels becomes zero, that is, a two-wheel steering state. When the vehicle speed further increases, the rear wheels are turned to the same phase side, and the amount of turning to the same phase side increases as the vehicle speed increases, but the rate of increase gradually decreases. At a vehicle speed of 120 km / H, the value is 5 ゜. Desired basic characteristics are set in advance for the characteristics of the rear wheel turning angle change with respect to the vehicle speed change under the predetermined front wheel turning angle measured in this way, Is compared with the basic characteristics to determine whether the measured characteristics are within the required range of the basic characteristics. If not, that is, if the measured characteristics do not conform to the above basic characteristics, the steering is performed so as to conform to the basic characteristics. Adjustment of characteristics is performed.
上述した実施例は、車速に応じて転舵比および転舵位
相を可変制御する4輪操舵装置を検査対象とするもので
あったが、本発明は前述の如く車速以外の各種の車両の
所定の走行状態に基づいて転舵比もしくは転舵位相を可
変制御する4輪操舵装置を検査対象とすることも可能で
あり、その場合は上記模擬車速信号送出手段に代えてそ
の所定の走行状態の模擬信号を送出する手段を用いれば
良い。In the above-described embodiment, the four-wheel steering device that variably controls the turning ratio and the turning phase according to the vehicle speed is an object to be inspected. It is also possible to target a four-wheel steering device that variably controls the turning ratio or the turning phase based on the running state of the vehicle, in which case, instead of the simulated vehicle speed signal transmitting means, the predetermined running state Means for transmitting a simulation signal may be used.
(発明の効果) 以上説明したように、本発明によれば、車速等の車両
の所定の走行状態に応じて後輪の転舵角が可変制御され
る4輪操舵装置の後輪の転舵角の特性、つまり請求項1
および4に記載されいる所定の走行状態に対する後輪の
転舵角の特性(例えば第20図に示すような車速に対する
後輪の転舵角の特性)および請求項2に記載されている
ような所定の走行状態に応じた前輪に対する後輪の転舵
比もしくは転舵位相特性(例えば第16図〜第19図に示す
ような車速がある特定の値である場合の前輪に対する後
輪の転舵比もしくは転舵位相特性)を、その所定の走行
状態を示す模擬信号を用いて検査するので、実際に車両
を走行させて所定の走行状態にすることなく、極めて簡
単に、しかも正確かつ迅速に検査をすることができ、こ
の検査に基づいて後輪転舵手段の調整を行なうことによ
り、4輪操舵装置の的確な調整を行なうことが可能にな
り、この4輪操舵装置を有する車両の走行安定性を充分
に保証することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, the turning of the rear wheels of a four-wheel steering device in which the turning angle of the rear wheels is variably controlled according to a predetermined running state of the vehicle such as the vehicle speed. Claim 1
And the characteristic of the steering angle of the rear wheel with respect to the predetermined traveling state (for example, the characteristic of the steering angle of the rear wheel with respect to the vehicle speed as shown in FIG. 20) and the characteristic described in claim 2. Steering ratio or steering phase characteristic of the rear wheel with respect to the front wheel according to a predetermined traveling state (for example, steering of the rear wheel with respect to the front wheel when the vehicle speed is a specific value as shown in FIGS. 16 to 19) Ratio or steering phase characteristic) is checked using a simulation signal indicating the predetermined running state, so that the vehicle is not actually driven to the predetermined running state, but is extremely simply, accurately, and quickly. Inspection can be performed, and by adjusting the rear wheel steering means based on the inspection, it becomes possible to perform accurate adjustment of the four-wheel steering device, and the running stability of the vehicle having the four-wheel steering device can be improved. Can be fully guaranteed That.
第1図は車両の4輪装置装置を模式的に示す平面図、 第2図は上記4輪操舵装置の平面概略図、 第3図は転舵比可変機構を示す斜視概略図、 第4図は車速と転舵角との関係を示すグラフ、 第5図は検査装置を示す平面図、 第6図および第7図は前輪スタティックテスタの正面図
および平面図、 第8図および第9図は前輪用のテーンテーブルを示す正
面断面図および側面図、 第8A図は上記ターンテーブルを矢印VIII−VIIIに沿って
示す断面図、 第10図から第12図は前輪角度測定手段およびテスタ移動
手段を示す正面図、平面図および側面図、 第13図は後輪用のターンテーブルを示す正面図、 第14図は前輪ガイドを示す平面図、 第15図はリフタを示す断面図、 第16図から第19図は前輪転舵に対する後輪転舵角変化の
測定結果の1例を示すグラフ、 第20図は車速変化に対する後輪転舵角変化の測定結果の
1例を示すグラフである。 1a,1b……前輪、2a,2b……後輪 4……前輪転舵手段、10……後輪転舵手段 20……転舵比可変機構 34……走行状態検出センサ(車速センサ) 40……検査装置、60……前輪角度測定手段 100……比較検査手段 105……模擬信号送出手段 160……後輪角度測定手段1 is a plan view schematically showing a four-wheel device of a vehicle, FIG. 2 is a schematic plan view of the four-wheel steering device, FIG. 3 is a schematic perspective view showing a turning ratio variable mechanism, FIG. Is a graph showing the relationship between the vehicle speed and the steering angle, FIG. 5 is a plan view showing the inspection device, FIGS. 6 and 7 are front and plan views of the front wheel static tester, and FIGS. 8 and 9 are FIG. 8A is a cross-sectional view showing the turntable along the arrow VIII-VIII, and FIG. 10 to FIG. 12 are front wheel angle measuring means and tester moving means. FIG. 13 is a front view showing a rear wheel turntable, FIG. 14 is a plan view showing a front wheel guide, FIG. 15 is a cross-sectional view showing a lifter, and FIG. FIG. 19 is a graph showing an example of a measurement result of a change in rear wheel turning angle with respect to front wheel turning. FIG. 20 is a graph showing an example of a measurement result of a change in rear wheel turning angle with respect to a change in vehicle speed. 1a, 1b front wheel, 2a, 2b rear wheel 4 front wheel steering means 10, rear wheel steering means 20 variable steering ratio mechanism 34 traveling state detection sensor (vehicle speed sensor) 40 ... Inspection device, 60 ... Front wheel angle measurement means 100 ... Comparative inspection means 105 ... Simulation signal sending means 160 ... Rear wheel angle measurement means
Claims (5)
車両の所定の走行状態を検出する走行状態検出センサか
ら所定の走行状態信号を受け予め設定されている上記所
定の走行状態に対する後輪の転舵角の特性に基づいて後
輪の転舵を行なわせる後輪転舵手段とからなる4輪操舵
装置を有する車両の4輪操舵特性を検査する装置であっ
て、 後輪の転舵角を測定する後輪転舵角測定手段と、上記後
輪転舵手段へ上記所定の走行状態信号の模擬信号を出力
する模擬信号送出手段と、上記模擬信号が送出されたと
きの該模擬信号による所定の走行状態に対する後輪の転
舵角の特性を検出し、該特性を上記予め設定されている
上記所定の走行状態に対する後輪の転舵角の特性と比較
対照する比較検査手段とからなることを特徴とする車両
の4輪操舵特性検査装置。A front wheel steering means for steering a front wheel;
A predetermined traveling state signal is received from a traveling state detection sensor that detects a predetermined traveling state of the vehicle, and the rear wheels are steered based on a characteristic of a rear wheel turning angle with respect to the predetermined traveling state that is set in advance. A four-wheel steering device for a vehicle having a four-wheel steering device comprising a rear-wheel steering device to be driven, a rear-wheel steering angle measuring device for measuring a rear-wheel steering angle, and the rear-wheel steering device Simulation signal transmitting means for outputting a simulation signal of the predetermined traveling state signal to the vehicle, and detecting characteristics of a turning angle of a rear wheel with respect to a predetermined traveling state based on the simulation signal when the simulation signal is transmitted. A four-wheel steering characteristic inspection device for a vehicle, comprising: comparison inspection means for comparing and comparing the characteristic with the characteristic of the steering angle of the rear wheel with respect to the preset predetermined traveling state.
車両の所定の走行状態を検出する走行状態検出センサか
ら所定の走行状態信号を受け該所定の走行状態信号に応
じて前輪に対する後輪の転舵比または転舵位相特性を可
変制御しその前輪に対する後輪の転舵比または転舵位相
特性に基づいて後輪の転舵を行なわせる後輪転舵手段と
からなる4輪操舵装置を有する車両の4輪操舵特性を検
査する装置であって、 前輪の転舵角を測定する前輪転舵角測定手段と、後輪の
転舵角を測定する後輪転舵角測定手段と、上記後輪転舵
手段へ上記所定の走行状態信号の模擬信号を出力する模
擬信号送出手段と、上記模擬信号が送出されたときの上
記前輪に対する後輪の転舵比もしくは転舵位相特性を検
出し、該特性を上記模擬信号による所定の走行状態に対
応させて予め設定されている前輪に対する後輪の転舵比
もしくは転舵位相特性と比較対照する比較検査手段とか
らなることを特徴とする車両の4輪操舵特性検査装置。2. Front wheel steering means for steering a front wheel;
A predetermined traveling state signal is received from a traveling state detection sensor that detects a predetermined traveling state of the vehicle. According to the predetermined traveling state signal, a steering ratio or a steering phase characteristic of a rear wheel with respect to a front wheel is variably controlled and the front wheel is controlled. An apparatus for inspecting a four-wheel steering characteristic of a vehicle having a four-wheel steering device including a rear-wheel steering means for steering a rear wheel based on a steering ratio or a steering phase characteristic of a rear wheel, comprising: Front wheel turning angle measuring means for measuring the turning angle of the rear wheel, rear wheel turning angle measuring means for measuring the turning angle of the rear wheel, and a simulation signal of the predetermined traveling state signal to the rear wheel turning means. Simulation signal transmitting means, detecting a steering ratio or a steering phase characteristic of the rear wheel with respect to the front wheel when the simulation signal is transmitted, and setting the characteristic in advance in correspondence with a predetermined running state by the simulation signal. Of the rear wheels with respect to the front wheels A four-wheel steering characteristic inspection device for a vehicle, comprising: comparison inspection means for comparing and comparing the steering ratio or the steering phase characteristic.
ドルの操舵角速度、車両に作用する横加速度、路面を傾
斜の少なくとも一つであることを特徴とする請求項1ま
たは2記載の車両の4輪操舵特性検査装置。3. The vehicle according to claim 1, wherein the predetermined traveling state of the vehicle is at least one of a vehicle speed, a steering angular speed, a lateral acceleration acting on the vehicle, and a slope of a road surface. 4 wheel steering characteristics inspection device.
車両の所定の走行状態を検出する走行状態検出センサか
ら所定の走行状態信号を受け予め設定されている上記所
定の走行状態に対する後輪の転舵角の特性に基づいて後
輪の転舵を行なわせる後輪転舵手段とからなる4輪操舵
装置を有する車両の4輪操舵特性を検査する方法であっ
て、 上記後輪転舵手段へ上記所定の走行状態信号の模擬信号
を送出し、このときの後輪の転舵角を測定し、該測定に
よって得られた上記模擬信号による所定の走行状態に対
する後輪の転舵角の特性を上記予め設定されている上記
所定の走行状態に対する後輪の転舵角の特性と比較対照
して4輪操舵特性の検査を行なうようにしたことを特徴
とする車両の4輪操舵特性検査方法。4. A front wheel steering means for steering a front wheel;
A predetermined traveling state signal is received from a traveling state detection sensor that detects a predetermined traveling state of the vehicle, and the rear wheels are steered based on a characteristic of a rear wheel turning angle with respect to the predetermined traveling state that is set in advance. A method for inspecting the four-wheel steering characteristics of a vehicle having a four-wheel steering device comprising a rear-wheel steering device to be driven, comprising: sending a simulation signal of the predetermined traveling state signal to the rear-wheel steering device; The turning angle of the rear wheel is measured, and the characteristic of the turning angle of the rear wheel with respect to a predetermined running state based on the simulation signal obtained by the measurement is changed to the predetermined value of the rear wheel turning with respect to the predetermined running state. A method for inspecting four-wheel steering characteristics of a vehicle, wherein an inspection of four-wheel steering characteristics is performed in comparison with characteristics of a steering angle.
ドルの操舵角速度、車両に作用する横加速度、路面の傾
斜の少なくとも一つであることを特徴とする請求項4記
載の車両の4輪操舵特性検査方法。5. The vehicle according to claim 4, wherein the predetermined running state of the vehicle is at least one of a vehicle speed, a steering angular velocity of a steering wheel, a lateral acceleration acting on the vehicle, and a slope of a road surface. Wheel steering characteristics inspection method.
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EP88101724A EP0278439B1 (en) | 1987-02-06 | 1988-02-06 | Method of and apparatus for checking four-wheel steering characteristics of four-wheel-steered vehicle |
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US5293953A (en) * | 1989-06-30 | 1994-03-15 | Mazda Motor Corporation | Rear wheel steering system for a vehicle |
DE102006016764B4 (en) * | 2006-04-10 | 2009-04-30 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Method for testing a motor vehicle steering system |
-
1988
- 1988-02-05 JP JP2548188A patent/JP2660345B2/en not_active Expired - Fee Related
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JPS649080A (en) | 1989-01-12 |
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