JP2658628B2 - Jig measuring device for unmanned vehicles - Google Patents
Jig measuring device for unmanned vehiclesInfo
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Landscapes
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は無人車の治具測定装置に
係り、詳しくはワークを支持する治具の変位を測定する
無人車の治具測定装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a jig measuring apparatus for an unmanned vehicle, and more particularly to a jig measuring apparatus for an unmanned vehicle for measuring a displacement of a jig supporting a work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、図５，図６に示すように、誘導線
によって形成された走行経路上を走行する無人車１の上
面には油圧リフタ７を介して移載装置Ｉが設けられてい
る。この移載装置Ｉは一対の回転軸８ａ，８ｂを介して
受取アーム９ａ，９ｂがそれぞれ設けられている。そし
て、受取アーム９ａ，９ｂは断面コ字状に形成された支
持部１０ａ，１０ｂと断面コ字状に形成された一対のガ
イド部１１ａ，１１ｂ、１２ａ，１２ｂとにより構成さ
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIGS. 5 and 6, a transfer device I is provided via a hydraulic lifter 7 on an upper surface of an unmanned vehicle 1 traveling on a traveling route formed by a guide line. I have. The transfer device I is provided with receiving arms 9a and 9b via a pair of rotating shafts 8a and 8b, respectively. The receiving arms 9a, 9b are composed of support portions 10a, 10b formed in a U-shaped cross section and a pair of guide portions 11a, 11b, 12a, 12b formed in a U-shaped cross section.
【０００３】又、走行経路上の誘導線に沿って高速走行
している無人車１の受光器２が所定の位置に設けられた
停止用投光器３からの光を受光すると、無人車１のコン
トローラ４は受光器２からの検出信号に基づいて駆動輪
５の回転を停止させ、無人車１を急停止させる。その
後、図示しない搬送装置によりドア２５を内装したハン
ガー２６が前記受取アーム９ａ，９ｂの上部に配置され
る。そして、該搬送装置から落とし込みにより移載装置
Ｉの受取アーム９ａ，９ｂにハンガー２６が受け渡され
る。つまり、前記ハンガー２６は受取アーム９ａ，９ｂ
の支持部１０ａ，１０ｂと一対のガイド部１１ａ，１１
ｂ、１２ａ，１２ｂとによって支持された状態となる。
そして、無人車１は前記ドア２５を内装したハンガー２
６を載置した状態で走行し、所定の場所に前記ハンガー
２６を搬送する。When the light receiver 2 of the unmanned vehicle 1 traveling at high speed along the guide line on the traveling route receives the light from the stop light emitter 3 provided at a predetermined position, the controller of the unmanned vehicle 1 4 stops the rotation of the drive wheel 5 based on the detection signal from the light receiver 2 and stops the unmanned vehicle 1 suddenly. Thereafter, a hanger 26 having a door 25 therein is disposed on the receiving arms 9a and 9b by a transfer device (not shown). Then, the hanger 26 is delivered to the receiving arms 9a and 9b of the transfer device I by dropping from the transport device. That is, the hanger 26 is connected to the receiving arms 9a, 9b.
Support portions 10a, 10b and a pair of guide portions 11a, 11
b, 12a, and 12b.
The unmanned vehicle 1 is a hanger 2 having the door 25 therein.
The vehicle travels with the device 6 mounted thereon, and transports the hanger 26 to a predetermined location.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記移
載装置Ｉの受取アーム９ａ，９ｂは回転軸８ａ，８ｂに
よって回転可能になっているとともに、該回転軸８ａ，
８ｂによって支持された片持ち梁となっている。従っ
て、前記ハンガー２６を落とし込む衝撃により、受取ア
ーム９ａ，９ｂの平行度、垂直度等が狂いやすくなる。
つまり、受取アーム９ａ，９ｂにおける支持部１０ａ，
１０ｂと床面との平行度が崩れたり、受取アーム９ａ，
９ｂにおける一対のガイド部１１ａ，１１ｂ、１２ａ，
１２ｂと床面との垂直度が崩れたりする。そして、前記
受取アーム９ａ，９ｂの水平度及び垂直度が狂った状態
で無人車１を使用すると、図示しない搬送装置から移載
装置Ｉの受取アーム９ａ，９ｂにハンガー２６を落とし
込むとき、ハンガー２６の両側と受取アーム９ａ，９ｂ
のガイド部１１ａ，１１ｂ、１２ａ，１２ｂとが干渉し
てハンガー２６を支持部１０ａ，１０ｂまでスムーズに
落とし込めなくなる。However, the receiving arms 9a and 9b of the transfer device I are rotatable by rotating shafts 8a and 8b, and the receiving arms 9a and 9b are rotatable by the rotating shafts 8a and 8b.
It is a cantilever supported by 8b. Therefore, the impact of dropping the hanger 26 tends to cause the receiving arms 9a and 9b to be out of alignment or parallelism.
That is, the support portions 10a, 10b of the receiving arms 9a, 9b
10b and the parallelism between the floor and the receiving arm 9a,
9b, a pair of guide portions 11a, 11b, 12a,
The verticality between 12b and the floor may be lost. When the unmanned vehicle 1 is used in a state where the horizontal and vertical degrees of the receiving arms 9a and 9b are out of order, when the hanger 26 is dropped from the transfer device (not shown) into the receiving arms 9a and 9b of the transfer device I, the hanger 26 is used. Sides and receiving arms 9a, 9b
Interfere with the guide portions 11a, 11b, 12a, 12b, and the hanger 26 cannot be smoothly dropped to the support portions 10a, 10b.
【０００５】従って、前記受取アーム９ａ，９ｂの支持
部１０ａ，１０ｂ及びガイド部１１ａ，１１ｂ、１２
ａ，１２ｂの水平度、垂直度等が一定の精度に保持され
ているかを確認するため、無人車１を走行経路上にて走
行させる前に寸法検査する必要がある。しかし、この受
取アーム９ａ，９ｂの寸法検査を行う場合、予め決めら
れた基準点から各重要ポイントまでの寸法測定を３次元
的に行わなければならないので正確な測定を行うことが
難しいばかりか、測定時間が長くなるため、測定作業効
率が悪いという問題があった。Accordingly, the support portions 10a, 10b of the receiving arms 9a, 9b and the guide portions 11a, 11b, 12
Before the unmanned vehicle 1 travels on the traveling route, it is necessary to perform a dimensional inspection in order to confirm whether the horizontality, verticality, and the like of a and 12b are maintained with a certain accuracy. However, when dimensional inspection of the receiving arms 9a and 9b is performed, it is not only difficult to perform accurate measurement because the dimension measurement from a predetermined reference point to each important point must be performed three-dimensionally. There has been a problem that the measurement work efficiency is poor because the measurement time is long.
【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は受取アームの寸法検査を
短時間でかつ容易に行うことができる無人車の治具測定
装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a jig measuring apparatus for an unmanned vehicle capable of performing a dimension inspection of a receiving arm in a short time and easily. It is in.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、所定の走行経路上を走行する無人車の上面
に設けられたワークを支持する治具を備えた無人車の治
具測定装置であって、所定の基準位置に停止した無人車
側に進出する台車と、前記台車に搭載され前記治具に当
接または近接させて治具の変位を測定するためのゲージ
部とを備えたことをその要旨とする。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a jig for an unmanned vehicle provided with a jig for supporting a work provided on an upper surface of an unmanned vehicle traveling on a predetermined traveling route. A measuring device, a trolley that advances to the unmanned vehicle side stopped at a predetermined reference position, and a gauge unit that is mounted on the trolley and measures the displacement of the jig by contacting or approaching the jig. The gist is to have prepared .
【０００８】[0008]
【作用】走行経路上を走行する無人車が所定の基準位置
に停止した後、該走行経路上に台車を進出させる。そし
て、前記台車に設けられたゲージ部を無人車の治具に当
接または接近させる。このとき、ゲージ部に基づいて治
具の変位を測定し、治具が所定の精度を保持しているか
を検査する。従って、ゲージ部を当接または接近させる
だけで治具の変位を測定することができるので、容易に
検査を行うことができる。After the unmanned vehicle traveling on the traveling route stops at a predetermined reference position, the bogie advances on the traveling route. Then, the gauge portion provided on the bogie is brought into contact with or close to the jig of the unmanned vehicle. At this time, the displacement of the jig is measured based on the gauge portion, and it is checked whether the jig maintains a predetermined accuracy. Therefore, the displacement of the jig can be measured only by bringing the gauge portion into contact with or approaching, so that the inspection can be easily performed.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図４に従って説明する。尚、前記従来技術と同一の部材
に対しては同一番号を付してその詳細な説明を省略す
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG. The same members as those in the related art are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
【００１０】図１，図２に示すように、誘導線によって
形成された走行経路上を走行する無人車１には受光器２
が設けられ、この受光器２によって停止用投光器３から
の光を受光することができるようになっている。そし
て、前記受光器２が停止用投光器３の光を検出すると、
この検出に基づいてコントローラ４が無人車１の駆動輪
５の回転を停止させる。As shown in FIGS. 1 and 2, an unmanned vehicle 1 traveling on a traveling route formed by guide lines is provided with a photodetector 2.
The light receiver 2 can receive light from the stop light projector 3. When the light receiver 2 detects the light from the stop projector 3,
Based on this detection, the controller 4 stops the rotation of the drive wheels 5 of the unmanned vehicle 1.
【００１１】又、前記無人車１は前記停止用投光器３か
らの光を受光器２が検出すると検出信号をコントローラ
４に出力し、該コントローラ４は受光器２の検出信号に
基づいて駆動輪５の回転を停止させる。このとき、図４
に示すように無人車１の四隅は床面に設けられた停止位
置精度を検査する４枚の各マークプレートＭの上方に位
置するようになっている。つまり、通常駆動輪５の図示
しないブレーキ装置が正常な場合においては４枚のマー
クプレートＭの上方に無人車１の四隅が位置するように
なっている。そして、このマークプレートＭの大きさは
無人車１を停止させたときの停止許容範囲であって、こ
のマークプレートＭの上方に検出センサ６が位置しなく
なった場合、停止精度が悪くなったと判断するようにな
っている。The unmanned vehicle 1 outputs a detection signal to the controller 4 when the light from the stopping light emitter 3 is detected by the light receiver 2, and the controller 4 outputs the detection signal to the drive wheel 5 based on the detection signal from the light receiver 2. Stop the rotation of. At this time, FIG.
As shown in the figure, the four corners of the unmanned vehicle 1 are located above the four mark plates M provided on the floor surface for inspecting the stop position accuracy. That is, when the brake device (not shown) of the normal drive wheel 5 is normal, the four corners of the unmanned vehicle 1 are located above the four mark plates M. The size of the mark plate M is the allowable stop range when the unmanned vehicle 1 is stopped. If the detection sensor 6 is no longer positioned above the mark plate M, it is determined that the stop accuracy has deteriorated. It is supposed to.
【００１２】そして、前記無人車１の下面四隅に設けら
れた各検出センサ６により床面のマークプレートＭを検
知し、該検出センサ６の検知信号に基づいてコントロー
ラ４がマークプレートＭの上方に無人車１の四隅が位置
しているかを判断する。又、コントローラ４は前記検出
センサ６の検知信号に基づいて無人車１の四隅が各マー
クプレートＭの上方に位置していないと判断すると停止
精度が悪くなったことを知らせる図示しないブザーを鳴
らすようになっている。The detection plates 6 at the four corners of the lower surface of the unmanned vehicle 1 detect the mark plate M on the floor, and the controller 4 moves the mark plate M above the mark plate M based on the detection signal of the detection sensor 6. It is determined whether the four corners of the unmanned vehicle 1 are located. When the controller 4 determines that the four corners of the unmanned vehicle 1 are not located above each mark plate M based on the detection signal of the detection sensor 6, the controller 4 sounds a buzzer (not shown) indicating that the stopping accuracy has deteriorated. It has become.
【００１３】前記無人車１の上部には昇降可能な油圧リ
フタ７を介して移載装置Ｉが設けられている。この移載
装置Ｉは一対の回転軸８ａ，８ｂと、一対の治具として
の受取アーム受取アーム９ａ，９ｂとから構成されてい
る。又、この受取アーム９ａ，９ｂは支持部１０ａ，１
０ｂ及び一対のガイド部１１ａ，１１ｂ、１２ａ，１２
ｂから構成されている。A transfer device I is provided above the unmanned vehicle 1 via a hydraulic lifter 7 which can be raised and lowered. This transfer device I is composed of a pair of rotating shafts 8a, 8b and a pair of receiving arms 9a, 9b as jigs. Also, the receiving arms 9a, 9b are supported by the supporting portions 10a, 1
0b and a pair of guide portions 11a, 11b, 12a, 12
b.
【００１４】図１に示すように、前記受取アーム９ａ，
９ｂの支持部１０ａ，１０ｂには上方に向く一対のガイ
ド片１３ａ，１３ｂが設けられ、断面コ字状となるよう
に形成されている。そして、この支持部１０ａ，１０ｂ
は床面に対して平行となるように前記回転軸９ａ，９ｂ
の上面に固着されている。前記ガイド部１１ａ，１１ｂ
には図２において右側に向く一対のガイド片１４ａ，１
４ｂが設けられ、断面コ字状となるように形成されてい
る。同様に、前記ガイド部１２ａ，１２ｂには図２にお
いて左側に向く一対のガイド片１５ａ，１５ｂが設けら
れ、断面コ字状となるように形成されている。又、前記
ガイド部１２ａ，１２ｂはガイド部１１ａ，１１ｂより
若干短く形成されている。As shown in FIG. 1, the receiving arms 9a,
A pair of guide pieces 13a and 13b facing upward are provided on the support portions 10a and 10b of the 9b, and are formed to have a U-shaped cross section. Then, the support portions 10a, 10b
Are the rotating shafts 9a and 9b so as to be parallel to the floor surface.
Is fixed to the upper surface of. The guide portions 11a, 11b
A pair of guide pieces 14a, 1 facing right in FIG.
4b is provided and formed to have a U-shaped cross section. Similarly, the guide portions 12a and 12b are provided with a pair of guide pieces 15a and 15b facing leftward in FIG. 2, and are formed to have a U-shaped cross section. The guides 12a and 12b are formed slightly shorter than the guides 11a and 11b.
【００１５】そして、前記受取アーム９ａ，９ｂに前記
従来技術と同様のワークとしてのドア２５が内装された
ハンガー２６が落とし込みによりセットされ、該受取ア
ーム９ａ，９ｂの支持部１０ａ，１０ｂにハンガーの下
部が支持されるとともに、ガイド部１１ａ，１１ｂ、１
２ａ，１２ｂによってハンガーの両側が支持されて立設
した状態を保持するようになっている。A hanger 26 having a door 25 as a work similar to that of the prior art is installed in the receiving arms 9a and 9b by dropping, and the hangers 26a and 9b of the receiving arms 9a and 9b are mounted on the receiving portions 9a and 9b. The lower portion is supported, and guide portions 11a, 11b, 1
The both sides of the hanger are supported by 2a and 12b so as to keep the hanger standing.
【００１６】又、走行経路上の横側には床面に設けられ
たレール１５ｃに沿って移動し、前記無人車１に向かっ
て進出する台車１６が配設されている。図１に示すよう
に、前記台車１６の前面には床面に対して直角となる一
対の支持部材１７が立設されている。この一対の支持部
材１７の側面には該支持部材１７に対して直角となる連
結部材１８ａ，１８ｂが設けられ、該連結部材１８ａ，
１８ｂにはゲージ部１９ａ，１９ｂがそれぞれ設けられ
ている。前記ゲージ部１９ａは受取アーム９ａに近接配
置され、該受取アーム９ａの変位を測定するようになっ
ている。又、前記ゲージ部１９ｂは受取アーム９ｂに近
接配置され、該受取アーム９ｂの変位を測定するように
なっている。On the lateral side of the traveling route, there is provided a bogie 16 which moves along a rail 15c provided on the floor surface and advances toward the unmanned vehicle 1. As shown in FIG. 1, a pair of support members 17 are provided upright on the front surface of the cart 16 at right angles to the floor surface. On the side surfaces of the pair of support members 17, connecting members 18a and 18b which are perpendicular to the support member 17 are provided.
The gauge part 19a, 19b is provided in 18b, respectively. The gauge portion 19a is disposed close to the receiving arm 9a, it adapted to measure the displacement of the receiving arm 9a. Further, the gauge portion 19b is disposed close to the receiving arm 9b, it adapted to measure the displacement of the receiving arm 9b.
【００１７】更に、前記ゲージ部１９ａとゲージ部１９
ｂとは所定の間隔を持って配置されており、この間隔に
より予め所定間隔を持って設けられた受取アーム９ａ，
９ｂ間の測定検査を行うことができるようになってい
る。つまり、図１に示すように、受取アーム９ａ，９ｂ
間の距離が正確なとき、ゲージ部１９ａ，１９ｂの側面
と、受取アーム９ａ，９ｂの側面とが同時に面一となる
ようになっている。Further, the gauge section 19a and the gauge section 19
b are arranged at a predetermined distance, and the receiving arms 9a, 9b,
The measurement inspection between 9b can be performed. That is, as shown in FIG. 1, the receiving arms 9a, 9b
When the distance between them is correct, the side surfaces of the gauge portions 19a and 19b and the side surfaces of the receiving arms 9a and 9b are simultaneously flush.
【００１８】図２，図３に示すように、前記ゲージ部１
９ａは床面に対して水平となる水平ゲージ部２０ａと、
該水平ゲージ部２０ａの両側に設けれ、床面に対して直
角となる垂直ゲージ部２１ａ，２２ａとから構成されて
いる。そして、受取アーム９ａの精度が狂っていない正
常な状態において、前記ゲージ部１９ａの水平ゲージ部
２０ａ及び垂直ゲージ部２１ａ，２２ａは受取アーム９
ａの外側に所定の間隙（例えば５mm) を持って近接配置
されるようになっている。As shown in FIG. 2 and FIG.
9a is a horizontal gauge portion 20a which is horizontal to the floor surface,
Vertical gauge portions 21a and 22a are provided on both sides of the horizontal gauge portion 20a and are perpendicular to the floor surface. Then, in a normal state where the accuracy of the receiving arm 9a is not deviated, the horizontal gauge portion 20a and the vertical gauge portions 21a and 22a of the gauge portion 19a are connected to the receiving arm 9a.
It is arranged so as to be close to the outside of "a" with a predetermined gap (for example, 5 mm).
【００１９】又、前記ゲージ部１９ｂは床面に対して水
平となる水平ゲージ部２０ｂと、該水平ゲージ部２０ｂ
の両側に設けられ、床面に対して直角となる垂直ゲージ
部２１ｂ，２２ｂとから構成されている。そして、前記
ゲージ部１９ａの垂直ゲージ部２１ａ，２２ａ間には接
続部材２３が設けられ、該接続部材２３に前記連結部材
１８ａが接続されている。更に、前記ゲージ部１９ａの
垂直ゲージ部２１ａ，２２ａの幅は受取アーム９ｂにお
けるガイド片１４ｂ，１５ｂ間の幅に対して短くなって
おり、所定の間隙（例えば５mm) を持って近接配置され
るようになっている。又、前記ゲージ部１９ａの水平ゲ
ージ部２０ａは受取アーム９ｂにおけるガイド片１３
ａ，１３ｂよりも高くなっており、所定の間隙（例えば
５mm) を持って近接配置されるようになっている。The gauge section 19b has a horizontal gauge section 20b which is horizontal with respect to the floor, and a horizontal gauge section 20b.
And vertical gauge portions 21b and 22b provided at right angles to the floor surface. A connecting member 23 is provided between the vertical gauge portions 21a and 22a of the gauge portion 19a, and the connecting member 18a is connected to the connecting member 23. Further, the width of the vertical gauge portions 21a, 22a of the gauge portion 19a is shorter than the width between the guide pieces 14b, 15b of the receiving arm 9b, and is arranged close to the predetermined gap (for example, 5 mm). It has become. Further, the horizontal gauge portion 20a of the gauge portion 19a is connected to the guide piece 13 of the receiving arm 9b.
a, 13b, and are arranged close to each other with a predetermined gap (for example, 5 mm).
【００２０】これにより、ゲージ部１９ａを受取アーム
９ａに近接配置させる際、該ゲージ部１９ａが受取アー
ム９ｂに対して干渉しないようになっている。次に、上
記のように構成された無人車の治具測定装置の作用につ
いて説明する。Thus, when the gage portion 19a is arranged close to the receiving arm 9a, the gage portion 19a does not interfere with the receiving arm 9b. Next, the operation of the jig measuring device for an unmanned vehicle configured as described above will be described.
【００２１】走行経路上を高速走行する無人車１の受取
アーム９ａ，９ｂからハンガー２６が取り除かれた後に
おいて、無人車１の受光器２が停止用投光器３の光を検
知すると、この検知に基づいてコントローラ４は駆動輪
５の回転を直ちに停止させ、無人車１を急停止させる。
このとき、無人車１の下面四隅に設けられた各検出セン
サ６がマークプレートＭの上方に位置するかを検知す
る。この検知に基づいてコントローラ４がマークプレー
トＭの上方に無人車１の四隅が位置していないと判断す
ると、無人車１の停止精度が悪くなったことを知らせる
図示しないブザーを鳴らす。これにより、駆動輪５のブ
レーキ装置のメンテナンス又は交換作業を行うタイミン
グを容易に知ることができる。After the hanger 26 is removed from the receiving arms 9a and 9b of the unmanned vehicle 1 traveling at a high speed on the traveling route, when the light receiver 2 of the unmanned vehicle 1 detects the light of the stop projector 3, the detection is performed. Based on this, the controller 4 immediately stops the rotation of the drive wheels 5 and stops the unmanned vehicle 1 suddenly.
At this time, each detection sensor 6 provided at the four lower corners of the unmanned vehicle 1 detects whether or not it is located above the mark plate M. When the controller 4 determines that the four corners of the unmanned vehicle 1 are not located above the mark plate M based on this detection, it sounds a buzzer (not shown) indicating that the stopping accuracy of the unmanned vehicle 1 has deteriorated. Thereby, the timing of performing the maintenance or replacement work of the brake device for the drive wheel 5 can be easily known.
【００２２】又、停止精度が正常である場合、台車１６
をレール１５ｃに沿って無人車１の横側に進出させる。
そして、ゲージ部１９ａを受取アーム９ｂの内側から通
過させ、該ゲージ部１９ａの水平ゲージ部２０ａ及び垂
直ゲージ部２１ａ，２２ａを受取アーム９ａにおけるガ
イド部１１ａ，１２ａのガイド片１４ｂ，１５ｂ及び支
持部１０ａのガイド片１３ｂの内側に配設する。そし
て、図１に示すように水平ゲージ部２０ａ及び垂直ゲー
ジ部２１ａ，２２ａの側面とガイド片１４ｂ，１５ｂ及
びガイド片１３ｂの側面とが面一となるようにゲージ部
１９ａを受取アーム９ａに対して近接させる。If the stopping accuracy is normal, the carriage 16
The along the rail 15 c is advanced on the side of the unmanned vehicle 1.
Then, the gauge portion 19a is passed from the inside of the receiving arm 9b, and the horizontal gauge portion 20a and the vertical gauge portions 21a, 22a of the gauge portion 19a are guided by the guide pieces 14b, 15b and the support portions of the guide portions 11a, 12a in the receiving arm 9a. It is arranged inside the guide piece 13b of 10a. Then, as shown in FIG. 1, the gauge portion 19a is moved to the receiving arm 9a so that the side surfaces of the horizontal gage portion 20a and the vertical gage portions 21a and 22a are flush with the side surfaces of the guide pieces 14b, 15b and 13b. To bring them closer.
【００２３】これと同時に、ゲージ部１９ｂの水平ゲー
ジ部２０ｂ及び垂直ゲージ部２１ｂ，２２ｂを受取アー
ム９ｂにおけるガイド部１１ｂ，１２ｂ及び支持部１０
ｂの外側に配設する。そして、図１に示すように水平ゲ
ージ部２０ｂ及び垂直ゲージ部２１ｂ，２２ｂの側面と
ガイド片１４ｂ，１５ｂ及びガイド片１３ｂとが面一と
なるようにゲージ部１９ｂを受取アーム９ｂに対して近
接させる。At the same time, the horizontal gauge part 20b and the vertical gauge parts 21b, 22b of the gauge part 19b are connected to the guide parts 11b, 12b and the support part 10 of the receiving arm 9b.
b. Then, as shown in FIG. 1, the gauge portion 19b is brought close to the receiving arm 9b so that the side surfaces of the horizontal gauge portion 20b and the vertical gauge portions 21b and 22b are flush with the guide pieces 14b, 15b and the guide piece 13b. Let it.
【００２４】そして、図２において受取アーム９ａが傾
いていた場合、ゲージ部１９ａの水平ゲージ部２０ａと
の平行が崩れ、ガイド片１４ｂと垂直ゲージ部２１ａと
の間に形成される間隙及びガイド片１５ｂと垂直ゲージ
部２２ａとの間に形成される間隙が一定とならなくな
る。又、図１において受取アーム９ａが傾いた場合、受
取アーム９ａにおけるガイド部１１ａのガイド片１４ｂ
と垂直ゲージ部２１ａとの平行が崩れることになる。こ
れらを検査することにより、受取アーム９ａが一定の精
度に保持されているかを知ることができる。When the receiving arm 9a is inclined in FIG. 2, the parallelism of the gauge part 19a with the horizontal gauge part 20a is broken, and the gap formed between the guide piece 14b and the vertical gauge part 21a and the guide piece are formed. The gap formed between 15b and the vertical gauge portion 22a is not constant. When the receiving arm 9a is inclined in FIG. 1, the guide piece 14b of the guide portion 11a of the receiving arm 9a is used.
And the vertical gauge portion 21a is not parallel. By inspecting these, it is possible to know whether or not the receiving arm 9a is held with a certain accuracy.
【００２５】同様に、図２において受取アーム９ｂが傾
いていた場合、ゲージ部１９ｂの水平ゲージ部２０ｂと
の平行が崩れ、ガイド片１４ｂと垂直ゲージ部２１ｂと
の間に形成される間隙及びガイド片１５ｂと垂直ゲージ
部２２ｂとの間に形成される間隙が一定とならなくな
る。又、図１において受取アーム９ｂが傾いた場合、受
取アーム９ｂにおけるガイド部１１ｂのガイド片１４ｂ
と垂直ゲージ部２１ｂとの平行が崩れることになる。こ
れらを検査することにより、受取アーム９ｂが一定の精
度に保持されているかを知ることができる。Similarly, when the receiving arm 9b is inclined in FIG. 2, the parallelism of the gauge portion 19b with the horizontal gauge portion 20b is broken, and the gap formed between the guide piece 14b and the vertical gauge portion 21b and the guide are formed. The gap formed between the piece 15b and the vertical gauge portion 22b is not constant. When the receiving arm 9b is inclined in FIG. 1, the guide piece 14b of the guide portion 11b in the receiving arm 9b is used.
And the parallel with the vertical gauge portion 21b is broken. By inspecting them, it is possible to know whether the receiving arm 9b is held with a certain accuracy.
【００２６】又、受取アーム９ａ，９ｂの側面に対し、
ゲージ部１９ａ，１９ｂを近接させて面一となるように
したとき、該ゲージ部１９ａ，１９ｂのどちらか一方の
受取アーム９ａ，９ｂの側面とが面一となったときに
は、受取アーム９ａ，９ｂ間の距離の寸法精度が狂って
いることを知ることができる。Also, with respect to the side surfaces of the receiving arms 9a and 9b,
When the gauge portions 19a and 19b are brought close to each other and become flush with each other, and when the side surface of one of the receiving arms 9a and 9b of the gauge portions 19a and 19b becomes flush, the receiving arms 9a and 9b are arranged. It can be seen that the dimensional accuracy of the distance between them is out of order.
【００２７】従って、無人車１の受取アーム９ａ，９ｂ
が予め定められた寸法精度を保持しているか否かの検査
を容易に、かつ短時間で行うことができる。この結果、
従来とは異なり、無人車１を走行経路上から外して受取
アーム９ａ，９ｂの３次元的に測定を行う必要がなく、
取付アーム９ａ，９ｂの寸法作業効率を向上させること
ができる。Therefore, the receiving arms 9a, 9b of the unmanned vehicle 1
Can be easily and quickly inspected to determine whether the dimensional accuracy maintains a predetermined dimensional accuracy. As a result,
Unlike the related art, there is no need to remove the unmanned vehicle 1 from the traveling route and perform three-dimensional measurement of the receiving arms 9a and 9b.
The dimensional work efficiency of the mounting arms 9a and 9b can be improved.
【００２８】又、常に受取アーム９ａ，９ｂの精度を安
定させることができるため、ハンガー２６の落とし込み
による受渡しをスムーズに行うことができる。又、各マ
ークプレートＭの上方に無人車１の検出センサ６が位置
するか否かの判断をしているため、無人車１の停止精度
を常に許容範囲内にすることができる。この結果、ハン
ガー２６の落とし込み位置に無人車１を正確に停止させ
ることができる。Further, since the accuracy of the receiving arms 9a and 9b can always be stabilized, the delivery by dropping the hanger 26 can be performed smoothly. Further, since it is determined whether or not the detection sensor 6 of the unmanned vehicle 1 is located above each mark plate M, the stopping accuracy of the unmanned vehicle 1 can always be within the allowable range. As a result, the unmanned vehicle 1 can be accurately stopped at the position where the hanger 26 is dropped.
【００２９】尚、本実施例においては、受取アーム９
ａ，９ｂに対してゲージ部１９ａ，１９ｂを近接配置さ
せて受取アーム９ａ，９ｂの変位の測定を行ったが、ゲ
ージ部１９ａ，１９ｂと受取アーム９ａ，９ｂとを当接
させて変位の測定するようにしてもよい。In this embodiment, the receiving arm 9
The displacement of the receiving arms 9a and 9b was measured by disposing the gauge portions 19a and 19b close to the a and 9b, but the displacement was measured by bringing the gauge portions 19a and 19b into contact with the receiving arms 9a and 9b. You may make it.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、走
行経路上を走行する無人車を所定の基準位置に停止させ
てゲージ部を備えた台車を無人車の治具に当接または接
近させることにより治具の変位を測定することができる
ので、無人車に設けられた治具の寸法検査を短時間でか
つ容易に行うことができる優れた効果がある。As described in detail above, according to the present invention, the running
Stop unmanned vehicles traveling on the route at a predetermined reference position.
The bogie equipped with a gauge part to the jig of the unmanned vehicle.
Jig displacement can be measured by bringing it closer
Therefore, there is an excellent effect that the dimensional inspection of the jig provided on the unmanned vehicle can be easily performed in a short time.
【図１】無人車の受取アームに対して治具測定装置を当
接させた状態を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a state where a jig measuring device is brought into contact with a receiving arm of an unmanned vehicle.
【図２】無人車の受取アームに対して治具測定装置を当
接させた状態を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing a state where the jig measuring device is brought into contact with a receiving arm of the unmanned vehicle.
【図３】治具測定装置の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a jig measuring device.
【図４】マークプレートに対して無人車が停止する位置
を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a position where an unmanned vehicle stops with respect to a mark plate.
【図５】無人車の受取アームに対してハンガーを受渡し
た状態を示す正面図である。FIG. 5 is a front view showing a state where a hanger has been delivered to a receiving arm of the unmanned vehicle.
【図６】無人車の受取アームに対してハンガーを受渡し
た状態を示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing a state where a hanger is delivered to a receiving arm of the unmanned vehicle.
１…無人車、９ａ，９ｂ…治具としての受取アーム、１
６…台車、１９ａ，１９ｂ…ゲージ部、２５…ワークと
してのドア、Ｍ…マークプレート1: unmanned vehicle, 9a, 9b: receiving arm as jig, 1
6 ... cart, 19a, 19b ... gauge part, 25 ... door as work, M ... mark plate
Claims (1)
面に設けられたワークを支持する治具を備えた無人車の
治具測定装置であって、 所定の基準位置に停止した無人車側に進出する台車と、 前記台車に搭載され前記治具に当接または近接させて治
具の変位を測定するためのゲージ部とを備えた無人車の
治具測定装置。1. A jig measuring apparatus for an unmanned vehicle provided with a jig provided on an upper surface of an unmanned vehicle traveling on a predetermined traveling route and supporting a work, the unmanned vehicle stopped at a predetermined reference position. A jig measuring device for an unmanned vehicle, comprising: a trolley that advances to the side; and a gauge unit mounted on the trolley and configured to abut or approach the jig to measure the displacement of the jig.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3153524A JP2658628B2 (en) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | Jig measuring device for unmanned vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3153524A JP2658628B2 (en) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | Jig measuring device for unmanned vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH051901A JPH051901A (en) | 1993-01-08 |
| JP2658628B2 true JP2658628B2 (en) | 1997-09-30 |
Family
ID=15564417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3153524A Expired - Lifetime JP2658628B2 (en) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | Jig measuring device for unmanned vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2658628B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200448581Y1 (en) * | 2008-09-03 | 2010-04-27 | 남문희 | Cover for preventing thermal diffusion of burner |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63307506A (en) * | 1987-06-09 | 1988-12-15 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Automatically guided vehicle equipped with winker |
| JP3019902U (en) * | 1995-06-27 | 1996-01-12 | 株式会社日新堂 | Alarm clock |
| JP3025908U (en) * | 1995-12-08 | 1996-06-25 | 富士システムズ株式会社 | Catheter with temperature sensor and catheter set for hyperthermia |
-
1991
- 1991-06-25 JP JP3153524A patent/JP2658628B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH051901A (en) | 1993-01-08 |
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