JP2653101B2 - Pulse generator for positioning control - Google Patents
Pulse generator for positioning controlInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は位置決めサーボ系制御用プログラマブルパ
ルス発生器に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a programmable pulse generator for controlling a positioning servo system.
従来のこの種の位置決めサーボ系の例としての搬送装
置を第５図に例示する。第５図において１はアーム、２
はモータ、３は該モータを駆動制御する位置決め装置で
あり、P1〜PNは前記アーム１に対する複数の停止設定位
置である。FIG. 5 illustrates a transfer device as an example of such a conventional positioning servo system. In FIG. 5, 1 is an arm, 2
Denotes a motor, 3 denotes a positioning device for driving and controlling the motor, and P 1 to P N denote a plurality of stop setting positions with respect to the arm 1.
従来上記の如きサーボ系では自動及び手動の両運転モ
ードに有するが、手動運転モード時に所要の停止設定位
置近辺において自動位置決め制御を併用することは行な
われていない。Conventionally, the servo system as described above has both automatic and manual operation modes, but in the manual operation mode, automatic positioning control is not used together near a required stop setting position.
しかしながら上記の如き従来方式による手動位置決め
操作においては、所要の停止設定位置近辺までの移行操
作は容易であるがその後の最終目標位置への正確な停止
には通常多くの繰返し操作を必要とし煩雑であった。However, in the manual positioning operation according to the conventional method as described above, the transition operation to the vicinity of the required stop setting position is easy, but the subsequent accurate stop to the final target position usually requires many repetitive operations and is complicated. there were.
これに鑑み本発明はサーボ系の手動運転モードにおい
ても所要の停止設定位置への正確且つ速やかな移行を完
了させるサーボ系用位置決め制御パルス発生器の提供を
目的とするものである。In view of this, it is an object of the present invention to provide a servo system positioning control pulse generator that completes an accurate and prompt transition to a required stop setting position even in a servo system manual operation mode.
上記目的を達成するために、本発明の位置決め制御用
パルス発生器は、所要の停止設定位置近辺までの手動移
行操作停止後に一定時間経過等の確認段階を経て再度手
動による移行方向指示を受けると、以後前記所要の停止
設定位置までの自動位置決め制御を行なう指令パルスを
出力するものである。In order to achieve the above object, the positioning control pulse generator of the present invention receives a manual transition direction instruction again after a confirmation step such as elapse of a predetermined time after stopping a manual transition operation to a vicinity of a required stop setting position. Thereafter, a command pulse for performing the automatic positioning control up to the required stop setting position is output.
すなわち複数の停止位置データを設定する設定器と、
他装置から送られる移行対象の現在位置データと動作指
令それぞれに対する受信回路と、前記各データの記憶及
び演算回路と、前記移行対象を駆動制御する位置決め装
置に対する指令パルス出力回路等とを備えて成り、且つ
自動及び手動の両運転モードに有するサーボ系制御装置
の位置決め制御用パルス発生器において、手動運転モー
ドにて移行操作後一定の時間経過等の確認段階を経て再
度手動にて正逆何れかの移行方向指示を行なった場合、
この指示された移行方向において前記複数の停止設定位
置の中で前記移行対象の現在位置に最も近い停止設定位
置を判定すると共に該両位置間の位置偏差を演算し、該
位置偏差に対応した数の指令パルスを前記位置決め装置
に与えて前記位置偏差を零となす自動位置決め制御を行
なうものである。That is, a setting device for setting a plurality of stop position data,
A receiving circuit for current position data and an operation command of a transfer target sent from another device, a storage and arithmetic circuit for storing the data, a command pulse output circuit for a positioning device that drives and controls the transfer target, and the like. And in the pulse generator for positioning control of the servo system control device having both automatic and manual operation modes, after performing a transition operation in the manual operation mode, a certain time elapses, and the like, and then manually again performing either forward or reverse operation When the transition direction instruction of
A stop set position closest to the current position to be shifted is determined among the plurality of stop set positions in the instructed shift direction, and a position deviation between the two positions is calculated, and a number corresponding to the position difference is calculated. Is given to the positioning device to perform the automatic positioning control to make the position deviation zero.
複数の停止設定位置中の特定の位置を所要の停止目標
位置とする手動位置決め操作に対し前記所要の停止目標
位置近辺に限定した自動位置決め制御を併用すれば、全
工程を手動操作のみにより移行させる場合に比し早急且
つ正確な位置決めが可能となる。If the automatic positioning control limited to the vicinity of the required stop target position is used together with the manual positioning operation of setting a specific position among the plurality of stop setting positions as the required stop target position, all the processes are shifted only by the manual operation. As compared with the case, quicker and more accurate positioning is possible.
本発明は、前記停止目標位置近辺における自動位置決
め制御適用の限定域として前記停止目標位置とそれに隣
接する停止設定位置との間になす２組の区間を対応さ
せ、移行対象が手動操作により前記両区間の何れかに入
った段階で該手動操作を停止し、一定時間経過等の確認
段階を経て再度手動にて前記停止目標位置への移行方向
を指示すれば、前記移行対象の現在位置と前記移行指示
方向における最も近い所にある停止設定位置すなわち前
記停止目標位置との位置偏差を演算すると共に該位置偏
差に対応する数の指令パルスを前記位置決め装置に対し
出力する位置決め制御用パルス発生器による自動的な最
終位置決めを行なうものである。The present invention relates two sets of sections formed between the stop target position and a stop set position adjacent thereto as a limited area of the application of the automatic positioning control in the vicinity of the stop target position. When the manual operation is stopped at a stage when any of the sections is entered, and after manually confirming a transition time to the stop target position after a confirmation period such as a certain time elapses, the current position of the transition target and the A position control pulse generator that calculates a position deviation from a stop set position closest to the shift instruction direction, that is, the stop target position, and outputs a number of command pulses corresponding to the position deviation to the positioning device. This is to perform automatic final positioning.
以下この発明の実施例を図面により説明する。第１図
はこの発明の実施例を示す位置決め制御用パルス発生器
を含むサーボ系制御装置のブロック回路図、第２図は設
定されたＮ個所の停止設定位置Pi（ｉ＝1,2,…Ｎ）の位
置記憶データとポイントＮ．との配置図、第３図と第
４図とはそれぞれこの発明による位置決め制御のタイム
チャートとフローチャートである。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block circuit diagram of a servo control apparatus including a positioning control pulse generator according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing N stop set positions P i (i = 1, 2, .. N) and the location N. FIGS. 3 and 4 are a timing chart and a flowchart, respectively, of the positioning control according to the present invention.
第１図において２は前記移行対象駆動用のモータ、３
は該モータ駆動制御用の位置決め装置、６は操作表示器
であり停止位置の設定器6aとその内容の表示器6bとから
成る。８はCPU等の演算制御回路、９は各種データの記
憶回路、10は前記位置決め装置３に対する指令パルス出
力回路、11は前記位置決め装置３から返還される前記移
行対象の現在位置データの受信回路、12は他の制御装置
からの外部信号受信回路である。７は前記各回路の入出
力信号に対する共通バスであり、５は前記各回路６〜12
を総合した本発明の対象となる位置決め制御用パルス発
生器である。In FIG. 1, reference numeral 2 denotes a motor for
Is a positioning device for controlling the motor drive, and 6 is an operation display, which comprises a stop position setting device 6a and a display device 6b for its contents. 8 is an arithmetic control circuit such as a CPU, 9 is a storage circuit for various data, 10 is a command pulse output circuit for the positioning device 3, 11 is a receiving circuit for the current position data to be shifted which is returned from the positioning device 3, Reference numeral 12 denotes an external signal receiving circuit from another control device. 7 is a common bus for input / output signals of each of the circuits, and 5 is a common bus for each of the circuits 6-12.
This is a positioning control pulse generator which is an object of the present invention, which is a combination of the above.
なお図示の信号＋JOGと−JOGとはそれぞれ前記移行対
象に対する手動操作時の正及び逆方向の移行操作信号で
あり外部から与えられる。The signals + JOG and −JOG shown in the figure are forward and reverse transition operation signals at the time of manual operation on the transition target, respectively, and are given from outside.
第１図に示すサーボ系制御装置は自動及び手動の両運
転モードを有し、自動運転モードにおいては外部から指
定したポイントＮ．に対応した停止設定位置を第２図
の位置記憶データ配置図より選択し自動的に所定の位置
決めを行なう。The servo system control device shown in FIG. 1 has both automatic and manual operation modes. In the automatic operation mode, a point N.D. Is selected from the position storage data layout diagram in FIG. 2 to automatically perform predetermined positioning.
一方手動移行操作は第３図のタイムチャートに従い次
の如く行なわれる。例えば＋JOG信号により前記移行対
象を正方向に移行させ位置Ｘにおいて手動操作を停止し
たとすれば、該手動操作停止時点から一定の待ち時間Ｔ
の経過後、前記パルス発生器５は前記位置Ｘが第２図に
示す如くそれぞれの位置データが記憶配置されたＮ個所
の停止設定位置中のどの位置にあるかをPi＜Ｘ＜Pi+1の
関係において判定演算する。この場合もし所要の停止目
標位置がPi+1であれば操作移行量不足として再度手動に
て前記＋JOG信号による正方向の移行方向指示を与える
と、以後前記パルス発生器５は（Pi+1−Ｘ）の位置偏差
を演算し該偏差に対応した数の指令パルスを前記位置決
め装置３に対し正の移行方向に与えて自動的な位置決め
制御を行なう。同様にもしPiが所要の停止目標位置であ
れば操作移行量過大として−JOG信号による逆方向の移
行方向指示を行なうと位置偏差|Pi−X|に従う逆方向移
行の自動位置決め制御が行なわれる。On the other hand, the manual shift operation is performed as follows according to the time chart of FIG. For example, if the shift target is shifted in the forward direction by the + JOG signal and the manual operation is stopped at the position X, a certain waiting time T
After the lapse of the period, the pulse generator 5 determines which of the N stop set positions where the respective position data is stored and arranged as shown in FIG. 2 as P i <X <P i Judgment operation is performed in the relation of +1 . In this case, if the required stop target position is P i + 1 , it is determined that the operation transition amount is inadequate, and a positive transition direction instruction is manually given again by the + JOG signal. Thereafter, the pulse generator 5 outputs (P i + 1- X) is calculated, and the number of command pulses corresponding to the deviation is given to the positioning device 3 in the positive transition direction to perform automatic positioning control. Similarly if P i performs a reverse migration direction indication by -JOG signal and position deviation as the operation proceeds amount excessive if desired target stop position | P i -X | automatic positioning control of the reverse transition according to the performed It is.
上記各動作の流れを第４図のフローチャートに示す。 The flow of each of the above operations is shown in the flowchart of FIG.
なお一般に前記手動操作停止時の移行対象の位置Ｘ
は、その停止目標位置とそれに隣接する停止設定位置と
の間になす２組の区間に位置する必要があり、従って前
記停止目標位置がPi+1の場合はPi＜Ｘ＜Pi+1又はPi+1＜
Ｘ＜Pi+2となし、同様に前記停止目標位置がPiの場合は
Pi＜Ｘ＜Pi+1又はPi-1＜Ｘ＜Piとなすように前記手動操
作の停止時点を調整する必要がある。Generally, the position X to be shifted when the manual operation is stopped
Must be located in two sections between the target stop position and the stop setting position adjacent to the target stop position. Therefore, when the target stop position is Pi + 1 , Pi <X < Pi + 1 or Pi + 1 <
X <P i + 2 and similarly, when the stop target position is P i
It is necessary to adjust the stop point of the manual operation so that P i <X <P i + 1 or P i−1 <X <P i .
本発明によれば位置決めサーボ系制御用の制御パルス
発生器において、所要の停止目標位置近辺に限定した自
動位置決め機能を加え、該自動機能と手動操作とを併用
することにより全行程の手動移行操作時に比してより早
急且つ正確な位置決め操作が可能となる。According to the present invention, in a control pulse generator for controlling a positioning servo system, an automatic positioning function limited to a vicinity of a required stop target position is added, and a manual shift operation of the entire stroke is performed by using the automatic function and a manual operation together. The positioning operation can be performed more quickly and accurately than sometimes.
第１図はこの発明の実施例を示す位置決め制御パルス発
生器を含むサーボ系制御装置のブロック回路図、第２図
は停止設定位置の位置記憶データとポイントＮ．との
配置図、第３図と第４図とはそれぞれ位置決め制御のタ
イムチャートとフローチャート、第５図は位置決めサー
ボ系の例としての搬送装置構成図である。 １……アーム、２……モータ、３……位置決め装置、５
……位置決め制御用パルス発生器、６……操作表示器、
6a……設定器、6b……表示器、７……共通バス、８……
演算制御回路、９……記憶回路、10……指令パルス出力
回路、11……現在位置データ受信回路、12……外部信号
受信回路。FIG. 1 is a block circuit diagram of a servo control apparatus including a positioning control pulse generator according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 and 4 are a timing chart and a flowchart of positioning control, respectively, and FIG. 5 is a configuration diagram of a transfer apparatus as an example of a positioning servo system. 1 ... arm, 2 ... motor, 3 ... positioning device, 5
…… Position generator pulse generator, 6… Operation display,
6a Setting device, 6b Display device, 7 Common bus, 8
Arithmetic control circuit, 9 memory circuit, 10 command pulse output circuit, 11 current position data receiving circuit, 12 external signal receiving circuit.
Claims (1)
と、他装置から送られる移行対象の現在位置データと動
作指令それぞれに対する受信回路と、前記各データの記
憶及び演算回路と、前記移行対象を駆動制御する位置決
め装置に対する指令パルス出力回路等とを備えて成り、
且つ自動及び手動の両運転モードを有するサーボ系制御
装置の位置決め制御用パルス発生器において、手動運転
モードにて移行操作後一定の時間経過等の確認段階を経
て再度手動にて正逆何れかの移行方向指示を行なった場
合、この指示された移行方向において前記複数の停止設
定位置の中で前記移行対象の現在位置に最も近い停止設
定位置を判定すると共に該両位置間の位置偏差を演算
し、該位置偏差に対応した数の指令パルスを前記位置決
め装置に与えて前記位置偏差を零となす自動位置決め制
御を行なうことを特徴とする位置決め制御用パルス発生
器。A setter for setting a plurality of stop position data; a receiving circuit for each of a current position data and an operation command to be transferred sent from another device; a storage and arithmetic circuit for each of the data; Command pulse output circuit and the like for a positioning device that drives and controls the
In addition, in the positioning control pulse generator of the servo system control device having both automatic and manual operation modes, after performing a shift operation in the manual operation mode, after confirming a certain period of time, etc., it is necessary to manually perform either forward or reverse operation again. When a transition direction instruction is given, a stop set position closest to the current position to be transitioned among the plurality of stop set positions in the designated transition direction is determined, and a positional deviation between the two positions is calculated. A positioning control pulse generator for performing automatic positioning control for giving the number of command pulses corresponding to the position deviation to the positioning device to make the position deviation zero.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP63129866A JP2653101B2 (en) | 1988-05-27 | 1988-05-27 | Pulse generator for positioning control |
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Publications (2)
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| JPH01298411A JPH01298411A (en) | 1989-12-01 |
| JP2653101B2 true JP2653101B2 (en) | 1997-09-10 |
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ID=15020224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP (1) | JP2653101B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5837337B2 (en) * | 2011-06-16 | 2015-12-24 | 日本信号株式会社 | Breaker |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496391A (en) * | 1972-05-15 | 1974-01-21 | ||
| JPS5175877A (en) * | 1974-12-25 | 1976-06-30 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | ICHISEIGYO SOCHI |
| JPS5945235A (en) * | 1982-09-09 | 1984-03-14 | Nissan Motor Co Ltd | Position controller for remote-controlled side mirror |
-
1988
- 1988-05-27 JP JP63129866A patent/JP2653101B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH01298411A (en) | 1989-12-01 |
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