JP2647576B2 - 駆動試験機の電気慣性補償制御装置 - Google Patents
駆動試験機の電気慣性補償制御装置Info
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- JP2647576B2 JP2647576B2 JP3158558A JP15855891A JP2647576B2 JP 2647576 B2 JP2647576 B2 JP 2647576B2 JP 3158558 A JP3158558 A JP 3158558A JP 15855891 A JP15855891 A JP 15855891A JP 2647576 B2 JP2647576 B2 JP 2647576B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の駆動系の実
車等価試験を実施する駆動試験機の電気慣性補償制御装
置に係り、特に高応答の補償と、高範囲の慣性量補償を
可能とする電気慣性補償制御装置に関する。
車等価試験を実施する駆動試験機の電気慣性補償制御装
置に係り、特に高応答の補償と、高範囲の慣性量補償を
可能とする電気慣性補償制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の慣性補償制御に関する装置とし
て、特開昭61−28832号公報に記載の駆動試験機
の慣性補償制御装置が知られている。
て、特開昭61−28832号公報に記載の駆動試験機
の慣性補償制御装置が知られている。
【0003】この装置は、図4に示すように、供試エン
ジン21の駆動トルクを検出するトルク検出器41と、
検出したトルクに比例した電圧信号に変換する電圧変換
回路42と、電気動力計22の回転速度を検出するパル
スピックアップ23と、パルスピックアップ23の出力
を電圧に変換するF/V変換器24と、前記F/V変換
器24の出力に基づいて走行抵抗相当トルクを算出する
抵抗定数設定回路32と、前記電圧変換回路42の出力
と抵抗定数設定回路32の出力の差である加減速分トル
クを算出する第1の比較回路35と、この比較回路35
の出力を積分して回転角速度を算出する積分回路39
と、この積分回路39の出力に基づいてエンジン21の
出力軸に換算した自動車の慣性抵抗を設定する慣性抵抗
定数設定回路40と、前記F/V変換器24の出力と慣
性抵抗定数設定回路40の出力の差を算出する第2の比
較回路25と、この比較回路25の出力を増幅する増幅
器26と、この増幅器26の出力と可変電源部31から
前記電気動力計22に印加される電流値を検出する電流
検出器28の出力を比較し、前記電気動力計22に印加
する電流の制御量を算出する第3の比較回路27と、前
記比較回路27の出力に基づいて前記電気動力計22に
印加する電流の制御量を増幅する電流制御用増幅器29
と、この電流制御用増幅器29の出力に基づいて前記可
変電源部31のサイリスタを制御する位相制御回路30
とを設けている。
ジン21の駆動トルクを検出するトルク検出器41と、
検出したトルクに比例した電圧信号に変換する電圧変換
回路42と、電気動力計22の回転速度を検出するパル
スピックアップ23と、パルスピックアップ23の出力
を電圧に変換するF/V変換器24と、前記F/V変換
器24の出力に基づいて走行抵抗相当トルクを算出する
抵抗定数設定回路32と、前記電圧変換回路42の出力
と抵抗定数設定回路32の出力の差である加減速分トル
クを算出する第1の比較回路35と、この比較回路35
の出力を積分して回転角速度を算出する積分回路39
と、この積分回路39の出力に基づいてエンジン21の
出力軸に換算した自動車の慣性抵抗を設定する慣性抵抗
定数設定回路40と、前記F/V変換器24の出力と慣
性抵抗定数設定回路40の出力の差を算出する第2の比
較回路25と、この比較回路25の出力を増幅する増幅
器26と、この増幅器26の出力と可変電源部31から
前記電気動力計22に印加される電流値を検出する電流
検出器28の出力を比較し、前記電気動力計22に印加
する電流の制御量を算出する第3の比較回路27と、前
記比較回路27の出力に基づいて前記電気動力計22に
印加する電流の制御量を増幅する電流制御用増幅器29
と、この電流制御用増幅器29の出力に基づいて前記可
変電源部31のサイリスタを制御する位相制御回路30
とを設けている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術におい
ては、トルク検出器の出力を電気動力計の制御系のフィ
ードバック信号として使用しているので、制御系にブロ
ックが生じ、制御遅れが発生する。
ては、トルク検出器の出力を電気動力計の制御系のフィ
ードバック信号として使用しているので、制御系にブロ
ックが生じ、制御遅れが発生する。
【0005】上記の事情に鑑み、本発明の目的は、吸収
側電動機の制御系を単純化し、制御系の安定性を向上さ
せ、かつ調整を容易にした駆動試験機の電気慣性補償制
御装置を提供することにある。
側電動機の制御系を単純化し、制御系の安定性を向上さ
せ、かつ調整を容易にした駆動試験機の電気慣性補償制
御装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、プッシュプルワイヤを介してア
クチュエータによって操作されるスロットルを備えた駆
動側原動機の駆動トルクを指令するトルク指令装置と、
駆動側原動機の駆動トルクを検出するトルクピックアッ
プと、吸収側電動機の回転速度を検出するパルスピック
アップと、パルスピックアップの出力を電圧に変換する
パルス周波数/電圧変換器と、前記パルス周波数/電圧
変換器の出力に基づいて走行抵抗相当トルクを算出する
走行抵抗相当トルク設定演算器と、前記トルク指令装置
の出力と走行抵抗相当トルク設定演算器の出力の差であ
る加減速分トルクを算出する第1の加算演算増幅器と、
予め前記原動機を搭載する車両全体の慣性量に相当する
慣性量を設定する慣性量設定器と、前記加算演算増幅器
の出力を前記慣性量設定器の出力で除して前記吸収側電
動機の回転角加速度を算出する割算器と、前記割算器の
出力を積分して回転角速度を算出する積分器と、前記パ
ルス周波数/電圧変換器の出力と前記積分器の出力の差
を算出する第2の加算演算増幅器と、前記第2の加算演
算増幅器の出力に基づいて、吸収側電動機の回転角速度
と前記積分器で算出された回転角速度を一致させるため
の制御値を算出する速度制御演算増幅器と、前記速度制
御演算増幅器の出力とサイリスタ電源装置から前記吸収
側電動機に印加される電流値を検出する電流検出器の出
力の差を算出する加算演算器と、前記加算演算器の出力
に基づいて前記吸収側電動機に印加する電流の制御量を
算出する定電流制御演算 増幅器と、前記定電流制御演算
増幅器の出力に基づいて前記サイリスタ電源装置のサイ
リスタを制御するサイリスタゲートパルス発生器と、前
記トルクピックアップの出力とトルク指令装置の出力の
差を算出する第3の加算演算増幅器と、前記第3の加算
演算増幅器の出力に基づいて前記アクチュエータの制御
量を算出し、前記アクチュエータを制御するトルク制御
装置とを設けた。
め、本発明においては、プッシュプルワイヤを介してア
クチュエータによって操作されるスロットルを備えた駆
動側原動機の駆動トルクを指令するトルク指令装置と、
駆動側原動機の駆動トルクを検出するトルクピックアッ
プと、吸収側電動機の回転速度を検出するパルスピック
アップと、パルスピックアップの出力を電圧に変換する
パルス周波数/電圧変換器と、前記パルス周波数/電圧
変換器の出力に基づいて走行抵抗相当トルクを算出する
走行抵抗相当トルク設定演算器と、前記トルク指令装置
の出力と走行抵抗相当トルク設定演算器の出力の差であ
る加減速分トルクを算出する第1の加算演算増幅器と、
予め前記原動機を搭載する車両全体の慣性量に相当する
慣性量を設定する慣性量設定器と、前記加算演算増幅器
の出力を前記慣性量設定器の出力で除して前記吸収側電
動機の回転角加速度を算出する割算器と、前記割算器の
出力を積分して回転角速度を算出する積分器と、前記パ
ルス周波数/電圧変換器の出力と前記積分器の出力の差
を算出する第2の加算演算増幅器と、前記第2の加算演
算増幅器の出力に基づいて、吸収側電動機の回転角速度
と前記積分器で算出された回転角速度を一致させるため
の制御値を算出する速度制御演算増幅器と、前記速度制
御演算増幅器の出力とサイリスタ電源装置から前記吸収
側電動機に印加される電流値を検出する電流検出器の出
力の差を算出する加算演算器と、前記加算演算器の出力
に基づいて前記吸収側電動機に印加する電流の制御量を
算出する定電流制御演算 増幅器と、前記定電流制御演算
増幅器の出力に基づいて前記サイリスタ電源装置のサイ
リスタを制御するサイリスタゲートパルス発生器と、前
記トルクピックアップの出力とトルク指令装置の出力の
差を算出する第3の加算演算増幅器と、前記第3の加算
演算増幅器の出力に基づいて前記アクチュエータの制御
量を算出し、前記アクチュエータを制御するトルク制御
装置とを設けた。
【0007】
【作用】トルク指令装置とトルク制御装置と操作アクチ
ュエータとを直列に接続した駆動試験機の、前記トルク
指令装置から前記第3の加算演算増幅器にトルク指令値
を印加するようにしている。
ュエータとを直列に接続した駆動試験機の、前記トルク
指令装置から前記第3の加算演算増幅器にトルク指令値
を印加するようにしている。
【0008】前記駆動側原動機の制御系が、トルクピッ
クアップで検出された駆動トルクをフィードバックする
トルク制御系を構成している場合には、駆動原動機の発
生する駆動トルクはトルク指令装置から出力されるトル
ク指令値と等しい。したがって、駆動トルクを得る手段
として駆動側原動機のトルク指令装置を用い、このトル
ク指令装置から出力されるトルク指令値を用いてもよ
い。
クアップで検出された駆動トルクをフィードバックする
トルク制御系を構成している場合には、駆動原動機の発
生する駆動トルクはトルク指令装置から出力されるトル
ク指令値と等しい。したがって、駆動トルクを得る手段
として駆動側原動機のトルク指令装置を用い、このトル
ク指令装置から出力されるトルク指令値を用いてもよ
い。
【0009】前記加算器は、前記トルク指令装置から送
り込まれたトルク指令値と、走行抵抗相当トルク設定器
から送り込まれた走行抵抗相当トルクの設定値とを加算
し、その差を求め、この値を割り算器に印加する。
り込まれたトルク指令値と、走行抵抗相当トルク設定器
から送り込まれた走行抵抗相当トルクの設定値とを加算
し、その差を求め、この値を割り算器に印加する。
【0010】このように、駆動トルクの検出を吸収側電
動機の制御系から切り離し、吸収側電動機の制御系を単
純化し、制御系の安定性を向上させ、かつ調整を容易に
することができる。
動機の制御系から切り離し、吸収側電動機の制御系を単
純化し、制御系の安定性を向上させ、かつ調整を容易に
することができる。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。図1は本発明のによる駆動試験機の電気慣性補償制
御装置のブロック線図、図2は回転角速度と走行抵抗相
当トルクの関係を示す特性図である。
る。図1は本発明のによる駆動試験機の電気慣性補償制
御装置のブロック線図、図2は回転角速度と走行抵抗相
当トルクの関係を示す特性図である。
【0012】同図において、1は駆動側原動機であるエ
ンジン。2はトランスミッションで、エンジン1に連結
されている。5はトルクピックアップで、トランスミッ
ション2に出力軸3およびカップリング4を介して連結
されている。6は吸収側電動機で、トルクピックアップ
5に出力軸3およびカップリング4を介して連結されて
いる。
ンジン。2はトランスミッションで、エンジン1に連結
されている。5はトルクピックアップで、トランスミッ
ション2に出力軸3およびカップリング4を介して連結
されている。6は吸収側電動機で、トルクピックアップ
5に出力軸3およびカップリング4を介して連結されて
いる。
【0013】8はパルスピックアップで、前記吸収側電
動機6に接続されている。15はパルス周波数/電圧変
換器で、パルスピックアップ8の出力を電圧に変換す
る。9は電流検出器で、前記吸収側電動機6に印加され
る電流を検出する。10はサイリスタ電源装置で、前記
吸収側電動機6に電流を印加する。11はサイリスタゲ
ートパルス発生器で、前記吸収側電動機6に印加する電
流量を制御する。12は定電流制御演算増幅器で、サイ
リスタゲートパルス発生器11に制御値を印加する。
動機6に接続されている。15はパルス周波数/電圧変
換器で、パルスピックアップ8の出力を電圧に変換す
る。9は電流検出器で、前記吸収側電動機6に印加され
る電流を検出する。10はサイリスタ電源装置で、前記
吸収側電動機6に電流を印加する。11はサイリスタゲ
ートパルス発生器で、前記吸収側電動機6に印加する電
流量を制御する。12は定電流制御演算増幅器で、サイ
リスタゲートパルス発生器11に制御値を印加する。
【0014】16は走行抵抗相当トルク設定器で、前記
パルス周波数/電圧変換器15の出力に基づいて、自動
車等の走行抵抗相当トルクを設定する。19は慣性量設
定器で、慣性量を設定する。201はトルク指令装置
で、前記エンジン1が出力すべきトルクを設定する。
パルス周波数/電圧変換器15の出力に基づいて、自動
車等の走行抵抗相当トルクを設定する。19は慣性量設
定器で、慣性量を設定する。201はトルク指令装置
で、前記エンジン1が出力すべきトルクを設定する。
【0015】101は加算演算増幅器で、前記走行抵抗
相当トルク設定器16とトルク指令装置201に接続さ
れている。102は割り算器で、前記慣性量設定器19
と加算演算増幅器101に接続されている。103は積
分器で、前記割り算器102に接続されている。104
は加算器で、前記パルス周波数/電圧変換器15と積分
器103に接続されている。105は速度制御演算増幅
器で、加算器104に接続されている。106は加算器
で、前記電流検出器9と速度制御演算増幅器105に接
続されている。この加算器106の出力は、前記定電流
制御演算増幅器12に印加される。
相当トルク設定器16とトルク指令装置201に接続さ
れている。102は割り算器で、前記慣性量設定器19
と加算演算増幅器101に接続されている。103は積
分器で、前記割り算器102に接続されている。104
は加算器で、前記パルス周波数/電圧変換器15と積分
器103に接続されている。105は速度制御演算増幅
器で、加算器104に接続されている。106は加算器
で、前記電流検出器9と速度制御演算増幅器105に接
続されている。この加算器106の出力は、前記定電流
制御演算増幅器12に印加される。
【0016】202は加算演算増幅器で、前記トルクピ
ックアップ5とトルク指令装置201に接続されてい
る。203はトルク制御装置で、加算演算増幅器202
に接続されている。204は操作アクチュエータで、ト
ルク制御装置203に接続されている。205はプッシ
ュプルワイヤで、一端が前記操作アクチュエータ204
に結合され、他端が前記エンジン1のスロットル206
に結合されている。
ックアップ5とトルク指令装置201に接続されてい
る。203はトルク制御装置で、加算演算増幅器202
に接続されている。204は操作アクチュエータで、ト
ルク制御装置203に接続されている。205はプッシ
ュプルワイヤで、一端が前記操作アクチュエータ204
に結合され、他端が前記エンジン1のスロットル206
に結合されている。
【0017】このような構成で、エンジン1を作動させ
ると、トルクピックアップ5でエンジン1の駆動トルク
Teが検出され、加算演算増幅器202に印加される。
加算演算増幅器202では、トルク指令装置201から
印加されている指令値とトルクピックアップ5から印加
された出力トルクとの差値ΔTeを算出して、トルク制
御装置203に印加する。トルク制御装置203では、
加算演算増幅器202から印加された差値ΔTeに基づ
いて、操作アクチュエータ204の操作量を算出して、
操作アクチュエータ204を作動させ、プッシュプルワ
イヤ205を介して、駆動トルクTeが指令値と一致す
るようにスロットル206を操作する。
ると、トルクピックアップ5でエンジン1の駆動トルク
Teが検出され、加算演算増幅器202に印加される。
加算演算増幅器202では、トルク指令装置201から
印加されている指令値とトルクピックアップ5から印加
された出力トルクとの差値ΔTeを算出して、トルク制
御装置203に印加する。トルク制御装置203では、
加算演算増幅器202から印加された差値ΔTeに基づ
いて、操作アクチュエータ204の操作量を算出して、
操作アクチュエータ204を作動させ、プッシュプルワ
イヤ205を介して、駆動トルクTeが指令値と一致す
るようにスロットル206を操作する。
【0018】一方、パルスピックアップ8は吸収側電動
機6の回転角速度ωmを検出し、パルス周波数/電圧増
幅器15を介して走行抵抗相当トルク設定演算器16と
加算演算増幅器104とに印加する。前記走行抵抗相当
トルク設定演算器16は、パルス周波数/電圧変換器1
5から印加された吸収側電動機6の回転角速度ωmに相
当する電圧に応じて走行抵抗相当トルクRを演算し、加
算演算増幅器101に印加する。なお、吸収側電動機6
の回転角速度ωmから走行抵抗相当トルクRは、図2に
示す走行抵抗カーブにより演算され設定される。
機6の回転角速度ωmを検出し、パルス周波数/電圧増
幅器15を介して走行抵抗相当トルク設定演算器16と
加算演算増幅器104とに印加する。前記走行抵抗相当
トルク設定演算器16は、パルス周波数/電圧変換器1
5から印加された吸収側電動機6の回転角速度ωmに相
当する電圧に応じて走行抵抗相当トルクRを演算し、加
算演算増幅器101に印加する。なお、吸収側電動機6
の回転角速度ωmから走行抵抗相当トルクRは、図2に
示す走行抵抗カーブにより演算され設定される。
【0019】ただし、エンジン1の駆動トルクTeの加
減速に寄与する分から回転角加速度dθ/dtmを演算
する必要がある。そこで、前記1式を用いて加減速分ト
ルクを求める。図2はその関係を示している。この図2
において、回転角加速度dθ/dtmを積分器103で
積分し、回転角速度ωm(t)を得る。この回転角速度
ωm(t)が慣性補償回転角速度であり、時間軸に対し
てその時々の回転角加速度dθ/dtmに対応した変化
レートを持った値であり、この値を吸収側電動機6の指
令値として加算演算増幅器104に送る。
減速に寄与する分から回転角加速度dθ/dtmを演算
する必要がある。そこで、前記1式を用いて加減速分ト
ルクを求める。図2はその関係を示している。この図2
において、回転角加速度dθ/dtmを積分器103で
積分し、回転角速度ωm(t)を得る。この回転角速度
ωm(t)が慣性補償回転角速度であり、時間軸に対し
てその時々の回転角加速度dθ/dtmに対応した変化
レートを持った値であり、この値を吸収側電動機6の指
令値として加算演算増幅器104に送る。
【0020】ついで、加算演算増幅器104により前記
回転角速度ωm(t)と、パルス周波数/電圧変換器1
5から送り込まれた回転角速度ωmに相当する電圧とを
突き合わせ、その偏差を速度制御演算増幅器105に送
り、この速度制御演算増幅器105を通じて、吸収側電
動機6を回転角速度ωm(t)で加速する。走行抵抗相
当トルクRと駆動トルクTeとが、R=Teとなった点
で、両値の差値ΔTe=0となるから、積分器103へ
の入力も0となり、吸収側電動機6は図2の回転角速度
ωm1に保持される。
回転角速度ωm(t)と、パルス周波数/電圧変換器1
5から送り込まれた回転角速度ωmに相当する電圧とを
突き合わせ、その偏差を速度制御演算増幅器105に送
り、この速度制御演算増幅器105を通じて、吸収側電
動機6を回転角速度ωm(t)で加速する。走行抵抗相
当トルクRと駆動トルクTeとが、R=Teとなった点
で、両値の差値ΔTe=0となるから、積分器103へ
の入力も0となり、吸収側電動機6は図2の回転角速度
ωm1に保持される。
【0021】また、図2においてエンジン1の駆動トル
クがTeで、回転角速度ωm2 の状態から、駆動トルク
がTe´→Teとなった場合は、(ロ)部のトルクΔT
eが減速トルクとして作用し、以下前記加速の場合と同
様に作用する。
クがTeで、回転角速度ωm2 の状態から、駆動トルク
がTe´→Teとなった場合は、(ロ)部のトルクΔT
eが減速トルクとして作用し、以下前記加速の場合と同
様に作用する。
【0022】前記加算演算増幅器101は、前記トルク
指令装置201から印加されている指令値と、走行抵抗
相当トルク設定演算器16から印加された走行抵抗相当
トルクRとを加算し、その差値ΔTeを求める。 ΔTe=Te−R (1) 走行抵抗相当トルクRは、車両の定常状態抵抗、つまり
各等速状態における走行抵抗であるから、駆動トルクT
eと走行抵抗相当トルクRとの差値ΔTeが加減速分ト
ルクとなる。そして、この差値ΔTeを割り算器102
に送る。
指令装置201から印加されている指令値と、走行抵抗
相当トルク設定演算器16から印加された走行抵抗相当
トルクRとを加算し、その差値ΔTeを求める。 ΔTe=Te−R (1) 走行抵抗相当トルクRは、車両の定常状態抵抗、つまり
各等速状態における走行抵抗であるから、駆動トルクT
eと走行抵抗相当トルクRとの差値ΔTeが加減速分ト
ルクとなる。そして、この差値ΔTeを割り算器102
に送る。
【0023】慣性量設定器19には、慣性量Itが設定
され、この慣性量Itを割り算器102に印加してい
る。この慣性量Itは車両の全慣性量に相当する。割り
算器102は、加算演算増幅器101から印加された駆
動トルクTeと走行抵抗相当トルクRとの差値ΔTe
を、慣性量設定器19から印加された慣性量Itで割り
算して、吸収側電動機6の回転角加速度dθ/dtmを
算出する。 dθ/dtm=ΔTe/It (2) そして、その結果を積分器103に印加する。
され、この慣性量Itを割り算器102に印加してい
る。この慣性量Itは車両の全慣性量に相当する。割り
算器102は、加算演算増幅器101から印加された駆
動トルクTeと走行抵抗相当トルクRとの差値ΔTe
を、慣性量設定器19から印加された慣性量Itで割り
算して、吸収側電動機6の回転角加速度dθ/dtmを
算出する。 dθ/dtm=ΔTe/It (2) そして、その結果を積分器103に印加する。
【0024】積分器103は、前記割り算器102から
印加された回転角加速度dθ/dtmを積分して回転角
速度ωm(t)を求める。この回転角速度ωm(t)
は、慣性補償回転角速度値であり、この回転角速度ωm
(t)を加算演算増幅器104に印加する。
印加された回転角加速度dθ/dtmを積分して回転角
速度ωm(t)を求める。この回転角速度ωm(t)
は、慣性補償回転角速度値であり、この回転角速度ωm
(t)を加算演算増幅器104に印加する。
【0025】加算演算増幅器104は、積分器103か
ら印加された回転角速度ωm(t)と、パルス周波数/
電圧変換器15から送り込まれた吸収側電動機6の回転
角速度ωmとの差分を求め、その値を速度制御演算増幅
器105に印加する。
ら印加された回転角速度ωm(t)と、パルス周波数/
電圧変換器15から送り込まれた吸収側電動機6の回転
角速度ωmとの差分を求め、その値を速度制御演算増幅
器105に印加する。
【0026】速度制御演算増幅器105は、前記加算演
算増幅器104から印加された値に基づいて、吸収側電
動機6の回転角速度ωmと、前記積分器103で算出さ
れた回転角速度ωm(t)、つまり慣性補償回転角速度
値とを一致させるべく制御値を演算し、加算演算器10
6に印加する。
算増幅器104から印加された値に基づいて、吸収側電
動機6の回転角速度ωmと、前記積分器103で算出さ
れた回転角速度ωm(t)、つまり慣性補償回転角速度
値とを一致させるべく制御値を演算し、加算演算器10
6に印加する。
【0027】加算演算器106は、前記速度制御演算増
幅器105から制御値を取り込み、前記サイリスタ電源
装置10と吸収側電動機6間に設けられた電流検出器9
から吸収側電動機6に供給されている電流値を取り込
み、前記制御値と電流値とを突き合わせ、その差分を定
電流制御演算増幅器12に印加する。
幅器105から制御値を取り込み、前記サイリスタ電源
装置10と吸収側電動機6間に設けられた電流検出器9
から吸収側電動機6に供給されている電流値を取り込
み、前記制御値と電流値とを突き合わせ、その差分を定
電流制御演算増幅器12に印加する。
【0028】なお、トルク指令装置201から出力され
るトルク指令値は、前記した通り加算演算増幅器202
でトルクピックアップ5の出力と突き合わされて、両者
が等しくなるように前記トルク制御装置203、前記操
作アクチュエータ204、プッシュプルワイヤ205を
介してエンジン1のスロットル206が自動制御され
る。したがって、トルク指令装置201から出力される
トルク指令値は、トルクピックアップ5で検出される駆
動トルクTeと等しい値となる。その結果、加算増幅器
101では実質的に前記1式と同じ差値ΔTeが得られ
る。
るトルク指令値は、前記した通り加算演算増幅器202
でトルクピックアップ5の出力と突き合わされて、両者
が等しくなるように前記トルク制御装置203、前記操
作アクチュエータ204、プッシュプルワイヤ205を
介してエンジン1のスロットル206が自動制御され
る。したがって、トルク指令装置201から出力される
トルク指令値は、トルクピックアップ5で検出される駆
動トルクTeと等しい値となる。その結果、加算増幅器
101では実質的に前記1式と同じ差値ΔTeが得られ
る。
【0029】したがって、加算演算増幅器101で求め
たトルク指令値と、走行抵抗相当トルクRとの差値を割
り算器105により前記数2を用いて慣性量Itで割り
算して回転角加速度dθ/dtmを算出し、これを積分
器103により積分して回転角速度ωm(t)を求め、
これを指令値として吸収側電動機6を制御しても同様に
機能する。
たトルク指令値と、走行抵抗相当トルクRとの差値を割
り算器105により前記数2を用いて慣性量Itで割り
算して回転角加速度dθ/dtmを算出し、これを積分
器103により積分して回転角速度ωm(t)を求め、
これを指令値として吸収側電動機6を制御しても同様に
機能する。
【0030】さらに、図3は本発明のによる駆動試験機
の電気慣性補償制御装置の第2の実施例を示すブロック
線図である。この第2の実施例では、エンジン1に駆動
トルク模擬装置301が接続されている。前記駆動トル
ク模擬装置301の出力は、加算演算増幅器101に接
続されている。
の電気慣性補償制御装置の第2の実施例を示すブロック
線図である。この第2の実施例では、エンジン1に駆動
トルク模擬装置301が接続されている。前記駆動トル
ク模擬装置301の出力は、加算演算増幅器101に接
続されている。
【0031】前記駆動トルク模擬装置301によ5る駆
動トルクTeの模擬は、エンジン1が発生する駆動トル
クTeが燃料の吸入量に比例し、燃料の吸入量は、スロ
ットル開度に比例することを利用することによって、ス
ロットル開度信号により駆動トルクTeを模擬すること
ができる。
動トルクTeの模擬は、エンジン1が発生する駆動トル
クTeが燃料の吸入量に比例し、燃料の吸入量は、スロ
ットル開度に比例することを利用することによって、ス
ロットル開度信号により駆動トルクTeを模擬すること
ができる。
【0032】模擬の手順としては、スロットル開度を0
〜100%に変化させたときの駆動トルクTeを予めト
ルクピックアップ5で読み取り、駆動トルク模擬装置3
01に記憶させておく。エンジン1の駆動トルク読み取
りは、駆動試験機の運転開始前に、スロットル開度0〜
100%でエンジン1の試運転(テーチング運転)を行
うことで実現することができる。駆動トルク模擬装置3
01からスロットル開度0〜100%の開度信号に対応
するエンジン1の駆動トルクを模擬値として出力させ、
これを加算演算増幅器101に送る。
〜100%に変化させたときの駆動トルクTeを予めト
ルクピックアップ5で読み取り、駆動トルク模擬装置3
01に記憶させておく。エンジン1の駆動トルク読み取
りは、駆動試験機の運転開始前に、スロットル開度0〜
100%でエンジン1の試運転(テーチング運転)を行
うことで実現することができる。駆動トルク模擬装置3
01からスロットル開度0〜100%の開度信号に対応
するエンジン1の駆動トルクを模擬値として出力させ、
これを加算演算増幅器101に送る。
【0033】また、吸気管圧力(ブースト圧)からの駆
動トルクTeの模擬は、吸気管圧力がスロットル開度に
比例することを利用して行う。スロットル開度信号から
のエンジン1の駆動トルクの模擬は前述のとおりであ
る。そして、駆動トルク模擬装置301から吸気管圧力
に対応するエンジン1の駆動トルクを模擬値として出力
させ、その値を加算演算増幅器101に送る。
動トルクTeの模擬は、吸気管圧力がスロットル開度に
比例することを利用して行う。スロットル開度信号から
のエンジン1の駆動トルクの模擬は前述のとおりであ
る。そして、駆動トルク模擬装置301から吸気管圧力
に対応するエンジン1の駆動トルクを模擬値として出力
させ、その値を加算演算増幅器101に送る。
【0034】前記加算演算増幅器101では、駆動トル
ク模擬装置301から送り込まれた駆動トルクの模擬値
と、走行抵抗相当トルク設定演算器16から送り込まれ
た走行抵抗相当トルクRとの差値を求め、その差値を割
り算器102により前記数3を用いて慣性量Itで割り
算して回転角加速度dθ/dtmを算出し、これを積分
器103により積分して回転角速度ωm(t)を求め、
これを指令値として吸収側電動機6を制御しても、前記
第1の実施例と同様に機能する。
ク模擬装置301から送り込まれた駆動トルクの模擬値
と、走行抵抗相当トルク設定演算器16から送り込まれ
た走行抵抗相当トルクRとの差値を求め、その差値を割
り算器102により前記数3を用いて慣性量Itで割り
算して回転角加速度dθ/dtmを算出し、これを積分
器103により積分して回転角速度ωm(t)を求め、
これを指令値として吸収側電動機6を制御しても、前記
第1の実施例と同様に機能する。
【0035】前記各実施例においては、得られる駆動ト
ルクTeがいずれも指令値であって、吸収側電動機6の
制御系に対してはオープンループであり、フィードバッ
ク系のブロックを生じない。
ルクTeがいずれも指令値であって、吸収側電動機6の
制御系に対してはオープンループであり、フィードバッ
ク系のブロックを生じない。
【0036】しかも、トルクピックアップ5により駆動
トルクTeを検出して吸収側電動機6の制御系にフィー
ドバックする形式によらない各実施例では、吸収側電動
機6の制御系にトルクフィードバック系がなくなるか
ら、フィードバックの因果律による調整の困難性が低減
され、調整が大幅に容易になる効果がある。
トルクTeを検出して吸収側電動機6の制御系にフィー
ドバックする形式によらない各実施例では、吸収側電動
機6の制御系にトルクフィードバック系がなくなるか
ら、フィードバックの因果律による調整の困難性が低減
され、調整が大幅に容易になる効果がある。
【0037】また、各実施例は、エンジン駆動の例であ
るが、駆動される電動機がトルク指令装置とトルク制御
装置とを有し、トルク指令装置から出力されるトルク指
令値に従ったトルクで運転されるものであれば、電動機
駆動の場合に、第1の実施例を適用することができる。
さらにまた、駆動される電動機から発生する駆動トルク
は、電動機に供給される電流に比例するから、電流から
駆動トルクを模擬するようにすれば、電動機駆動の場合
にも、第2の実施例を適用することができる。
るが、駆動される電動機がトルク指令装置とトルク制御
装置とを有し、トルク指令装置から出力されるトルク指
令値に従ったトルクで運転されるものであれば、電動機
駆動の場合に、第1の実施例を適用することができる。
さらにまた、駆動される電動機から発生する駆動トルク
は、電動機に供給される電流に比例するから、電流から
駆動トルクを模擬するようにすれば、電動機駆動の場合
にも、第2の実施例を適用することができる。
【0038】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、駆
動側原動機にトルク指令装置とトルク制御装置と操作ア
クチュエータとを直列に接続した駆動試験機において、
前記走 行抵抗相当トルクと駆動トルクとの差を求める加
算器に、トルクピックアップにより検出された駆動トル
クに代えて、前記トルク指令装置から出力されるトルク
指令値を印加するように構成しており、駆動トルクの検
出を吸収側電動機の制御系とは切り離して単独に行って
いるので、吸収側電動機の制御系を単純化でき、したが
って吸収側電動機の制御系の安定性を向上でき、かつ調
整を容易に行い得る効果がある。
動側原動機にトルク指令装置とトルク制御装置と操作ア
クチュエータとを直列に接続した駆動試験機において、
前記走 行抵抗相当トルクと駆動トルクとの差を求める加
算器に、トルクピックアップにより検出された駆動トル
クに代えて、前記トルク指令装置から出力されるトルク
指令値を印加するように構成しており、駆動トルクの検
出を吸収側電動機の制御系とは切り離して単独に行って
いるので、吸収側電動機の制御系を単純化でき、したが
って吸収側電動機の制御系の安定性を向上でき、かつ調
整を容易に行い得る効果がある。
【図1】本発明による駆動試験機の電気慣性補償制御装
置のブロック線図。
置のブロック線図。
【図2】回転角速度と走行抵抗相当トルクの関係を示す
特性図。
特性図。
【図3】本発明による駆動試験機の電気慣性補償制御装
置の第2の実施例を示すブロック線図。
置の第2の実施例を示すブロック線図。
【図4】従来技術の駆動試験機の電気慣性補償制御装置
のブロック線図。
のブロック線図。
1…駆動側原動機であるエンジン、2…トランスミッシ
ョン、5…トルクピックアップ、6…吸収側電動機、8
…パルスピックアップ、15…パルス周波数/電圧変換
器、10…サイリスタ電源装置、12…定電流制御演算
増幅器、16…走行抵抗相当トルク設定演算器、19…
慣性量設定器、101…加算演算増幅器、102…割り
算器、103…積分器、104…加算演算増幅器、10
5…速度制御演算増幅器、201…トルク指令装置、2
02…加算演算増幅器、203…トルク制御装置、20
4…操作アクチュエータ、206…スロットル。
ョン、5…トルクピックアップ、6…吸収側電動機、8
…パルスピックアップ、15…パルス周波数/電圧変換
器、10…サイリスタ電源装置、12…定電流制御演算
増幅器、16…走行抵抗相当トルク設定演算器、19…
慣性量設定器、101…加算演算増幅器、102…割り
算器、103…積分器、104…加算演算増幅器、10
5…速度制御演算増幅器、201…トルク指令装置、2
02…加算演算増幅器、203…トルク制御装置、20
4…操作アクチュエータ、206…スロットル。
Claims (1)
- 【請求項1】プッシュプルワイヤを介してアクチュエー
タによって操作されるスロットルを備えた駆動側原動機
の駆動トルクを指令するトルク指令装置と、駆動側原動
機の駆動トルクを検出するトルクピックアップと、吸収
側電動機の回転速度を検出するパルスピックアップと、
パルスピックアップの出力を電圧に変換するパルス周波
数/電圧変換器と、前記パルス周波数/電圧変換器の出
力に基づいて走行抵抗相当トルクを算出する走行抵抗相
当トルク設定演算器と、前記トルク指令装置の出力と走
行抵抗相当トルク設定演算器の出力の差である加減速分
トルクを算出する第1の加算演算増幅器と、予め前記原
動機を搭載する車両全体の慣性量に相当する慣性量を設
定する慣性量設定器と、前記加算演算増幅器の出力を前
記慣性量設定器の出力で除して前記吸収側電動機の回転
角加速度を算出する割算器と、前記割算器の出力を積分
して回転角速度を算出する積分器と、前記パルス周波数
/電圧変換器の出力と前記積分器の出力の差を算出する
第2の加算演算増幅器と、前記第2の加算演算増幅器の
出力に基づいて、吸収側電動機の回転角速度と前記積分
器で算出された回転角速度を一致させるための制御値を
算出する速度制御演算増幅器と、前記速度制御演算増幅
器の出力とサイリスタ電源装置から前記吸収側電動機に
印加される電流値を検出する電流検出器の出力の差を算
出する加算演算器と、前記加算演算器の出力に基づいて
前記吸収側電動機に印加する電流の制御量を算出する定
電流制御演算増幅器と、前記定電流制御演算増幅器の出
力に基づいて前記サイリスタ電源装置のサイリスタを制
御するサイリスタゲートパルス発生器と、前記トルクピ
ックアップの出力とトルク指令装置の出力の差を算出す
る第3の加算演算増幅器と、前記第3の加算演算増幅器
の出力に基づいて前記アクチュエータの制御量を算出
し、前記アクチュエータを制御するトルク制御装置とを
設けたことを特徴とする駆動試験機の電気慣性補償制御
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3158558A JP2647576B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 駆動試験機の電気慣性補償制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3158558A JP2647576B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 駆動試験機の電気慣性補償制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0658844A JPH0658844A (ja) | 1994-03-04 |
JP2647576B2 true JP2647576B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=15674331
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3158558A Expired - Lifetime JP2647576B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 駆動試験機の電気慣性補償制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2647576B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USRE35287E (en) * | 1983-02-07 | 1996-07-02 | Caruso; Richard | Hair curler |
JP5200680B2 (ja) * | 2008-06-16 | 2013-06-05 | 株式会社明電舎 | 動力計システムの軸トルク制御方法 |
JP5200714B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2013-06-05 | 株式会社明電舎 | 電気慣性制御装置 |
JP5200713B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2013-06-05 | 株式会社明電舎 | 動力計測システムの速度制御方法とその装置 |
JP5200715B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2013-06-05 | 株式会社明電舎 | 動力計システムの電気慣性制御装置 |
JP6007831B2 (ja) * | 2013-03-12 | 2016-10-12 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 動力系の試験装置 |
JP6390774B1 (ja) * | 2017-09-13 | 2018-09-19 | 株式会社明電舎 | 動力計制御装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0612312B2 (ja) * | 1984-07-19 | 1994-02-16 | 株式会社明電舍 | 電気動力計の電気的慣性補償装置 |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP3158558A patent/JP2647576B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0658844A (ja) | 1994-03-04 |
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