JP2644365B2 - Pipe inner surface repair painting robot - Google Patents
Pipe inner surface repair painting robotInfo
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Landscapes
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は管内面補修塗装用ロボットに係り、特に火力
発電所等の循環冷却水を導入する鋼製配管の内面を補修
塗装する管内面補修塗装用ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial application field) The present invention relates to a pipe inner surface repair painting robot, and in particular, repairs the inner surface of a steel pipe for introducing circulating cooling water in a thermal power plant or the like. The present invention relates to a robot for painting and repairing the inner surface of a pipe to be painted.
（従来の技術） 一般に、火力発電所や原子力発電所は臨海地域に建設
され、発電所稼働時のタービン等の冷却には取水された
海水が用いられている。この海水はタービン等を冷却し
た後、冷却水循環施設を経由して再び海洋に放水される
ようになっている。これらの冷却水循環施設のほとんど
は地下に埋設されており、各施設を結ぶように交錯した
複数の鋼管が敷設されている。また、上記鋼管の内部は
海水で満たされるようになっているため、鋼管の内面に
は防錆塗装が施されている。これらの塗装は数年ごとに
点検し、必要な箇所については補修、再塗装をする必要
があり、口径が2m以上となる大口径鋼管の場合は作業員
が管内部に入り、足場を順次構築し、管内面の点検と補
修を行っている。(Prior Art) Generally, a thermal power plant and a nuclear power plant are constructed in a seaside area, and seawater withdrawn is used for cooling turbines and the like when the power plant operates. After cooling the turbine and the like, the seawater is discharged to the ocean again via the cooling water circulation facility. Most of these cooling water circulation facilities are buried underground, and a plurality of interlaced steel pipes are laid to connect the facilities. Further, since the inside of the steel pipe is filled with seawater, the inner surface of the steel pipe is coated with rustproof coating. These coatings must be inspected every few years, and necessary parts need to be repaired and repainted.For large-diameter steel pipes with a diameter of 2m or more, workers enter the pipes and build scaffolds sequentially. And inspects and repairs the pipe inner surface.
ところで、この方法では配管が傾斜管や垂直管の場合
には足場の構築に多大な労力と時間を要するとともに、
高所作業となり作業の安全上も問題がある。By the way, this method requires a great deal of labor and time to construct a scaffold when the pipe is an inclined pipe or a vertical pipe,
This is a work at a high place, and there is a problem in work safety.
これらの問題点を解決するために作業員を乗せて走行
できる台車に管の直径に対応して旋回操作可能なアーム
を搭載した有人式補修塗装台車や小口径（口径2m以下）
配管用の無人式遠隔操作補修塗装ロボットが提案されて
いる。In order to solve these problems, manned repair painting trolleys equipped with an arm capable of turning according to the diameter of the pipe on a trolley that can carry a worker and a small diameter (diameter of 2 m or less)
An unmanned remote control repair painting robot for plumbing has been proposed.
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述の有人式補修塗装台車や小口径用
の無人式遠隔操作補修塗装ロボットではいずれの場合に
も溶剤型塗料を使用しているため駆動系部品に防爆仕様
の電気部品を使用しなければならず装置が大型化し、重
量も大きくなり取扱いが困難である。また、上述の装置
では塗料を地上から圧送ホースにより搬送するようにな
っているため搬送距離が大きい場合には圧送ホース内の
圧力損失を考慮してホース径を大きくしなければなら
ず、これに対応させるために装置の重量が増加するとい
う問題がある。さらに有人式補修塗装台車では配管が傾
斜管や垂直管の場合には作業員の落下の危険性もある。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the above-described manned repair painting carts and unmanned remote control repair painting robots for small-diameter use, solvent-based paint is used in both cases, so that explosion proof is applied to the drive system parts. It is necessary to use electrical parts of the specifications, the device becomes large, the weight increases, and handling is difficult. In addition, in the above-described apparatus, the paint is conveyed from the ground by a pressure feeding hose. Therefore, when the conveyance distance is long, the hose diameter must be increased in consideration of the pressure loss in the pressure feeding hose. There is a problem that the weight of the device increases in order to correspond. Further, in the case of a manned repair painting cart, if the pipes are inclined pipes or vertical pipes, there is a danger of falling workers.
そこで、本発明の目的は、上述した従来の技術が有す
る問題点を解消し、大口径で複雑な流路を形成する冷却
水配管の一連の補修塗装作業を地上から遠隔操作できる
安全で補修塗装効率の良い管内面補修用塗装ロボットを
提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and to perform a series of repair painting work for a cooling water pipe forming a large-diameter and complicated flow path in a safe and remote manner that can be remotely operated from the ground. It is an object of the present invention to provide an efficient pipe inner surface repair coating robot.
（課題を解決するための手段） 上記用的を達成するために、本発明は、配管内を自走
するとともにジンバル台座上に下地処理ブラスト装置と
塗料噴霧装置と塗装面検査装置とを順次、着脱自在に搭
載可能な走行台車と、上記各装置に接続されたノズルあ
るいは検出部が先端に着脱自在に装着されるとともに上
記管内面の形状に倣って伸縮自在に旋回する上記走行台
車に搭載されたアームと、上記配管の内面を撮影して上
記各装置の操作情報を伝達する管内面監視装置と、上記
各装置を遠隔操作するための制御信号と動力電源とを配
管外部から上記走行台車に供給する複合ケーブルとを備
えたことを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above purpose, the present invention provides a self-propelled pipe and a base treatment blast device, a paint spray device, and a paint surface inspection device on a gimbal pedestal in order. A traveling carriage that can be detachably mounted, and a nozzle or a detection unit connected to each of the above-described devices is detachably mounted at the tip and is mounted on the traveling carriage that swivels freely according to the shape of the inner surface of the tube. Arm, a pipe inner surface monitoring device that photographs the inner surface of the pipe and transmits operation information of each device, and a control signal and a power supply for remotely controlling each device from the outside of the pipe to the traveling bogie. And a composite cable to be supplied.
（作 用） 本発明によれば、配管内を自走できる走行台車のジン
バル台座上に下地処理ブラスト装置と塗料噴霧装置と塗
装面検査装置とを順次搭載し、管内面の形状に倣って伸
縮自在に旋回するアームの先端に塗装用ノズルや検出器
を着脱自在に装着するとともに、上記配管の内面を撮影
して上記各装置の操作情報を伝達する管内面監視装置を
上記走行台車上に装着し、上記各装置を遠隔操作するた
めの制御信号と動力電源とを配管外部から上記走行台車
に供給する複合ケーブルとを備えたので、配管の一連の
補修塗装作業を地上からの遠隔操作で行うことができ、
安全で効率の良い補修塗装作業を行うことができる。(Operation) According to the present invention, a base treatment blast device, a paint spraying device, and a paint surface inspection device are sequentially mounted on a gimbal base of a traveling vehicle capable of self-propelling in a pipe, and extend and contract according to the shape of the pipe inner surface. A coating nozzle and a detector are detachably mounted on the tip of the arm that freely rotates, and a pipe inner surface monitoring device that photographs the inner surface of the pipe and transmits operation information of each device is mounted on the traveling carriage. Since a control cable and a power supply for remotely controlling each of the above devices are provided to the traveling trolley from outside the pipe, a series of repair painting work on the pipe is performed by remote control from the ground. It is possible,
Safe and efficient repair painting work can be performed.
（実施例） 以下本発明による管内面補修用塗装用ロボットの一実
施例を第１図乃至第４図を参照して説明する。(Embodiment) An embodiment of a coating robot for repairing a pipe inner surface according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.
第１図において、図中符号１は走行台車本体を示して
いる。この走行台車１は操舵可能な前輪2aと駆動後輪2b
とを有し、後輪2bを駆動する電動モータ等の駆動部は台
車シャーシ1a上に装備されている。また、上記台車１上
の前部にはモータ３が回転軸3aを前方に向けて配置され
ている。そしてこのモータ３の回転軸3aには筒状のアク
チュエータ４が固着されており、このアクチュエータ４
の内部には管径方向に伸縮自在なアーム５が挿着されて
いる。このアーム５は上記モータ３の回転軸3a回りに旋
回するとともに上記アクチュエータ４の作用により配管
の管径に倣って管径方向に伸縮することが可能である。
このアーム５の先端にはブラケット5aが形成されてお
り、このブラケット5aに塗装用のエアレスノズルや検査
用のテスター等のアタッチメントを装着できるようにな
っている。また、上記走行台車１と上記アーム５とには
TVカメラ６、６が装備されており、管内面の補修箇所と
走行台車の前方を連続的に撮影し、地上の操作室から管
内面の状態を把握できるようになっている。In FIG. 1, reference numeral 1 in the figure denotes a traveling bogie main body. The traveling vehicle 1 includes a steerable front wheel 2a and a driven rear wheel 2b.
And a drive unit such as an electric motor for driving the rear wheel 2b is mounted on the bogie chassis 1a. Further, a motor 3 is disposed at a front portion of the carriage 1 with the rotating shaft 3a facing forward. A cylindrical actuator 4 is fixed to the rotating shaft 3a of the motor 3.
An arm 5 which is extendable and contractible in the radial direction of the tube is inserted into the inside of the tube. The arm 5 can rotate around the rotation axis 3a of the motor 3 and can expand and contract in the pipe diameter direction following the diameter of the pipe by the action of the actuator 4.
A bracket 5a is formed at the tip of the arm 5, and an attachment such as an airless nozzle for painting or a tester for inspection can be attached to the bracket 5a. Also, the traveling carriage 1 and the arm 5
The TV cameras 6 and 6 are provided to continuously photograph the repair location on the inner surface of the pipe and the front of the traveling vehicle, so that the state of the inner surface of the pipe can be grasped from the operation room on the ground.
走行台車１の中央部にはジンバル台座７が固着されて
いる。このジンバル台座７は下地処理ブラスト装置本体
と塗装装置本体と塗装面検査装置本体とが別個に揺動可
能に吊持できるようになっている。すなわち本装置によ
って管内面の補修箇所の塗装下地処理のブラスト処理を
行う際は上記下地処理ブラスト装置本体を上記ジンバル
台座上に枢着するとともに、上記アーム５の先端にブラ
スト工具を装着すれば良い。次いで本装置によって管内
面の補修箇所の塗装作業を行う際は上記塗装装置本体を
上記ジンバル台座７上に枢着するとともに、上記アーム
５の先端にエアレス工具を装着すれば良い。さらに塗装
面のピンホール検査を行うためには上記ジンバル台座７
上にピンホール検査装置を枢着するとともに、ピンホー
ルテスタを上記アーム５の先端に装着すれば良い。上記
ジンバル台座７上の上記各装置は上記走行台車１が鉛直
管内を下降上昇する際にも上記ジンバル台座７上に揺動
可能に吊持されているので、鉛直姿勢を保持することが
できる。A gimbal base 7 is fixed to the center of the traveling vehicle 1. The gimbal pedestal 7 can swingably suspend the base treatment blasting apparatus main body, the coating apparatus main body, and the painted surface inspection apparatus main body separately. In other words, when the blasting process of the coating base treatment of the repaired portion on the inner surface of the pipe is performed by the present apparatus, the base blasting apparatus main body may be pivotally mounted on the gimbal pedestal, and a blast tool may be attached to the tip of the arm 5. . Next, when performing the painting work on the repaired portion of the inner surface of the pipe by the present apparatus, the painting apparatus body may be pivotally mounted on the gimbal base 7 and an airless tool may be attached to the tip of the arm 5. To perform a pinhole inspection on the painted surface, the gimbal base 7 is required.
What is necessary is just to pivotally mount the pinhole inspection device on the upper part and to mount a pinhole tester on the tip of the arm 5. Since each of the devices on the gimbal base 7 is swingably hung on the gimbal base 7 even when the traveling vehicle 1 descends and rises in the vertical pipe, the vertical posture can be maintained.
さらに上記走行台車１の後部にはアウトリガー８が回
動可能に枢着されている。このアウトリガー８は先端に
ガイドローラー９を有し、下部に備えられたアクチュエ
ータ10により回動できるようになっている。上記各作業
を実施する際は、このアクチュエータ10を操作してアウ
トリガー８に取着されているガイドローラ９を管の内面
に密着させることで台車の安定を図るようになってい
る。Further, an outrigger 8 is pivotably attached to a rear portion of the traveling vehicle 1 so as to be rotatable. The outrigger 8 has a guide roller 9 at the tip, and can be rotated by an actuator 10 provided at a lower portion. When carrying out each of the above operations, the bogie is stabilized by operating the actuator 10 and bringing the guide roller 9 attached to the outrigger 8 into close contact with the inner surface of the pipe.
一方、この走行台車１は動力給電装置11及び運転制御
装置12を地上に装備しているので、地上からの動力ケー
ブル13A及び制御ケーブル13Bが走行台車１の後部に接続
されている。また、上記走行台車１上にはウインチ14が
装備されている。このウインチ14は上記走行台車１を鉛
直管内で下降上昇させるためのもので上記走行台車１は
このウインチ14に巻回されている吊りワイヤ15により鉛
直管内を吊持されるようになっている。なお、上記吊り
ワイヤ15が破断した時の走行台車の落下防止のために走
行台車の自重を管内面で保持できる制動装置が備えられ
ている。On the other hand, since the traveling vehicle 1 is equipped with the power supply device 11 and the operation control device 12 on the ground, the power cable 13A and the control cable 13B from the ground are connected to the rear part of the traveling vehicle 1. A winch 14 is provided on the traveling vehicle 1. The winch 14 lowers and raises the traveling vehicle 1 in the vertical pipe. The traveling vehicle 1 is suspended in the vertical pipe by a suspension wire 15 wound around the winch 14. In order to prevent the traveling vehicle from dropping when the hanging wire 15 is broken, a braking device capable of holding the weight of the traveling vehicle on the inner surface of the pipe is provided.
次に、上記管内面補修塗装用ロボットが配管内に配置
された状態を第２図を用いて説明する。第２図において
図中符号16は循環水管配管を示している。この循環水管
配管16は発電所建屋の外部の地中に埋設されており、口
径2m以上の鋼製円筒管を敷設したものである。この配管
16の所定位置には人孔17が設けられており、この人孔17
は上記走行台車１に動力ケーブル13A及び制御ケーブル1
3Bを誘導するとともに、上記吊りワイヤ15を誘導できる
ようになっている。また、上記人孔17の上方に構台18が
架設されており、この構台18上には上記動力ケーブル13
A及び制御ケーブル13Bを巻回するためのウインチ19が備
えられている。さらにこのウインチ19の直下の管底部に
はガイドプーリー20が軸着され、このガイドプーリー20
は上記動力ケーブル13Aと制御ケーブル13Bの向きを横方
向に変える役目を果たしている。なお、上記動力ケーブ
ル13Aと制御ケーブル13Bとは１本の複合ケーブル13を形
成しており、上記ウインチ19はこの複合ケーブル13を巻
回するようになっている。Next, a state in which the pipe inner surface repair painting robot is arranged in the pipe will be described with reference to FIG. In FIG. 2, reference numeral 16 denotes a circulating water pipe. The circulating water pipe 16 is buried in the ground outside the power plant building, and is laid with a steel cylindrical pipe having a diameter of 2 m or more. This plumbing
A human hole 17 is provided at a predetermined position of the hole 16.
Is a power cable 13A and a control cable 1
In addition to guiding 3B, the hanging wire 15 can be guided. A gantry 18 is provided above the human hole 17, and the power cable 13 is mounted on the gantry 18.
A and a winch 19 for winding the control cable 13B are provided. Further, a guide pulley 20 is mounted on the bottom of the pipe immediately below the winch 19, and the guide pulley 20
Serves to change the direction of the power cable 13A and the control cable 13B in the horizontal direction. The power cable 13A and the control cable 13B form one composite cable 13, and the winch 19 winds the composite cable 13.
また、上記構台18上には固定アンカー21が設けられて
おり、上記走行台車１からの吊りワイヤ15が固定できる
ようになっている。この固定アンカー21に代えてウイン
チ14を上記構台18上に取付け、走行台車の重量を軽減す
ることも可能である。A fixed anchor 21 is provided on the gantry 18 so that the suspension wire 15 from the traveling vehicle 1 can be fixed. The winch 14 can be mounted on the gantry 18 in place of the fixed anchor 21 to reduce the weight of the traveling vehicle.
一方、地上部に延設された動力ケーブル13Aと制御ケ
ーブル13Bはそれぞれ動力給電装置11と運転制御装置12
とに接続されている。この運転制御装置12の制御盤には
図示しない複数のTVモニタと操作ハンドルが装備されて
おり、このTVモニタにより上記走行台車に搭載されたTV
カメラによって撮影された画像をモニターすることがで
きる。On the other hand, the power cable 13A and the control cable 13B extending above the ground are connected to the power feeding device 11 and the operation control device 12, respectively.
And connected to. The control panel of the operation control device 12 is provided with a plurality of TV monitors and operation handles (not shown), and the TV monitors mounted on the traveling carriage are provided by the TV monitors.
Images captured by the camera can be monitored.
次に上記ロボットのジンバル台座上に搭載される各装
置本体の構造とその動作を補修手順に沿って説明する。Next, the structure and operation of each device main body mounted on the gimbal base of the robot will be described along repair procedures.
第３図はブラスト装置本体22と上記アーム５の先端に
装着されたブラスト工具23とを示している。この両者は
耐摩耗性を有する耐圧ホース24で接続されている。FIG. 3 shows a blasting apparatus main body 22 and a blasting tool 23 mounted on the tip of the arm 5. Both are connected by a pressure-resistant hose 24 having wear resistance.
上記ブラスト装置本体22は上述のようにジンバル台座
７上に吊持されているので、走行台車１の姿勢にかかわ
らず常に鉛直姿勢を保持することができるようになって
いる。そして、その内部はブラスト粒25を貯蔵する回収
タンク26とブラスト粒を噴射させるための加圧タンク27
とから構成されており、これらのタンク26、27には圧縮
空気を供給するための配管28が接続されている。上記回
収タンク26の下部にはコニカル型のホッパ26aが形成さ
れ、その下端に上記加圧タンク27が連接されている。ま
た、両者の連結部分には可動式のプラグ29が装着されて
いる。このプラグ29は図示しない加圧源から供給される
圧縮空気で作動し、ホッパ孔の開閉を行うことができ
る。この圧縮空気は圧力調整弁30と電動弁31Aとを介し
て上記プラグ29の図示しない駆動部に接続されている。
また、上記加圧タンク27下部のホッパ27a先端にはブラ
スト粒供給管32が接続されており、その回路中には電動
弁31Bが設けられている。さらにこのブラスト粒供給管3
2内のブラスト粒25の噴射速度を高めるための圧縮空気
供給回路33と、ブラスト粒の回収効率を高めるため、回
収タンク26の入口に負圧を発生させる圧縮空気のバイパ
ス管34が設けられており、それぞれ電動弁31C、電動弁3
1Dで開閉制御されるようになっている。Since the blast device main body 22 is suspended on the gimbal pedestal 7 as described above, the blast device main body 22 can always maintain the vertical posture regardless of the posture of the traveling vehicle 1. The inside thereof is a collection tank 26 for storing blast particles 25 and a pressurized tank 27 for jetting blast particles.
The tanks 26 and 27 are connected to a pipe 28 for supplying compressed air. A conical hopper 26a is formed below the recovery tank 26, and the pressurized tank 27 is connected to the lower end thereof. In addition, a movable plug 29 is attached to a connection portion between the two. The plug 29 operates with compressed air supplied from a pressure source (not shown), and can open and close the hopper hole. This compressed air is connected to a drive unit (not shown) of the plug 29 via a pressure regulating valve 30 and an electric valve 31A.
A blast particle supply pipe 32 is connected to a tip of the hopper 27a below the pressurized tank 27, and an electric valve 31B is provided in the circuit. Furthermore, this blast grain supply pipe 3
A compressed air supply circuit 33 for increasing the injection speed of the blast particles 25 in 2 and a compressed air bypass pipe 34 for generating a negative pressure at the inlet of the collection tank 26 are provided for increasing the recovery efficiency of the blast particles. And electric valve 31C and electric valve 3 respectively
Opening / closing is controlled in 1D.
ここで上記ブラスト粒25を噴射させるには電動弁31A
を開いてプラグ29を閉じ、加圧タンク27内を加圧状態に
してその後、ブラスト粒供給管32の電動弁31Bを開く操
作を行えばよい。このときブラスト粒25は耐圧ホース24
Aを介して上記ブラスト工具23から塗装表面に噴射され
る。このブラスト粒25は細粒の鉄球等であり、加圧され
たブラスト粒25を塗装表面に衝突させ、損傷した塗装被
膜を剥がすようにして下地処理を行うことができる。こ
のとき、上記ブラスト工具23の先端には硬質ゴム等のベ
ローズ35が装着されている。このベローズ35と配管表面
とを密着させてブラスト粒25の飛散を防止できるように
なっている。Here, the electric valve 31A is used to inject the blast particles 25.
, The plug 29 is closed, the inside of the pressurization tank 27 is pressurized, and then the operation of opening the electric valve 31B of the blast particle supply pipe 32 may be performed. At this time, the blast particles 25 are
It is sprayed from the blast tool 23 through A onto the painted surface. The blast particles 25 are fine iron balls or the like, and the base treatment can be performed such that the pressurized blast particles 25 collide with the coating surface and the damaged coating film is peeled off. At this time, a bellows 35 such as hard rubber is attached to the tip of the blast tool 23. The bellows 35 and the pipe surface are brought into close contact with each other to prevent the blast particles 25 from scattering.
一方、噴射されたブラスト粒25は耐圧ホース24Bを介
して吸引され、上記回収タンク26内に回収される。回収
タンク26内で圧縮空気は上方に排気されるとともに、ブ
ラスト粒25は内部ホッパ26bを通過してタンク底部に貯
蔵される。さらに電動弁31Aを閉じて上記プラグ29を開
放することにより上記ブラスト粒25を加圧タンク27内に
連続的に再供給することができる。On the other hand, the injected blast particles 25 are sucked through the pressure-resistant hose 24B and collected in the collection tank 26. The compressed air is exhausted upward in the collection tank 26, and the blast particles 25 pass through the internal hopper 26b and are stored at the bottom of the tank. Further, by closing the electric valve 31A and opening the plug 29, the blast particles 25 can be continuously resupplied into the pressurized tank 27.
次に上述の下地処理を施した箇所に実施する塗装作業
について説明する。Next, a painting operation performed on a portion subjected to the above-described undercoating will be described.
第４図は、上記ブラスト装置本体22、耐圧ホース24及
びブラスト工具23に代えて塗装装置本体36、塗料用耐圧
ホース37及びエアレス工具38を搭載したロボットの模式
構造図を示している。上記塗装装置本体36は上述のブラ
スト装置本体22と同様にジンバル台座７上に吊持されて
いるので、走行台車１の姿勢にかかわらず常に鉛直姿勢
を保持することができるようになっている。この塗装装
置本体36の内部にはカートリッジタンク39が格納されて
おり、このカートリッジタンク39には既に地上で所定の
混合比で混合された２液性混合塗料40が収容されてい
る。この２液性混合塗料40には、例えば主剤としてエポ
キシ樹脂系塗料、硬化剤としてポリアミドアミン系硬化
剤等の消防法上の危険物に該当しない無溶剤型塗料が使
用されている。この塗料40を図示しない加圧源から供給
される圧縮空気とともに加圧ポンプ41に圧入する。この
とき、圧縮空気の空気圧は4kg/cm2に設定されており、
このため上記塗料40は上記加圧ポンプ41のピストンの面
積比により180kg/cm2にまで昇圧される。そして上記塗
料40はこの圧力を保持したままフィルタ42を通過してア
キュムレータ43に蓄積される。このアキュムレータ43と
上記耐圧ホース37とは電動弁44を介して接続されてい
る。FIG. 4 is a schematic structural view of a robot equipped with a coating device main body 36, a paint pressure resistant hose 37, and an airless tool 38 in place of the blast device main body 22, the pressure-resistant hose 24, and the blast tool 23. Since the coating apparatus main body 36 is hung on the gimbal pedestal 7 similarly to the blast apparatus main body 22, the vertical posture can be always maintained regardless of the posture of the traveling vehicle 1. A cartridge tank 39 is housed inside the coating apparatus main body 36, and the cartridge tank 39 already contains a two-component mixed paint 40 mixed at a predetermined mixing ratio on the ground. As the two-component mixed paint 40, a non-solvent paint which does not correspond to dangerous substances under the Fire Service Law, such as an epoxy resin paint as a main agent and a polyamideamine-based hardener as a hardener, is used. The paint 40 is pressed into a pressure pump 41 together with compressed air supplied from a pressure source (not shown). At this time, the air pressure of the compressed air is set to 4 kg / cm 2 ,
Therefore, the pressure of the paint 40 is increased to 180 kg / cm 2 by the area ratio of the piston of the pressure pump 41. Then, the paint 40 passes through the filter 42 while keeping this pressure, and is accumulated in the accumulator 43. The accumulator 43 and the pressure-resistant hose 37 are connected via an electric valve 44.
一方、アーム５の先端のブラケット5aにはエアレス工
具38が取着されており、このエアレス工具38の内部には
エアレスノズル38Aが装着されている。また、上記エア
レス工具38はバネ43とエアチューブ44とによりアーム５
の長手方向に伸縮できるように支持されている。On the other hand, an airless tool 38 is attached to the bracket 5a at the tip of the arm 5, and an airless nozzle 38A is mounted inside the airless tool 38. The airless tool 38 is connected to the arm 5 by a spring 43 and an air tube 44.
Is supported so that it can expand and contract in the longitudinal direction.
塗装作業は上記アーム５に装着されたエアレスノズル
38Aの先端と管内面との離れｌがｌ＝400±50mmとなるよ
うに上記アーム５の位置決めを行ったところで電動弁44
を開き、上記アキュムレータ43内で加圧された塗料40を
瞬時に管表面に噴霧させるという方法で行う。Airless nozzle installed on arm 5 for painting
When the arm 5 is positioned so that the distance 1 between the tip of 38A and the inner surface of the pipe becomes 1 = 400 ± 50 mm, the electric valve 44
Is opened, and the paint 40 pressurized in the accumulator 43 is instantaneously sprayed on the tube surface.
また、以上の工程で行った補修塗装作業の品質検査の
ために上記ロボットを使用してピンホール検査を行うこ
ともできる。すなわち、上記塗装装置本体に代えてジン
バル台座上に検査装置本体を装着するとともにアームの
先端にピンホールテスタを固着する。そして両者を信号
ケーブルで接続し、地上に検査結果を伝送することでリ
アルタイムに塗装品質の検査結果を把握することができ
る。Further, a pinhole inspection can be performed by using the robot for quality inspection of the repair painting work performed in the above process. That is, the inspection apparatus main body is mounted on the gimbal base instead of the coating apparatus main body, and the pinhole tester is fixed to the tip of the arm. Then, the two are connected by a signal cable and the inspection result is transmitted to the ground so that the inspection result of the coating quality can be grasped in real time.
さらに他の実施例として上記塗装装置本体は第５図に
示したように主剤タンク47と硬化剤タンク48とを備える
ことができる。この場合、主剤49と硬化剤50とを複動式
加圧シリンダ51により所定の割合でプランジャポンプ52
A、52Bに取出し、さらに上記主剤49と硬化剤50とをミキ
サ53に供給する。そしてミキサ53により十分混合して上
述の実施例と同様に耐圧ホース37を介してエアレスノズ
ル38Aに圧送することにより管内面の塗装を行うことが
できる。As still another embodiment, the coating apparatus main body may include a main agent tank 47 and a hardener tank 48 as shown in FIG. In this case, the main agent 49 and the curing agent 50 are plunged by the double-acting pressurizing cylinder 51 at a predetermined ratio.
A and 52B, and the main agent 49 and the curing agent 50 are supplied to the mixer 53. Then, by sufficiently mixing the mixture with the mixer 53 and sending it to the airless nozzle 38A via the pressure-resistant hose 37 in the same manner as in the above-described embodiment, the inner surface of the pipe can be coated.
なお、上記エアレスノズルに代えてローラーや刷毛等
により塗装することも可能である。In addition, it is also possible to apply a coating using a roller, a brush or the like instead of the airless nozzle.
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、下
地処理ブラスト装置と塗装噴霧装置と塗装面検査装置と
を順次搭載し、旋回可能なアームの先端に塗装用ノズル
や検出器を着脱自在に装着するとともに、上記配管の内
面を撮影する管内面監視装置を上記走行台車に装着して
配管内面の一連の補修塗装作業を地上からの遠隔操作で
行えるようにしたので、補修塗装作業の安全性や作業効
率が向上する等の効果を奏する。As is apparent from the above description, according to the present invention, a base treatment blasting device, a coating spraying device, and a coating surface inspection device are sequentially mounted, and a coating nozzle and a detector can be detachably attached to a tip of a pivotable arm. In addition, the pipe inner surface monitoring device that photographs the inner surface of the pipe is mounted on the traveling trolley so that a series of repair painting work on the pipe inner surface can be performed by remote control from the ground, so the safety of repair painting work is This has the effect of improving the performance and work efficiency.
第１図は本発明による管内面補修塗装用ロボットの一実
施例を示した正面図、第２図は本発明による管内面補修
塗装用ロボットの実施の一態様を示した一部横断面図、
第３図は本発明によるブラスト装置の一実施例を示した
模式構造図、第４図は本発明による塗装装置の一実施例
を示した模式構造図、第５図は本発明による塗装装置の
他の実施例を示した模式構造図である。 １……走行台車、３……モータ、４、10……アクチュエ
ータ、５……アーム、６……TVカメラ、７……ジンバル
台座、８……アウトリガー、11……動力電源装置、12…
…運転制御装置、13……複合ケーブル、14、19……ウイ
ンチ、15……吊りワイヤ、16……配管、22……ブラスト
装置本体、23……ブラスト工具、24、37……耐圧ホー
ス、25……ブラスト粒、26……回収タンク、27……加圧
タンク、31、44……電動弁、35……ベローズ、36……塗
装装置本体、38……エアレス工具、39……カートリッジ
クタンク、40……塗料、41……加圧ポンプ、42……フィ
ルタ、43……アキュムレータ、47……主剤タンク、48…
…硬化剤タンク、51……複動式加圧シリンダ、52……プ
ランジャポンプ、53……ミキサ。FIG. 1 is a front view showing one embodiment of a pipe inner surface repair / painting robot according to the present invention, FIG. 2 is a partial cross-sectional view showing one embodiment of a pipe inner surface repair / painting robot according to the present invention,
FIG. 3 is a schematic structural diagram showing one embodiment of the blasting device according to the present invention, FIG. 4 is a schematic structural diagram showing one embodiment of the coating device according to the present invention, and FIG. FIG. 7 is a schematic structural view showing another embodiment. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traveling cart, 3 ... Motor, 4, 10 ... Actuator, 5 ... Arm, 6 ... TV camera, 7 ... Gimbal pedestal, 8 ... Outrigger, 11 ... Power supply unit, 12 ...
... Operation control device, 13 ... Composite cable, 14, 19 ... Winch, 15 ... Hanging wire, 16 ... Piping, 22 ... Blasting device main body, 23 ... Blasting tool, 24, 37 ... Pressure resistant hose, 25: Blast particles, 26: Recovery tank, 27: Pressurized tank, 31, 44: Electric valve, 35: Bellows, 36: Coating device body, 38: Airless tool, 39: Cartridge tank , 40… paint, 41… pressurized pump, 42… filter, 43… accumulator, 47… main agent tank, 48…
... hardener tank, 51 ... double-acting pressurized cylinder, 52 ... plunger pump, 53 ... mixer.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｅ０４Ｆ 21/08 Ｅ０４Ｆ 21/08 Ａ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Agency reference number FI Technical display location E04F 21/08 E04F 21/08 A
Claims (1)
に下地処理ブラスト装置と塗料噴霧装置と塗装面検査装
置とを順次、着脱自在に搭載可能な走行台車と、上記各
装置に接続されたノズルあるいは検出部が先端に着脱自
在に装着されるとともに上記管内面の形状に倣って伸縮
自在に旋回するように上記走行台車に搭載されたアーム
と、上記配管の内面を撮影して上記各装置の操作情報を
伝達する管内面監視装置と、上記各装置を遠隔操作する
ための制御信号と動力電源とを配管外部から上記走行台
車に供給する複合ケーブルとを備えたことを特徴とする
管内面補修塗装用ロボット。1. A traveling vehicle which is capable of being mounted on a gimbal pedestal and which is capable of sequentially mounting a base treatment blast device, a paint spraying device, and a painted surface inspection device on a gimbal base. An arm mounted on the traveling carriage so that a nozzle or a detection unit is detachably mounted at the tip and resiliently swings in accordance with the shape of the inner surface of the pipe; A pipe inner surface monitoring device for transmitting the operation information of the above, and a composite cable for supplying a control signal and a power source for remotely controlling each of the above devices to the traveling carriage from outside the pipe. Repair painting robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2177881A JP2644365B2 (en) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | Pipe inner surface repair painting robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2177881A JP2644365B2 (en) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | Pipe inner surface repair painting robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0466154A JPH0466154A (en) | 1992-03-02 |
| JP2644365B2 true JP2644365B2 (en) | 1997-08-25 |
Family
ID=16038691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2177881A Expired - Lifetime JP2644365B2 (en) | 1990-07-05 | 1990-07-05 | Pipe inner surface repair painting robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2644365B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111691648A (en) * | 2020-07-03 | 2020-09-22 | 黄金飞 | Construction method for decoration of inner wall surface of building |
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| CN112832488A (en) * | 2021-01-07 | 2021-05-25 | 浙江蕾欧娜科技有限公司 | Semi-automatic interior wall scrapes whitewashed equipment |
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-
1990
- 1990-07-05 JP JP2177881A patent/JP2644365B2/en not_active Expired - Lifetime
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