JP2643492B2 - Pipe running device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は管内走行装置に係り、特に管軸方向の管径の
変化を許容しつつ走行することのできる管内走行装置に
関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-pipe traveling apparatus, and more particularly to an in-pipe traveling apparatus capable of traveling while permitting a change in a pipe diameter in a pipe axis direction.

［従来の技術］ 一般に、管路の形状等を測定するために管内を走行す
る走行装置が知られている。[Prior Art] Generally, a traveling device that travels in a pipe to measure the shape and the like of a pipe is known.

従来この種の走行装置は第７図、第８図および第９図
に示す如き走行体により構成されていた。Conventionally, this type of traveling apparatus has been constituted by a traveling body as shown in FIGS. 7, 8 and 9.

先ず、第７図においては管路１が形成され、その管路
１内には管軸方向に走行する走行体２が内接されてい
る。この走行体２には棒体３の一端部を支点部3aとして
管径方向上下に二又に展開された一対のアーム4a,4bが
設けられている。これらのアーム4a,4bはその先端部に
車輪5a,5bを有すると共にリンク6a,6bを介して棒体３に
沿って移動するスライダ７に連結されている。このスラ
イダ７と上記支点部3aとの間にはバネ８が挟まれてい
る。したがって、バネ力を利用して各アーム4a,4bを管
径方向に展開させて車輪5a,5bを内壁1aに押し付けるこ
とにより、走行体２が内壁1aに内接しつつ移動すること
になる。First, in FIG. 7, a pipe 1 is formed, and a running body 2 running in the pipe axis direction is inscribed in the pipe 1. The traveling body 2 is provided with a pair of arms 4a and 4b that are bifurcated vertically in the pipe diameter direction with one end of the rod 3 as a fulcrum 3a. These arms 4a, 4b have wheels 5a, 5b at their ends and are connected to a slider 7 which moves along the rod 3 via links 6a, 6b. A spring 8 is sandwiched between the slider 7 and the fulcrum 3a. Therefore, the running body 2 moves while being in contact with the inner wall 1a by deploying the arms 4a, 4b in the pipe radial direction using the spring force and pressing the wheels 5a, 5b against the inner wall 1a.

第８図に示す走行体９にあっては棒体10の一端部を支
点部10aとする２つのアーム11a,11bと、棒体10に沿って
移動自在なスライダ12を支点部とする２つのアーム13a,
13bとが設けられ、これらのアーム11a,11b,13a,13bの先
端部には車輪14a,14bが設けられている。また、スライ
ダ12と棒体10の各端部に形成されるストッパ10bとの間
にはバネ15が設けられている。そこで、バネ15を伸ばし
て支点部10aとスライダ12との間の距離を狭くし、車輪1
4a,14bを内壁1aに押し付けることにより管路１内に走行
体９が内接することになる。In the traveling body 9 shown in FIG. 8, two arms 11a and 11b each having one end of a rod 10 as a fulcrum 10a and two arms 11 each having a slider 12 movable along the rod 10 as a fulcrum. Arm 13a,
13b, and wheels 14a, 14b are provided at the tips of these arms 11a, 11b, 13a, 13b. A spring 15 is provided between the slider 12 and a stopper 10b formed at each end of the rod 10. Therefore, the distance between the fulcrum 10a and the slider 12 is reduced by extending the spring 15, and the wheel 1
By pressing the 4a and 14b against the inner wall 1a, the traveling body 9 is inscribed in the pipeline 1.

また、第９図の走行体16は逆Ｖの字状に展開された一
対のアーム17a,17bにより主に構成されている。これら
のアーム17a,17bの一端部は互い連結されて支点部18を
形成すると共に、その支点部18とアーム17a,17bの先端
部にはそれぞれ車輪19a,19b,19cが設けられている。ま
た、各アーム17a,17bの中間部には管軸方向にバネ20が
接続されている。この走行体16にあってはバネ20が縮む
力により、各アーム17a,17bは互いに離間間隔を狭め、
車輪19a〜19cを内壁1aに押し付け、内壁1aに内接するこ
とになる。The traveling body 16 in FIG. 9 is mainly constituted by a pair of arms 17a and 17b developed in an inverted V-shape. One ends of the arms 17a and 17b are connected to each other to form a fulcrum 18, and wheels 19a, 19b and 19c are provided at the fulcrum 18 and the distal ends of the arms 17a and 17b, respectively. A spring 20 is connected to an intermediate portion of each of the arms 17a and 17b in the tube axis direction. In this traveling body 16, each arm 17a, 17b narrows the distance between the arms 17a, 17b by the force of the spring 20 contracting,
The wheels 19a to 19c are pressed against the inner wall 1a and inscribe the inner wall 1a.

したがって、これらの走行体2,9,16は管径の変化に追
従して拡縮自在に展開されることにより管軸方向に走行
できることになる。Therefore, these traveling bodies 2, 9, 16 can travel in the direction of the pipe axis by being expanded and contractable in accordance with the change in the pipe diameter.

［発明が解決しようとする課題］ ところで、埋設管路の形状を探知するシステムがあ
る。例えば、埋設管路の内側に沿って探査体を移動さ
せ、これより検出された移動距離、方位角、ピッチ角、
ロール角等のデータから埋設管路にそって移動した探査
体の移動軌跡を求め、その移動軌跡により埋設管路の形
状を探知するものである。このようなシステムでは探査
体に搭載されたジャイロにより角度の検出がなされてお
り、その探査体が常に管路断面の中央を移動していない
場合には正確な角度を検出することができなくなる。そ
こで、正確な検出角度を得るためには搬送物を管路断面
の中央に保持する管内走行装置が必要となる。[Problems to be Solved by the Invention] Meanwhile, there is a system for detecting the shape of a buried pipeline. For example, the probe is moved along the inside of the buried pipeline, and the detected travel distance, azimuth angle, pitch angle,
The trajectory of the probe moved along the buried pipeline is obtained from data such as the roll angle, and the shape of the buried pipeline is detected based on the trajectory. In such a system, the angle is detected by a gyro mounted on the exploration body. If the exploration body does not always move in the center of the cross section of the pipeline, an accurate angle cannot be detected. Therefore, in order to obtain an accurate detection angle, an in-pipe traveling device that holds the conveyed article at the center of the cross section of the pipeline is required.

このような要請に対して、従来の走行体2,9にあって
は複雑な構成になるため、固形化が困難であり、比較的
大径の管路に制限される欠点があった。また、１つのバ
ネを採用した場合にはそのバネが劣化などによりバネ力
を失うと、運搬物を管路断面中央に保持できなくなり、
複数のバネを用いた場合には各バネのバネ定数をすべて
等しく設定しなければならない欠点があった。In response to such a demand, the conventional traveling bodies 2 and 9 have a complicated configuration, so that it is difficult to solidify the traveling bodies and there is a disadvantage that the traveling bodies are limited to a relatively large-diameter pipe. In addition, when one spring is used, if the spring loses its spring force due to deterioration or the like, the conveyed object cannot be held at the center of the pipe cross section,
When a plurality of springs are used, there is a disadvantage that all spring constants must be set equal.

また、走行体16にあっては運搬物を管路断面中央に保
持するには複雑な機構を要する欠点があった。Further, the traveling body 16 has a drawback that a complicated mechanism is required to hold the conveyed article at the center of the cross section of the pipeline.

なお、特開平１−178072号公報においては「管内走行
装置」が提案されており、この提案には管内を十の字状
に横断して互いに独立した４本の脚部が設けられ、これ
らの脚部はそれぞれバネを介して車輪を保持するように
なっている。そのため、構成が複雑になり比較的大径の
管路に制限されると共に、運搬物を管路断面中央に保持
するためには各脚部のバネを互いに等しい定数に設定し
なければならないという問題がある。Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-178072 discloses an "in-pipe traveling apparatus". In this proposal, four independent legs are provided so as to traverse the pipe in a cross shape. The legs respectively hold the wheels via springs. For this reason, the structure is complicated and is restricted to a relatively large-diameter pipe, and the springs of the respective legs must be set to be equal to each other in order to hold the load at the center of the cross-section of the pipe. There is.

本発明は上記問題点を有効に解決すべく創案されたも
のである。The present invention has been made to effectively solve the above problems.

本発明は構成が簡単であり、かつ小径の管路をも走行
することができると共に、管径が変化しても運搬物を常
に所定位置に保持することのできる管内走行装置を提供
することを目的とする。An object of the present invention is to provide an in-pipe traveling apparatus that has a simple configuration, can travel on a small-diameter pipe, and can always hold a conveyed product at a predetermined position even when the pipe diameter changes. Aim.

［課題を解決するための手段］ 本発明は管内壁に内接して管軸方向に走行する管内走
行装置において、正三角形の各辺部を形成する３本の脚
体を有し、その各脚体の一端部が車輪を支持し、その各
脚体には、その長手方向に沿って細長のスリットが形成
されると共に、脚体の他端部から横断面菱形に突出され
るリードが形成され、スリットとリードとが互いに係合
することにより他の脚体にその長手方向に沿って移動自
在に連結されて正三角形を拡縮自在かつその内角θを同
一に保持しつつ管径方向に展開された走行体と、脚体の
他端部とこれに係合する他の脚体とに掛け渡され、車輪
を内壁に押し付けるべく付勢するバネとを備えたもので
ある。[Means for Solving the Problems] The present invention relates to an in-pipe traveling device which runs in the pipe axis direction while being inscribed in a pipe inner wall, and has three legs forming each side of an equilateral triangle, and each leg thereof One end of the body supports the wheel, and each leg has an elongated slit formed along its longitudinal direction, and a lead projecting from the other end of the leg in a rhombic cross section. By engaging the slit and the lead with each other, it is movably connected to the other leg along the longitudinal direction so that the equilateral triangle is expandable and contractable and is expanded in the pipe radial direction while maintaining the same internal angle θ. And a spring that is wrapped around the other end of the leg and another leg engaged with the traveling body and biases the wheel against the inner wall.

［作用］ このように走行体の各脚体が正三角形を保持しつつ管
径方向に展開されるため、構成が簡単であり走行体を比
較的小径の管内をも走行させることができる。[Operation] Since the legs of the traveling body are deployed in the pipe radial direction while maintaining an equilateral triangle, the configuration is simple, and the traveling body can travel in a relatively small-diameter pipe.

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に従って詳述す
る。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

第１図および第２図に示すように、管路31が形成さ
れ、この管路31内には例えば管路形状等を探知すべく管
軸方向に走行する走行装置が設けられる。As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a conduit 31 is formed, and a traveling device that travels in a pipe axis direction to detect, for example, a conduit shape or the like is provided in the conduit 31.

この走行装置は管路31の内壁31aに内接する走行体32
を有し、この走行体32は互いに係合して正三角形の各辺
部を形成する３本の脚体33,34,35を有する。これら脚体
33,34,35の一端部は正三角形の各辺部の延長線上に３方
向外方に展開されるように延出され、その延出端部には
回転自在に車輪36,37,38が保持されている。この車輪3
6,37,38は管路31の内壁31aに沿って転動するようになっ
ている。図示例にあっては車輪36,37,38の接触面積を増
大させるべく各脚体33,34,35の延出端部は内壁31aに対
して垂直に折り返されて車輪36,37,38を保持するように
なっている。This traveling device includes a traveling body 32 inscribed in an inner wall 31a of the pipeline 31.
The running body 32 has three legs 33, 34, 35 which engage with each other to form each side of the equilateral triangle. These legs
One end of 33, 34, 35 is extended so as to extend outward in three directions on the extension of each side of the equilateral triangle, and wheels 36, 37, 38 are rotatably mounted on the extended end. Is held. This wheel 3
6, 37, 38 roll along the inner wall 31a of the conduit 31. In the illustrated example, the extending ends of the legs 33, 34, 35 are folded perpendicularly to the inner wall 31a to increase the contact area of the wheels 36, 37, 38 so that the wheels 36, 37, 38 It is designed to hold.

また、脚体33,34,35はその正三角形を保持しつつ管径
方向に拡縮自在に展開されるようになっている。The legs 33, 34, 35 are designed to expand and contract in the radial direction of the tube while maintaining the equilateral triangle.

具体的には脚体33,34について説明すると、脚体33に
はその長手方向に沿って細長のスリット41が形成され
る。このスリット41にはその長手方向に脚体34の他端部
に形成されたリード42が移動自在に係合して連結される
ようになっている。このリード42は第１図および第３図
に示すように、脚体34の他端部から横断面菱形に突出さ
れ、その両側面に形成されるリード面部42aはスリット4
1の開口内縁部41aに対して平行に形成されている。すな
わち、このスリット41とリード42とが互いに係合するこ
とにより、リード42を中心とした脚体34の回転を規制し
脚体34が正三角形の内角θを同一に保持しつつスリット
41に沿って長手方向に誘導されるようになっている。More specifically, the legs 33 and 34 will be described. The legs 33 are formed with an elongated slit 41 along the longitudinal direction. A lead 42 formed at the other end of the leg 34 in the longitudinal direction is movably engaged and connected to the slit 41. As shown in FIGS. 1 and 3, the lead 42 protrudes from the other end of the leg 34 in a rhombic cross section, and the lead surface portions 42a formed on both side surfaces thereof have slits 4a.
It is formed in parallel to one opening inner edge 41a. That is, by engaging the slit 41 and the lead 42 with each other, the rotation of the leg 34 around the lead 42 is restricted, and the leg 34 maintains the same interior angle θ of the equilateral triangle.
It is guided in the longitudinal direction along 41.

また、リード42と脚体33の他端部とにはスリット41の
長手方向に沿ってコイルバネ43が掛け渡される。脚体33
の他端部にはバネ43の一端部を保持するための止め金か
らなる係止突起44が設けられている。これらリード42と
係止突起44とを結ぶバネ43はリード42と係止突起44とを
互いに近付けようとする縮み力を発生する。A coil spring 43 is stretched between the lead 42 and the other end of the leg 33 along the longitudinal direction of the slit 41. Legs 33
The other end of the spring 43 is provided with a locking projection 44 made of a stopper for holding one end of the spring 43. The spring 43 connecting the lead 42 and the locking projection 44 generates a contracting force for bringing the lead 42 and the locking projection 44 closer to each other.

同様に、脚体33にはリード45,脚体34にはスリット4
6、バネ47および係止突起48、脚体35にはスリット49、
リード50、バネ51、係止突起52がそれぞれ形成されてい
る。Similarly, leg 45 has lead 45 and leg 34 has slit 4
6, spring 47 and locking projection 48, leg 35 slit 49,
A lead 50, a spring 51, and a locking projection 52 are formed respectively.

したがって、３つの脚体33,34,35が互いにスリット4
1,46,49とリード42,45,50とを係合させて組み合わされ
た際には各リード42,45,50は正三角形の頂点を形成する
と共に各スリット41,46,49を同時に等しい変位量だけ移
動できることになる。すなわち、各リード42,45,50は正
三角形の中心から互いに等しい距離を隔てて近接離間移
動できることになる。Therefore, the three legs 33, 34, 35
When the leads 46, 49 and the leads 42, 45, 50 are engaged and combined, each lead 42, 45, 50 forms a vertex of an equilateral triangle and simultaneously makes each slit 41, 46, 49 equal. It can be moved by the displacement amount. That is, the leads 42, 45, and 50 can move close to and away from each other at an equal distance from the center of the equilateral triangle.

第４図および第５図は大小異径の管路31に走行体32を
内接させたものである。4 and 5 show a traveling body 32 inscribed in conduits 31 of different diameters.

第４図は比較的大きな径の管路31に走行体31が設置さ
れ、バネ43,47,51を縮めつつ各リード42,45,50を互いに
等しい変位量でスリット41,46,49に沿って管径方向内方
に移動させる。そのため、車輪36,37,38は管径方向外方
に且つ３方向に移動して内壁31aに当接することにな
る。したがって、この場合には小さな正三角形が形成さ
れることになる。FIG. 4 shows that the running body 31 is installed in the conduit 31 having a relatively large diameter, and the leads 42, 45, 50 are moved along the slits 41, 46, 49 with the same displacement amount while contracting the springs 43, 47, 51. To move it inward in the pipe diameter direction. Therefore, the wheels 36, 37, and 38 move outward in the radial direction of the tube and in three directions, and come into contact with the inner wall 31a. Therefore, in this case, a small equilateral triangle is formed.

これに対して第５図は比較的小さな管径の管路31内に
走行体32が内接され、この走行体32には大きな正三角形
が形成される。すなわち、各リード42,45,50がバネ43,4
7,51を引き伸ばしつつスリット41,46,49に沿って管径方
向外方に互いに等しい変位量を移動することにより、車
輪36,37,38が管径方向内方に移動し内壁31aに当接する
ことが可能となる。したがって、リード42,45,50の移動
方法に対して反対方向に車輪36,37,38が移動することに
なる。On the other hand, in FIG. 5, a traveling body 32 is inscribed in a conduit 31 having a relatively small diameter, and a large regular triangle is formed in the traveling body 32. That is, each lead 42, 45, 50 is
The wheels 36, 37, and 38 move inward in the radial direction of the pipe by moving the same amount of displacement to the outside in the radial direction of the pipe along the slits 41, 46, and 49 while stretching the wheels 7, 51, and contact the inner wall 31a. It is possible to touch. Therefore, the wheels 36, 37, 38 move in the opposite direction to the way in which the leads 42, 45, 50 move.

また、第１図に示すようにリード42,45,50と係止突起
44,48,52とを結ぶバネ43,47,51の縮み力が各車輪36,37,
38に伝達され、車輪36,37,38にはこれを管路31の内壁31
aに押し付けようとする付勢力が付与されることにな
る。そのため、管径が変化しても車輪36,37,38は常に内
壁31aに押し付けられて転動できることになる。また、
各バネ43,47,51のバネ定数に多少のアンバランスが生じ
ても、第３図に示すように、リード面部42aがスリット4
1の開口内縁部41aに沿って平行に係合するため、リード
42,45,50が同時に互いに等しい変位量だけ移動し、正三
角形を保持しつつ常に三角形の中心と管断面中心とを一
致させることができる。Also, as shown in FIG.
The compression force of the springs 43, 47, 51 connecting to 44, 48, 52
38, and the wheels 36, 37, 38
An urging force to press against a is applied. Therefore, even if the pipe diameter changes, the wheels 36, 37, and 38 can always roll by being pressed against the inner wall 31a. Also,
Even if the spring constants of the springs 43, 47 and 51 are slightly unbalanced, as shown in FIG.
Leads for parallel engagement along the inner edge 41a of the opening 1
42, 45, and 50 are simultaneously moved by the same displacement amount, and the center of the triangle and the center of the cross section of the tube can always be matched while maintaining the equilateral triangle.

したがって、リード42,45,50の位置から正三角形の中
心すなわち管断面中心を知ることができる。そこで、そ
のリード42,45,50の位置を基準にして搬送物を位置決め
することにより、搬送物を管路31の断面中心あるいは断
面中心から偏心した位置に保持しつつ移動させることが
できる。Therefore, the center of the equilateral triangle, that is, the center of the cross section of the tube can be known from the positions of the leads 42, 45, 50. Therefore, by positioning the transported object with reference to the positions of the leads 42, 45, and 50, the transported object can be moved while being held at the cross-sectional center of the conduit 31 or at a position eccentric from the cross-sectional center.

第６図は搬送物を搬送すべく管路31内に管軸方向に離
間された複数の走行体32が設けられたものである。FIG. 6 shows a structure in which a plurality of traveling bodies 32 are provided in a pipe 31 to be conveyed in a pipe axis direction so as to convey a conveyed object.

図示例においては相対抗する２台の走行体32が設置さ
れ、これらの走行体32は支持棒61により連結される。こ
の支持棒61の中間部には運搬物Ａを収容するためのコン
テナ62が保持されている。コンテナ62内には例えば管路
形状を計測するために管路の傾斜角度を検出するジャイ
ロ、移動距離センサなどが搭載されている。In the illustrated example, two opposing traveling bodies 32 are installed, and these traveling bodies 32 are connected by support rods 61. A container 62 for accommodating the goods A is held at an intermediate portion of the support rod 61. In the container 62, for example, a gyro, a moving distance sensor, and the like for detecting the inclination angle of the pipeline for measuring the pipeline shape are mounted.

また、支持棒61はコンテナ62から管軸方向左右に延出
される固定フレーム63を有し、この固定フレーム63の先
端部にはそれぞれ３本の可動アーム64a,64b,64cが設け
られている。これらのアーム64a,64b,64cは固定フレー
ム63の先端部と各走行体32を構成する脚体33、34、35の
一側面部とを連結して固定フレーム63を管軸方向に沿っ
て保持するようになっている。すなわち、各アーム64a,
64b,64cは固定フレーム64の先端部を支点部として管径
方向に放射状に展開移動するようになっている。The support rod 61 has a fixed frame 63 extending from the container 62 to the left and right in the pipe axis direction. Three movable arms 64a, 64b, 64c are provided at the distal end of the fixed frame 63, respectively. These arms 64a, 64b, 64c hold the fixed frame 63 along the pipe axis direction by connecting the tip of the fixed frame 63 and one side surface of the legs 33, 34, 35 constituting each traveling body 32. It is supposed to. That is, each arm 64a,
64b and 64c are adapted to expand and move radially in the pipe diameter direction with the tip of the fixed frame 64 as a fulcrum.

そこで、管径の変化に対応すべく各走行体32が管径方
向に拡縮したときに、その走行体32の拡縮を許容すべく
支持棒61が管軸方向に伸縮移動することになる。すなわ
ち、管径が小さい場合には各脚体33、34、35が管径方向
内方に縮小するために、各アーム64a,64b,64cは同様に
管径方向内方に移動することになる。そのため、支持棒
61のスパンが伸長し、各走行体32の離間距離が長くなる
ことになる。他方、管径が大きい場合には走行体32の拡
径移動を許容するべく各アーム64a,64b,64cが管径方向
外方に展開して支持棒61のスパンが短縮され、各走行体
32の離間距離は狭くなる。Therefore, when each traveling body 32 expands and contracts in the pipe diameter direction in response to a change in the pipe diameter, the support rod 61 expands and contracts in the pipe axis direction to allow the traveling body 32 to expand and contract. That is, when the pipe diameter is small, each leg 33, 34, 35 contracts in the pipe diameter direction inward, so that each arm 64a, 64b, 64c also moves in the pipe diameter direction inward. . Therefore, support rod
The span of 61 extends, and the distance between each of the traveling bodies 32 increases. On the other hand, when the pipe diameter is large, the arms 64a, 64b, 64c are deployed outward in the pipe diameter direction to allow the traveling body 32 to move in the radial direction, and the span of the support rod 61 is shortened.
The separation distance of 32 becomes smaller.

したがって、管径が変化しても支持棒61は常に正三角
形の中心すなわち管路31の断面中心に保持される。その
ため、支持棒61に保持されたコンテナ62を管路31の断面
中心ないしこれより偏心した位置に保持できる。Therefore, even if the pipe diameter changes, the support rod 61 is always held at the center of the equilateral triangle, that is, at the center of the cross section of the pipe 31. Therefore, the container 62 held by the support rod 61 can be held at the center of the cross section of the conduit 31 or at a position eccentric therefrom.

なお、各走行体32は自動的にあるいは外部から牽引す
ることにより管路31内を移動することになる。Each traveling body 32 moves in the pipeline 31 automatically or by being pulled from the outside.

［発明の効果］ 脚体が正三角形を保持しつつ管径方向に展開するの
で、走行装置が簡単な構成で済み、且つ比較的小径の管
路内でも走行装置を移動させることができる。[Effects of the Invention] Since the legs expand in the pipe radial direction while maintaining the equilateral triangle, the traveling device can have a simple configuration and can be moved even in a relatively small diameter pipeline.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明に係る走行装置の正面図、第２図は走行
装置の側面図、第３図は第１図の要部を示す拡大図、第
４図および第５図は拡縮された走行装置を示す正面図、
第６図は運搬物を搬送する走行装置を示す側面図、第７
図、第８図および第９図は走行装置の従来例を示す正面
図である。 図中、31は管路、32は走行体、33,34,35は脚体、43,47,
51はバネ、61は支持棒である。1 is a front view of a traveling device according to the present invention, FIG. 2 is a side view of the traveling device, FIG. 3 is an enlarged view showing a main part of FIG. 1, and FIGS. 4 and 5 are enlarged and reduced. Front view showing the traveling device,
FIG. 6 is a side view showing a traveling device for transporting a conveyed product, and FIG.
FIG. 8, FIG. 8 and FIG. 9 are front views showing a conventional example of a traveling device. In the figure, 31 is a pipeline, 32 is a traveling body, 33, 34, 35 are legs, 43, 47,
51 is a spring and 61 is a support bar.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】管内壁に内接して管軸方向に走行する管内
走行装置において、 正三角形の各辺部を形成する３本の脚体を有し、該各脚
体の一端部が車輪を支持し、該各脚体には、その長手方
向に沿って細長のスリットが形成されると共に、前記脚
体の他端部から横断面菱形に突出されるリードが形成さ
れ、前記スリットと前記リードとが互いに係合すること
により他の脚体にその長手方向に沿って移動自在に連結
されて上記正三角形を拡縮自在かつその内角θを同一に
保持しつつ管径方向に展開された走行体と、 上記脚体の他端部とこれに係合する他の脚体とに掛け渡
され、上記車輪を内壁に押し付けるべく付勢するバネと
を備えた管内走行装置。An in-pipe traveling device that runs in the pipe axis direction while being inscribed in a pipe inner wall, the apparatus having three legs forming each side of an equilateral triangle, and one end of each leg is a wheel. Each leg is formed with an elongated slit formed along the longitudinal direction of the leg, and a lead projecting from the other end of the leg in a rhombic cross section is formed. Are engaged with each other so as to be movable along the longitudinal direction thereof so that the equilateral triangle can be expanded and contracted and the traveling angle is expanded in the pipe radial direction while maintaining the same internal angle θ. An in-pipe traveling device comprising: a spring that is wound around the other end of the leg and another leg that engages with the spring, and that urges the wheel to press against the inner wall.