JP2639595B2 - Radar equipment - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は指向性を有する送受波器を回転させながら次
々に所定角度毎にパルス状のエネルギー波を送出し、こ
のエネルギー波の物標からのエコー情報を、受波器で受
信して、回転の角度から方位を、エネルギー波の送出か
らエコーが受信されるまでの時間から距離を算出して物
標の位置を表示するレーダー装置に係わり、特に方位分
解能を犠牲にすることなく、S/N比を高めると共に、他
の同様な装置からの干渉を防止することもできるレーダ
ー装置およびレーダーに類似する機能(回転しながらエ
ネルギー波を送出し、物標からのエコー情報により物標
の位置を観測可能とする機能)を備えた装置(以下、本
明細書では単にレーダー装置という。)に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application field] The present invention transmits a pulse-like energy wave at predetermined angles one after another while rotating a directional transducer, and transmits the energy wave from a target of the energy wave. Related to a radar device that receives the echo information of a receiver, calculates the azimuth from the angle of rotation, calculates the distance from the time from the transmission of the energy wave to the reception of the echo, and displays the position of the target. A radar device and radar-like function that can increase the signal-to-noise ratio and prevent interference from other similar devices without sacrificing azimuth resolution, in particular. (A function of observing the position of a target by echo information from the target) (hereinafter simply referred to as a radar device in the present specification).
[従来の技術] 従来、レーダー装置において、S/N比を高める方法と
して特開昭52−10094号公報で示されているような、<
重み付け平均化回路>が知られている。第10図は重み付
け平均化回路を示す構成図である。[Prior Art] Conventionally, as a method of increasing the S / N ratio in a radar device, a method disclosed in JP-A-52-10094 has been proposed.
Weighted averaging circuit> is known. FIG. 10 is a configuration diagram showing a weighted averaging circuit.
第10図において入力エコー情報aは加算器に供給され
る。入力エコー情報aはパルス状エネルギー波の送出間
隔に相当する時間の遅延回路によって遅延され、かつ、
乗算器で1より小さい数を乗算されて減衰し、前回以前
の送信によって得られたエコー情報と、加算器で加算
し、出力信号bを出力する。In FIG. 10, input echo information a is supplied to an adder. The input echo information a is delayed by a delay circuit for a time corresponding to the transmission interval of the pulsed energy wave, and
The multiplier attenuates the signal by multiplying it by a number smaller than 1, attenuates the echo information obtained by previous transmission, and adds the result to the adder to output an output signal b.
第12図に基づき点線で示す同一距離(反射時間が同
一)のエコー情報の処理を説明する。レーダー装置は右
回りに回転し、1、2、3、4・・・、7、・・の所定
角度毎に、エコー情報が加算器に入力される。4の表示
位置には、1〜4の演算結果の出力信号bが表示され
る。以下、同様に5の表示位置には、2〜5の演算結果
の出力信号bが表示される。Processing of echo information at the same distance (the same reflection time) indicated by a dotted line will be described with reference to FIG. The radar device rotates clockwise, and echo information is input to the adder at predetermined angles of 1, 2, 3, 4,..., 7,. At the display position 4, the output signal b of the calculation result of 1 to 4 is displayed. Hereinafter, similarly, the output signal b of the calculation result of 2 to 5 is displayed at the display position of 5.
この様な構成により、パルス状エネルギー波の送出毎
に得られる同一距離のエコー情報は長時間前のものほど
小さな重みで加算され、やがて自動的に捨てられる。こ
のような積分作用によって、雑音など同一距離で連続性
のない情報は抑圧され、物標からのエコー情報の様に同
一距離で連続性のある情報は強調される。With such a configuration, echo information at the same distance obtained every time a pulsed energy wave is transmitted is added with a smaller weight as the information is longer, and is automatically discarded soon. Due to such integration, information that is not continuous at the same distance, such as noise, is suppressed, and information that is continuous at the same distance, such as echo information from a target, is emphasized.
[発明が解決しようとする課題] しかし、このような従来の重み付け平均化回路には以
下、に示す2つの課題がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, such a conventional weighted averaging circuit has the following two problems.
1つは、同一距離の入力エコー情報の連続回数によ
り、出力信号の最大点が変ってしまうことである。例と
して、第11図(A)に示すように入力エコー情報が2回
連続した場合cと、4回連続した場合dでは、第11図
(B)に示すように出力信号はそれぞれeおよびfとな
り、それぞれの最大点がずれる。このことは回転する送
受波器の刻々の角度とエコーの最大角度が変動し、入力
エコー情報の連続回数により方位が変ってしまうことで
あり、レーザー装置にとっては重大な問題である。One is that the maximum point of the output signal changes depending on the number of times of continuous input echo information at the same distance. For example, as shown in FIG. 11 (B), when the input echo information is continuous twice as shown in FIG. 11 (A), and when it is continuous four times d, the output signals are e and f, respectively, as shown in FIG. 11 (B). And each maximum point is shifted. This means that the instantaneous angle of the rotating transducer and the maximum angle of the echo fluctuate, and the azimuth changes depending on the continuous number of input echo information, which is a serious problem for the laser apparatus.
もう1つの課題は、十分な積分効果を得ようとすれば
方位分解能が悪化してしまうことである。Another problem is that the azimuth resolution deteriorates if a sufficient integration effect is to be obtained.
つまり、十分な積分効果を得るためには、第10図に示
す乗算器の乗数を1に近付ける必要があることは明白で
あるが、乗数を1に近付けるほど第11図(B)に示す出
力信号e又はfの減衰域が長くなり、方位分解能が悪化
することもまた明白である。That is, in order to obtain a sufficient integration effect, it is obvious that the multiplier of the multiplier shown in FIG. 10 needs to be closer to 1, but the closer the multiplier is to 1, the more the output shown in FIG. It is also apparent that the attenuation range of the signal e or f is lengthened and the azimuth resolution is degraded.
[課題を解決するための手段] 上記、の課題を解決するために本発明のレーダー
装置においては、 (a)連続する複数のパルス状エネルギー波の送出によ
って得られる所定角度毎の複数のエコー情報を、それぞ
れ記憶する記録回路と、 (b)それぞれ記録された複数のエコー情報の同一時間
の部分を同時に読み出して、加算する加算器と、 (c)上記同時に読み出された複数のエコー情報の連続
性を判定する連続性判定器と、 (d)この連続性判定器が出力する判定出力信号によっ
て上記加算器の出力を制御するスイッチ、もしくは連続
性判定器の出力に応じた所定の重みづけを、出力に与え
る出力調整手段とを備えたものである。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, in the radar apparatus of the present invention, there are provided: (a) a plurality of pieces of echo information for each predetermined angle obtained by transmitting a plurality of continuous pulsed energy waves; (B) an adder for simultaneously reading and adding the same time portions of the plurality of pieces of echo information recorded respectively; and (c) an adder for reading the plurality of pieces of echo information read simultaneously. A continuity determiner for determining continuity; and (d) a switch for controlling the output of the adder based on a determination output signal output from the continuity determiner, or a predetermined weight according to the output of the continuity determiner. And output adjustment means for giving the output to the output.
また、請求項2のレーダー装置においては、複数のエ
コー情報の連続性を判定する連続性判定器として、 (e)同時に読み出された複数のエコー情報の内の1
つ、又は複数同時にエコー情報が存在しない場合は、加
算器の出力を制御するスイッチをオフにする信号を出力
するエコー検出器を備えた。Further, in the radar device according to the second aspect, the continuity determiner that determines the continuity of the plurality of pieces of echo information includes: (e) one of the plurality of pieces of echo information read out simultaneously.
When one or a plurality of pieces of echo information do not exist at the same time, an echo detector that outputs a signal for turning off a switch that controls the output of the adder is provided.
また、請求項3のレーダー装置においては、さらにこ
のエコー検出器とともに、 (f)同時に読み出された複数のエコー情報の内に、所
定のレベル以上のエコー情報が存在し、かつ、このレベ
ルのエコー情報が少なくとも一組も隣合って存在しない
場合は、加算器の出力を制御するスイッチをオフにする
信号を出力する高レベルエコー判定器を備えた構成とし
た。Further, in the radar device according to the third aspect, together with the echo detector, (f) echo information of a predetermined level or more exists among a plurality of pieces of echo information read out simultaneously, and When at least one set of echo information does not exist adjacent to the other, a configuration is provided in which a high-level echo determiner that outputs a signal for turning off a switch that controls the output of the adder is provided.
[作用] このように構成することにより、連続する複数のパル
ス状エネルギー波の送出によって得られる複数のエコー
情報が、それぞれ記憶され、それぞれ記録された複数の
エコー情報を同時に読み出され、同一距離のエコー情報
が加算される。[Operation] With this configuration, a plurality of pieces of echo information obtained by transmitting a plurality of continuous pulsed energy waves are respectively stored, and a plurality of pieces of recorded echo information are simultaneously read, and the same distance is read. Are added.
また、記録された複数のエコー情報の同一時間(距
離)の部分を調べ、通常その中央付近に複数同時にエコ
ー情報が存在しない場合は出力をオフにする。In addition, a portion of the recorded plurality of pieces of echo information at the same time (distance) is examined, and when a plurality of pieces of echo information do not normally exist near the center thereof, the output is turned off.
また、それぞれ記憶された複数のエコー情報の同一時
間の部分を調べ、他の同様な装置からの干渉のように、
所定のレベル以上の信号であり、かつ、これが連続して
いない場合は出力をオフとする。In addition, the same time portion of each of a plurality of stored echo information is examined, and like interference from other similar devices,
If the signal is higher than a predetermined level and is not continuous, the output is turned off.
[実施例] 以下、本発明の一実施例について、図面を参照して説
明する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図は本発明の一実施例を示す構成図である。第1
図において、記憶回路1の記憶素子1a,1b,1c,1dは、そ
れぞれパルス状エネルギー波の送出間隔に対応する時
間、入力エコー情報を遅延させるためのものである。従
って記憶素子1aの出力gは1回前の送信によって得られ
たエコー情報であり、記録素子1bの出力hは2回前、以
下同様にi,jはそれぞれ3回前,4回前に得られたエコー
情報である。これらのエコー情報は加算器2で加算され
加算結果はスイッチ3を通して出力信号bとして出力さ
れる。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention. First
In the figure, storage elements 1a, 1b, 1c, 1d of a storage circuit 1 are for delaying input echo information by a time corresponding to a transmission interval of a pulsed energy wave. Therefore, the output g of the storage element 1a is the echo information obtained by the previous transmission, the output h of the storage element 1b is obtained two times, and similarly, i and j are obtained three times and four times before, respectively. The received echo information. These pieces of echo information are added by the adder 2, and the addition result is output as an output signal b through the switch 3.
これらの動作は、第12図で示した説明と同様であり、
その回数は、レーダー装置が回転する所定角度に対応す
る。These operations are the same as the description shown in FIG. 12,
The number of times corresponds to a predetermined angle at which the radar device rotates.
一方、g〜jのエコー情報は連続性判定器4に送ら
れ、この判定出力信号kにより、スイッチ3がオン又は
オフされる。On the other hand, the echo information of g to j is sent to the continuity determiner 4, and the switch 3 is turned on or off by this determination output signal k.
次に、連続性判定器4の一実施例を第2図に示す。第
2図は、エコー情報hとiについて、これらが同時に存
在しない場合は出力信号mとしてオフを出力するエコー
検出器5と、エコー情報g〜jに一定のレベル以上のも
のがあり、かつ、これらが連続していない場合には、出
力信号nとしてオフ信号を出力する高レベルエコー判定
器6と、2つの出力信号m(以下、単に「出力m」とも
いう。)と出力信号n(以下、単に「出力n」ともい
う。)のオフについての論理和を行うOFF論理和器7に
より判定出力信号kを出力する。Next, one embodiment of the continuity determiner 4 is shown in FIG. FIG. 2 shows an echo detector 5 which outputs off as an output signal m when the echo information h and i do not exist at the same time, and there are echo information g to j having a certain level or more, and When these are not continuous, the high-level echo determiner 6 that outputs an off signal as the output signal n, two output signals m (hereinafter, also simply referred to as “output m”), and an output signal n (hereinafter, referred to as “output m”). , Which is also simply referred to as “output n”).
また、一例として入力エコー情報が2ビットバイナリ
信号であり、正論理回路で構成した場合のエコー検出器
5の回路例を第3図に、高レベルエコー判定器6の回路
例を第4図にそれぞれ示す。第3図のエコー検出器5は
OR回路8及びNAND回路9で構成されており、エコー情報
h及びiが同時に存在しない場合は、出力信号mとして
論理レベル1のオフ信号を出力する。As an example, FIG. 3 shows a circuit example of the echo detector 5 when the input echo information is a 2-bit binary signal and is configured by a positive logic circuit, and FIG. Shown respectively. The echo detector 5 in FIG.
It is composed of an OR circuit 8 and a NAND circuit 9 and outputs an OFF signal of logic level 1 as an output signal m when the echo information h and i do not exist at the same time.
また、第4図の高レベルエコー判定器6では、まず、
2ビットのエコー情報をAND回路10に入れ2ビットとも
に1、すなわち最高レベルのエコー情報p〜sを抽出す
る。この情報はAND回路11及びNOR回路12により、どれか
隣合ったエコー信号が、ともに最高レベルでないと、信
号tを論理レベル1として出力する。一方、OR回路13に
より、どれかのエコー情報が最高レベルであると、信号
uを論理レベル1として出力する。これら2つの信号t
とuはAND回路14を通って高レベルエコー判定器6の出
力信号nとなる。すなわち、エコー情報g〜jのどれか
が最高レベルであるが、どれか隣合った情報がともに最
高レベルではない場合に限り、出力信号nとして論理レ
ベル1のオフ信号を出力する。In the high-level echo decision unit 6 shown in FIG.
The 2-bit echo information is input to the AND circuit 10 to extract 1 for both bits, that is, the highest level echo information p to s. This information is output by the AND circuit 11 and the NOR circuit 12 if the adjacent echo signal is not at the highest level, and the signal t is output as the logical level 1. On the other hand, if any of the echo information is at the highest level by the OR circuit 13, the signal u is output as the logical level 1. These two signals t
And u become an output signal n of the high-level echo determiner 6 through the AND circuit 14. That is, an OFF signal of logic level 1 is output as the output signal n only when any one of the echo information g to j is the highest level but none of the adjacent information is the highest level.
第2図に示すように出力信号mとnはOFF論理和器7
にて論理和され連続性判定器4の判定出力信号kとな
る。すなわち、エコー情報hとiに同時に情報が存在し
ないか、または、エコー情報g〜jに最高レベルの情報
が単独に存在する場合に限り、連続性判定器4の判定出
力信号kは第3図に示すスイッチ3をオフにする。As shown in FIG. 2, the output signals m and n are supplied to the OFF OR gate 7.
Are ORed, and becomes a determination output signal k of the continuity determiner 4. That is, only when there is no information in the echo information h and i at the same time, or only when the highest level information exists in the echo information g to j, the determination output signal k of the continuity determiner 4 is as shown in FIG. Is turned off.
なお、本実施例では出力を制御するスイッチを積分器
の後に付けたが、積分器は前又は積分器自体を制御して
もよい。また本発明の趣旨に添う範囲であれば、系統や
回路等種々変形して応用できることは言うまでもない。In this embodiment, the switch for controlling the output is provided after the integrator, but the integrator may control the front or the integrator itself. It goes without saying that various modifications such as systems and circuits can be applied within the scope of the gist of the present invention.
(具体的な動作説明) 次に、具体的なエコー情報g〜jに基づいた動作説明
をする。(Specific Operation Description) Next, an operation based on specific echo information g to j will be described.
本実施例では、パルス状エネルギー波の送出毎に得ら
れる同一距離のエコー情報を、適度に設定された数だけ
加算する構成とした。そのため、重み等が付かない理想
的な積分効果が得られる。なお、積分する数は、送受波
器の指向特性とこの回転速度及びパルス状エネルギー波
の送出間隔などから決定すればよい。このことを第1図
の実施例について、第5図に基づいて説明する。In the present embodiment, the echo information at the same distance obtained every time the pulsed energy wave is transmitted is added by an appropriately set number. Therefore, an ideal integration effect without weight or the like is obtained. The number to be integrated may be determined from the directional characteristics of the transducer, the rotational speed, the transmission interval of the pulsed energy wave, and the like. This will be described with reference to FIG. 5 for the embodiment of FIG.
今仮に、第5図(a)の様にレベル3のエコー情報が
所定の距離に送信毎にあったとする。Suppose now that level 3 echo information is present at a predetermined distance every transmission as shown in FIG. 5 (a).
加算器2からは4回の加算結果が第5図(b)の様に
出力される。すなわち加算器2の最大出力レベルはレベ
ル3×4回=12となり、入力エコー情報の送信毎の検出
回数は入力の1〜5の5回に対し、加算結果は1〜8の
8回となる。The result of the four additions is output from the adder 2 as shown in FIG. 5 (b). That is, the maximum output level of the adder 2 is level 3 × 4 = 12, and the number of detections for each transmission of the input echo information is five (1 to 5) of the input, and the addition result is eight (1 to 8). .
一方、従来例である第10図の重み付け平均化回路で同
じ入力信号の場合、今仮に乗算器の乗数(重み)を0.8
とすると、出力信号b(以下、単に「出力b」ともい
う。)を0.8倍して加算するので出力信号bは第5図
(c)の様になる。したがって、積分効果として出力レ
ベルは、重み付け平均化回路の出力レベルは10に対し本
実施例は12であり、かつ、送信毎の検出回数は重み付け
平均化回路の方が尾を引き検出回数が増えてしまう為、
方位分解能が悪化してしまう。On the other hand, in the case of the same input signal in the conventional weighted averaging circuit shown in FIG. 10, the multiplier (weight) of the multiplier is assumed to be 0.8.
Then, the output signal b (hereinafter, also simply referred to as "output b") is multiplied by 0.8 and added, so that the output signal b is as shown in FIG. 5 (c). Therefore, as an integration effect, the output level of the weighted averaging circuit is 12, whereas the output level of the weighted averaging circuit is 12, and the number of detections for each transmission is greater in the weighted averaging circuit than in the weighted averaging circuit. Because
The azimuth resolution deteriorates.
なお、方位分解能が悪化させない為に、固定値で減算
することも考えられる。仮に、この固定値を3とすれ
ば、第5図(b)では最大出力レベルは9(12−3)に
低下し、検出回数は6回(2〜7)なのに対し、第5図
(c)でも同様に検出回数に納めようとすれば固定値を
5.5にする必要があるが、このとき最大出力レベルは、1
0−5.5=4.5と半減してしまう。In order to prevent the azimuth resolution from deteriorating, subtraction with a fixed value may be considered. Assuming that the fixed value is 3, the maximum output level is reduced to 9 (12-3) in FIG. 5B, and the number of detections is 6 (2 to 7), whereas FIG. ), The same applies to the number of detections.
It must be 5.5, but the maximum output level is 1
It is halved to 0−5.5 = 4.5.
また、重み付け平均化回路で出力を大きく得る為に
は、乗算器の乗数を1に近付ければ良いが、検出回数の
増加すなわち方位分解能がより悪化することは明白であ
る。Further, in order to obtain a large output by the weighted averaging circuit, the multiplier of the multiplier may be made close to 1, but it is obvious that the number of detections, that is, the azimuth resolution is further deteriorated.
なお、第5図(c)の実線と点線で示すように、重み
付け平均化回路では、エコー情報の連続回数すなわちタ
ーゲットの方位方向の大きさで出力レベルが大きく変化
してしまう不具合があるが、本実施例は第5図(b)に
示す様に所定の加算数で制限され異常に増加することは
ない。As shown by the solid line and the dotted line in FIG. 5 (c), the weighted averaging circuit has a problem that the output level greatly changes depending on the number of continuous echo information, that is, the size of the target in the azimuth direction. In this embodiment, as shown in FIG. 5 (b), the number is limited by a predetermined number of additions and does not abnormally increase.
(請求項2の動作説明) 請求項2では連続性判定器4として、積分前の中心付
近のエコー検出により、積分出力を制御すれば、中心付
近にエコー情報が無い場合は出力を出さない構成とし
た。そのため、方位分解能を悪化させない。(Explanation of Operation of Claim 2) In Claim 2, the continuity judging device 4 is configured to control the integral output by detecting the echo near the center before integration, and to output no output when there is no echo information near the center. And Therefore, the azimuth resolution is not deteriorated.
なお、中心付近の複数、たとえば2つ同時にエコー情
報が無いと出力を出さないようにすれば、雑音等の相関
の無い信号を除去できるので積分効果とは別にS/N比を
改善できる。このことを第1図の実施例について、第5
図、および第6図に基づいて説明する。If no output is provided unless there is a plurality of, for example, two pieces of echo information near the center, signals having no correlation such as noise can be removed, so that the S / N ratio can be improved separately from the integration effect. This will be described with reference to FIG.
A description will be given based on FIG. 6 and FIG.
今仮に、第5図(a)の様に5回連続してレベル3の
エコー情報が入力されたものとする。この場合、加算器
2の出力は第5図(b)のように広がってしまう。It is now assumed that level 3 echo information has been input five consecutive times as shown in FIG. 5 (a). In this case, the output of the adder 2 spreads as shown in FIG.
しかし、連続性判定器4のエコー検出器5は、入力エ
コー情報の中心のhとiに入力があった場合に、出力m
をエコーありに判定するので、出力bは図5(d)の様
に出力を制限し、分解能を悪化させない。However, the echo detector 5 of the continuity determiner 4 outputs the output m when there is an input at h and i at the center of the input echo information.
Is determined to have an echo, the output b is limited as shown in FIG. 5D, and the resolution is not deteriorated.
また、仮に第6図(a)の様に、他のレーダー装置か
ら干渉信号又は単独の雑音等があった場合、加算器2の
出力は図6(b)の様になるが、エコー検出器5の出力
mはエコー情報有りに判定しないので出力bには現れな
い。Also, if there is an interference signal or a single noise from another radar device as shown in FIG. 6A, the output of the adder 2 becomes as shown in FIG. The output m of No. 5 does not appear in the output b because it is not determined that there is echo information.
(請求項3の動作説明) さらに、請求項3では他の同様な装置から直接飛び込
んでくる干渉信号のように、比較的高レベルの情報が相
関の無い独立状態で有った場合に、出力を出さないよう
にする高レベルエコー判定器を併用する構成とした。そ
のため、積分効果を阻害することなく干渉を防止するこ
とができる。このことを第1図の実施例につて、第7図
〜第9図に基づいて説明する。(Explanation of Operation of Claim 3) Further, in claim 3, when relatively high-level information is in an independent state without correlation, such as an interference signal directly coming in from another similar device, an output is performed. And a high-level echo determiner for preventing the generation of noise. Therefore, interference can be prevented without hindering the integration effect. This will be described with reference to FIGS. 7 to 9 for the embodiment of FIG.
今仮に図7(a)の様に、弱いエコー情報か、雑音か
が不明のあまり連続性の少ない信号が入力されたものと
する。この場合の加算器2の出力は第7図(b)の様に
なる。It is now assumed that a signal having very little continuity, which is unknown whether it is weak echo information or noise, is input as shown in FIG. The output of the adder 2 in this case is as shown in FIG. 7 (b).
一方、連続性判定器4の中のエコー検出器5は、中心
の入力h、iが同時に存在する場合だけ出力mをエコー
情報有りとするから、出力bは図7(c)の様にエコー
情報有りの部分を強調して出力したことになる。On the other hand, the echo detector 5 in the continuity determiner 4 determines that the output m has echo information only when the central inputs h and i are present at the same time. This means that the portion with information is emphasized and output.
次に、第8図(a)に示す様に第5図(a)エコー情
報に単独の高レベルエコーが混入した場合を想定する。
この場合の加算器出力は第8図(b)の様になる。Next, it is assumed that a single high-level echo is mixed in the echo information shown in FIG. 5A as shown in FIG. 8A.
The output of the adder in this case is as shown in FIG.
一方、連続性判定器4の中の高レベルエコー判定器6
は高レベルエコーが単独に存在する場合は、出力bをオ
フにするから、第8図(c)の様に単独に存在する高レ
ベルエコー付近の出力をオフにする。すなわち、他のレ
ーダからの干渉の様に単独に存在する高レベル信号を除
去する。On the other hand, the high-level echo determiner 6 in the continuity determiner 4
When the high-level echo exists alone, the output b is turned off. Therefore, as shown in FIG. 8C, the output near the high-level echo that exists alone is turned off. That is, a high-level signal that exists alone, such as interference from another radar, is removed.
次に、第9図(a)に示す様に、第7図(a)のエコ
ー情報の一部が連続する高レベル信号であった場合を想
定する。加算器の出力は第9図(b)の様になる。Next, as shown in FIG. 9A, it is assumed that a part of the echo information in FIG. 7A is a continuous high-level signal. The output of the adder is as shown in FIG. 9 (b).
一方、連続性判定器4の中の高レベルエコー判定器6
は、第9図(a)の区間ハからニの間は連続する高レベ
ルエコー有りと判定し、エコー検出器5は第9図(a)
のホの一点でエコー情報有りと判断すうから、OFF論理
和器7により、出力bは第9図(c)の様になる。On the other hand, the high-level echo determiner 6 in the continuity determiner 4
Determines that there is a continuous high-level echo between sections C and D in FIG. 9A, and the echo detector 5
Since it is determined that there is echo information at one point of (e), the output b becomes as shown in FIG.
高レベルエコーが連続して存在する場合は、加算結果
を出力するとともに、連続する、低レベルエコーの加算
結果も出力する。When the high-level echoes are continuously present, the addition result is output, and the addition result of the continuous low-level echo is also output.
なお、一般に他のレーダー装置からの干渉信号が、第
9図(a)の高レベルエコーの様に連続する確率は非常
に少ない。In general, the probability that an interference signal from another radar device is continuous like a high-level echo shown in FIG. 9A is very small.
[発明の効果] 本発明では、第1に、パルス状エネルギー波の送出毎
に得られる同一距離のエコー情報を、適度に設定された
数だけ加算する構成とした。そのため、重み等が付かな
い理想的な積分効果が得られる。なお積分する数は、送
受波器の指向特性とこの回転速度及びパルス状エネルギ
ー波の送出間隔などから決定すればよい。[Effects of the Invention] In the present invention, firstly, echo information of the same distance obtained every time a pulsed energy wave is transmitted is added by an appropriately set number. Therefore, an ideal integration effect without weight or the like is obtained. The number to be integrated may be determined from the directional characteristics of the transducer, the rotational speed, the transmission interval of the pulsed energy wave, and the like.
第2に、本発明ではエコー情報の連続性判定器を備え
て、連続する複数のエコー情報をチェックし、物標から
の真のエコー情報のみで作動するようにしたから、ノイ
ズによる誤った観測が避けられる。Second, the present invention includes a continuity determination unit for echo information, checks a plurality of continuous echo information, and operates only with true echo information from a target. Can be avoided.
また、請求項2では連続性判定器として、積分前の中
心付近のエコー検出により、積分出力を制御すれば、中
心付近にエコー情報が無い場合は出力を出さない構成と
した。そのため、方位分解能を悪化させない。According to the second aspect, the continuity judging device is configured to control the integration output by detecting the echo near the center before the integration, and to output no output when there is no echo information near the center. Therefore, the azimuth resolution is not deteriorated.
なお、中心付近の複数、たとえば2つ同時にエコー情
報が無いと出力を出さないようにすれば、雑音等の相関
の無い信号を除去できるので積分効果とは別にS/N比を
改善できる。If no output is provided unless there is a plurality of, for example, two pieces of echo information near the center, signals having no correlation such as noise can be removed, so that the S / N ratio can be improved separately from the integration effect.
さらに、請求項3では他の同様な装置から直接飛び込
んでくる干渉信号のように、比較的高いレベルの情報が
相関の無い独立状態で有った場合に、出力を出さないよ
うにする高レベルエコー判定器を併用する構成とした。
そのため、積分効果を阻害することなく干渉を防止する
ことができる。Further, according to the third aspect, when relatively high-level information is in an independent state without correlation, such as an interference signal directly entering from another similar device, a high-level signal is output. It was configured to use an echo decision unit together.
Therefore, interference can be prevented without hindering the integration effect.
第1図は本発明の一実施例を示す構成図、 第2図は連続性判定器の一実施例の構成図、 第3図はエコー検出器の回路図、 第4図は高レベルエコー判定器の回路図、 第5図は本発明の一実施例の動作を説明する波形図、 第6図は本発明の一実施例の動作を説明する波形図、 第7図は本発明の一実施例の動作を説明する波形図、 第8図は本発明の一実施例の動作を説明する波形図、 第9図は本発明の一実施例の動作を説明する波形図、 第10図は従来の重み付け平均化回路の構成図、 第11図は第10図の動作を説明する波形図、 第12図はレーダー装置の動作概念を説明する図である。 1……記憶回路、2……加算器、3……出力調整手段
(スイッチ)、4……連続性判定器、5……エコー検出
器、6……高レベルエコー判定器。1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of one embodiment of a continuity determiner, FIG. 3 is a circuit diagram of an echo detector, and FIG. FIG. 5 is a waveform diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention, FIG. 6 is a waveform diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 8 is a waveform diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention, FIG. 9 is a waveform diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 11 is a waveform diagram for explaining the operation of FIG. 10, and FIG. 12 is a diagram for explaining the operation concept of the radar device. 1 ... memory circuit, 2 ... adder, 3 ... output adjusting means (switch), 4 ... continuity determiner, 5 ... echo detector, 6 ... high-level echo determiner.
Claims (3)
次々と所定角度毎にパルス状のエネルギー波を送出し、
このエネルギー波の物標からのエコー情報を受波器で受
信して、物標の位置を表示するレーダー装置において、 連続する複数のパルス状エネルギー波の送出によって得
られる前記所定角度毎の複数のエコー情報をそれぞれ記
憶する記憶回路(1)と、それぞれ記憶された複数のエ
コー情報の同一時間の部分を同時に読み出して加算する
加算器(2)と、前記同時に読み出された複数のエコー
情報の同一時間の部分の連続性を判定する連続性判定器
(4)と、該連続性判定器が出力する判定出力信号
(k)によって前記加算器出力を制御する出力調整手段
(3)とを備えたことを特徴とするレーダー装置。1. A pulse-like energy wave is successively transmitted at predetermined angles while rotating a transducer having directivity,
In a radar device that receives echo information from the target of the energy wave by the receiver and displays the position of the target, a plurality of continuous pulses of energy waves are output from the plurality of continuous pulses of the energy wave. A storage circuit (1) for storing each piece of echo information, an adder (2) for simultaneously reading and adding portions of the plurality of pieces of echo information stored at the same time, and a storage circuit (1) for storing the plurality of pieces of echo information read simultaneously. A continuity determiner (4) for determining the continuity of a portion at the same time; and an output adjusting means (3) for controlling the adder output based on a determination output signal (k) output from the continuity determiner A radar device, characterized in that:
るスイッチであって、かつ、エコー情報の連続性を判定
する前記連続性判定器(4)が、同時に読み出された同
一時間の複数のエコー情報の内複数同時にエコー情報が
存在しない場合は、前記スイッチをオフにする信号を出
力するエコー検出器(5)を備えたことを特徴とする請
求項1記載のレーダー装置。2. The continuity judging device (4), which is a switch for turning on or off the output adjusting means (3) and which determines the continuity of echo information, outputs the same time at the same time. The radar apparatus according to claim 1, further comprising an echo detector (5) that outputs a signal for turning off the switch when there is no echo information among a plurality of pieces of echo information at the same time.
るスイッチであって、かつ、エコー情報の同一時間の連
続性を判定する前記連続性判定器(4)が、同時に読み
出された複数のエコー情報の内複数同時にエコー情報が
存在しない場合は、前記スイッチをオフにする信号を出
力するエコー検出器(5)と、同時に読み出された複数
の同一時間のエコー情報の内に、所定のレベル以上のエ
コー情報が存在し、かつ、このレベルのエコー情報が少
なくとも一組も隣合って存在しない場合は、前記スイッ
チをオフにする信号を出力する高レベルエコー判定器
(6)とを備えたことを特徴とする請求項1記載のレー
ダー装置。3. The continuity judging unit (4), which is a switch for turning on or off the output adjusting means (3) and judges the continuity of echo information at the same time, is read simultaneously. When a plurality of pieces of echo information do not exist at the same time, an echo detector (5) that outputs a signal for turning off the switch is provided. When echo information of a predetermined level or more exists and at least one set of echo information of this level does not exist adjacent to the high level echo decision unit (6) for outputting a signal for turning off the switch, The radar device according to claim 1, further comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2098682A JP2639595B2 (en) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | Radar equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2098682A JP2639595B2 (en) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | Radar equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03295484A JPH03295484A (en) | 1991-12-26 |
JP2639595B2 true JP2639595B2 (en) | 1997-08-13 |
Family
ID=14226281
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2098682A Expired - Lifetime JP2639595B2 (en) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | Radar equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2639595B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005022192A1 (en) * | 2003-08-29 | 2005-03-10 | Furuno Electric Co., Ltd. | Radar device and similar device |
-
1990
- 1990-04-13 JP JP2098682A patent/JP2639595B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005022192A1 (en) * | 2003-08-29 | 2005-03-10 | Furuno Electric Co., Ltd. | Radar device and similar device |
JP2005077213A (en) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Furuno Electric Co Ltd | Radar device and similar device |
GB2420925A (en) * | 2003-08-29 | 2006-06-07 | Furuno Electric Co | Radar device and similar device |
GB2420925B (en) * | 2003-08-29 | 2007-03-07 | Furuno Electric Co | Radar apparatus or like |
JP4504646B2 (en) * | 2003-08-29 | 2010-07-14 | 古野電気株式会社 | Radar device and similar device |
US7834805B2 (en) | 2003-08-29 | 2010-11-16 | Furuno Electric Company Limited | Radar apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH03295484A (en) | 1991-12-26 |
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