JP2636122B2 - 鍛造作業用ロボットハンド - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばハンマ鍛造は
もちろんプレス鍛造も含み、特に型鍛造作業のロボット
化に応用が可能な鍛造作業用ロボットハンドの技術に係
り、特に、打撃時の衝撃を緩和して、ロボットハンド自
体とロボット本体を保護し、更に、素材把持部の変位に
自在に追従可能にして、正確な刻面移動を可能にする鍛
造作業用ロボットハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ハンマによる型鍛造作業に伴う、衝撃、
振動、鍛造打撃による素材の変形に充分に対応可能なロ
ボットハンドはなく、特に複数刻面を有する型鍛造作業
では、ロボットによるハンマ内鍛造ハンドリングは不可
能であった。

【０００３】ハンマによる型鍛造作業は、打撃エネルギ
ーにより鍛造素材を変形させ成形するため、衝撃，振動
をともなう作業であり、通常のロボットやマニプレータ
においては、鍛造素材を確実に把持しておくことが困難
である。

【０００４】また、素材の変形状態や発生するバリ形状
が一定せず、特に把持部分が不規則に変形することか
ら、複数刻面を順送りにして成形する型鍛造作業では、
ロボットは素材を正確に金型刻面に挿入することができ
ず、人手に頼る作業が一般的であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】サイクルタイム短縮の
目的で、鍛造成形中、ワークの持ち替えを行わず、素材
ワークの一端を、図３に示すように、把持したまま鍛造
することがある。

【０００６】特に複数刻面を用いて行う型鍛造作業の場
合、図４に示すように素材ワークは、その把持部は鍛造
の衝撃によりＬの伸長およびαの曲がりが、塑性変形に
より不規則にしかも急激に起こることがある。

【０００７】上記のような素材ワークの変形に充分に追
従できないロボットハンドでは、ロボットハンド自体あ
るいはロボット本体を破損するおそれがあり、また、ワ
ークの刻面移動は、ワークの把持部の伸長および曲がり
発生によって、正確に位置決めすることが不可能であっ
た。

【０００８】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、素材ワークの一端を把持するグリップ
ハンドを、球面座によって支持し、上下左右に変位可能
にし、また、球面部でグリップハンドが自由に傾斜可能
にし、さらに、グリップハンドが前後方向（軸方向）に
も移動可能にすることで、打撃時の衝撃を緩和し、ロボ
ットハンド自体とロボット本体を保護すること、および
素材把持部の変位に自在に追従可能にし、正確な刻面移
動を可能にすることのできる鍛造作業用ロボットハンド
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めにこの発明は、鍛造素材の長手の一端を把持して鍛造
作業を行うロボットのロボットハンドにおいて、ロボッ
トハンドの外筒の内部に素材を把持するグリップハンド
を備える２重構造とし、鍛造衝撃時にグリップハンドは
上下左右への変位、軸芯の傾斜、さらに軸方向に移動可
能とし、外力により自由に変位すると同時に、グリップ
ハンドとロボットハンドの外筒との間で相対変位した位
置で再保持できる機能と、変位したグリップハンドをロ
ボットハンドの外筒の中心に復帰できる機能を有すると
ともに、前端が開口された鍛造作業用ロボットハンドの
中空内部の内周側に、環状の球面座を上下左右に移動可
能に保持し，鍛造用素材ワークを把持するグリップハン
ドの後部側を摺動可能なグリップガイドで外装し、グリ
ップガイドの外周面に環状の球面座に傾斜可能に着座す
る支持球面を形成する構成よりなるものである。

【００１０】

【００１１】また、環状の球面座は、軸方向に前後に２
分割されており、この球面座を軸方向に押圧する流体圧
シリンダを有するものがよく、更に軸方向に前後に２分
割された環状の球面座の間には弾性体が充填されている
のがよい。

【００１２】また、環状の球面座の外周側には、球面座
を上下左右に押圧移動させる流体圧シリンダが少なくと
も３個以上、円周上の等間隔で配設されているのがよ
い。

【００１３】更に、グリップガイドの後部側の外周側に
は、グリップガイドが外装されたグリップハンドの傾斜
を押圧修正する流体圧シリンダが少なくとも３個以上、
円周上の等間隔で配設されているのがよい。

【００１４】更にまた、グリップハンドの後端面の後方
側には、グリップハンドを前方に押圧する流体圧シリン
ダが配設されており、グリップガイドにグリップハンド
を外周からブレーキライナーを介して押圧するシリンダ
を有するのがよい。

【００１５】更にまた、ロボットアームに装着されたロ
ボットハンド全体が、左右に回転する機能を有するのが
よい。

【００１６】

【作用】以上のような構成を有するこの発明は、次のよ
うに作用する。すなわち、この発明によるロボットハン
ドでは、素材ワークの一端（把持部）を掴み、鍛造機械
の上下両金型に挿入して作業を行う場合、ワークの塑性
変形により把持部が変位しても、その衝撃的な変位を球
面座による回動と複数のガイド部による直線的な移動で
吸収し、ロボットハンドおよびロボット本体を保護し、
かつ、流体圧を用いてその変位位置に保持することによ
り、正確な刻面移動を可能にする。

【００１７】

【実施例】以下、図面に記載の実施例に基づいてこの発
明をより具体的に説明する。ここで、図１はロボットハ
ンドの構成図、図２は図１のＡ−Ａ部の断面図、図３は
鍛造前の鍛造用の素材ワークを金型刻面に挿入したとき
の、金型刻面，グリップハンド，ロボットアームの位置
関係を示す側面図、図４は鍛造後の金型刻面，グリップ
ハンド，ロボットアームの位置関係を示す側面図、図５
は鍛造装置内の金型，刻面の配置の一例を示す平面図、
図６はロボットハンドにモータを付けた場合の側断面図
である。

【００１８】図において、鍛造用の素材ワークＷの長手
方向の一端を把持して鍛造作業を行うロボットには、ロ
ボットアーム１が移動可能に取付けられている。又その
ロボットアーム１の先端にはロボットハンド２が設けら
れ、このロボットハンド２には素材ワークＷの長手方向
の一端を直接把持するグリップハンド３の後部側が内挿
されている。

【００１９】ロボットハンド２は前端が開口され内部が
中空に形成されている。この中空な内部にはグリップハ
ンド３の後部側を上下左右に変位可能並びに傾斜可能に
保持する機構が設けられている。また、グリップハンド
３の後部側は前後方向に移動可能に保持される構成に形
成されている。

【００２０】このロボットハンド２の中空な内部とグリ
ップハンド３の後部側とによって、鍛造打撃によるグリ
ップハンド３の緩衝を目的とする緩衝部が構成されてい
る。そして、この緩衝部によって、打撃時の衝撃を緩和
して、ロボットハンド２自体とロボット本体を保護し、
更に、素材ワークＷを把持するグリップハンド３の変位
に自在に追従可能にして、正確な刻面移動を可能にして
いる。

【００２１】ロボットハンド２は上述したように、前端
が開口され内部が中空に形成された外筒４から構成さ
れ、外筒４内部の開口部側の内周面には球面座５が左右
上下に移動可能に保持されている。球面座５は後述する
グリップガイド１２の前部側に形成された支持球面１３
を支持する箇所であり、球面座５は環状に形成されてお
り、環状の内周面側が球面座として機能する。

【００２２】環状の球面座５は、軸方向に前後２個に分
割される球面座片５ａ，５ｂから構成されており、球面
座片５ａ，５ｂの外縁側の合わせ面には若干の隙間が設
けてある。また、球面座片５ａ，５ｂの内部から内縁に
亘っては空隙部が形成され、この空隙部には環状の弾性
体５ｃが充填されている。

【００２３】弾性体５ｃはその弾力で前後２個の球面座
片５ａ，５ｂを、後述のリングピストン７及びガイド面
６に押し付け、その摩擦力によって、上下左右方向の変
位を保持する機能を果たす。弾性体５ｃには例えばウレ
タンゴムなどが使用されている。

【００２４】また、弾性体５ｃの内周面は後述するグリ
ップガイド１２の支持球面１３に当接して、摩擦抵抗に
よってグリップハンド３の傾斜変位を保持し、後述のリ
ングピストン７に流体圧が作用しない場合でも、グリッ
プハンド３の姿勢を一定に保つ機能を果たす。

【００２５】外筒４内部の開口部側の内周面には、環状
の球面座５の後面側と当接して係止するガイド面６が円
周方向に突出形成されている。また、ガイド面６の前方
側の開口周縁側には、環状の球面座５の前面側をガイド
面６側に押圧するリングピストン７が装着されている。

【００２６】環状の球面座５はその前後面をリングピス
トン７とガイド面６に挟持されることによって保持され
る構造になっている。リングピストン７は流体圧によっ
て、球面座５を押圧する力が制御される。例えば、リン
グピストン７の流体圧を強弱に切替え可能にしておき、
リングピストン７の押圧力を前述の弾性体５ｃの弾力に
相当する力まで下げることによって、弾性体５ｃを省略
することができる。外筒４の開口周縁の外周側には先端
カバー８が円周方向に装着されて、リングピストン７の
外周側を覆っている。

【００２７】流体圧シリンダからなる中心復帰シリンダ
９は、上下左右に変位した球面座５を元の位置に復帰さ
せるもので、リングピストン７とガイド面６との間の外
筒４に、少なくとも３個以上、この実施例では合計で４
個、９０度間隔で進退自在に設けられている。各中心復
帰シリンダ９は円形の球面座５の外周面を外筒４の中空
内部の円形中心に向かって押圧するように取付けられて
いる。各中心復帰シリンダ９は流体圧で制御されてい
る。中心復帰シリンダ９への流体圧の流入を止めると、
ピストンは引っ込む。

【００２８】流体圧シリンダからなる傾斜復帰シリンダ
１０は、傾斜したグリップハンド３を元の水平状態の位
置に復帰させるもので、ガイド面６の後方の外筒４に、
少なくとも３個以上、この実施例では合計で４個、９０
度間隔で進退自在に設けられている。各傾斜復帰シリン
ダ１０はグリップハンド３の後部側に外装された後述す
るグリップガイド１２を外筒４の中空内部の円形中心に
向かって押圧するように取付けられている。各傾斜復帰
シリンダ１０は流体圧で制御されている。傾斜復帰シリ
ンダ１０への流体圧の流入を止めると、ピストンは引っ
込む。

【００２９】流体圧シリンダからなる前方復帰シリンダ
１１は、グリップハンド３の軸方向に後退したグリップ
ハンド３を元の前方位置に復帰させるもので、外筒４の
内部後端に進退自在に設けられている。前方復帰シリン
ダ１１はグリップハンド３の後端面を前方に向かって押
圧するように取付けられている。前方復帰シリンダ１１
は流体圧で制御されている。前方復帰シリンダ１１への
流体圧の流入を止めると、ピストンは引っ込む。

【００３０】グリップハンド３の後部側はグリップガイ
ド１２が外装されている。つまり、グリップガイド１２
はその内部に貫通孔１２ａが形成されて、この貫通孔１
２ａにグリップハンド３の後部側が摺動自在に貫通して
装着されている。グリップハンド３の後端の外周面は突
起してストッパー３ａが形成され、グリップガイド１２
がグリップハンド３の後端から抜けるのを防いでいる。

【００３１】グリップガイド１２はその前部側の周面に
は球面状になっている支持球面１３が形成されている。
この支持球面１３が前記の球面座５に着座して保持さ
れ、又傾斜可能に保持される。グリップガイド１２の後
部側の周面で前記傾斜復帰シリンダ１０の先端が当接す
る面は、平坦面１２ｂに形成されている。平坦面１２ｂ
は傾斜復帰シリンダ１０の数に一致して形成されてい
る。

【００３２】グリップガイド１２の後部側の貫通孔１２
ａの内周にはブレーキライナ１４が設けられている。ま
た、グリップガイド１２の後部側にはブレーキライナ１
４を押圧するピストン１５がブレーキライナ１４の外周
側に配置されている。なお、グリップガイド１２の貫通
孔１２ａとグリップハンド３との間には回り止めキー１
６が設けられ、互いに回転できないように構成されてい
る。

【００３３】次に、上記実施例の構成に基づく動作につ
いて以下説明する。グリップガイド１２の支持球面１３
は球面座５に着座して支持されている。したがって、グ
リップガイド１２とそれに嵌め合わされたグリップハン
ド３は、傾斜と回転動作が自在になっている。グリップ
ガイド１２の支持球面１３を支持する球面座５は、軸方
向に前後２個に分割され、合わせ面には若干の隙間が設
けてある。

【００３４】前面側の球面座片５ａは外筒４の先端カバ
ー８に組み込まれた流体圧で作動するリングピストン７
により後方に押され、グリップガイド１２の支持球面１
３を挟んで、後面側の球面座片５ｂを外筒４前部のガイ
ド面６（軸心に直角で平面になっている）に押し付けて
いる。リングピストン７の代わりに、数個の円筒ピスト
ンを円周等間隔に配設してもよい。

【００３５】前後２個の球面座片５ａ，５ｂは、グリッ
プガイド１２の支持球面１３を挟み付けて、摩擦力によ
りグリップガイド１２の自由な動作を規制して、グリッ
プガイド１２の回転あるいは傾斜角度を任意の位置で保
持している。また、リングピストン７の押し付け力によ
る摩擦力によって、球面座５とグリップガイド１２およ
びグリップハンド３が、下方に滑り落ちることなく、任
意の位置に保持することができる。

【００３６】グリップハンド３に上下方向あるいは左右
方向に外力が作用すると、球面座５が上下方向あるいは
左右方向に移動し、また、球面座５を支点にして傾斜す
ることが可能である。

【００３７】球面座５の外周側の外筒４に３個以上の円
周上等間隔に（この実施例では合計４個を９０度の等間
隔で）中心復帰シリンダ９を配設し、この中心復帰シリ
ンダ９のピストンにより球面座５を外周から中心に向か
って押すことにより、変位した球面座５、すなわち、グ
リップハンド３を外筒４の中心に向かって押し戻すこと
ができる。この複数のシリンダの全ピストンがストロー
クエンドまで出ると、球面座５が外筒４の中心、すなわ
ち、中立位置に位置決めすることができる。

【００３８】グリップガイド１２の後部側の外周の外筒
４に、３個以上の円周等間隔に配設した傾斜復帰シリン
ダ１０により、グリップガイド１２の後部側を中心に押
し戻すことができ、この例では９０度間隔で配設した４
個の傾斜復帰シリンダ１０の全ピストンがストロークエ
ンドまで出ると、グリップガイド１２の後部側が外筒４
の中心に位置決めされ、グリップガイド１２、すなわ
ち、グリップハンド３を水平状態に位置決めすることが
できる。

【００３９】また、グリップガイド１２の外周には、傾
斜復帰シリンダ１０の数に一致する平坦面１２ｂがあ
り、この面に傾斜復帰シリンダ１０のピストン先端（平
面になっている）が当たることにより、グリップハンド
３の回転方向の変位も中立位置に復帰させることができ
る。

【００４０】ところで、素材ワークＷを把持したまま鍛
造装置に供給して鍛造を行い、同一鍛造型内の次刻面へ
移動させる鍛造作業において、第１の刻面に素材ワーク
Ｗを挿入する際、ロボットアーム１とグリップハンド３
の軸心を一致させて、リングピストン７に流体圧を流入
させて素材ワークＷを把持し、第１の刻面の中心とロボ
ットアーム１の中心を一致させて挿入する。素材ワーク
Ｗが第１の刻面に入る際、中心復帰シリンダ９、傾斜復
帰シリンダ１０、前方復帰シリンダ１１、リングピスト
ン７への流体圧の流入を止める。したがって、グリップ
ハンド３はロボットハンド２の外筒４に対して柔軟に変
位する。第１刻面へ挿入したとき、グリップハンド３、
すなわち、ワークＷの中心はロボットアーム１の中心に
対して偏心してもよい（例えば、図３のようにＹだけ偏
心した状態になる）。この状態で打撃あるいは加圧によ
り素材ワークＷに変形を与えると、グリップハンド３の
姿勢は変形前の状態から変位する（例えば、図４の状態
になる）。

【００４１】この場合に、リングピストン７に圧力をか
けて、グリップハンド３の姿勢をそのまま保持して、第
１の刻面から外し、第２の刻面に挿入する際も、第１の
刻面の中心とロボットアーム１の中心を一致させると、
素材ワークＷを容易に第２の刻面に一致させることがで
きる。

【００４２】このように、金型刻面の中心とロボットア
ーム１の中心位置関係が常に一致しておれば、素材ワー
クＷの把持部の変形によって、グリップハンド３がどの
ように変位していても、ロボットアーム１の中心を基準
にして、正確な挿入が可能となる。

【００４３】金型上の複数の刻面移動が必要な型鍛造作
業の場合、作業始動時、グリップハンド３は、その周囲
に配設された４個の中心復帰シリンダ９，傾斜復帰シリ
ンダ１０と後方に設けられた前方復帰シリンダ１１によ
り所定の中立位置にあり、グリップハンド３は流体圧に
より作動させるリングピストン７とピストン１５によ
り、それぞれ球面座５とブレーキライナ１４を押しつけ
て、その位置を保持させている。この状態で素材ワーク
Ｗを把持し、鍛造装置内の上下両金型間の第１刻面の所
定位置に挿入する。

【００４４】ここで中心復帰シリンダ９，傾斜復帰シリ
ンダ１０，前方復帰シリンダ１１，リングピストン７，
ピストン１５への流体圧の流入を止めると、グリップハ
ンド３はグリップガイド１２の支持球面１３と弾性体５
ｃの摩擦抵抗のみによる小さな保持力となる。この状態
でグリップハンド３は、中立位置に保持されているが、
外力に対しては自由に変位可能なようになっている。

【００４５】例えば、図３の状態で鍛造作業を行うと、
図４のような素材ワークＷの伸長（Ｌ）や曲がり（α）
が発生するが、打撃直後にリングピストン７，ピストン
１５に流体圧を流入すると、前述したようにグリップハ
ンド３は変位した位置で保持される。

【００４６】しかし、金型刻面の中心とロボットアーム
１の中心は一致しており、この状態でロボットアーム１
を次刻面へ移動させる。このとき、金型の次刻面の中心
位置とロボットハンド２、すなわち、ロボットアーム１
の中心位置が一致しておれば、グリップハンド３の位置
と向きがどのように変化していても素材ワークＷを次刻
面に正確に挿入できる。

【００４７】次の打撃の直前に第１打と同様にリングピ
ストン７，ピストン１５への流体圧の流入を止め、グリ
ップハンド３の保持をグリップガイド１２の支持球面１
３と弾性体５ｃの摩擦抵抗のみにさせ、次打撃を行う。

【００４８】以後、上記と同様の工程を繰り返し、最終
刻面での打撃が終了すると、リングピストン７とピスト
ン１５に流体圧を流入し、グリップハンド３を保持し、
製品ワークを所定の位置で離す。

【００４９】その後、ロボットは素材ワークＷの把持位
置まで戻るが、その工程中において、リングピストン
７，ピストン１５への流体圧の流入を止め、グリップハ
ンド３の周辺に配設されている４個の中心復帰シリンダ
９と傾斜復帰シリンダ１０と、後方の前方復帰シリンダ
１１を所定のタイミングで作動させ、グリップハンド３
を所定の中立位置に戻す。

【００５０】その後、リングピストン７，ピストン１５
へ流体圧を流入し、グリップハンド３を保持し、次の素
材を把持し、鍛造作業に入り、以下、上述した手順を繰
り返す。

【００５１】図６に示すように、ロボットハンド２の外
筒４の後部に軸受１７とフランジ１８を設け、フランジ
１８にモータ１９を装着し、フランジ１８をロボットア
ーム１に取り付ける構造にしてもよい。この構造にした
場合には、モータ１９の出力軸でロボットハンド２の外
筒４を回転させることにより、ロボットハンド全体、す
なわち、ワークＷを回転させることもできる。これによ
り、例えば、第１刻面で上下方向に曲げたワークを、９
０度回転させて第２刻面に挿入することができ、水平方
向に曲がりのある製品を鍛造することも可能になる。

【００５２】なお、この発明は上記実施例に限定される
ものではなく、この考案の精神を逸脱しない範囲で種々
の改変をなし得ることは勿論である。

【００５３】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る鍛造作業用ロボットハンドによれば、グリップ
ハンド周辺に、あらゆる方向に移動自在な球面座，直線
ガイド部を設けたので、ワークを把持したまま鍛造作業
を行っても、鍛造時に生じる衝撃をグリップハンドが変
位することで吸収し、ワークの変位位置を保持可能にし
たのみならず、グリップハンドおよびロボット本体の破
損を未然に防止することができ、ワークの持ち替え時間
を必要としないので、サイクルタイムの短いロボットシ
ステムを実現できる効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットハンドの構成図である。

【図２】図１のＡ−Ａ部の断面図である。

【図３】鍛造前の鍛造用の素材ワークを金型刻面に挿入
したときの、金型刻面，グリップハンド，ロボットアー
ムの位置関係を示す側面図である。

【図４】鍛造後の金型刻面，グリップハンド，ロボット
アームの位置関係を示す側面図である。

【図５】鍛造装置内の金型，刻面の配置の一例を示す平
面図である。

【図６】ロボットハンドにモータを付けた場合の側断面
図である。

【符号の説明】

１ ロボットアーム ２ ロボットハンド ３ グリップハンド ３ａ ストッパー ４ 外筒 ５ 球面座 ５ａ 球面座片 ５ｂ 球面座片 ５ｃ 弾性体 ６ ガイド面 ７ リングピストン ８ 先端カバー ９ 中心復帰シリンダ １０ 傾斜復帰シリンダ １１ 前方復帰シリンダ １２ グリップガイド １２ａ 貫通孔 １２ｂ 平坦面 １３ 支持球面 １４ ブレーキライナ １５ ピストン １６ 回り止めキー １７ 軸受 １８ フランジ １９ モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 審査官 島田 信一 (56)参考文献 特開 平２−131892（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−168294（ＪＰ，Ｕ)

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 鍛造素材の長手の一端を把持して鍛造作
   業を行うロボットのロボットハンドにおいて、ロボット
   ハンドの外筒の内部に素材を把持するグリップハンドを
   備える２重構造とし、鍛造衝撃時にグリップハンドは上
   下左右への変位、軸芯の傾斜、さらに軸方向に移動可能
   とし、外力により自由に変位すると同時に、グリップハ
   ンドとロボットハンドの外筒との間で相対変位した位置
   で再保持できる機能と、変位したグリップハンドを変位
   したグリップハンドをロボットハンドの外筒の中心に復
   帰できる機能を有するとともに、前端が開口された鍛造
   作業用ロボットハンドの中空内部の内周側に、環状の球
   面座を上下左右に移動可能に保持し，鍛造用素材ワーク
   を把持するグリップハンドの後部側を摺動可能なグリッ
   プガイドで外装し、グリップガイドの外周面に環状の球
   面座に傾斜可能に着座する支持球面を形成したことを特
   徴とする鍛造作業用ロボットハンド。
2. 【請求項２】 環状の球面座は、軸方向に前後に２分割
   されており、この球面座を軸方向に押圧する流体圧シリ
   ンダを有する請求項１記載の鍛造作業用ロボットハン
   ド。
3. 【請求項３】 環状の球面座の外周側には、球面座を上
   下左右に押圧移動させる流体圧シリンダが少なくとも３
   個以上、円周上の等間隔で配設されている請求項１記載
   の鍛造作業用ロボットハンド。
4. 【請求項４】 グリップガイドの後部側の外周側には、
   グリップガイドが外装されたグリップハンドの傾斜を押
   圧修正する流体圧シリンダが少なくとも３個以上、円周
   上の等間隔で配設されている請求項１記載の鍛造作業用
   ロボットハンド。
5. 【請求項５】 グリップハンドの後端面の後方側には、
   グリップハンドを前方に押圧する流体圧シリンダが配設
   されており、グリップハンドを外周からプレーキライナ
   ーを介して押圧するシリンダを有する請求項１記載の鍛
   造作業用ロボットハンド。
6. 【請求項６】 軸方向に前後に２分割された環状の球面
   座の間には、弾性体が充填されている請求項２記載の鍛
   造作業用ロボットハンド。
7. 【請求項７】 ロボットアームに装着されたロボットハ
   ンド全体が、左右に回転する機能を有する請求項１記載
   の鍛造作業用ロボットハンド。