JP2634195B2 - Fully automatic operation control method of pipe moving device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、各種配管内部の点検・手入れに使用される
管内移動装置の全自動運転制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a fully automatic operation control method of an in-pipe moving device used for inspection and maintenance of various pipes.

＜従来の技術＞ 従来の管内移動装置としては、複数の車輪を管内壁面
に押し付けて、これらの車輪を回転させ、あるいは他の
駆動輪を回転させて走行するようにしたものが知られて
いる。<Prior Art> As a conventional in-pipe moving apparatus, there is known an in-pipe moving apparatus in which a plurality of wheels are pressed against an inner wall surface of a pipe to rotate the wheels or to rotate other driving wheels to travel. .

しかしながら、このような管内移動装置は保持力が小
さいために、傾斜管内においてスリップしてしまう問題
があった。However, such an in-pipe moving device has a problem that it slips in an inclined pipe due to a small holding force.

＜発明が解決しようとする課題＞ 本発明は、上記従来の問題を解決すると共に実用的移
動速度を確保することができ、操作性に優れた管内移動
装置の全自動運転制御方法を提供することを目的とす
る。<Problem to be Solved by the Invention> The present invention is to solve the above-mentioned conventional problems and to ensure a practical moving speed, and to provide a fully automatic operation control method of a pipe moving device excellent in operability. With the goal.

即ち、適切な保持力、走行速度をもって管内移動装置
を確実に移動させることができ、しかも、簡単な操作に
より操作ミスを防いだ信頼性の高い管内移動装置の全自
動運転制御方法を提供することを目的とする。That is, it is possible to provide a fully automatic operation control method for a pipe moving apparatus that can reliably move the pipe moving apparatus with an appropriate holding force and traveling speed, and that prevents an operation error by a simple operation. With the goal.

＜課題を解決するための手段＞ 斯かる目的を達成する本発明の構成は空気が給排され
るバルーンを夫々外周部に具えた前側及び後側保持体と
同両保持体を伸縮自体に連結する伸縮装置とからなる管
内移動装置を全自動運転制御する方法であって、前記前
側及び後側保持体の前記各バルーンに対して空気を選択
的に給排する手段として各バルーンに近接した位置にソ
レノイドバルブを配すると共に前記伸縮装置を伸縮させ
る手段として空配盤の中にソレノイドバルブを配し、該
ソルノイドバルブを通じて前記前側又は後側保持体の前
記各バルーンへ空気を供給して保持力を得ると共に前記
後側又は前側保持体の前記各バルーンから空気を排出し
て保持力を解除した後、前記ソレノイドバルブを通じて
前記伸縮装置へ空気を供給して伸長させ、引き続き、前
記ソレノイドバルブを通じて前記後品又は前側保持体の
前記各バルーンへ空気を供給して保持力を得ると共に前
記前側又は後側保持体の前記各バルーンから空気を排出
して保持力を解除した後、前記ソレノイドバルブを通じ
て前記伸縮装置から空気を排出して縮小させる一連の動
作を繰り返す一方、上記ソレノイドバルブの作動により
前記各バルーン及び伸縮装置が正常に作動したかを検出
するセンサー類を設け、該センサー類からの信号を受け
た電気制御盤により、前記各バルーン及び伸縮装置が正
常に作動していることを確認した上で、各ソレノイドバ
ルブに次の作動信号を送ることを特徴とする。<Means for Solving the Problems> According to the configuration of the present invention to achieve the above object, a front side and a rear side holding body, each of which has a balloon to which air is supplied / discharged on its outer peripheral portion, and both holding bodies are connected to the expansion / contraction itself. A method for fully automatic operation control of an in-pipe moving device comprising a telescoping device, wherein a position close to each balloon is provided as means for selectively supplying and discharging air to and from each balloon of the front and rear holding members. A solenoid valve is arranged in an empty board as a means for expanding and contracting the expansion device, and air is supplied to and held by the balloons of the front or rear holding body through the solenoid valve. After obtaining the force and discharging the air from the respective balloons of the rear side or the front side holding body to release the holding force, air is supplied to the telescopic device through the solenoid valve to extend and extend. Subsequently, air is supplied to the respective balloons of the rear product or the front holding member through the solenoid valve to obtain a holding force, and air is discharged from the balloons of the front or rear holding member to release the holding force. After that, while repeating a series of operations of discharging air from the telescopic device through the solenoid valve to reduce the size, sensors are provided to detect whether each of the balloons and the telescopic device operate normally by the operation of the solenoid valve. After confirming that each of the balloons and the expansion and contraction device is operating normally by an electric control panel receiving a signal from the sensors, the next operation signal is transmitted to each solenoid valve. .

＜作用＞ 本発明の管内移動装置は、電気制御盤を操作すること
により、次のようにして、管内を移動することができ
る。先ず、後側保持体のバルーンにソレノイドバルブか
ら空気を供給して保持力を得る一方、ソレノイドバルブ
を通じて前側保持体のバルーンから空気を排出して保持
力を解除した後、ソレノイドバルブから伸縮装置へ空気
を供給して伸縮装置を伸長させる。次に、前側保持体の
バルーンにソレノイドバルブから空気を供給して保持力
を得る一方、後側保持体のバルーンからソレノイドバル
ブを通じて空気を排出して保持力を解除し、その後、ソ
レノイドバルブを通して伸縮装置から空気を排出して伸
縮装置を縮小させる。このように、前側及び後側保持体
のバルーンへの空気を給排及び伸縮装置の伸縮により、
管内移動装置が前進することになる。又、上記手順の逆
に従って操作すれば、管内移動装置が後退することにな
る。更に、電気制御盤には、ソレノイドバルブ類の作動
により前記各バルーンや伸縮装置が正常に作動したかを
検出するセンサー類からの信号が入力されるため、これ
らの信号を確認すれば、手動操作する場合にも誤操作す
ることもないし、上記信号を条件としたシーケンス制御
により自動操作することも可能である。<Operation> The in-pipe moving device of the present invention can move in the pipe as follows by operating the electric control panel. First, while supplying air from the solenoid valve to the balloon of the rear holding body to obtain a holding force, the air is discharged from the balloon of the front holding body through the solenoid valve to release the holding force, and then the solenoid valve is connected to the telescopic device. Supply air to extend the telescoping device. Next, while supplying air from the solenoid valve to the balloon of the front holding body to obtain the holding force, the air is discharged from the balloon of the rear holding body through the solenoid valve to release the holding force, and then expanded and contracted through the solenoid valve. Exhaust air from the device to shrink the telescopic device. In this manner, air is supplied to and discharged from the balloons of the front and rear holding bodies, and the telescopic device expands and contracts,
The in-pipe movement device will move forward. Further, if the operation is performed in the reverse order of the above procedure, the in-pipe moving device is retracted. Furthermore, since signals from sensors for detecting whether each of the balloons and the telescopic device operate normally by the operation of the solenoid valves are input to the electric control panel, if these signals are confirmed, manual operation is performed. In such a case, there is no erroneous operation, and automatic operation can be performed by sequence control with the above signal as a condition.

＜実 施 例＞ 以下、本発明の一実施例について図面を参照して詳細
に説明する。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図に本考案の一実施例を示す。第１図に示す実施
例は、小径管への対応を可能とし、しかも、走行サイク
ルタイムの短縮を可能としたものである。即ち、配管１
内に挿入される管内移動装置本体２内においては、前側
の保持体３と後側の保持体４とがエアシリンダ５にて連
結されている。保持体3,4はそれぞれ本体２の上下に突
出するバルーン3a,4aを具えており、これらは空気を給
排すると膨張したり縮んだりする。給排を切り換えるソ
レノイドバルブ6,7及びこれらに接続するレギュレータ
８が本体２内にバルブボックス11として一箇所にまとめ
て設置され、これらソレノイドバルブ6,7はそれぞれバ
ルーン3a,4aに接続している。レギュレータ８にはホー
ス９の一端が接続すると共にその他端は配管１の外部に
配置された空配盤10に連結され、エアの給排が遠隔操作
できるようになっている。本実施例では、ソレノイドバ
ルブ6,7を本体２内に配置してバルーン3a,4a間の距離を
短くしたので、走行サイクルタイムの中で最も時間の長
くかかるバルーン3a,4aの伸縮時間及びエア排出時間を
短縮できる。また、各バルーン3a,4aについての圧力セ
ンサPS−1,PS−２が設けられ、これらの出力がケーブル
15を介し電気制御盤12に入力される。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. The embodiment shown in FIG. 1 makes it possible to cope with small-diameter pipes and also to reduce the running cycle time. That is, piping 1
Inside the in-pipe moving device main body 2 inserted into the inside, the front holding member 3 and the rear holding member 4 are connected by an air cylinder 5. The holders 3 and 4 have balloons 3a and 4a projecting up and down of the main body 2, respectively, which expand and contract when air is supplied and exhausted. Solenoid valves 6 and 7 for switching supply and discharge and a regulator 8 connected to these are collectively installed as a valve box 11 in the main body 2, and these solenoid valves 6 and 7 are connected to balloons 3 a and 4 a, respectively. . One end of a hose 9 is connected to the regulator 8, and the other end is connected to an empty board 10 disposed outside the pipe 1, so that supply and discharge of air can be remotely controlled. In the present embodiment, since the solenoid valves 6, 7 are arranged in the main body 2 to reduce the distance between the balloons 3a, 4a, the expansion and contraction time of the balloons 3a, 4a, which takes the longest time in the running cycle time, and the air Discharge time can be reduced. In addition, pressure sensors PS-1 and PS-2 for each of the balloons 3a and 4a are provided, and their outputs are connected to a cable.
Input to the electric control panel 12 via 15.

一方、前記エアシリンダ５はピストン5aとシリンダ本
体5bとから構成され、ピストン5aは前側の保持体３に連
結し、シリンダ本体5bは後側の保持体４に連結してい
る。ピストン5aにより２つに仕切られるシリンダ本体5b
の前方，後方にはそれぞれホース13,14の一端が接続し
ている。ホース13,14の他端は、配管１の外部に配置さ
れた前記空隙盤10に挿入され、ソレノイドバルブ23,レ
ギュレータ16に接続しており、エアの給排が遠隔操作す
ることができる。また、エアシリンダ５のピストン5aの
前進位置，後退位置を検出するリミットスイッチLS−1,
LS−２が各々設けられ、これらの出力がケーブル15を介
して前記電気制御盤12に入力される。On the other hand, the air cylinder 5 is composed of a piston 5a and a cylinder body 5b. The piston 5a is connected to the front holding body 3, and the cylinder body 5b is connected to the rear holding body 4. Cylinder body 5b divided into two by piston 5a
One end of each of hoses 13 and 14 is connected to the front and rear of the hose. The other ends of the hoses 13 and 14 are inserted into the gap disk 10 arranged outside the pipe 1 and are connected to a solenoid valve 23 and a regulator 16, so that the supply and discharge of air can be remotely controlled. A limit switch LS-1, which detects the forward and backward positions of the piston 5a of the air cylinder 5,
LS-2 are provided, and their outputs are input to the electric control panel 12 via the cable 15.

更に、前側の保持体３には作業工具17を回転させる回
転台18が取り付けられ、この回転台18にホース19の一端
が接続されている。このホース19の他端は配管１の外部
に設置された前記空配盤10に挿入され、ソレノイドバル
ブ20,スピードコントローラ21,レギュレータ22に接続さ
れており、エアの給排及びそのスピードを遠隔操作する
ことができる。また、回転台18に作業工具位置検出セン
サPotが取り付けられ、その出力がケーブル15を介して
電気制御盤12に入力される。Further, a turntable 18 for rotating a work tool 17 is attached to the front holder 3, and one end of a hose 19 is connected to the turntable 18. The other end of the hose 19 is inserted into the empty board 10 installed outside the pipe 1 and connected to a solenoid valve 20, a speed controller 21, and a regulator 22 to remotely control the supply and discharge of air and its speed. can do. A work tool position detection sensor Pot is attached to the turntable 18, and the output is input to the electric control panel 12 via the cable 15.

上記実施例では、ソレノイドバルブ23,20、レギュレ
ータ16,22,スピードコントローラ21を管内移動装置本体
２内に設けずに、配管外の空配盤10内に配設した。これ
は小径管にも適用できるように装置本体２を小型化する
ためである。In the above embodiment, the solenoid valves 23, 20, the regulators 16, 22, and the speed controller 21 are not provided in the in-pipe moving device main body 2, but are provided in the empty board 10 outside the pipe. This is to reduce the size of the apparatus main body 2 so that it can be applied to a small diameter pipe.

また、電気制御盤12には、ソレノイドバルブ6,7,23の
作動により、バルーン3a,4a、伸縮装置５が正常に作動
したかを検出するセンサー類PS−1,PS−2,LS−1,LS−２
からの信号が入力されるため、電気制御盤12は、これら
の信号を確認した上で、各ソレノイドバルブ類6,7,23に
次の作動信号を送るシーケンス制御により、管内移動装
置を全自動運転制御するものである。従って、本願発明
では、ソレノイドバルブ類6,7,23を効率的に連動させる
ことにより、無駄な時間を排除して、管内移動装置の走
行タイムを最も短縮することが可能である。The electric control panel 12 has sensors PS-1, PS-2, LS-1 for detecting whether the balloons 3a, 4a and the telescopic device 5 are normally operated by the operation of the solenoid valves 6, 7, 23. , LS-2
After receiving these signals, the electric control panel 12 confirms these signals and performs sequence control to send the next operation signal to each of the solenoid valves 6, 7, and 23. The operation is controlled. Therefore, in the present invention, it is possible to eliminate the useless time and efficiently reduce the traveling time of the in-pipe moving device by efficiently interlocking the solenoid valves 6, 7, 23.

次に、第２図に示すフローチャートを参照して制御の
一例について説明する。このフローチャートは、装置の
管内装着前準備，管内装着，管内走行及び作業工具回転
の並行作動を行うものであり、次の特色がある。Next, an example of the control will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This flowchart performs the parallel operation of the preparation before mounting in the pipe, the mounting in the pipe, the running in the pipe, and the rotation of the work tool, and has the following features.

（イ） スリップ，落下防止のためバルーン（以下グリ
ッパーという）3a,4aの少なくともいずれか一方に圧縮
空気を供給して保持力を得ること。(B) To obtain a holding force by supplying compressed air to at least one of the balloons (hereinafter referred to as grippers) 3a and 4a to prevent slipping and falling.

（ロ） 装置の破損を防止するため、グリッパー3a,4a
の双方に圧縮空気を供給して保持力を得ている間はエア
シリンダー（以下、歩行シリンダーという）を伸縮させ
ない。(B) Grippers 3a and 4a to prevent equipment damage
The air cylinder (hereinafter referred to as a walking cylinder) is not expanded or contracted while compressed air is supplied to both of them to obtain a holding force.

（ハ） 作業工具の機能確保のため作業工具17を回転さ
せている間は前方のグリッパー3aから圧縮空気を排出し
ない。(C) While the work tool 17 is being rotated to ensure the function of the work tool, compressed air is not discharged from the front gripper 3a.

（ニ） サイクルタイム短縮のため、作業工具17を回転
させている間に歩行シリンダー５を縮小させて後方のグ
リッパー4aの移動を行う。(D) To reduce the cycle time, the walking cylinder 5 is reduced while the work tool 17 is being rotated, and the rear gripper 4a is moved.

（ホ） 走行距離を算出するため歩行シリンダー５の伸
縮をカウントすることとした。(E) In order to calculate the traveling distance, the expansion and contraction of the walking cylinder 5 was counted.

（ヘ） 各動作についてタイマーを作動させることによ
り、異常検知を行うようにした（タイマーは電気制御盤
内に設置されるが、図中では省略した。） まず、このフローチャートにおいては電気配線，空気
配線を接続した後、管内装備前準備を行う。即ち、工具
17を所定位置まで回転し、グリッパー3a,4aから排気し
てこれを縮小すると共に歩行シリンダー５から排気して
これを縮小した後、位置検出センサPotによって工具17
が所定位置まで確認し、圧力センサPS−1,2によって排
気されたことを確認すると共にリミットスイッチLS−２
によって歩行シリンダー５が縮小していることを確認す
ることを条件として準備完了のランプを点燈させる。ま
た、圧力センサPS−1,2に代えてタイマーを使用してタ
イマーアップによる確認を行っても良い。双方とも使用
すると一層、信頼性が向上する。引き続き、管内移動装
置を配管内に挿入し、各種の運転モードを設定する。例
えば、自動・手動モードの選定、走行ステップ数の設
定、工具17による作業を伴うか否か（つまり、走行だけ
を行うか否か）の選択、工具の回転速度の設定、前進又
は後退の選択などである。(F) An abnormality is detected by operating a timer for each operation (the timer is installed in the electric control panel, but is omitted in the drawing.) First, in this flowchart, electric wiring and air are used. After connecting the wiring, prepare for the equipment in the pipe. That is, the tool
After rotating the tool 17 to a predetermined position and exhausting it from the grippers 3a and 4a to reduce it and exhausting it from the walking cylinder 5 to reduce it, the position detecting sensor Pot
To the predetermined position, and confirm that the pressure sensor PS-1, 2 has exhausted the gas, and the limit switch LS-2.
The ready lamp is turned on on condition that the walking cylinder 5 is confirmed to be contracted. Further, a timer may be used in place of the pressure sensors PS-1 and PS-2 to perform confirmation by timer up. If both are used, the reliability is further improved. Subsequently, the pipe moving device is inserted into the pipe, and various operation modes are set. For example, selection of an automatic / manual mode, setting of the number of travel steps, selection of whether or not the operation with the tool 17 is involved (that is, whether or not only the travel is performed), setting of the rotation speed of the tool, selection of forward or backward And so on.

この後、管内装着命令によりグリッパ3a,4aに圧縮空
気を供給して、これを膨張させることにより、保持力を
得、圧力センサPS−1,2により空気供給を確認すること
を条件としてランプを点燈させる。このように装着され
た位置が、以後走行における原点となる。Thereafter, compressed air is supplied to the grippers 3a and 4a in accordance with the in-pipe mounting instruction, and the gripper 3a and 4a are expanded to obtain a holding force. Turn on. The position mounted in this manner becomes the origin in traveling thereafter.

この後、走行命令により、グリッパー3aから排気し
て、これを縮小させることにより保持力を解除し、圧力
センサPS−１によりこれを確認する。グリッパー3aの保
持力が解除されたら、歩行シリンダー５に圧縮空気を供
給することによりこれを伸長させ、リミットスイッチLS
−１によりこれを確認する。確認後、歩行ステップを１
カウントだけ増やして、歩行ステップ設定数に到達した
か否か判定する。到達した場合には、運転を停止し、運
転完了ランプを点灯させ、終了する。到達していない場
合には、グリッパー3aに圧縮空気を供給して、これを膨
張させるこにより保持力を得、圧力センサPS−１により
確認する。確認後、管内走行と工具回転を並行して実施
する。即ち、グリッパー4aから排気してこれを縮小させ
て保持力を解除し、圧力センサPS−２により確認した
後、歩行シリンダー５から排気してこれを縮小させ、リ
ミットスイッチLS−２にて確認し、更にグリッパー4aに
圧縮空気を供給してこれを膨張させることにより保持力
を得、圧力センサPS−２により確認する。同時に工具回
転台18により工具17を回転させ、位置検出センサPotに
より回転が完了したことが検出されたら、工具回転を停
止させる。このように管内走行及び工具回転が並行して
行なわれた後、管内走行命令以後のステップを繰り返
す。Thereafter, in response to a traveling command, the gripper 3a is evacuated, the holding force is released by reducing the size, and the pressure sensor PS-1 confirms this. When the holding force of the gripper 3a is released, the compressed air is supplied to the walking cylinder 5 to extend it, and the limit switch LS
This is confirmed by -1. After confirmation, one walking step
It is determined whether or not the number of walking steps has been reached by increasing the count. If it has arrived, the operation is stopped, the operation completion lamp is turned on, and the operation is terminated. If it has not reached, the compressed air is supplied to the gripper 3a and expanded to obtain a holding force, which is confirmed by the pressure sensor PS-1. After confirmation, run in the pipe and rotate the tool in parallel. That is, the holding force is released by exhausting the gripper 4a and reducing it to release the holding force. After confirming by the pressure sensor PS-2, exhausting the walking cylinder 5 to reduce it and confirming by the limit switch LS-2. Further, the holding force is obtained by supplying compressed air to the gripper 4a and expanding it, and the pressure is checked by the pressure sensor PS-2. At the same time, the tool 17 is rotated by the tool turntable 18, and when the completion of the rotation is detected by the position detection sensor Pot, the tool rotation is stopped. After the in-pipe traveling and the tool rotation are performed in parallel in this way, the steps after the in-pipe traveling instruction are repeated.

上記フローチャートにおけるタイムチャートを第３図
に示す。同図において、グリッパー前，後はそれぞれグ
リッパー3a,4aを示し、ON,OFFは圧縮空気の供給，排出
を示す。同図から明らかなように、１ステップ125mmの
ストロークにより実用的な移動速度である500mm/分を確
保することができると共に走行中であってグリッパー3a
によって保持力を得ている時に限って工具を回転させる
ことにより合理的な作業となった。また１ステップのス
トロークが判っていれば、管内移動装置の移動距離も計
測可能である。FIG. 3 shows a time chart in the above flowchart. In the drawing, grippers 3a and 4a are shown before and after the gripper, respectively, and ON and OFF indicate supply and discharge of compressed air. As is apparent from the figure, a practical movement speed of 500 mm / min can be secured by a stroke of 125 mm per step, and the gripper 3a is running while traveling.
By rotating the tool only when the holding force was obtained, the work became reasonable. If the stroke of one step is known, the moving distance of the in-pipe moving device can be measured.

尚、上記実施例において管内移動装置は前進していた
が、手順を逆にすれば後退することもできる。また、グ
リッパー3a,4aの保持力を調整するには、レギュレータ
８を用いれば良く、また走行速度を調整するにはスピー
ドコントローラ21を用いれば良い。更に、上記実施例で
は作動流体として圧縮空気を用いていたが、その他の作
動流体として油圧等を用い、バルーンに代えてシリンダ
式の固定装置を用いても同様に実施できる。In the above embodiment, the in-pipe moving device moves forward, but can be moved backward if the procedure is reversed. Further, the regulator 8 may be used to adjust the holding force of the grippers 3a, 4a, and the speed controller 21 may be used to adjust the traveling speed. Further, in the above embodiment, compressed air is used as the working fluid, but hydraulic pressure or the like may be used as the other working fluid, and the present invention can be similarly implemented by using a cylinder type fixing device instead of the balloon.

＜発明の効果＞ 以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発
明は適切な保持力、走行速度をもって管内移動を確実に
移動させることができる。しかも、簡単な操作により実
施することができるので操作ミスがなく信頼性が高い。<Effects of the Invention> As described above in detail based on the embodiments, the present invention can surely move the in-pipe movement with an appropriate holding force and traveling speed. In addition, since the operation can be performed by a simple operation, there is no operation error and the reliability is high.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は上記
実施例を実施するためのフローチャート、第３図は第２
図のフローチャートにかかるタイムチャートである。 図面中、 １は配管、 ２は管内移動装置本体、 ３は前側保持体、 ４は後側保持体、 3a,4aはバルーン（グリッパー）、 ５はエアシリンダー（歩行シリンダ）、 6,7,23,20はソレノイドバルブ、 8,16,22はレギュレータ、 10は空配盤、 12は電気制御盤、 17は工具、 21はスピードコントローラである。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart for carrying out the above embodiment, and FIG.
It is a time chart concerning the flowchart of a figure. In the drawings, 1 is a pipe, 2 is a main body of a moving device in a pipe, 3 is a front holding body, 4 is a rear holding body, 3a and 4a are balloons (grippers), 5 is an air cylinder (walking cylinder), 6,7,23. , 20 is a solenoid valve, 8, 16, and 22 are regulators, 10 is an empty board, 12 is an electric control board, 17 is a tool, and 21 is a speed controller.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】空気が給排されるバルーンを夫々外周部に
具えた前側及び後側保持体と同両保持体を伸縮自在に連
結する伸縮装置とからなる管内移動装置を全自動運転制
御する方法であって、 前記前側及び後側保持体の前記各バルーンに対して空気
を選択的に給排する手段として各バルーンに近接した位
置にソレノイドバルブを配すると共に前記伸縮装置を伸
縮させる手段として空配盤の中にソレノイドバルブを配
し、 該ソルノイドバルブを通じて前記前側又は後側保持体の
前記各バルーンへ空気を供給して保持力を得ると共に前
記後側又は前側保持体の前記各バルーンから空気を排出
して保持力を解除した後、前記ソレノイドバルブを通じ
て前記伸縮装置へ空気を供給して伸長させ、引き続き、
前記ソレノイドバルブを通じて前記後品又は前側保持体
の前記各バルーンへ空気を供給して保持力を得ると共に
前記前側又は後側保持体の前記各バルーンから空気を排
出して保持力を解除した後、前記ソレノイドバルブを通
じて前記伸縮装置から空気を排出して縮小させる一連の
動作を繰り返す一方、 上記ソレノイドバルブの作動により前記各バルーン及び
伸縮装置が正常に作動したかを検出するセンサー類を設
け、 該センサー類からの信号を受けた電気制御盤により、前
記各バルーン及び伸縮装置が正常に作動していることを
確認した上で、各ソレノイドバルブに次の作動信号を送
ることを特徴とする管内移動装置の全自動運転制御方
法。A fully automatic operation control of an in-pipe moving device comprising front and rear holding members having balloons to supply and discharge air at their outer peripheral portions, and a telescopic device for connecting the both holding members to extend and contract. A method, as means for selectively supplying and discharging air to and from each of the balloons of the front and rear holding members, disposing a solenoid valve at a position close to each of the balloons, and as a means for expanding and contracting the expansion and contraction device. A solenoid valve is arranged in an empty board, and air is supplied to each of the balloons of the front or rear holding body through the solenoid valve to obtain a holding force, and each of the balloons of the rear or front holding body is obtained. After releasing the holding force by discharging air from, the air is supplied to the telescopic device through the solenoid valve to extend it,
After releasing the holding force by supplying air to the respective balloons of the rear product or the front holding member through the solenoid valve to obtain a holding force and discharging air from the respective balloons of the front or rear holding member, While repeating a series of operations for discharging air from the telescopic device through the solenoid valve and reducing the size, sensors for detecting whether each of the balloons and the telescopic device operate normally by the operation of the solenoid valve are provided. The following moving signal is sent to each solenoid valve after confirming that each of the balloons and the telescopic device is operating normally by an electric control panel that receives a signal from a class. Fully automatic operation control method.