JP2623535B2 - Anti-vibration control device for electric machines - Google Patents
Anti-vibration control device for electric machinesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動機械における有害な加振力を抑制する
防振制御装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an anti-vibration control device that suppresses a harmful excitation force in an electric machine.
一般に、負荷を減速機を介して駆動モータで駆動する
場合、減速機内部で有害な加振力が生じ、その結果、負
荷端に有害な振動が起こる。この振動問題は、このよう
な電動機械の高速化、高精度化を図る際に重要な問題と
なっている。Generally, when a load is driven by a drive motor via a reduction gear, a harmful vibration force is generated inside the reduction gear, and as a result, harmful vibration occurs at a load end. This vibration problem is an important problem in increasing the speed and accuracy of such an electric machine.
吉谷氏らは、ハーモニックドライブ減速機に発生する
トリクリップルが、モータ回転周波数の２倍の周波数を
持つことに着目してアームの防振制御方式を提案してい
る（“ロボットの防振制御に関する研究",日本機械学会
講演論文集,No.860−1 P21〜24（l986），吉谷，佐久
田，向井，米沢）。Yoshiya et al. Have proposed an anti-vibration control method for an arm, focusing on the fact that the tricripple generated in the harmonic drive reducer has a frequency twice as high as the motor rotation frequency. Research, "Proceedings of the Japan Society of Mechanical Engineers, No. 860-1 P21-24 (l986), Yoshitani, Sakuta, Mukai, Yonezawa).
この提案を簡単に紹介する。考察するシステムは第４
図のような１軸の振動モデルで表される。This proposal is briefly introduced. The system to consider is 4th
It is represented by a one-axis vibration model as shown in the figure.
同図において、 J1:アーム40の慣性モーメント J2:ハーモニックドライブのウェーブジェネレータ30の
慣性モーメント J3:モータ20の慣性モーメント θ1:アーム40の回転角 θ2:ウェーブジェネレータ30の回転角 θ3:モータ20の回転角 K1:フレキシブルカップリングを含むアーム40のねじり
ばね定数 K2:モータ軸のねじりばね定数 C1:アーム40の粘性減衰係数 C2:ウェーブジェネレータ30の粘性減衰係数 C3:モータ20の粘性減衰係数 である。またθ1,θ2,θ３は、それぞれモータ20の角速
度ωで回転する座標系に対する角度とする。In the figure, J 1 : Moment of inertia of arm 40 J 2 : Moment of inertia of wave generator 30 of harmonic drive J 3 : Moment of inertia of motor 20 θ 1 : Rotation angle of arm 40 θ 2 : Rotation angle of wave generator 30 θ 3: rotation angle K 1 of the motor 20: torsion spring constant K of the arm 40 including a flexible coupling 2: torsion spring constant of the motor shaft C 1: arm 40 of the viscous damping coefficient C 2: viscous damping coefficient of the wave generator 30 C 3 : Viscous damping coefficient of the motor 20. Θ 1 , θ 2 , and θ 3 are angles relative to a coordinate system that rotates at an angular velocity ω of the motor 20.
ここて、重力による負荷変動と粘性項を無視し、ハー
モニックドライブのトルクむらF0sinωｔを加振力と考
え、これを打ち消すためにモータ軸に加えるべきトルク
をXsinωｔとすれば、第４図に示した振動モデルの運動
方程式は、次のようになる。Here, ignoring the load fluctuation and the viscosity term due to gravity, and considering the torque unevenness F 0 sinωt of the harmonic drive as the excitation force, and letting the torque to be applied to the motor shaft to cancel this Xsinωt, FIG. The equation of motion of the shown vibration model is as follows.
ただし、J1,K1は実際の値の1/N2倍、θ１はＮ倍とし
ている。Ｎはハーモニックドライブの減速比である。 However, J 1 and K 1 are 1 / N 2 times the actual values, and θ 1 is N times. N is the reduction ratio of the harmonic drive.
（１）式の特殊解は ただし A1＝K1｛F1（K2−4J3ω２）＋K2X｝/D（ω） ・・・・
（３） A2＝（K1−4J1ω２）｛F1（K2−4J3ω２）＋K2X｝/D
（ω） ・・・・（４） A3＝［（K1−4J1ω２）｛（K1＋K2−4J2ω２）Ｘ ＋K2F0｝−K1 2X］/D（ω） ・・・・（５） である。The special solution of equation (1) is Where A 1 = K 1 ｛F 1 (K 2 −4J 3 ω 2 ) + K 2 X｝ / D (ω)
(3) A 2 = (K 1 −4J 1 ω 2 ) ｛F 1 (K 2 −4J 3 ω 2 ) + K 2 X｝ / D
(Ω) ··· (4) A 3 = [(K 1 −4J 1 ω 2 ) ｛(K 1 + K 2 −4J 2 ω 2 ) X + K 2 F 0 ｝ −K 1 2 X] / D ( ω) ・ ・ ・ ・ (5) It is.
今、この系が共振状態でなければ、振幅A1,A2,A3の分
母Ｄ（ω）は０でないから、アームの振幅A1を０にする
ためには、（３）式より F0（K2−4J3ω２）＋K2X＝０ ……（７） とすればよい。従ってモータに加えるべきトルクの振幅
Ｘは（７）式より となる。さらに（８）式，（５）式，（２）式より θ３＝−（F0/K2）sin2ωｔ ……（９） となり、３は３ ＝−（F0/K2）２ωcos2ωｔ ……（10） となる。よって、静止座標に対するモータ速度３′が３ ′＝ω｛１−２（F0/K2）２ωcos2ωｔ ……（11） となるように速度指令信号を補正すればよい。Now, if this system is not in a resonance state, the denominator D (ω) of the amplitudes A 1 , A 2 , A 3 is not 0, so to make the arm amplitude A 1 0, F 0 (K 2 −4J 3 ω 2 ) + K 2 X = 0 (7) Therefore, the amplitude X of the torque to be applied to the motor is given by equation (7). Becomes Further, from Equations (8), (5), and (2), θ 3 = − (F 0 / K 2 ) sin2ωt (9), and 3 is 3 = − (F 0 / K 2 ) 2ωcos2ωt. (10) Therefore, the speed command signal may be corrected so that the motor speed 3 ′ with respect to the stationary coordinates is 3 ′ = ω ｛1-2 (F 0 / K 2 ) 2ωcos2ωt (11)
この提案による方法の特徴は、（８）式においてJ1,K
1などの荷に関する項が全くないことである。従ってモ
ータの負荷が変動しても同じ防振効果がある。しかし、
実際の制御にあたって、モータの回転周期に同期させて
三角関数を発生し、フィードフォワード系を構成してい
るため、補正信号の位相ずれなどに対して非常に影響を
受け易いものとなってしまう。さらに減速機内で発生す
る有害なトルクリップルの振幅F0は一定値であることを
前提としており、この値を求めなければならない。しか
しF0の値は一般に一定値とは限らずまたその値を求める
ことは非常に困難である。The feature of the method according to this proposal is that J 1 , K
There is no load-related term such as 1 . Therefore, the same vibration damping effect can be obtained even if the load of the motor changes. But,
In the actual control, a trigonometric function is generated in synchronization with the rotation cycle of the motor, and the feedforward system is configured. Therefore, the control becomes very susceptible to a phase shift of the correction signal. Further amplitude F 0 harmful torque ripple generated in the reduction gear is assumed to be a constant value, it must be determined this value. However, the value of F 0 is generally not limited to a constant value, and it is very difficult to find the value.
本発明は、有害な加振力を生じる減速機を介して負荷
を駆動モータで駆動する電動機械において、その有害な
加振力を打ち消すようなトルク又は力を、トルク又は力
の指令値に補正信号として加えることにより、減速機内
で生じる加振力による負荷の振動を抑制する制御方式を
与えるもので、電動機械の高速化，高精度化を実現する
ことを目的とする。The present invention is directed to an electric machine that drives a load with a drive motor via a speed reducer that generates a harmful exciting force, and corrects a torque or force that cancels the harmful exciting force to a torque or force command value. The present invention provides a control method for suppressing a load vibration caused by an exciting force generated in a speed reducer by adding a signal, and an object thereof is to realize a high-speed and high-precision electric machine.
この目的を達成するため、本発明の電動機械の防振制
御装置は、有害な加振力を生じる減速機を介して負荷を
駆動モータで駆動する電動機械であって、前記駆動モー
タの変位角度を検出する角度検出器と、前記駆動モータ
の角速度を検出する角速度検出器と、角度指令値と前記
角度検出器で検出された駆動モータの角度との偏差に基
づいて角速度指令値を演算する位置ループ制御器と、前
記角速度指令値と前記角速度検出器で検出された駆動モ
ータの角速度との偏差に基づいてトルク指令値を演算す
る速度ループ制御器と、前記トルク指令値に基づいて前
記駆動モータを駆動するトルク制御装置とを備えた電動
機械の防振制御装置において、 前記角度検出器の出力信号に含まれる周波数成分のう
ち、前記減速機内で発生するトルクリップルの周波数帯
域の信号のみを通すバンドパスフィルタと、同バンドパ
スフィルタの出力と前記位置ループ制御器の出力である
角速度指令値に基づいて前記トルク指令値の補正信号を
演算する演算器とを有するものである。In order to achieve this object, an anti-vibration control device for an electric machine according to the present invention is an electric machine in which a load is driven by a drive motor via a speed reducer that generates a harmful exciting force, and the displacement angle of the drive motor An angular detector for detecting an angular velocity of the drive motor, and a position for calculating an angular velocity command value based on a deviation between the angle command value and the angle of the drive motor detected by the angle detector. A loop controller, a speed loop controller that calculates a torque command value based on a deviation between the angular speed command value and the angular speed of the drive motor detected by the angular speed detector, and the drive motor based on the torque command value. And a torque control device for driving the motor, wherein among the frequency components included in the output signal of the angle detector, of the torque ripple generated in the speed reducer, A band-pass filter that passes only signals in a frequency band, and a calculator that calculates a correction signal of the torque command value based on an output of the band-pass filter and an angular velocity command value that is an output of the position loop controller. It is.
この装置において、前記角速度検出器の出力信号に含
まれる周波数成分のうち、前記減速機内で発生するトル
クリップルの周波数達域の信号のみを通すバンドパスフ
ィルタと、同バンドパスフィルタの出力を微分する微分
器と、同微分器の出力と前記位置ループ制御器の出力で
ある角速度指令値に基づいて前記トルク指令値の補正信
号を演算する演算器とを有する構成してもよい。In this device, of a frequency component included in an output signal of the angular velocity detector, a bandpass filter that passes only a signal in a frequency range of a torque ripple generated in the speed reducer, and an output of the bandpass filter are differentiated. It may be configured to include a differentiator, and a calculator for calculating a correction signal of the torque command value based on an output of the differentiator and an angular velocity command value output from the position loop controller.
以下、本発明の特徴を、実施例を参照しながら詳細に
説明する。Hereinafter, features of the present invention will be described in detail with reference to examples.
第１図は、第４図に示した振動モデルに対して本発明
を適用した実施例を示す。FIG. 1 shows an embodiment in which the present invention is applied to the vibration model shown in FIG.
図において、１は位置ループ制御器、２は速度ループ
制御器、３はトルク制御装置（電流フィードバックも含
む）、４は駆動モータ、５はハーモニックドライブ、６
は負荷、７は角速度検出器、８は角度検出器、９はハー
モニックドライブ内で発生するトルクリップルの周波数
帯域を通過域とするバンドパスフィルタ、10はωｒとθ
３を入力とし、（４ωr 2J3−K2）θ３を出力する演算
器、ω，θ3,J3,K2は前記と同じである。In the figure, 1 is a position loop controller, 2 is a speed loop controller, 3 is a torque control device (including current feedback), 4 is a drive motor, 5 is a harmonic drive, 6
Is a load, 7 is an angular velocity detector, 8 is an angle detector, 9 is a band-pass filter whose pass band is the frequency band of the torque ripple generated in the harmonic drive, and 10 is ω r and θ.
3 and the input, (4ω r 2 J 3 -K 2) θ 3 calculator for outputting, ω, θ 3, J 3 , K 2 is the same as defined above.
ここで、 θr:角度指令値 ωr:角速度指令値 τr:トルク指令値 τｒ′：補正後のトルク指令値 θ：静止座標系におけるモータの角度 破線の枠内は従来のサーボ系を示す。Here, θ r : angular command value ω r : angular velocity command value τ r : torque command value τ r ′: torque command value after correction θ: motor angle in stationary coordinate system Show.
演算器10の回路例を第２図に示す。同図において、15
は２乗演算器、16はゲイン4J3のアンプ、17は加減算
器、18は乗算器を表す。FIG. 2 shows a circuit example of the arithmetic unit 10. In the figure, 15
The square operator, the gain 4J 3 of the amplifier 16, 17 adder-subtractor, 18 denotes a multiplier.
第４図の振動モデルにおいて、トルクムラF0sin2ωｔ
を打ち消すためにモータ軸に加えるトルクを−FXθ３と
すると、振動モデルの運動方程式は（１）式より となり、その特殊解は、 ただし A1′＝F0・K1（K2＋FX−４ω2J3）/D（ω） ……（14） A2′＝F0（K1−４ω2J1）（K2＋FX−４ω2J3）/D（ω）
……（15） A3′＝F0・K2（K1−４ω2J1）/D（ω） ……（16） である。従って負荷の振幅A1を０にするためには、（1
4）式より K2＋FX−４ω2J3＝０ ……（18） とすればよい。従ってFXは FX＝４ω2J3−K2 ……（19） となり、モータに加えるべきトルクは −（４ω2J3−K2）θ３ となる。In the vibration model of FIG. 4, torque unevenness F 0 sin2ωt
When -F X theta 3 a torque applied to the motor shaft in order to counteract the dynamic equation of the vibration model equation (1) And the special solution is Where A 1 ′ = F 0 · K 1 (K 2 + F X −4ω 2 J 3 ) / D (ω) (14) A 2 ′ = F 0 (K 1 −4ω 2 J 1 ) (K 2 + F X -4ω 2 J 3 ) / D (ω)
…… (15) A 3 ′ = F 0 · K 2 (K 1 -4ω 2 J 1 ) / D (ω) …… (16) It is. Thus the amplitude A 1 of the load to 0, (1
From equation (4), K 2 + F X -4ω 2 J 3 = 0 (18) Therefore F X is F X = 4ω 2 J 3 -K 2 ...... (19) , and the torque to be applied to the motor - a (4ω 2 J 3 -K 2) θ 3.
以上より、第１図の構成で所望の防振制御が実現され
る。なお、演算器10の入力ωｒは角速度検出器７の出力
ωの値を用いてもよい。As described above, desired anti-vibration control is realized by the configuration of FIG. The input ω r of the arithmetic unit 10 may use the value of the output ω of the angular velocity detector 7.
また、バンドパスフィルタ９には、モータの回転周波
数の２倍の周波数のみを通過域とするディジタルバンド
パスフィルタを用いてもよい。さらに、演算器10の出力
端に位相補償回路を挿入することが実用的である ここまでハーモニックドライブについてのみ述べてき
たが他の減速機においても、生じるトルクムラを数式化
することができれば同様にして補正信号をトルク指令値
に与えることにより、本発明の制御方式を適用すること
ができる。また第４図のモデルは負荷，減速機，駆動モ
ータがすべて回転系となっているが 質量慣性モーメント 位置角度 力トルク なる変換を行えば、リニア系に対しても、そのまま適用
できる。Further, a digital band-pass filter having a pass band of only twice the frequency of the rotation of the motor may be used as the band-pass filter 9. Furthermore, it is practical to insert a phase compensation circuit at the output end of the arithmetic unit 10. Until now, only the harmonic drive has been described. By giving the correction signal to the torque command value, the control method of the present invention can be applied. In the model of Fig. 4, the load, reduction gear, and drive motor are all rotating systems. However, if the mass inertia moment, position, angle, and torque are converted, they can be applied to linear systems as they are.
第１図に示した実施例の変形例を第３図に示す。この
実施例の特徴は、トルクの補正信号として、−FXθ３の
代わりに−Ｆ′Ｘ ３を用いることである。第３図にお
いて、符番の１〜９は第１図と同様であるので説明を省
略する。追加された符番の11は微分器、12は演算器であ
る。演算器12は、ωｒ及び３を入力とし、 を出力する演算器である。FIG. 3 shows a modification of the embodiment shown in FIG. The feature of this embodiment, as the correction signal of the torque is to use a -F 'X 3 instead of -F X θ 3. In FIG. 3, reference numerals 1 to 9 are the same as those in FIG. 11 is a differentiator, and 12 is an arithmetic unit. The arithmetic unit 12 receives ω r and 3 as inputs, Is an arithmetic unit that outputs.
第４図の振動モデルにおいて、トルクむらF0sin2ωｔ
を打ち消すためにモータ軸に加えるトルク９を−FX′
３とすると、モデルの運動方程式は、（12）式より、 となり、その特殊解は、 となる。In the vibration model of FIG. 4, the torque unevenness F 0 sin2ωt
Torque 9 added on the motor shaft to counteract -F X '
Assuming 3 , the equation of motion of the model is And the special solution is Becomes
ただし、 である。従って負荷の振動の振幅を零にするには（21）
式より K2−４ω２（J3＋FX′）＝０ 即ち とすればよい。However, It is. Therefore, to make the amplitude of the load vibration zero (21)
From the equation, K 2 −4ω 2 (J 3 + F X ′) = 0, that is, And it is sufficient.
以上に説明したように、本発明においては、減速機が
生じる加振力を打ち消すようなトルクあるいは力に相当
する信号を補正信号として指令値に加えることとしてい
る。したがって、減速機内で生じる有害なトルクリップ
ルの負荷への影響が大幅に抑制され、減速機を有する電
動機械の高精度化，高速度化に大きな効果がある。また
本発明の防振制御装置は負荷の変動による影響がないた
め、産業用ロボットなどの負荷の変動が激しい機構に対
しても、その効果を期待することができる。As described above, in the present invention, a signal corresponding to a torque or a force for canceling the exciting force generated by the speed reducer is added to the command value as a correction signal. Therefore, the harmful effect of the torque ripple on the load generated in the speed reducer is greatly suppressed, and there is a great effect in increasing the precision and speed of the electric machine having the speed reducer. Further, since the anti-vibration control device of the present invention is not affected by the fluctuation of the load, the effect can be expected even for a mechanism such as an industrial robot in which the fluctuation of the load is severe.
第１図は本発明を適用した実施例の構成を示すブロック
図、第２図は演算器の回路例を示す回路図、第３図は本
発明の他の実施例の構成を示すブロック図、第４図は振
動モデルの構成図である。 1:位置ループ制御器、2:速度ループ制御器 3:トルク制御装置、4:駆動モータ 5:ハーモニックドライブ 6:負荷、7:角速度検出器 8:角度検出器、9:パンドパスフィルタ 10:演算器、11:微分器 12:演算器FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment to which the present invention is applied, FIG. 2 is a circuit diagram showing a circuit example of a computing unit, FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of another embodiment of the present invention, FIG. 4 is a configuration diagram of a vibration model. 1: Position loop controller, 2: Speed loop controller 3: Torque controller, 4: Drive motor 5: Harmonic drive 6: Load, 7: Angular velocity detector 8: Angle detector, 9: Pand pass filter 10: Calculation , 11: Differentiator 12: Calculator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−281780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−207187（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−234481（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−20780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−44714（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-62-281780 (JP, A) JP-A-62-207187 (JP, A) JP-A-60-234481 (JP, A) JP-A 60-234481 20780 (JP, A) JP-A-54-44714 (JP, A)
Claims (2)
を駆動モータで駆動する電動機械であって、前記駆動モ
ータの変位角度を検出する角度検出器と、前記駆動モー
タの角速度を検出する角速度検出器と、角度指令値と前
記角度検出器で検出された駆動モータの角度との偏差に
基づいて角速度指令値を演算する位置ループ制御器と、
前記角速度指令値と前記角速度検出器で検出された駆動
モータの角速度との偏差に基づいてトルク指令値を演算
する速度ループ制御器と、前記トルク指令値に基づいて
前記駆動モータを駆動するトルク制御装置とを備えた電
動機械の防振制御装置において、 前記角度検出器の出力信号に含まれる周波数成分のう
ち、前記減速機内で発生するトルクリップルの周波数帯
域の信号のみを通すパンドパスフィルタと、同バンドパ
スフィルタの出力と前記位置ループ制御器の出力である
角速度指令値に基づいて前記トルク指令値の補正信号
（４ωr 2J3−K2）θ３（但し、ωｒは角速度指令値、J3
は前記駆動モータの慣性モーメント、K2はモータ軸のね
じりばね定数、θ３は前記バンドパスフィルタの出力信
号）を演算する演算器とを有する電動機械の防振制御装
置。1. An electric machine for driving a load with a drive motor via a speed reducer that generates a harmful excitation force, wherein the angle detector detects a displacement angle of the drive motor and an angular velocity of the drive motor. An angular velocity detector to detect, a position loop controller that calculates an angular velocity command value based on a deviation between the angle command value and the angle of the drive motor detected by the angle detector,
A speed loop controller that calculates a torque command value based on a deviation between the angular speed command value and the angular speed of the drive motor detected by the angular speed detector; and a torque control that drives the drive motor based on the torque command value. In a vibration isolation control device for an electric machine including a device, of a frequency component included in an output signal of the angle detector, a band-pass filter that passes only a signal in a frequency band of a torque ripple generated in the speed reducer, correction signal of the torque command value based on the angular velocity command value which is an output of the position loop controller and the output of the bandpass filter (4ω r 2 J 3 -K 2 ) θ 3 ( where, omega r is the angular velocity command value , J 3
The moment of inertia of the drive motor, K 2 is a torsion spring constant of the motor shaft, theta 3 electric machine image stabilization control apparatus and a calculator for calculating an output signal) of the band-pass filter.
を駆動モータで駆動する電動機械であって、前記駆動モ
ータの変位角度を検出する角度検出器と、前記駆動モー
タの角速度を検出する角速度検出器と、角度指令値と前
記角度検出器で検出された駆動モータの角度との偏差に
基づいて角速度指令値を演算する位置ループ制御器と、
前記角速度指令値と前記角速度検出器で検出された駆動
モータの角速度との偏差に基づいてトルク指令値を演算
する速度ループ制御器と、前記トルク指令値に基づいて
前記駆動モータを駆動するトルク制御装置とを備えた電
動機械の防振制御装置において、 前記角速度検出器の出力信号に含まれる周波数成分のう
ち、前記減速機内で発生するトルクリップルの周波数帯
域の信号のみを通すバンドパスフィルタと、同バンドパ
スフィルタの出力を微分する微分器と、同微分器の出力
と前記位置ループ制御器の出力である角速度指令値に基
づいて前記トルク指令値の補正信号｛K2/（４ωr 2）−J
3｝３（但し、ωｒは角速度指令値、J3は前記駆動モ
ータの慣性モーメント、K2はモータ軸のねじりばね定
数、３は前記微分器の出力信号）を演算する演算器と
を有する電動機械の防振制御装置。2. An electric machine for driving a load with a drive motor via a speed reducer that generates a harmful excitation force, wherein the angle detector detects a displacement angle of the drive motor and an angular velocity of the drive motor. An angular velocity detector to detect, a position loop controller that calculates an angular velocity command value based on a deviation between the angle command value and the angle of the drive motor detected by the angle detector,
A speed loop controller that calculates a torque command value based on a deviation between the angular speed command value and the angular speed of the drive motor detected by the angular speed detector; and a torque control that drives the drive motor based on the torque command value. In a vibration isolation control device for an electric machine including a device, of a frequency component included in an output signal of the angular velocity detector, a bandpass filter that passes only a signal in a frequency band of a torque ripple generated in the speed reducer, A differentiator for differentiating the output of the bandpass filter; and a correction signal ｛K 2 / (4ω r 2 ) for the torque command value based on the output of the differentiator and the angular velocity command value output from the position loop controller. −J
3 ｝ 3 (where ω r is the angular velocity command value, J 3 is the moment of inertia of the drive motor, K 2 is the torsion spring constant of the motor shaft, and 3 is an arithmetic unit for calculating the output signal of the differentiator) Anti-vibration control device for electric machines.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61145045A JP2623535B2 (en) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | Anti-vibration control device for electric machines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61145045A JP2623535B2 (en) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | Anti-vibration control device for electric machines |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS631389A JPS631389A (en) | 1988-01-06 |
| JP2623535B2 true JP2623535B2 (en) | 1997-06-25 |
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ID=15376110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS594954B2 (en) * | 1977-09-14 | 1984-02-01 | 三菱電機株式会社 | Mechanical drive system shaft torsional vibration control device |
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-
1986
- 1986-06-19 JP JP61145045A patent/JP2623535B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008211933A (en) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Aisin Seiki Co Ltd | Controller and control method of electromotor, computer program and torque ripple estimating method of electromotor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS631389A (en) | 1988-01-06 |
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