JP2617649B2 - Thickness deviation disturbance rejection control method - Google Patents
Thickness deviation disturbance rejection control methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、圧延機の自動板厚制御
システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic thickness control system for a rolling mill.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年の板厚制御においては、例えば、
「塑性と加工」vol.16 no.168 (1975-1)p.25〜p.31及び
「システム制御情報学会誌」vol.2、No.5、p147〜p.15
4、1989及び「板圧延の理論と実際」p.223〜p.256等に
示されるように自動板内板厚偏差制御(以下、AGC(A
utomatic Gauge Control)と称する)が採用されてい
る。2. Description of the Related Art In recent plate thickness control, for example,
"Plasticity and Processing" vol.16 no.168 (1975-1) p.25-p.31 and "Journal of the Society of Systems, Control and Information Engineers" vol.2, No.5, p147-p.15
4, 1989 and “Theory and Practice of Sheet Rolling” on pages 223 to 256, etc., as shown in the automatic sheet thickness deviation control (hereinafter referred to as AGC (A
utomatic Gauge Control).
【0003】発明者らは、スキッドマークとロール偏芯
を同時に低減する方法として、特願平2−278519
号(特開平4−157009号),特願平4−0095
02号(特開平5−200422号及び特願平4−00
9503号(特開平5−200423号)を提案してい
る。As a method for simultaneously reducing the skid mark and roll eccentricity, the inventors have disclosed a method disclosed in Japanese Patent Application No. 2-278519.
(Japanese Unexamined Patent Publication No. 4-15709), Japanese Patent Application No. 4-0095.
No. 02 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-200422 and Japanese Patent Application No. 4-00
9503 (JP-A-5-200423) .
【0004】以下、図面を参照しながら、従来技術を説
明する。[0004] The prior art will be described below with reference to the drawings.
【0005】図8は、従来の自動板内板厚偏差制御を取
り入れた圧延システムを示す図であり、図8において、
1が圧延機、2が圧延材、3が圧下位置検出器、4が圧
延荷重計、5が圧下機構、6が自動板内板厚偏差制御系
Iであり、圧延機1が圧延材2を圧延しているとき、自
動板内板厚偏差制御系(I)6は、圧延荷重計4からの
信号と圧下位置検出器3からの信号とを入力として圧下
位置制御信号を圧下機構5に対して出力する。このよう
に従来のAGCは、一般に自動板内板厚偏差制御系Iを
有し、図9にその原理図を示す。FIG. 8 is a diagram showing a rolling system incorporating a conventional automatic plate thickness deviation control. In FIG.
1 is a rolling machine, 2 is a rolled material, 3 is a rolling position detector, 4 is a rolling load cell, 5 is a rolling mechanism, 6 is an automatic in-board thickness deviation control system I, and a rolling mill 1 controls a rolled material 2. During rolling, the automatic plate thickness deviation control system (I) 6 receives the signal from the rolling load cell 4 and the signal from the rolling position detector 3 as input and sends a rolling position control signal to the rolling mechanism 5. Output. As described above, the conventional AGC generally has an automatic in-board thickness deviation control system I, and FIG. 9 shows a principle diagram thereof.
【0006】図9は、従来の板内板厚偏差制御系Iを装
備した圧延システムの原理図をブロック線図で表現した
ものである。FIG. 9 is a block diagram showing a principle diagram of a rolling system equipped with a conventional plate thickness deviation control system I. In FIG.
【0007】図9において、 M :圧延機剛性係数[kgf/mm] Q :圧延材塑性係数[kgf/mm] △u :ロール間隔変更量[mm] △S :圧下位置偏差[mm] △P :圧延荷重偏差[kgf] GR :圧下機構の伝達関数[無単位] △h :出側板厚偏差[mm] △H :入側板厚偏差[mm] △Se:ロール偏芯[mm] △Rr:圧下リファレンス[mm]例えば、板厚を実測して板厚制御するモニタAGCに代
表さ れる他系統の制御系出力で、操作量はロール間隔変
更量である。 I :自動板内板厚偏差制御系(一点鎖線内) C1:圧下位置偏差(△S)を表す信号を用いるときは1 圧下位置偏差(△S)を表す信号を用いないときは0 [無単位] C2:圧延荷重偏差信号を板厚偏差信号に変換する 伝達関数[mm/kgf] C3:一般の伝達関数[無単位] であり、C1,C2およびC3に具体的な伝達関数を付与
することにより従来の自動板内板厚偏差制御系を装備し
た圧延システムとなる。[0007] In Fig. 9, M: stiffness coefficient of rolling mill [kgf / mm] Q: plasticity coefficient of rolled material [kgf / mm] uu: Roll gap change amount [mm] SS: Rolling position deviation [mm] PP : Rolling load deviation [kgf] G R : Transfer function of the reduction mechanism [ No unit ] Δh: Outer side plate thickness deviation [mm] ΔH: Inlet side plate thickness deviation [mm] △ S e : Roll eccentricity [mm] △ R r : rolling reference [mm] For example, instead of a monitor AGC that measures the thickness and controls the thickness
The manipulated variable is the output of the control system of the other
More. I: Automatic plate thickness deviation control system (within the dashed line) C 1 : 1 when using the signal representing the rolling position deviation (△ S) 0 when not using the signal representing the rolling position deviation (△ S) No unit ] C 2 : A transfer function [mm / kgf] for converting a rolling load deviation signal into a plate thickness deviation signal C 3 : A general transfer function [ No unit ], which is specific to C 1 , C 2 and C 3 By providing a suitable transfer function, a rolling system equipped with a conventional automatic plate thickness deviation control system can be obtained.
【0008】また、ここで言う偏差とは、基準値からの
偏差を言うものとする。[0008] The deviation referred to here is a deviation from a reference value.
【0009】図9において、入側板厚偏差△Hから出側
板厚偏差△hへの伝達関数G1とロール偏芯△Seから出
側板厚偏差△hへの伝達関数G2は、 W=Q/(M+Q) ・・・(5) を用いて、 G1 =W・(1−M・GR・C3・C2+GR・C3・C1) /(1−M・W・GR・C3・C2+GR・C3・C1) ・・・(6) G2 =〔(1−W)・(1+GR・C3・C1)〕 /(1−M・W・GR・C3・C2+GR・C3・C1) ・・・(7) と表現され、任意のC1,C2およびC3に対して、 G1+G2=1 ・・・(8) が成立している。なお、(・)ないしは(・)は乗算を
意味する。[0009] In FIG. 9, the transfer function G 2 from the transfer function G 1 and roll eccentricity △ S e from entry side thickness deviation △ H out to the side plate thickness deviation △ h out to side thickness deviation △ h is, W = Q / (M + Q) using ··· (5), G 1 = W · (1-M · G R · C 3 · C 2 + G R · C 3 · C 1) / (1-M · W · G R · C 3 · C 2 + G R · C 3 · C 1) ··· (6) G 2 = [(1-W) · (1 + G R · C 3 · C 1) ] / (1-M · W · G R · C 3 · C 2 + G R · C 3 · C 1) is expressed as (7), for any C 1, C 2 and C 3, G 1 + G 2 = 1 ·・ ・ (8) holds. Note that (•) or (•) means multiplication.
【0010】したがって、従来AGCはG1、G2のいづ
れか一方の特性を決めると他方も自動的に決まってしま
う性質をもつ。Therefore, the conventional AGC has a property that when one of the characteristics of G 1 or G 2 is determined, the other is automatically determined.
【0011】以下、具体的に従来の鋼板の板厚制御方法
を図9、図10及び図11を参照しながら説明する。Hereinafter, a conventional method for controlling the thickness of a steel sheet will be described in detail with reference to FIGS. 9, 10 and 11. FIG.
【0012】まず、Mill Modulus Control タイプのA
GCを装備した圧延システムについて説明する。First, a Mill Modulus Control type A
A rolling system equipped with GC will be described.
【0013】Mill Modulus Control タイプのAGC
は、図9において、 C1= 0 ・・・(9) C2=α/M ・・・(10) C3= 1 ・・・(11) なる代表値を採用した場合を言うものとする。具体的に
は、図10に示すものである。AGC of Mill Modulus Control type
Means the case where a representative value of C 1 = 0 (9) C 2 = α / M (10) C 3 = 1 (11) is adopted in FIG. . Specifically, this is shown in FIG.
【0014】ただし、図10において、 α:チューニングファクタ[無単位] (α:任意の実数) であり、GRは油圧圧下機構等の高速圧下機構を用いた
場合には、 T1:時定数[sec]但し、T1<<1 を用いて、 GR=1/(1+T1・z) ・・・(12) となる。[0014] However, in FIG. 10, alpha: tuning factor [no unit]: a (alpha arbitrary real number), when G R is using a high-speed reduction mechanism such as a hydraulic pressure mechanism, T 1: Time constant [sec] However, with T 1 << 1, the G R = 1 / (1 + T 1 · z) ··· (12).
【0015】このとき、入側板厚偏差△Hから出側板厚
偏差△hへの伝達関数G1とロール偏芯△Seから出側板
厚偏差△hへの伝達関数G2は、 G1 =W・〔T1・z+(1−α)〕/〔T1・z+(1−W・α)〕 ・・・(13) G2 =(1−W)・(T1・z+1)/〔T1・z+(1−W・α)〕 ・・・(14) である。[0015] In this case, the transfer function G 2 from the transfer function G 1 and roll eccentricity △ S e from entry side thickness deviation △ H out to the side plate thickness deviation △ h out to side thickness deviation △ h is, G 1 = W · [T 1 · z + (1−α)] / [T 1 · z + (1−W · α)] (13) G 2 = (1−W) · (T 1 · z + 1) / [ T 1 · z + (1−W · α)] (14)
【0016】次に、Gauge Meter タイプの AGCを装
備した圧延システムについて説明する。Next, a rolling system equipped with a Gauge Meter type AGC will be described.
【0017】すなわち、図9において、 C1 = 1 ・・・(15) C2 =α/M ・・・(16) C3 =G/z ・・・(17) なる代表値を採用した場合と定義する。具体的には図1
1に示すものである。That is, in FIG. 9, a case where a representative value of C 1 = 1 (15) C 2 = α / M (16) C 3 = G / z (17) is adopted Is defined. Specifically, FIG.
This is shown in FIG.
【0018】Gauge Meter タイプの AGCを装備した
圧延システムは、一般的に自動板内板厚偏差制御系Iを
有するが、Mill Modulus Control タイプのAGCとの
相違点は、自動板内板厚偏差制御系Iにおいて、C2は
同じ関数系であるがC1が異なることである。A rolling system equipped with a Gauge Meter type AGC generally has an automatic plate thickness deviation control system I. The difference from the Mill Modulus Control type AGC is that the automatic plate thickness deviation control system is different. in system I, C 2 is the same function system is that the C 1 is different.
【0019】また、Gauge Meter タイプのAGCでは、
圧下位置偏差△Sを表す信号と圧延荷重偏差△Pを表す
信号を用いて、 △h=△S +(α/M)・△P ・・・(18) なる Gauge Meter 式に基づいて出側板厚偏差△hを算
出し、フィードバックをおこなっている。In the AGC of the Gauge Meter type,
Using the signal representing the rolling position deviation ΔS and the signal representing the rolling load deviation ΔP, the delivery plate is obtained based on the Gauge Meter equation of Δh = ΔS + (α / M) · ΔP (18) The thickness deviation Δh is calculated and feedback is performed.
【0020】図11において、 α:チューニングファクタ[無単位] (0≦α≦1) z:ラプラスの演算子[1/sec]。In FIG. 11, α: tuning factor [ no unit ] (0 ≦ α ≦ 1) z: Laplace operator [1 / sec].
【0021】なお、ラプラスの演算子は、1/zと書か
れた場合、Note that the Laplace operator, when written as 1 / z,
【0022】[0022]
【数0】 (Equation 0)
【0023】を実施することを意味する。また、 G:積分定数[1/sec] である。Means to implement G: integration constant [1 / sec].
【0024】GRは油圧圧下機構等の高速圧下機構を用
いた場合には、 GR =1/(1+T1・z) ・・・(19) と表せる。[0024] When G R is using a high-speed reduction mechanism such as a hydraulic pressure mechanism, expressed as G R = 1 / (1 + T 1 · z) ··· (19).
【0025】ただし、 T1:時定数[sec]かつ、T1<<1 である。Here, T 1 is a time constant [sec] and T 1 << 1.
【0026】このとき、入側板厚偏差△Hから出側板厚
偏差△hへの伝達関数G1とロール偏芯△Seから出側板
厚偏差△hへの伝達関数G2は、 G1 =W・〔T1・z2+z+G・(1−α)〕 /〔T1・z2+z+G(1−α・W)〕 ・・・(20) G2 =(1−W)・(T1・z2+z+G) /〔T1・z2+z+G・(1−α・W)〕 ・・・(21) である。[0026] In this case, the transfer function G 2 from the transfer function G 1 and roll eccentricity △ S e from entry side thickness deviation △ H out to the side plate thickness deviation △ h out to side thickness deviation △ h is, G 1 = W · [T 1 · z 2 + z + G · (1-α) ] / [T 1 · z 2 + z + G (1-α · W) ] ··· (20) G 2 = ( 1-W) · (T 1 · Z 2 + z + G) / [T 1 · z 2 + z + G · (1-α · W)] (21).
【0027】[0027]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動板内板厚偏差制御系Iを用いた制御方法では、以下
に詳細に示すような問題点がある。However, the conventional control method using the automatic plate thickness deviation control system I has the following problems.
【0028】すなわち、熱間圧延プロセスにおいては、 塑性係数の変化△Q[kgf/mm]、 圧延機入側板厚偏差△H[mm]、 ロール偏芯△Se[mm]、 が、圧延機出側板厚偏差△h[mm]に大きく影響する。That is, in the hot rolling process, the change in plasticity coefficient ΔQ [kgf / mm], the thickness deviation on the rolling mill entry side ΔH [mm], and the roll eccentricity ΔS e [mm] It greatly affects the exit side thickness deviation Δh [mm].
【0029】の△Qは、主に加熱炉中でスラブを支え
るスキッドがスラブ長手方向にスキッド間距離と等しい
周期をもつ温度のむらが生じさせるために生じる、スラ
ブ長手方向の変形抵抗のスキッド間距離と等しい周期を
もつ偏りであり、これにより、圧延機出側板厚に大きな
偏差を誘発する。これは一般に、スキッドマークと言わ
れている。ΔQ is the distance between the skids of deformation resistance in the longitudinal direction of the slab, which is generated mainly because the skid supporting the slab in the heating furnace has a temperature unevenness having a period equal to the distance between the skids in the longitudinal direction of the slab. Which causes a large deviation in the thickness of the exit side of the rolling mill. This is commonly referred to as a skid mark.
【0030】の△Hは、圧延機入側板厚偏差で、タン
デムに装備された圧延機では、前段圧延機においてスキ
ッドマーク△Qによって生じた板厚偏差は、次段の圧延
機による圧延においては、入側板厚偏差△Hの中に含ま
れる。以下、入側板厚偏差△Hには、スキッドマーク△
Qが含まれると考える。ΔH is the thickness deviation on the entry side of the rolling mill. In a rolling mill mounted in tandem, the thickness deviation caused by the skid mark ΔQ in the preceding rolling mill is reduced in the rolling by the next rolling mill. , The thickness deviation ΔH on the entry side. Hereinafter, the skid mark 板
It is assumed that Q is included.
【0031】の△Seは、圧延機のバックアップロー
ルの軸受部のキー溝が原因となって、ロールが偏芯する
ために生ずる圧延荷重の変動が圧下位置偏差を引き起こ
すために生ずる板厚偏差であり、ロール偏芯と称されて
いる。[0031] ΔS e is a sheet thickness deviation caused by a change in rolling load caused by eccentricity of the roll due to a keyway of a bearing portion of a backup roll of a rolling mill, which causes a rolling position deviation. And is called roll eccentricity.
【0032】スキッドマーク△Qは、0.2Hz〜1.0Hzの外
乱であり、ロール偏芯は4.0[Hz]〜10.0[Hz]の外乱
であり、周波数帯域が近接している。The skid mark ΔQ is a disturbance of 0.2 Hz to 1.0 Hz, the roll eccentricity is a disturbance of 4.0 [Hz] to 10.0 [Hz], and the frequency bands are close.
【0033】従来の自動板内板厚偏差制御系Iを使用し
ないか、使用しても使用方法が不適切な場合には、横軸
を時刻[sec]とし、縦軸を板厚[mm]とした図15の
製品板厚グラフに示されるように、100[μm]ほどの大
きな板厚偏差を生じる。In the case where the conventional automatic in-board thickness deviation control system I is not used or the usage is inappropriate even if it is used, the horizontal axis is time [sec] and the vertical axis is thickness [mm]. As shown in the product thickness graph of FIG. 15, a large thickness deviation of about 100 [μm] occurs.
【0034】図15において、大きな周期の波はスキッ
ドマーク等の入側板厚偏差に起因するものであり、小さ
な周期の波はロール偏芯に起因するものである。In FIG. 15, a wave having a large period is caused by a deviation of the thickness of the entrance side such as a skid mark, and a wave having a small period is caused by eccentricity of a roll.
【0035】従来の自動板内板厚偏差制御系Iを使用し
た場合でも、横軸を時刻[sec]とし、縦軸を板厚[m
m]とした図14の製品板厚グラフに示されるように、
板厚偏差は軽減されていない。Even when the conventional automatic board thickness deviation control system I is used, the horizontal axis is time [sec] and the vertical axis is the thickness [m
m] as shown in the product thickness graph of FIG.
The thickness deviation is not reduced.
【0036】0.2〜1.0[Hz]の外乱であるスキッドマー
クを除去するには、0.2〜1.0[Hz]における 20・log|
G1| をできるだけ小さくするため、z=0.0[rad/se
c]において通常 20・log|G1| を −∞[dB]になる
ように設計したいが、極めて実現が困難である。In order to remove a skid mark which is a disturbance of 0.2 to 1.0 [Hz], a value of 20 · log |
In order to make G 1 | as small as possible, z = 0.0 [rad / se
In c], we usually want to design 20 · log | G 1 | to be −∞ [dB], but it is extremely difficult to realize.
【0037】ここで、log は常用対数を意味し、|G1
|はG1 の絶対値を意味する。従って、|G1|が零と
なれば、20・log|G1|は−∞[dB]となる。Here, log means a common logarithm, and | G 1
| Means the absolute value of G 1. Therefore, if | G 1 | becomes zero, 20 · log | G 1 | becomes −∞ [dB].
【0038】以下、従来の制御方法を用いた場合、20・l
og|G1|を−∞[dB]になるように設計することが困
難である理由を、20・log|G1|及び 20・log|G2|の
特性を、横軸を[Hz]として対数目盛をとり、縦軸を
[dB]として表している図12及び図13と、従来の制
御方法を用いた場合の製品板厚グラフを横軸に時刻[se
c]、縦軸に板厚[mm]として表している図14及び図
15を参照しながら、詳細に説明する。Hereinafter, when the conventional control method is used, 20 · l
The reason why it is difficult to design og | G 1 | to be −∞ [dB] is as follows. The characteristics of 20 · log | G 1 | and 20 · log | G 2 | 12 and 13 in which the logarithmic scale is taken and the vertical axis is expressed as [dB], and the product thickness graph when the conventional control method is used is plotted with the time [se
c], and a detailed description will be given with reference to FIGS. 14 and 15 in which the vertical axis represents plate thickness [mm].
【0039】まず、Mill Modulus Control タイプのA
GCの場合について説明する。First, Mill Modulus Control type A
The case of GC will be described.
【0040】z=0.0[rad/sec]において 20・log|G1
| が −∞[dB]となるためには、前述の(13)式 G1 =W・〔T1・z+(1−α)〕 /〔 T1・z+(1−W・α)〕 ・・・(13) より、α=1.0 が必要である(油圧圧下機構のようにス
キッドマーク低減に効果的な高速圧下機構を用いること
を前提として)が、α=1.0 とすると、T1<<1.0 で
あるため、図12の実線に示されるように、スキッドマ
ークの周波数帯域0.2〜1.0[Hz]のみならず、ロール偏
芯外乱の周波数帯域 4.0〜10.0[Hz]においても 20・lo
g|G1|が −40〜−20[dB]近傍となることがあり、
前述の(8)式 G1+G2=1 ・・・(8) の関係から必然的に、 20・log|G2| はロール偏芯外
乱の周波数帯域 4.0〜10.0[Hz]において −40[dB]
にまで下げることが困難であり、図13の実線に示され
る特性しか得られない。At z = 0.0 [rad / sec], 20 · log | G 1
In order for | to become −∞ [dB], the above-mentioned equation (13) G 1 = W · [T 1 · z + (1−α)] / [T 1 · z + (1−W · α)] ··· From (13), α = 1.0 is required (assuming that a high-speed reduction mechanism effective for reducing skid marks like a hydraulic reduction mechanism is used), but if α = 1.0, T 1 << Since it is 1.0, as shown by the solid line in FIG. 12, not only in the frequency band of the skid mark of 0.2 to 1.0 [Hz], but also in the frequency band of the roll eccentric disturbance of 4.0 to 10.0 [Hz], 20 · lo.
g | G 1 | may be in the vicinity of −40 to −20 [dB],
Inevitably from the relationship of the above equation (8), G 1 + G 2 = 1 (8), 20 · log | G 2 | is −40 [in the frequency band of the roll eccentric disturbance of 4.0 to 10.0 [Hz]. dB]
Is difficult to obtain, and only the characteristics shown by the solid line in FIG. 13 can be obtained.
【0041】その結果として、自動板内板厚偏差制御系
Iを用いた場合、図14に示されるようにロール偏芯外
乱△Seが顕著に圧延材にプリントされ、70μm ほどの
板厚偏差が生じてしまうのである。[0041] As a result, when using an automatic plate thickness deviation control system I, roll eccentricity disturbance △ S e, as shown in FIG. 14 is printed in significantly rolled material of about 70μm thickness deviation Will occur.
【0042】反対に、チューニングファクタαを 0.7
または 0.5 と設定した場合等は、図15に示されるよ
うに、ロール偏芯の出側板厚偏差△hに対する影響はな
くなるが、低周波域でG1 ゲインが低減されきれずに、
スキッドマーク等の入側板厚偏差△Hが圧延材に残り、
100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。On the contrary, the tuning factor α is set to 0.7
In the case of setting to 0.5 or the like, as shown in FIG. 15, the influence of the roll eccentricity on the exit side plate thickness deviation Δh disappears, but the G 1 gain cannot be reduced in the low frequency range.
Entry side thickness deviation ΔH such as skid marks remains in the rolled material,
A thickness deviation of about 100 [μm] occurs.
【0043】図12及び図13にそれぞれ点線でえがか
れた 20・log|G1|及び 20・log|G2|の特性が望まし
いのである。The characteristics of 20 · log | G 1 | and 20 · log | G 2 | indicated by dotted lines in FIGS. 12 and 13, respectively, are desirable.
【0044】次に、Gauge Meter タイプのAGCの場合
について説明する。この場合も、z=0.0[rad/sec]に
おいて 20・log|G1|を −∞[dB]に近づけるために
は、前述の(20)式 G1 =W・〔T1・z2+z+G・(1−α)〕 /〔T1・z2+z+G(1−α・W)〕 ・・・(20) より、α=1.0 が必要である(油圧圧下機構のようにス
キッドマーク低減に効果的な高速圧下機構を用いること
を前提として)が、α=1.0 とすると、T1<<1.0であ
るため、図12の実線に示されるように、スキッドマー
クの周波数帯域 0.2〜1.0[Hz]のみならず、ロール偏
芯外乱の周波数帯域 4.0〜10.0[Hz]においても 20・lo
g|G1|が −40〜−20[dB]近傍となることがあり、
前述の(8)式 G1+G2=1 ・・・(8) の関係から必然的に、 20・log|G2|はロール偏芯外乱
の周波数帯域 4.0〜10.0[Hz]において −40[dB]に
まで下げることが困難であり、図13の実線に示される
特性しか得られない。その結果として、自動板内板厚偏
差制御系Iを用いても、図14に示されるように、ロー
ル偏芯外乱△Seが顕著に圧延材にプリントされ、70
[μm]ほどの板厚偏差が生じてしまうのである。Next, a case of the Gauge Meter type AGC will be described. Also in this case, in order to make 20 · log | G 1 | closer to −∞ [dB] at z = 0.0 [rad / sec], the above-mentioned equation (20) G 1 = W · [T 1 · z 2 + z + G・ (1−α)] / [T 1 · z 2 + z + G (1−α · W)] (20), α = 1.0 is required (effective for reducing skid marks like a hydraulic pressure reduction mechanism) Assuming that α = 1.0, T 1 << 1.0. Therefore, as shown by the solid line in FIG. 12, the frequency band of the skid mark is 0.2 to 1.0 [Hz]. 20 · lo not only in the frequency band of roll eccentric disturbance 4.0 to 10.0 [Hz]
g | G 1 | may be in the vicinity of −40 to −20 [dB],
Inevitably from the relationship of the above equation (8), G 1 + G 2 = 1 (8), 20 · log | G 2 | is −40 [in the frequency band of the roll eccentric disturbance of 4.0 to 10.0 [Hz]. dB], and only the characteristics shown by the solid line in FIG. 13 can be obtained. As a result, even using an automated plate thickness deviation control system I, as shown in FIG. 14, the roll eccentricity disturbance △ S e is printed in significantly rolled material, 70
A thickness deviation of about [μm] occurs.
【0045】反対に、チューニングファクタαを 0.7
または 0.5 と設定した場合等は、図15に示されるよ
うに、ロール偏芯の出側板厚偏差△hに対する影響はな
くなるが、低周波域でG1 ゲインが低減されきれずに、
スキッドマーク等の入側板厚偏差△Hが圧延材に残り、
100[μm]ほどの板厚偏差が生じるのである。On the contrary, the tuning factor α is set to 0.7
In the case of setting to 0.5 or the like, as shown in FIG. 15, the influence of the roll eccentricity on the exit side plate thickness deviation Δh disappears, but the G 1 gain cannot be reduced in the low frequency range.
Entry side thickness deviation ΔH such as skid marks remains in the rolled material,
A thickness deviation of about 100 [μm] occurs.
【0046】いづれにせよ、図12及び図13にそれぞ
れ点線でえがかれた 20・log|G1|及び 20・log|G2|
の特性が望ましいのである。In any case, 20 · log | G 1 | and 20 · log | G 2 | indicated by dotted lines in FIGS. 12 and 13, respectively.
The characteristic of is desirable.
【0047】言い換えれば、従来の板厚偏差制御方法で
は、ただ1個の自動板内板厚偏差制御系(I)しかもた
ないために、z=0.0[rad/sec]における 20・log|G1
|を−∞[dB]にするためにチューニングファクタαを
1.0 に近づけると、20・log|G2|を高めてしまい、ロ
ール偏芯△Seの圧延材へのプリントを助長することに
なり、反対に、チューニングファクタαを 0.7 または
0.5 と設定した場合等は、ロール偏芯の出側板厚偏差△
hに対する影響はなくなるが、スキッドマークの周波数
帯域 0.2〜1.0[Hz]で 20・log|G1|が低減されきれ
ずに、スキッドマーク等の入側板厚偏差△Hが圧延材に
残ってしまうのである。In other words, in the conventional plate thickness deviation control method, since there is only one automatic plate thickness deviation control system (I), 20 · log | G at z = 0.0 [rad / sec] 1
The tuning factor α is set so that | becomes −∞ [dB].
When close to 1.0, 20 · log | G 2 | would increase the, will be conducive to printing on the rolled material in the roll eccentricity △ S e, on the contrary, the tuning factor alpha 0.7 or
When set to 0.5, etc., the exit side thickness deviation of roll eccentricity △
Although there is no effect on h, 20.log | G 1 | cannot be reduced completely in the frequency band of 0.2 to 1.0 [Hz] of the skid mark, and the thickness deviation ΔH of the entry side of the skid mark or the like remains in the rolled material. It is.
【0048】以上述べたように、従来の板厚偏差制御方
法では、スキッドマーク等の入側板厚偏差△Hを除去し
ようとすると、ロール偏芯△Seが除去できなくなり、
ロール偏芯△Seを除去しようとすると、スキッドマー
ク等の入側板厚偏差△Hが除去できなくなる。[0048] As described above, in the conventional plate thickness deviation control method, an attempt to remove the entry side thickness deviation △ H such skid marks, can not be removed roll eccentricity △ S e is,
If you try to remove the roll eccentricity △ S e, entry side thickness deviation △ H such skid marks can not be removed.
【0049】本発明は、 ロール偏芯△Seによる板厚偏差を除去し、また、 ロール偏芯△Seと入側板厚偏差△Hによる板厚偏差
を同時に除去する、 ための板厚偏差外乱除去制御方法を提供することを目的
とする。[0049] The present invention removes the thickness deviation by roll eccentricity △ S e, the same time to remove the thickness deviation by roll eccentricity △ S e and thickness at entrance side deviation △ H, thickness deviation for It is an object to provide a disturbance elimination control method.
【0050】[0050]
【課題を解決するための手段および作用】本発明の方法
は、以下の特徴を有する。The method of the present invention has the following features.
【0051】鋼板圧延時に、圧延基準値と圧延荷重計に
よる測定値との差である圧延荷重偏差△P〔kgw〕と、
圧下位置基準値と圧下位置検出器による測定値との差で
ある圧下位置偏差△S〔mm〕を入力とし、ロール間隔変
更量△u〔mm〕を出力として、鋼板の厚みを制御する板
厚偏差外乱除去制御方法であって、 圧延荷重偏差,圧下
位置偏差,圧延機剛性係数M〔kgw/mm〕,チューニング
ファクタα〔無単位〕及び低域フィルタH(z)、ただ
し、z〔1/sec〕は、ラプラス演算子から、 △F 1 =〔△S+(α/M)・△P〕・H(z) により、△F 1 〔mm〕を算出すると同時に、 △F 2 =−〔△S+(α/M)・△P〕 により、△F 2 〔mm〕を算出し、ロール間隔変更量を、 △u=− △F 1 −△F 2 にて算出する方法において、低域フィルタH(z)が H(z)=(ω n 2 ・M・Q・α)/〔M+Q・(1−α)〕 /(M・z 2 +2・M・η・ω n ・z) ただし、ω n 〔rad/s〕:固有角周波数 η〔無単位〕:減衰係数 Q〔kgw/mm〕:圧延材塑性係数 であることを特徴とする。At the time of rolling the steel sheet, the rolling reference value and the rolling load cell
Rolling load deviation ΔP [kgw]
The difference between the rolling position reference value and the value measured by the rolling position detector
With a certain rolling position deviation ΔS [mm] as input, change the roll interval.
A plate that controls the thickness of the steel sheet by using the additional amount 更 u [mm] as the output
Thickness deviation disturbance elimination control method, including rolling load deviation and rolling reduction
Position deviation, rolling mill rigidity coefficient M [kgw / mm], tuning
Factor α (unitless) and low-pass filter H (z), only
Z [1 / sec] is calculated from the Laplace operator by ΔF 1 = [ΔS + (α / M) · ΔP] · H (z) , and at the same time, ΔF 1 [mm] is calculated. how to calculate at △ F 2 - by [△ S + (α / M) · △ P ], △ F calculates the 2 [mm], the amount of change roll gap, △ u = - - F 2 = △ F 1 , The low-pass filter H (z) is H (z) = (ω n 2 · M · Q · α) / [M + Q · (1−α)] / (M · z 2 + 2 · M · η · ω n Z) where ω n [rad / s]: natural angular frequency η [unitless]: damping coefficient Q [kgw / mm]: rolled material plasticity coefficient .
【0052】以下、本発明の詳細およびその作用を図面
を参照しながら説明する。The details of the present invention and its operation will be described below with reference to the drawings.
【0053】図1は、本発明の板厚外乱除去制御方法の
原理を説明するブロック線図である。図1において、本
発明は、自動板内板厚偏差制御系I(一点鎖線内)及び
自動板内板厚偏差制御系II(一点鎖線内)を有する。FIG. 1 is a block diagram for explaining the principle of the thickness disturbance control method according to the present invention. In FIG. 1, the present invention has an automatic board thickness deviation control system I (within the dashed line) and an automatic board thickness deviation control system II (within the dashed line).
【0054】図1において、 C11:圧下位置偏差△Sを表す信号を用いるときは1[無単位]、 圧下位置偏差△Sを表す信号を用いないときは0[無単位] C12:圧延荷重偏差信号を板厚偏差信号に変換する 伝達関数[mm/KgW] C13:一般の伝達関数[無単位] C21:圧下位置偏差△Sを表す信号を用いるときは1[無単位]、 圧下位置偏差△Sを表す信号を用いないときは0[無単位] C22:圧延荷重偏差信号を板厚偏差信号に変換する 伝達関数[mm/KgW] C23:一般の伝達関数[無単位] △F1 :自動板内板厚偏差制御系Iの出力 [mm] △F2 :自動板内板厚偏差制御系IIの出力 [mm] である。In FIG. 1, C 11 is 1 [ unitless ] when a signal representing the rolling position deviation ΔS is used, and 0 [ no unit ] when a signal representing the rolling position deviation ΔS is not used. C 12 : Rolling Transfer function [mm / KgW] for converting load deviation signal into plate thickness deviation signal C 13 : General transfer function [ No unit ] C 21 : 1 [ No unit ] when using signal representing rolling position deviation ΔS, 0 [ No unit ] when the signal representing the rolling position deviation ΔS is not used. C 22 : Converts the rolling load deviation signal into a plate thickness deviation signal. Transfer function [mm / KgW] C 23 : General transfer function [ No unit] ΔF 1 : Output of the automatic plate thickness deviation control system I [mm] ΔF 2 : Output of the automatic plate thickness deviation control system II [mm]
【0055】本発明の方法は、図1に示す自動板内板厚
偏差制御系I及び自動板内板厚偏差制御系IIを併設(以
下、2自由度自動板内板厚偏差制御系I+IIと称する)
することにより、0.2〜1.0[Hz]の周波数帯域における
20・log|G1|を −40〜−20[dB]近くにまで低減
し、4.0〜10.0[Hz]の周波数帯域における 20・log|G
2|をも −40[dB]近くにまで低減することにより、ス
キッドマーク外乱とロール偏芯外乱を同時に低減するこ
とを保証する。The method of the present invention is provided with an automatic inner plate thickness deviation control system I and an automatic inner plate thickness deviation control system II shown in FIG. Name)
By doing so, in the frequency band of 0.2 to 1.0 [Hz]
20 · log | G 1 | reduced to nearly -40~-20 [dB], 4.0~10.0 20 · log in the frequency band of [Hz] | G
2 | is also reduced to near -40 [dB], which guarantees that the skid mark disturbance and the roll eccentric disturbance are reduced at the same time.
【0056】0.2〜1.0[Hz]の周波数帯域における 20・
log|G1|を−40[dB]近くにまで低減し、4.0〜10.0
[Hz]の周波数帯域における 20・log|G2|を −40[d
B]近くにまで低減するために、20・log|G1|には図3
に示すような特性が、また、20・log|G2|には図4に
示すような特性が与えられるように、Cij(i=1〜2、j
=1〜3)を、 C 21 = 1 ・・・(22) C 22 =α/M ・・・(23) C 23 =−1 ・・・(24) C 11 = 1 ・・・(25) C 12 =α/M ・・・(26) C 13 =ωn 2・M・Q・α/〔M+Q・(1−α)〕 /(M・z2+2・M・η・ωn・z) ・・・(27) のように与える。In the frequency band of 0.2 to 1.0 [Hz], 20 ·
log | G 1 | is reduced to near -40 [dB], and 4.0 to 10.0
In the frequency band of [Hz], 20 · log | G 2 |
B] to reduce it to near 20.log | G 1 |
Characteristics shown in, also, 20 · log | G 2 | in as is given the characteristics as shown in FIG. 4, C ij (i = 1~2 , j
= 1-3), C 21 = 1 (22) C 22 = Α / M (23) C 23 = -1 (24) C 11 = 1 (25) C 12 = Α / M (26) C 13 = Ω n 2 · M · Q · α / [M + Q · (1−α)] / (M · z 2 + 2 · M · η · ω n · z) (27)
【0057】また、GRは油圧圧下機構等の高速圧下機
構を用いた場合には、 GR =1/(1+T1・z) ・・・(28) と表せる。[0057] When G R is using a high-speed reduction mechanism such as a hydraulic pressure mechanism, expressed as G R = 1 / (1 + T 1 · z) ··· (28).
【0058】ただし、 T1 :圧下機構の時定数[sec] z :ラプラスの演算子[1/sec] なお、ラプラスの演算子は、1/zと書かれた場合、前
述の「数0」に示す積分を実施することを意味する。Here, T 1 : time constant of the reduction mechanism [sec] z: Laplace operator [1 / sec] When the Laplace operator is written as 1 / z, the above-mentioned "Equation 0" is used. Means to perform the integration shown in (1).
【0059】以下、Cij(i=1〜2、j=1〜3)を(22)式〜
(27)式のように与えた理由を詳細に説明する。In the following, C ij (i = 1 to 2, j = 1 to 3) is expressed by the following equation (22).
The reason given as in equation (27) will be described in detail.
【0060】まず、図2において、入側板厚偏差△Hか
ら出側板厚偏差△hへの伝達特性G1 とロール偏芯△S
eから出側板厚偏差△hへの伝達特性G2 を算出するに
あたり、図1の入側板厚偏差△Hから出側板厚偏差△h
への伝達特性G1 と、ロール偏芯△Seから出側板厚偏
差△hへの伝達特性G2 を算出してから、式(22)〜式(2
8)を、Cij(i=1〜2、j=1〜3)及びGRに具体的に代入
することとする。First, in FIG. 2, the transmission characteristic G 1 from the entrance side thickness deviation ΔH to the exit side thickness deviation Δh and the roll eccentricity ΔS
in calculating the transfer characteristic G 2 to the side plate thickness deviation △ h out e, delivery thickness deviation △ h out from the entry side thickness deviation △ H in FIG. 1
A transfer characteristic G 1 to, after calculating the transfer characteristic G 2 to the side plate thickness deviation △ h out from the roll eccentricity △ S e, formula (22) to (2
8) is specifically substituted into C ij (i = 1 to 2, j = 1 to 3) and G R.
【0061】図1において、入側板厚偏差△Hから出側
板厚偏差△hへの伝達特性G1 は、W,M,GR,C
ij(i=1〜2、j=1〜3)の関数系として表すことができ
る。これを式(29)に示す。In FIG. 1, the transfer characteristics G 1 from the entrance side thickness deviation ΔH to the exit side thickness deviation Δh are W, M, G R , C
ij (i = 1 to 2, j = 1 to 3). This is shown in equation (29).
【0062】 G1 =〔W・{1−M・GR・(C13・C12+C23・C22) +GR・(C13・C11+C23・C21)}〕 /〔1−W・M・GR・(C13・C12+C23・C22) +GR・(C13・C11+C23・C21)〕 ・・・(29) また、ロール偏芯△Seから出側板厚偏差△hへの伝達
特性G2 は、W,M,GR ,Cij(i=1〜2、j=1〜3)の
関数系として表すことができる。これを式(30)に示す。[0062] G 1 = [W · {1-M · G R · (C 13 · C 12 + C 23 · C 22) + G R · (C 13 · C 11 + C 23 · C 21)} ] / [1- W · M · G R · (C 13 · C 12 + C 23 · C 22 ) + G R · (C 13 · C 11 + C 23 · C 21 )] ... (29) Also, from roll eccentricity △ S e transfer characteristic G 2 to the side plate thickness deviation △ h come out, W, M, can be expressed as a function system of G R, C ij (i = 1~2, j = 1~3). This is shown in equation (30).
【0063】 G2 =〔(1−W)・{1+GR・(C13・C11+C23・C21)}〕 /〔1−W・M・GR・(C13・C12+C23・C22) +GR・(C13・C11+C23・C21)〕 ・・・(30) 従って、図2において、入側板厚偏差△Hから出側板厚
偏差△hへの伝達関数G1 と、ロール偏芯△Seから出
側板厚偏差△hへの伝達関数G2 はそれぞれ、(29)式及
び(30)式に(22)式〜(28)式を代入し、さらに、T1 は圧
下機構の時定数であり、油圧圧下機構等を用いたときは
T1≒0(すなわちGR≒1)であることを考慮すると、 G1 =〔z2+2・η・ωn・z+ωn 2・Q・(1−α)/{M+Q・(1−α)}〕 /(z2+2・η・ωn・z+ωn 2) ・・・(31) G2 =ωn 2・M/〔M+Q・(1−α)〕 /〔z2+2・η・ωn・z+ωn 2〕 ・・・(32) と見なすことができる。[0063] G 2 = [(1-W) · {1 + G R · (C 13 · C 11 + C 23 · C 21)} ] / [1-W · M · G R · (C 13 · C 12 + C 23 · C 22 ) + G R · (C 13 · C 11 + C 23 · C 21 )] (30) Accordingly, in FIG. 2, the transfer function G from the inlet thickness deviation ΔH to the outlet thickness deviation Δh is obtained. 1 and, respectively the transfer function G 2 to the side plate thickness deviation △ h out from the roll eccentricity △ S e substitutes (29) and (30) to (22) to (28), further, T 1 is the time constant of the rolling down mechanism, and considering that T 1 ≒ 0 (that is, G R ≒ 1) when a hydraulic rolling down mechanism or the like is used, G 1 = [z 2 + 2 · η · ω n · Z + ω n 2 · Q · (1-α) / {M + Q · (1-α)}] / (z 2 + 2 · η · ω n · z + ω n 2 ) (31) G 2 = ω n 2 M / [M + Q · (1−α)] / [z 2 + 2 · η · ω n · z + ω n 2 ] (32)
【0064】これを基に、20・log|G1|及び 20・log|
G2|を横軸を[rad/sec]として対数目盛とし、縦軸を
[dB]として表現すると、図3及び図4に示される特性
グラフが得られることがわかる。Based on this, 20 · log | G 1 | and 20 · log |
If G 2 | is expressed on a logarithmic scale with the horizontal axis being [rad / sec] and the vertical axis is expressed in [dB], it can be seen that the characteristic graphs shown in FIGS. 3 and 4 are obtained.
【0065】本発明の2自由度自動板内板厚偏差制御系
I+II により、0.2〜1.0[Hz]の周波数帯域における
20・log|G1|を −40[dB]近くにまで低減し、4.0〜1
0.0[Hz]の周波数帯域における 20・log|G2|をも、
−40[dB]近くにまで低減することにより、スキッドマ
ーク外乱とロール偏芯外乱を同時に低減し、板厚偏差を
従来の板厚偏差に比して 1/2 以下にすることができ
る。The automatic two-degree-of-freedom plate thickness deviation control system I + II of the present invention provides a frequency range of 0.2 to 1.0 [Hz].
20 · log | G 1 | is reduced to near -40 [dB], and 4.0 to 1
In the 0.0 [Hz] frequency band, 20 · log | G 2 |
By reducing the value to approximately -40 [dB], the skid mark disturbance and the roll eccentric disturbance can be reduced at the same time, and the thickness deviation can be reduced to 1/2 or less of the conventional thickness deviation.
【0066】[0066]
【実施例】鋼板の熱間圧延機及び鋼板の諸元が、一例と
して、 M=500,000 [kgf/mm], ・・・(33) Q=2,000,000 [kgf/mm], ・・・(34) T1 =1/240 [sec/rad], ・・・(35) α=1 [無単位] ・・・(36) の場合に、本発明の2自由度自動板内板厚偏差制御系I
+II を採用して圧延中の鋼板の板厚を制御した例につ
いて説明する。[Example] The specifications of a hot rolling mill for steel sheets and steel sheets are as follows: M = 500,000 [kgf / mm], ... (33) Q = 2,000,000 [kgf / mm], ... (34) T 1 = 1/240 [sec / rad],... (35) α = 1 [ no unit ]... (36), the two-degree-of-freedom automatic plate thickness deviation control system I according to the present invention.
An example in which + II is used to control the thickness of a steel sheet during rolling will be described.
【0067】入側板厚偏差外乱△Hは 0.2〜0.4[Hz]
の帯域にあり、ロール偏芯外乱が 4.0〜10.0[Hz]の帯
域にあるので、両者を分離する周波数は 0.55[Hz](3.
5[rad/sec])と考え、 ωn =3.5 [rad/sec] ・・・(37) とした。The input side thickness deviation disturbance ΔH is 0.2 to 0.4 [Hz].
Since the roll eccentric disturbance is in the band of 4.0 to 10.0 [Hz], the frequency for separating the two is 0.55 [Hz] (3.
5 [rad / sec]), and ω n = 3.5 [rad / sec] (37).
【0068】このとき、図5に示すように、0.2〜0.4
[Hz]の帯域において 20・log|G1|が低減されてお
り、図6に示すように、4.0〜10.0[Hz]の帯域におい
て20・log|G2|が低減されており、実施例をもちいれ
ば、0.2〜0.4[Hz]の帯域のスキッドマーク外乱と、
4.0〜10.0[Hz]の帯域のロール偏芯外乱を同時に除去
することが保証される。At this time, as shown in FIG.
In the [Hz] band, 20 · log | G 1 | is reduced, and as shown in FIG. 6, 20 · log | G 2 | is reduced in the 4.0 to 10.0 [Hz] band. If you use, the skid mark disturbance in the band of 0.2 to 0.4 [Hz]
It is guaranteed that the roll eccentric disturbance in the band of 4.0 to 10.0 [Hz] is simultaneously eliminated.
【0069】以下、具体的な実施例を示す。時刻 0.0
秒から 0.1 秒間、 圧延荷重偏差:△P=40.000 [kgf] ・・・(38) 圧下位置偏差:△S=0.0700 [mm] ・・・(39) と計測され、 圧下リファレンス:△Rr=0.0300 [mm] ・・・(40) と与えられた場合、0.1 秒後は、 自動板内板厚偏差制御系Iの出力: △F1 =〔0.0700 +(1.0/500.0)・40.000 〕・0.8 =0.12 ・・・(41) 自動板内板厚偏差制御系IIの出力: △F2 =−1・〔0.0700 +(1.0/500.0)・40.000 〕 =-0.15 ・・・(42) ただし、このとき、 H(z)=ωn 2・M・Q・α/〔M+Q・(1−α)〕 /(M・z2+2・M・η・ωn・z) =0.8 ・・・(43) であった。Hereinafter, specific examples will be described. Time 0.0
From 0.1 second to 0.1 second, rolling load deviation: ΔP = 40.000 [kgf] (38) Rolling position deviation: ΔS = 0.0700 [mm] (39) Measured, rolling reference: ΔR r = If given as 0.0300 [mm] (40), after 0.1 second, the output of the automatic plate thickness deviation control system I: ΔF 1 = [0.0700 + (1.0 / 500.0) · 40.000] · 0.8 = 0.12・ ・ ・ (41) Output of the automatic plate thickness deviation control system II: △ F 2 = -1 ・ [0.0700+ (1.0 / 500.0) ・ 40.000] = -0.15・ ・ ・ (42) Then, H (z) = ω n 2 · M · Q · α / [M + Q · (1−α)] / (M · z 2 + 2 · M · η · ω n · z) = 0.8 (43) ) Met.
【0070】従って、圧下機構動作指令量△u[mm])
は、 △u=0.03−0.15−0.12 =−0.24 ・・・(44) と算出されて圧下機構に送られる。Therefore, the command amount of the rolling-down mechanism operation u 機構 [mm])
Is calculated as Δu = 0.03−0.15−0.12 = −0.24 (44) and sent to the reduction mechanism.
【0071】図7に示すように、製品板厚の偏差は、50
μm 以下となり、図14に示す従来の方法による板厚偏
差(約100[μm])と比べて、約 1/2 以下に減少してい
る。As shown in FIG. 7, the deviation of the product thickness is 50%.
μm or less, which is about 1/2 or less of the thickness deviation (about 100 [μm]) according to the conventional method shown in FIG.
【0072】[0072]
【発明の効果】本発明の2自由度自動板内板厚制御系I
+IIの導入により、 (1) 比較的接近した入側板厚偏差外乱とロール偏芯外乱
とを同時に除去できる、 (2) 板厚偏差を1/2以下にさせうる、および、 (3) 製品の歩留まりを向上させうる、 等の効果がもたらされる。According to the present invention, a two-degree-of-freedom automatic plate thickness control system I of the present invention.
By introducing + II, (1) it is possible to simultaneously eliminate the relatively close input side thickness deviation disturbance and the roll eccentric disturbance, (2) the thickness deviation can be reduced to half or less, and (3) the product The effects of improving the yield can be obtained.
【図1】 本発明を一態様で実施する自動板内板厚偏差
制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic in-board thickness deviation control system that implements the present invention in one aspect.
【図2】 図1に示す構成要素の処理内容を示すブロッ
ク図である。FIG. 2 is a block diagram showing processing contents of components shown in FIG. 1;
【図3】 本発明の実施によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。FIG. 3 is a graph showing a change characteristic of a gain according to the embodiment of the present invention, and shows a graph of 20 · LOG | G 1 |.
【図4】 本発明の実施によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。FIG. 4 is a graph showing a change characteristic of a gain according to the embodiment of the present invention, that is, 20 · LOG│G 2 │.
【図5】 本発明の実施によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G1│のものを示す。FIG. 5 is a graph showing a change characteristic of a gain according to the embodiment of the present invention, showing a graph of 20 · LOG│G 1 │.
【図6】 本発明の実施によるゲインの変更特性を示す
グラフであり、20・LOG│G2│のものを示す。FIG. 6 is a graph showing a gain change characteristic according to the embodiment of the present invention, showing a gain of 20 · LOG | G 2 |.
【図7】 本発明の実施による製品板厚を示すグラフで
ある。FIG. 7 is a graph showing a product plate thickness according to an embodiment of the present invention.
【図8】 従来の圧延システムを示すブロック図であ
る。FIG. 8 is a block diagram showing a conventional rolling system.
【図9】 図8に示す従来の自動板内板厚偏差制御系6
の構成をIのブロックで示すブロック図である。9 is a conventional automatic plate thickness deviation control system 6 shown in FIG.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of I in blocks I.
【図10】 図9に示すブロックI内の各ブロック内の
具体的な設定値の一例を示すブロック図であり、BISRA
タイプの自動板内板厚偏差制御系を示す。FIG. 10 is a block diagram showing an example of specific setting values in each block in block I shown in FIG. 9;
1 shows a type of automatic in-board thickness deviation control system.
【図11】 図9に示すブロックI内の各ブロック内の
具体的な設定値のもう1つの例を示すブロック図であ
り、Gauge Meter タイプの自動板内板厚偏差制御系を示
す。11 is a block diagram showing another example of specific set values in each block in the block I shown in FIG. 9, and shows an automatic in-board thickness deviation control system of the Gauge Meter type.
【図12】 従来の自動板内板厚偏差制御系を用いた場
合の、20・log|G1|の特性を表すグラフと望ましい20・l
og|G1|の特性を表すグラフである。FIG. 12 is a graph showing a characteristic of 20 · log | G 1 | and a desirable 20 · l when a conventional automatic plate thickness deviation control system is used.
5 is a graph showing characteristics of og | G 1 |.
【図13】 従来の自動板内板厚偏差制御系を用いた場
合の、20・log|G2|の特性を表すグラフと望ましい20・l
og|G2|の特性を表すグラフである。FIG. 13 is a graph showing a characteristic of 20 · log | G 2 | and a desirable 20 · l when a conventional automatic plate thickness deviation control system is used.
5 is a graph showing characteristics of og | G 2 |.
【図14】 従来の自動板内板厚偏差制御系を用いた場
合の、製品の板厚の一例(チューニングファクタα=1.
0)を示すグラフである。FIG. 14 illustrates an example of a product thickness (tuning factor α = 1. 1) when a conventional automatic in-board thickness deviation control system is used.
It is a graph which shows 0).
【図15】 従来の自動板内板厚偏差制御系を用いた場
合の、製品の板厚の一例(チューニングファクタα=0.
5あるいは0.7)を示すグラフである。FIG. 15 shows an example of a product thickness (tuning factor α = 0. 0) when a conventional automatic plate thickness deviation control system is used.
5 or 0.7).
1:圧延機 2:圧
延材 3:圧下位置検出器 4:圧
延荷重計 5:圧下機構 6:自
動板内板厚偏差系1: rolling mill 2: rolled material 3: rolling position detector 4: rolling load cell 5: rolling mechanism 6: automatic plate thickness deviation system
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中 村 英 都 君津市君津1番地 新日本製鐵株式会社 君津製鐵所内 (72)発明者 丹 生 修 一 大分市大字西ノ洲1番地 新日本製鐵株 式会社 大分製鐵所内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hidetoshi Nakamura 1 Kimitsu, Kimitsu-shi Nippon Steel Corporation Kimitsu Works (72) Inventor Shuichi Tanyu 1 Nishi-no-su, Oita-shi Nippon Steel Corporation Oita Works, Ltd.
Claims (1)
よる測定値との差である圧延荷重偏差△P〔kgw〕と、
圧下位置基準値と圧下位置検出器による測定値との差で
ある圧下位置偏差△S〔mm〕を入力とし、ロール間隔変
更量△u〔mm〕を出力として、鋼板の厚みを制御する板
厚偏差外乱除去制御方法であって、 圧延荷重偏差,圧下位置偏差,圧延機剛性係数M〔kgw/
mm〕,チューニングファクタα〔無単位〕及び低域フィ
ルタH(z)、ただし、z〔1/sec〕は、ラプラス演算
子から、 △F 1 =〔△S+(α/M)・△P〕・H(z) により、△F 1 〔mm〕を算出すると同時に、 △F 2 =−〔△S+(α/M)・△P〕 により、△F 2 〔mm〕を算出し、ロール間隔変更量を、 △u=− △F 1 −△F 2 にて算出する方法において、 低域フィルタH(z)が H(z)=(ω n 2 ・M・Q・α)/〔M+Q・(1−α)〕 /(M・z 2 +2・M・η・ω n ・z) ただし、ω n 〔rad/s〕:固有角周波数 η〔無単位〕:減衰係数 Q〔kgw/mm〕:圧延材塑性係数 であることを特徴とする板厚偏差外乱除去制御方法。(1) When rolling a steel sheet, a rolling reference value and a rolling load cell are used.
Rolling load deviation ΔP [kgw]
The difference between the rolling position reference value and the value measured by the rolling position detector
With a certain rolling position deviation ΔS [mm] as input, change the roll interval.
A plate that controls the thickness of the steel sheet by using the additional amount 更 u [mm] as the output
A thickness deviation disturbance elimination control method, which includes a rolling load deviation, a rolling position deviation, and a rolling mill rigidity coefficient M [kgw /
mm], tuning factor α (unitless) and low frequency
Luta H (z), where z [1 / sec] is Laplace arithmetic
From the child, ΔF 1 [mm] is calculated from ΔF 1 = [ΔS + (α / M) · ΔP] · H (z) , and at the same time, ΔF 2 = − [ΔS + (α / M) · △ by P], calculates the △ F 2 [mm], the amount of change roll gap, △ u = - △ F 1 - △ a method of calculating at F 2, a low pass filter H (z) is H ( z) = (ω n 2 · M · Q · α) / [M + Q · (1−α)] / (M · z 2 + 2 · M · η · ω n · z) where ω n [rad / s] : A natural angular frequency η [no unit]: damping coefficient Q [kgw / mm]: rolled material plasticity coefficient , a method for controlling disturbance removal of thickness deviation.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4062404A JP2617649B2 (en) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | Thickness deviation disturbance rejection control method |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP4062404A JP2617649B2 (en) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | Thickness deviation disturbance rejection control method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05261420A JPH05261420A (en) | 1993-10-12 |
JP2617649B2 true JP2617649B2 (en) | 1997-06-04 |
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KR102058786B1 (en) * | 2015-09-14 | 2019-12-23 | 도시바 미쓰비시덴키 산교시스템 가부시키가이샤 | Temperature control device of rolled material |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05200422A (en) * | 1992-01-22 | 1993-08-10 | Nippon Steel Corp | Control method for removing plate thickness deviation disturbance |
-
1992
- 1992-03-18 JP JP4062404A patent/JP2617649B2/en not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH05200422A (en) * | 1992-01-22 | 1993-08-10 | Nippon Steel Corp | Control method for removing plate thickness deviation disturbance |
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