JP2612698B2 - Fluid actuator control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、建設機械等に使用する流体アクチュエータ
の制御装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a fluid actuator used in a construction machine or the like.

［従来の技術］ 従来、建設機械のクレーン装置において、そのクレー
ンを駆動している油圧モータ等の負荷への圧油供給とそ
の供給方法は、流体切換弁の操作によって行われてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, in a crane device of a construction machine, the supply of pressurized oil to a load such as a hydraulic motor driving the crane and a method of supplying the pressurized oil are performed by operating a fluid switching valve.

そのような負荷制御用の流体切換弁を遠隔制御する場
合は、遠隔制御された流体アクチュエータによってその
流体切換弁を操作する方式を採用している。When remotely controlling such a load control fluid switching valve, a method of operating the fluid switching valve by a remotely controlled fluid actuator is employed.

この遠隔制御は、その流体アクチュエータにおける操
作位置を指示する指令信号にその流体アクチュエータの
実の位置を示すフィードバック信号が追随する公知のフ
ィードバック制御によっている。This remote control is based on a known feedback control in which a feedback signal indicating the actual position of the fluid actuator follows a command signal indicating an operation position of the fluid actuator.

このようなフィードバック制御において誤動作が生じ
た場合は、その負荷に供給している供給圧源をアンロー
ドする等によってその遠隔制御を停止させ、操作の安全
性を図っている。If a malfunction occurs in such feedback control, the remote control is stopped by, for example, unloading a supply pressure source that is supplying the load, thereby ensuring operational safety.

この場合において、上記誤動作の判定は、上記指令信
号が中立位置に設定されている一方、他方そのフィード
バック信号の値が未だ中立の領域に相当した信号の値と
なっていないとき、該指令信号がその中立位置に設定さ
れたときから、その時間経過が所定の基準時間を越えて
いるか否かを判定し、その判定がその基準時間を越えて
いると判定したとき、指令値に対してフィードバック値
が正常に追随してこないとして、この制御系に誤動作が
生じていると判定することにしている。In this case, the malfunction is determined when the command signal is set to the neutral position and the value of the feedback signal is not yet a signal value corresponding to the neutral region. From the time when the neutral position is set, it is determined whether or not the elapsed time exceeds a predetermined reference time, and when it is determined that the determination has exceeded the reference time, a feedback value for the command value is determined. Is determined not to follow normally, and it is determined that a malfunction has occurred in this control system.

［発明が解決しようとする課題］ これらの遠隔制御を行う場合、その遠隔制御の最中に
おいて、直接、その負荷の近くにおいてその負荷が手動
操作できることを要求されている機械もある。[Problems to be Solved by the Invention] When performing these remote controls, some machines are required to be able to manually operate the load near the load directly during the remote control.

しかし、その遠隔制御にそのような手動操作もできる
ようにすると、上記誤動作の判定制御において、指令信
号が中立位置に設定されたままになっている場合におい
て、負荷が手動によって操作されると、その手動操作の
間、その流体切換弁の操作位置を検出しているフィード
バック信号の検出値も、その手動操作によって中立位置
以外の値に操作されてしまうことになり、そのフィード
バック信号の値は所定の基準時間を経過しても中立位置
の領域へ入ってこない。その結果、そのような手動操作
において制御系は、その制御系に誤動作が生じたと判断
して、上記のように負荷の動きを停止させてしまうこと
になる。However, if such a manual operation is also allowed in the remote control, in the malfunction control, if the load is manually operated when the command signal is still set to the neutral position, During the manual operation, the detected value of the feedback signal that detects the operation position of the fluid switching valve is also operated to a value other than the neutral position by the manual operation, and the value of the feedback signal becomes a predetermined value. Does not enter the neutral position area even after the reference time elapses. As a result, in such a manual operation, the control system determines that a malfunction has occurred in the control system, and stops the movement of the load as described above.

このことは、上記遠隔制御が電源オンの作動状態にな
っている状態にあっては、制御操作ボックスから離れて
手動操作をしたい場合、その手動操作ができないことに
なってしまう。This means that, when the remote control is in a power-on operation state, if the user wants to perform a manual operation away from the control operation box, the manual operation cannot be performed.

本発明の目的は、上記のような問題点を解消して、遠
隔制御装置が電源オンの状態のままでも手動操作を可能
とする流体アクチュエータの制御装置を提供することに
ある。An object of the present invention is to provide a control device for a fluid actuator which can solve the above-mentioned problems and enables manual operation even when the power supply of the remote control device is on.

［問題点を解決するための手段］ 負荷（６）への流体供給量とその供給方向を制御し且
つ流体供給を閉じる中立位置を有した流体切換弁（５）
は、前記流体切換弁と連動したピストンの軸方向両側に
それぞれ押しのけ室（1a,1b）を設けた流体アクチュエ
ータ（１）によって操作され、ソレノイド弁（２、３）
は、前記それぞれの押しのけ室を共にリザーバへ開放し
て前記ピストンの手動操作を可能とさせる切換位置と、
選択的に前記両押しのけ室のうちいずれか一方の押しの
け室の側に流体を圧送し且つその他方の側の押しのけ室
を前記リザーバに開放する切換位置を有し、制御装置
（10）は、前記ソレノイド弁を制御して前記両押しのけ
室のうちその制御により選択した側の押しのけ室へ流体
圧送して、前記ピストンの実の位置の検出信号を示すフ
ィードバック信号値がそのピストンの位置を指示する指
令信号値に追随する方向に制御し、前記指令信号の値と
前記フィードバック信号の値との偏差がある値以上であ
って、既にその偏差の生じた時から所定の基準時間が経
過していると判定されたとき、この制御系に誤動作が生
じているとして前記負荷への流体供給を停止させ、前記
指令信号が中立になっており且つ前記フィードバックの
信号の値も前記中立領域に入っていると判定されたとき
中立フラグをセットし、前記指令信号が前記中立位置を
指示する位置から外れていると判定されたときその中立
フラグをクリヤーし、その中立フラグのセットされてい
る状態においては、前記誤動作判定の演算を回避させ前
記負荷への流体供給を可能なままにして、前記ピストン
の前記手動操作を可能にさせることを特徴となってい
る。[Means for Solving the Problems] A fluid switching valve (5) having a neutral position for controlling the amount and direction of fluid supply to a load (6) and closing the fluid supply
Are operated by a fluid actuator (1) provided with displacement chambers (1a, 1b) on both axial sides of a piston interlocked with the fluid switching valve, and are operated by solenoid valves (2, 3).
A switching position for opening the respective displacement chambers together to a reservoir to enable manual operation of the piston;
A switching position for selectively pumping fluid to one of the two displacement chambers and opening a displacement chamber on the other side to the reservoir; A command for controlling a solenoid valve to send fluid pressure to a displacement chamber selected by the control of the two displacement chambers, and a feedback signal value indicating a detection signal of an actual position of the piston indicates a position of the piston. Control in the direction following the signal value, if the difference between the value of the command signal and the value of the feedback signal is greater than or equal to a certain value, and a predetermined reference time has elapsed since the time when the difference occurred. When it is determined that the control system has malfunctioned, the supply of fluid to the load is stopped, the command signal is neutral, and the value of the feedback signal is also neutral. The neutral flag is set when it is determined that the vehicle is in the range, and the neutral flag is cleared when the command signal is determined to be out of the position indicating the neutral position, and the neutral flag is set. In this state, the calculation of the malfunction is avoided, the fluid supply to the load is allowed to be performed, and the manual operation of the piston is enabled.

［実施例］ 以下、実施例に基づいて本発明を説明する。[Examples] Hereinafter, the present invention will be described based on examples.

第１図は、本発明における流体アクチュエータの制御
装置の一実施例を示したものであり、その図示はシステ
ム図によって示したものである。FIG. 1 shows an embodiment of a control device for a fluid actuator according to the present invention, which is shown by a system diagram.

第１図において、負荷としての油圧モータ６の作動を
流体圧的に制御する流体切換弁としての油圧切換弁５
は、切換位置5a、5bおよび5cを有し、この切換位置は流
体圧アクチュエータとしての油圧アクチュエータ１ある
いはレバー1cによって操作される構成をなし、油圧アク
チュエータ１における押しのけ室1aあるいは1bへの圧油
の圧送あるいは排除は、ソレノイド弁としての切換弁２
あるいは３の操作によって行なわれる構成となってい
る。In FIG. 1, a hydraulic switching valve 5 as a fluid switching valve for hydraulically controlling the operation of a hydraulic motor 6 as a load.
Has a switching position 5a, 5b and 5c, which is configured to be operated by a hydraulic actuator 1 or a lever 1c as a hydraulic actuator, and that the hydraulic oil is supplied to the displacement chamber 1a or 1b in the hydraulic actuator 1. Pumping or rejection is performed by switching valve 2 as a solenoid valve.
Alternatively, the operation is performed by the operation of 3.

信号発生器10aはレバー10iを操作することによって、
配線10bに電圧信号を発信する構成をなし、その電圧信
号は油圧アクチュエータ１におけるピストン1dの位置を
指示する指令信号となっており、その指令信号は配線10
bを介して電子制御装置10へ入力している。By operating the lever 10i, the signal generator 10a
The voltage signal is transmitted to the wiring 10b. The voltage signal is a command signal for instructing the position of the piston 1d in the hydraulic actuator 1.
Input to the electronic control unit 10 via b.

電子制御装置10における出力配線10gおよび10hのそれ
ぞれは、ソレノイド3dおよび2dに入力している。Output wirings 10g and 10h in the electronic control unit 10 are input to solenoids 3d and 2d, respectively.

ピストン1dの動き、すなわち油圧切換弁５の動きはポ
テンショメータ5dによって検出され、その検出された信
号を送信する出力配線10eは電子制御装置10におけるフ
ィードバック信号の配線となっている。The movement of the piston 1d, that is, the movement of the hydraulic switching valve 5 is detected by the potentiometer 5d, and the output wiring 10e for transmitting the detected signal is the wiring of the feedback signal in the electronic control unit 10.

電子制御装置10における回路構成は、第４図に示す構
成となっており、その図示はブロック線図によって示し
てある。The circuit configuration of the electronic control unit 10 is as shown in FIG. 4, which is shown by a block diagram.

第４図において、10Aは検出記憶手段、10Bは偏差計算
手段、10Cは駆動判定手段、10Eは許容偏差設定手段、10
Fは基本時間変更記憶手段、10Jはパルス巾計算手段、10
Kは基本時間選択手段、10LはFB基準値設定手段および10
Mは出力トランジスタをそれぞれ示している。In FIG. 4, 10A is a detection storage unit, 10B is a deviation calculation unit, 10C is a drive determination unit, 10E is an allowable deviation setting unit,
F is basic time change storage means, 10J is pulse width calculation means, 10
K is basic time selection means, 10L is FB reference value setting means and 10L
M indicates an output transistor.

以上の第１図および第４図からなる油圧切換弁制御装
置の構成において、以下その作用を説明する。The operation of the hydraulic switching valve control device shown in FIGS. 1 and 4 will be described below.

油圧モータ６は、油圧切換弁５によって切り換えられ
た油圧源４からの油圧動力によって駆動され、油圧切換
弁５が切換位置5bに位置しているとき該油圧動力の流れ
が閉じられる中立位置となり、油圧モータ６の作動は停
止している。The hydraulic motor 6 is driven by hydraulic power from the hydraulic power source 4 switched by the hydraulic switching valve 5, and is in a neutral position where the flow of the hydraulic power is closed when the hydraulic switching valve 5 is located at the switching position 5b, The operation of the hydraulic motor 6 is stopped.

これに対し、油圧切換弁５における切換位置が5aある
いは5cに位置するとき、油圧動力が油圧モータ６の一方
あるいは他方へ圧送されて、油圧モータ６を一方あるい
は他方へ駆動する。On the other hand, when the switching position of the hydraulic switching valve 5 is located at 5a or 5c, the hydraulic power is sent to one or the other of the hydraulic motor 6 to drive the hydraulic motor 6 to one or the other.

また、油圧モータ６は図示していないクレーン等を駆
動している。The hydraulic motor 6 drives a crane (not shown).

このような油圧切換弁５の操作は、油圧アクチュエー
タ１の作動によって行なわれるものであり、油圧アクチ
ュエータ１の作動は下記のようになっている。Such operation of the hydraulic switching valve 5 is performed by the operation of the hydraulic actuator 1, and the operation of the hydraulic actuator 1 is as follows.

切換弁２および３が図示のように、それぞれ切換位置
2bおよび3bに設定されているときは、押しのけ室1aおよ
び1bの両者がそれぞれリザーバに開放され、油圧アクチ
ュエータ１はまったく自由な状態にある。The switching valves 2 and 3 are in their respective switching positions as shown.
When set to 2b and 3b, both the displacement chambers 1a and 1b are opened to the respective reservoirs, and the hydraulic actuator 1 is in a completely free state.

そのため、この状態において運転者がレバー1cを操作
すると、油圧アクチュエータ１におけるピストン1dを自
由に操作することが可能となり、その操作されたピスト
ン1dは油圧切換弁５を操作する。Therefore, when the driver operates the lever 1c in this state, the piston 1d of the hydraulic actuator 1 can be freely operated, and the operated piston 1d operates the hydraulic switching valve 5.

このように、手動によりレバー1cを操作することによ
って、上記の切換位置5a、5bあるいは5cを任意に選択す
ることができることになり、その操作は、運転者が運転
席において操作できるようになっている。In this way, by manually operating the lever 1c, the switching position 5a, 5b or 5c can be arbitrarily selected, and the operation can be performed by the driver in the driver's seat. I have.

また、油圧アクチュエータ１においてレバー1cと連接
したピストン1dには、油圧切換弁５におけるスプリング
5eおよび5fによって、センタリング（centering）する
作用が働いているため、この状態において、運転者がレ
バー1cから手を離すと、油圧アクチュエータ１はその切
換位置を5b（中立位置）とする。In the hydraulic actuator 1, a piston 1d connected to the lever 1c is provided with a spring in the hydraulic switching valve 5.
Since the centering action is performed by 5e and 5f, when the driver releases his hand from the lever 1c in this state, the hydraulic actuator 1 sets its switching position to 5b (neutral position).

このような手動操作に対して、遠隔から油圧アクチュ
エータ１を操作するときは、ソレノイド2dあるいは3dを
駆動し、その駆動によって切換弁２あるいは３を操作
し、その操作された切換弁２あるいは３が油圧アクチュ
エータ１を操作することになる。In order to operate the hydraulic actuator 1 remotely in response to such a manual operation, the solenoid 2d or 3d is driven, and the switching valve 2 or 3 is operated by the drive, and the operated switching valve 2 or 3 is operated. The hydraulic actuator 1 will be operated.

ここで、切換弁２あるいは３が油圧アクチュエータ１
を操作する作用は下記のようになっている。Here, the switching valve 2 or 3 is the hydraulic actuator 1
The operation of operating is as follows.

油圧アクチュエータ１におけるピストン1dを任意の位
置に固定したいときは、切換弁２および３のそれぞれ
を、それぞれ切換位置2aと切換位置3aに設定する。When it is desired to fix the piston 1d of the hydraulic actuator 1 at an arbitrary position, the switching valves 2 and 3 are set to the switching position 2a and the switching position 3a, respectively.

切換弁２および３における切換位置をこのように設定
すると、油圧源４からの圧油が両押しのけ室1aおよび1b
に圧送され、且つ、その圧油が圧送されるそれぞれの切
換弁２および３の入口部分には、それぞれチェック弁2c
および3cを介設しているため、ピストン1dの動きは油圧
アクチュエータ１において固定される。When the switching positions of the switching valves 2 and 3 are set in this manner, the pressure oil from the hydraulic pressure source 4 is supplied to the double displacement chambers 1a and 1b.
The check valves 2c are respectively provided at the inlet portions of the switching valves 2 and 3 to which the pressure oil is pumped.
And 3c, the movement of the piston 1d is fixed in the hydraulic actuator 1.

この状態において、押しのけ室1aおよび1bの両者に
は、油圧源４からの油圧が導かれているから、その両者
においては、共にピストン1dに対してその両側から油圧
を作用させている。In this state, since the hydraulic pressure from the hydraulic pressure source 4 is guided to both the displacement chambers 1a and 1b, the hydraulic pressure acts on the piston 1d from both sides thereof.

このような状態から、切換弁２のみを切換位置2bに設
定すると、押しのけ室1aにおける作動油圧は切換弁２を
介して、リザーバ７に開放されるため、ピストン1dは押
しのけ室1bにおける上記作動油圧によって、第１図の下
方に押圧され、その押圧は、油圧切換弁５における切換
位置を5aの側に移行させてゆく。When only the switching valve 2 is set to the switching position 2b from such a state, the operating oil pressure in the displacement chamber 1a is released to the reservoir 7 through the switching valve 2, so that the piston 1d operates in the displacement chamber 1b. 1 is pressed downward, and the pressing shifts the switching position in the hydraulic switching valve 5 to the side of 5a.

逆に、上記のピストン1dが固定されている状態から、
切換弁３のみを切換位置3bに設定すると、押しのけ室1b
における作動油圧が切換弁３を介してリザーバ７に開放
されるため、押しのけ室1aにおける作動油圧がピストン
1dを第１図における上方へ押圧移行し、油圧切換弁５に
おける切換位置を切換位置5cの側に移行させてゆく。Conversely, from the state where the piston 1d is fixed,
When only the switching valve 3 is set to the switching position 3b, the displacement chamber 1b
Is released to the reservoir 7 via the switching valve 3, the hydraulic pressure in the displacement chamber 1a is
1d is pushed upward in FIG. 1 to shift the switching position of the hydraulic switching valve 5 to the switching position 5c.

電子制御装置10によって駆動制御されるソレノイド2d
および3dは、電子制御装置10から発信される基本印加時
間toと補正印加時間teの和（to＋te）からなる信号印加
によって制御される構成となっており、その基本印加時
間toと補正印加時間teは、下記の必要から生じているも
のである。Solenoid 2d driven and controlled by electronic control unit 10
And 3d are controlled by signal application consisting of the sum (to + te) of the basic application time to and the correction application time te transmitted from the electronic control unit 10, and the basic application time to and the correction application time te Derives from the following needs:

油圧切換弁５におけるスプリング5eおよび5fの附勢力
は、ピストン1dにも連動しているので、そのスプリング
附勢力は、直接、ピストン1dに内設して作用するものと
し、第１図における油圧アクチュエータ１を第２図に示
す構成に置換して、ピストン1dが切換弁２あるいは３の
操作によって適切に操作されるに必要となる油圧力を説
明することができる。Since the urging force of the springs 5e and 5f in the hydraulic switching valve 5 is also interlocked with the piston 1d, the spring urging force acts directly inside the piston 1d, and the hydraulic actuator shown in FIG. By replacing 1 with the configuration shown in FIG. 2, the hydraulic pressure required for the piston 1d to be properly operated by operating the switching valve 2 or 3 can be explained.

このような説明用の第２図における油圧アクチュエー
タ１において、シリンダ1eには、その軸方向への摺動を
可能にピストン1dが嵌合し、ピストン1dにはその軸方向
において、スプリング5eおよび5fが両附勢力が相互に対
抗する方向に作用し、その両附勢力による作用は、ピス
トン1dに何らの外力が働いていないとき、ピストン1dが
中立位置ｎに設定するようになっている。In the hydraulic actuator 1 shown in FIG. 2 for explanation, a piston 1d is fitted to the cylinder 1e so as to be slidable in the axial direction, and springs 5e and 5f are fitted to the piston 1d in the axial direction. Act in directions in which the two urging forces oppose each other, and the action of the two urging forces is such that the piston 1d is set to the neutral position n when no external force acts on the piston 1d.

このような第２図の構成において、ピストン1dが図示
のように中立位置ｎから右方へｘの距離移行していると
き、ピストン1dには大略k1・ｘの軸方向力が左方に作用
していることとなる。なお、k1はスプリング5fのばね常
数である。In the configuration shown in FIG. 2, when the piston 1d moves rightward by a distance x from the neutral position n as shown in the drawing, an axial force of approximately k1 · x acts on the piston 1d to the left. You are doing. Note that k1 is a spring constant of the spring 5f.

したがって、ピストン1dがこの位置から更に右方へ移
行するに必要となる起動力は、概略k1・ｘの力が必要と
なる。Therefore, the starting force required for the piston 1d to move further rightward from this position requires approximately k1 · x.

これとは逆に、ピストン1dがこの位置から更に左方へ
移行する場合の起動力は、該k1・ｘによって駆動される
値となる。Conversely, the starting force when the piston 1d moves further leftward from this position is a value driven by k1 · x.

上記の場合に対し、ピストン1dが中立位置ｎから左方
のｘなる距離の位置にある場合は、ピストン1dがその位
置から更に左方へ移行するとき、そのピストン1dを起動
するに必要な力は概略k2・ｘとなる。ここで、k2はスプ
リング5eのばね常数である。In contrast to the above case, when the piston 1d is located at a distance of x to the left from the neutral position n, the force required to activate the piston 1d when the piston 1d moves further left from that position. Is approximately k2 · x. Here, k2 is a spring constant of the spring 5e.

また、そのピストン1dにおける位置から、ピストン1d
を右方に移行させるときの起動力は、該k2・ｘによって
駆動される値となる。Also, from the position of the piston 1d, the piston 1d
Is a value driven by the k2 · x.

すなわち、上記のピストン1dに必要な起動力の種類を
整理すると、下記のようになる。That is, the types of starting force required for the piston 1d are arranged as follows.

ピストン1dが中立位置ｎから右方にある場合において
は、 １）ピストン1dが矢印a1の方向に移行しようとする場
合、 および ２）ピストン1dが矢印a2の方向に移行しようとする場
合、 の２種類の場合が存在し、 これに対し、ピストン1dが中立位置ｎから左方にある
場合においては、 １）ピストン1dが矢印a3の方向に移行しようとする場
合、 および ２）ピストン1dが矢印a4の方向に移行しようとする場
合、 の２種類の場合が存在する。When the piston 1d is located to the right from the neutral position n, 1) when the piston 1d tries to move in the direction of the arrow a1, and 2) when the piston 1d tries to move in the direction of the arrow a2. In the case where the piston 1d is located to the left from the neutral position n, 1) when the piston 1d tries to move in the direction of the arrow a3, and 2) when the piston 1d is in the direction of the arrow a4. There are two cases when trying to move in the direction of.

結局、第２図においてピストン1dが、いずれかのその
固定された位置から、いずれかの方向へ起動するに必要
な力の基本的な種類は、４種類となる。As a result, in FIG. 2, there are four basic types of force required for the piston 1d to start in any direction from any of its fixed positions.

このような４種類の起動力について、ピストン1dに必
要な該起動力と、その起動に必要な押しのけ室1aあるい
は1bの作動油圧との関係を検討する。With respect to these four types of starting forces, the relationship between the starting force required for the piston 1d and the operating oil pressure of the displacement chamber 1a or 1b required for the starting will be examined.

ピストン1dが第２図に図示する位置から矢印a1の方向
へ起動される場合を例にとると、上述のように、その起
動に必要な力はk1・ｘである。Taking the case where the piston 1d is actuated from the position shown in FIG. 2 in the direction of arrow a1 as an example, the force required for the actuation is k1 · x as described above.

これに対し、そのピストン1dを油圧によって起動する
ためには、押しのけ室1aに生じている作動油圧と、押し
のけ室1bに生じている作動油圧との差圧dpによって起動
することになる。On the other hand, in order to start the piston 1d by hydraulic pressure, the piston 1d is started by the differential pressure dp between the operating oil pressure generated in the displacement chamber 1a and the operating oil pressure generated in the displacement chamber 1b.

このような差圧dpが上述の切換弁２あるいは３の操作
によって生じ、且つ、その切換弁２あるいは３の操作が
有限時間巾のパルス信号によって操作された場合、その
差圧dpの生ずる現象は下記のようになる。When such a differential pressure dp is generated by the operation of the switching valve 2 or 3 and the operation of the switching valve 2 or 3 is operated by a pulse signal having a finite time width, the phenomenon that the differential pressure dp occurs is as follows. It looks like this:

上述のように、ピストン1dが第２図に図示する位置に
固定されるためには、第１図における切換弁２および３
が、それぞれ切換位置2aと切換位置3aに設定されてい
る。As described above, in order for the piston 1d to be fixed at the position shown in FIG. 2, the switching valves 2 and 3 in FIG.
Are set at the switching position 2a and the switching position 3a, respectively.

その固定されたピストン1dの位置から、ピストン1dを
矢印a1の方向に起動させるときは、切換弁３のみを切換
位置3bに設定し、切換弁２における切換位置は2aのまま
とし、その切換弁３を切換位置3bに設定する方法は、ソ
レノイド3dがオフとなるパターンの第３図に示すような
パルス信号Voを該ソレノイド3dに送信する。When the piston 1d is started from the fixed position of the piston 1d in the direction of arrow a1, only the switching valve 3 is set to the switching position 3b, and the switching position of the switching valve 2 is kept at 2a. In the method of setting 3 to the switching position 3b, a pulse signal Vo as shown in FIG. 3 in a pattern in which the solenoid 3d is turned off is transmitted to the solenoid 3d.

なお、第３図は、横軸ｔが経過時間を示し、縦軸Ｖが
パルス信号VoあるいはVeの出力電圧を示し、且つ縦軸ｐ
は作動油圧特性paoあるいはpaeの油圧力を示している。In FIG. 3, the horizontal axis t indicates elapsed time, the vertical axis V indicates the output voltage of the pulse signal Vo or Ve, and the vertical axis p
Indicates the hydraulic pressure of the working hydraulic characteristic pao or pae.

この場合において、ソレノイド3dがオフとなったその
瞬間においては、押しのけ室1aおよび1bにおける作動油
圧ｐが共に、油圧源４における油圧とほぼ同一のpmなる
値となっている。In this case, at the moment when the solenoid 3d is turned off, the operating oil pressure p in the displacement chambers 1a and 1b is almost equal to the oil pressure in the oil pressure source 4 at pm.

この状態（第３図におけるｔ＝０）から時間ｔが経過
してゆくと、押しのけ室1bにおける作動油圧ｐは、押し
のけ室1bが切換弁３を介してリザーバ７に開放されたた
め、第３図における作動油圧特性paoのように、ｔ＝to
となるまでその時間ｔの経過と共にｐ＝０に向って減圧
してゆく。When the time t elapses from this state (t = 0 in FIG. 3), the operating oil pressure p in the displacement chamber 1b is increased because the displacement chamber 1b is opened to the reservoir 7 through the switching valve 3 in FIG. T = to, like the hydraulic pressure characteristic pao at
Then, the pressure is reduced toward p = 0 as the time t elapses.

しかし、パルス信号Voはｔ＝toにおいて再びその電圧
がオンとなるから、そのことによって切換弁３はその切
換位置が3aとなって、油圧源４における圧油が再び押し
のけ室1bに伝達され、その特性は作動油圧特性paoに示
すように、その後ｐ＝pmに向って増圧してゆく。However, since the voltage of the pulse signal Vo is turned on again at t = to, the switching position of the switching valve 3 becomes 3a, and the pressure oil in the hydraulic pressure source 4 is transmitted to the displacement chamber 1b again, As shown in the working hydraulic pressure characteristic pao, the pressure increases thereafter toward p = pm.

このようなことからソレノイド3dにパルス信号Voが発
信されたとき、押しのけ室1bと押しのけ室1aとの間にお
ける作動油圧の圧力差は、dp＝dpoとなる。この場合、
圧力差dpoの値にシリンダ1eの断面積を乗じた値が上述
の起動力k1・ｘの値に相当しているとき、その起動力を
生じさせるソレノイド3dへの印加時間が第３図における
基本印加時間toである。For this reason, when the pulse signal Vo is transmitted to the solenoid 3d, the pressure difference of the operating oil pressure between the displacement chamber 1b and the displacement chamber 1a is dp = dpo. in this case,
When the value obtained by multiplying the value of the pressure difference dpo by the cross-sectional area of the cylinder 1e corresponds to the value of the starting force k1 · x described above, the application time to the solenoid 3d for generating the starting force is the same as that in FIG. The application time is to.

また、基本印加時間toの値は上述の第２図において説
明したように、矢印a1、a2、a3あるいはa4の場合の各場
合において、それぞれ選択されなければならないことに
なる。Further, the value of the basic application time to has to be selected in each of the cases of the arrows a1, a2, a3 and a4 as described in FIG.

しかし、この基本印加時間toによって生じた圧力差dp
oは、ピストン1dを動かし始めるに必要な最小限の値で
ある。However, the pressure difference dp caused by this basic application time to
o is the minimum value required to start moving the piston 1d.

そこで、実際にピストン1dを動かすためには、更に基
本印加時間toに補正印加時間teを加算した印加時間（to
＋te）を使用して、それから生ずる圧力差をdpo＋dpeと
しなければならない。Therefore, in order to actually move the piston 1d, the application time (to
+ Te), the resulting pressure differential must be dpo + dpe.

すなわち、dpo＋dpeのうち、圧力差dpeはピストン1d
を加速するに必要な油圧成分であり、この場合における
補正印加時間teが後述する配線10bと出力配線10eの間に
おける信号の偏差に比例した値となっているものであ
る。That is, of dpo + dpe, the pressure difference dpe is the piston 1d
Is a hydraulic component necessary for accelerating the signal, and the correction application time te in this case is a value proportional to a signal deviation between a wiring 10b and an output wiring 10e described later.

なお、圧力差dpo＋dpeとなる作動油圧特性は、第３図
におけるpaeによって示している。The working oil pressure characteristic of the pressure difference dpo + dpe is indicated by pae in FIG.

以上のようなソレノイド2dおよび3dを電子制御装置10
によって駆動する制御は、下記のようになっている。The above solenoids 2d and 3d are connected to the electronic control unit 10
The control driven by the control is as follows.

第１図において、操作者がレバー10iを操作すること
によって配線10bにアナログ量の電圧信号が発生し、そ
の信号は第４図における検出記憶手段10Aに入力してい
る。In FIG. 1, when an operator operates a lever 10i, an analog voltage signal is generated on a wiring 10b, and the signal is input to a detection storage unit 10A in FIG.

また、ピストン1dの位置を検出したポテンショメータ
5dからの信号は配線10eを介し、アナログ量の信号とし
て検出記憶手段10Aに入力している。A potentiometer that detects the position of the piston 1d
The signal from 5d is input to the detection storage means 10A as a signal of an analog amount via the wiring 10e.

このように検出記憶手段10Aに入力してからの第４図
における演算は、下記のようになっている。The calculation in FIG. 4 after input to the detection storage means 10A is as follows.

検出記憶手段10Aにおける演算：配線10bにおける指令
信号と配線10eにおけるフィードバック信号は、検出記
憶手段10A内に包設しているマルチプレクサにおける切
替によって、順次、AD変換（アナログ値からディジタル
値へ変換）され、その変換された指令信号値csとフィー
ドバック信号値cfはそれぞれ一時的にRAMに記憶され
る。Operation in the detection storage means 10A: The command signal on the wiring 10b and the feedback signal on the wiring 10e are sequentially AD-converted (converted from an analog value to a digital value) by switching in a multiplexer provided in the detection storage means 10A. The converted command signal value cs and feedback signal value cf are respectively temporarily stored in the RAM.

偏差計算手段10Bにおける演算：信号値csとフィード
バック信号値cfとの偏差Er、 Er＝cs−cf を計算する。Calculation in deviation calculating means 10B: Calculates deviation Er, Er = cs-cf between signal value cs and feedback signal value cf.

駆動判定手段10Cにおける演算：偏差Erと許容偏差Ero
とを比較し、負の駆動パルス信号を配線10gあるいは10h
に出力すべきか否かを判定する。Calculation in drive determination means 10C: deviation Er and allowable deviation Ero
And apply a negative drive pulse signal to wiring 10g or 10h
It is determined whether or not the output should be made.

この場合における判定を具体的に説明すると、下記の
ようになっている。The determination in this case will be specifically described as follows.

フィードバック信号値cf（ピストン1dの実際の位置）
が指令値csより進んでいることによって偏差Erが生じ、
且つ、その偏差Erが許容偏差Eroより大なるとき、ピス
トン1dの位置を遅らせる判定をし、 フィールドバック信号値cfが指令値csより遅れている
ことによって偏差Erが生じ、且つ、その偏差Erが許容偏
差Eroより大なるとき、ピストン1dの位置を進ませる判
定をし、 上記偏差Erが許容偏差Eroより小さいときは、その制
御が満足されているとして、ピストン1dをそのままの位
置に固定しておく。Feedback signal value cf (actual position of piston 1d)
Is greater than the command value cs, a deviation Er occurs,
And, when the deviation Er is larger than the allowable deviation Ero, it is determined that the position of the piston 1d is delayed, and the deviation Er is generated because the feedback signal value cf is delayed from the command value cs, and the deviation Er is generated. When the difference is larger than the permissible error Ero, it is determined that the position of the piston 1d is advanced. deep.

なお、上記許容偏差Eroは許容偏差設定手段10Eに記憶
されている値である。The allowable deviation Ero is a value stored in the allowable deviation setting means 10E.

基本時間変更記憶手段10Fにおける演算：この手段に
は、ピストン1dが第２図に説明した矢印a1、a2、a3ある
いはa4のいずれの方向に起動し始め、且つ、そのピスト
ン1dが現在どの位置に存在するかによって決定される各
基本印加時間toが記憶されている。Calculation in the basic time change storage means 10F: This means that the piston 1d starts to start in any direction of the arrow a1, a2, a3 or a4 described in FIG. Each basic application time to which is determined depending on the existence is stored.

この記憶されている各基本印加時間toは下記のように
修正される。Each stored basic application time to is corrected as described below.

すなわち、いずれかの必要な基本印加時間toが使用さ
れた結果、その制御が駆動不足あるいは駆動過大となっ
ているときは、この基本印加時間toを上述の偏差Erによ
って修正する。That is, if the control is insufficiently driven or excessively driven as a result of using any necessary basic application time to, the basic application time to is corrected by the above-described deviation Er.

すなわち、その新たな基本印加時間toは前回における
基本印加時間toに、偏差Erの絶対値に比例した時間を加
減したものである。That is, the new basic application time to is obtained by adding or subtracting the time proportional to the absolute value of the deviation Er from the previous basic application time to.

基本時間選択手段10Kにおける演算：この演算は、第
５図におけるフローチャートの演算を行なう。Calculation in basic time selecting means 10K: This calculation is performed according to the flowchart in FIG.

以下、第５図におけるフローチャートを説明する。 Hereinafter, the flowchart in FIG. 5 will be described.

演算A1:基本時間選択手段10Kにおける演算を開始する。Calculation A1: The calculation in the basic time selection means 10K is started.

演算A2:フィードバック信号値cfがフィードバック基準
値cfoより大か、あるいは等しいかを判定する。Arithmetic A2: It is determined whether the feedback signal value cf is greater than or equal to the feedback reference value cfo.

ここで、フィードバック基準値cfoの値は、ピストン1
dが第２図における中立位置ｎに位置するときのフィー
ドバック信号値cfに相当する値となっており、そのフィ
ードバック基準値cfoはFB基準値設定手段10Lに記憶され
ている値である。Here, the value of the feedback reference value cfo is
d is a value corresponding to the feedback signal value cf when located at the neutral position n in FIG. 2, and the feedback reference value cfo is a value stored in the FB reference value setting means 10L.

したがって、演算A2における判定は、ピストン1dが、
中立位置ｎを含め、第２図における右側に存在している
かどうかを判定していることになる。Therefore, the determination in the operation A2 indicates that the piston 1d
That is, it is determined whether or not it exists on the right side in FIG. 2 including the neutral position n.

演算A3:演算A2における判定がYesとなったとき、指令値
csがフィードバック信号値cfより大であるかどうかを判
定する。Arithmetic A3: Command value when the judgment in arithmetic A2 is Yes
It is determined whether cs is greater than the feedback signal value cf.

演算A4:演算A3における判定がYesとなったとき、このこ
とはピストン1dを第２図におけるa1方向へ移行させるよ
うに指令していることになるから、基本印加時間toをto
1とする。Arithmetic A4: When the determination in Arithmetic A3 is Yes, this means that the piston 1d is instructed to move in the direction a1 in FIG.
Set to 1.

演算A5:演算A3における判定がNoとなったとき、このこ
とはピストン1dを第２図におけるa2方向へ移行させるよ
うに指令していることになるから、基本印加時間toをto
2とする。Arithmetic A5: When the determination in arithmetic A3 is No, this means that the piston 1d is instructed to move in the direction a2 in FIG.
Assume 2.

演算A6:演算A2における判定がNoとなったとき、出力値c
sがフィードバック信号値cfにより大であるかどうかを
判定する。Arithmetic A6: When the judgment in arithmetic A2 is No, output value c
It is determined whether or not s is large according to the feedback signal value cf.

演算A7:演算A6における判定がYesとなったとき、このこ
とはピストン1dを第２図におけるa4方向へ移行させるよ
うに指令していることになるから、基本印加時間toをto
4とする。Arithmetic A7: When the determination in arithmetic A6 becomes Yes, this means that the piston 1d is instructed to move in the direction a4 in FIG.
And 4.

演算A8:演算A6における判定がNoとなったとき、このこ
とはピストン1dを第２図におけるa3方向へ移行させるよ
うに指令していることになるから、基本印加時間toをto
3とする。Calculation A8: When the determination in calculation A6 is No, this means that the piston 1d is instructed to move in the direction a3 in FIG.
Assume 3.

なお、上記to1、to2、to3およびto4のそれぞれの基本
印加時間は、前述したように、基本時間変更記憶手段10
Fに記憶されているものである。The basic application time of each of to1, to2, to3, and to4 is, as described above, the basic time change storage unit 10.
It is the one stored in F.

演算A9:演算をパルス巾計算手段10Jの演算にもどし、こ
の場合、演算A4、A5、A7あるいはA8のいずれかにおいて
算出された、現状に相当する基本印加時間toをパスル巾
計算手段10Jに出力する。Operation A9: The operation is returned to the operation of the pulse width calculation means 10J, and in this case, the basic application time to which is calculated in any one of the operations A4, A5, A7 or A8 and is equivalent to the current state is output to the pulse width calculation means 10J. I do.

パルス巾計算手段10Jにおける演算：駆動判定手段10Cに
おいて、前述のように、油圧アクチュエータ１を駆動す
る必要ありと判定されたとき、この手段における下記の
演算が開始される。Calculation in pulse width calculation means 10J: When the drive determination means 10C determines that the hydraulic actuator 1 needs to be driven as described above, the following calculation in this means is started.

上述の偏差計算手段10Bにおいて算出した偏差Erを使
用して、 補正印加時間te＝ｂ・Er および 印加時間tn＝to＋te を算出し、この印加時間tnを出力トランジスタ10Mに出
力する。The correction application time te = b · Er and the application time tn = to + te are calculated using the deviation Er calculated by the above-described deviation calculation means 10B, and the application time tn is output to the output transistor 10M.

ここで、ｂは比例常数であり、toは上述の演算A9から
出力されている基本印加時間toである。Here, b is a proportional constant, and to is the basic application time to output from the above-described calculation A9.

出力トランジスタ10Mにおける演算：出力トランジスタ1
0Mには、配線10gおよび10hにおける電圧をそれぞれオ
ン、オフするそれぞれのトランジスタTr1およびTr2が存
在する。Calculation in output transistor 10M: output transistor 1
At 0M, there are respective transistors Tr1 and Tr2 for turning on and off the voltages on the wirings 10g and 10h, respectively.

このうち、トランジスタTr1が配線10gにのみ負のパル
ス信号（第３図におけるパルス信号Veに相当）を発信
し、配線10hが電圧オンのままとなっているときは、上
述のように、ピストン1dを第１図における上方へ移行
し、逆に、トランジスタTr2が配線10hにのみ負のパルス
信号を発信し、配線10gが電圧オンのままとなっている
ときは、ピストン1dを第１図における下方へ移行させる
構成となっている。Of these, when the transistor Tr1 transmits a negative pulse signal (corresponding to the pulse signal Ve in FIG. 3) only to the wiring 10g and the voltage of the wiring 10h remains ON, as described above, the piston 1d When the transistor Tr2 emits a negative pulse signal only to the wiring 10h and the wiring 10g remains on, the piston 1d is moved downward in FIG. It is configured to shift to.

このような構成において、出力トランジスタ10Mは下
記のような演算を行なう。In such a configuration, output transistor 10M performs the following operation.

１）偏差計算手段10Bにおける偏差Erの内容が、ピスト
ン1dを第１図における上方へ更に移行させるべきである
であるとする内容となっているとき、トランジスタTr1
のみが配線10gに負のパルス信号Veを発信する。1) When the content of the deviation Er in the deviation calculation means 10B indicates that the piston 1d should be further moved upward in FIG. 1, the transistor Tr1
Only the negative pulse signal Ve is transmitted to the wiring 10g.

２）偏差計算手段10Bにおける偏差Erの内容が、ピスト
ン1dを第１図における下方へ更に移行させるべきである
とする内容となっているとき、トランジスタTr2のみが
配線10hに上記負のパルス信号Veを発信する。2) When the content of the deviation Er in the deviation calculation means 10B indicates that the piston 1d should be further shifted downward in FIG. 1, only the transistor Tr2 is connected to the wiring 10h by the negative pulse signal Ve. Outgoing.

この場合、上記負のパルス信号を発信するその印加時
間tnは、パルス巾計算手段10Jから出力された印加時間t
nとなっている。In this case, the application time tn for transmitting the negative pulse signal is the application time t output from the pulse width calculation means 10J.
n.

３）偏差計算手段10Bにおいて、偏差Erが許容偏差Eroよ
り小さいと判定され、その制御が満足されているとき
は、トランジスタTr1およびTr2の両者が共に、配線10g
および10hにおける電圧をオンのままとしておく。その
結果、ピストン1dはその位置に固定されたままとなる。3) If the deviation calculation means 10B determines that the deviation Er is smaller than the allowable deviation Ero and the control is satisfied, both the transistors Tr1 and Tr2 are connected to the wiring 10g.
And the voltage at 10h is left on. As a result, the piston 1d remains fixed at that position.

ここで、上記制御は、ピストン1dの位置を示す配線10
eのフィードバック信号値が、配線10bの指令信号に常に
追随するように、ソレノイド弁２、３を制御している。
これは、指令信号に対してフィードバックをかけ、その
指令信号値とフィードバック信号値との偏差を最小化す
るいわゆるクローズド・ループの制御であって、そのレ
ベルにおいてその技術は公知である。Here, the above control is performed by the wiring 10 indicating the position of the piston 1d.
The solenoid valves 2 and 3 are controlled so that the feedback signal value of e always follows the command signal of the wiring 10b.
This is a so-called closed loop control in which feedback is applied to the command signal to minimize the deviation between the command signal value and the feedback signal value, and the technology is known at that level.

このクローズド・ループの指令信号にフィードバック
信号を追随させる他の制御には、他にPWM方式やアナロ
グ方式の公知のものがある。As other control for causing the feedback signal to follow the command signal of the closed loop, there are other known methods such as a PWM method and an analog method.

本実施例においては、このクローズド・ループの制御
において、便宜上の一実施例として、パルス巾の長さを
変えることによってソレノイド弁を制御するディジタル
方式を採用したため、そのパルス巾tnを基本印加時間to
と補正印加時間teとの和（tn＝to＋te）にする制御を行
っているものである。また、このtn＝to＋teのパルス巾
を使用したディジタル制御も、そのレベルにおいて公知
である。In this embodiment, in this closed-loop control, as an embodiment for convenience, a digital system in which the solenoid valve is controlled by changing the length of the pulse width is adopted.
And the correction application time te (tn = to + te). Digital control using this pulse width of tn = to + te is also known at that level.

以上の作動は、第１図における装置が正常の状態にあ
る場合の作用である。The above operation is an operation when the device in FIG. 1 is in a normal state.

これに対して電子制御装置10は、第１図における油圧
回路等に故障が生じたことによって、レバー10iからの
指令信号に対して誤動作をしていないかどうかの判定を
定期的に行っている。On the other hand, the electronic control unit 10 periodically determines whether a malfunction has occurred to the command signal from the lever 10i due to a failure in the hydraulic circuit or the like in FIG. .

第６図は、その誤動作の判定を行うフローチャートを
示したものであり、以下、第６図の作用を説明する。FIG. 6 shows a flowchart for determining the malfunction, and the operation of FIG. 6 will be described below.

演算B0:演算開始。Operation B0: Start operation.

演算B1:演算の初期化を行う。Operation B1: Initialize the operation.

演算B2:作動開始時において、電源オンとなって、未だ
レバー10iが操作されず中立状態にあるとき、配線10bに
出力されている信号値にその中立値からのドリフトが生
じている場合、そのドリフトを補正する。Arithmetic B2: At the start of operation, when the power is turned on and the lever 10i is still in the neutral state without being operated, if the signal value output to the wiring 10b has drifted from the neutral value, Compensate for drift.

演算B3:レバー10iの指令値（指令値csに相当）を検出す
る。Arithmetic B3: Detect a command value of lever 10i (corresponding to command value cs).

演算B4:出力配線10eからのフィードバック値（フィード
バック信号値cfに相当）を検出する。Arithmetic operation B4: A feedback value (corresponding to a feedback signal value cf) from the output wiring 10e is detected.

演算B5:偏差Er＝cs−cfを算出する。Calculation B5: Calculate the deviation Er = cs−cf.

演算B6:偏差の絶対値が所定のEroより小さな値である
か、すなわち偏差Erが許容された範囲内であるか否かを
判定する。Operation B6: It is determined whether or not the absolute value of the deviation is smaller than a predetermined Ero, that is, whether or not the deviation Er is within an allowable range.

演算B6における判定がyesである場合は、指令どうり
に作動しており、偏差が許容値以内であるとして演算B3
に戻る。If the determination in operation B6 is yes, it is determined that the operation has been performed according to the command, and that the deviation is within the allowable value.
Return to

演算B7:演算B6における判定がnoであったとき、すなわ
ち偏差Erが生じている場合は、指令どうりに油圧装置が
作動せずに、誤動作が生じている可能性もありうるとし
て、誤動作検出を行う。Calculation B7: When the determination in calculation B6 is no, that is, when there is a deviation Er, the hydraulic device does not operate according to the command, and it is determined that a malfunction may have occurred. I do.

ここで、この誤動作の検出は第７図に示すサブルーチ
ンのフローチャートによっている。Here, the detection of this malfunction is based on the subroutine flowchart shown in FIG.

以下、第７図の作用説明を行う。 Hereinafter, the operation of FIG. 7 will be described.

演算C0:誤動作の検出演算を開始。Computation C0: Starts malfunction detection computation.

演算C1:第１図におけるレバー10iからの指令値が中立に
なっているか否かを判定する。Calculation C1: It is determined whether or not the command value from the lever 10i in FIG. 1 is neutral.

演算C2:演算C1における判定がyesであったとき、第１図
における出力配線10eからのフィードバック信号の値が
中立位置に相当した値を示しているか否かの判定をす
る。Arithmetic C2: When the determination in the arithmetic C1 is yes, it is determined whether or not the value of the feedback signal from the output wiring 10e in FIG. 1 indicates a value corresponding to the neutral position.

演算C3:演算C2における判定がnoであったとき、フィー
ドバック値FBが、第２図における中立位置ｎに相当する
フィードバック値FBnより大であるか否かを判定する。Arithmetic C3: When the determination in the arithmetic C2 is no, it is determined whether or not the feedback value FB is larger than the feedback value FBn corresponding to the neutral position n in FIG.

このことは下記のことを意味している。 This means the following.

演算C1の判定において指令値が中立であり他方、演算
C2ににおいてフィードバック値が中立ではなかったこと
は、運転者が油圧モータ６を停止させる目的をもって、
第１図におけるレバー10iを中立へ戻し、そのことによ
って油圧切換弁５の切換位置を切換位置5bに設定させよ
うと操作した結果、ポテンショメータ5dにおけるフィー
ドバック検出値が、未だ中立位置に戻っていないことを
意味している。また、このことは、切換弁２および３、
油圧アクチュエータ１あるいは油圧切換弁５のうちいず
れかの機器が、こじれ等の原因によって、指令値どうり
に作動していない可能性もあり得ることを意味してい
る。In the judgment of calculation C1, the command value is neutral,
The fact that the feedback value was not neutral in C2 indicates that the driver stopped the hydraulic motor 6 for the purpose of
Returning the lever 10i in FIG. 1 to the neutral position, thereby operating the hydraulic switching valve 5 to set the switching position to the switching position 5b, the feedback detection value of the potentiometer 5d has not yet returned to the neutral position. Means This also means that the switching valves 2 and 3,
This means that there is a possibility that one of the hydraulic actuator 1 and the hydraulic switching valve 5 does not operate according to the command value due to a cause such as a twist.

また、フィード値FBが中立位置ｎに相当したフィード
バック値FBnより大であると言うことは、油圧切換弁５
あるいは油圧アクチュエータ１が、第２図における中立
位置ｎから右側にあるか否かを判定している。The fact that the feed value FB is larger than the feedback value FBn corresponding to the neutral position n means that the hydraulic switching valve 5
Alternatively, it is determined whether the hydraulic actuator 1 is on the right side of the neutral position n in FIG.

すなわちこの判定において、yesであったときは、ピ
ストン1dが第２図のa1側に存在し、noであったときはピ
ストン1dがa3側に存在していることを意味している。That is, in this determination, if yes, the piston 1d is on the a1 side in FIG. 2, and if no, it means that the piston 1d is on the a3 side.

演算C4:演算C3の判定がyesであったとき、a1側における
基本印加時間to1に常数Ａを乗じ、これを誤動作が生じ
ているか否かの判定をする基準時間tcとする。Arithmetic C4: If the determination in arithmetic C3 is yes, the basic application time to1 on the a1 side is multiplied by a constant A, and this is set as a reference time tc for determining whether or not a malfunction has occurred.

演算C5:演算C3の判定がnoであったとき、a3側における
基本印加時間to3に常数Ａを乗じ、これを基準時間tcと
する。Arithmetic C5: When the determination of the arithmetic C3 is no, the basic application time to3 on the a3 side is multiplied by a constant A, and this is set as a reference time tc.

演算C6:演算C1において指令値が中立に設定していると
判定されてからの時間経過tciと上記基準時間tcと比較
し、tci＜tcなるときnoとし、逆にtci＞tcなるときyes
と判定する。Arithmetic C6: The elapsed time tci after the command value is determined to be set to neutral in the arithmetic C1 is compared with the reference time tc. If tci <tc, no is set, and conversely, tci> tc is yes.
Is determined.

このことは、下記のことを意味している。 This means the following.

tci＜tcなる時間経過の範囲においては、指令値に対
して未だフィードバック値が中立位置へ戻っていなくと
も、これを誤動作と判定するには、もう少しフィードバ
ック値の中立位置ｎへの戻り具合を監視していたほうが
よいとしていることを意味し、 tci＞tcなる時間経過の範囲においては、指令信号の
値が中立位置へ戻ったという判定をしてからの経過時間
tciが、基準時間tc以上経過しても、未だフィードバッ
ク値は中立位置へ戻っておらず、このことは、何かの原
因によってその制御に誤動作が生じていると判断するこ
とを意味している。Even if the feedback value has not yet returned to the neutral position with respect to the command value in the time lapse range where tci <tc, to judge this as a malfunction, monitor the feedback value to return to the neutral position n. Means that it is better to perform the operation, and within the time lapse range of tci> tc, the elapsed time since the determination that the value of the command signal has returned to the neutral position
Even after tci has passed the reference time tc or more, the feedback value has not yet returned to the neutral position, which means that it is determined that a malfunction has occurred in the control due to some cause. .

またこの場合において、基準時間tcが各操作方向（a1
あるいはa3方向）における基本印加時間toを基準として
設定していることは下記の理由から生じているものであ
る。Further, in this case, the reference time tc is set in each operation direction (a1
The setting of the basic application time to in the direction a3) is based on the following reason.

上述の第４図および第５図において説明したように、
基本印加時間toは第２図におけるa1方向あるいはa3方向
への駆動から生じた偏差Erごとに、それら偏差Erにみあ
って、その基本印加時間toを更新している。したがっ
て、演算C4あるいは演算C5における基本印加時間to1あ
るいは基本印加時間to3は、最後に更新された最新のデ
ータであり、このデータは、油圧アクチュエータ１にお
ける作動油が例えば低温状態にある場合あるいはソレノ
イド2dあるいはソレノイド3dへ加える電圧が低下してい
る等の状態にあっては、切換弁２あるいは３を介しての
油圧応答を鈍くしており、その結果その基本印加時間to
が比較的に長い時間幅のものとなっている。As described in FIGS. 4 and 5 described above,
The basic application time to is updated for each deviation Er resulting from driving in the a1 direction or the a3 direction in FIG. 2 in view of the deviation Er. Therefore, the basic application time to1 or the basic application time to3 in the operation C4 or the operation C5 is the latest data updated at the end. Alternatively, when the voltage applied to the solenoid 3d is low, the hydraulic response via the switching valve 2 or 3 is slowed down, and as a result, the basic application time
Has a relatively long time span.

このように本来、正常な状態にあっても基本印加時間
toの長くなっている場合もあるから、そのような応答が
正常に鈍くなっている場合は基準時間tcを長くするよう
にし、その結果、その基準時間tcを基本印加時間toの関
数とさせているものである。In this way, the basic application time should be
Since such a response may be long, if such a response is normally dull, the reference time tc is increased, and as a result, the reference time tc is made a function of the basic application time to. Is what it is.

ここで、該基本印加時間toは、第２図における戻り時
のa2あるいはa4における基本印加時間toを使用せずに、
a1あるいはa3における場合の基本印加時間toを使用して
いる。Here, the basic application time to is used without using the basic application time to in a2 or a4 at the time of return in FIG.
The basic application time to in the case of a1 or a3 is used.

これは、現在の誤動作の判定が、演算C1および演算C2
の演算から理解できるように、油圧モータ６を停止させ
ようとしている状態、すなわち第２図においてピストン
1dがa2あるいはa4の方向に作動すべき状態において誤動
作が生じているか否かを判定している。したがって、も
し、そのa2あるいはa4方向の現在のピストン1dの動きに
おいて誤動作が生じているとしたなら、既にその状態に
おける基本印加時間toは上記誤動作を生じさせる全くの
でたらめな値になってしまっているはずである。This is because the current malfunction is determined by calculation C1 and calculation C2.
As can be understood from the calculation of FIG. 2, the state in which the hydraulic motor 6 is being stopped, that is, in FIG.
1d determines whether or not a malfunction has occurred in a state where it should operate in the direction of a2 or a4. Therefore, if a malfunction has occurred in the current movement of the piston 1d in the a2 or a4 direction, the basic application time to in that state has already become a completely random value causing the malfunction. There should be.

これに対して、少なくとも現在、ピストン1dが中立位
置ｎへ戻ろうとしていることは、その直前において正常
なa1あるいはa3方向への動きをしていたはずである。こ
のようなことから、その誤動作が生じたとみなされてい
る中立位置ｎへ向う動作の直前の基本印加時間to、すな
わちその戻り動作の直前のa1あるいはa3方向における最
新基本印加時間toを使用しているものである。On the other hand, the fact that the piston 1d is about to return to the neutral position n, at least at present, should have been moving in the normal a1 or a3 direction just before that. Therefore, the basic application time to immediately before the operation toward the neutral position n where the malfunction is considered to have occurred, that is, the latest basic application time to in the a1 or a3 direction immediately before the return operation is used. Is what it is.

また、この誤動作は、急激に生ずる場合もあるが、徐
々にピストン1d等が動きを悪くしてゆく場合もありう
る。したがって、このような場合を考慮すると、基準時
間tcは上記のように、その右方向動作あるいは左方向動
作の直前における基本印加時間toの関数とするのではな
く、印加時間が（to＋te）となっている１回のステップ
信号発信によって偏差Erが零に補正された場合の、最新
の基本印加時間toの関数としてもよいことになる。In addition, this erroneous operation may occur abruptly, but may also cause the piston 1d or the like to gradually deteriorate its movement. Therefore, considering such a case, the reference time tc is not a function of the basic application time to immediately before the rightward operation or the leftward operation as described above, but the application time is (to + te). If the error Er is corrected to zero by one step signal transmission, the function may be a function of the latest basic application time to.

また、演算C1および演算C2における演算は、油圧モー
タ６を停止させてゆこうとしている場合を問題にしてい
る。このことは、誤動作が生じて最も危険なことは、油
圧モータ６を停止させる必要が生じている場合であっ
て、その油圧モータ６の停止（すなわちその油圧モータ
６が駆動しているクレーン等の動きの停止）ができない
場合に対処しているものである。Further, the calculations in the calculations C1 and C2 have a problem in a case where the hydraulic motor 6 is about to be stopped. This is most dangerous when a malfunction occurs and it is necessary to stop the hydraulic motor 6. The stopping of the hydraulic motor 6 (that is, the operation of the crane or the like (Stop motion).

このようなことから、本サブルーチンにおいては、そ
の油圧モータ６を停止させる場合に限って誤動作の判定
を行っている。For this reason, in this subroutine, the malfunction is determined only when the hydraulic motor 6 is stopped.

しかし、油圧モータを停止させる場合に限らず、全て
の場合において誤動作が生じているときを判定する場合
は、演算C1および演算C2における演算を、偏差Erが所定
の偏差の範囲に入っているか否かの判定に置き換え、且
つある任意の指令値に対して、その後、フィードバック
値が所定の基準時間内に追随しているか否かを判定すれ
ばよい。However, not only when the hydraulic motor is stopped, but also when it is determined that a malfunction has occurred in all cases, the calculation in the calculation C1 and the calculation C2 is performed based on whether the deviation Er is within a predetermined deviation range. Then, it may be determined whether or not the feedback value follows a given command value within a predetermined reference time.

演算C7:演算C6における判定がyesであったとき、誤動作
のあった印としてフラグ（第８図のＥフラグに相当）を
セットする。Arithmetic C7: When the determination in the arithmetic C6 is yes, a flag (corresponding to the E flag in FIG. 8) is set as a sign of malfunction.

演算C8:第６図におけるメインルーチンの演算B7に戻
る。Operation C8: The operation returns to the operation B7 of the main routine in FIG.

また、第７図の演算C1における判定がnoであったとき
は、この場合、誤動作判定の対象からはずしているた
め、演算C9においてフラグをクリヤーし演算C8を介して
第６図のメインルーチンに戻り、演算C2における判定が
yesであったときは、演算C1における指令どおりにフィ
ードバック値が中立になっているから、この場合は制御
が正常の作動をしていることになり、この場合も演算C9
においてフラグをクリヤーし演算C8を介して第６図のメ
インルーチンに戻り、演算C6における判定がnoであった
ときは、演算C1における中立指示から未だ基準時間tcが
経過していないのであるから、演算C9においてフラグを
クリヤーし演算C8を介してメインルーチンに戻すことに
なる。When the determination in the calculation C1 of FIG. 7 is no, in this case, the flag is cleared in the calculation C9 and the main routine of FIG. Return, the judgment in operation C2 is
If the answer is yes, the feedback value is neutral as instructed in the calculation C1, and in this case, the control is operating normally.
In FIG. 6, the flag is cleared, and the process returns to the main routine of FIG. 6 via operation C8. When the determination in operation C6 is no, the reference time tc has not yet elapsed since the neutral instruction in operation C1. In operation C9, the flag is cleared, and the process returns to the main routine via operation C8.

ここで、第７図の誤動作判定は、指令信号とフィード
バック信号のみを使用して、フィードバック信号値が指
令信号発信時から所定の基準時間経過してもその指令信
号に追随制御されなかった場合を誤動作と判定してい
る。Here, the malfunction determination in FIG. 7 is based on the case where only the command signal and the feedback signal are used, and the feedback signal value is not controlled to follow the command signal even when a predetermined reference time has elapsed since the command signal was transmitted. It has been determined to be malfunctioning.

したがって、上記したように、ピストン1dを遠隔制御
する制御は、指令信号とフィードバック信号を使用した
制御であれば、その制御がディジタル制御であれアナロ
グ制御であれ、全ての公知のクロースド・ループ制御
に、この第７図の誤動作判定の制御が適用できることに
なる。Therefore, as described above, the control for remotely controlling the piston 1d may be any known closed-loop control, whether the control is digital control or analog control, as long as the control uses a command signal and a feedback signal. Thus, the control of the malfunction determination in FIG. 7 can be applied.

このような第７図のサブルーチンから再び第６図のメ
インルーチンに戻る。Returning from the subroutine of FIG. 7 to the main routine of FIG. 6 again.

演算B8:演算B7の誤動作検出を第７図のサブルーチンに
よって判定し、その結果、誤動作があったか、すなわち
フラグがセットされたか否かを判定する。Arithmetic operation B8: The malfunction detection of the arithmetic operation B7 is determined by the subroutine of FIG. 7, and as a result, it is determined whether or not the malfunction has occurred, that is, whether or not the flag has been set.

演算B9:演算B8における判定がnoであったとき、すなわ
ち誤動作のフラグがセットされていないとき、本演算B9
と次に続く演算B10および演算B11を介して、第１図にお
ける切換弁２あるいは３を駆動制御する通常の制御を行
う。なお、演算B9、10および11の演算は、上述した第４
図および第５図における正常の制御を行っているもので
ある。Operation B9: When the determination in operation B8 is no, that is, when the malfunction flag is not set, the operation B9
Then, the normal control for driving and controlling the switching valve 2 or 3 in FIG. 1 is performed through the following calculations B10 and B11. The operations of the operations B9, B10 and B11 are performed in the fourth
The normal control shown in FIG. 5 and FIG. 5 is performed.

演算B12:演算B8において、その判定がyesであったと
き、油圧モータ６の油圧回路をアンロードする等して、
油圧モータ６の作動を停止させる異常処置をとる。Operation B12: In the operation B8, when the determination is yes, the hydraulic circuit of the hydraulic motor 6 is unloaded, for example,
An abnormal measure for stopping the operation of the hydraulic motor 6 is taken.

演算B13:この異常処置と同時に、その異常を知らせるた
め異常を示す表示燈を点燈する。Operation B13: Simultaneously with the abnormality treatment, an indicator light indicating the abnormality is turned on to notify the abnormality.

上述のような遠隔操作に対して、そのような遠隔操作
のみではなく、その遠隔操作中にその作業機の運転台に
おいて、直接にレバー1cを操作して油圧モータ６を操作
する必要の生ずる場合もある。In the case where it is necessary to operate the hydraulic motor 6 by directly operating the lever 1c at the cab of the working machine during the remote operation, not only the remote operation as described above, but also the remote operation as described above. There is also.

このような場合において、第１図の装置全体に何らの
故障が生じていなくとも、レバー10iが中立位置に設定
されたままレバー1cが手動によって操作されると、上述
のように第７図の演算においては、演算C1における指令
値判定がyesになっていながら、そのレバー1cを操作し
ていることによって出力配線10eへのフィードバック値
は、基準時間tc時間（例えば１秒）以上の間、中立以外
の値となって、第７図のサブルーチンは演算C7のフラグ
をセットしてしまい、その結果、制御系は油圧モータ６
の作動を停止させてしまう不都合が生ずることになる。In such a case, if the lever 1c is manually operated while the lever 10i is set to the neutral position, as described above, even if no failure occurs in the entire apparatus of FIG. In the calculation, the feedback value to the output wiring 10e is neutralized for more than the reference time tc (for example, 1 second) by operating the lever 1c while the command value determination in the calculation C1 is yes. 7, the subroutine of FIG. 7 sets the flag of the operation C7, and as a result, the control system
Will stop operating.

したがってこのような手動操作をする場合は、制御系
を手動操作用に切り換えることになる。Therefore, when such a manual operation is performed, the control system is switched to the manual operation.

このようなことから、本発明は、上記遠隔制御から手
動制御への切り換えを面倒とする場合に対して、第７図
におけるフローチャートに代えて、第８図に示すフロー
チャートの制御を採用している。又、この第８図のフロ
ーチャートが本発明の特徴部分である。For this reason, the present invention employs the control of the flowchart shown in FIG. 8 instead of the flowchart of FIG. 7 when the switching from the remote control to the manual control is troublesome. . The flowchart of FIG. 8 is a feature of the present invention.

以下第８図におけるフローチャートの作用を説明す
る。Hereinafter, the operation of the flowchart in FIG. 8 will be described.

演算D1:本サブルーチンの演算開始をする。Operation D1: The operation of this subroutine is started.

演算D2:指令信号が中立領域に入っているか否かを判定
をする。Arithmetic D2: It is determined whether or not the command signal is in the neutral region.

演算D3:演算D2における判定がnoであったとき中立フラ
グ（Ｎフラグ）をクリヤーし、更に演算D12において、
誤動作を示す誤動作フラグ（Ｅフラグ）をクリヤーし、
且つ演算D13を介して第６図の演算B7に戻る。Operation D3: When the determination in operation D2 is no, the neutral flag (N flag) is cleared, and in operation D12,
Clear the malfunction flag (E flag) indicating malfunction,
Then, the processing returns to the operation B7 in FIG. 6 via the operation D13.

ここで、Ｎフラグは、後述する演算D7の前回における
演算においてセットされたＮフラグである。Here, the N flag is an N flag set in the previous operation of the operation D7 described later.

演算D4:演算D2における判定がyesであったとき、Ｎフラ
グがセットされているか否かを判定し、その判定がyes
であったときは上記のように演算D12および13を介して
メインルーチンに戻り、電子制御装置10はＮフラグをセ
ットしたままレバー1cの手動操作を可能させている。Arithmetic D4: When the determination in arithmetic D2 is yes, it is determined whether the N flag is set or not, and the determination is yes.
Is returned to the main routine via the operations D12 and D13 as described above, and the electronic control unit 10 allows the manual operation of the lever 1c with the N flag set.

演算D5:演算D4において未だＮフラグがセットされてい
なかったとき、現在のフィードバック信号の値が中立領
域の値になっているか否かの判定をする。Operation D5: When the N flag has not been set in operation D4, it is determined whether or not the current value of the feedback signal is a value in the neutral region.

演算D6:演算D5においてフィードバック値が中立領域に
入っていることによってyesと判定されたとき、そのフ
ィードバック値の中立領域に入っている状態が所定の時
間を経過したか否かを判定する。未だその所定時間に達
していないときは、上記のように演算D12および13を介
してメインルーチンに戻る。Arithmetic D6: When an affirmative determination is made in operation D5 that the feedback value is in the neutral region, it is determined whether or not the state in which the feedback value is in the neutral region has passed a predetermined time. If the predetermined time has not yet been reached, the process returns to the main routine via the operations D12 and D13 as described above.

ここで、演算D2においてレバー10iが中立位置を指令
し、且つ演算D5においてフィードバック値も中立領域に
入っていた場合とは、 ａ）油圧モータ６を停止させるためにレバー10iを中立
位置に戻し、且つフィードバック値も中立領域に入った
場合と、 ｂ）油圧モータ６を一方の側に作動させていた状態から
他方の側へ作動させるため、レバー10iを一方の側から
他方の側へ動かしてゆく過程において、偶然にその演算
時において、指令値とフィードバック値も共に中立領域
に入った状態となっていた場合、 とがある。Here, the case where the lever 10i commands the neutral position in the calculation D2 and the feedback value is also in the neutral region in the calculation D5 is as follows: a) Return the lever 10i to the neutral position to stop the hydraulic motor 6; And b) moving the lever 10i from one side to the other side in order to operate the hydraulic motor 6 from one side to the other side when the feedback value also enters the neutral range. In the process, there is a case where both the command value and the feedback value accidentally enter the neutral region at the time of the calculation.

したがって、上記ｂ）の場合は、レバー10iによって
油圧モータ６を一方の側から他方の側へ操作する遠隔操
作を必要としているので、レバー10iが中立位置に達し
たことを演算D5において判定した後、その中立位置を通
過して他方の側へ操作される動作を確認するまでの判断
時間が必要となり、その判断をするに必要な時間が経過
するまで、手動が可能となるＮフラグをセットさせるこ
とができないことになる。Therefore, in the case of b), since the remote operation of operating the hydraulic motor 6 from one side to the other side by the lever 10i is required, after the operation D5 determines that the lever 10i has reached the neutral position. In this case, a determination time is required until the operation of moving to the other side after passing the neutral position is determined, and the N flag that enables manual operation is set until the time required for making the determination elapses. You will not be able to do it.

このようなことから、レバー10iが一方の側から中立
位置を通過して他方の側へ操作されるか否かを確認する
ため、所定の時間経過を判定する演算D6を設けている。Therefore, in order to confirm whether or not the lever 10i is operated from one side to the other side after passing through the neutral position, a calculation D6 for determining the elapse of a predetermined time is provided.

演算D7:演算D6におけるその所定時間が経過していると
き、Ｎフラグをセットし且つ上記のように演算D12およ
び13を介してメインルーチンに戻る。Arithmetic D7: When the predetermined time in arithmetic D6 has elapsed, set the N flag and return to the main routine via arithmetic D12 and D13 as described above.

演算D8:演算D5における判定がnoであったとき、すなわ
ちフィードバックの値が未だ中立の領域に至っていない
とき、基本印加時間toを参照する。Arithmetic D8: When the determination in arithmetic D5 is no, that is, when the feedback value has not yet reached the neutral region, the basic application time to is referred to.

この基本印加時間toの参照は、第７図において説明し
た演算C4あるいは演算C5におけるto1あるいはto3の参照
に相当している。The reference to the basic application time to corresponds to the reference to1 or to3 in the operation C4 or the operation C5 described in FIG.

演算D9:基準時間tcの計算をする。この演算D9は、第７
図の演算C4あるいは演算C5における基準時間tcの計算に
相当している。Operation D9: The reference time tc is calculated. This operation D9 is the seventh
This corresponds to the calculation of the reference time tc in the calculation C4 or C5 in the figure.

演算D10:演算D2における中立位置への指令からの時間経
過tciが、基準時間tc以上に経過しているか否かの判定
をする。この判定は、第７図における演算C6に相当して
いる。Arithmetic D10: It is determined whether or not the elapsed time tci from the command to the neutral position in the arithmetic D2 is longer than the reference time tc. This determination corresponds to the calculation C6 in FIG.

演算D11:演算D10における判定がyesであったとき、Ｅフ
ラグをセットする。Arithmetic D11: If the determination in arithmetic D10 is yes, the E flag is set.

ここで、本演算におけるＥフラグセットは、第７図に
おける演算C7のフラグセットに相当している。Here, the E flag set in this operation corresponds to the flag set of operation C7 in FIG.

演算D13:このサブルーチンをメインルーチンの第６図に
おける演算B7に戻す。Operation D13: This subroutine is returned to the operation B7 in FIG. 6 of the main routine.

なお、本サブルーチンにおいて、油圧モータ６がクレ
ーンのような負荷における慣性質量の非常に大きなもの
を操作している場合においては、レバー10iを一方の側
から中立を通過して他方の側へ操作するようなことをし
ない。それは、そのように慣性質量の大きな負荷を一方
の方向へ移動している際に、その負荷を急に他方の側の
移動に切り換えると、その切り替えショックが生ずるこ
とになり危険であるからである。In this subroutine, when the hydraulic motor 6 is operating a very large inertial mass under a load such as a crane, the lever 10i is operated from one side through the neutral to the other side. Don't do that. This is because, when a load having such a large inertial mass is being moved in one direction, if the load is suddenly switched to the movement on the other side, a switching shock may occur, which is dangerous. .

したがって、そのような油圧モータ６における負荷の
大きな構成のものにおいては、演算D6を必要とせず、演
算D5における判定がyesであったときは、そのまま演算D
7でＮフラグをセットする構成としてよい。Therefore, in the configuration of such a hydraulic motor 6 having a large load, the operation D6 is not required. When the determination in the operation D5 is yes, the operation D
The N flag may be set in step 7.

また、手動操作を中止して再び遠隔操作に入るとき
は、必ず演算D2において指令値が中立位置からはずされ
ることになるから、その結果、演算D2における判定はno
となり、それに続く演算D3においてＮフラグがクリヤー
され、通常の誤動作判定を含めた遠隔操作が再び可能と
なる。Further, when the manual operation is stopped and the remote operation is started again, the command value is always removed from the neutral position in the calculation D2. As a result, the determination in the calculation D2 is no.
Then, the N flag is cleared in the subsequent operation D3, and remote operation including normal malfunction determination can be performed again.

また、上記第８図における実施例においては、演算D4
の判定を演算D2と演算D5の間に設けているが、これに替
えて、この演算D4における中立フラグがセットされてい
るか否かの判定は、演算D5の判定がnoであったとき、演
算D8の前において判定し、且つその判定において中立フ
ラグがセットされていたとき、演算D12に進み、中立フ
ラグがセットされていないとき、誤動作判定の演算とな
る演算D8に続くラインへ進むことにしてもよい。In the embodiment shown in FIG. 8, the operation D4
Is provided between the calculation D2 and the calculation D5.Instead, the determination whether the neutral flag is set in the calculation D4 is performed when the determination of the calculation D5 is no. When the judgment is made before D8, and when the neutral flag is set in the judgment, the process proceeds to operation D12, and when the neutral flag is not set, the process proceeds to the line following the operation D8 which is the operation for determining the malfunction. Is also good.

要は、再び遠隔操作を行うために指令値が操作され、
その結果、演算D2における判定がnoにならない限り、中
立フラグのセットされている状態においては全て、誤動
作判定を回避させればよいものである。In short, the command value is operated to perform the remote operation again,
As a result, as long as the determination in the operation D2 does not become no, it is only necessary to avoid the malfunction determination in the state where the neutral flag is set.

なお、上述の実施例においては、演算D10において誤
動作の判定を行う基準時間tcを基本印加時間toの関数と
しているが、この基準時間tcは一定の固定した時間とし
てもよい。In the above embodiment, the reference time tc at which the malfunction is determined in the calculation D10 is a function of the basic application time to. However, the reference time tc may be a fixed time.

このように、本発明は、遠隔制御の指令値が中立であ
って且つフィードバック値が中立値になった状態におい
ては、手動操作が行われても誤動作ではないと判定する
Ｎフラグ（演算D7）を立て、そのＮフラグの存在によっ
て誤動作判定の演算（D5、D8、D9、D10、D11）を回避さ
せるものである（演算D5、D12）。As described above, according to the present invention, when the command value of the remote control is neutral and the feedback value is a neutral value, it is determined that the manual operation is not a malfunction even if the manual operation is performed (operation D7). Is set, and the operation (D5, D8, D9, D10, D11) of the malfunction determination is avoided by the presence of the N flag (operations D5, D12).

又、このＮフラグ設定の基準は、下記の理由によって
いる。The criteria for setting the N flag are based on the following reasons.

運転者が運転席に戻って手動操作をするときは、必
ず、遠隔操作のレバー10iから手を離す。又、その手を
離した場合は、図示（第１図レバー10i）のスプリング
作用によってその指令値が中立になり且つフィードバッ
ク値もその指令に追随して中立に戻る。When returning to the driver's seat and performing a manual operation, the driver always releases his / her hand from the remote-controlled lever 10i. When the hand is released, the command value becomes neutral by the spring action shown in FIG. 1 (lever 10i in FIG. 1), and the feedback value also returns to neutral following the command.

このようなことから、指令値とフィードバック値が共
に中立と判定されているとき、レバー1cを使用した手動
操作を誤作動とは判定しないようにしている。For this reason, when both the command value and the feedback value are determined to be neutral, the manual operation using the lever 1c is not determined to be a malfunction.

なお、本発明は、上記のように遠隔操作を意図して、
レバー10iを再び中立位置から操作するとＮフラグがク
リヤされ（演算D3）る。又、そのレバー10iが中立であ
って且つフィードバック値も中立となっている場合を除
き、指令値に対して所定時間の経過後、フィードバック
値が追随しない場合、誤動作と判定する制御としている
ものである。The present invention is intended for remote operation as described above,
When the lever 10i is operated again from the neutral position, the N flag is cleared (calculation D3). Except when the lever 10i is neutral and the feedback value is also neutral, if the feedback value does not follow the command value after a predetermined time has elapsed, the control is determined to be a malfunction. is there.

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明における効果
は下記のとおりである。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, the effects of the present invention are as follows.

このように、本発明は、指令値に対してフィードバッ
ク値が追随しない場合これを誤動作と判定する遠隔制御
において、その遠隔操作の電源を切らないまま指令値と
無関係に手動操作を行っても、これを誤動作と見なさず
正常にその手動操作を可能とするものである。As described above, the present invention provides a remote control that determines a malfunction when a feedback value does not follow a command value, even if a manual operation is performed independently of the command value without turning off the power of the remote control. The manual operation can be normally performed without considering this as a malfunction.

したがって、本発明は、遠隔制御から手動制御へある
いは手動制御から遠隔制御へ、その制御方式を変更する
度に、遠隔制御の電源をオンあるいはオフする面倒がな
くなり、負荷６の制御を一層し易いものとしているもの
である。Therefore, according to the present invention, every time the control method is changed from the remote control to the manual control or from the manual control to the remote control, the trouble of turning on or off the power of the remote control is eliminated, and the control of the load 6 is further facilitated. It is what you are assuming.

【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明における流体アクチュエータの制御装
置を実施するための油圧切換弁制御装置をシステム図に
よって示し、第２図は、第１図における油圧アクチュエ
ータ１をスケルトン図によって示した説明図であり、第
３図は、第１図における押しのけ室1aあるいは1bの作動
油圧特性paoあるいはpaeと、電子制御装置10から発信さ
れるパルス信号VoあるいはVeのそれぞれの特性を示し、
第４図は、第１図における電子制御装置10の詳細なブロ
ック線図を示し、第５図は、第４図における基本時間選
択手段10Kのフローチャートを示し、第６図は、第１図
における制御系の誤動作判定のフローチャートを示し、
第７図は、第６図におけるサブルーチンのフローチャー
トを示し、第８図は、第７図に相当した本発明における
サブルーチンのフローチャートを示したものである。 実施例に使用した符合は下記のとおりである。 1:油圧アクチュエータ、1aおよび1b:押しのけ室、1c:レ
バー、1d:ピストン、1e:シリンダ、n:中立位置、２およ
び3:切換弁、2a、2b、3aおよび3b:切換位置、2dおよび3
d:ソレノイド、4:油圧源、5:油圧切換弁、5a、5bおよび
5c:切換位置、5d:ポテンショメータ、6:油圧モータ、7:
リザーバ、10:電子制御装置10、10a:信号発生器、10b、
10e、10gおよび10h:電線、10i:レバー。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a system diagram showing a hydraulic switching valve control device for implementing a fluid actuator control device according to the present invention, and FIG. 2 is a skeleton diagram of the hydraulic actuator 1 in FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram shown in FIG. 3, and FIG. 3 is a diagram showing the respective hydraulic pressure characteristics pao or pae of the displacement chamber 1a or 1b in FIG. 1 and the characteristics of the pulse signal Vo or Ve transmitted from the electronic control unit 10. Show,
FIG. 4 shows a detailed block diagram of the electronic control unit 10 in FIG. 1, FIG. 5 shows a flowchart of the basic time selecting means 10K in FIG. 4, and FIG. Shows a flowchart of the malfunction determination of the control system,
FIG. 7 shows a flowchart of the subroutine in FIG. 6, and FIG. 8 shows a flowchart of the subroutine in the present invention corresponding to FIG. The symbols used in the examples are as follows. 1: hydraulic actuator, 1a and 1b: displacement chamber, 1c: lever, 1d: piston, 1e: cylinder, n: neutral position, 2 and 3: switching valve, 2a, 2b, 3a and 3b: switching position, 2d and 3
d: solenoid, 4: hydraulic source, 5: hydraulic switching valve, 5a, 5b and
5c: Switching position, 5d: Potentiometer, 6: Hydraulic motor, 7:
Reservoir, 10: electronic control unit 10, 10a: signal generator, 10b,
10e, 10g and 10h: electric wire, 10i: lever.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】負荷（６）への流体供給量とその供給方向
を制御し且つその流体供給を閉じる中立位置を有した流
体切換弁（５）は、前記流体切換弁と連動したピストン
の軸方向両側にそれぞれ押しのけ室（1a,1b）を設けた
流体アクチュエータ（１）によって操作され、ソレノイ
ド弁（２、３）は、前記それぞれの押しのけ室を共にリ
ザーバへ開放して前記ピストンの手動操作を可能とさせ
る切換位置と、選択的に前記両押しのけ室のうちいずれ
か一方の押しのけ室の側に流体を圧送し且つその他方の
側の押しのけ室を前記リザーバに開放する切換位置を有
し、制御装置（10）は、前記ソレノイド弁を制御して前
記両押しのけ室のうちその制御により選択した側の押し
のけ室へ流体圧送して、前記ピストンの実の位置の検出
信号を示すフィードバック信号値がそのピストンの位置
を支持する指令信号値に追随する方向に制御し、前記指
令信号の値と前記フィードバック信号の値との偏差があ
る値以上であって、既にその偏差の生じた時から所定の
基準時間が経過していると判定されたとき、この制御系
に誤動作が生じているとして前記負荷への流体供給を停
止させ、前記指令信号が中立になっており且つ前記フィ
ードバック信号の値も前記中立領域に入っていると判定
されたとき中立フラグをセットし、前記指令信号が前記
中立位置を指示する位置から外れていると判定されたと
きその中立フラグをクリヤーし、その中立フラグのセッ
トされている状態においては、前記誤動作判定の演算を
回避させ前記負荷への流体供給を可能なままにして、前
記ピストンの前記手動操作を可能にさせることを特徴と
する流体アクチュエータの制御装置。A fluid switching valve (5) having a neutral position for controlling a fluid supply amount and a supply direction to a load (6) and closing the fluid supply is provided on a shaft of a piston interlocked with the fluid switching valve. Operated by a fluid actuator (1) provided with displacement chambers (1a, 1b) on both sides in the direction, the solenoid valves (2, 3) open the respective displacement chambers together to a reservoir to allow manual operation of the piston. A switching position for allowing the pressure and a switching position for selectively pumping the fluid to one of the displacement chambers and opening the displacement chamber on the other side to the reservoir. A device (10) controls the solenoid valve to send fluid pressure to a displacement chamber on the side selected by the control of the two displacement chambers, and a feedback valve indicating a detection signal of an actual position of the piston. The value of the command signal and the value of the feedback signal are equal to or greater than a certain value, and the value of the command signal is controlled to follow the command signal value that supports the position of the piston. When it is determined that the predetermined reference time has elapsed from the time when the control system is stopped, it is determined that a malfunction has occurred in the control system, the fluid supply to the load is stopped, the command signal is neutral, and the feedback is performed. A neutral flag is set when it is determined that the value of the signal is also in the neutral region, and the neutral flag is cleared when it is determined that the command signal is out of the position indicating the neutral position. In the state where the neutral flag is set, the calculation of the malfunction is avoided, the fluid supply to the load is allowed to be performed, and the manual operation of the piston is enabled. Control apparatus for a fluid actuator, characterized in that.