JP2611173B2 - 魚眼レンズを用いた測位方法およびその装置 - Google Patents
魚眼レンズを用いた測位方法およびその装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，魚眼レンズを用いて
複数の移動目標物の３次元測位情報を得ることが出来る
測位方法およびその装置に関するものである。
複数の移動目標物の３次元測位情報を得ることが出来る
測位方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現状の画像情報に基づく測位装置におい
ては，目標物を通常２台の望遠レンズを有するカメラで
追尾するもので，この方式においては，目標物が各カメ
ラの視野の中心に得られるようにカメラの方向（レンズ
の光軸方向）を調整し，２台のカメラの設置位置と光軸
の角度情報から，三角法により目標物の位置を算出して
いる。そのため，２台のカメラを目標物に正確に向ける
ためのサ−ボ系を含む調整装置，及び，カメラの光軸方
向を正確に測定する測角装置が必要である。
ては，目標物を通常２台の望遠レンズを有するカメラで
追尾するもので，この方式においては，目標物が各カメ
ラの視野の中心に得られるようにカメラの方向（レンズ
の光軸方向）を調整し，２台のカメラの設置位置と光軸
の角度情報から，三角法により目標物の位置を算出して
いる。そのため，２台のカメラを目標物に正確に向ける
ためのサ−ボ系を含む調整装置，及び，カメラの光軸方
向を正確に測定する測角装置が必要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】このように，通常の
カメラで目標を追尾する場合には，サ−ボ系および測角
系ともに高い応答性が要求される。しかし，目標物の移
動速度が速い場合には，現状の技術では充分追尾しつ
つ、同時に測位することはかなり困難である。その上，
このような方式では，１台の装置では１個の目標物しか
追尾することが出来ず，２個以上の複数の目標物を追尾
するには，システムとしてその目標物の数だけの装置が
必要である。このように，１台の装置では同時に複数の
目標物を追尾することができなかった。
カメラで目標を追尾する場合には，サ−ボ系および測角
系ともに高い応答性が要求される。しかし，目標物の移
動速度が速い場合には，現状の技術では充分追尾しつ
つ、同時に測位することはかなり困難である。その上，
このような方式では，１台の装置では１個の目標物しか
追尾することが出来ず，２個以上の複数の目標物を追尾
するには，システムとしてその目標物の数だけの装置が
必要である。このように，１台の装置では同時に複数の
目標物を追尾することができなかった。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】第１の発明は，任意に
システム座標系を与え，このシステム座標系に存在する
移動目標物を捉える複数の魚眼レンズに対し個々に光軸
を決定し，各魚眼レンズを用いた複数の撮像装置により
与えられる各魚眼画像から，それぞれこの魚眼画像上に
存在する移動目標物を検出し，システム座標系における
この移動目標物と撮像装置の視界面中心とを通る直線方
程式を，撮像装置の個数に対応する数だけそれぞれ求
め，この複数の直線方程式を１組とする直線方程式群を
検出された各移動目標物についてそれぞれ求め，各移動
目標物にそれぞれ対応する直線方程式群の交点を，各移
動目標物毎に求め，システム座標系における各移動目標
物の３次元位置座標を決定するようにしたものである。
さらに，第２の発明は，各移動目標物の時刻に対する位
置データを，その測定時刻とともにメモリに記憶し，こ
のメモリに記憶されている位置データを，各移動目標物
毎にトラッキング処理してそれぞれ移動目標物の航跡を
求めるようにしたものである。さらに，第３の発明は，
移動目標物を捉える複数の魚眼レンズと，この魚眼レン
ズにより得られる魚眼画像を撮像する撮像装置と，この
撮像装置により撮像された魚眼画像を画像処理して移動
目標物を検出する画像処理部と，各魚眼レンズの光軸と
システム座標系とにより，移動目標物と撮像装置の視界
面中心とを通る直線方程式を撮像装置の個数に対応する
数だけ算出してこれを１組とする直線方程式群を各移動
目標物毎に算出し，各移動目標物にそれぞれ対応する直
線方程式群の交点を各移動目標物毎に算出して，移動目
標物の３次元位置座標を算出する演算部と，この演算部
で算出された各移動目標物の３次元位置座標を記憶する
メモリと，このメモリに記憶されている各移動目標物の
３次元位置座標を，モニタ画面上に３次元表示するため
のデータ処理装置と，移動目標物の３次元位置座標を表
示する表示装置とからなるものである。さらに，第４の
発明は，メモリに記憶されている前記各移動目標物の３
次元位置座標をトラッキング処理して，この各移動目標
物の航跡を決定するトラッキング処理部と，各移動目標
物の航跡をモニタ画面上に３次元表示するためのデータ
処理装置と，移動目標物の航跡を表示する表示装置とか
らなるものである。
システム座標系を与え，このシステム座標系に存在する
移動目標物を捉える複数の魚眼レンズに対し個々に光軸
を決定し，各魚眼レンズを用いた複数の撮像装置により
与えられる各魚眼画像から，それぞれこの魚眼画像上に
存在する移動目標物を検出し，システム座標系における
この移動目標物と撮像装置の視界面中心とを通る直線方
程式を，撮像装置の個数に対応する数だけそれぞれ求
め，この複数の直線方程式を１組とする直線方程式群を
検出された各移動目標物についてそれぞれ求め，各移動
目標物にそれぞれ対応する直線方程式群の交点を，各移
動目標物毎に求め，システム座標系における各移動目標
物の３次元位置座標を決定するようにしたものである。
さらに，第２の発明は，各移動目標物の時刻に対する位
置データを，その測定時刻とともにメモリに記憶し，こ
のメモリに記憶されている位置データを，各移動目標物
毎にトラッキング処理してそれぞれ移動目標物の航跡を
求めるようにしたものである。さらに，第３の発明は，
移動目標物を捉える複数の魚眼レンズと，この魚眼レン
ズにより得られる魚眼画像を撮像する撮像装置と，この
撮像装置により撮像された魚眼画像を画像処理して移動
目標物を検出する画像処理部と，各魚眼レンズの光軸と
システム座標系とにより，移動目標物と撮像装置の視界
面中心とを通る直線方程式を撮像装置の個数に対応する
数だけ算出してこれを１組とする直線方程式群を各移動
目標物毎に算出し，各移動目標物にそれぞれ対応する直
線方程式群の交点を各移動目標物毎に算出して，移動目
標物の３次元位置座標を算出する演算部と，この演算部
で算出された各移動目標物の３次元位置座標を記憶する
メモリと，このメモリに記憶されている各移動目標物の
３次元位置座標を，モニタ画面上に３次元表示するため
のデータ処理装置と，移動目標物の３次元位置座標を表
示する表示装置とからなるものである。さらに，第４の
発明は，メモリに記憶されている前記各移動目標物の３
次元位置座標をトラッキング処理して，この各移動目標
物の航跡を決定するトラッキング処理部と，各移動目標
物の航跡をモニタ画面上に３次元表示するためのデータ
処理装置と，移動目標物の航跡を表示する表示装置とか
らなるものである。
【０００５】
【作用】魚眼画像でとらえた移動目標物（以下，単に目
標物と記す）について，魚眼レンズを用いた撮像装置の
個数に対応する数の直線方程式を１組とした直線方程式
群を，各目標物に対応する数だけ求めるとともに，この
直線方程式群の交点を各目標物毎に求め，この交点の３
次元位置座標を求めて目標物の測位情報が得られる。
標物と記す）について，魚眼レンズを用いた撮像装置の
個数に対応する数の直線方程式を１組とした直線方程式
群を，各目標物に対応する数だけ求めるとともに，この
直線方程式群の交点を各目標物毎に求め，この交点の３
次元位置座標を求めて目標物の測位情報が得られる。
【０００６】
【発明の実施例】この発明の実施例を，図１〜図７に基
づいて詳細に説明する。図１はこの発明の要部構成図，
図２は視野角１８０°の魚眼レンズによる魚眼画像，図
３は３個の魚眼レンズによる魚眼画像と測位情報，図４
は測位のための説明図，図５〜図７は魚眼レンズの配置
例を示す説明図である。図１〜図３において，１は魚眼
レンズで，ＣＣＤ等の光電変換素子２と組み合わされて
撮像装置３が構成されており，この実施例では，３台の
撮像装置３ａ，３ｂ，３ｃが用いられている。魚眼レン
ズ１を用いた撮像装置３を設置することにより，図２，
図３に示すように，光軸Ｌ（Ｌa ，Ｌb ，Ｌc ）が決定
される。又，システムのシステム座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
は，魚眼レンズ１を設置した時に任意に決定される。従
って，３台の撮像装置３a ，３b ，３c で撮像されたそ
れぞれ魚眼画像４a ，４b ，４c のシステム座標は，図
３に示すように，それぞれ（Ｘa ，Ｙa ，Ｚa ），（Ｘ
b ，Ｙb ，Ｚb ），（Ｘc ，Ｙc ，Ｚc ）で与えられ
る。
づいて詳細に説明する。図１はこの発明の要部構成図，
図２は視野角１８０°の魚眼レンズによる魚眼画像，図
３は３個の魚眼レンズによる魚眼画像と測位情報，図４
は測位のための説明図，図５〜図７は魚眼レンズの配置
例を示す説明図である。図１〜図３において，１は魚眼
レンズで，ＣＣＤ等の光電変換素子２と組み合わされて
撮像装置３が構成されており，この実施例では，３台の
撮像装置３ａ，３ｂ，３ｃが用いられている。魚眼レン
ズ１を用いた撮像装置３を設置することにより，図２，
図３に示すように，光軸Ｌ（Ｌa ，Ｌb ，Ｌc ）が決定
される。又，システムのシステム座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
は，魚眼レンズ１を設置した時に任意に決定される。従
って，３台の撮像装置３a ，３b ，３c で撮像されたそ
れぞれ魚眼画像４a ，４b ，４c のシステム座標は，図
３に示すように，それぞれ（Ｘa ，Ｙa ，Ｚa ），（Ｘ
b ，Ｙb ，Ｚb ），（Ｘc ，Ｙc ，Ｚc ）で与えられ
る。
【０００７】５はインタフェースで，撮像装置３で撮像
された魚眼画像４を画像処理するためにデジタル変換し
ている。６は画像処理部で，魚眼画像４内にある移動し
ている目標物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・・が画像処理されて
検出される。７は演算部で，システム座標系（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）上の魚眼レンズ１の光軸Ｌにより３本の直線方程式
が求められる。例えば，目標物Ｔ１と各撮像装置３ａ，
３ｂ，３ｃとの視界面中心とを通る３本の直線方程式が
それぞれ求められる。即ち，魚眼レンズ１の個数に対応
する数の直線方程式を１組（この実施例では，３本の直
線方程式で１組）とする直線方程式群が各目標物Ｔ１，
Ｔ２，Ｔ３・・・についてそれぞれ求められ，この直線
方程式群の交点から，３次元位置座標が算出される。８
はメモリ，９はトラッキング処理部で，魚眼画像４を逐
次トラッキング処理して，目標物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・
の航跡が決定される。１０は画像出力のためのデータ処
理装置で，目標物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・・の航跡をビデ
オ信号に変換して，表示装置１１のモニタ画面上に３次
元表示するための画像データ処理が行われる。１２は記
録部で，撮像装置２で撮像された魚眼画像４が一時記録
される。
された魚眼画像４を画像処理するためにデジタル変換し
ている。６は画像処理部で，魚眼画像４内にある移動し
ている目標物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・・が画像処理されて
検出される。７は演算部で，システム座標系（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）上の魚眼レンズ１の光軸Ｌにより３本の直線方程式
が求められる。例えば，目標物Ｔ１と各撮像装置３ａ，
３ｂ，３ｃとの視界面中心とを通る３本の直線方程式が
それぞれ求められる。即ち，魚眼レンズ１の個数に対応
する数の直線方程式を１組（この実施例では，３本の直
線方程式で１組）とする直線方程式群が各目標物Ｔ１，
Ｔ２，Ｔ３・・・についてそれぞれ求められ，この直線
方程式群の交点から，３次元位置座標が算出される。８
はメモリ，９はトラッキング処理部で，魚眼画像４を逐
次トラッキング処理して，目標物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・
の航跡が決定される。１０は画像出力のためのデータ処
理装置で，目標物Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３・・・の航跡をビデ
オ信号に変換して，表示装置１１のモニタ画面上に３次
元表示するための画像データ処理が行われる。１２は記
録部で，撮像装置２で撮像された魚眼画像４が一時記録
される。
【０００８】次に，測位原理について説明する。図２に
示すように，一般に，魚眼レンズ１の視野角は１８０°
であるとともに，光軸Ｌは画像面の中心を通る垂線であ
り，このシステム座標系における直線方程式は，魚眼レ
ンズ１（魚眼レンズ１を用いた撮像装置３を示す）の設
置場所により決定される。視野角１８０°の魚眼レンズ
１で作られる魚眼画像４は円形であり，魚眼レンズ１の
前方に存在する目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・を見た時の
魚眼画像４の中心Ｏは，魚眼レンズ１の真正面（光軸Ｌ
方向）を示し，左右方向Ａ，Ｂ点はそれぞれ魚眼レンズ
１の左右方向９０°の点，上下方向のＣ，Ｄ点は魚眼レ
ンズ１の真上と真下を示している。なお，システム座標
系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は，魚眼レンズ１を設置した時に任意
に決定される。又，魚眼レンズ１で目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，
Ｔ3 ・・を見た場合，中心Ｏから離れるにつれて目標物
Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・の形状は魚眼画像４の円周に沿
って歪むため，目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・を形状で
認識することは困難である。そこで，本発明者は，航空
機等の目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・を認識する手段と
して，航空機の尾翼に点滅する光点（ストロボ）を目標
物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3・・・として定めた。目標物Ｔ1 ，
Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・が点状である場合には，その目標物Ｔ
が魚眼画像４の円周方向にあっても歪むことはない。
示すように，一般に，魚眼レンズ１の視野角は１８０°
であるとともに，光軸Ｌは画像面の中心を通る垂線であ
り，このシステム座標系における直線方程式は，魚眼レ
ンズ１（魚眼レンズ１を用いた撮像装置３を示す）の設
置場所により決定される。視野角１８０°の魚眼レンズ
１で作られる魚眼画像４は円形であり，魚眼レンズ１の
前方に存在する目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・を見た時の
魚眼画像４の中心Ｏは，魚眼レンズ１の真正面（光軸Ｌ
方向）を示し，左右方向Ａ，Ｂ点はそれぞれ魚眼レンズ
１の左右方向９０°の点，上下方向のＣ，Ｄ点は魚眼レ
ンズ１の真上と真下を示している。なお，システム座標
系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は，魚眼レンズ１を設置した時に任意
に決定される。又，魚眼レンズ１で目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，
Ｔ3 ・・を見た場合，中心Ｏから離れるにつれて目標物
Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・の形状は魚眼画像４の円周に沿
って歪むため，目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・を形状で
認識することは困難である。そこで，本発明者は，航空
機等の目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・を認識する手段と
して，航空機の尾翼に点滅する光点（ストロボ）を目標
物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3・・・として定めた。目標物Ｔ1 ，
Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・が点状である場合には，その目標物Ｔ
が魚眼画像４の円周方向にあっても歪むことはない。
【０００９】そこで，目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ・・・の
形状を点（光点）に決定するとともに，図３において
は，点状目標物として目標物Ｔ1 ，Ｔ2 の２個存在する
と設定されている。従って，魚眼レンズ１をそれぞれ用
いた複数の撮像装置３（３ａ，３ｂ，３ｃ・・・）が与
える魚眼画像４（４ａ，４ｂ，４ｃ）中に，２個の目標
物Ｔ1 ，Ｔ2 が存在し，この目標物Ｔ1 ，Ｔ2 に共通す
る測位情報としては，撮像装置３の設置場所によってそ
れぞれ３個の撮像装置３ａ，３ｂ，３ｃの設置座標（Ｘ
a ，Ｙa ，Ｚa ），（Ｘb ，Ｙb ，Ｚb ），（Ｘc ，Ｙ
c ，Ｚc ）および３本の光軸方向Ｌa （θa ，ψa ），
Ｌb （θb ，ψb ），Ｌc （θc ，ψc ）がそれぞれ決
定される。
形状を点（光点）に決定するとともに，図３において
は，点状目標物として目標物Ｔ1 ，Ｔ2 の２個存在する
と設定されている。従って，魚眼レンズ１をそれぞれ用
いた複数の撮像装置３（３ａ，３ｂ，３ｃ・・・）が与
える魚眼画像４（４ａ，４ｂ，４ｃ）中に，２個の目標
物Ｔ1 ，Ｔ2 が存在し，この目標物Ｔ1 ，Ｔ2 に共通す
る測位情報としては，撮像装置３の設置場所によってそ
れぞれ３個の撮像装置３ａ，３ｂ，３ｃの設置座標（Ｘ
a ，Ｙa ，Ｚa ），（Ｘb ，Ｙb ，Ｚb ），（Ｘc ，Ｙ
c ，Ｚc ）および３本の光軸方向Ｌa （θa ，ψa ），
Ｌb （θb ，ψb ），Ｌc （θc ，ψc ）がそれぞれ決
定される。
【００１０】次に，目標物Ｔ1 に関する測位情報として
は，第１の撮像装置３ａから見た時の目標物Ｔ1 の光軸
方向Ｌa （θa ，ψa ）からの変位角（θa1，ψa1）と
第２の撮像装置３ｂから見た時の目標物Ｔ1 の光軸方向
Ｌb （θb ，ψb ）からの変位角（θb1，ψb1）および
第３の撮像装置３ｃから見た時の目標物Ｔ1 の光軸方向
Ｌc （θc ，ψc ）からの変位角（θc1，ψc1）が得ら
れる。同様に，目標物Ｔ2 に関する測位情報としては，
第１の撮像装置３ａから見た時の目標物Ｔ2 の光軸方向
Ｌa （θa ，ψa ）からの変位角（θa2，ψa2）と第２
の撮像装置３ｂから見た時の目標物Ｔ2 の光軸方向Ｌb
（θb ，ψb ）からの変位角（θb2，ψb2）および第３
の撮像装置３ｃから見た時の目標物Ｔ2 の光軸方向Ｌc
（θc ，ψc ）からの変位角（θc2，ψc2）が得られ
る。
は，第１の撮像装置３ａから見た時の目標物Ｔ1 の光軸
方向Ｌa （θa ，ψa ）からの変位角（θa1，ψa1）と
第２の撮像装置３ｂから見た時の目標物Ｔ1 の光軸方向
Ｌb （θb ，ψb ）からの変位角（θb1，ψb1）および
第３の撮像装置３ｃから見た時の目標物Ｔ1 の光軸方向
Ｌc （θc ，ψc ）からの変位角（θc1，ψc1）が得ら
れる。同様に，目標物Ｔ2 に関する測位情報としては，
第１の撮像装置３ａから見た時の目標物Ｔ2 の光軸方向
Ｌa （θa ，ψa ）からの変位角（θa2，ψa2）と第２
の撮像装置３ｂから見た時の目標物Ｔ2 の光軸方向Ｌb
（θb ，ψb ）からの変位角（θb2，ψb2）および第３
の撮像装置３ｃから見た時の目標物Ｔ2 の光軸方向Ｌc
（θc ，ψc ）からの変位角（θc2，ψc2）が得られ
る。
【００１１】このように，システム座標系において，魚
眼レンズ１の光軸Ｌの直線方程式（設置位置と光軸方向
Ｌによる）と，この魚眼画像４上に識別された目標物Ｔ
1 ，Ｔ2 の位置デ−タから，１個の魚眼レンズ１により
得られた魚眼画像４について，この魚眼画像４上の全て
の目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ・・・と撮像装置３とを結ぶ三次元
空間における直線方程式が与えられる。そこで，図１，
図４に示すように，互いに異なる３箇所に設置された３
台の撮像装置３（３ａ，３ｂ，３ｃ）によりそれぞれ得
られる３個の魚眼画像４（４a，４b ，４c ）上に２個
の目標物Ｔ1 ，Ｔ2 が存在する場合，目標物Ｔ（Ｔ1 ，
Ｔ2 ）の位置を画像情報から読み取れば，１個の目標物
Ｔ1 とそれぞれ３台の撮像装置３ａ，３ｂ，３ｃの視界
面中心とをそれぞれ結ぶ３本の直線方程式ｆ1a，ｆ1b，
ｆ1cが得られる。目標物Ｔ2 についても同様に，目標物
Ｔ2 と３台の撮像装置３a ，３b ，３cの視界面中心と
をそれぞれ結ぶ３本の直線方程式ｆ2a，ｆ2b，ｆ2cが得
られる。このように，撮像装置３の個数に対応する数の
直線方程式を１組とする直線方程式群が各目標物Ｔ1 ，
Ｔ2 毎に，即ち，２組得られる。このようにして得られ
た１組の直線方程式群の与える撮像装置３の個数に対応
する数の直線が１箇所に交わった交点に目標物Ｔが位置
しているので，この交点を算出すれば，この点が３次元
空間における目標物Ｔの位置座標を与える。
眼レンズ１の光軸Ｌの直線方程式（設置位置と光軸方向
Ｌによる）と，この魚眼画像４上に識別された目標物Ｔ
1 ，Ｔ2 の位置デ−タから，１個の魚眼レンズ１により
得られた魚眼画像４について，この魚眼画像４上の全て
の目標物Ｔ1 ，Ｔ2 ・・・と撮像装置３とを結ぶ三次元
空間における直線方程式が与えられる。そこで，図１，
図４に示すように，互いに異なる３箇所に設置された３
台の撮像装置３（３ａ，３ｂ，３ｃ）によりそれぞれ得
られる３個の魚眼画像４（４a，４b ，４c ）上に２個
の目標物Ｔ1 ，Ｔ2 が存在する場合，目標物Ｔ（Ｔ1 ，
Ｔ2 ）の位置を画像情報から読み取れば，１個の目標物
Ｔ1 とそれぞれ３台の撮像装置３ａ，３ｂ，３ｃの視界
面中心とをそれぞれ結ぶ３本の直線方程式ｆ1a，ｆ1b，
ｆ1cが得られる。目標物Ｔ2 についても同様に，目標物
Ｔ2 と３台の撮像装置３a ，３b ，３cの視界面中心と
をそれぞれ結ぶ３本の直線方程式ｆ2a，ｆ2b，ｆ2cが得
られる。このように，撮像装置３の個数に対応する数の
直線方程式を１組とする直線方程式群が各目標物Ｔ1 ，
Ｔ2 毎に，即ち，２組得られる。このようにして得られ
た１組の直線方程式群の与える撮像装置３の個数に対応
する数の直線が１箇所に交わった交点に目標物Ｔが位置
しているので，この交点を算出すれば，この点が３次元
空間における目標物Ｔの位置座標を与える。
【００１２】次に，上記，測位原理に基づいて，実際に
目標物Ｔの測位情報を得るための測位装置の動作につい
て，第１図，第５図に基づいて説明する。まず，目標物
Ｔが複数存在する場合について，完全に偽像をなくすた
めには，それぞれの目標物Ｔは少なくとも３台の撮像装
置３の視野に捉えられなくてはならない。そこで，３台
の撮像装置３（３ａ，３ｂ，３ｃ）のそれぞれ前方１８
０°の視野内にある目標物Ｔを測位する場合には，図５
に示すように，この実施例では，３台の撮像装置３（３
ａ，３ｂ，３ｃ）は，それぞれ同一平面上に光軸Ｌ（Ｌ
a，Ｌb ，Ｌc ）が平行となるように設置される。但
し，魚眼レンズ１の角度分解能は光軸方向Ｌが最大であ
り，これから離れるに従って低下する。又，目標物Ｔが
撮像装置３の設置平面上の２台の撮像装置３を結ぶ直線
上にある場合には，合わせて偽造が発生する可能性があ
る。
目標物Ｔの測位情報を得るための測位装置の動作につい
て，第１図，第５図に基づいて説明する。まず，目標物
Ｔが複数存在する場合について，完全に偽像をなくすた
めには，それぞれの目標物Ｔは少なくとも３台の撮像装
置３の視野に捉えられなくてはならない。そこで，３台
の撮像装置３（３ａ，３ｂ，３ｃ）のそれぞれ前方１８
０°の視野内にある目標物Ｔを測位する場合には，図５
に示すように，この実施例では，３台の撮像装置３（３
ａ，３ｂ，３ｃ）は，それぞれ同一平面上に光軸Ｌ（Ｌ
a，Ｌb ，Ｌc ）が平行となるように設置される。但
し，魚眼レンズ１の角度分解能は光軸方向Ｌが最大であ
り，これから離れるに従って低下する。又，目標物Ｔが
撮像装置３の設置平面上の２台の撮像装置３を結ぶ直線
上にある場合には，合わせて偽造が発生する可能性があ
る。
【００１３】従って，目標物Ｔを測位する時には，どの
領域をどの程度の精度で測位するかと言った目的に合わ
せ撮像装置３の配置を適正化する必要がある。例えば，
１８０°の視野角を必要としない場合には，図６に示す
ように，３台の撮像装置３の光軸Ｌa ，Ｌb ，Ｌc が前
方で交わるように設置することにより，第２の撮像装置
３ｂの真正面の測位精度を低下させ，図５に示す場合よ
りも広い前方領域の左右方向における測位精度を向上さ
せることが可能である。又，図７に示すように，撮像装
置３ａを中心にして，上下左右方向に合計で５個の撮像
装置３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを立体的に配置すれば，上
下方向においても同様により広い領域に対する測位精度
を向上させることができる。さらに，１８０°以上の視
野角が必要な場合には，撮像装置３を正６面体や正１２
面体のように立体的に配置することにより，又，測位精
度についても同様に組み合わせた撮像装置群を複数用い
ることにより向上させることが出来る。即ち，魚眼レン
ズ１（撮像装置３）の位置関係と個数とにより測位領域
が決定される。
領域をどの程度の精度で測位するかと言った目的に合わ
せ撮像装置３の配置を適正化する必要がある。例えば，
１８０°の視野角を必要としない場合には，図６に示す
ように，３台の撮像装置３の光軸Ｌa ，Ｌb ，Ｌc が前
方で交わるように設置することにより，第２の撮像装置
３ｂの真正面の測位精度を低下させ，図５に示す場合よ
りも広い前方領域の左右方向における測位精度を向上さ
せることが可能である。又，図７に示すように，撮像装
置３ａを中心にして，上下左右方向に合計で５個の撮像
装置３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを立体的に配置すれば，上
下方向においても同様により広い領域に対する測位精度
を向上させることができる。さらに，１８０°以上の視
野角が必要な場合には，撮像装置３を正６面体や正１２
面体のように立体的に配置することにより，又，測位精
度についても同様に組み合わせた撮像装置群を複数用い
ることにより向上させることが出来る。即ち，魚眼レン
ズ１（撮像装置３）の位置関係と個数とにより測位領域
が決定される。
【００１４】又，魚眼レンズ１の作る視野像が充分大き
い場合には，光電変換素子２（以下，ＣＣＤ２と記す）
の素子数として４０万素子や時には１００万素子以上の
ものが使用も可能であり，ＣＣＤ２の素子数を増加して
分解能の向上を計り，撮像装置の使用台数を少なくして
測位精度を良くすることも可能である。以上のような要
件が検討されるとともに，測位視野角，測位領域，測位
精度等から，魚眼レンズ１を用いた撮像装置３の個数お
よび配置が決定される。撮像装置３の配置が決定される
と，それぞれの魚眼レンズ１の光軸Ｌが決定される。即
ち，魚眼レンズ１の法線方向が光軸Ｌである。それとと
もに，このシステム座標系における３次元の直線方程式
としての記述がなされる。
い場合には，光電変換素子２（以下，ＣＣＤ２と記す）
の素子数として４０万素子や時には１００万素子以上の
ものが使用も可能であり，ＣＣＤ２の素子数を増加して
分解能の向上を計り，撮像装置の使用台数を少なくして
測位精度を良くすることも可能である。以上のような要
件が検討されるとともに，測位視野角，測位領域，測位
精度等から，魚眼レンズ１を用いた撮像装置３の個数お
よび配置が決定される。撮像装置３の配置が決定される
と，それぞれの魚眼レンズ１の光軸Ｌが決定される。即
ち，魚眼レンズ１の法線方向が光軸Ｌである。それとと
もに，このシステム座標系における３次元の直線方程式
としての記述がなされる。
【００１５】次に，３台の撮像装置３（３ａ，３ｂ，３
ｃ）からは，図３に示すように，それぞれ３つの魚眼画
像４（４a ，４b ，４c ）が得られる。この魚眼画像４
はＣＣＤ２によりそれぞれ光電変換されてビデオ信号に
変換される。なお，目標物Ｔの測位情報を実時間で求め
る必要がない場合，例えば，航跡等を追尾する場合に
は，このビデオ信号は記録部１２に一時記憶され，後に
画像処理部６で処理される。ＣＣＤ２における各魚眼画
像４のビデオ信号は，インタフェ−ス５を介してデジタ
ル信号に変換され，画像処理部６に入力される。画像処
理部６においては，目標物Ｔを検出するための画像処理
がなされ，各魚眼画像４に撮像された目標物Ｔが検出さ
れ，この目標物Ｔが光軸Ｌに対してどれだけずれている
上下角何度，左右角何度と検出され，その画像情報は，
（Ｘa1，Ｙa1），（Ｘa2，Ｙa2）・・・・，（Ｘb1，Ｙ
b1），（Ｘb2，Ｙb2）・・・・，（Ｘc1，Ｙc1），（Ｘ
c2，Ｙc2）・・・のように２次元表示されて演算部７に
入力される。
ｃ）からは，図３に示すように，それぞれ３つの魚眼画
像４（４a ，４b ，４c ）が得られる。この魚眼画像４
はＣＣＤ２によりそれぞれ光電変換されてビデオ信号に
変換される。なお，目標物Ｔの測位情報を実時間で求め
る必要がない場合，例えば，航跡等を追尾する場合に
は，このビデオ信号は記録部１２に一時記憶され，後に
画像処理部６で処理される。ＣＣＤ２における各魚眼画
像４のビデオ信号は，インタフェ−ス５を介してデジタ
ル信号に変換され，画像処理部６に入力される。画像処
理部６においては，目標物Ｔを検出するための画像処理
がなされ，各魚眼画像４に撮像された目標物Ｔが検出さ
れ，この目標物Ｔが光軸Ｌに対してどれだけずれている
上下角何度，左右角何度と検出され，その画像情報は，
（Ｘa1，Ｙa1），（Ｘa2，Ｙa2）・・・・，（Ｘb1，Ｙ
b1），（Ｘb2，Ｙb2）・・・・，（Ｘc1，Ｙc1），（Ｘ
c2，Ｙc2）・・・のように２次元表示されて演算部７に
入力される。
【００１６】演算部７においては，システム座標系を基
準にして，光軸Ｌの方程式が決定されるとともに，この
光軸Ｌを通り，撮像装置３の視界面中心を示している魚
眼レンズ１の中心点Ｏ（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）を通って目
標物Ｔと交わる直線が求められる。この直線の方程式
は， （ｘ−ｘ0a）／αa ＝（ｙ−ｙ0a）／βa ＝（ｚ−
ｚ0a）／γa （ｘ−ｘ0b）／αb ＝（ｙ−ｙ0b）／βb ＝（ｚ−
ｚ0b）／γb （ｘ−ｘ0c）／αc ＝（ｙ−ｙ0c）／βc ＝（ｚ−
ｚ0c）／γc で表される１組が３本の直線方程式からなる直線方程式
群が目標物Ｔの数だけ求められる。このようにして，魚
眼レンズ１の個数に対応する数の直線方程式を１組とす
る直線方程式群が，それぞれ目標物Ｔ（Ｔ1 ，Ｔ2 ）の
２組求められる。次に，それぞれこの２組の直線方程式
群の交点が演算部７により算出され，交点のリストが得
られる。この交点のリストから，３個の同じ出力がある
点（魚眼レンズ１の個数に対応する数の同じ出力がある
点）のみが抽出され，この点が３本の直線方程式，即
ち，直線方程式群の交点を表し，この交点は目標物Ｔの
位置デ−タを与える。なお，魚眼レンズ１の個数が３個
の場合，偽像は２本の直線方程式の交点として発生し，
３本の直線方程式の交点には発生しない。従って，魚眼
レンズ１の数が多くなればなるほど偽像の発生する確率
は小さくなる。
準にして，光軸Ｌの方程式が決定されるとともに，この
光軸Ｌを通り，撮像装置３の視界面中心を示している魚
眼レンズ１の中心点Ｏ（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）を通って目
標物Ｔと交わる直線が求められる。この直線の方程式
は， （ｘ−ｘ0a）／αa ＝（ｙ−ｙ0a）／βa ＝（ｚ−
ｚ0a）／γa （ｘ−ｘ0b）／αb ＝（ｙ−ｙ0b）／βb ＝（ｚ−
ｚ0b）／γb （ｘ−ｘ0c）／αc ＝（ｙ−ｙ0c）／βc ＝（ｚ−
ｚ0c）／γc で表される１組が３本の直線方程式からなる直線方程式
群が目標物Ｔの数だけ求められる。このようにして，魚
眼レンズ１の個数に対応する数の直線方程式を１組とす
る直線方程式群が，それぞれ目標物Ｔ（Ｔ1 ，Ｔ2 ）の
２組求められる。次に，それぞれこの２組の直線方程式
群の交点が演算部７により算出され，交点のリストが得
られる。この交点のリストから，３個の同じ出力がある
点（魚眼レンズ１の個数に対応する数の同じ出力がある
点）のみが抽出され，この点が３本の直線方程式，即
ち，直線方程式群の交点を表し，この交点は目標物Ｔの
位置デ−タを与える。なお，魚眼レンズ１の個数が３個
の場合，偽像は２本の直線方程式の交点として発生し，
３本の直線方程式の交点には発生しない。従って，魚眼
レンズ１の数が多くなればなるほど偽像の発生する確率
は小さくなる。
【００１７】このようにして，直線方程式群を構成する
魚眼レンズ１の個数に対応する数の直線方程式の，同じ
く魚眼レンズ１の個数に対応する数の直線が１点で交わ
る交点の位置がシステム座標系における目標物の３次元
空間座標（Ｘn ，Ｙn ，Ｚn，ｔm ）として算出され，
この値は，３次元位置座標を示している。但し，ｔは時
刻を示す。即ち，目標物Ｔの数がＮ個である場合には，
３台の撮像装置３から得られた３本の直線方程式を１組
とする直線方程式群がＮ組求められ，このＮ組の直線方
程式群が互いに交じわる箇所は，最大で（３Ｎ−１）！
箇所で交点を結ぶが，この内３本の直線の交わる交点
は，目標物Ｔの数に相当するＮ箇所だけである。例え
ば，測位する目標物Ｔの数が１０個であるとすると，３
台の撮像装置３から得られた直線方程式は，２９！箇所
の交点を結ぶが，この内，３本の直線方程式が交わる交
点（目標物Ｔが交点となる）は目標物Ｔの数に相当する
１０箇所だけである。 で示される３次元位置座標が時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ・・
に対してそれぞれ求められ，この３次元位置座標はメモ
リ８に記憶される。
魚眼レンズ１の個数に対応する数の直線方程式の，同じ
く魚眼レンズ１の個数に対応する数の直線が１点で交わ
る交点の位置がシステム座標系における目標物の３次元
空間座標（Ｘn ，Ｙn ，Ｚn，ｔm ）として算出され，
この値は，３次元位置座標を示している。但し，ｔは時
刻を示す。即ち，目標物Ｔの数がＮ個である場合には，
３台の撮像装置３から得られた３本の直線方程式を１組
とする直線方程式群がＮ組求められ，このＮ組の直線方
程式群が互いに交じわる箇所は，最大で（３Ｎ−１）！
箇所で交点を結ぶが，この内３本の直線の交わる交点
は，目標物Ｔの数に相当するＮ箇所だけである。例え
ば，測位する目標物Ｔの数が１０個であるとすると，３
台の撮像装置３から得られた直線方程式は，２９！箇所
の交点を結ぶが，この内，３本の直線方程式が交わる交
点（目標物Ｔが交点となる）は目標物Ｔの数に相当する
１０箇所だけである。 で示される３次元位置座標が時刻ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ3 ・・
に対してそれぞれ求められ，この３次元位置座標はメモ
リ８に記憶される。
【００１８】メモリ８に記憶されているデ−タは，トラ
ッキング処理部９において時刻ｔ1，ｔ2 ，ｔ3 ・・・
についてトラッキング処理されて，即ち，各座標の軌跡
が求められて，上から見た画像の中に目標物Ｔの航跡が
得られる。この航跡は３次元測位された連続する時刻に
おける座標デ−タであるから，任意の空間座標系に対し
て，３次元的な軌跡として可視化処理が可能であり，デ
−タ処理装置１０により，モニタ画面上に３次元表示す
るための処理がなされて，ビデオ信号に変換され，連続
的な像として表示装置１１に表示され，管制官等により
知識処理される。
ッキング処理部９において時刻ｔ1，ｔ2 ，ｔ3 ・・・
についてトラッキング処理されて，即ち，各座標の軌跡
が求められて，上から見た画像の中に目標物Ｔの航跡が
得られる。この航跡は３次元測位された連続する時刻に
おける座標デ−タであるから，任意の空間座標系に対し
て，３次元的な軌跡として可視化処理が可能であり，デ
−タ処理装置１０により，モニタ画面上に３次元表示す
るための処理がなされて，ビデオ信号に変換され，連続
的な像として表示装置１１に表示され，管制官等により
知識処理される。
【００１９】
【発明の効果】この発明は，任意にシステム座標系を与
え，このシステム座標系に存在する移動目標物を捉える
複数の魚眼レンズに対し個々に光軸を決定し，各魚眼レ
ンズを用いた複数の撮像装置により与えられる各魚眼画
像から，それぞれこの魚眼画像上に存在する移動目標物
を検出し，システム座標系におけるこの移動目標物と撮
像装置の視界面中心とを通る直線方程式を，撮像装置の
個数に対応する数だけそれぞれ求め，この複数の直線方
程式を１組とする直線方程式群を検出された各移動目標
物についてそれぞれ求め，各移動目標物にそれぞれ対応
する直線方程式群の交点を，各移動目標物毎に求め，シ
ステム座標系における各移動目標物の３次元位置座標を
決定するようにしたので，ひとつのシステムで複数の移
動目標物を同時に測位し，その座標を決定することが出
来るとともに，追尾することが出来る。さらに，各移動
目標物の時刻に対する位置データを，その測定時刻とと
もにメモリに記憶し，このメモリに記憶されている位置
データを，各移動目標物毎にトラッキング処理してそれ
ぞれ移動目標物の航跡を求めるようにしたので，移動目
標物の航跡を解析することが出来る。
え，このシステム座標系に存在する移動目標物を捉える
複数の魚眼レンズに対し個々に光軸を決定し，各魚眼レ
ンズを用いた複数の撮像装置により与えられる各魚眼画
像から，それぞれこの魚眼画像上に存在する移動目標物
を検出し，システム座標系におけるこの移動目標物と撮
像装置の視界面中心とを通る直線方程式を，撮像装置の
個数に対応する数だけそれぞれ求め，この複数の直線方
程式を１組とする直線方程式群を検出された各移動目標
物についてそれぞれ求め，各移動目標物にそれぞれ対応
する直線方程式群の交点を，各移動目標物毎に求め，シ
ステム座標系における各移動目標物の３次元位置座標を
決定するようにしたので，ひとつのシステムで複数の移
動目標物を同時に測位し，その座標を決定することが出
来るとともに，追尾することが出来る。さらに，各移動
目標物の時刻に対する位置データを，その測定時刻とと
もにメモリに記憶し，このメモリに記憶されている位置
データを，各移動目標物毎にトラッキング処理してそれ
ぞれ移動目標物の航跡を求めるようにしたので，移動目
標物の航跡を解析することが出来る。
【図１】この発明の実施例を示す構成図である。
【図２】魚眼レンズ１の与える魚眼画像である。
【図３】この発明の実施例を示すもので，３個の魚眼レ
ンズ１の与える魚眼画像である。
ンズ１の与える魚眼画像である。
【図４】この発明の実施例を示す説明図である。
【図５】この発明の実施例を示すもので，撮像装置の配
置例を示す図である。
置例を示す図である。
【図６】この発明の実施例を示すもので，撮像装置の配
置例を示す図である。
置例を示す図である。
【図７】この発明の実施例を示すもので，撮像装置の配
置例を示す図である。
置例を示す図である。
１・・・魚眼レンズ ３・・・撮像装置 ４・・・魚眼画像 ５・・・インタフェース ６・・・画像処理部 ７・・・演算部 ８・・・メモリ ９・・・トラッキング処理部 １０・・データ処理装置 １１・・表示装置 １２・・記録部 Ｔ・・・移動目標物
Claims (5)
- 【請求項１】 任意にシステム座標系を与え，このシス
テム座標系に存在する移動目標物を捉える複数の魚眼レ
ンズについて個々に光軸を決定し， 複数の前記魚眼レンズを用いた複数の撮像装置により与
えられる各魚眼画像から，それぞれこの魚眼画像上に存
在する前記移動目標物を検出し， 前記システム座標系におけるこの移動目標物と撮像装置
の視界面中心とを通る直線方程式を，前記撮像装置の個
数に対応する数だけそれぞれ求め，この複数の直線方程
式を１組とする直線方程式群を前記検出された各移動目
標物についてそれぞれ求め， 前記各移動目標物にそれぞれ対応する直線方程式群の交
点を，各移動目標物毎に求め， 前記システム座標系における前記各移動目標物の３次元
位置座標を決定すること を特徴とする魚眼レンズを用いた測位方法。 - 【請求項２】 前記各目標物の時刻に対する位置データ
を，その測定時刻とともにメモリに記憶し， このメモリに記憶されている前記位置データを，各移動
目標物毎にトラッキング処理してそれぞれ前記移動目標
物の航跡を求めること を特徴とする請求項１に記載の魚眼レンズを用いた測位
方法。 - 【請求項３】 目標物を捉える複数の魚眼レンズと， この魚眼レンズにより得られる魚眼画像を撮像する撮像
装置と， この撮像装置により撮像された前記魚眼画像を画像処理
して移動目標物を検出する画像処理部と， 前記各魚眼レンズの光軸とシステム座標系とにより，前
記移動目標物と前記撮像装置の視界面中心とを通る直線
方程式を撮像装置の個数に対応する数だけ算出してこれ
を１組とする直線方程式群を前記各移動目標物毎に算出
し，この各移動目標物にそれぞれ対応する前記直線方程
式群の交点を，前記各移動目標物毎に算出して，この移
動目標物の３次元位置座標を算出する演算部と， この演算部で算出された前記各移動目標物の３次元位置
座標を記憶するメモリと， このメモリに記憶されている前記各移動目標物の３次元
位置座標を，モニタ画面上に３次元表示するためのデー
タ処理装置と， 前記移動目標物の３次元位置座標を表示する表示装置と からなることを特徴とする魚眼レンズを用いた測位装
置。 - 【請求項４】 前記メモリに記憶されている前記各移動
目標物の３次元位置座標をトラッキング処理して，この
各移動目標物の航跡を決定するトラッキング処理部と， 前記各移動目標物の航跡をモニタ画面上に３次元表示す
るためのデータ処理装置と， 前記移動目標物の航跡を表示する表示装置と からなることを特徴とする請求項３に記載の魚眼レンズ
を用いた測位装置。 - 【請求項５】 前記魚眼レンズは少なくとも３個用いた
こと を特徴とする請求項３，請求項４のいずれか一項に記載
の魚眼レンズを用いた測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4177394A JP2611173B2 (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 魚眼レンズを用いた測位方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4177394A JP2611173B2 (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 魚眼レンズを用いた測位方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06167564A JPH06167564A (ja) | 1994-06-14 |
| JP2611173B2 true JP2611173B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=16030169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4177394A Expired - Lifetime JP2611173B2 (ja) | 1992-06-11 | 1992-06-11 | 魚眼レンズを用いた測位方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2611173B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6812831B2 (en) | 2001-06-08 | 2004-11-02 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
| US6876762B1 (en) | 1999-11-11 | 2005-04-05 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Apparatus for imaging and image processing and method thereof |
| US7200261B2 (en) | 2000-08-25 | 2007-04-03 | Fujifilm Corporation | Parallax image capturing apparatus and parallax image processing apparatus |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4612280B2 (ja) | 2003-02-25 | 2011-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 自動作業装置及び自動作業装置制御プログラム |
| JP4825971B2 (ja) * | 2005-07-14 | 2011-11-30 | 国立大学法人岩手大学 | 距離算出装置、距離算出方法、構造解析装置及び構造解析方法。 |
| JP5011528B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2012-08-29 | 国立大学法人岩手大学 | ３次元距離計測センサおよび３次元距離計測方法 |
| EP3654286B1 (en) | 2013-12-13 | 2024-01-17 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Image capturing apparatus, monitoring system, image processing apparatus, image capturing method, and non-transitory computer readable recording medium |
| US9876992B2 (en) * | 2014-04-30 | 2018-01-23 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Imaging apparatus and distance measuring apparatus using the same |
| JP6735474B2 (ja) | 2016-02-29 | 2020-08-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 撮像装置 |
| CN107809610B (zh) | 2016-09-08 | 2021-06-11 | 松下知识产权经营株式会社 | 摄像头参数集算出装置、摄像头参数集算出方法以及记录介质 |
| JP7038345B2 (ja) | 2017-04-20 | 2022-03-18 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | カメラパラメタセット算出方法、カメラパラメタセット算出プログラム及びカメラパラメタセット算出装置 |
| JP7016058B2 (ja) | 2017-04-28 | 2022-02-04 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | カメラパラメタセット算出方法、カメラパラメタセット算出プログラム及びカメラパラメタセット算出装置 |
| JP7012955B2 (ja) * | 2017-10-13 | 2022-01-31 | 三菱重工業株式会社 | 位置標定システム、および位置標定方法 |
| US11353588B2 (en) * | 2018-11-01 | 2022-06-07 | Waymo Llc | Time-of-flight sensor with structured light illuminator |
| JP2021056164A (ja) | 2019-10-01 | 2021-04-08 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、発光装置、情報処理システム、及びプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05346950A (ja) * | 1991-12-19 | 1993-12-27 | Eastman Kodak Co | 三次元シーンを感知するための方法及び装置 |
-
1992
- 1992-06-11 JP JP4177394A patent/JP2611173B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6876762B1 (en) | 1999-11-11 | 2005-04-05 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Apparatus for imaging and image processing and method thereof |
| US7200261B2 (en) | 2000-08-25 | 2007-04-03 | Fujifilm Corporation | Parallax image capturing apparatus and parallax image processing apparatus |
| US6812831B2 (en) | 2001-06-08 | 2004-11-02 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06167564A (ja) | 1994-06-14 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |