JP2606490B2 - 可動体の位置制御装置 - Google Patents
可動体の位置制御装置Info
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Description
特に、記録再生装置における記録再生素子の位置決めを
行なう場合等に適する可動体の位置制御装置に関する。
は多くの技術分野で行なわれている。例えば、光ディス
クや磁気ディスクなどに対する情報信号の記録、あるい
は光ディスクや磁気ディスクなどからの情報信号の再生
に際して、ディスクの所定の位置に情報を記録したり、
ディスクに記録されている情報を検索して再生したりす
ることが行なわれるが、その際には記録再生素子(光学
ヘッド、磁気ヘッド)を目標位置に短時間に位置させる
ようにすることが必要とされる。図3は記録再生装置の
一例として示す光ディスクの記録再生装置の斜視図であ
って、図3においてMはディスクを駆動回転させるモー
タ、1は光ディスク、2はキャリッジ(移送体)、5は
光学ヘッドに設けられているレンズ、6はリニアモータ
の磁路部材、7はリニアモータの駆動コイルであり、光
ディスク1に対する情報信号の記録動作時や光ディスク
1からの情報信号の再生動作時に、モータMが所定の回
転数で駆動回転され、光学ヘッドのレンズ5によって集
光された記録光または再生光による集光点が、光ディス
ク1における目標とされているトラック位置に短時間に
位置できるように、図示されていない制御部から与えら
れている目標位置信号と、可動部分に取付けた光学スケ
ール(リニアスケール)と固定部分に設けた検出器とに
より可動部分、すなわち光学ヘッドの位置に対応して発
生された位置検出器から出力された位置信号とに応じて
順次に発生される速度制御信号と位置制御信号とがリニ
アモータの駆動コイル7に供給されてリニアモータが駆
動されることにより、キャリッジ2が案内棒に沿って移
動して光学ヘッドにおけるレンズ5により集光される光
点の位置を目標とされるトラック位置まで高速に移動さ
せるようにする。
おいて位置制御のために使用する位置信号は、可動体の
速度制御と位置制御のために光学スケールと検出器とか
らなるエンコーダを用いて発生させた90度の位相差を
有する擬似正弦波2相信号の内の1相の信号だけを用い
ていた。図4は前記のように1相の信号を用いて可動体
の位置制御を行なうようにした従来装置における位置検
出動作を説明するための図であり、図4における矢印で
指示してい丸印の位置が参照電圧Vrefと位置制御のた
めの信号とが交わる点、すなわち、位置決めの安定点で
ある。図4に示されているように、従来装置のように1
相の信号を用いて位置制御が行なわれた場合には、位置
決めの安定点はエンコーダのピッチ毎に存在しているか
らエンコーダで発生する位置信号は周期性を有している
ことになり、ホールディングトルクが小さい。特に前記
の周期(変位)が短くなるほどホールディング力が小と
なる。それで、例えば図3に例示されているような記録
再生装置におけるキャリッジ2の位置制御に適用した場
合には、エンコーダのピッチが小さくなる程、シーク後
に目標位置にキャリッジ2を停止させるように位置制御
を行なうようにすることが困難になり、エンコーダのピ
ッチが小さくなった場合にシーク後に目標位置にキャリ
ッジ2が停止せずに他の安定点に位置決めされてしまう
ことも生じるために、それの解決策が求められた。
度の内で予め定められた角度の位相差を有する擬似正弦
波2相信号を位置制御の対象にされる可動体の変位と対
応して発生させる信号発生手段と、前記の信号発生手段
で発生した2相信号における各相の信号の和信号を得る
手段と、前記の信号発生手段で発生した2相信号におけ
る各相の信号の差信号を得る手段と、前記した和信号と
差信号とについて、それぞれの信号の中心値を閾値とし
て2値化信号を得る手段と、前記した和信号の2値化信
号と前記した差信号の2値化信号との排他的論理和出力
信号を得る手段と、前記した排他的論理和出力信号によ
って前記した信号発生手段で発生した2相信号における
各相の信号の内の一方の相の信号を選択する信号選択手
段と、前記した信号選択手段からの出力信号と、前記し
た信号選択手段からの出力信号を極性反転した信号と
を、前記した差信号についての2値化信号を切換信号と
して切換えて出力する信号切換手段と、前記した信号切
換手段からの出力信号の交流成分をサンプルホールド回
路に入力させる手段と、前記した排他的論理和出力信号
における各縁部の時間位置にサンプルホールド回路に入
力した信号の信号レべルを、前記した時間位置から所定
の時間巾にわたつて保持するサンプルホールド回路の出
力を入力側に帰還させ、所定の直流分を再挿入するよう
にした手段とからなる可動体の位置制御装置を提供す
る。
位相差を有する擬似正弦波2相信号を発生させるエンコ
ーダから、位置制御の対象にされている可動体の変位と
対応した擬似正弦波2相信号を出力させる。前記したエ
ンコーダで発生した2相信号における各相の信号の和信
号と差信号とを作り、前記した和信号と差信号とについ
て、それぞれの信号の中心値を閾値として2値化信号を
発生させる。前記した和信号の2値化信号と前記した差
信号の2値化信号との排他的論理和出力信号を得る。前
記の排他的論理和出力信号の信号レベルと対応させて、
前記のエンコーダで発生した2相信号における各相の信
号の内の一方の相の信号を選択する。前記の選択された
信号と、前記の選択された信号を極性反転した信号との
2つの信号を、前記した差信号についての2値化信号を
切換用の信号に用いて切換えることにより、前記の2信
号の内のどちらか一方の信号を出力させる。前記の出力
信号を交流結合回路を通して得た交流成分をサンプルホ
ールド回路に入力させる。前記した排他的論理和出力信
号における各縁部の時間位置でサンプルホールド回路に
入力した信号の信号レベルを、前記した時間位置から所
定の時間巾にわたってサンプルホールド回路で保持し、
また、サンプルホールド回路の出力を入力側に帰還さ
せ、所定の直流分を再挿入するようにし、前記した直流
分再挿入回路における時定数の範囲内で位置信号の直線
範囲の拡大ができ、ホールディング力を増大させること
ができる位置信号を発生できる。
位置制御装置の具体的な内容を詳細に説明する。図1は
本発明の可動体の位置制御装置を光ディスクの記録再生
装置に適用した場合の実施例の概略構成を示すブロック
図であり、図2は本発明の可動体の位置制御装置の動作
を説明するための波形図である。図1において1は光デ
ィスク、2は光学ヘッドのキャリッジ(移送体)、3,4
は前記したキャリッジ2の移動方向を規制する案内棒、
5は光学ヘッドのレンズ(対物レンズ)、6は前記したキ
ャリッジ2を駆動するリニアモータにおける磁界発生装
置の磁路部材であり、この磁路部材6は装置の固定部に
固着されている。また7は前記したリニアモータの駆動
コイルで、この駆動コイル7は前記したキャリッジ2に
固着されており、前記した磁路部材6から生じた磁束と
鎖交する駆動コイル7に流される電流との間の電磁気力
によって、前記したキャリッジ2が前記した案内棒3,
4の延長する方向に駆動変位される。前記したキャリッ
ジ2には光学スケール(リニアスケール)8が取付けら
れている。また装置の固定部に設けられた検出器9は、
前記した光学スケール8がキャリッジ2と一体的に変位
するときに90度近傍の角度の内で予め定められた角度
の位相差を有する擬似正弦波2相信号Sa,Sb{図2
の(a),(b)参照}を発生して、その2相信号を増幅
器10に供給する。キャリッジ2に取付けられている光
学スケール(リニアスケール)8と、装置の固定部に設
けられている検出器9とは、90度近傍の角度の内で予
め定められた角度の位相差を有する擬似正弦波2相信号
を発生するエンコーダを構成している。前記したエンコ
ーダから出力される擬似正弦波2相信号における各相の
信号間の位相差は90度から少しずれた角度となされて
もよいが、前記の位相差が90度となされることは望ま
しい実施の態様である。
の対物レンズ5の変位と対応してエンコーダの検出器9
から出力された前記のような90度近傍の角度の内で予
め定められた角度の位相差を有する擬似正弦波2相信号
Sa,Sbは、増幅器10によって増幅された後に、一
方の信号Saは切換スイッチ15の固定接点aに供給さ
れているとともに、微分回路28と加算回路12と減算
回路11とに供給されており、また、他方の信号Sbは
切換スイッチ15の固定接点bに供給されているととも
に、微分回路29と加算回路12と減算回路11とに供
給されている。前記の切換スイッチ15の可動接点vは
切換スイッチ17における固定接点aに接続されている
とともに、極性反転回路(反転回路)16へ入力信号と
して供給されている。前記の切換スイッチ15の可動接
点vは、後述されている遅延回路20から出力されてい
る信号Si{図2の(i)参照}がハイレベルの状態に
おいては固定接点a側に切換えられた状態になされて可
動接点vから信号Saが出力され、また、前記した遅延
回路20から出力されている信号Siがローレベルの状
態においては固定接点b側に切換えられた状態になされ
て可動接点vから信号Sbが出力される。
た切換スイッチ17の固定接点bに供給されている。ま
た、前記した切換スイッチ17の可動接点vは交流結合
回路として使用されているコンデンサCとスイッチ22
との一端に接続されている。前記の切換スイッチ15の
可動接点vは、後述されている遅延回路21から出力さ
れている信号Sh{図2の(h)参照}がハイレベルの
状態においては固定接点b側に切換えられた状態になさ
れ、また、前記した遅延回路21から出力されている信
号Shがローレベルの状態においては固定接点a側に切
換えられた状態になされる。前記したコンデンサCとス
イッチ22の他端は、サンプルホールド回路23の入力
側に接続されている。前記したサンプルホールド回路2
3の入力側は、抵抗Rを介して参照電圧源Vrefに接続
されているとともに、サンプルホールド回路23の出力
信号が被減数信号として供給されている減算回路24の
入力端子にも接続されている。前記したコンデンサCと
抵抗Rと参照電圧源Vrefとサンプルホールド回路23
とは、交流結合回路として機能するコンデンサCを介し
てサンプルホールド回路23の入力側に供給される交流
信号に直流分を再挿入する動作を行なう。
力されている信号Sj{図2の(j)参照}のローレベル
の状態の期間と対応している図2の(m)に示されている
Sjmのローレベルの期間中における前記のサンプルホー
ルド回路23には、入力信号が標本値として供給されて
いる状態になされ、また、前記の信号Sjがハイレベル
の状態の期間と対応している図2の(m)のSjmのハ
イレベルの期間中における前記のサンプルホールド回路
23は、前記の信号Sjがローレベルの状態からハイレ
ベルの状態に変化した時点における入力信号による標本
値を保持している状態になされている。
て、後述されている切換スイッチ32の可動接点vから
出力される信号が供給されており、また、前記した減算
回路24からの出力信号は切換スイッチ26の固定接点
bに供給されている。前記の切換スイッチ26の固定接
点aには、後述されている減算回路35から出力されて
いる速度制御信号γが供給されている。切換スイッチ2
6の可動接点vの切換動作は、図示されていない制御回
路から切換制御信号の供給端子25に供給されている切
換制御信号によって行なわれる。そして、前記した切換
スイッチ26の可動接点vが固定接点a側に切換えられ
た状態においては図1に示す回路配置は速度制御動作を
行ない、また、切換スイッチ26の可動接点vが固定接
点b側に切換えられた状態における図1に示す回路配置
は位置制御動作を行なう。また、図1に示す回路配置が
速度制御動作を行なう場合には、スイッチ22はオンの
状態となされるように図示されていない制御回路から端
子36に供給される制御信号によって制御され、図1に
示す回路配置が位置制御動作を行なう場合には、スイッ
チ22はオフの状態となされるように図示されていない
制御回路から端子36に供給される制御信号によって制
御されるようになされている。
れている微分回路28は、それからの出力信号を切換ス
イッチ30の固定接点aに与え、また、増幅器10の出
力側から信号Sbが供給されている微分回路29は、そ
れからの出力信号を切換スイッチ30の固定接点bに与
える。前記した切換スイッチ30は後述されている排他
的論理和回路18からの出力信号Sg{図2の(g)参
照}によって可動接点vが固定接点a側とb側とに切換
えられる。前記した切換スイッチ30の可動接点vから
出力された信号は切換スイッチ32の固定接点bに供給
されるとともに、極性反転回路(反転回路)31を介し
て切換スイッチ32の固定接点aに供給されている。前
記した切換スイッチ32の可動接点vは後述されている
比較回路13から出力される信号Sf{図2の(f)参
照}を切換制御信号として固定接点a側とb側とに切換
えられる。
らの出力信号は既述のように減算回路24に減数信号と
して供給されており、また速度制御回路のゲイン設定回
路33にも供給されている。ゲイン設定回路33からの
出力信号αは減算回路35に減数信号として供給されて
おり、また前記の減算回路35には基準速度プロファイ
ル発生回路34から出力された信号βが供給されてお
り、減算回路35で行なわれる減算によって発生した速
度誤差信号γが、既述のように切換スイッチ26の固定
接点aに供給される。図1の右上方には前記したα,β,
γの時間軸上での変化態様が例示されており、図中にお
ける目的位置到達時刻において、切換スイッチ26の可
動接点vが固定接点a側から固定接点b側に切換えら
れ、また端子36に供給された切換制御信号によりスイ
ッチ22がオンの状態からオフの状態になされて図1の
回路配置は速度制御動作から位置制御動作に切換えられ
る。
a側に切換えられて、図1の回路配置が速度制御動作を
行なっている状態においては、前記の切換スイッチ26
の可動接点vから出力された速度制御信号がドライブ回
路27に供給され、ドライブ回路27の出力信号がリニ
アモータの駆動コイル7に供給されることにより速度制
御動作が行なわれ、また、切換スイッチ26の可動接点
vが固定接点b側に切換えられて、図1の回路配置が位
置制御動作を行なっている状態においては、前記の切換
スイッチ26の可動接点vから出力された位置制御信号
がドライブ回路27に供給されて、ドライブ回路27の
出力信号がリニアモータの駆動コイル7に供給されるこ
とにより位置制御動作が行なわれる。
信号、すなわち光学ヘッドの対物レンズ5の変位と対応
してエンコーダの検出器9から出力された90度近傍の
角度の内で予め定められた角度の位相差を有する擬似正
弦波2相信号Sa,Sbは、加算回路12で加算されて
図2の(c)に示されている信号Sc(=Sa+Sb)と
して比較回路14に供給され、また、前記の擬似正弦波
2相信号Sa,Sbは減算回路11において信号Saか
ら信号Sbが減算されることにより、図2の(d)に示
されている信号Sd(=Sa−Sb)となされて比較回
路13に供給される。前記した比較回路14ではそれに
供給された信号Scの中心値を閾値として2値化信号S
e{図2の(e)参照}を発生して排他的論理和回路1
8に与え、また、前記した比較回路13ではそれに供給
された信号Sdの中心値を閾値として2値化信号Sf
{図2の(f)参照}を発生し、その信号Sfは排他的
論理和回路18と遅延回路21とに与えられるととも
に、既述のように切換スイッチ32に対して切換制御信
号としても供給される。
された2信号Se,Sfが入力された排他的論理和回路
18では、それに与えられた2信号Se,Sfの排他的
論理和を示す図2の(g)のような信号Sgを出力す
る。前記の信号Sgはパルス発生回路19と遅延回路2
0とに供給されるとともに、既述のように切換スイッチ
30に対して切換制御信号としても供給される。前記の
ように排他的論理和回路18の出力信号Sgが供給され
たパルス発生回路19では、それに供給された信号Sg
における各縁部の時間位置から予め定められた時間幅の
パルス信号Sj{図2の(j)参照}を発生して、それ
を既述のようにサンプルホールド回路23にサンプルパ
ルス及びホールドパルスとして与える。また、前記した
排他的論理和回路18の出力信号Sgが供給された遅延
回路20では、それに供給された信号Sgを所定の時間
だけ遅延させた状態の信号Siとして出力し、その信号
Siを既述のように切換スイッチ15に切換制御信号と
して供給する。さらに、前記した比較回路13からの出
力信号Sfが供給されている遅延回路21は、それに供
給された信号Sfを所定の時間だけ遅延させた状態の信
号Shとして出力し、その信号Shを既述のように切換
スイッチ17に切換制御信号として供給する。
配置が速度制御動作を行なっている状態で、光学ヘッド
のレンズ5によって光ディスク1に集光された集光点の
位置が目的位置(目標位置)に到達した時点に、図示され
ていない制御回路から切換制御信号の供給端子25に切
換制御信号が供給されて、前記した切換スイッチ26の
可動接点vが固定接点a側から固定接点b側に切換えら
れるとともに、図示されていない制御回路から切換制御
信号の供給端子36に切換制御信号が供給されたスイッ
チ22がオフの状態になされて、図1に示されている回
路配置が位置制御動作を行なう状態に切換えられた状態
において、キャリッジ2の変位(光学ヘッドの対物レン
ズ5の変位)と対応してエンコーダの検出器9から出力
された90度近傍の角度の内で予め定められた角度の位
相差を有する擬似正弦波2相信号Sa,Sbを増幅して
出力している増幅器10からの2つの信号Sa,Sbが
固定接点a,bに供給されている切換スイッチ15は、
図2の(i)に示されているような信号Si、すなわち排
他的論理和回路18からの出力信号Sgに僅かな時間遅
延を与えた状態の信号Siを切換制御信号として、前記
の信号Siがハイレベルの状態のときには可動接点vが
固定接点a側に前記の信号Siがローレベルの状態のと
きには可動接点vが固定接点b側にそれぞれ切換えられ
ることにより前記した切換スイッチ15の可動接点vか
らは前記した2つの信号Sa,Sbの直線的な部分だけ
が抽出された状態の信号が出力され、その信号は切換ス
イッチ17の固定接点aに直接に供給されるとともに極
性反転回路16によって極性が反転された状態の信号と
して切換スイッチ17の固定接点bに供給されている。
点vは、比較回路13からの出力信号Sfを遅延回路2
1によって僅かだけ遅延させた状態の図2の(h)に示
されている信号Sh、すなわち切換制御信号として使用
される信号Shがローレベルの状態のときには固定接点
a側に切換えられ、また信号Shがハイレベルの状態の
ときには固定接点b側に切換えられているから、前記し
た切換スイッチ17の可動接点vから出力される信号S
lは図2の(l)に示すようなものになる。前記した信
号Slは、既述のようにキャリッジ2の変位(光学ヘッ
ドの対物レンズ5の変位)と対応してエンコーダの検出
器9から出力された90度近傍の角度の内で予め定めら
れた角度の位相差を有する擬似正弦波2相信号Sa,S
bにおける直線的な信号部分を抽出し、それが同じ傾斜
方向で時間軸上に整列しているような状態のものであ
る。
いる状態において、スイッチ22は既述のようにオフの
状態になされているから、前記した切換スイッチ17の
可動接点vから出力された図2の(l)に示すような信
号Slは、交流結合回路として機能するコンデンサCを
通してサンプリングホールド回路23に供給されること
により、サンプリングホールド回路23の入力側には前
記した信号Slの交流成分だけが与えられることにな
る。既述のようにサンプリングホールド回路23の入力
側には、抵抗Rを介して参照電圧源Vrefが接続されて
おり、またサンプルホールド回路23の出力信号はサン
プルホールド回路の入力側と被減数信号として供給され
ている減算回路24の入力端子とも接続されている。そ
れで、前記のように交流結合回路として機能するコンデ
ンサCを介してサンプルホールド回路23の入力側に供
給された信号Slの交流成分には前記したコンデンサC
と抵抗Rと参照電圧源Vrefとの回路とサンプルホール
ド回路とによって直流分が再挿入される。
のようにパルス発生回路19から出力されている信号S
jのローレベルの状態の期間と対応している図2の(m)
に示されているSjmのローレベルの期間中に、前記した
信号Slが標本値として供給されている状態になされ、
また、前記の信号Sjがハイレベルの状態の期間と対応
している図2の(m)のSjmのハイレベルの期間中
に、前記の信号Sjがローレベルの状態からハイレベル
の状態に変化した時点における入力信号Slによる標本
値を保持している状態になされる。そしてサンプルホー
ルド回路23の入出力側は接続されているから、サンプ
ルホールド回路23の出力側に現われる信号Snは、時
間軸上で図2の(n)に示されているように同一方向に
単調に変化している位置信号となる。図2の(n)に示さ
れている信号Snにおいてサンプルホールド回路23に
おける保持期間(ホールド期間)と対応している信号部
分は平らな状態になるが、実際にはこのホールド期間部
分の時間長はサンプル期間に比べた極めて短いから、実
際にサンプルホールド回路23の出力側に現われる信号
Snは、等速移動時において時間軸上においてある傾斜
で直線的に同一方向に単調に変化している位置信号とな
る。
て接続されている参照電圧源Vrefの電圧はサーボ系の
収束電圧である。また、前記したコンデンサCと抵抗R
とによって定まる時定数は、キャリッジをシーク後にセ
トリングさせるのに充分に大きな時定数とされる。そし
て、前記したコンデンサCと抵抗Rとによって定まる時
定数の範囲内で位置信号の直線範囲を拡大できる。本発
明の可動体の位置制御装置は前記のように時間軸上にお
いてある傾斜で直線的に同一方向に単調に変化している
位置信号を発生するために、ホールディング力を増大さ
せることが可能となる。したがって本発明の可動体の位
置制御装置ではエンコーダのピッチが小さくてもキャリ
ッジを高速シーク後に目標位置(目的位置)で正確に位
置決めできる。
なように本発明の可動体の位置制御装置では、90度近
傍の角度の内で予め定められた角度の位相差を有する擬
似正弦波2相信号を発生させるエンコーダから、位置制
御の対象にされている可動体の変位と対応した擬似正弦
波2相信号を出力させ、前記したエンコーダで発生した
2相信号における各相の信号の和信号と差信号とを作
り、前記した和信号と差信号とについて、それぞれの信
号の中心値を閾値として2値化信号を発生させ、前記し
た和信号の2値化信号と前記した差信号の2値化信号と
の排他的論理和出力信号を得て、前記の排他的論理和出
力信号の信号レベルと対応させて、前記のエンコーダで
発生した2相信号における各相の信号の内の一方の相の
信号を選択して、前記の選択された信号と、前記の選択
された信号を極性反転した信号との2つの信号を、前記
した差信号についての2値化信号を切換用の信号に用い
て切換えることにより、前記の2信号の内のどちらか一
方の信号を出力させ、前記の出力信号を交流結合回路を
通して得た交流成分をサンプルホールド回路に入力さ
せ、前記した排他的論理和出力信号における各縁部の時
間位置でサンプルホールド回路に入力した信号の信号レ
ベルを、前記した時間位置から所定の時間巾にわたって
サンプルホールド回路で保持し、またサンプルホールド
回路の出力を入力側に帰還させ、所定の直流分を再挿入
するようにして位置信号を得るようにしたものであるか
ら、前記した直流分再挿入回路における時定数の範囲内
で位置信号の直線範囲の拡大ができ、ホールディング力
を増大させることができる位置信号を発生できるのであ
り、本発明によれば既述した従来の問題点は良好に解決
できる。
記録再生装置に適用した場合の実施例の概略構成を示す
ブロック図である。
るための波形図である。
録再生装置の斜視図である。
ある。
ク、2…キャリッジ(移送体)、3,4…案内棒、5…
光学ヘッドに設けられているレンズ、6…リニアモータ
の磁路、7…リニアモータの駆動コイル、8…光学スケ
ール(リニアスケール)、9…検出器、10…増幅器、
11,24,35…減算回路、12…加算回路、13,
14…比較回路、15,17,26,30,32…切換
スイッチ、16,31…極性反転回路、18…排他的論
理和回路、19…パルス発生回路、20,21…遅延回
路、22…スイッチ、23…サンプルホールド回路、2
7…ドライブ回路、28,29…微分回路、33…ゲイ
ン設定回路、34…基準速度プロファイル発生回路、
Claims (1)
- 【請求項1】 90度近傍の角度の内で予め定められた
角度の位相差を有する擬似正弦波2相信号を位置制御の
対象にされる可動体の変位と対応して発生させる信号発
生手段と、前記の信号発生手段で発生した2相信号にお
ける各相の信号の和信号を得る手段と、前記の信号発生
手段で発生した2相信号における各相の信号の差信号を
得る手段と、前記した和信号と差信号とについて、それ
ぞれの信号の中心値を閾値として2値化信号を得る手段
と、前記した和信号の2値化信号と前記した差信号の2
値化信号との排他的論理和出力信号を得る手段と、前記
した排他的論理和出力信号によって前記した信号発生手
段で発生した2相信号における各相の信号の内の一方の
相の信号を選択する信号選択手段と、前記した信号選択
手段からの出力信号と、前記した信号選択手段からの出
力信号を極性反転した信号とを、前記した差信号につい
ての2値化信号を切換信号として切換えて出力する信号
切換手段と、前記した信号切換手段からの出力信号の交
流成分をサンプルホールド回路に入力させる手段と、前
記した排他的論理和出力信号における各縁部の時間位置
にサンプルホールド回路に入力した信号の信号レベル
を、前記した時間位置から所定の時間巾にわたって保持
するサンプルホールド回路の出力を入力側に帰還させ、
所定の直流分を再挿入するようにした手段とからなる可
動体の位置制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18015091A JP2606490B2 (ja) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | 可動体の位置制御装置 |
US07/903,399 US5291464A (en) | 1991-06-25 | 1992-06-24 | Speed and position control apparatus for positioning a movable object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18015091A JP2606490B2 (ja) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | 可動体の位置制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH052846A JPH052846A (ja) | 1993-01-08 |
JP2606490B2 true JP2606490B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
ID=16078276
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18015091A Expired - Lifetime JP2606490B2 (ja) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | 可動体の位置制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2606490B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2019213A2 (en) | 2007-07-26 | 2009-01-28 | Newfrey LLC | Clip |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8020458B2 (en) | 2006-05-09 | 2011-09-20 | Sumitomo Seika Chemicals Co., Ltd | Sample introducing system |
-
1991
- 1991-06-25 JP JP18015091A patent/JP2606490B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2019213A2 (en) | 2007-07-26 | 2009-01-28 | Newfrey LLC | Clip |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH052846A (ja) | 1993-01-08 |
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