JP2601891B2 - Automatic welding system - Google Patents
Automatic welding systemInfo
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- JP2601891B2 JP2601891B2 JP63290901A JP29090188A JP2601891B2 JP 2601891 B2 JP2601891 B2 JP 2601891B2 JP 63290901 A JP63290901 A JP 63290901A JP 29090188 A JP29090188 A JP 29090188A JP 2601891 B2 JP2601891 B2 JP 2601891B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） この発明は、作業者の経験、技量の熟練度に依存する
ことの多い溶接作業を自動的に行う自動溶接システムに
関するものである。Description: Object of the Invention (Industrial application field) The present invention relates to an automatic welding system that automatically performs a welding operation that often depends on the experience and skill of a worker. It is.
（従来の技術） 被溶接物を自動的に溶接するものとして溶接ロボット
がある。この溶接ロボットで溶接する場合、ある溶接ワ
ークの溶接作業を同一姿勢等の一様の溶接条件毎のステ
ップに区分し、区分した各ステップの始点および終点の
位置を示す座標値、各ステップの作業モード等の溶接情
報を前記ロボットの制御手段に入力あるいはティーチン
グして溶接を行っていた。(Prior Art) There is a welding robot as a device for automatically welding an object to be welded. When welding with this welding robot, the welding work of a certain welding work is divided into steps for each uniform welding condition such as the same posture, coordinate values indicating the positions of the starting point and the ending point of each divided step, and the work of each step. Welding has been performed by inputting or teaching welding information such as the mode to the control means of the robot.
（発明が解決しようとする課題） 上述した溶接ロボットは、船体や自動車あるいは家電
機器を対象として開発されたものが殆どで、いわば反復
作業の機械化にすぎず、作業者の能力限界を機械化して
高い品質を得るが如き複雑な制御ができ難く、しかも、
個別対応機種に適用し難いという問題点があった。(Problems to be Solved by the Invention) Most of the welding robots described above have been developed for hulls, automobiles, or home electric appliances. It is difficult to perform complicated control such as obtaining high quality, and moreover,
There was a problem that it was difficult to apply to individual models.
この発明は上記の問題点を解決するためになされたも
ので、高品質を得る複雑な制御を可能にすると共に、個
別対応機種にも柔軟に適用することのできる自動溶接シ
ステムを得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an automatic welding system that enables complicated control to obtain high quality and that can be flexibly applied to individual models. And
（課題を解決するための手段） 本発明に係る自動溶接システムは、溶接作業のシーケ
ンスプログラム等のデータと、溶接制約条件を含む溶接
施工条件データと、溶接条件の計測データおよび警報情
報とを、それぞれ入力、修正および／または加入する、
制御カード、条件カード、記録カードにカード化された
外部記憶素子と、各種の溶接記憶データを記憶し、外部
記憶素子に対する溶接技術データの入出力が可能なデー
タベースと、外部記憶素子の溶接技術データを入力する
と共に、この溶接技術データに従って溶接を実行してそ
の製品を評価し、且、溶接の実行および製品の評価に応
じて外部記憶素子の溶接技術データの修正および／また
は加入が可能な溶接制御装置とを備え、溶接制御装置に
て修正および／または加入を行った外部記憶素子の溶接
技術データによりデータベースの溶接技術データの修正
および／または追加を行うようにしたものである。(Means for Solving the Problems) The automatic welding system according to the present invention includes data such as a welding work sequence program, welding execution condition data including welding constraint conditions, and welding condition measurement data and alarm information. Enter, modify and / or subscribe, respectively
An external storage element carded into a control card, a condition card, and a recording card, a database that stores various welding storage data and is capable of inputting and outputting welding technology data to and from the external storage element, and welding technology data of the external storage element Is input, and welding is performed in accordance with the welding technology data to evaluate the product, and the welding technology data of the external storage element can be corrected and / or added in accordance with the execution of the welding and the evaluation of the product. A welding control device for correcting and / or adding welding technology data in a database based on welding technology data of the external storage element corrected and / or added by the welding control device.
また、カードを用いる場合の溶接制御装置としては、
制御カード、条件カード、記録カードの各データを記憶
し、その記憶データを用いて溶接を実行するための内部
記憶装置と、センサの出力に基づいて溶接条件を計測す
ると共に、計測された溶接条件と内部記憶装置に記憶さ
れた溶接制約条件とを比較し、その差が内部記憶装置に
記憶された警報情報に対応するとき、計測された溶接条
件を記録カードに書込み、かつ、溶接異常を作業者に知
らせるための警報信号を発生する溶接条件計測手段とを
備えた構成にするとよい。Also, as a welding control device when using a card,
The control card, the condition card, and the recording card are stored, and an internal storage device for performing welding using the stored data, and the welding conditions are measured based on the output of the sensor. Is compared with the welding constraint conditions stored in the internal storage device, and when the difference corresponds to the alarm information stored in the internal storage device, the measured welding conditions are written to a recording card, and the welding abnormality is checked. And a welding condition measuring means for generating an alarm signal for notifying the user.
さらに、上記自動溶接システムを構成するデータベー
スに記憶させる溶接技術データとして、一般常識デー
タ、材料別のデータ、構造別のデータ、継手別のデー
タ、製品別のデータ、規格別のデータ、施工別のデー
タ、資格別のデータ等、目的別の技術データおよび技量
データを格納し、溶接の仕様に応じてこのうちの適切な
データを読出して外部記憶素子に記憶させ、溶接完了時
に外部記憶素子の内容を読出してデータベースに格納さ
れたデータに対する修正および／または加入をするよう
にする。Further, as welding technology data to be stored in the database configuring the automatic welding system, general common sense data, data for each material, data for each structure, data for each joint, data for each product, data for each standard, data for each construction, Stores technical data and skill data for each purpose, such as data, qualification data, etc., reads out appropriate data according to welding specifications and stores it in the external storage element, and when the welding is completed, the contents of the external storage element In order to modify and / or subscribe to the data stored in the database.
また、上記自動溶接システムを構成するデータベース
が、予め内部に格納されたデータに対する修正および／
または加入するに当たり、溶接技術データの確認を行う
シミュレーション機能を備える。Further, the database constituting the automatic welding system is configured to correct and / or correct data stored in advance therein.
Or, when joining, a simulation function for checking welding technology data is provided.
（作 用） この発明においては、カード化された外部記憶素子を
介して、データベースおよび溶接制御装置間での溶接技
術データの授受を可能にすると共に、溶接制御装置が溶
接の実行および評価に応じて外部記憶素子の溶接技術デ
ータの修正および／または加入を行うようにし、さら
に、この外部記憶素子の溶接技術データによりデータベ
ースの内容を修正および／または追加するようになって
いる。従って、学問として確立した基本的な溶接技術デ
ータを初めにデータベースに格納しておけば、技量に依
存して実施した施工条件の収集が行われ、再現性のより
高いデータベースの構築がなされると共に、頭脳に相当
する部分より指示された動作を溶接制御装置が忠実に再
現することとなり、これによって、高品質を得る複雑な
制御を可能にすると共に、個別対応機種にも柔軟に適用
することができる。(Operation) According to the present invention, it is possible to exchange welding technical data between a database and a welding control device via a carded external storage element, and the welding control device responds to execution and evaluation of welding. Then, the welding technology data of the external storage element is corrected and / or added, and the contents of the database are corrected and / or added by the welding technology data of the external storage element. Therefore, if the basic welding technology data established as a discipline is initially stored in the database, the execution conditions that were implemented depending on the skill will be collected, and a database with higher reproducibility will be constructed. , The welding control device faithfully reproduces the operation instructed from the part corresponding to the brain, thereby enabling complicated control to obtain high quality and flexible application to individual models. it can.
この場合、外部記憶素子として、制御カード、条件カ
ード、記録カードという三つのカードを用いたので、複
雑な制御を要求される場合でも、カードの記憶容量にあ
る程度の余裕を持たせた状態で溶接技術データを記憶さ
せることができるほか、溶接技術データを種類別に取り
扱うことができる。In this case, three cards, a control card, a condition card, and a recording card, were used as external storage elements. Therefore, even when complicated control was required, welding was performed with some allowance in the storage capacity of the card. In addition to storing technical data, welding technical data can be handled by type.
また、溶接制御装置が、各カードのデータを内部記憶
装置に記憶させて溶接を実行する一方、溶接条件計測手
段が計測された溶接条件と内部記憶装置に記憶された溶
接制約条件とを比較し、その差が警報情報に対応すると
き、その溶接条件をカードに書込むと共に、溶接異常を
作業者に知らせることにより、少なくとも作業者の確認
に基づいてデータベースのデータ修正を行うことができ
る。Further, while the welding control device stores the data of each card in the internal storage device and executes the welding, the welding condition measuring means compares the measured welding condition with the welding constraint condition stored in the internal storage device. When the difference corresponds to the alarm information, the welding conditions are written on the card and the welding abnormality is notified to the operator, so that the data in the database can be corrected at least based on the confirmation of the operator.
さらに、データベースには、目的別の技術データおよ
び技量データを格納し、溶接の仕様に応じてこのうちの
適切なデータを読出して外部記憶素子に記憶させ、溶接
完了時に外部記憶素子の内容を読出してデータベースに
格納されたデータに対する修正および／または加入する
ことにより、特殊な技術、資格が必要な場合に最適な溶
接技量者を割当てる等、溶接技量者の管理も可能とな
る。Further, the database stores technical data and skill data for each purpose, reads out appropriate data among them according to welding specifications and stores them in an external storage element, and reads out the contents of the external storage element when welding is completed. By modifying and / or subscribing to the data stored in the database, it is also possible to manage welding technicians, such as assigning the most suitable welding technician when special skills and qualifications are required.
また、データベースが、予め内部に格納されたデータ
に対する修正および／または加入するに当たり、溶接技
術データの確認を行うシミュレーション機能を備えるこ
とにより、溶接の実行および評価に応じてデータベース
の溶接技術データを逐次最良なデータに更新することが
できる。In addition, the database is provided with a simulation function for confirming welding technology data when modifying and / or subscribing data stored in advance, so that the welding technology data in the database can be sequentially updated in accordance with the execution and evaluation of welding. It can be updated to the best data.
（実施例） 第２図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図
であり、主に、溶接データベース１、溶接制御装置２、
およびこの両者間でデータの授受に使用する外部記憶素
子としての制御カード3a、条件カード3b、記録カード3c
（以下、これらのカードを指示カードともいう）とで構
成されている。(Embodiment) FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention, which mainly includes a welding database 1, a welding control device 2,
And a control card 3a, a condition card 3b, and a recording card 3c as external storage elements used for exchanging data between the two.
(Hereinafter, these cards are also referred to as instruction cards).
ここで、溶接データベース１は計算機を含み、溶接に
関する種々のデータ、例えば、一般常識データ、材料別
のデータ、構造別のデータ、継手別のデータ、製品別の
データ、規格別のデータ、施工別のデータ、資格別のデ
ータ等、目的別の技術データおよび技量データがカード
として格納されると共に、溶接の仕様に応じてこれらの
データの中から適切なものを制御カード3a、条件カード
3b、記録カード3cに書込んだり、実際の溶接完了時にこ
れらのカードの内容を読出して格納されたデータに対す
る修正および／または加入ができるようになっている。Here, the welding database 1 includes a computer, and various data related to welding, for example, general common sense data, data for each material, data for each structure, data for each joint, data for each product, data for each standard, and data for each construction. Technical data and skill data, such as data for each purpose, data for each qualification, etc., are stored as a card, and appropriate ones of these data according to the welding specifications are stored in the control card 3a and the condition card.
3b, it is possible to write on the recording card 3c or to read out the contents of these cards when the actual welding is completed and to modify and / or add the stored data.
溶接制御装置２はCPU4、メモリ５、各種のインタフェ
ース（以下I/Fという）6a〜6c7〜11、モータドライバ1
2,13、絶縁アンプ14,15、操作部16、および表示部17で
構成されている。この場合、CPU4の指令により、カード
I/F6a,6b,6cを介して制御カード3a、条件カード3b、記
録カード3cの各データをメモリ５に転送したり、操作部
16等を用いて各カードのデータの修正、データの加入を
行ったりする。また、メモリ５に転送された制御パラメ
ータ、溶接作業のシーケンスに関するデータを、駆動機
構のI/F7を介してモータドライバ12に与えることによ
り、このモータドライバ12が駆動機構18を制御する。さ
らに、溶接条件制御I/F8を介して溶接条件データを絶縁
アンプ14に与えて溶接電源19を制御し、ワイヤ速度デー
タをモータドライバ15に与えてワイヤ送給機構20を制御
する。一方、溶接電源19の実際の溶接データが絶縁アン
プ15、溶接条件計測I/F9を介してメモリ５に取り込まれ
記録カード3cに書き込まれる。さらに、溶接条件計測I/
Fに入力される実際の溶接データと指示した溶接データ
との差が所定値を超えることがあると、警報器21に警報
信号を与える。また、操作部16はテンキー、タッチパネ
ル、スイッチ等でなり、溶接作業のスタート、溶接条件
の表示、溶接条件の訂正、カードデータの修正、加入な
どの指令もしくはデータを、表示操作I/F10を介して入
力し、さらに、この表示操作I/F10を介して表示部17に
表示データを送ることもできるようになっている。一
方、溶接状態を監視するために設けられた各種のセンサ
22がセンサI/F11を介してその検出データをメモリ５に
送り込む。The welding control device 2 includes a CPU 4, a memory 5, various interfaces (hereinafter referred to as I / Fs) 6a to 6c 7 to 11, a motor driver 1
2 and 13, insulating amplifiers 14 and 15, an operation unit 16, and a display unit 17. In this case, the card
Each data of the control card 3a, the condition card 3b, and the recording card 3c is transferred to the memory 5 via the I / Fs 6a, 6b, and 6c.
Using 16 etc., the data of each card is corrected and data is added. The motor driver 12 controls the drive mechanism 18 by giving the control parameters and the data on the sequence of the welding operation transferred to the memory 5 to the motor driver 12 via the I / F 7 of the drive mechanism. Further, welding condition data is provided to the insulation amplifier 14 via the welding condition control I / F 8 to control the welding power source 19, and wire speed data is provided to the motor driver 15 to control the wire feeding mechanism 20. On the other hand, actual welding data of the welding power source 19 is taken into the memory 5 via the insulation amplifier 15 and the welding condition measurement I / F 9 and written into the recording card 3c. In addition, welding condition measurement I /
When the difference between the actual welding data input to F and the designated welding data may exceed a predetermined value, an alarm signal is given to the alarm device 21. The operation unit 16 includes a numeric keypad, a touch panel, a switch, and the like, and commands or data for starting welding work, displaying welding conditions, correcting welding conditions, correcting card data, joining, etc., are displayed via the display operation I / F 10. And display data can be sent to the display unit 17 via the display operation I / F 10. On the other hand, various sensors provided to monitor the welding condition
22 sends the detected data to the memory 5 via the sensor I / F 11.
次に、制御カード3aは、溶接に必要なデータのうち、
駆動機構18の制御パラメータ、溶接作業のシーケンスそ
の他のデータの転送に供され、条件カード3bは溶接電
流、速度、ワイヤのの送り速度等のデータの転送に供さ
れ、記録カード3cは溶接条件の計測データ、警報器21を
動作させるための閾値、警報の情報等の転送に供され
る。Next, the control card 3a stores, among the data necessary for welding,
The control parameters of the drive mechanism 18, the sequence of welding work and other data are transferred, the condition card 3b is used for transferring data such as welding current, speed, wire feed speed, and the recording card 3c is used for transferring welding conditions. It is used to transfer measurement data, a threshold value for operating the alarm device 21, information on an alarm, and the like.
第１図は上記実施例の機能ブロック図である。同図に
おいて溶接データベース１は制御カード3a、条件カード
3b、記録カード3cに対して溶接技術データの書込み、読
出しを行う入出力制御手段1aを備えている。溶接制御装
置２は、制御カード3a、条件カード3b、記録カード3cに
対する溶接技術データの読出し、修正、加入を行うため
の入出力制御手段31と、この入出力制御手段31の読出し
データを記憶する内部記憶装置32、この内部記憶装置32
のデータに基づいて溶接電源19、ワイヤ送給機構20を制
御する溶接電源・ワイヤ制御手段33と、内部記憶装置32
のデータに基づいて駆動機構18を制御する駆動機構制御
手段34と、各種のセンサ22のデータを取り込むと共に、
内部記憶装置32に記憶されたデータと比較し、その差が
所定値を超えたとき警報器21を動作させる他、検出され
たデータを記録カード3cに記憶させる溶接条件計測手段
34と、各種の指示およびデータの入力を行う操作手段3
6、この操作手段36で指示された内容を表示する表示手
段37とを備えている。FIG. 1 is a functional block diagram of the above embodiment. In the figure, the welding database 1 is a control card 3a and a condition card.
3b, input / output control means 1a for writing and reading welding technology data to and from the recording card 3c. The welding control device 2 stores input / output control means 31 for reading, correcting, and adding welding technology data to the control card 3a, condition card 3b, and recording card 3c, and stores read data of the input / output control means 31. Internal storage device 32, this internal storage device 32
Power supply / wire control means 33 for controlling the welding power supply 19 and the wire feeding mechanism 20 based on the data of
Drive mechanism control means 34 for controlling the drive mechanism 18 based on the data of the, and capture the data of various sensors 22,
Welding condition measuring means for comparing with the data stored in the internal storage device 32, activating the alarm 21 when the difference exceeds a predetermined value, and storing the detected data in the recording card 3c.
34 and operation means 3 for inputting various instructions and data
6. There is provided a display means 37 for displaying the contents designated by the operation means 36.
第３図乃至第８図は上記機能ブロックに対応するCPU4
の処理手順を示すフローチャートであり、以下このフロ
ーチャートに従って詳しい動作を説明する。3 to 8 show the CPU 4 corresponding to the above functional block.
Is a flowchart showing the processing procedure of the first embodiment, and the detailed operation will be described below according to this flowchart.
先ず、入出力制御手段31に対応する処理としては、第
３図に示すように、ステップ101で制御カード3a、条件
カード3b、記録カード3cが挿入されたか否かを判定し、
これらのカードの全てが挿入されているとすればステッ
プ102にてカードI/Fを介してこれらのカードのデータを
入力し、ステップ103にて各データコードを変換して内
部記憶装置32に記憶させる。First, as processing corresponding to the input / output control means 31, as shown in FIG. 3, it is determined in step 101 whether the control card 3a, the condition card 3b, and the recording card 3c have been inserted,
If all of these cards are inserted, the data of these cards is input via the card I / F in step 102, and each data code is converted in step 103 and stored in the internal storage device 32. Let it.
次に、溶接電源・ワイヤ制御手段33に対応する処理と
しては、第４図に示すように、ステップ111にて操作部1
6から溶接指令が与えられたか否かを判定し、溶接指令
が与えられたときにはステップ112で溶接電源およびワ
イヤの制御データを溶接条件制御I/Fに与え、ステップ1
13にて絶縁アンプ14を通して溶接電源19およびワイヤ送
給機構18に出力する。実際の溶接条件は後述するように
別途計測される。Next, as processing corresponding to the welding power source / wire control means 33, as shown in FIG.
It is determined whether or not a welding command has been given from 6; if a welding command has been given, control data of a welding power source and a wire is given to the welding condition control I / F in step 112, and step 1
At 13, the power is output to the welding power source 19 and the wire feeding mechanism 18 through the insulating amplifier 14. Actual welding conditions are separately measured as described later.
次に、駆動機構制御手段34に対応する処理としては、
第５図に示すように、ステップ121で操作部16の動作指
令が与えられたか否かを判定し、与えられたことを条件
にしてステップ122にて駆動機構の制御データを駆動機
構I/Fに出力して、ステップ123にてモータドライバによ
り各駆動軸を制御する。Next, as processing corresponding to the drive mechanism control means 34,
As shown in FIG. 5, it is determined in step 121 whether or not an operation command for the operation unit 16 has been given, and on condition that the operation command has been given, the control data of the drive mechanism is sent in step 122 to the drive mechanism I / F. , And in step 123, each drive shaft is controlled by the motor driver.
次に、溶接条件計測手段35に対応する処理としては、
第６図に示すように、ステップ131にて溶接条件計測I/F
9から溶接施工条件を絶縁アンプ15を介して入力し、ス
テップ132でこの実データと溶接制約条件とを比較し、
ステップ133で両者の差が所定値を超えたか否かを判定
し、若し、超えていなければステップ134にて計測デー
タを記録カード3cに書込み、反対に、所定値を超えてい
た場合にはステップ135で警報を発生すると共に、ステ
ップ136でエラーコードを発生し、ステップ136でこれを
記録カード3cに書き込む。Next, as processing corresponding to the welding condition measuring means 35,
As shown in FIG. 6, in step 131, the welding condition measurement I / F
Input welding conditions from 9 via the insulation amplifier 15 and compare this actual data with welding constraints in step 132,
In step 133, it is determined whether or not the difference between the two has exceeded a predetermined value.If not, if not, the measurement data is written to the recording card 3c in step 134, and if the difference has exceeded the predetermined value, At step 135, an alarm is generated, and at step 136, an error code is generated. At step 136, the error code is written to the recording card 3c.
次に、第７図は操作手段36の処理手順を示すもので、
操作電源が供給され、且、カードがセットされているこ
とを条件にして、ステップ141にて操作部16のステップ
が操作されたか否かを判定し、このステップが操作され
ておればステップ142で押されたステップに対応する処
理をする。この対応する処理とは、計測データの表示操
作、内部記憶装置に記憶された溶接条件データの表示操
作、製品の評価等に応じた制御カード3a、条件カード3b
のデータ修正、加入等が含まれる。Next, FIG. 7 shows a processing procedure of the operating means 36.
On condition that the operation power is supplied and the card is set, it is determined in step 141 whether or not the step of the operation unit 16 has been operated, and if this step has been operated, in step 142, Perform the processing corresponding to the pressed step. The corresponding processing includes a display operation of the measurement data, a display operation of the welding condition data stored in the internal storage device, a control card 3a and a condition card 3b corresponding to the product evaluation and the like.
Data modification, subscription, etc.
次に、第８図は表示手段37の処理手順を示すもので、
ステップ151で操作部16が表示を指示したか否かを判定
し、指示したとすればステップ152で押されたスイッチ
の処理を実行し、ステップ153で希望する表示データを
表示する。Next, FIG. 8 shows a processing procedure of the display means 37.
In step 151, it is determined whether or not the operation unit 16 has instructed display, and if so, the process of the switch pressed in step 152 is executed, and in step 153, desired display data is displayed.
以上、溶接制御装置２の具体的な処理手順を説明した
が、この自動溶接システムの運用について第９図乃至第
12図を参照して説明する。The specific processing procedure of the welding control device 2 has been described above. The operation of this automatic welding system is described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG.
データベース１については、第９図に示すように、そ
の内容が随時見直されたり、データの追加が行われたり
する。これは、直接、あるいは、前述の操作部16によっ
てカードの内容を書換えて得られたデータを読み取るこ
とによってなされ、この結果、データベース１には現時
点における最良の溶接技術データが蓄積されることにな
る。そこで、このデータベースに対して作業内容を入力
すれば、上記制御カード3a、条件カード3b、記録カード
3cが作成される。これらのカードを作業員に渡して作業
の指示をすると、作業員はこれらのカードを前記溶接制
御装置２に挿入して溶接を実行する。そして、溶接作業
中のデータ修正、溶接結果の評価によるデータ修正、必
要に応じてデータの加入を行う。As shown in FIG. 9, the contents of the database 1 are reviewed as needed or data is added. This is performed directly or by reading data obtained by rewriting the contents of the card by the operation unit 16 described above. As a result, the best welding technology data at the present time is accumulated in the database 1. . Therefore, if the work content is input to this database, the control card 3a, condition card 3b, recording card
3c is created. When these cards are handed over to the worker to give instructions for the work, the worker inserts these cards into the welding control device 2 and executes welding. Then, data correction during welding work, data correction by evaluation of the welding result, and addition of data as necessary are performed.
第10図はこの自動溶接システムをチェックする手順を
示したもので、指示カードを渡された作業員はステップ
201でこの指示カードを溶接制御装置２にセットし、ス
テップ202でその動作を開始する。続いて、ステップ203
で制御カード3aの内容を読み込ませ、ステップ204でそ
の内容が正常か否かを判定し、正常でない場合にはエラ
ーコードが立てられるのでステップ205で制御カードか
否かを判定し、制御カードであれば、ステップ203の処
理に戻り、制御カードでない場合にはこれを作業指示者
に返却する。以下ステップ206〜208でこれと同様にして
条件カードのチェックを行い、さらに、ステップ209〜2
11にて記録カードのチェックを行う。Fig. 10 shows the procedure for checking this automatic welding system.
This instruction card is set in the welding control device 2 in 201, and the operation is started in step 202. Then, step 203
In step 204, the contents of the control card 3a are read.In step 204, it is determined whether or not the contents are normal.If not, an error code is set.In step 205, it is determined whether or not the control card is a control card. If so, the process returns to step 203, and if it is not a control card, it is returned to the work instructor. Thereafter, in steps 206 to 208, condition cards are checked in the same manner as described above.
At 11, check the recording card.
第11図は実際の溶接中の作業員の作業手順を示すもの
である。すなわち、ステップ301で作業内容を選択し、
ステップ302での溶接の開始により、ステップ303で溶接
作業のシーケンスを実行すると共に、必要に応じて変更
を加える。続いてステップ304で駆動機構の制御を、ス
テップ305で溶接条件の制御動作を、ステップ306で溶接
条件の計測動作をそれぞれ行った後、ステップ307にて
センサ部を動作させる。このセンサの動作信号に基づ
き、ステップ308にて溶接が正常に行われたかどうかを
判断し、正常に行われていた場合にはステップ309で１
パスの溶接が終了したかを、ステップ310で全層の溶接
を終了したかどうかを、ステップ311で作業内容の全て
にわたって溶接を終了したかを、ステップ312で指定作
業を全て終了したかをそれぞれ判定し、全て終わってお
れば施工指示者に指示カードを返却し。この指示カード
がデータベースの構築に供される。一方、各作業を終了
していなければステップ303の処理に戻る。一方、ステ
ップ308で溶接状態が異常と判定された場合には、ステ
ップ313でその内容を判断し、さらに、ステップ314でエ
ラーの警報を発生すると共に、ステップ315で必要な措
置をとる。これに続いて、ステップ316で指示カードの
チェックを行い、さらに、ステップ317でその修正を行
う。FIG. 11 shows an operation procedure of an operator during actual welding. That is, the work content is selected in step 301,
With the start of welding in step 302, the sequence of the welding operation is executed in step 303, and changes are made as necessary. Subsequently, after controlling the drive mechanism in step 304, controlling the welding condition in step 305, and measuring the welding condition in step 306, the sensor unit is operated in step 307. Based on the operation signal of this sensor, it is determined in step 308 whether or not welding has been normally performed.
Whether the welding of the pass has been completed, whether welding of all layers has been completed in step 310, whether welding has been completed for all of the work in step 311 and whether all specified work has been completed in step 312, respectively. Judge, and if all is done, return the instruction card to the construction instructor. This instruction card is used to construct a database. On the other hand, if each operation has not been completed, the process returns to step 303. On the other hand, if it is determined in step 308 that the welding state is abnormal, the content is determined in step 313, an error alarm is generated in step 314, and necessary measures are taken in step 315. Following this, the instruction card is checked in step 316, and the correction is performed in step 317.
第12図は最良なデータベースを作る手順を示したもの
で、ステップ401で与えられた課題に対するデータを抽
出し、ステップ402で目的別に指示カードを作成する。
すなわち、制御カード、条件カード、記録カードを作成
する。そして、ステップ403で作業者に作業を指示し、
ステップ403で作業者が溶接制御装置を用いて作業を
し、続いて、ステップ405で溶接作業内容のチェックを
行い、若し、不適当なものであった場合には上記の操作
を繰り返す。そして、溶接作業が適当であったとすれば
ステップ406で作業を完了し、ステップ407で指示カード
を返却する。返却された側では、ステップ408で記録一
覧表を作成し、ステップ409でその内容のチェックを行
う。その内容に異常がなければステップ410で他の検査
結果と比較し、他の検査結果との比較においても異常が
なければステップ411で目的別のカードに登録する。ス
テップ409および410のチェックにより異常が認められた
場合にはステップ412にて指示カードの内部データとデ
ータベースから抽出したデータとをそれぞれシミュレー
ションソフトで確認し、指示カードのデータが正しいと
すればデータベースの目的別カードを訂正し、反対に指
示カードのデータに誤りがあれば、再度目的別カードを
作成し直す。FIG. 12 shows a procedure for creating the best database. In step 401, data for a given task is extracted, and in step 402, an instruction card is created for each purpose.
That is, a control card, condition card, and recording card are created. Then, in step 403, the worker is instructed to work,
In step 403, the worker performs work using the welding control device. Subsequently, in step 405, the contents of the welding work are checked. If the work is inappropriate, the above operation is repeated. If the welding operation is appropriate, the operation is completed in step 406, and the instruction card is returned in step 407. On the returned side, a record list is created in step 408, and the contents are checked in step 409. If there is no abnormality in the contents, it is compared with other inspection results in step 410, and if there is no abnormality in the comparison with other inspection results, it is registered in a card for each purpose in step 411. If abnormalities are found in the checks in steps 409 and 410, the internal data of the instruction card and the data extracted from the database are checked in simulation software in step 412, respectively. Correct the purpose-specific card. Conversely, if there is an error in the data of the instruction card, re-create the purpose-specific card.
この第12図の処理によりデータベースの内容は、溶接
実績に応じて逐次最良なデータに修正され、恰も、試行
錯誤を繰り返して知識技術を取得する技能者の頭脳に対
応するデータベースが形成されることになる。By the processing of FIG. 12, the contents of the database are sequentially corrected to the best data according to the welding results, and a database corresponding to the brain of a technician who acquires knowledge technology by repeating trial and error is formed. become.
かくして、この実施例によれば、学問として確立した
溶接技術データを初めにデータベースに格納しておけ
ば、技量に依存して実施した施工条件の収集が行われ、
再現性のより高いデータベースの構築が行われると同時
に、頭脳に相当する部分より指示された動作を溶接制御
装置が忠実に再現することとなり、これによって、高品
質を得る複雑な制御が可能になると共に、個別対応機種
にも柔軟に適用することができる。Thus, according to this embodiment, if the welding technology data established as a discipline is first stored in the database, the collection of the execution conditions performed depending on the skill is performed,
At the same time as constructing a database with higher reproducibility, the welding control device faithfully reproduces the operation instructed from the part corresponding to the brain, thereby enabling complicated control to obtain high quality At the same time, the present invention can be flexibly applied to individual models.
なお、上記実施例では、溶接データベースおよび溶接
制御装置間で３種類の指示カードを用いたが、その種類
は溶接対象に応じて適宜変更してもよく、さらに、この
指示カードに溶接資格等を付加して、特定の溶接対象に
は特定の有資格者しか施工できなうようにすることも可
能である。In the above embodiment, three types of instruction cards are used between the welding database and the welding control device. However, the types may be appropriately changed according to the welding object. In addition, it is also possible that only a specific qualified person can perform a specific welding object.
なおまた、上記実施例ではアーク溶接を対象として溶
接制御装置を構成したが、本発明はこれに限定されるも
のではなく、溶接の種類に応じて制御対象を適宜変更し
てもよく、さらには、溶接以外の教育訓練機器として応
用することもできる。In addition, in the above embodiment, the welding control device is configured for arc welding, but the present invention is not limited to this, and the control target may be appropriately changed according to the type of welding. It can also be applied as an education and training device other than welding.
以上の説明によって明らかなようにこの発明によれ
ば、カード化された外部記憶素子を介して、データベー
スおよび溶接制御装置間で溶接技術データを授受し、
且、溶接の実行および評価に応じて外部記憶素子の溶接
技術データの修正および／または加入を行うようにし、
さらに、この外部記憶素子の溶接技術データによりデー
タベースの内容を修正および／または追加する構成にな
っているので、溶接の回数が増えるごとに、より再現性
の高いデータベースの構築が行われ、これによって、高
品質を得る複雑な制御が可能になると共に、個別対応機
種にも柔軟に対応できるという効果がある。As is apparent from the above description, according to the present invention, the welding technology data is exchanged between the database and the welding control device via the external storage element in the form of a card,
And correcting and / or adding the welding technology data of the external storage element in accordance with the execution and evaluation of the welding,
Further, since the contents of the database are modified and / or added by the welding technology data of the external storage element, a database with higher reproducibility is constructed every time the number of weldings is increased. In addition, it is possible to perform complicated control for obtaining high quality, and it is possible to flexibly cope with individual models.
また、本発明によれば、装置全体の性能向上と施工条
件の任意の細分化により、従来は熟練者しか出来なかっ
た作業も条件の習熟から素人でも容易に達成できるな
ど、技能の技術化が実現される。この結果、技能者の個
人差がなくなり品質安定と向上に大きく寄与できるとい
う効果も得られる。Further, according to the present invention, the technical improvement of the skills, such as the improvement of the performance of the entire apparatus and the arbitrary subdivision of the construction conditions, which can be easily accomplished even by an amateur from the familiarization of the conditions, can be easily performed by the skilled worker. Is achieved. As a result, there is also obtained an effect that there is no individual difference among the technicians and the quality can be greatly contributed to stability and improvement.
さらに、本発明は外部記憶素子として、制御カード、
条件カード、記録カードという三つのカードを用いたの
で、複雑な制御を要求される場合でも溶接技術データを
適切に記憶させることができるほか、溶接技術データの
取扱いが容易になる。Further, the present invention provides a control card as an external storage element,
Since three cards, a condition card and a recording card, are used, even when complicated control is required, the welding technology data can be appropriately stored, and the handling of the welding technology data becomes easy.
また、溶接制御装置が、各カードのデータを内部記憶
装置に記憶させて溶接を実行する一方、溶接条件計測手
段が溶接の異常を判別し、その時の溶接条件をカードに
書込むと共に、溶接異常を作業者に知らせることによ
り、少なくとも作業者の確認に基づいてデータベースの
データ修正を行うことができる。Further, the welding control device stores the data of each card in the internal storage device and executes the welding, while the welding condition measuring means determines the welding abnormality, writes the welding conditions at that time to the card, and performs the welding abnormality. Is notified to the worker, the data in the database can be corrected at least based on the confirmation of the worker.
さらに、データベースには、目的別の技術データおよ
び技量データを格納し、溶接の仕様に応じてこのうちの
最適なデータを読出して溶接を実行し、溶接完了時に格
納されたデータに対する修正および／または加入するこ
とにより、特殊な技術、資格が必要な場合に最適な溶接
技量者を割当てる等、溶接技量者の管理も可能となる。Further, the database stores technical data and skill data for each purpose, reads out optimum data among them according to welding specifications, executes welding, and corrects and / or corrects data stored when welding is completed. By subscribing, it becomes possible to manage welding technicians such as allocating an optimal welding technician when special skills and qualifications are required.
また、データベースが、予め内部に格納されたデータ
に対する修正および／または加入するに当たり、溶接技
術データの確認を行うシミュレーション機能を備えるこ
とにより、溶接の実行および評価に応じてデータベース
の溶接技術データを逐次最良なデータに更新することが
できる。In addition, the database is provided with a simulation function for confirming welding technology data when modifying and / or subscribing data stored in advance, so that the welding technology data in the database can be sequentially updated in accordance with the execution and evaluation of welding. It can be updated to the best data.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例のハードウェア構成を示すブロック
図、第３図乃至第８図は同実施例の動作を機能別に説明
するためのフローチャート、第９図は同実施例の運用手
順を説明するための説明図、第10図乃至第12図は同実施
例の詳細な運用手順を示すフローチャートである。 １……溶接データベース、２……溶接制御装置、3a……
制御カード、3b……条件カード、3c……記録カード、４
……CPU、５……メモリ、16……操作部、17……表示
部、18……駆動機構、19……溶接電源、20……ワイヤ送
給機構、22……各種のセンサ。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of one embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a block diagram showing the hardware configuration of the embodiment, FIGS. 3 to 8 are flowcharts for explaining the operation of the embodiment by function, and FIG. 9 is a diagram illustrating the operation procedure of the embodiment. FIG. 10 to FIG. 12 are flowcharts showing detailed operation procedures of the embodiment. 1 ... welding database, 2 ... welding control device, 3a ...
Control card, 3b: Condition card, 3c: Recording card, 4
... CPU, 5 ... memory, 16 ... operation unit, 17 ... display unit, 18 ... drive mechanism, 19 ... welding power supply, 20 ... wire feeding mechanism, 22 ... various sensors.
Claims (4)
タと、溶接制約条件を含む溶接施工条件データと、溶接
条件の計測データおよび警報情報とを、それぞれ入力、
修正および／または加入する、制御カード、条件カー
ド、記録カードにカード化された外部記憶素子と、各種
の溶接記憶データを記憶し、前記外部記憶素子に対する
溶接技術データの入出力が可能なデータベースと、前記
外部記憶素子の溶接技術データを入力すると共に、この
溶接技術データに従って溶接を実行してその製品を評価
し、且、溶接の実行および製品の評価に応じて前記外部
記憶素子の溶接技術データの修正および／または加入が
可能な溶接制御装置とを備え、前記溶接制御装置にて修
正および／または加入を行った前記外部記憶素子の溶接
技術データにより前記データベースの溶接技術データの
修正および／または追加を行うことを特徴とする自動溶
接システム。1. Data such as a welding work sequence program, welding execution condition data including welding constraint conditions, welding condition measurement data and alarm information are input, respectively.
An external storage element carded into a control card, a condition card, and a recording card to be modified and / or subscribed; a database storing various welding storage data and capable of inputting and outputting welding technology data to and from the external storage element; Inputting the welding technology data of the external storage element, performing welding in accordance with the welding technology data to evaluate the product, and performing the welding and evaluating the product according to the welding technology data of the external storage element. And / or a welding control device capable of adding and / or modifying the welding technology data of the database based on the welding technology data of the external storage element corrected and / or added by the welding control device. An automatic welding system characterized by adding.
件カード、記録カードの各データを記憶し、その記憶デ
ータを用いて溶接を実行するための内部記憶装置と、セ
ンサの出力に基づいて溶接条件を計測すると共に、計測
された溶接条件と前記内部記憶装置に記憶された溶接制
約条件とを比較し、その差が前記内部記憶装置に記憶さ
れた警報情報に対応するとき、計測された溶接条件を前
記記録カードに書込み、かつ、溶接異常を作業者に知ら
せるための警報信号を発生する溶接条件計測手段とを備
えたことを特徴とする請求項１に記載の自動溶接システ
ム。2. The welding control device according to claim 1, wherein said welding control device stores data of said control card, condition card, and recording card, and executes welding using said stored data, based on an output of a sensor. While measuring the welding conditions, the measured welding conditions are compared with the welding constraint conditions stored in the internal storage device, and when the difference corresponds to the alarm information stored in the internal storage device, the measurement is performed. 2. The automatic welding system according to claim 1, further comprising: welding condition measuring means for writing welding conditions to the recording card and generating an alarm signal for notifying an operator of a welding abnormality.
タ、材料別のデータ、構造別のデータ、継手別のデー
タ、製品別のデータ、規格別のデータ、施工別のデー
タ、資格別のデータ等、目的別の技術データおよび技量
データを前記データベースに格納し、溶接の仕様に応じ
てこのうちの適切なデータを読出して前記外部記憶素子
に記憶させ、溶接完了時に前記外部記憶素子の内容を読
出して前記データベースに格納されたデータに対する修
正および／または加入することを特徴とする請求項１又
は請求項２に記載の自動溶接システム。3. The welding technology data includes general common sense data, material-specific data, structure-specific data, joint-specific data, product-specific data, standard-specific data, construction-specific data, qualification-specific data, and the like. Storing technical data and skill data for each purpose in the database, reading out appropriate data among them according to welding specifications and storing them in the external storage element, and reading out the contents of the external storage element when welding is completed. 3. The automatic welding system according to claim 1, wherein the data stored in the database is modified and / or added.
たデータに対する修正および／または加入するに当た
り、溶接技術データの確認を行うシミュレーション機能
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自動溶接シ
ステム。4. The automatic welding apparatus according to claim 1, wherein said database is provided with a simulation function for confirming welding technical data when modifying and / or adding data stored in advance therein. system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290901A JP2601891B2 (en) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | Automatic welding system |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP63290901A JP2601891B2 (en) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | Automatic welding system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02137674A JPH02137674A (en) | 1990-05-25 |
| JP2601891B2 true JP2601891B2 (en) | 1997-04-16 |
Family
ID=17761974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63290901A Expired - Lifetime JP2601891B2 (en) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | Automatic welding system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2601891B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150104031A (en) * | 2014-03-04 | 2015-09-14 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | Tig welding system, program and tig welding method |
| WO2023140008A1 (en) * | 2022-01-24 | 2023-07-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Power supply device for welder, method for generating welding conditions, system for assisting generation of welding conditions |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03254368A (en) * | 1990-02-28 | 1991-11-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Arc welding equipment |
| WO2012157157A1 (en) * | 2011-05-17 | 2012-11-22 | パナソニック株式会社 | Welding apparatus |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63203284A (en) * | 1987-02-18 | 1988-08-23 | Miyachi Electric Co | Resistance welding controller or measuring instrument |
-
1988
- 1988-11-17 JP JP63290901A patent/JP2601891B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150104031A (en) * | 2014-03-04 | 2015-09-14 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | Tig welding system, program and tig welding method |
| KR101649068B1 (en) * | 2014-03-04 | 2016-08-17 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | Tig welding system, program and tig welding method |
| WO2023140008A1 (en) * | 2022-01-24 | 2023-07-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Power supply device for welder, method for generating welding conditions, system for assisting generation of welding conditions |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02137674A (en) | 1990-05-25 |
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