JP2599339B2 - Seesaw head mechanism of industrial unmanned helicopter - Google Patents
Seesaw head mechanism of industrial unmanned helicopterInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、例えば農薬散布に使
用されているような遠隔操縦方式の産業用無人ヘリコプ
タに関し、特にエンジンの回転力を伝えるメインマスト
に対し、無人ヘリコプタを飛行させるためのメインブレ
ードを対向する両側部で支持するメインヘッドを、結合
ピンによってシーソ運動可能なようにシーソ結合する産
業用無人ヘリコプタのシーソヘッド機構に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote-controlled industrial unmanned helicopter used for spraying pesticides, for example, for flying an unmanned helicopter with respect to a main mast for transmitting the rotational force of an engine. The present invention relates to a seesaw head mechanism of an industrial unmanned helicopter in which a main head supporting a main blade at opposite sides is seesaw-coupled by a connecting pin so as to be capable of seesaw movement.
【0002】[0002]
【従来の技術】周知のように、遠隔操縦方式の産業用無
人ヘリコプタにおいては、エンジンの回転力を伝えるメ
インマストと、無人ヘリコプタを飛行させるためのメイ
ンブレードを対向する両側部で支持するメインヘッドと
を、主としてシーソタイプ或いはフラッピングタイプの
結合方法によって結合し、メインブレードを回転させる
ように構成している。この発明はシーソタイプの結合方
法によってメインマストとメインヘッドを結合する産業
用無人ヘリコプタのシーソヘッド機構に関するものであ
るので、以下においてはこのシーソヘッド機構について
記載する。2. Description of the Related Art As is well known, in a remote-controlled industrial unmanned helicopter, a main mast for transmitting the rotational force of an engine and a main head for supporting a main blade for flying the unmanned helicopter on opposite sides. Are mainly coupled by a seesaw type or flapping type coupling method, and the main blade is rotated. Since the present invention relates to a seesaw head mechanism of an industrial unmanned helicopter for connecting a main mast and a main head by a seesaw type connecting method, this seesaw head mechanism will be described below.
【0003】遠隔操縦方式の産業用無人ヘリコプタのメ
インマストとメインヘッドをシーソ結合する場合、メイ
ンヘッドの急激なシーソ運動を回避するためにダンパー
部材が使用されている。このようなシーソ運動を緩衝す
るダンパー部材を設けた無人ヘリコプタのシーソヘッド
機構については、産業用ではないが模型のヘリコプタの
シーソヘッド機構に関して、従来より種々の提案がなさ
れている。[0003] When a main mast and a main head of an industrial unmanned helicopter of a remote control type are connected by a seesaw, a damper member is used to avoid a sudden seesaw movement of the main head. Regarding the seesaw head mechanism of an unmanned helicopter provided with a damper member for buffering such seesaw motion, various proposals have been made with respect to the seesaw head mechanism of a model helicopter that is not industrial use.
【0004】例えば、実開平2−17194号公報には
「スピンドル34の上端部に嵌めるセンターハブ10
に、一対のハブプレート16、16を相対面して揺動自
在に枢支し、両ハブプレート16、16間の両端に回転
翼を支持するブレードグリップ29を回転自在に軸支し
た模型ヘリコプタのロータヘッドにおいて、両ハブプレ
ート16、16とセンターハブ10間に、回転翼のシー
ソ運動を抑制するダンパー24を、ハブプレート16、
16のセンターハブ10に対する枢支点の直下より双方
互い違いに一端側へ、スピンドル係合部11より変位し
て設けている模型ヘリコプタのロータヘッド」が開示さ
れている。即ち、この考案においては回転翼のシーソ運
動を緩衝する2つのダンパー24を、両ハブプレート1
6、16とセンターハブ10間にハブプレート16、1
6のセンターハブ10に対する枢支点の直下より双方互
い違いに一端側へ、スピンドル係合部11より変位して
それぞれ設けた構成(構造)を取っている。[0004] For example, Japanese Utility Model Laid-Open No. 2-17194 discloses a "center hub 10 fitted on the upper end of a spindle 34".
A model helicopter in which a pair of hub plates 16, 16 are pivotally supported so as to face each other, and a blade grip 29 for supporting a rotary wing is rotatably supported at both ends between the hub plates 16, 16. In the rotor head, a damper 24 for suppressing the seesaw motion of the rotor blade is provided between the hub plates 16 and 16 and the center hub 10.
A rotor head of a model helicopter is provided which is displaced from the spindle engaging portion 11 to the one end side alternately from immediately below the pivot point with respect to the center hub 10 of the sixteen. That is, in the present invention, two dampers 24 for buffering the seesaw motion of the rotor are connected to both hub plates 1.
Hub plates 16, 1 between 6, 16 and center hub 10
The structure (structure) is provided in such a manner as to be displaced from the spindle engaging portion 11 to the one end side alternately from immediately below the pivot point with respect to the center hub 10.
【0005】また、実開昭57−145492号公報に
は「垂直の駆動軸先端にハブ4を固定し、これを直角に
貫通する一直線のフェザリングシャフト7を支点軸12
によってハブに対して揺動可能に支持し、ハブと両側の
シャフトとの間に弾性部材10を入れ、シャフトのナッ
ト11によって弾性部材のロータのシーソ運動に対する
抵抗を調節可能とした模型ヘリコプタ」が開示されてい
る。この考案においても、シーソ運動を緩衝する2つの
弾性部材10(ダンパー)をハブと両側のシャフトとの
間にそれぞれ設けた構成を取っている。Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. Sho 57-145492 discloses that a hub 4 is fixed to the tip of a vertical drive shaft, and a straight feathering shaft 7 penetrating the hub 4 at right angles is supported by a fulcrum shaft 12.
A model helicopter that is swingably supported with respect to a hub, an elastic member 10 is inserted between the hub and the shafts on both sides, and the resistance of the elastic member to seesaw movement of the rotor can be adjusted by a nut 11 of the shaft. It has been disclosed. This invention also has a configuration in which two elastic members 10 (dampers) for buffering the seesaw motion are provided between the hub and the shafts on both sides.
【0006】また、実開昭59−154299号公報に
は「模型ヘリコプタのロータ軸の上端に連結する軸管1
の上端に、下面に横に「コ」字形のハブ軸取付穴を設け
たセンターハブ2を、内部中央に軸管1を嵌入させ、シ
ーソピン21で、両端の昇降を自在に連結して取付け、
軸管1のシーソピン21下部の前後両側面に当金3を固
定して取付け、センターハブ2両端内部に、翼取付け用
の側ハブ4をセンターハブ2に連結するハブ軸41の内
端部をフラッピングピン42で上下の方向への翔動を自
在に、中心線43をセンターハブ2の中心線22より僅
かに回転方向の前側に位置させて取付け、ハブ軸41内
端の回転方向の前側に、当たり板44を取付けて、軸管
1の前後両側面に取付けた当たり金3の下面に接触さ
せ、軸管1の両側面と、ハブ軸41内端とセンターハブ
2の内面との間にダンパーゴム5を介在させ、ハブ軸4
1にプロペラ翼6取付用の側ハブ4をハブ軸41との間
にベアリング及びスラストベアリングを介在させて、揺
動自在に、ハブ軸41外端に締着するビス45で脱落を
防いで取付け、側ハブ4内端の回転方向の前側に操作腕
46を取付けて、外端をユニバーサルボール47を介し
て、ヘリコプタの操舵腕14と連結し、側ハブ4の先端
に、プロペラ翼6をドラッグピン48で揺動自在に取付
けるようにした、模型ヘリコプタのロータヘッド」が開
示されている。この考案においても、やはり、シーソ運
動を緩衝する2つのダンパーゴム5を軸管1の両側面
と、ハブ軸41内端とセンターハブ2の内面との間にそ
れぞれ設けた構成を取っている。Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. Sho 59-154299 discloses a shaft tube 1 connected to the upper end of a rotor shaft of a model helicopter.
At the upper end of the center hub 2 having a horizontal "U" -shaped hub shaft mounting hole on the lower surface, the shaft tube 1 is fitted in the center of the center, and the ascending and descending ends of the center tube 2 are freely connected by the seesaw pin 21 and attached.
The abutment 3 is fixedly attached to the front and rear sides of the lower part of the seesaw pin 21 of the shaft tube 1, and the inner end of the hub shaft 41 connecting the side hub 4 for wing attachment to the center hub 2 is provided inside both ends of the center hub 2. The flapping pin 42 is mounted so that the center line 43 can be freely moved up and down with the center line 43 positioned slightly forward of the center line 22 of the center hub 2 in the rotational direction. A contact plate 44 is attached to the lower surface of the contact bar 3 attached to the front and rear side surfaces of the shaft tube 1 so as to contact the lower surface of the contact plate 3 between the inner surface of the hub shaft 41 and the inner surface of the center hub 2. A damper rubber 5 is interposed between the hub shaft 4
A side hub 4 for mounting the propeller blades 6 is mounted on the hub 1 with a bearing and a thrust bearing interposed between the hub 4 and the hub shaft 41 so that the side hub 4 can swing freely and is prevented from falling off by screws 45 fastened to the outer end of the hub shaft 41. The operation arm 46 is attached to the front end in the rotation direction of the inner end of the side hub 4, the outer end is connected to the steering arm 14 of the helicopter via the universal ball 47, and the propeller blade 6 is dragged to the tip of the side hub 4. A model helicopter rotor head which is swingably mounted by a pin 48 is disclosed. In this invention, too, two damper rubbers 5 for cushioning the seesaw motion are provided between both side surfaces of the shaft tube 1, the inner end of the hub shaft 41 and the inner surface of the center hub 2, respectively.
【0007】また、実開昭63−163900号公報に
は「主回転翼と操舵用小羽根と操舵機構を有する模型ヘ
リコプタにおいて、主回転翼を両側に取り付けるジンバ
ル装置をダンパーゴムを介して締着圧の調整自在に主軸
上端に取付け、両端に操舵用小羽根を取付けた安定棒の
内端下側の主軸の両側に安定棒の下方への回動する規制
ゴムを設けた模型ヘリコプタの操舵機構」が開示されて
いる。この考案においても、同じく、シーソ運動を緩衝
する2つの規制ゴム7を安定棒の内端下側の主軸の両側
にそれぞれ設けた構成を取っている。Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 63-163900 discloses that in a model helicopter having a main rotor, a steering small blade and a steering mechanism, a gimbal device for mounting the main rotor on both sides is fastened via damper rubber. A steering mechanism for a model helicopter equipped with a regulating rubber that pivots down the stabilizer bar on both sides of the main shaft below the inner end of the stabilizer bar, which is attached to the upper end of the main shaft so that the pressure can be adjusted and the small blades for steering are attached to both ends. Is disclosed. In the present invention, similarly, two regulating rubbers 7 for buffering the seesaw motion are provided on both sides of the main shaft below the inner end of the stabilizer bar.
【0008】さらに、特開昭63−63484号公報に
は「メインシャフト上部の支持部材に、該支持部材より
それぞれ外方に長く伸びるように複数のメインロータを
取付け、該メインロータを前記メインシャフトの回りに
回転するようにした模型ヘリコプタのロータヘッドにお
いて、前記メインロータの支持部材と該支持部材に連結
する連結部材との間に配されたダンパー部材と、該ダン
パー部材をネジの締付けによって押圧するダンパー調整
機構とを備え、該ダンパー調整機構により前記ダンパー
部材のダンピング力を可変にするようにした模型ヘリコ
プタのロータヘッド」が開示されている。この発明にお
いてはシーソ運動を緩衝するダンパー部材がメインロー
タの支持部材とこの支持部材に連結する連結部材との間
にそれぞれ配されており、上記各従来例と同様に2つの
ダンパー部材を設けた構成を取っている。一方、この公
報の図6に示された従来例の構成においては1つのダン
パー部材がシーソ運動を緩衝するために使用されてお
り、かつダンパー調整機構によりこのダンパー部材のダ
ンピング力を調整するようにしている。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-63484 states that "a plurality of main rotors are attached to a support member on the upper portion of the main shaft so as to extend outward from the support member, and the main rotor is attached to the main shaft. In the rotor head of the model helicopter configured to rotate around, a damper member disposed between the support member of the main rotor and a connecting member connected to the support member, and the damper member is pressed by tightening a screw. And a damper adjusting mechanism that makes the damping force of the damper member variable by the damper adjusting mechanism. In the present invention, damper members for damping the seesaw motion are provided between the support member of the main rotor and the connecting member connected to the support member, and two damper members are provided as in the above-described conventional examples. It has a configuration. On the other hand, in the configuration of the conventional example shown in FIG. 6 of this publication, one damper member is used for damping the seesaw movement, and the damping force of the damper member is adjusted by a damper adjusting mechanism. ing.
【0009】[0009]
【発明が解決しようとする課題】上述のように、上記実
開平2−17194号公報、実開昭57−145492
号公報、実開昭59−154299号公報、及び実開昭
63−163900号公報に開示された模型ヘリコプタ
のシーソヘッド機構においては、シーソ運動を緩衝する
ためにメインヘッドの両側にそれぞれダンパー部材(ゴ
ム)と調整ネジを持つ機構又はメインマストの両側にそ
れぞれダンパー部材(ゴム)を挟み込み、ネジで固定す
る機構を採用している。このように2つのダンパーゴム
を使用した場合には、2つのダンパーゴムの材料のバラ
ツキや寸法差等により左右又は両側のダンパーゴムの弾
力が異なることがあり、弾力の調整が煩雑になるという
欠点があった。また、シーソヘッド機構の構造が複雑で
あり、その上、2つのダンパーを使用しているので当然
に部品点数が多くなり、コストアップや組立時間が長く
作業性が悪いという欠点や、ダンパーゴムはかなり頻繁
に交換する部品であるため、ダンパーゴムを始めとする
部品交換時の分解作業や保守作業に時間がかかるという
欠点もあった。As described above, Japanese Utility Model Laid-Open No. 17194/1990 and Japanese Utility Model Laid-Open No.
In the seesaw head mechanism of the model helicopter disclosed in JP-A-59-154299 and JP-A-63-163900, damper members (rubbers) are provided on both sides of the main head to cushion the seesaw motion. ) And a mechanism having an adjustment screw, or a mechanism in which a damper member (rubber) is sandwiched between both sides of the main mast and fixed with screws. When two damper rubbers are used in this way, the elasticity of the right and left or both sides of the damper rubbers may be different due to variations in the material of the two damper rubbers, dimensional differences, and the like, which makes adjustment of the elasticity complicated. was there. In addition, the structure of the seesaw head mechanism is complicated, and in addition, the use of two dampers naturally increases the number of parts, increases the cost, increases assembly time, and reduces workability. Since the parts are frequently replaced, there is a disadvantage that it takes time to disassemble and maintain the parts when replacing the damper rubber and other parts.
【0010】一方、上記特開昭63−63484号公報
に開示された模型ヘリコプタのロータヘッドはフラッピ
ングタイプの結合方法を採用しており、従って、支軸5
の下方にこの支軸5と平行に設けたハブプレート連結部
材としての軸18の両端部に弾性ゴム21をそれぞれ設
けるとともに、取付部材25と連結部材8の基端部10
との間に弾性ゴム27をそれぞれ介在させた構造を取っ
ており、この発明のシーソタイプの結合方法とは全く異
なる構造となっているが、やはり、ダンパー部材として
の弾性ゴム21或いは27を2個使用しているので、上
述したように、2つの弾性ゴムの弾力の調整が煩雑にな
る、また、ロータヘッドの構造が複雑で部品点数が多い
ためコストアップや組立時間が長くなる、部品交換時の
分解作業や保守作業に時間がかかるという欠点がある。On the other hand, the rotor head of the model helicopter disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-63484 employs a flapping type coupling method.
Elastic rubbers 21 are provided at both ends of a shaft 18 as a hub plate connecting member provided in parallel with the support shaft 5 below the support member 5, and the mounting member 25 and the base end 10 of the connecting member 8 are provided.
And a structure in which elastic rubbers 27 are interposed between them, which is completely different from the seesaw type coupling method of the present invention. As described above, the adjustment of the elasticity of the two elastic rubbers is complicated, and the structure of the rotor head is complicated and the number of parts is large, thus increasing the cost and assembling time. There is a disadvantage that it takes time to disassemble and maintain the device.
【0011】また、この特開昭63−63484号公報
の図6に従来例として挙げられた模型ヘリコプタのロー
タヘッドにおいては、1つのダンパーゴムkと1つの調
整ネジlを使用しており、ダンパーゴムの弾力をバラツ
キなく容易に調整できるようにしているが、この公報に
記載されているように支軸dに大きなラジアル荷重がか
かってしまって支軸dの動きが渋くなり、理想的なダン
ピング力を得ることができないという致命的な欠点があ
り、その上、ロータヘッドを構成する部品点数が多く、
構造が複雑であるので、組立時間が長くなるとともに、
部品交換時の分解作業や保守作業に手間取り、作業性が
著しく悪いという欠点がある。さらに、コストアップに
なるという欠点も依然として解消されていない。Further, in the rotor head of the model helicopter shown as a conventional example in FIG. 6 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-63484, one damper rubber k and one adjusting screw 1 are used. Although the elasticity of the rubber can be easily adjusted without variation, as described in this publication, a large radial load is applied to the support shaft d, and the movement of the support shaft d is reduced, and ideal damping is achieved. There is a fatal drawback that power cannot be obtained, and in addition, the number of parts constituting the rotor head is large,
The complicated structure increases the assembly time,
There is a drawback in that time is required for disassembling work and maintenance work when replacing parts, and workability is extremely poor. Further, the disadvantage of increased cost has not been solved.
【0012】この発明の目的は、メインマストとメイン
ヘッドとを結合ピンによってシーソ結合するとともに、
1つの円筒状のダンパー部材をメインマストに嵌合した
状態でメインヘッドのメインマスト挿通孔内に配置し、
このダンパー部材の弾力を均等に調整できるようにする
ことにより、シーソ運動の両側におけるダンピング特性
のバラツキを除去し、部品点数を減少させ、かつ構造を
簡易化した産業用無人ヘリコプタのシーソヘッド機構を
提供することにある。An object of the present invention is to couple a main mast and a main head with a seesaw by a connecting pin,
With one cylindrical damper member fitted to the main mast, it is arranged in the main mast insertion hole of the main head,
By providing a uniform adjustment of the elasticity of the damper member, a variation in damping characteristics on both sides of the seesaw motion is eliminated, the number of parts is reduced, and a seesaw head mechanism for an industrial unmanned helicopter with a simplified structure is provided. Is to do.
【0013】[0013]
【課題を解決するための手段】この発明では、メインヘ
ッドのメインマストが挿入される挿通孔の上部を、メイ
ンブレード方向に細長い長孔に形成し、この長孔部分に
おいてメインマストとメインヘッドを結合ピンによって
シーソ結合するとともに、挿通孔の長孔より下側の部分
の孔径をメインマストの外径より大きくし、この孔径の
大きな下側の挿通孔内に円筒状のダンパー部材をメイン
マストに嵌合した状態で配置し、このダンパー部材の下
側にメインマストの軸線方向に移動可能な、かつメイン
マストの外径より大きな内径を有するほぼ円筒状の調整
部材を配置したもので、部品点数を削減し、構造を簡単
化するとともに、この調整部材の軸線方向への移動によ
りダンパー部材を均等に押圧してメインヘッドのシーソ
運動に対する抵抗をバラツキなく調整できるようにした
ものである。According to the present invention, the upper portion of the insertion hole into which the main mast of the main head is inserted is formed as an elongated hole in the direction of the main blade, and the main mast and the main head are formed in the elongated hole portion. While the seesaw is connected by the connecting pin, the hole diameter of the portion below the long hole of the insertion hole is made larger than the outer diameter of the main mast, and the cylindrical damper member is attached to the main mast in the lower insertion hole with this large hole diameter. It is arranged in a fitted state, and a substantially cylindrical adjusting member which is movable in the axial direction of the main mast and has an inner diameter larger than the outer diameter of the main mast is arranged below the damper member. In addition to simplifying the structure, the adjustment member moves in the axial direction to evenly press the damper member to reduce the resistance to the seesaw movement of the main head. It is obtained by allowing variations without adjustment.
【0014】[0014]
【作用】上記この発明の構成によれば、メインマストと
メインヘッドのシーソ結合が1つの結合ピンによって達
成され、また、メインマストに嵌合した1つの円筒状の
ダンパー部材によりメインヘッドに支持されたメインブ
レードのシーソ運動を緩衝するように構成したので、シ
ーソヘッド機構の構造が簡単化され、組立が容易になる
とともにコストダウンが可能となる。また、1つのダン
パー部材を使用しているので、ダンパー部材の材料のバ
ラツキや寸法差等が生じることはなく、これに起因する
シーソ運動の両側におけるダンピング特性のバラツキを
除去することができる。さらに、1つの調整部材によっ
てダンパー部材の弾力を均等に調整できるから、ダンピ
ング特性の調整が容易となり、作業性が向上する。その
上、結合ピンをメインヘッドから抜き、メインヘッドか
らメインマストを外すだけで簡単に分解できるから、ダ
ンパー部材の交換や保守作業等が容易になる。According to the construction of the present invention, the seesaw connection between the main mast and the main head is achieved by one connecting pin, and the main mast is supported by the main head by one cylindrical damper member fitted to the main mast. Since the structure is such that the seesaw movement of the main blade is buffered, the structure of the seesaw head mechanism is simplified, the assembling becomes easy, and the cost can be reduced. Further, since one damper member is used, there is no variation in the material of the damper member, no dimensional difference, and the like, and it is possible to eliminate the variation in the damping characteristics on both sides of the seesaw motion due to this. Furthermore, since the elasticity of the damper member can be adjusted evenly by one adjusting member, the adjustment of the damping characteristic becomes easy, and the workability is improved. In addition, the coupling pin can be easily disassembled simply by pulling out the connecting pin from the main head and removing the main mast from the main head, so that the replacement and maintenance work of the damper member can be facilitated.
【0015】[0015]
【実施例】以下、この発明の実施例について図面を参照
して詳細に説明する。図1はこの発明による産業用無人
ヘリコプタのシーソヘッド機構の一実施例を示す概略斜
視図、図2はメインマストとメインヘッドのシーソ結合
状態を示すためにメインヘッドを切欠いて内部構造を示
す図1の正面図である。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic perspective view showing one embodiment of a seesaw head mechanism of an industrial unmanned helicopter according to the present invention, and FIG. 2 is a view showing an internal structure of the main mast with a main head cut away to show a connected state of a seesaw. FIG.
【0016】図示するように、この発明によるシーソヘ
ッド機構は、図示しないエンジンからの回転駆動力を伝
えるメインマスト4と、このメインマスト4に対して結
合ピン(シーソピン)3によって図1にX−X′の円弧
で示す方向にシーソ運動可能に結合されたメインヘッド
1とを備えている。メインヘッド1はその両側部にハブ
グリップ2、2が取り付けられており、これらハブグリ
ップ2、2には無人ヘリコプタを飛行させるためのメイ
ンブレード7(一方の一部分のみを図示する)が固定さ
れる。As shown in the figure, the seesaw head mechanism according to the present invention comprises a main mast 4 for transmitting a rotational driving force from an engine (not shown) and a connecting pin (seesaw pin) 3 for the main mast 4 as shown in FIG. The main head 1 is connected so as to be capable of seesaw movement in the direction indicated by the circular arc '. The main head 1 has hub grips 2 and 2 attached to both sides thereof, and a main blade 7 (only one part is shown) for flying an unmanned helicopter is fixed to the hub grips 2 and 2. .
【0017】無人ヘリコプタは、メインマスト4の回転
がメインヘッド1に伝達されてこのメインヘッド1がメ
インマスト4とともに回転し、それによってメインブレ
ード7が回転することにより上昇、降下、前進、後退、
左進及び右進の飛行を遠隔操縦制御により行うことにな
る。この発明においては、上記メインヘッド1の中心部
に設けられ、メインマスト4が挿入される挿通孔8の上
部を、メインブレード7の方向(ハブグリップ2が取り
付けられた側面方向)に細長い長孔8aに形成する。こ
の長孔8aはその短径(前後方向の径)がメインマスト
4の外径にほぼ等しいかそれより若干大きく形成されて
おり、メインマスト4がメインヘッド1の長孔8a内で
その短径方向には動かないようにしている。この長孔8
aの部分において結合ピン3をメインヘッド1の前後方
向に挿通し、予めメインマスト4に設けられている軸線
方向と直角な直径方向の貫通孔に結合ピン3をこの長孔
8a内で挿通、固定し、メインヘッド1をメインマスト
4にシーソ結合する。In the unmanned helicopter, the rotation of the main mast 4 is transmitted to the main head 1, and the main head 1 rotates together with the main mast 4, whereby the main blade 7 rotates, thereby ascending, descending, moving forward, moving backward,
The leftward and rightward flights are performed by remote control. In the present invention, the upper portion of the insertion hole 8 provided at the center of the main head 1 and into which the main mast 4 is inserted is formed into an elongated hole elongated in the direction of the main blade 7 (the side direction to which the hub grip 2 is attached). 8a. The long diameter of the long hole 8 a is substantially equal to or slightly larger than the outer diameter of the main mast 4, and the main mast 4 has the short diameter within the long hole 8 a of the main head 1. I try not to move in the direction. This long hole 8
In the portion a, the coupling pin 3 is inserted in the front-rear direction of the main head 1, and the coupling pin 3 is inserted through a through hole provided in the main mast 4 in a diameter direction perpendicular to the axial direction in the elongated hole 8a. Then, the main head 1 is connected to the main mast 4 by a seesaw.
【0018】一方、メインヘッドの挿通孔8の上記長孔
8aより下側の部分の孔径はメインヘッド1が所定の円
弧範囲でシーソ運動可能なようにメインマスト4の外径
より大きく形成されており、この挿通孔8の下部はさら
に径大に形成され、この孔径の大きな下部挿通孔内に円
筒状のダンパーゴム5がメインマスト4に嵌合した状態
で配置され、このダンパーゴム5の下側にメインマスト
4の軸線方向に移動可能な、かつメインマスト4の外径
より大きな内径を有するほぼ円筒状の調整用ナット(カ
ップリングネジ)6が厚さ1mm程度の薄いワッシャ
(平ワッシャ)9を介して配置されている。On the other hand, the hole diameter of the portion of the insertion hole 8 of the main head below the long hole 8a is formed larger than the outer diameter of the main mast 4 so that the main head 1 can perform seesaw movement within a predetermined arc range. The lower portion of the insertion hole 8 is further formed with a larger diameter, and a cylindrical damper rubber 5 is disposed in the lower insertion hole having a larger diameter in a state of being fitted to the main mast 4. A substantially cylindrical adjusting nut (coupling screw) 6 which is movable in the axial direction of the main mast 4 and has an inner diameter larger than the outer diameter of the main mast 4 has a thin washer (flat washer) 9 having a thickness of about 1 mm. Are arranged through.
【0019】調整用ナット6及びワッシャ9の内径はメ
インヘッド1が所定の円弧範囲でシーソ運動できる寸法
に設定され、調整用ナット6の下端部には調整用のナッ
ト部6aが一体に形成されている。また、円筒状のダン
パーゴム5の外径は下部挿通孔の内径とほぼ等しい寸法
に設定される。このように構成すると、ダンパーゴム5
は1つの材料から円筒状に形成されており、図2に示す
ように、その上面が挿通孔8とその径大な下部挿通孔と
によって形成された段部に当接し、その下面にはワッシ
ャ9を介して調整用ナット6が当接しているから、その
放射方向(直径方向)の弾力はどの部分においても均等
となる。よって、メインヘッド1がシーソ運動を行った
ときにこのシーソ運動はダンパーゴム5の弾力によって
均等に緩衝され、急激なシーソ運動でも機械的な衝撃を
吸収することができる。また、ダンパーゴム5の弾力が
均等であるので、ダンピング特性にバラツキが生じな
い。従って、左右のバラツキなく均等に衝撃を吸収する
ことができる。さらに、調整用ナット6をメインマスト
4の軸線方向に上方へと移動させることにより、ダンパ
ーゴム5が押圧されてその弾力が均等に変化するから、
メインヘッド1のシーソ運動に対する抵抗(ダンピング
特性、即ちダンパーの効き具合)を極めて簡単に調整す
ることができる。その上、部品点数が少ないからシーソ
ヘッド機構の構造が簡単化され、組立或いは分解時間が
短くなり、作業性が向上するとともにコストダウンが可
能となる。The inner diameters of the adjusting nut 6 and the washer 9 are set to dimensions that allow the main head 1 to perform a seesaw movement within a predetermined arc range, and an adjusting nut 6a is integrally formed at the lower end of the adjusting nut 6. ing. Further, the outer diameter of the cylindrical damper rubber 5 is set to a dimension substantially equal to the inner diameter of the lower insertion hole. With this configuration, the damper rubber 5
Is formed in a cylindrical shape from one material, and as shown in FIG. 2, its upper surface abuts on a step formed by the insertion hole 8 and its large-diameter lower insertion hole, and a washer is provided on its lower surface. Since the adjusting nut 6 is in contact with the lug 9 via the same, the elasticity in the radial direction (diameter direction) is uniform at any part. Therefore, when the main head 1 performs the seesaw motion, the seesaw motion is evenly buffered by the elasticity of the damper rubber 5, and a mechanical shock can be absorbed even by a sudden seesaw motion. Further, since the elasticity of the damper rubber 5 is uniform, there is no variation in the damping characteristics. Therefore, it is possible to absorb the shock evenly without variation in left and right. Further, by moving the adjusting nut 6 upward in the axial direction of the main mast 4, the damper rubber 5 is pressed and its elasticity changes evenly.
The resistance of the main head 1 to the seesaw movement (damping characteristics, that is, the effectiveness of the damper) can be adjusted very easily. In addition, since the number of parts is small, the structure of the seesaw head mechanism is simplified, the assembling or disassembling time is shortened, the workability is improved, and the cost can be reduced.
【0020】なお、上記実施例はこの発明の単なる例示
に過ぎず、従って、メインヘッドやこのメインヘッドに
形成されるメインマスト挿通孔、ダンパー部材としての
ダンパーゴム、調整部材としての調整用ナット等の構
造、形状、寸法等は実施例のものに限定されず、種々に
変形、変更等がなし得ることは言うまでもない。The above embodiment is merely an example of the present invention. Therefore, the main head, a main mast insertion hole formed in the main head, a damper rubber as a damper member, an adjusting nut as an adjusting member, etc. Needless to say, the structure, shape, dimensions, and the like of the present invention are not limited to those of the embodiment, and various modifications and changes can be made.
【0021】[0021]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、1つの結合ピンによってメインマストとメインヘッ
ドとがシーソ結合され、また、メインマストに嵌合した
1つの円筒状のダンパー部材によりメインヘッドのシー
ソ運動を緩衝するように構成したので、部品点数が大幅
に減少し、シーソヘッド機構の構造が簡単化され、組立
が極めて容易になるとともにコストダウンが可能とな
る。また、1つの円筒状のダンパー部材を使用している
ので、ダンパー部材の材料のバラツキや寸法差等が生じ
ることはなく、2つのダンパー部材を使用した際の材料
のバラツキや寸法差等に起因するシーソ運動の両側にお
けるダンピング特性のバラツキを除去することができ
る。さらに、1つの調整部材によってダンパー部材の弾
力を均等に調整できるから、ダンピング特性(ダンパー
の効き具合)の調整が簡単となり、作業性が著しく向上
する。その上、結合ピンをメインヘッドから抜き、メイ
ンヘッドからメインマストを外すだけでシーソヘッド機
構が簡単に分解できるから、ダンパー部材や他の部品の
交換や保守作業等が非常に簡単に行える等の多くの顕著
な効果がある。As described above, according to the present invention, the main mast and the main head are seesaw-connected by one connecting pin, and the main mast and the main head are connected by one cylindrical damper member fitted to the main mast. Since the head is configured to absorb the seesaw movement, the number of parts is greatly reduced, the structure of the seesaw head mechanism is simplified, the assembly becomes extremely easy, and the cost can be reduced. In addition, since one cylindrical damper member is used, there is no variation in the material of the damper member or a dimensional difference, and the difference is caused by the variation in the material and the dimensional difference when the two damper members are used. The variation in the damping characteristics on both sides of the seesaw motion can be eliminated. Furthermore, since the elasticity of the damper member can be adjusted evenly by one adjusting member, the adjustment of the damping characteristic (the effectiveness of the damper) is simplified, and the workability is significantly improved. In addition, the seesaw head mechanism can be easily disassembled simply by pulling out the connecting pin from the main head and removing the main mast from the main head, so that replacement of dampers and other parts and maintenance work can be performed very easily. Has a remarkable effect.
【図1】この発明による産業用無人ヘリコプタのシーソ
ヘッド機構の一実施例を示す概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing one embodiment of a seesaw head mechanism of an industrial unmanned helicopter according to the present invention.
【図2】図1のシーソヘッド機構のメインヘッドを一部
分切欠して内部構造を示す図1の正面図である。FIG. 2 is a front view of FIG. 1 showing the internal structure of the seesaw head mechanism of FIG. 1 with a main head partially cut away.
1 メインヘッド 2 ハブグリップ 3 結合ピン 4 メインマスト 5 ダンパーゴム 6 調整用ナット 7 メインブレード 8 メインマスト挿通孔 9 ワッシャ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main head 2 Hub grip 3 Connecting pin 4 Main mast 5 Damper rubber 6 Adjustment nut 7 Main blade 8 Main mast insertion hole 9 Washer
Claims (1)
と、無人ヘリコプタを飛行させるためのメインブレード
を対向する両側部で支持するメインヘッドとを、該メイ
ンヘッドが前記メインマストに対してシーソ運動可能な
ように結合ピンによってシーソ結合する産業用無人ヘリ
コプタのシーソヘッド機構において、前記メインヘッド
のほぼ中心部に形成され、かつ前記メインマストが挿入
される挿通孔の上部を、前記メインブレード方向に細長
い長孔に形成し、該長孔部分において前記メインマスト
と前記メインヘッドを前記結合ピンによってシーソ結合
するとともに、前記挿通孔の前記長孔より下側部分の孔
径を前記メインマストの外径より大きくし、この孔径の
大きな挿通孔内に円筒状のダンパー部材を前記メインマ
ストに嵌合した状態で配置し、該ダンパー部材の下側に
前記メインマストの軸線方向に移動可能な、かつ前記メ
インマストの外径より大きな内径を有するほぼ円筒状の
調整部材を配置し、該調整部材の軸線方向への移動によ
り前記ダンパー部材を押圧してその弾力を均等に変化さ
せることができるようにしたことを特徴とする産業用無
人ヘリコプタのシーソヘッド機構。1. A main mast for transmitting a rotational force of an engine, and a main head for supporting a main blade for flying an unmanned helicopter on opposite sides, the main head being capable of seesaw movement with respect to the main mast. In a seesaw head mechanism of an industrial unmanned helicopter that is seesaw-coupled by a coupling pin, an upper portion of an insertion hole formed substantially in the center of the main head and into which the main mast is inserted is elongated in the main blade direction. The main mast and the main head are seesaw-coupled to each other by the connecting pin in the long hole portion, and the hole diameter of the lower portion of the insertion hole below the long hole is made larger than the outer diameter of the main mast. A state in which a cylindrical damper member is fitted to the main mast in the insertion hole having a large diameter. And a substantially cylindrical adjusting member which is movable in the axial direction of the main mast and has an inner diameter larger than the outer diameter of the main mast is disposed below the damper member. Characterized in that the elastic force of the damper member can be evenly changed by pressing the damper member by moving the damper member to the seesaw head mechanism of an industrial unmanned helicopter.
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JP18475293A JP2599339B2 (en) | 1993-07-27 | 1993-07-27 | Seesaw head mechanism of industrial unmanned helicopter |
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