JP2597367B2 - Method and control device for optimally changing acceleration / deceleration rate of rotary cutter - Google Patents
Method and control device for optimally changing acceleration / deceleration rate of rotary cutterInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、連続的に高速で送られる鋼板，紙，段ボ
ールなどのシート材（以下、単にシートとする）を、設
定された所望の寸法に自動的に切断あるいは印刷するた
めのロータリ・カッタの加減速レート最適可変方法およ
び制御装置に関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention automatically converts a sheet material (hereinafter simply referred to as a sheet) such as a steel sheet, paper, and corrugated cardboard which is continuously fed at a high speed to a predetermined desired size. TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method and a control device for optimally changing the acceleration / deceleration rate of a rotary cutter for cutting or printing.
従来の技術 上記のようなロータリ・カッタの一例の機械的構造を
示す斜視図を第２図で示すと、軸方向周面に刃１を有す
る一対のロータ２の主軸３には減速用ギヤ部４が取付け
られている。この減速用ギヤ部４にはロータ２を駆動す
ためのモータ５が結合され、このモータ５には、その回
転速度を検出するためのタコ・ジュネレータ６と、モー
タ５回転角すなわちロータ２の回転角を検出するための
パルス・ジュネレータPGbとが備えられている。一方、
一対のロータ２の間を通してほぼ一定速度で送られ、切
断されるシートＸの片面に常時所定の圧力で接触し、シ
ートＸの走行により駆動される測長ホイール７が備えら
れ、ホイール７の軸８にはその回転量すなわちシートＸ
の走行量を検出するために、もう一つのパルス・ジェネ
レータPGaが結合されている。さらに、ロータ２の刃１
によるシートＸの切断が終了した位置を検出して、切断
完了信号を発生する近接スイッチ等の切断完了位置検出
センサ９が備えられている。2. Description of the Related Art FIG. 2 is a perspective view showing a mechanical structure of an example of the above-described rotary cutter. As shown in FIG. 2, a reduction gear portion is provided on a main shaft 3 of a pair of rotors 2 having a blade 1 on an axial circumferential surface. 4 are attached. A motor 5 for driving the rotor 2 is coupled to the reduction gear section 4. The motor 5 has a tacho generator 6 for detecting the rotation speed thereof, and a rotation angle of the motor 5, that is, the rotation of the rotor 2. A pulse generator PGb for detecting an angle is provided. on the other hand,
A length measuring wheel 7 which is fed at a substantially constant speed through a space between the pair of rotors 2, always comes into contact with one surface of a sheet X to be cut at a predetermined pressure, and is driven by the traveling of the sheet X is provided. 8, the rotation amount, that is, the sheet X
Another pulse generator PGa is coupled to detect the travel amount of the vehicle. Further, the blade 1 of the rotor 2
A cutting completion position detecting sensor 9 such as a proximity switch for detecting a position where the cutting of the sheet X by the cutting is completed and generating a cutting completion signal is provided.
このようなロータリ・カッタにおいては、 シートＸを設定された所定の長さに正確に切断する、
すなわち、切断完了位置検出センサ９が切断完了信号を
発生する度に、切断長L0とロータ２の周長B0との差L1＝
L0−B0に相当するパルス数をレジスタに読込み、シート
Ｘの走行に伴いパルス・ジェネレータPGaが発生するパ
ルス数φａ（すなわちシートＸの走行量を表す）と、ロ
ータ２の回転に伴いパルス・ジェネレータPGbが発生す
るパルスφｂ（すなわちロータ２の回転量を表す）との
差φａ−φｂを、上記L1より減算しつつ（すなわちＲ＝
L0−B0−（φａ−φｂ）を計算しつつ）、その差Ｒに相
当する補償電圧VC＝ｆ（Ｒ）と、パルス・ジェネレータ
PGaの出力を周波数−電圧（F/V）変換して得られる電
圧、すなわちシートＸの走行速度を表す電圧Vaとの差V0
＝Va−Vcを、V0＞０の時だけモータ５の制御回路に速度
指令として与える定尺切断制御回路と、 ロータ２の刃１が切断完了位置検出センサ９を通過し
て切断完了信号が発生するたびに、あらかじめ設定され
たロータ２の刃の停止距離に相当するパルス数φｓを読
込むとともに、それからロータ２の回転量を表すパルス
数φｂを減算する可逆カウンタ、およびこの可逆カウン
タの内容をこれに比例した直流電圧Vbに変換するD/A変
換器を有する停止制御回路と、 V0の極性を判別し、V0≦０の時その事を示す信号Snを
発生する極性判別コンパレータと、そのコンパレータが
信号Snを発生しない時はV0を、またコンパレータが信号
Snを発生する時はVbを最終速度指令電圧Vrとしてモータ
制御回路に与える切換回路と、 を備えた定尺切断制御装置が用いられる。（特公昭61−
33679号公報参照）。In such a rotary cutter, a sheet X is accurately cut to a predetermined length.
That is, every time the cutting completion position detecting sensor 9 generates a cutting completion signal, the difference L 1 between the cutting length L 0 and the circumference B 0 of the rotor 2 =
The number of pulses corresponding to L 0 −B 0 is read into a register, and the number of pulses φ a generated by the pulse generator PGa with the traveling of the sheet X (that is, representing the traveling amount of the sheet X) is calculated with the rotation of the rotor 2. the difference phi a -.phi b between the pulse pulse generator PGb occurs phi b (i.e. representing the amount of rotation of the rotor 2), while subtracting from the L 1 (i.e. R =
L 0 −B 0 − (φ a −φ b ), a compensation voltage V C = f (R) corresponding to the difference R, and a pulse generator
Frequency output of PGa - voltage (F / V) conversion by a voltage obtained, i.e. the difference between V 0 which the voltage V a that represents the traveling speed of the sheets X
= V a -V c is given to the control circuit of the motor 5 as a speed command only when V 0 > 0, and the blade 1 of the rotor 2 passes the cutting completion position detecting sensor 9 to complete the cutting. each time a signal is generated, with reads the number of pulses phi s corresponding to the stopping distance of preset blades of the rotor 2, then the reversible counter which subtracts the number of pulses phi b representing the amount of rotation of the rotor 2, and the reversible a stop control circuit having a D / a converter for converting the contents of the counter into a DC voltage V b proportional thereto, to determine the polarity of V 0, generates a signal S n indicating the that when V 0 ≦ 0 a polarity discrimination comparator, a V 0 when the comparator does not generate a signal S n, also the comparator signal to
When generating the S n is the fixed-length cutting control device and a switching circuit to provide the motor control circuit V b as the final speed command voltage V r is used. (Special Publication 61-
No. 33679).
このような定尺切断制御装置においては、シートＸの
速度電圧Vaに対して補償電圧Vcを減算して、前記Ｒに従
い、シートＸの速度に対して補償すると共に、切断時に
は前記ＲがゼロとなってVc＝０、すなわちV0＝Vaとして
ロータ２の速度をシートＸの速度に同期させ、かつこの
間にφa,φｂのいずれか一方が他方に対して進みあるい
は遅れると、その差をゼロにするようにモータを加減速
するディジタル・サーボ制御を行うことによって、シー
トＸを所望の長さに正確に定尺切断することができる。In such a fixed-length cutting control unit subtracts a compensation voltage V c with respect to the speed voltage V a of the seat X, in accordance with the R, as well as compensate for the speed of the sheet X, at the time of cutting it said R is V c = 0 becomes zero, that is, the speed of the rotor 2 is synchronized with the speed of the sheet X as V 0 = V a, and during which phi a, the one of the phi b advances or delays with respect to the other By performing digital servo control for accelerating and decelerating the motor so that the difference becomes zero, the sheet X can be accurately cut to a desired length.
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記のような従来の定尺切断装置にお
いては、切断長L0がロータ２の周長B0より大きい場合の
ロータの加速時の加速レート、および切断長L0がロータ
２の周長B0より小さい場合の減速時のロータの減速レー
トは、補償電圧Vcを得るD/A変換器のゲインによって決
定される固定値となり、切断長L0がロータ２の周長B0よ
り大きい場合のロータの減速時の減速レートは、停止制
御回路のD/A変換器のゲインによって決定される固定値
となる。Invention is to Solve Problems However, in the conventional standard dimension cutting apparatus as described above, cut length L 0 is the acceleration rate during acceleration of the rotor is larger than the circumferential length B 0 of the rotor 2, and cutting length L 0 is the rotor deceleration rate during deceleration when the circumferential length B 0 is smaller than the rotor 2 becomes a fixed value that is determined by the gain of the D / a converter to obtain a compensation voltage V c, the cutting length L 0 rotor 2 of the circumferential length B 0 deceleration rate during deceleration of the rotor is greater than is a fixed value that is determined by the gain of the D / a converter of the stop control circuit.
つまり、ロータ２は切断長あるいはシートＸの走行速
度に関係なく、固定の加減速レートで常に加減速するこ
ととなる。そしてその固定の加減速レートは、シートＸ
の走行速度が最大で且つロータが一旦停止しなければな
らない切断長の場合（この場合が一番急な加減速レート
が必要である）を満足する値に設定される。そして、そ
の加減速レートを達成できる定格トルクを持つモータが
選定されて使用される。That is, the rotor 2 always accelerates / decelerates at a fixed acceleration / deceleration rate regardless of the cutting length or the traveling speed of the sheet X. And the fixed acceleration / deceleration rate is sheet X
Is set to a value that satisfies the case where the running speed is the maximum and the cutting length requires the rotor to temporarily stop (this case requires the steepest acceleration / deceleration rate). Then, a motor having a rated torque capable of achieving the acceleration / deceleration rate is selected and used.
以上のように、従来の定尺切断制御装置では、不必要
な場合にも無意味な急激な加減速レートでロータ２を加
減速するため、減速用ギヤ部４などに過度の負担がかか
ったり、モータに無意味な大電流を流すこととなり、機
械やモータの寿命を縮める問題があった。As described above, in the conventional fixed-length cutting control device, the rotor 2 is accelerated / decelerated at a steep acceleration / deceleration rate that is meaningless even when unnecessary, so that an excessive load is applied to the reduction gear unit 4 and the like. However, there is a problem that a meaningless large current flows to the motor, and the life of the machine and the motor is shortened.
更に、従来の定尺切断制御装置では、切断長L0やシー
トＸの走行速度に関係なく、いつも加減速レートが一定
のため、効率的な切断（生産）を行うことができない問
題があった。Further, in the conventional standard dimension disconnect control unit, regardless of the running speed of the cut length L 0 and sheets X, always for acceleration and deceleration rate is constant, there is efficient cleavage problems that can not be performed (production) .
また、特開昭61−182717号公報には、材料の走行速度
の２乗に比例した加減速度を算出し、切断機駆動用電動
機の速度を制御することが開示されている。しかし、こ
の方法では切断長L0が十分に長い場合（L0≧2B0−Bw、
ただしBwはロータの切断領域の周長）であって、ロータ
に停止期間がある場合には問題ないが、切断長にロータ
の周長近辺の長さでロータに停止期間がない場合や、切
断長がロータの周長より短くロータの速度が材料の走行
速度を越える場合には、依然として前述した問題を完全
に解決するには到っていない。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 61-182717 discloses that an acceleration / deceleration proportional to the square of a traveling speed of a material is calculated to control the speed of an electric motor for driving a cutting machine. However, in this method, when the cutting length L 0 is sufficiently long (L 0 ≧ 2B 0 −B w ,
However, B w is the circumference of the cutting area of the rotor), and there is no problem when the rotor has a stop period. However, when the cut length is a length near the circumference of the rotor and there is no stop period, If the cutting length is shorter than the circumference of the rotor and the speed of the rotor exceeds the running speed of the material, the above-mentioned problems have not yet been completely solved.
本発明の目的は、コンピュータのCPUを使って、切断
長やシート走行速度等のデータから、切断長およびシー
ト走行速度にあった最適な加減速レートを計算し、最適
な加減速を行うようにして、効率的な切断を行うことが
できるロータリ・カッタの加減速レート最適可変方法お
よび制御装置を提供することにある。An object of the present invention is to use a computer CPU to calculate an optimal acceleration / deceleration rate suitable for a cutting length and a sheet traveling speed from data such as a cutting length and a sheet traveling speed so as to perform optimal acceleration / deceleration. It is another object of the present invention to provide a method and a control device for optimally changing the acceleration / deceleration rate of a rotary cutter capable of performing efficient cutting.
問題点を解決するための手段 本発明は、シートの走行距離および速度に対する任意
の割合にロータの位置および速度を制御することができ
るように構成されたデジタル・サーボループを有するロ
ータリ・カッタの加減速レートを最適に可変する方法に
おいて、 機械的諸詳言データであるロータの周長B0,切断アン
グルWkすなわちロータの切断領域の周長Bw＝（Wk/360）
B0,ロータの最高周速Vm,ロータの最大加減速レートRm,
ロータの加速レート／減速レート比Kr、および切断寸法
L0を、予めCPUに設定し、 前記CPUは、前記機械的諸詳言データに基づいて、前
記切断長およびシート走行速度にあった最小の加減速レ
ートを計算して、制御データを算出し、 前記制御データを前記デジタル・サーボループに出力
して、ロータの加減速レートが前記算出された加減速レ
ートになるように制御し、 前記算出された加減速レートが前記最大加減速レート
Rmを超えた場合には、前記算出された加減速レートが前
記最大加減速レートRm以下となるように、前記シート走
行速度を下げるように制御し、 前記ロータリ・カッタを駆動するモータの限られた定
格トルク範囲内で、生産量の少ないロータの周長より離
れた切断長を切断する場合は前記最大加減速レートRm以
下の遅いシート走行速度で切断を行い、生産量の多いロ
ータ周長付近の切断長さを切断する場合は前記最大加減
速レートRm以下の速いシート走行速度で大量に切断を行
うことができるようにし、および不必要な急激なロータ
の加減速をなくすようにしたこを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is directed to a rotary cutter having a digital servo loop configured to control the position and speed of the rotor at an arbitrary ratio to the travel distance and speed of the seat. In the method of optimally varying the deceleration rate, the peripheral length B 0 of the rotor and the cutting angle W k, ie, the peripheral length B w of the cutting area of the rotor, which are the detailed mechanical data, are (W k / 360).
B 0 , maximum rotor peripheral speed V m , maximum rotor acceleration / deceleration rate R m ,
Acceleration / deceleration rate ratio K r of the rotor and cutting dimensions
The L 0, is set in advance CPU, wherein the CPU, on the basis of the various mechanical Shogen data, by calculating the minimum deceleration rate which the cutting length and had a sheet traveling speed, calculates the control data Outputting the control data to the digital servo loop so as to control the acceleration / deceleration rate of the rotor to be the calculated acceleration / deceleration rate; and that the calculated acceleration / deceleration rate is the maximum acceleration / deceleration rate.
If it exceeds R m, as the calculated deceleration rate is equal to or less than the maximum deceleration rate R m, it is controlled to lower the sheet traveling speed, of the motor for driving the rotary cutter in a limited rated torque range, when cutting a cutting length away from the perimeter of the low production rotor disconnects the following slower sheet speed the maximum deceleration rate R m, a lot of production rotor when cutting the length of around circumferential length to allow for mass cut at a faster sheet traveling speed below the maximum deceleration rate R m, and to eliminate the acceleration or deceleration of the unnecessary abrupt rotor It is characterized by a mushroom.
また、本発明のロータリ・カッタの加減速レート最適
可変制御装置は、 ロータリ・カッタの機械的諸詳言データおよび切断寸
法を設定すると設定部と、 シートの走行量を検出する測長ホイールに設けられた
第１のパルスジェネレータの出力を、その周波数に比例
した値に変換してシート走行速度として出力するシート
走行速度検出回路と、 設定されている機械的諸詳言データおよび切断寸法
と、前記シート走行速度とから、その切断寸法を切断す
ることが可能で且つシート走行速度に応じたロータの最
小の加速レートおよび減速レートを算出して、比率乗算
定数Kaおよび速度乗算定数Ksを求めて出力するととも
に、プリセット値Kbを出力するCPUと、 第１のパルスジェネレータの出力を、その周波数に比
例した電圧に変換してシートの走行速度に比例したシー
ト走行速度電圧Vaを発生する周波数−電圧（F/V）変換
器と、 第１のパルスジェネレータの出力より、シートの走行
量を表すパルスφａを発生するシート走行距離検出回路
と、 ロータリ・カッタを駆動するモータに設けられた第２
のパルスジェネレータの出力より、ロータの回転量を表
すパルスφｂを発生するロータ回転量検出回路と、 前記CPUより出力されているプリセット値Kbを、前記
パルスφａで減算カウントして、パルスφａがプリセッ
ト値Kbだけ入力する毎にパルスφｄを発生させて前記CP
Uに入力し、パルスφｄが発生する毎にCPUに前記比率乗
算定数Kaおよび速度乗算常数Ksを、前記算出された加速
レートおよび減速レートに依存する増加量または減算量
で増加または減少させるプリセット式減算カウンタと、 前記CPUより出力されている比率乗算定数Kaと、前記
パルスφａとを比率乗算して、その出力を位置指令パル
スφｃ＝Ka×φａとして出力するレート・マルチプライ
ヤと、 前記位置指令パルスφｃと、前記パルスφｂとの差で
あるロータの位置誤差Er＝φｃ−φｂを演算する位置誤
差演算部と、 前記位置誤差Erを、これに比例した位置補償電圧Vcに
変換するD/A変換器と、 前記CPUより出力されている速度乗算定数Ksと、前記
シート走行速度電圧Vaとを乗算して、その出力を速度補
償電圧Vs＝Ks×Vaとして出力する乗算型D/A変換器と、 前記速度補償電圧Vsと前記位置補償電圧Vcとの和を演
算して前記モータを制御するモータ制御回路の速度指令
電圧Vr＝Vs＋Vcとして出力する演算増幅器と備えること
を特徴とする。Further, the optimal variable control device for acceleration / deceleration rate of the rotary cutter according to the present invention is provided in a setting section for setting mechanical details data and cutting dimensions of the rotary cutter, and a length measuring wheel for detecting a traveling amount of the sheet. A seat travel speed detection circuit that converts the output of the first pulse generator into a value proportional to the frequency and outputs the output as a seat travel speed; mechanical detail data and cutting dimensions that have been set; and a sheet traveling speed, to calculate the minimum acceleration rate and deceleration rate of the rotor in accordance with and the sheet traveling speed can be cut the cutting dimension, find the ratio multiplication constant K a and rate multiplier constant K s And a CPU that outputs a preset value Kb , and converts the output of the first pulse generator into a voltage proportional to the frequency to convert the traveling speed of the seat. Frequency generating a sheet traveling speed voltage V a which is proportional to the time - voltage (F / V) converter and, from the output of the first pulse generator, a sheet travel distance detection for generating a pulse phi a representative of the traveling amount of the sheet Circuit and a second motor provided to the motor for driving the rotary cutter.
Of the output of the pulse generator, a rotor rotation amount detection circuit for generating a pulse phi b representing the amount of rotation of the rotor, the preset value K b that is being output from the CPU, by subtracting the count in the pulse phi a, pulse phi a is by generating pulses phi d whenever the input for a preset value K b the CP
Fill in U, increase or decrease with increasing amounts or subtracting the amount of said ratio multiplier constant K a and speed multiplication constant K s in CPU, and depends on the acceleration rate and deceleration rate the calculated each time the pulse phi d is generated and preset type down counter to, the ratio multiplication constant K a, which is output from the CPU, and the ratio multiplying the pulse phi a, rate of its output as a position command pulse φ c = K a × φ a - a multiplier, and the position command pulse phi c, and the pulse phi b and the position error calculation unit for calculating a position error E r = φ c -φ b of the rotor is a difference, the position error E r, speed and D / a converter for converting the position compensation voltage V c proportional to, the speed multiplication constant K s that is output from the CPU, and multiplying the sheet traveling speed voltage V a, the output Multiplying type D that outputs as compensation voltage V s = K s × V a / And A converter, the velocity compensation voltage V s and the position compensation voltage V c and a motor control circuit for controlling the motor the sum by computing the speed command voltage V r = V s + V c as an output to the operational amplifier It is characterized by comprising.
実施例 以下、この発明のロータリ・カッタの加減速レート最
適可変方法および制御装置の一実施例について主に第１
図のブロック図を参照しつつ説明する。なお、ロータリ
・カッタの機械的構成は、図２に示したものと同じであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a method and a control device for optimally changing the acceleration / deceleration rate of a rotary cutter according to the present invention will be described.
Description will be made with reference to the block diagram of FIG. The mechanical configuration of the rotary cutter is the same as that shown in FIG.
第１図は、ロータリ・カッタの加速度レート最適可変
方法を実施する制御装置を示す。FIG. 1 shows a control device for implementing a method for optimally varying the acceleration rate of a rotary cutter.
10は設定部で、ロータリ・カッタの機械的詳言データ
であるロータの周長B0,切断アングルWk,ロータの最高周
速Vm,ロータの最大加速度レートRm,ロータの加速レート
／減速レート比Kr、および切断長L0をキーボード等によ
り設定する。Reference numeral 10 denotes a setting unit, which is mechanical detailed data of the rotary cutter, such as rotor circumference B 0 , cutting angle W k , maximum rotor speed V m , maximum rotor acceleration rate R m , and rotor acceleration rate / The deceleration rate ratio K r and the cutting length L 0 are set using a keyboard or the like.
11はCPU（マイクロ・プロセッサ）で、設定されてい
る機械的詳細言データおよび切断長から、その切断長を
切断する事が可能であるロータ２の最小の加速レートお
よび減速レートを算出し、その値でロータが制御される
ように逐次各ハードフェアに対してデータを出力し設定
する。Reference numeral 11 denotes a CPU (microprocessor) that calculates the minimum acceleration rate and deceleration rate of the rotor 2 capable of cutting the cut length from the set mechanical detail data and the cut length. Data is sequentially output and set to each hardware so that the rotor is controlled by the value.
12は周波数／電圧（F/V）変換器で、パルスジェネレ
ータPGaの出力をその周波数に比例した電圧に変換し
て、シートＸの走行速度に比例した電圧すなわちシート
走行速度電圧Vaを発生する。12 is a frequency / voltage (F / V) converter converts the output of the pulse generator PGa the voltage proportional to the frequency, to generate a voltage or sheet traveling speed voltage V a is proportional to the running speed of the sheets X .
13はシート走行距離検出回路で、パルスジェネレータ
PGaの出力より所要の係数処理を行って、シートＸの走
行量を表すパルス数φａを発生する。13 is a seat travel distance detection circuit, which is a pulse generator
A required coefficient process is performed from the output of PGa to generate a pulse number φa representing the traveling amount of the sheet X.
14はロータ回転量検出回路で、パルスジェネレータPG
bの出力より所要の係数処理を行ってロータ２の回転量
を表すパルス数φｂを発生する。14 is a rotor rotation amount detection circuit, and a pulse generator PG
The required coefficient processing is performed from the output of b to generate a pulse number φb representing the rotation amount of the rotor 2.
15はプリセット式減算カウンタで、CPU11より出力さ
れているプリセット値Kbを、シートＸの走行に伴いシー
ト走行距離検出回路13より供給されるパルスφａで減算
カウントしてから、カウンタ値が０になるとパルスφｄ
を発生させると同時に、CPU11より出力されているプリ
セット値Kbを再びプリセットして減算カウントする。つ
まり、パルスφａがプリセット値Kbだけ入力する毎にパ
ルスφｄを発生させるのである。Reference numeral 15 denotes a preset type subtraction counter, which counts down a preset value Kb output from the CPU 11 by a pulse φa supplied from the seat traveling distance detection circuit 13 in accordance with the traveling of the sheet X, and then the counter value becomes 0. Pulse φ d
Is generated, the preset value Kb output from the CPU 11 is preset again, and the counter is counted down. In other words, in the range to generate a pulse phi d every time the pulse phi a is input for a preset value K b.
16はレート・マルチプライヤで、CPU11より出力され
ている比率算定数Kaと、シートＸの走行に伴いシート走
行距離検出回路13より供給されるパルスφａとを比率乗
算して、その出力を位置指令パルスφｃ＝Ka×φａとし
て出力する。16 is a rate multiplier, a ratio calculation number K a, which is outputted from the CPU 11, and a pulse phi a fed from the sheet travel distance detecting circuit 13 with the travel of the sheet X to the ratio multiplied, the output Output as position command pulse φ c = K a × φ a .
17は位置誤差演算部で、レート・マルチプライヤ16よ
り出力される位置指令パルスφｃと、ロータ２の回転に
伴いロータ回転量検出回路14より供給されるパルスφｂ
との差、つまりロータの位置誤差Er＝φｃ−φｂを演算
する。17 is a position error calculation unit, and the position command pulse phi c output from the rate multiplier 16, a pulse phi b supplied from the rotor rotation amount detecting circuit 14 with the rotation of the rotor 2
The difference between, i.e. computing a position error E r = φ c -φ b of the rotor.
18はD/A変換器で、位置誤差演算部17より刻々出力さ
れる位置誤差パルス数Erを、これに比例した直流電圧す
なわち位置補償電圧Vc＝ｆ（Er）に変換する。18 is a D / A converter converts the position error pulses E r outputted constantly from the position error calculation unit 17, a DC voltage that is, the position compensation voltage V c = f (E r) proportional thereto.
19は乗算型D/A変換器で、CPU11より出力されている速
度乗算定数Ksと、F/V変換器12の出力であるシート走行
速度電圧Vaとを乗算して、その出力を速度補償電圧Vs＝
Ks×Vaとして出力する。19 is a multiplication type D / A converter, by multiplying the speed multiplication constant K s that is output from the CPU 11, and a sheet traveling speed voltage V a is the output of the F / V converter 12, the speed and the output Compensation voltage V s =
Output as K s × V a .
20は演算増幅部で、速度補償電圧Vsと位置補償電圧Vc
との和を演算して、モータ５を制御するモータ制御回路
50の速度指令電圧Vr＝Vs＋Vcとして出力する。20 is a operational amplifying unit, speed compensation voltage V s and the position compensation voltage V c
Motor control circuit for controlling the motor 5 by calculating the sum of
And outputs as a 50 speed command voltage V r = V s + V c of.
21はロータ絶対位置検出カウンタで、ロータ２の刃１
が通過する毎に絶対位置信号φｚを発生する絶対位置検
出センサ９によって、絶対位置信号φｚが入力される毎
に０にクリアされ、ロータ２の回転に伴いロータ回転量
検出回路14より供給されるパルスφｂで加算カウント
し、そのカウントした値を刻々のロータの絶対位置デー
タKpとしてCPU11に出力する。Reference numeral 21 denotes a rotor absolute position detection counter.
By the absolute position detecting sensor 9 but which generates an absolute position signal phi z each time passing, it is cleared every time the absolute position signal phi z is input to the 0, supplied from the rotor rotation amount detecting circuit 14 with the rotation of the rotor 2 is the added counted by pulse phi b, and outputs to the CPU11 the counted value as the absolute position data K p of every moment of the rotor.
22はシート走行速度検出回路で、パルスジェネレータ
PGaの出力をその周波数に比例した値に変換して、刻々
のシートＸの走行速度データKhとしてCPU11に出力す
る。22 is a seat traveling speed detection circuit, which is a pulse generator
The output of PGa is converted into a value proportional to the frequency, and outputs the CPU11 as the running speed data K h of momentary sheet X.
ロータリ・カッタの加減速レート最適可変制御装置の
一実施例のロータの動きを表すタイムチャートを第３図
Ｉ〜IIIで示し、その理論式について次に説明する。FIGS. 3A to 3I are time charts showing the movement of the rotor of the embodiment of the optimum variable speed control device for the rotary cutter, and its theoretical formula will be described below.
今、ロータの周長をB0mm、切断アングルをWk度、ロー
タ２の最高周速をVmmm/sec、ロータの最大加減速レート
をRmmm/sec2、ロータの加速レート／減速レート比を
Kr、切断長をL0mm、シート走行速度をVhmm/sec、ロータ
の切断領域の周長Bw＝（Wk/360）B0とすると、ロータの
最小の加速レートRamm/sec2およびロータの最小の減速
レートRdmm/sec2は、次式で表される。Now, B 0 mm circumferential length of the rotor, the W k of the cutting angle, the maximum peripheral speed of the rotor 2 V m mm / sec, the maximum acceleration and deceleration rates R m mm / sec 2 of the rotor, the rotor of the acceleration rate / Deceleration rate ratio
Assuming that K r , the cutting length is L 0 mm, the sheet running speed is V h mm / sec, and the circumferential length of the cutting area of the rotor is B w = (W k / 360) B 0 , the minimum acceleration rate of the rotor is Ra mm. / sec 2 and the minimum deceleration rate R d mm / sec 2 of the rotor are represented by the following equations.
（Ｉ）2B0−Bw＞L0≧B0の場合 この場合のロータ速度と時間ｔの関係は、第３図Ｉで
示される。(I) When 2B 0 −B w > L 0 ≧ B 0 The relationship between the rotor speed and the time t in this case is shown in FIG. 3I.
を満足する場合 この場合のロータ速度と時間ｔの関係は、第３図IIで
示される。 If you are satisfied The relationship between the rotor speed and the time t in this case is shown in FIG. 3 II.
を満足する場合 この場合のロータ速度と時間ｔの関係は、第３図III
で示される。 If you are satisfied The relationship between the rotor speed and the time t in this case is shown in FIG.
Indicated by
第３図により、ロータ・カッタで定尺切断を行う場
合、シートＸの走行速度が同一であれば、切断長が（2B
0−Bw）より短い場合には、切断長L0とロータ２の周長B
0との差L1＝L0−B0あるいはLs＝B0−L0が小さいほど、
その差が大きい場合に比べて緩い加減速レートでロータ
２を加減速させても所望の寸法で切断することができ、
切断長が同じであれば、シートＸの走行速度が遅いほ
ど、シートＸの走行速度が速い場合に比べて緩い加速度
レートでロータ２を加減速させても所望の寸法で切断す
ることができることがわかる。According to FIG. 3, when the fixed length cutting is performed by the rotor and cutter, if the traveling speed of the sheet X is the same, the cutting length is (2B
0 −B w ), the cutting length L 0 and the circumference B of the rotor 2
The smaller the difference L 1 = L 0 −B 0 or L s = B 0 −L 0 from 0 ,
Even if the rotor 2 is accelerated / decelerated at a slower acceleration / deceleration rate than in the case where the difference is large, the rotor 2 can be cut to a desired size,
If the cutting length is the same, it is possible to cut at a desired size even if the rotor 2 is accelerated / decelerated at a slower acceleration rate as the traveling speed of the sheet X is slower than when the traveling speed of the sheet X is faster. Recognize.
第１図の構成を有するこの実施例の制御装置の動作
を、まずCPU（マイクロ・プロセッサ）11での演算部分
から、第３図のタイムチャートおよび前記式を参照しつ
つ説明する。CPU11はロータ絶対位置検出カウンタ21か
ら刻々出力されるロータ２の絶対位置の位置データKpを
常時監視して、その位置データがロータ２の刃１が切断
を開始する位置に達した時点で、あらかじめ設定されて
いるロータリ・カッタの機械的諸詳言データであるロー
タの周長B0、切断アングルWk、ロータの最高周速Vm、ロ
ータの最大加減速レートRm、ロータの加速レート／減速
レート比Kr、その時に設定されている切断長設定値L0、
およびシート走行速度検出回路22から刻々移力されるシ
ートＸの走行速度データKhより、前記式により最適な加
速レートRaおよび減速レートRdを算出する。The operation of the control device of this embodiment having the configuration shown in FIG. 1 will be described first with reference to a time chart of FIG. CPU11 at the time of monitoring the position data K p of the absolute position of the rotor 2 is constantly outputted from the rotor absolute position detection counter 21 constantly the position data has reached the position where the blade 1 of the rotor 2 starts cutting, Rotary circumference B 0 , cutting angle W k , maximum rotor speed V m , maximum rotor acceleration / deceleration rate R m , rotor acceleration rate, which are preset mechanical details of the rotary cutter / Deceleration rate ratio K r , cutting length set value L 0 set at that time,
And than the running speed data K h of sheets X to be constantly Utsuriryoku from the sheet running speed detection circuit 22, calculates the optimum acceleration rate R a and deceleration rate R d by the equation.
それはまず、切断長設定値L0が、2B0−Bw＞L0≧B0,あ
るいはB0＞L0のどの範囲に属しているかを判断する。切
断長設定値L0がB0−Bw＞L0≧B0の範囲であれば、式
（１）および式（２）より、その場合の最適な加速レー
トRaおよび減速レートRdを求める。切断長設定値L0がB0
＞L0の範囲であれば、まず式（７）を満足するかどうか
判断する。満足する場合は、式（３）および式（４）よ
り、その場合の最適な加速レートRaおよび減速レートRd
を求める。満足しない場合は、式（５）および式（６）
より、その場合の最適な加速レートRaおよび減速レート
Rdを求める。It is first cutting length setting value L 0, 2B 0 -B w> L 0 ≧ B 0, or B 0> or the determining L 0 are within the scope of the throat. If the cut length setting value L 0 is in the range of B 0 −B w > L 0 ≧ B 0 , the optimal acceleration rate Ra and deceleration rate R d in that case are determined from equations (1) and (2). Ask. Cutting length setting value L 0 is B 0
If it is within the range of> L 0 , it is first determined whether or not Expression (7) is satisfied. If satisfied, the optimal acceleration rate Ra and deceleration rate R d are obtained from equations (3) and (4).
Ask for. If not satisfied, equations (5) and (6)
More optimal acceleration rate Ra and deceleration rate in that case
Find R d .
そして、その算出した加速レートRaおよび減速レート
Rdと、ロータの最大加減速レートRaとを比較して、算出
した加減速レートの方がRmより大きい場合は、加速レー
トRaおよび減速レートRdが最大加減速レートRm以下にな
るシート走行速度を算出して、そのシート走行速度に下
るまでシート走行速度を下げる事を促す信号を外部に出
力する。Then, the calculated acceleration rate Ra and deceleration rate
And R d, is compared with the maximum deceleration rate R a of the rotor, when towards the calculated deceleration rate is greater than R m is below the acceleration rate R a and deceleration rate R d is the maximum deceleration rate R m Is calculated, and a signal for urging the user to reduce the sheet traveling speed until the seat traveling speed is reduced is output to the outside.
以上の方法で算出された加速レートRaおよび減速レー
トRdを、ハードウェアの制御に使用するためにディメン
ションの変換をした後に使用する。さらに、その時に設
定されている切断長設定値L0を切断するためには、現在
の切断が終了した時点から次回の切断の開始までに、切
断長L0がロータ２の周長B0より大きい場合は、切断長L0
とロータ２の周長B0との差L1＝L0−B0に相当するパルス
数だけ、シートの走行に伴いその走行量を表すパルス数
φａを、ロータの回転に伴いその回転量を表すパルス数
φｂより多く通過させれば可能であり、L0がB0より小さ
い場合は、その差Ls＝B0−L0に相当するパルス数だけ、
φｂをφａより多く通過させれば可能であるので、その
差L1に相当するパルス数φ１あるいはLsに相当するパル
ス数φｓを算出する。The acceleration rate R a and deceleration rate R d is calculated by the above method is used after the transformation of the dimension for use in controlling the hardware. Further, in order to cut the cut length set value L 0 set at that time, the cut length L 0 is set to be smaller than the circumference B 0 of the rotor 2 from the time when the current cut is completed to the start of the next cut. If larger, cut length L 0
A number of pulses corresponding to the difference L 1 = L 0 -B 0 and the circumferential length B 0 of the rotor 2, the number of pulses phi a representative of the travel amount with the running of the sheet, the amount of rotation with the rotation of the rotor is possible if ask more passes than the number of pulses phi b representing a, L 0 may B 0 smaller than, only the number of pulses corresponding to the difference L s = B 0 -L 0,
Since the phi b can be if caused to pass through more than phi a, it calculates the number of pulses phi s corresponding to the pulse number phi 1 or L s corresponding to the difference L 1.
この実施例の制御装置は、シートＸの走行量を表すパ
ルス数φａとCPU11から出力される比率乗算定数Kaとを
レート・マルチプライヤ16によって比率乗算する事によ
り、CPU11によって自由にシートＸの走行量に対する任
意の割合のパルスφｃを発生させる事を可能にしてい
る。更に、同時にCPU11は、比率乗算定数Kaと同じ割合
の値を速度乗算定数Ksとして乗算型D/A変換器19に出力
する事により、シート走行速度電圧Vaに対する任意の割
合（上記パルスφｃと同じ割合）の電圧を、速度補償電
圧Vsとして発生させる事ができるようになっている。例
えばCPU11がKa＝Ks＝１を出力すると、φｃはシートＸ
の走行量と同じだけのパルスが発生し、Vsはシート走行
速度電圧Vaと同じ電圧が発生する。また、CPU11がKa＝K
s＝0.5を出力すると、φｃはシートＸの走行量の半分に
相当するパルスが発生し、Vsはシート走行速度電圧Vaの
半分の電圧が発生する。CPU11がKa＝Ks＝２を出力した
場合は、φｃはシートＸの走行量の倍に相当するパルス
が発生し、Vsはシート走行速度電圧Vaの倍の電圧が発生
する。つまりCPU11によって、シートの走行距離および
速度に対する任意の割合のパルスφｃおよび電圧Vsを作
り出す事ができる。さらに、そのパルスφｃを位置指令
パルスとする。φｃとロータ２の回転量を表すパルス数
φｂとの差、つまりロータの位置誤差Er＝φｃ−φｂを
演算する位置誤差演算部17と、その位置誤差パルス数Er
に比例した位置補償電圧Vc＝ｆ（Er）を発生させるD/A
変換器18と、その位置補償電圧Vcと速度補償電圧Vsとの
和を演算してモータ５を制御するモータ制御回路50の速
度指令電圧Vr＝Vs＋Vcとして出力する演算増幅器20とに
よって、ロータ２の位置および速度を制御する速度補償
付位置ディジタル・サーボ・ループが構成されている。Control apparatus according to this embodiment, by multiplying the ratio by a ratio multiplier constant K a and rate multiplier 16 the output from the pulse number phi a and CPU11 representing the travel distance of sheets X, free sheet X by CPU11 is it possible to generate a pulse phi c of any ratio of travel distance. Furthermore, at the same time CPU11 is, by outputting the multiplication type D / A converter 19 the value of the same ratio as the ratio multiplier constant K a as the speed multiplier constant K s, arbitrary ratio (the pulse with respect to the seat traveling speed voltage V a the voltage of the same proportions) as the phi c, so that the can be generated as a speed compensation voltage V s. For example, if CPU11 outputs a K a = K s = 1, φ c sheet X
As many pulses as the running amount occurred, V s is the same voltage as the sheet traveling speed voltage V a is generated. Also, the CPU 11 determines that K a = K
When outputting the s = 0.5, φ c is pulse is generated corresponding to half the travel of the sheet X, V s is half the voltage of the sheet running speed voltage V a is generated. If CPU11 has output K a = K s = 2, φ c is pulse is generated corresponding to the multiple of the travel of the sheet X, V s is doubled in voltage of the sheet running speed voltage V a is generated. That CPU11 makes it possible to produce a pulse phi c and the voltage V s of any proportion with respect to the travel distance and speed of the sheet. Further, the pulse phi c and the position command pulse. the difference between the number of pulses phi b representing the phi c and rotation of the rotor 2, i.e. a position error computing section 17 for computing a position error E r = φ c -φ b of the rotor, the position error pulses E r
D / A that generates a position compensation voltage V c = f (E r ) proportional to
A converter 18, an operational amplifier 20 to be output as a position compensation velocity command voltage of the voltage motor control circuit 50 which calculates the sum of V c and the velocity compensation voltage V s to control the motor 5 V r = V s + V c These form a position-compensated position digital servo loop for controlling the position and speed of the rotor 2.
つまり、この制御装置はCPU11よりデータKaおよびKs
を出力することにより、自由にロータ２の位置および速
度をシートの走行距離および速度に対する任意の割合に
制御することができるように構成されている。That is, the data from the CPU11 The controller K a and K s
, The position and speed of the rotor 2 can be freely controlled to any ratio to the travel distance and speed of the seat.
次に、この実施例の制御装置の動作を、まず切断長L0
が2B0−Bw＞L0≧B0の範囲の場合について第３図Ｉ参照
しながら説明する。CPU11は、ロータ絶対位置検出カウ
ンタ21から刻々出力されるロータ２の絶対位置の位置デ
ータKpを常時監視して、その位置データがロータ２の刃
１が切断を開始する位置に達した時点で、次回の切断長
L0を読み取り、式（１），（２）の演算を行いその切断
長L0における加速レートRaおよび減速レートRdを算出
し、および切断長L0とロータ２の周長B0との差L1＝L0−
B0に相当するパルス数φ１を算出する。そして、ロータ
２の刃１が切断を開始する位置から切断を終了する位置
までの間、CPU11はレート・マルチプライヤ16に対する
出力データである比率乗算定数Kaを、Ka＝１として出力
する。それによりレート・マルチプライヤ16の出力パル
スである位置指令パルスφｃ＝Ka×φａはKa＝１である
ので、φｃ＝φａとなる。つまり、φｃはシートの走行
量を表すパルス数となる。同時にCPU11は、乗算器D/A変
換器19に対する出力データである速度乗算定数Ksを、Ks
＝１として出力する。それにより、乗算型D/A変換器19
の出力電圧である速度補償電圧Vs＝Ks×VaはKs＝１であ
るので、Vs＝Vaとなる。つまり、Vsはシートの走行速度
電圧に比例した電圧Vaと同じ電圧になる。つまり、ロー
タ２はシートＸの速度と同じ速度で回転し、さらにシー
トＸが移動した量と同じ量だけ移動する（φａの進みと
φｂの進みが等しくなる）。Next, the operation of the control device of this embodiment will be described first by referring to the cutting length L 0.
Is in the range of 2B 0 −B w > L 0 ≧ B 0 with reference to FIG. CPU11 monitors the position data K p of the absolute position of the rotor 2 is constantly outputted from the rotor absolute position detection counter 21 constantly at the time the position data has reached the position where the blade 1 of the rotor 2 starts cutting , Next cutting length
Read the L 0, equation (1), and acceleration rate R a and deceleration rate R d is calculated, and cut length L 0 and the circumferential length B 0 of the rotor 2 at the cut length L 0 performs the operation of (2) Difference L 1 = L 0 −
It calculates the number of pulses phi 1 corresponding to B 0. Then, while the position where the blade 1 of the rotor 2 has finished cutting from a position to start cutting, CPU 11 is a ratio multiplier constant K a is the output data for the rate multiplier 16, and outputs a K a = 1. Since thereby the position command pulse φ c = K a × φ a is the output pulse of rate multiplier 16 is the K a = 1, the φ c = φ a. That, phi c is the number of pulses representing the traveling amount of the sheet. At the same time CPU11 is the speed multiplication constant K s is the output data for the multiplier D / A converter 19, K s
= 1. Thereby, the multiplication type D / A converter 19
Since the speed compensation voltage V s = K s × V a, which is the output voltage of, is K s = 1, V s = V a . That, V s is the same voltage as the voltage V a which is proportional to the running speed voltage of the sheet. In other words, the rotor 2 rotates at the same speed as the speed of the sheet X, (equal advances of phi a of proceeds and phi b) further sheet X moves by the same amount as the amount that has moved.
この期間中は、ロータ２の速度がシートＸの速度に対
してずれると、φａに対するφｂのずれに相当する分だ
け位置補償電圧Vcを発生させて、モータ５を加減速する
サーボループ制御によって、ロータ速度をシート速度に
追随させる制御が行われる。以上の制御により、ロータ
２の刃１が切断を開始する位置から切断を終了する位置
までの間、刃１はシートＸの速度と同じ速度に保たれ、
シートＸが移動した量と同じ量だけ移動してシートＸを
切断する。During this period, the speed of the rotor 2 is displaced relative to the speed of the sheet X, phi is generated by an amount position compensation voltage V c corresponding to the deviation of the phi b for a, a servo loop of the motor 5 accelerates or decelerates By the control, control is performed to make the rotor speed follow the sheet speed. With the above control, the blade 1 of the rotor 2 is maintained at the same speed as the speed of the sheet X from the position where the blade 1 starts cutting to the position where the cutting ends.
The sheet X is moved by the same amount as the moved and cuts the sheet X.
ロータ２の刃１が切断を終了する位置に達すると、CP
U11はレート・マルチプライヤ16に対する出力データで
ある比率乗算定数Ka、および乗算型D/A変換器19に対す
る出力データである速度乗算定数Ksを、切断を開始した
時点に算出した減速レートRdの値を〔Δロータ・パルス
数／シート走行パルス数〕をディメンションとするシー
トＸの走行速度に依存しない値に変換した値ΔKaおよび
ΔKsでそれぞれ減算し（Ka＝Ka−ΔKa,Ks＝Ks−Δ
Ks）、その値を出力するシートＸの走行速度が速いほど
プリセット式減算カウンタ15の出力パルスφｄの発生す
る周期は早くなるため、比率乗算定数Kaと速度乗算定数
Ksの減算および出力の周期は早くなり、減速レートは急
になる。また、乗算型D/A変換器19の入力電圧Vaは、シ
ートＸの走行速度が速いほど電圧が高くなるため、速度
乗算定数Ksを一定量変化させた時の速度補償電圧Vs＝Ks
×Vaの変化量（加減速レート）は、シートＸの走行速度
に比例して多くなる。同様にレート・マレチプライヤ16
の入力パルス数φａの周波数は、シートＸの走行速度が
速いほど高くなるため、比率乗算定数Kaを一定量変化さ
せた時の位置指令パルスφｃ＝Ka×φａの周波数の変化
量（加減速レート）は、シートＸの走行速度に比例して
多くなる。つまり、ロータ２の減速レートはシートＸの
走行速度が速くなるとその２乗に比例して急になり、シ
ートＸの走行速度が遅くなるとその２乗に比例して緩く
なるように制御される。When the blade 1 of the rotor 2 reaches the position where the cutting is completed, CP
U11 the ratio multiplier constant K a is the output data for the rate multiplier 16, and the multiplying D / against A converter 19 the rate multiplication constant K s is the output data reduction was calculated time of starting the cutting rate R The value of d is subtracted by the values ΔK a and ΔK s obtained by converting the value of d into a value independent of the traveling speed of the sheet X having the dimension of [Δ rotor pulse number / sheet traveling pulse number] (K a = K a −ΔK). a , K s = K s -Δ
K s), the output pulse φ for d is faster cycle of occurrence of the ratio multiplicative constant K a and speed multiplication constants Preset subtraction counter 15 as the traveling speed of the sheets X is faster to output the value
Period of subtraction and the output of K s is faster, the deceleration rate is steep. The input voltage V a of the multiplication type D / A converter 19, the voltage higher traveling speed of the sheets X is faster increases, speed compensation when the speed multiplication constant K s was constant amount varying voltage V s = K s
The amount of change × V a (deceleration rate) increases in proportion to the running speed of the sheet X. Similarly, rate / multiple pliers 16
The frequency of the input pulse number phi a of, for traveling speed of the sheet X is higher the faster the change in the frequency of the position command pulse φ c = K a × φ a when the ratio multiplication constant K a was a certain amount changes The amount (acceleration / deceleration rate) increases in proportion to the traveling speed of the seat X. That is, the deceleration rate of the rotor 2 is controlled so as to increase in proportion to the square of the traveling speed of the seat X, and to decrease in proportion to the square of the traveling speed of the seat X.
シートの走行に伴いその走行量を表すパルス数φ
ａが、プリセット式減算カウンタ15のプリセット値Kbだ
け入力する毎に、つまりプリセット式減算カウンタ15の
出力パルスφｄが発生する周期毎に、レート・マルチプ
ライヤ16の出力パルスである位置指令パルスφｃはKa×
Kbだけ出力され、ロータ２はパルス数φｃ＝Ka×Kbに相
当する距離だけ移動する。つまり、レート・マルチプラ
イヤ16に対する出力データである比例乗算定数がKaの
時、プリセット式減算カウンタ15の出力パルスφｄがCP
U11に入力する周期毎のシートの走行に伴い、その走行
量を表すパルス数φａが、ロータの回転量を表すパルス
数φｂより多く通過するパルス数φａ−φｂは、Kb（１
−Ka）となる。この事より、CPU11は、その時の出力値K
bおよびKaより、パルスφｄが入力する周期毎のパルス
数φａとパルス数φｂとの差を知る事ができる。CPU11
は、減速期間中に、常時プリセット式減算カウンタ15の
出力パルスφｄが入力される毎に、減速を開始してから
その時点までのパルス数φａがパルス数φｂより多く通
過したパルス数φａ−φｂを累積した値に、その時点よ
り一定の加速レートでシート走行速度まで加速する場合
に必要なパルス数φａとパルス数φｂとの差パルス数を
加えて、その値が切断を開始した時点に算出した切断長
L0とロータ２の周長B0との差L1＝L0−B0に相当するパル
ス数φ１と一致するかどうかを判断して、その値がL1と
一致するか大きい場合は、加速制御に切り換える。The number of pulses φ representing the amount of travel as the seat travels
a is a position command pulse which is an output pulse of the rate multiplier 16 every time the preset value Kb of the preset type subtraction counter 15 is inputted, that is, every period in which the output pulse φ d of the preset type subtraction counter 15 is generated. φ c is K a ×
K b only are output, the rotor 2 moves by a distance corresponding to the pulse number of φ c = K a × K b . That is, when proportional multiplicative constant which is the output data for the rate multiplier 16 is K a, the output pulse phi d of the preset formula subtraction counter 15 CP
Along with the travel of the sheet for each cycle of input to U11, a pulse number phi a representative of the travel amount, the number of pulses phi a -.phi b passing through more than a pulse number phi b representing the amount of rotation of the rotor, K b ( 1
−K a ). From this, the CPU 11 outputs the output value K at that time.
from b and K a, it is possible to know the difference between the pulse phi pulse number per cycle d inputs phi a pulse number phi b. CPU11
, During deceleration period, every time the output pulse phi d always Preset subtraction counter 15 is input, the number of pulses the number of pulses phi a has passed more than a pulse number phi b from the start of deceleration to the time the value obtained by accumulating the phi a -.phi b, in addition the number of difference pulses between the pulse number phi a pulse number phi b required when accelerated to the sheet running speed at a constant acceleration rate from that point, its value Cutting length calculated at the start of cutting
L 0 and to determine if differences or L 1 = consistent with the number of pulses phi 1, which corresponds to L 0 -B 0 and the circumferential length B 0 of the rotor 2, is greater if the value matches the L 1 is Switch to acceleration control.
CPU11は上記した条件で加速制御に切り換えると、そ
の時点で出力されている比率乗算定数Kaおよび速度乗算
定数Ksに、切断を開始した時点に算出した加速レートRa
のを〔Δロータ・パルス数／シート走行パルス数〕デイ
メンションとするシートＸの走行速度に依存しない値に
変換した値ΔKaおよびΔKsをそれぞれ加算し（Ka＝Ka＋
ΔKa,Ks＝Ks＋ΔKs）、その値を出力する。さらに、そ
の出力する値（KaおよびKs）が“1"になるまで、プリセ
ット式減算カウンタ15の出力パルスφｄがCPUに入力さ
れる毎に、その加算および出力を繰り返す。つまり、ロ
ータ２の速度をシートＸの走行速度になるまで一定レー
トで少しずつ加速させて、最終的にロータ２の速度とシ
ートＸの走行速度を同調させるシート加速同調制御を行
う。この加速時の加速レートも減速レートと同様に、シ
ートＸの走行速度が速くなるとその２乗に比例して急に
なり、シートＸの走行速度が遅くなるとその２乗に比例
して緩くなるように制御される。そして、比率乗算定数
Kaおよび速度乗算定数Ksが共にKa＝Ks＝１になった時
点、つまり、ロータ２の速度とシートＸの走行速度が一
致した時点が、丁度ロータ２の刃１が切断を開始する位
置となる。さらにこの時点までに、前回の切断を開始す
る時に算出された切断長L0とロータ２の周長B0との差L1
＝L0−B0に相当するパルス数φ１だけ、シートの走行に
伴いその走行量を表すパルス数φａがロータの回転に伴
いその回転量を表すパルス数φｂより多く通過している
ので、所望の切断長L0でシートＸは切断される事にな
る。以降、上記の動作が繰り返される。When CPU11 switches the acceleration control in conditions described above, acceleration rate R a that is calculated on the ratio multiplicative constant K a and rate multiplier constant K s is output at that time, the time of start of cutting
Is the [Δ rotor pulse number / sheet traveling pulse number] dimension, and adds the values ΔK a and ΔK s converted into values independent of the traveling speed of the sheet X, respectively (K a = K a +
ΔK a , K s = K s + ΔK s ), and output the value. Moreover, until the value of the output (K a and K s) is set to "1", each time the output pulse phi d of the preset formula subtraction counter 15 is input to the CPU, repeating the addition and output. That is, the speed of the rotor 2 is gradually increased at a constant rate until the speed of the seat X becomes equal to the running speed of the seat X, and finally the seat acceleration tuning control for synchronizing the speed of the rotor 2 with the running speed of the seat X is performed. Similarly to the deceleration rate, the acceleration rate at the time of acceleration increases in proportion to the square of the traveling speed of the seat X, and decreases in proportion to the square of the traveling speed of the seat X. Is controlled. And the ratio multiplication constant
When the K a and rate multiplier constant K s are both turned K a = K s = 1, i.e., when the traveling speed of the speed and the sheet X of the rotor 2 is matched, just start the blades 1 of the rotor 2 is cut Position. Further, up to this point, the difference L 1 between the cutting length L 0 calculated at the time of starting the previous cutting and the circumferential length B 0 of the rotor 2.
= Only the number of pulses phi 1, which corresponds to L 0 -B 0, the pulse number phi a representative of the travel amount with the running of the sheet is passing through more than a pulse number phi b representing the amount of rotation with the rotation of the rotor since, sheets X will be cut at the desired cut length L 0. Thereafter, the above operation is repeated.
次に切断長L0がB0＞L0の範囲の場合について第３図I
I,IIIを参照しながら説明する。基本的には上記の場合
と同じ動作である。ロータ２の刃１が切断を開始する位
置に達した時点で、CPU11は次回の切断長L0を読み取
り、（７）式を満足するか否かを判断し、その切断長L0
における加速レートRaと減速レートRd、およびロータ２
の周長B0と切断長L0との差Ls＝B0−L0に相当するパルス
数φｓを算出する。そして上記と同様に、OPU11はロー
タ２の刃１が切断を開始する位置から切断を終了する位
置までの間、比率乗算定数Kaおよび速度乗算定数KsをKa
＝Ks＝１として出力する事により、ロータ速度をシート
速度に追髄させる制御を行い、シートＸを切断する。そ
して、ロータ２の刃１が切断を終了する位置に達する
と、CPU11は比率乗算定数Kaおよび速度乗算定数Ksに、
切断を開始した時点に算出した加速レートRaの値を〔Δ
ロータ・パルス数／シート走行パルス数〕をデイメンシ
ョンとする値に変換した値ΔKaおよびΔKsをそれぞれ加
算し（Ka＝Ka＋ΔKa,Ks＝Ks＋ΔKs）、その値を出力す
る。Next, FIG. 3 shows a case where the cutting length L 0 is in the range of B 0 > L 0 .
This will be described with reference to I and III. The operation is basically the same as in the above case. When the blades 1 of the rotor 2 reaches the position for starting the cutting, CPU 11 reads the next cut length L 0, it is determined whether or not satisfying the expression (7), the cut length L 0
Acceleration rate Ra , deceleration rate Rd , and rotor 2 at
The number of pulses φ s corresponding to the difference L s = B 0 −L 0 between the circumference B 0 and the cutting length L 0 of the pulse is calculated. And as above, OPU11 Until a position to end the disconnection from the position where the blade 1 of the rotor 2 starts to cut, the ratio multiplication constant K a and rate multiplier constant K s K a
By outputting as = K s = 1, control is performed to make the rotor speed follow the sheet speed, and the sheet X is cut. When the blades 1 of the rotor 2 reaches the position to end the cutting, CPU 11 is the ratio multiplier constant K a and rate multiplier constant K s,
The value of the acceleration rate R a that is calculated in the time of starting the cutting [Δ
The number ΔK a and ΔK s obtained by converting the number of rotor pulses / the number of seat running pulses] into dimensions are added (K a = K a + ΔK a , K s = K s + ΔK s ), and the resulting value is calculated. Output.
さらに、プリセット式減算カウンタ15の出力パルスφ
ｄが入力される毎に、加速を開始してからその時点まで
のロータの回転に伴いその回転量を表すパルス数φｂが
シートの走行に伴いその走行量を表すパルス数φａより
多く通過したパルス数φｂ−φａを累積した値に、その
時点より一定の速度レートでシート走行速度まで減速す
る場合に必要なパルス数φｂとパルス数φａとの差のパ
ルス数を加えて、その値が切断を開始した時点に算出し
たロータ２の周長B0と切断長L0との差Ls＝B0−L0に相当
するパルス数φｓと一致するかどうかを判断して、その
値がLsより小さい場合は、比率乗算定数Kaおよび速度乗
算定数KsにそれぞれΔKaおよびΔKsを加算し、その値を
出力する事により加速制御を続行し、その値がLsと一致
するか大きい場合は、比率乗算定数Kaおよび速度乗算定
数Ksを切断を開始した時点に算出した減速レートの値を
〔Δロータ・パルス数／シート走行パルス数〕をデイメ
ンションとする値に変換した値ΔKaおよびΔKsでそれぞ
れ減算し（Ka＝Ka−ΔKa,Ks＝Ks−ΔKs）、その値を出
力する事により減速制御に切り換える制御を行う。Furthermore, the output pulse φ of the preset type subtraction counter 15
Each time d is inputted, the start pulse number phi b representing the amount of rotation with the rotation of the rotor up to that point from the with the travel of the sheet more passes than the number of pulses phi a representative of the traveling amount of acceleration To the accumulated value of the obtained pulse numbers φ b -φ a and the pulse number of the difference between the pulse number φ b and the pulse number φ a required when decelerating to the sheet traveling speed at a constant speed rate from that point in time. It is determined whether or not the value matches the pulse number φ s corresponding to the difference L s = B 0 −L 0 between the circumference B 0 of the rotor 2 and the cut length L 0 calculated at the time of starting the cut. Te, if the value is less than L s adds each [Delta] K a and [Delta] K s the ratio multiplicative constant K a and rate multiplier constant K s, and continues the acceleration control by outputting the value, that value If it matches the L s large, it starts cutting the ratio multiplication constant K a and rate multiplier constant K s The value of the deceleration rate calculated at the point of time is subtracted by the values ΔK a and ΔK s obtained by converting the value of [Δ number of rotor pulses / number of seat traveling pulses] into dimensions (K a = K a −ΔK a). , K s = K s −ΔK s ), and by outputting the value, control for switching to deceleration control is performed.
さらに、加速期間中に比率乗算定数Kaおよび速度乗算
定数Ksが〔ロータの最高周速Vm/切断長L0の場合のシー
ト最大走行速度〕の値に達した場合は、比率乗算定数Ka
および速度乗算定数Ksのそれ以上の加算は行わず、減速
点が到達するまでその値を維持する事によって、ロータ
２の速度が最高周速Vmを超えないように制御する。Furthermore, if the ratio multiplication constant K a and rate multiplier constant K s in the acceleration period has reached a value of [sheets maximum running speed in the case of the maximum circumferential speed V m / cut length L 0 of the rotor], the ratio multiplication constant K a
And speed multiplication constants more addition of K s is not carried out, by the deceleration point and the value is maintained until it reaches, and controls such that the speed of the rotor 2 does not exceed the maximum peripheral speed V m.
減速期間中は上記と同様にプリセット式減算カウンタ
15の出力パルスφｄがCPU11に入力される毎に、比率乗
算定数Kaおよび速度乗算定数Ksが“1"になるまで、その
値の減算および出力を繰り返す。つまりロータ２の速度
とシートＸの走行速度が同調するまで一定レートの減速
制御を行う。そしてKa＝Ks＝１になった時点、つまり、
ロータ２の速度とシートＸの走行速度が一致した時点が
丁度ロータ２の刃１が切断を開始する位置となる。さら
にこの時点までに、前回の切断を開始する時に算出され
たロータ２の周長B0と切断長L0との差Ls＝B0−L0に相当
するパルス数φｓだけ、ロータの回転に伴いその回転量
を表すパルス数φｂがシートの走行に伴いその走行量を
表すパルス数φａより多く通過しているので、所望の切
断長L0でシートＸは切断される事になる。以降、同様に
上記の動作が繰り返される。Preset subtraction counter during deceleration period as above
Each time 15 output pulse phi d of is inputted to the CPU 11, the ratio a multiplicative constant K a and rate multiplier constant K s is until "1" to repeat the subtraction and outputs the value. That is, deceleration control is performed at a constant rate until the speed of the rotor 2 and the traveling speed of the sheet X are synchronized. And when it becomes K a = K s = 1, i.e.,
The point in time when the speed of the rotor 2 matches the traveling speed of the sheet X is the position where the blade 1 of the rotor 2 starts cutting. Further, up to this point, the number of pulses φ s corresponding to the difference L s = B 0 −L 0 between the circumference B 0 of the rotor 2 and the cutting length L 0 calculated at the time of starting the previous cutting, and the number of pulses of the rotor 2 since the pulse number phi b representing the amount of rotation thereof with rotation is passing through more than a pulse number phi a representative of the travel amount with the running of the sheet, in that the sheet X is to be cut at the desired cut length L 0 Become. Thereafter, the above operation is similarly repeated.
発明の効果 以上詳細に説明したように、この発明のロータリ・カ
ッタの加減速レート最適可変方法および装置によれば、
コンピュータのCPUを使って、切断寸法やシート走行速
度等のデータから、切断長およびシート走行速度にあっ
た最適な加減速レートを計算し、最適な加減速を行うよ
うにして、不必要で無意味な急激なロータの加減速をな
くして機械やモータの寿命を伸ばすことができる。Effects of the Invention As described in detail above, according to the method and apparatus for optimally changing the acceleration / deceleration rate of the rotary cutter of the present invention,
Using the computer's CPU, calculate the optimal acceleration / deceleration rate for the cutting length and sheet traveling speed from data such as cutting dimensions and sheet traveling speed, and perform optimal acceleration / deceleration. It is possible to extend the life of the machine and the motor by eliminating a significant sudden acceleration and deceleration of the rotor.
さらに本発明によれば、切断長L0とロータ２の周長B0
との差L1＝L0−B0あるいはLs＝B0−L0が大きく、急な加
減速レートが必要な切断長を切断する場合は、モータ定
格トルクを満足するまで加減速レートが緩くなるように
シートＸの走行速度を遅くして切断を行い、切断長L0と
ロータ２の周長B0との差L0＝L1−B0あるいはLs＝B0−L0
が小さく、緩い加減速レートで充分な切断長を切断する
場合は、加減速レートがモータ定格トルクになるまでシ
ートＸの走行速度を速くして切断を行い、生産量の少な
いロータの周長より離れた切断長を切断する場合は遅い
シート走行強度で切断を行い、生産量の多いロータ周長
付近の切断長さを切断する場合は速いシート走行速度で
大量に切断を行うことができるので、効率的な切断（生
産）を行う事が可能となる。Furthermore, according to the present invention, the cutting length L 0 and the circumferential length B 0 of the rotor 2
The difference L 1 = L 0 -B 0 or larger L s = B 0 -L 0 and, if sudden acceleration or deceleration rate cuts the cutting length required, the deceleration rate to satisfy the rated motor torque Cutting is performed by slowing the traveling speed of the sheet X so as to become loose, and the difference L 0 = L 1 −B 0 or L s = B 0 −L 0 between the cutting length L 0 and the circumferential length B 0 of the rotor 2.
If the cutting speed is small and a sufficient acceleration / deceleration rate is sufficient for cutting, the cutting speed is increased by increasing the traveling speed of the sheet X until the acceleration / deceleration rate reaches the motor rated torque. When cutting a distant cutting length, cutting can be performed with a low sheet running strength, and when cutting a cutting length near the rotor circumference with high production volume, a large amount of cutting can be performed at a high sheet running speed, Efficient cutting (production) can be performed.
第１図はこの発明によるロータリ・カッタの加減速レー
ト最適可変制御装置の一実施例のブロック図、第２図は
ロータ・カッタの一例の機械的構造を示す斜視図、第３
図Ｉ〜IIIは夫々この発明によるロータリ・カッタの加
減速レート最適可変制御装置の一実施例のロータの動き
を表すタイムチャートである。 １は刃、２はロータ、３は主軸、４は減速用ギヤ部、５
はモータ、６はタコ・ジェネレータ、７は測長ホイー
ル、９は切断完了位置検出センサ、10はロータリ・カッ
タの機械的諸詳言データおよび切断長設定部、11はCPU
（マイクロ・プロセッサ）、12はF/V変換器、13はシー
ト走行距離検出回路、14はロータ回転量検出回路、15は
プリセット式減算カウンタ、16はレート・マルチプライ
ヤ、17は位置誤差演算部、18はD/A変換器、19は乗算型D
/A変換器、20は演算増幅器、21はロータ絶対位置検出カ
ウンタ、22はシート走行速度検出回路、50はモータ制御
回路。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of an optimal variable speed control device for a rotary cutter according to the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a mechanical structure of an example of a rotor cutter, and FIG.
FIGS. I to III are time charts each showing the movement of the rotor of the embodiment of the optimal variable speed control device for the rotary cutter according to the present invention. 1 is a blade, 2 is a rotor, 3 is a main shaft, 4 is a reduction gear section, 5
Is a motor, 6 is a tacho generator, 7 is a length measuring wheel, 9 is a cutting completion position detecting sensor, 10 is a mechanical detailed data and cutting length setting unit of a rotary cutter, and 11 is a CPU.
(Microprocessor), 12 is an F / V converter, 13 is a seat travel distance detection circuit, 14 is a rotor rotation amount detection circuit, 15 is a preset type subtraction counter, 16 is a rate multiplier, and 17 is a position error calculator. , 18 is D / A converter, 19 is multiplication type D
/ A converter, 20 is an operational amplifier, 21 is a rotor absolute position detection counter, 22 is a seat traveling speed detection circuit, and 50 is a motor control circuit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−182717（ＪＰ，Ａ) 特公 昭58−53965（ＪＰ，Ｂ１) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (56) References JP-A-61-182717 (JP, A) JP-B-58-53965 (JP, B1)
Claims (3)
の割合にロータの位置および速度を制御することができ
るように構成されたデジタル・サーボループを有するロ
ータリ・カッタの加減速のレートを最適に可変する方法
において、 機械的諸詳言データであるロータの周長B0,切断アング
ルWkすなわちロータの切断領域の周長BW＝（Wk/360）
B0,ロータの最高周速Vm,ロータの最大加減速レートRm,
ロータの加速レート／減速レート比Kr、および切断寸法
L0を、予めCPUに設定し、 前記CPUは、前記機械的諸詳言データに基づいて、前記
切断長およびシート走行速度にあった最小の加速減速レ
ートを計算して、制御データを算出し、 前記制御データを前記デジタル・サーボループに出力し
て、ロータの加減速レートが前記算出された加減速レー
トになるように制御し、 前記算出された加減速レートが前記最大加減速レートRm
を超えた場合には、前記算出された加減速レートが前記
最大加減速レートRm以下となるように、前記シートを走
行速度を下げるように制御し、 前記ロータリ・カッタを駆動するモータの限られた定格
トルク範囲内で、生産量の少ないロータの周長より離れ
た切断長を切断する場合は前記最大加減速レートRm以下
の遅いシート走行速度で切断を行い、生産量の多いロー
タ周長付近の切断長さを切断する場合は前記最大加減速
レートRm以下の速いシート走行速度で大量に切断を行う
ことができるようにし、および不必要な急激なロータの
加減速をなくすようにした、 ことを特徴とするロータリ・カッタの加減速レート最適
可変方法。An acceleration / deceleration rate of a rotary cutter having a digital servo loop configured to control a position and a speed of a rotor at an arbitrary ratio to a travel distance and a speed of a seat. In the method, the peripheral length B 0 of the rotor and the cutting angle W k, ie, the peripheral length B W of the cutting region of the rotor, which are the mechanical detailed data, are: W k / 360
B 0 , maximum rotor peripheral speed V m , maximum rotor acceleration / deceleration rate R m ,
Acceleration / deceleration rate ratio K r of the rotor and cutting dimensions
The L 0, is set in advance CPU, wherein the CPU, on the basis of the various mechanical Shogen data, to calculate the minimum acceleration and deceleration rates were in the cutting length and the sheet traveling speed, calculates the control data Outputting the control data to the digital servo loop to control the acceleration / deceleration rate of the rotor to be the calculated acceleration / deceleration rate; and that the calculated acceleration / deceleration rate is the maximum acceleration / deceleration rate R m
If it exceeds, like the calculated deceleration rate is equal to or less than the maximum deceleration rate R m, and controls the sheet to lower the running speed, limit of the motor for driving the rotary cutter within the rated torque range that is, when cutting the cutting length away from the perimeter of the low production rotor disconnects the following slower sheet speed the maximum deceleration rate R m, large rotor circumference of production when cutting the length of the near long to be able to perform a large number cut at a faster sheet traveling speed below the maximum deceleration rate R m, and to eliminate the deceleration of unnecessary abrupt rotor A method for optimally varying the acceleration / deceleration rate of a rotary cutter.
よび切断寸法を設定する設定部と、 シートの走行量を検出する測長ホイールに設けられた第
１のパルスジェネレータの出力を、その周波数に比例し
た値に変換してシート走行速度として出力するシート走
行速度検出回路と、 設定されている機械的諸詳言データおよび切断寸法と、
前記シート走行速度とから、その切断寸法を切断するこ
とが可能で且つシート走行速度に応じたロータの最小の
加速レートおよび減速レートを算出して、比率乗算定数
Kaおよび速度乗算定数Ksを求めて出力するとともに、プ
リセット値Kbを出力するCPUと、 第１のパルスジェネレータの出力を、その周波数に比例
した電圧に変換してシートの走行速度に比例したシート
走行速度電圧Vaを発生する周波数−電圧（F/V）変換器
と、 第１のパルスジェネレータの出力より、シートの走行量
を表すパルスφａを発生するシート走行距離検出回路
と、 ロータリ・カッタを駆動するモータに設けられた第２の
パルスジェネレータの出力より、ロータの回転量を表す
パルスφｂを発生するロータ回転量検出回路と、 前記CPUより出力されているプリセット値Kbを、前記パ
ルスφａで減算カウントして、パルスφａがプリセット
値Kbだけ入力する毎にパルスφｄを発生させて前記CPU
に入力し、パルスφｄが発生する毎にCPUに前記比率乗
算定数Kaおよび速度乗算常数Ksを、前記算出させた加速
レートおよび減速レートに依存する増加量または減算量
で増加または減少させるプリセット式減算カウンタと、 前記CPUより出力されている比率乗算定数Kaと、前記パ
ルスφａとを比率乗算して、その出力を位置指令パルス
φｃ＝Ka×φａとして出力するレート・マルチプライヤ
と、 前記位置指令パルスφｃと、前記パルスφｂとの差であ
るロータの位置誤差Er＝φｃ−φｂを演算すると位置誤
差演算部と、 前記位置誤差Erを、これに比例した位置補償電圧Vcに変
換するD/A変換器と、 前記CPUより出力されている速度乗算定数Ksと、前記シ
ート走行速度電圧Vaとを乗算して、その出力を速度補償
電圧Vs＝Ks×Vaとして出力する乗算型D/A変換器と、 前記速度補償電圧Vsと前記位置補償電圧Vcとの和を演算
して前モータを制御するモータ制御回路の速度指令電圧
Vr＝Vs＋Vcとして出力する演算増幅器と、 を備えることを特徴とするロータリ・カッタの加減速レ
ート最適可変制御装置。2. A setting section for setting data of mechanical details of a rotary cutter and a cutting dimension, and an output of a first pulse generator provided on a length measuring wheel for detecting a traveling amount of a sheet, A sheet travel speed detection circuit that converts the value into a value proportional to and outputs it as a sheet travel speed;
From the sheet travel speed, the minimum acceleration rate and deceleration rate of the rotor capable of cutting the cutting dimension and corresponding to the sheet travel speed are calculated, and a ratio multiplication constant is calculated.
With K for a and seeking speed multiplication constant K s output, and a CPU for outputting a preset value K b, the output of the first pulse generator, in proportion to the traveling speed of the sheet is converted into voltage proportional to the frequency a sheet travel distance detecting circuit for generating a pulse phi a representative voltage (F / V) converter, the output of the first pulse generator, the traveling amount of the sheet, - the frequency for generating a sheet traveling speed voltage V a that the output of the second pulse generator provided on a motor that drives the rotary cutter, the rotor rotation detection circuit which generates a pulse phi b representing the amount of rotation of the rotor, the preset value K b that is being output from the CPU and by subtracting the count in the pulse phi a, to generate a pulse phi d every time the pulse phi a is input for a preset value K b the CPU
Entered, the pulse phi d is the ratio multiplied by a constant K a and speed multiplication constant K s to the CPU each generation, increased or decreased by increasing the amount or subtracting the amount depends on the acceleration rate and deceleration rate was the calculated and preset type down counter, and the ratio multiplier constant K a, which is output from the CPU, and the ratio multiplying the pulse phi a, rate of its output as a position command pulse φ c = K a × φ a and multipliers, and the position command pulse phi c, and computing a position error E r = φ c -φ b of the rotor which is a difference between the pulse phi b and the position error calculation unit, the position error E r, which a D / a converter for converting the position compensation voltage V c proportional to, the speed multiplication constant K s that is output from the CPU, and multiplying the sheet traveling speed voltage V a, the speed compensate for the output multiplier for outputting a voltage V s = K s × V a D / the A converter, the velocity compensation voltage V s between the speed command voltage of the motor control circuit for controlling the front motor by computing the sum of the position compensation voltage V c
An operational amplifier that outputs V r = V s + V c , and an acceleration / deceleration rate optimal variable control device for a rotary cutter.
発生する絶対位置検出センサと、前記絶対位置信号が入
力される毎に０クリアされ、ロータの回転に伴い前記パ
ルスφｂで加算カウントし、そのカウントした値をロー
タの絶対位置の位置データとして前記CPUに出力するロ
ータ絶対位置検出カウンタとを備え、 前記CPUは、前記位置データを監視して、その位置デー
タがロータの刃が切断を開始する位置に達した時点で、
加速レートおよび減速レートを算出することを特徴とす
る特許請求の範囲第２項に記載のロータリ・カッタの加
減速レート最適可変制御装置。An absolute position detection sensor 3. A blade rotor absolute position signal generated every passing, the absolute position signal is cleared every time it is inputted, added by the pulse phi b with the rotation of the rotor A rotor absolute position detection counter that counts, and outputs the counted value to the CPU as position data of the absolute position of the rotor, the CPU monitors the position data, and the position data is stored in the rotor blade. When you reach the position to start cutting,
3. The optimal variable speed control device for a rotary cutter according to claim 2, wherein the acceleration rate and the deceleration rate are calculated.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62224580A JP2597367B2 (en) | 1987-09-08 | 1987-09-08 | Method and control device for optimally changing acceleration / deceleration rate of rotary cutter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62224580A JP2597367B2 (en) | 1987-09-08 | 1987-09-08 | Method and control device for optimally changing acceleration / deceleration rate of rotary cutter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6471614A JPS6471614A (en) | 1989-03-16 |
| JP2597367B2 true JP2597367B2 (en) | 1997-04-02 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP62224580A Expired - Lifetime JP2597367B2 (en) | 1987-09-08 | 1987-09-08 | Method and control device for optimally changing acceleration / deceleration rate of rotary cutter |
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|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6035387B2 (en) * | 1981-09-26 | 1985-08-14 | 富士通株式会社 | Conductive paint for solid electrolytic capacitors |
| JPS61182717A (en) * | 1985-02-06 | 1986-08-15 | Toshiba Corp | Controller for flying cutter |
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1987
- 1987-09-08 JP JP62224580A patent/JP2597367B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPS6471614A (en) | 1989-03-16 |
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