JP2593282B2 - 湾曲装置 - Google Patents
湾曲装置Info
- Publication number
- JP2593282B2 JP2593282B2 JP5141641A JP14164193A JP2593282B2 JP 2593282 B2 JP2593282 B2 JP 2593282B2 JP 5141641 A JP5141641 A JP 5141641A JP 14164193 A JP14164193 A JP 14164193A JP 2593282 B2 JP2593282 B2 JP 2593282B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- vibration wave
- voltage
- switch
- electrostrictive element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は湾曲部を湾曲操作する
構造を改良した湾曲装置に関する。
構造を改良した湾曲装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の湾曲部を湾曲操作する構造として
は、例えば特開昭５５−１０１２４０号公報に示されて
いるように、湾曲部の先端に設けた硬性部にモータを内
蔵し、このモータの回転をワイヤ吸引機構に伝え、この
吸引機構で湾曲部内に挿通されたワイヤを吸引すること
により湾曲部を湾曲変形させるようにしたものがある。
は、例えば特開昭５５−１０１２４０号公報に示されて
いるように、湾曲部の先端に設けた硬性部にモータを内
蔵し、このモータの回転をワイヤ吸引機構に伝え、この
吸引機構で湾曲部内に挿通されたワイヤを吸引すること
により湾曲部を湾曲変形させるようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術において
は、挿入部の先端に設けた硬性部にモータを内蔵させな
ければならず、挿入部先端の大型化、湾曲操作する構造
の複雑化を招いてしまうという問題があった。この発明
は、このような課題に着目してなされたもので、挿入部
を小型にでき、湾曲操作する構造を簡略化できる湾曲装
置を提供することを目的とする。
は、挿入部の先端に設けた硬性部にモータを内蔵させな
ければならず、挿入部先端の大型化、湾曲操作する構造
の複雑化を招いてしまうという問題があった。この発明
は、このような課題に着目してなされたもので、挿入部
を小型にでき、湾曲操作する構造を簡略化できる湾曲装
置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、この発明の湾曲装置は、一対の連結片を有する複数
の環状の関節駒を上記一対の連結片を介して連結してな
る湾曲部と、上記連結片の摺接部分に設けられ関節駒を
回転駆動する電歪素子からなる駆動手段と、上記電歪素
子に加えられる電圧を制御する制御手段とを具備してい
る。
に、この発明の湾曲装置は、一対の連結片を有する複数
の環状の関節駒を上記一対の連結片を介して連結してな
る湾曲部と、上記連結片の摺接部分に設けられ関節駒を
回転駆動する電歪素子からなる駆動手段と、上記電歪素
子に加えられる電圧を制御する制御手段とを具備してい
る。
【０００５】
【作用】上記構成により、電歪素子からなる駆動手段に
供給する電圧を制御手段で制御することにより、関節駒
の連結片の摺接部分に設けられた電歪素子からなる駆動
手段は関節駒を回転駆動し、湾曲部を湾曲させる。
供給する電圧を制御手段で制御することにより、関節駒
の連結片の摺接部分に設けられた電歪素子からなる駆動
手段は関節駒を回転駆動し、湾曲部を湾曲させる。
【０００６】
【実施例】図１ないし図５はこの発明の実施例を示して
おり、内視鏡１０は挿入部１１、この挿入部１１の基端
部に接続した操作部１２、操作部１２から延出して設け
られたユニバーサルコード１３の端部に設けられたコネ
クタ１４からなる。挿入部１１は、先端部１５、湾曲部
１６、可撓管部１７からなる。操作部１２には接眼部１
８、送気送水、吸引スイッチ１９，２０及び湾曲操作ス
イッチ、２１（ＤＯＷＮ）、２２（ＵＰ）、２３（ＬＥ
ＦＴ）、２４（ＲＩＧＨＴ）、アングルロック／フリー
を切換える切換スイッチ２５が設けられている。
おり、内視鏡１０は挿入部１１、この挿入部１１の基端
部に接続した操作部１２、操作部１２から延出して設け
られたユニバーサルコード１３の端部に設けられたコネ
クタ１４からなる。挿入部１１は、先端部１５、湾曲部
１６、可撓管部１７からなる。操作部１２には接眼部１
８、送気送水、吸引スイッチ１９，２０及び湾曲操作ス
イッチ、２１（ＤＯＷＮ）、２２（ＵＰ）、２３（ＬＥ
ＦＴ）、２４（ＲＩＧＨＴ）、アングルロック／フリー
を切換える切換スイッチ２５が設けられている。
【０００７】上記湾曲部１６は図２に示すように短い円
筒状の多数の管状体からなる関節駒７０を矢印で示す上
下方向と、左右方向とに回動できるように連結されてい
る。つまり、各関節駒７０の両端面からは、各々一対の
連結部７１，７２が周方向に１８０度ずれ、かつ両端面
において各一対の連結部７１，７２が周方向に９０度ず
れて突設されていて、隣り合う関節駒７０の各一対の連
結片７１，７２がそれぞれ軸７２ｃによって枢着されて
いる。なお、湾曲部１６の最先端と最後端の関節駒７０
は一方の端面にだけ連結片７１が突設されている。した
がって、このような関節駒７０が連結された湾曲部１６
は、上述したように矢印で示す上下方向と、この上下方
向に直交する左右方向とに屈曲自在となっている。
筒状の多数の管状体からなる関節駒７０を矢印で示す上
下方向と、左右方向とに回動できるように連結されてい
る。つまり、各関節駒７０の両端面からは、各々一対の
連結部７１，７２が周方向に１８０度ずれ、かつ両端面
において各一対の連結部７１，７２が周方向に９０度ず
れて突設されていて、隣り合う関節駒７０の各一対の連
結片７１，７２がそれぞれ軸７２ｃによって枢着されて
いる。なお、湾曲部１６の最先端と最後端の関節駒７０
は一方の端面にだけ連結片７１が突設されている。した
がって、このような関節駒７０が連結された湾曲部１６
は、上述したように矢印で示す上下方向と、この上下方
向に直交する左右方向とに屈曲自在となっている。
【０００８】連結部７１は、図４に示すように先端側の
関節駒から突設した連結腕７１ａ，７１ｂを固定する回
動軸７１ｃからなる。同様に連結部７２も連結腕７２
ａ，７２ｂ，軸７２ｃからなる。連結腕７１ａは弾性振
動体から構成され、図３に示すようにその外周面には電
歪素子７３ａ，７３ｂが定在振動波を発生させるのに最
も適した間隔で貼着される。連結腕７２ａも弾性振動体
から構成され、その外周面には電歪素子７４ａ，７４ｂ
が同様な間隔で貼着される。
関節駒から突設した連結腕７１ａ，７１ｂを固定する回
動軸７１ｃからなる。同様に連結部７２も連結腕７２
ａ，７２ｂ，軸７２ｃからなる。連結腕７１ａは弾性振
動体から構成され、図３に示すようにその外周面には電
歪素子７３ａ，７３ｂが定在振動波を発生させるのに最
も適した間隔で貼着される。連結腕７２ａも弾性振動体
から構成され、その外周面には電歪素子７４ａ，７４ｂ
が同様な間隔で貼着される。
【０００９】図５に上記駆動手段の駆動を制御する制御
手段としての制御回路を示す。スイッチ制御回路３９，
４０，４１，４２はＯＲ回路４７の入力端に接続される
と共にスイッチボックス８０，８１，８２，８３の制御
入力端にそれぞれ接続される。スイッチ制御回路４８は
ＯＲ回路４７の入力端に接続される。ＯＲ回路４７の出
力端はスイッチボックス８４及び８５の制御入力端に接
続される。駆動電源５０はＶ＝Ｖｏｓｉｎωｔという電
圧を発生し、その一端は連結腕７１ａ及び７１ｂに接続
され、他端は９０度位相器５１，５１´及びスイッチボ
ックス８４及び８５の入力端に接続される。９０度位相
器５１は入力電圧の位相を９０度進ませるもので、その
出力端はスイッチボックス８０，８２の入力端に接続さ
れる。また、９０度位相器５１´は入力電圧の位相を９
０度遅らせるもので、その出力端はスイッチボックス８
１，８３の入力端に接続される。スイッチボックス８
４，８５の出力端それぞれ電歪素子７３ａ，７４ａに接
続される。スイッチボックス８０及び８１の出力端は電
歪素子７３ｂに共通に接続され、スイッチボックス８２
及び８３の出力端は電歪素子７４ｂに共通に接続され
る。
手段としての制御回路を示す。スイッチ制御回路３９，
４０，４１，４２はＯＲ回路４７の入力端に接続される
と共にスイッチボックス８０，８１，８２，８３の制御
入力端にそれぞれ接続される。スイッチ制御回路４８は
ＯＲ回路４７の入力端に接続される。ＯＲ回路４７の出
力端はスイッチボックス８４及び８５の制御入力端に接
続される。駆動電源５０はＶ＝Ｖｏｓｉｎωｔという電
圧を発生し、その一端は連結腕７１ａ及び７１ｂに接続
され、他端は９０度位相器５１，５１´及びスイッチボ
ックス８４及び８５の入力端に接続される。９０度位相
器５１は入力電圧の位相を９０度進ませるもので、その
出力端はスイッチボックス８０，８２の入力端に接続さ
れる。また、９０度位相器５１´は入力電圧の位相を９
０度遅らせるもので、その出力端はスイッチボックス８
１，８３の入力端に接続される。スイッチボックス８
４，８５の出力端それぞれ電歪素子７３ａ，７４ａに接
続される。スイッチボックス８０及び８１の出力端は電
歪素子７３ｂに共通に接続され、スイッチボックス８２
及び８３の出力端は電歪素子７４ｂに共通に接続され
る。
【００１０】ここで、振動波モータ（圧電モータ，超音
波モータ等とも称する）の動作原理を説明する。図６に
おいて、３０は力Ｆで加圧されている移動体としての湾
曲ワイヤ、３４は電気−機械エネルギ変換手段としての
（例えばＰＺＴ等）により弾性振動を行う固定体として
の嵌合部材を模式的に示した図であり、Ｘ軸を固定体３
４の表面上の方向、Ｚ軸をその法線方向とする。電歪素
子により、固定体３４の表面に屈曲振動を与えると、進
行振動波が発生し、固定体３４の表面上を伝搬してい
く。この進行振動波は縦波と横波を伴った表面波で、そ
の質点の運動は楕円軌道を描く。質点Ａに着目すると、
縦振幅ｕ，横振幅ｗの楕円運動を行っており、表面波は
一波長毎に頂点Ａ，Ａ´……を有し、その頂点速度はＸ
成分のみであって、μ＝２πｆｕ（ｆは振動数）であ
る。そこで、移動体３０の表面を固定体５３の表面に摩
擦接触させると、移動体３０の表面は摩擦力により矢印
Ｎの方向に駆動される。
波モータ等とも称する）の動作原理を説明する。図６に
おいて、３０は力Ｆで加圧されている移動体としての湾
曲ワイヤ、３４は電気−機械エネルギ変換手段としての
（例えばＰＺＴ等）により弾性振動を行う固定体として
の嵌合部材を模式的に示した図であり、Ｘ軸を固定体３
４の表面上の方向、Ｚ軸をその法線方向とする。電歪素
子により、固定体３４の表面に屈曲振動を与えると、進
行振動波が発生し、固定体３４の表面上を伝搬してい
く。この進行振動波は縦波と横波を伴った表面波で、そ
の質点の運動は楕円軌道を描く。質点Ａに着目すると、
縦振幅ｕ，横振幅ｗの楕円運動を行っており、表面波は
一波長毎に頂点Ａ，Ａ´……を有し、その頂点速度はＸ
成分のみであって、μ＝２πｆｕ（ｆは振動数）であ
る。そこで、移動体３０の表面を固定体５３の表面に摩
擦接触させると、移動体３０の表面は摩擦力により矢印
Ｎの方向に駆動される。
【００１１】移動体３０の速度は振動数ｆに比例する。
また、加圧接触による摩擦駆動のために、縦振動ｕばか
りでなく、横振動ｗにも依存する。即ち、移動体５２の
速度は楕円運動の大きさに比例する。したがって、移動
体３０の速度は電歪素子に加える電圧に比例する。図７
は進行振動波と定在振動波の発生を説明する図である。
電歪素子３５ａ，３５ｂは単独で動作すると、固定体３
４が共振するような状態、即ち、定在振動波が存在する
ような位置に配置され、且つ電歪素子３５ａによる定在
振動波長とが等しくなり、９０度位相がずれる（４分の
１波長だけ物理的位置がずれる）ように配置される。駆
動用電源５０はＶ＝Ｖｏｓｉｎωｔという電圧を供給す
る。電歪素子３５ａにはライン３６ａにより駆動用電源
５０から直接、電圧Ｖｏｓｉｎωｔが印加され、電歪素
子３５ｂには９０°移相器５１を経てライン３７ａによ
り電圧Ｖｏｓｉｎ（ωｔ±π／２）の±は移動体３０を
動かす方向によって切り換えられる。図８のイ〜ヘは電
圧Ｖｏｓｉｎ（ωｔ＋π／２）が印加されている場合の
振動波の状態を示す。イは電歪素子３５ａのみにより定
在振動波を発生させている状態、ロは電歪素子３５ｂの
みにより９０°位相進みのある定在振動波を発生させて
いる状態を、それぞれ示す。ハ〜ニは二つの電歪素子３
５ａ，３５ｂを同時に動作させて、進行振動波を発生さ
せている状態を示す。ハは時刻ｔ＝０＋２ｎπ／ω、ニ
は時刻ｔ＝π／２ω＋２ｎπ／ω、ホは時刻ｔ＝π／ω
＋２ｎπ／ω、ヘは時刻ｔ＝３π／２ω＋２ｎπ／ωの
進行振動波の位相をそれぞれ示す。進行振動波は図８の
左方向に進むが、固定体３４の摩擦接触面の任意の質点
は時計方向の楕円運動を行う。したがって、移動体３０
は右方向に移動する。 イ、ロの定在振動波の発生状態
において、固定体３４の摩擦接触面上の節以外の質点で
は横振動、即ち、図７で上下運動だけである。したがっ
て、移動体３０と固定体３４との摩擦接触は、静止摩擦
状態でなく、動摩擦状態であり、摩擦係数が小さくな
り、接触面積も小さくなる。そのため、移動体３０は外
力により容易に動かすことができる。
また、加圧接触による摩擦駆動のために、縦振動ｕばか
りでなく、横振動ｗにも依存する。即ち、移動体５２の
速度は楕円運動の大きさに比例する。したがって、移動
体３０の速度は電歪素子に加える電圧に比例する。図７
は進行振動波と定在振動波の発生を説明する図である。
電歪素子３５ａ，３５ｂは単独で動作すると、固定体３
４が共振するような状態、即ち、定在振動波が存在する
ような位置に配置され、且つ電歪素子３５ａによる定在
振動波長とが等しくなり、９０度位相がずれる（４分の
１波長だけ物理的位置がずれる）ように配置される。駆
動用電源５０はＶ＝Ｖｏｓｉｎωｔという電圧を供給す
る。電歪素子３５ａにはライン３６ａにより駆動用電源
５０から直接、電圧Ｖｏｓｉｎωｔが印加され、電歪素
子３５ｂには９０°移相器５１を経てライン３７ａによ
り電圧Ｖｏｓｉｎ（ωｔ±π／２）の±は移動体３０を
動かす方向によって切り換えられる。図８のイ〜ヘは電
圧Ｖｏｓｉｎ（ωｔ＋π／２）が印加されている場合の
振動波の状態を示す。イは電歪素子３５ａのみにより定
在振動波を発生させている状態、ロは電歪素子３５ｂの
みにより９０°位相進みのある定在振動波を発生させて
いる状態を、それぞれ示す。ハ〜ニは二つの電歪素子３
５ａ，３５ｂを同時に動作させて、進行振動波を発生さ
せている状態を示す。ハは時刻ｔ＝０＋２ｎπ／ω、ニ
は時刻ｔ＝π／２ω＋２ｎπ／ω、ホは時刻ｔ＝π／ω
＋２ｎπ／ω、ヘは時刻ｔ＝３π／２ω＋２ｎπ／ωの
進行振動波の位相をそれぞれ示す。進行振動波は図８の
左方向に進むが、固定体３４の摩擦接触面の任意の質点
は時計方向の楕円運動を行う。したがって、移動体３０
は右方向に移動する。 イ、ロの定在振動波の発生状態
において、固定体３４の摩擦接触面上の節以外の質点で
は横振動、即ち、図７で上下運動だけである。したがっ
て、移動体３０と固定体３４との摩擦接触は、静止摩擦
状態でなく、動摩擦状態であり、摩擦係数が小さくな
り、接触面積も小さくなる。そのため、移動体３０は外
力により容易に動かすことができる。
【００１２】つぎに実施例の作用について説明する。ま
ず、切換スイッチ２５をアングルロック操作した場合に
ついて湾曲部を上下方向に湾曲操作する場合を例にあげ
て説明する。湾曲操作スイッチ２２をＯＮすると、スイ
ッチ制御回路４０はＨレベルを出力するので、スイッチ
ボックス８１，８４，８５の各入出力端が導通する。そ
の結果、電歪素子７３ａ，７４ａにはＶ＝Ｖｏｓｉｎω
ｔという電圧が、電歪素子７３ｂにはＶ＝Ｖｏｓｉｎ
（ωｔ−π／２）という電圧がそれぞれ供給される。よ
って、連結腕７１ａには湾曲部をＵＰ操作する向きの進
行振動波が発生するので湾曲部がＵＰする。つぎに湾曲
操作スイッチ２１をＯＮすると、スイッチ制御回路３９
はＨレベルを出力するので、スイッチボックス８０，８
４，８５の各入出力端が導通する。その結果、電歪素子
７３ａ，７４ａにはＶ＝Ｖｏｓｉｎωｔという電圧が、
電歪素子７３ｂにはＶ＝Ｖｏｓｉｎ（ωｔ＋π／２）と
いう電圧がそれぞれ供給される。よって、連結腕７１ａ
には先程とは反対方向の進行振動波が発生するので湾曲
部がＤＯＷＮする。湾曲部を左右方向に湾曲させる場合
の説明は省略する。
ず、切換スイッチ２５をアングルロック操作した場合に
ついて湾曲部を上下方向に湾曲操作する場合を例にあげ
て説明する。湾曲操作スイッチ２２をＯＮすると、スイ
ッチ制御回路４０はＨレベルを出力するので、スイッチ
ボックス８１，８４，８５の各入出力端が導通する。そ
の結果、電歪素子７３ａ，７４ａにはＶ＝Ｖｏｓｉｎω
ｔという電圧が、電歪素子７３ｂにはＶ＝Ｖｏｓｉｎ
（ωｔ−π／２）という電圧がそれぞれ供給される。よ
って、連結腕７１ａには湾曲部をＵＰ操作する向きの進
行振動波が発生するので湾曲部がＵＰする。つぎに湾曲
操作スイッチ２１をＯＮすると、スイッチ制御回路３９
はＨレベルを出力するので、スイッチボックス８０，８
４，８５の各入出力端が導通する。その結果、電歪素子
７３ａ，７４ａにはＶ＝Ｖｏｓｉｎωｔという電圧が、
電歪素子７３ｂにはＶ＝Ｖｏｓｉｎ（ωｔ＋π／２）と
いう電圧がそれぞれ供給される。よって、連結腕７１ａ
には先程とは反対方向の進行振動波が発生するので湾曲
部がＤＯＷＮする。湾曲部を左右方向に湾曲させる場合
の説明は省略する。
【００１３】切換スイッチ２５をアングルフリー操作し
た場合は、スイッチ制御回路４８はＨレベル信号を出力
するので、スイッチボックス８４，８５の入出力端が導
通する。従って、連結腕７１ａ，７２ａには、Ｖ＝Ｖｏ
ｓｉｎωｔという電圧が常にかかっているので、定在振
動波が常に発生している。よって、例えば、内視鏡を体
腔内から引き抜く時でもスムーズに引き抜くことができ
る。
た場合は、スイッチ制御回路４８はＨレベル信号を出力
するので、スイッチボックス８４，８５の入出力端が導
通する。従って、連結腕７１ａ，７２ａには、Ｖ＝Ｖｏ
ｓｉｎωｔという電圧が常にかかっているので、定在振
動波が常に発生している。よって、例えば、内視鏡を体
腔内から引き抜く時でもスムーズに引き抜くことができ
る。
【００１４】また、上記連結腕を関節駒ごとに別々に制
御すれば、複雑な湾曲操作も可能である。
御すれば、複雑な湾曲操作も可能である。
【００１５】
【発明の効果】この発明によれば、挿入部を小型にで
き、しかも、湾曲ワイヤが必要でないので湾曲操作する
構造を簡略化できる。また、湾曲操作の追従性を著しく
向上できる。
き、しかも、湾曲ワイヤが必要でないので湾曲操作する
構造を簡略化できる。また、湾曲操作の追従性を著しく
向上できる。
【図１】この発明の実施例を示し、内視鏡を示した図。
【図２】この発明の実施例を示し、湾曲部を示した図。
【図３】連結腕を示した図。
【図４】連結部を示した断面図。
【図５】連結部を駆動制御する回路を示した図。
【図６】ワイヤ駆動部に用いられた振動波モータの駆動
原理を説明した図。
原理を説明した図。
【図７】振動波モータにおける進行振動波と定在振動波
の発生を説明した図。
の発生を説明した図。
１０ 内視鏡 １６ 湾曲部 ７０ 関節駒 ７１ａ，７１ｂ 連結部
Claims (1)
- 【請求項１】一対の連結片を有する複数の環状の関節駒
を上記一対の連結片を介して連結してなる湾曲部と、上
記連結片の摺接部分に設けられ関節駒を回転駆動する電
歪素子からなる駆動手段と、上記電歪素子に加えられる
電圧を制御する制御手段とを具備することを特徴とする
湾曲装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5141641A JP2593282B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 湾曲装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5141641A JP2593282B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 湾曲装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59229530A Division JPH066101B2 (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 内視鏡装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0690895A JPH0690895A (ja) | 1994-04-05 |
| JP2593282B2 true JP2593282B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=15296777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5141641A Expired - Lifetime JP2593282B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 湾曲装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593282B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5724324Y2 (ja) * | 1977-05-16 | 1982-05-26 | ||
| JPH0673516B2 (ja) * | 1984-01-26 | 1994-09-21 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP5141641A patent/JP2593282B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0690895A (ja) | 1994-04-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3118251B2 (ja) | 超音波駆動装置及びその方法 | |
| JPH0477553B2 (ja) | ||
| JP2008253078A (ja) | 電気機械変換素子，振動アクチュエータ，振動アクチュエータの駆動装置，レンズ鏡筒及びカメラ | |
| JP2612050B2 (ja) | 振動波モータ | |
| US4870951A (en) | Endoscope having varying diameter contents in the insertable part | |
| JPH066101B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP2593282B2 (ja) | 湾曲装置 | |
| JPH0788788A (ja) | 能動湾曲形管状マニピュレータ | |
| JPH0732759B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
| JP3062672B2 (ja) | 二次元走行メカニズム | |
| JPS59185180A (ja) | 超音波モ−タ | |
| JPH065764Y2 (ja) | 内視鏡 | |
| JPH0795996B2 (ja) | 内視鏡 | |
| WO2015125359A1 (ja) | 摩擦駆動アクチュエータ | |
| JPH0448148Y2 (ja) | ||
| JPH0491668A (ja) | 振動波装置および駆動装置 | |
| JP4005267B2 (ja) | 圧電アクチュエータ及び圧電アクチュエータの駆動方法 | |
| JPH06326369A (ja) | アクチュエータ装置 | |
| JPH08223946A (ja) | 超音波モータ | |
| JPS6051477A (ja) | 圧電モ−タ | |
| JP2663164B2 (ja) | 超音波モータ | |
| JPH0993962A (ja) | 振動アクチュエータ | |
| JP2971971B2 (ja) | 超音波アクチュエータ | |
| JP4527211B2 (ja) | 超音波モータ用駆動回路および超音波モータ付電子機器 | |
| JPH0491672A (ja) | 超音波モータ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960116 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961112 |