JP2592060B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置Info
- Publication number
- JP2592060B2 JP2592060B2 JP62047719A JP4771987A JP2592060B2 JP 2592060 B2 JP2592060 B2 JP 2592060B2 JP 62047719 A JP62047719 A JP 62047719A JP 4771987 A JP4771987 A JP 4771987A JP 2592060 B2 JP2592060 B2 JP 2592060B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- control
- control device
- command
- torque command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の制御装置に係り、特に、複数の車両
に同種の制御装置を備えて、分散制御される車両の制御
装置に関する。
に同種の制御装置を備えて、分散制御される車両の制御
装置に関する。
一般に、複数の車両に設けられた車両駆動装置を車両
毎に制御する分散制御による車両の制御装置はよく知ら
れている。この種の従来技術は、個々の制御装置が、そ
の制御装置の制御対象である個々の車両の駆動装置を制
御するものであり、制御装置相互間で制御情報等の送受
信を行いながら、各制御装置がこれらの情報を参照して
車両の制御を行う、本発明の類似の車両の制御装置に関
する従来技術は知られていない。
毎に制御する分散制御による車両の制御装置はよく知ら
れている。この種の従来技術は、個々の制御装置が、そ
の制御装置の制御対象である個々の車両の駆動装置を制
御するものであり、制御装置相互間で制御情報等の送受
信を行いながら、各制御装置がこれらの情報を参照して
車両の制御を行う、本発明の類似の車両の制御装置に関
する従来技術は知られていない。
VVVFインバータ装置等による車両駆動装置を複数の車
両に配置し、これらが個々の制御装置により制御される
分散制御による従来技術の車両の制御装置は、個々の制
御装置が、その制御装置の制御範囲内で最適な制御を行
うようになされており、同時に稼動している同種の他の
制御装置との連携や協調については、全く配慮されてい
なかつた。このため、前記従来技術は、例えば、ATO等
が一定減速度制御を行つているときに、油，ゴミ等の付
着による踏面の状況悪化や、雨天により粘着状態が悪く
なり、ある車輪が滑走した場合、滑走した車輪を持つ車
両のトルク減少分を他の車両で補うため、他の車両への
ATOからの指令トルクが増大し、他の車両の車輪も一斉
に滑走する現象を生じる等の問題点があった。すなわ
ち、前述の場合、滑走していない車両の制御装置は、AT
Oからの指令トルクの増大が、他車の滑走に起因して発
生したものか否かわからずに、単に指令に追従してトル
クを増大させるしかなかつた。
両に配置し、これらが個々の制御装置により制御される
分散制御による従来技術の車両の制御装置は、個々の制
御装置が、その制御装置の制御範囲内で最適な制御を行
うようになされており、同時に稼動している同種の他の
制御装置との連携や協調については、全く配慮されてい
なかつた。このため、前記従来技術は、例えば、ATO等
が一定減速度制御を行つているときに、油，ゴミ等の付
着による踏面の状況悪化や、雨天により粘着状態が悪く
なり、ある車輪が滑走した場合、滑走した車輪を持つ車
両のトルク減少分を他の車両で補うため、他の車両への
ATOからの指令トルクが増大し、他の車両の車輪も一斉
に滑走する現象を生じる等の問題点があった。すなわ
ち、前述の場合、滑走していない車両の制御装置は、AT
Oからの指令トルクの増大が、他車の滑走に起因して発
生したものか否かわからずに、単に指令に追従してトル
クを増大させるしかなかつた。
本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解決し、車
両編成全体として車両の走行性能を向上することのでき
る車両の制御装置を提供することにある。
両編成全体として車両の走行性能を向上することのでき
る車両の制御装置を提供することにある。
本発明によれば前記目的は、前記各車両毎に設けられ
る制御装置のそれぞれが前記指令発生装置から発生され
た同一の制御指令を受けて車両の制御を行う車両の制御
装置において、前記各車両毎に設けられる制御装置は、
前記指令発生装置からの出力に基づいてトルク指令を出
力するトルク指令出力手段と、前記トルク指令に基づい
て電気車駆動用電動機を制御する電動機制御手段と、自
車両の空転／滑走を検出する空転／滑走検出手段と、前
記空転／滑走検出手段の出力、または、前記トルク指令
を、列車編成を構成する他の車両の制御装置に伝送する
と共に、他の車両からのその車両の空転／滑走検出手段
の出力、または、トルク指令を受け取る情報伝送手段と
を備えて構成され、前記情報伝送手段は、他の車両の制
御装置からの空転／滑走検出手段の出力、または、トル
ク指令に基づいて前記トルク指令出力手段に発生トルク
指令を減少させ、前記空転／滑走検出手段は、その出力
に基づいて前記トルク指令出力手段が発生トルク指令を
減少させることにより達成される。
る制御装置のそれぞれが前記指令発生装置から発生され
た同一の制御指令を受けて車両の制御を行う車両の制御
装置において、前記各車両毎に設けられる制御装置は、
前記指令発生装置からの出力に基づいてトルク指令を出
力するトルク指令出力手段と、前記トルク指令に基づい
て電気車駆動用電動機を制御する電動機制御手段と、自
車両の空転／滑走を検出する空転／滑走検出手段と、前
記空転／滑走検出手段の出力、または、前記トルク指令
を、列車編成を構成する他の車両の制御装置に伝送する
と共に、他の車両からのその車両の空転／滑走検出手段
の出力、または、トルク指令を受け取る情報伝送手段と
を備えて構成され、前記情報伝送手段は、他の車両の制
御装置からの空転／滑走検出手段の出力、または、トル
ク指令に基づいて前記トルク指令出力手段に発生トルク
指令を減少させ、前記空転／滑走検出手段は、その出力
に基づいて前記トルク指令出力手段が発生トルク指令を
減少させることにより達成される。
分散配置された各車両に設けられる個別の制御装置
は、指令発生装置からの指令値に応じて独立に出力の制
御を行うと共に、制御装置相互間で交換された他の車両
の空転／滑走情報、または、トルク指令により、他の車
両の制御装置における制御状況に応じて、その制御内
容、すなわち、トルク指令を減少させることが可能とな
る。
は、指令発生装置からの指令値に応じて独立に出力の制
御を行うと共に、制御装置相互間で交換された他の車両
の空転／滑走情報、または、トルク指令により、他の車
両の制御装置における制御状況に応じて、その制御内
容、すなわち、トルク指令を減少させることが可能とな
る。
これにより、各車両の制御装置は、指令発生装置から
の指令トルクの増大が、他の車両の滑走に起因して発生
したものである場合にも、単に指令に追従してトルク指
令を増大させず、トルク指令を減少させて、自車両の空
転／滑走を防止することができ、車両編成全体として最
適な制御を行うことができる。
の指令トルクの増大が、他の車両の滑走に起因して発生
したものである場合にも、単に指令に追従してトルク指
令を増大させず、トルク指令を減少させて、自車両の空
転／滑走を防止することができ、車両編成全体として最
適な制御を行うことができる。
以下、本発明による車両の制御方式の一実施例を図面
により詳細に説明する。
により詳細に説明する。
第１図は本発明を適用した制御装置の一実施例のブロ
ック図、第２図は２両の車両の夫々に設置された制御装
置の相互接続を示す車両編成構成図である。第１図，第
２図において、１は目標パターン発生部、２は位相制御
器、３は空転滑走制御部、４はサイリスタ制御器、５は
モータ、６は回転センサ、７は指令目標値、８は目標
値、９は制御電流値、10は制御指令線、11は情報伝送
系,12は情報伝送端末、13は空転滑走制御値、14はモー
タ回路値、15はサイリスタ位相制御角、16は指令発生装
置、17は制御装置、18は電流センサである。
ック図、第２図は２両の車両の夫々に設置された制御装
置の相互接続を示す車両編成構成図である。第１図，第
２図において、１は目標パターン発生部、２は位相制御
器、３は空転滑走制御部、４はサイリスタ制御器、５は
モータ、６は回転センサ、７は指令目標値、８は目標
値、９は制御電流値、10は制御指令線、11は情報伝送
系,12は情報伝送端末、13は空転滑走制御値、14はモー
タ回路値、15はサイリスタ位相制御角、16は指令発生装
置、17は制御装置、18は電流センサである。
第２図は、２台の車両M1,M2の夫々に制御装置17が設
けられ、これらの制御装置が各車両の駆動装置を制御す
るようにした車両編成を示しており、車両M1,M2の制御
装置は、車両M1の運転台等に設けられた指令発生装置16
からの制御指令を受けるために、制御指令線10により指
令発生装置16に接続されているとともに、各制御装置間
で情報の授受を行うために、情報伝送系11により相互に
接続されている。また、各車両M1,M2に設けられた制御
装置17は、第１図に示すように、指令発生装置16からの
制御指令を受け、トルク指令である指令目標値７を発生
するトルク指令出力手段としての目標パターン発生部１
と、モータ５を駆動するサイリスタ制御器４を制御する
位相制御器２と、回転センサ６によるモータ５の回転値
14を受け、空転滑走制御値13を出力する空転／滑走検出
手段としての空転滑走制御部３と、他の車両の制御装置
との間で情報の授受を行い、他の車両の制御装置からの
情報を目標パターン発生部１に与える情報伝送手段であ
る情報伝送端末12とにより構成される。そして、前述に
おいて、位相制御器２とサイリスタ制御器４とが電動機
制御手段を構成している。
けられ、これらの制御装置が各車両の駆動装置を制御す
るようにした車両編成を示しており、車両M1,M2の制御
装置は、車両M1の運転台等に設けられた指令発生装置16
からの制御指令を受けるために、制御指令線10により指
令発生装置16に接続されているとともに、各制御装置間
で情報の授受を行うために、情報伝送系11により相互に
接続されている。また、各車両M1,M2に設けられた制御
装置17は、第１図に示すように、指令発生装置16からの
制御指令を受け、トルク指令である指令目標値７を発生
するトルク指令出力手段としての目標パターン発生部１
と、モータ５を駆動するサイリスタ制御器４を制御する
位相制御器２と、回転センサ６によるモータ５の回転値
14を受け、空転滑走制御値13を出力する空転／滑走検出
手段としての空転滑走制御部３と、他の車両の制御装置
との間で情報の授受を行い、他の車両の制御装置からの
情報を目標パターン発生部１に与える情報伝送手段であ
る情報伝送端末12とにより構成される。そして、前述に
おいて、位相制御器２とサイリスタ制御器４とが電動機
制御手段を構成している。
制御装置17内の目標パターン発生部１は、指令発生装
置16よりの制御指令を制御指令線10より受け、具体的な
自車両の指令目標値７を発生する。この指令目標値７
は、空転滑走制御部３からの空転滑走制御値13が加減算
されて目標値８とされ、さらに電流センサ18により検出
された制御電流値９との偏差が取られて位相制御器２に
与えられる。位相制御器２は、これによりサイリスタ制
御器４に対するサイリスタ位相制御角15を制御し、前述
の偏差が零となるようにモータ５の制御電流値９を目標
値８と一致させる。空転滑走制御部３は、回転センサ６
からのモータ５の回転値14を監視し、その回転加速度等
の変化から車輪の空転滑走状況を検出し、空転滑走制御
値13を出力する。この空転滑走制御値13は、前述したよ
うに指令目標値７の補正に使用される。
置16よりの制御指令を制御指令線10より受け、具体的な
自車両の指令目標値７を発生する。この指令目標値７
は、空転滑走制御部３からの空転滑走制御値13が加減算
されて目標値８とされ、さらに電流センサ18により検出
された制御電流値９との偏差が取られて位相制御器２に
与えられる。位相制御器２は、これによりサイリスタ制
御器４に対するサイリスタ位相制御角15を制御し、前述
の偏差が零となるようにモータ５の制御電流値９を目標
値８と一致させる。空転滑走制御部３は、回転センサ６
からのモータ５の回転値14を監視し、その回転加速度等
の変化から車輪の空転滑走状況を検出し、空転滑走制御
値13を出力する。この空転滑走制御値13は、前述したよ
うに指令目標値７の補正に使用される。
一方、角制御装置内の情報伝送端末12は、自制御装置
内の情報、この例では、指令目標値7,目標値8,制御電流
値9,空転滑走制御値13,モータ回転値14,サイリスタ位相
制御角15等の情報を集め、これらの情報を他の制御装置
に送信するとともに、同種の情報を他の制御装置から受
領する。例えば、車両M2の制御装置17は、これにより、
車両M1及び図示しない車両M3以降の車両の制御装置にお
ける同種の諸情報を入手し、これらの情報に基づいて、
制御指令の変更あるいは補正を行う指示を目標パターン
発生部１に与えることができ、目標パターン発生部１
は、指令発生装置16から制御指令によるばかりでなく、
他車両の制御状況に応じた最適な指令目標値を設定する
ことができる。
内の情報、この例では、指令目標値7,目標値8,制御電流
値9,空転滑走制御値13,モータ回転値14,サイリスタ位相
制御角15等の情報を集め、これらの情報を他の制御装置
に送信するとともに、同種の情報を他の制御装置から受
領する。例えば、車両M2の制御装置17は、これにより、
車両M1及び図示しない車両M3以降の車両の制御装置にお
ける同種の諸情報を入手し、これらの情報に基づいて、
制御指令の変更あるいは補正を行う指示を目標パターン
発生部１に与えることができ、目標パターン発生部１
は、指令発生装置16から制御指令によるばかりでなく、
他車両の制御状況に応じた最適な指令目標値を設定する
ことができる。
例えば、一定減速中の他車の滑走に対しては、滑走発
生車における出力電流の減少、回転加速度の急激な減
少、目標トルクの減少等が観測されるはずであり、各制
御装置は、他車のこのような制御状況を知り、事前に、
あるいは平行して、このような状況に見合った制御を自
車両に対して行うことが可能となる。
生車における出力電流の減少、回転加速度の急激な減
少、目標トルクの減少等が観測されるはずであり、各制
御装置は、他車のこのような制御状況を知り、事前に、
あるいは平行して、このような状況に見合った制御を自
車両に対して行うことが可能となる。
すなわち、他制御装置からのモータ回転値14,空転滑
走制御値13により、その車両の力行時の車輪の空転、あ
るいは減速度時の車輪の滑走を検知することができ、こ
れを検知した制御装置は、指令発生装置16からの制御指
令によらず、トルク指令を減じて、自車両の車輪の空転
を予め予防することができ、また、ブレーキ力を弱める
制御を行つて、自車両の滑走を予防することができる。
走制御値13により、その車両の力行時の車輪の空転、あ
るいは減速度時の車輪の滑走を検知することができ、こ
れを検知した制御装置は、指令発生装置16からの制御指
令によらず、トルク指令を減じて、自車両の車輪の空転
を予め予防することができ、また、ブレーキ力を弱める
制御を行つて、自車両の滑走を予防することができる。
また、前述した本発明の実施例によれば、他の全制御
装置からの制御電流値９を監視するようにすれば、通常
走行時の各車両におけるロードバランスの補正を行うこ
とができる。
装置からの制御電流値９を監視するようにすれば、通常
走行時の各車両におけるロードバランスの補正を行うこ
とができる。
前述したように、制御装置17は、他制御装置からの情
報に応じて、自車両を最適に制御するが、この他の制御
装置からの情報に応じた制御は、単に他制御装置からの
情報をそのまま用いるのではなく、自制御装置における
一定時間内の制御履歴の結果により、その使用の重みづ
けを変更する等の補正を行つている。
報に応じて、自車両を最適に制御するが、この他の制御
装置からの情報に応じた制御は、単に他制御装置からの
情報をそのまま用いるのではなく、自制御装置における
一定時間内の制御履歴の結果により、その使用の重みづ
けを変更する等の補正を行つている。
前述した実施例によれば、車両編成内に分散された各
制御装置は、相互に制御装置内で検出した空転／滑走の
情報、または、トルク指令の授受を行つて、自車両の制
御を行つているので、車両編成として最適な制御を行う
ことが可能である。
制御装置は、相互に制御装置内で検出した空転／滑走の
情報、または、トルク指令の授受を行つて、自車両の制
御を行つているので、車両編成として最適な制御を行う
ことが可能である。
以上説明したように、本発明によれば、車両編成全体
として車両の走行性能を向上させることができる。
として車両の走行性能を向上させることができる。
第１図は本発明を適用した制御装置の一実施例のブロッ
ク図、第２図は２両の車両の夫々に設置された制御装置
の相互接続を示す車両編成構成図である。 １……目標パターン発生部、２……位相制御器、３……
空転滑走制御部、４……サイリスタ制御器、５……モー
タ、６……回転センサ、７……指令目標値、８……目標
値、９……制御電流値、10……制御指令線、11……情報
伝送系、12……情報伝送端末、13……空転滑走制御値、
14……モータ回転値、15……サイリスタ位相制御角、16
……指令発生装置、17……制御装置、18……電流セン
サ。
ク図、第２図は２両の車両の夫々に設置された制御装置
の相互接続を示す車両編成構成図である。 １……目標パターン発生部、２……位相制御器、３……
空転滑走制御部、４……サイリスタ制御器、５……モー
タ、６……回転センサ、７……指令目標値、８……目標
値、９……制御電流値、10……制御指令線、11……情報
伝送系、12……情報伝送端末、13……空転滑走制御値、
14……モータ回転値、15……サイリスタ位相制御角、16
……指令発生装置、17……制御装置、18……電流セン
サ。
Claims (1)
- 【請求項１】各車両毎に設けられる制御装置と、運転台
に設置される指令発生装置とを備え、前記各車両毎に設
けられる制御装置のそれぞれが前記指令発生装置から発
生された同一の制御指令を受けて車両の制御を行う車両
の制御装置において、前記各車両毎に設けられる制御装
置は、前記指令発生装置からの出力に基づいてトルク指
令を出力するトルク指令出力手段と、前記トルク指令に
基づいて電気車駆動用電動機を制御する電動機制御手段
と、自車両の空転／滑走を検出する空転／滑走検出手段
と、前記空転／滑走検出手段の出力、または、前記トル
ク指令を、列車編成を構成する他の車両の制御装置に伝
送すると共に、他の車両からのその車両の空転／滑走検
出手段の出力、または、トルク指令を受け取る情報伝送
手段とを備えて構成され、前記情報伝送手段は、他の車
両の制御装置からの空転／滑走検出手段の出力、また
は、トルク指令に基づいて前記トルク指令出力手段に発
生トルク指令を減少させ、前記空転／滑走検出手段は、
その出力に基づいて前記トルク指令出力手段が発生トル
ク指令を減少させることを特徴とする車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62047719A JP2592060B2 (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62047719A JP2592060B2 (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63217904A JPS63217904A (ja) | 1988-09-12 |
| JP2592060B2 true JP2592060B2 (ja) | 1997-03-19 |
Family
ID=12783121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62047719A Expired - Lifetime JP2592060B2 (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2592060B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009037740A1 (ja) * | 2007-09-18 | 2009-03-26 | Mitsubishi Electric Corporation | 電気車用制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57151902U (ja) * | 1981-03-18 | 1982-09-24 | ||
| JPH0732523B2 (ja) * | 1982-07-02 | 1995-04-10 | 株式会社日立製作所 | 車両間情報伝送路結合装置 |
-
1987
- 1987-03-04 JP JP62047719A patent/JP2592060B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63217904A (ja) | 1988-09-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5568024A (en) | Drive control system and method for battery car | |
| JP4882308B2 (ja) | 車両制御システム | |
| US10029678B2 (en) | Drive control device with traction control function for right-left independent drive vehicle | |
| US7828394B2 (en) | Vehicle and control method of vehicle slip-down velocity | |
| EP2589510B1 (en) | Driving-force control apparatus for electric vehicle | |
| CN107054354A (zh) | 车辆的驱动力控制装置 | |
| US8639402B2 (en) | System and method for controlling wheel motor torque in an electric drive system | |
| JP2004268901A (ja) | 制動制御装置 | |
| JP2004104991A (ja) | 回生制動を持つ車両の独立制動及び操縦性の制御方法及びシステム | |
| JP6616158B2 (ja) | スリップ制御装置 | |
| JPH06351104A (ja) | 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御 | |
| JP2016111834A (ja) | 車両の制駆動力制御装置 | |
| JP2843339B2 (ja) | 電動車両 | |
| KR20120024170A (ko) | 인휠 모터 차량의 구동력 제어 시스템 | |
| US7040439B2 (en) | Hybrid car control apparatus | |
| CN105307897A (zh) | 电动汽车的滑移控制装置 | |
| JP2592060B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPH0439790Y2 (ja) | ||
| CN108688466A (zh) | 用于运行机动车的方法、控制器和机动车 | |
| JP2005020830A (ja) | 車両のヨーイング挙動制御装置 | |
| JP3783661B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
| KR20140060872A (ko) | 차량용 사륜 구동 장치 및 이의 속도 동기화 방법 | |
| JPH1178818A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JPH04150702A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP6613172B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |