JP2591905Y2 - 工具取付装置 - Google Patents
工具取付装置Info
- Publication number
- JP2591905Y2 JP2591905Y2 JP1991051709U JP5170991U JP2591905Y2 JP 2591905 Y2 JP2591905 Y2 JP 2591905Y2 JP 1991051709 U JP1991051709 U JP 1991051709U JP 5170991 U JP5170991 U JP 5170991U JP 2591905 Y2 JP2591905 Y2 JP 2591905Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- tool
- robot
- machining
- tools
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- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、複数の工具を支持し得
る工具取付装置に関する。
る工具取付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、切削、穴あけなどの機械加工
を行う工具が支持される装置であって、産業用ロボット
の手首に取付けられて用いられる工具取付装置が知られ
ている。そして、このように支持された工具により加工
する際の被加工物、カッタ工具、及びロボット等の保護
装置も種々のものがある。
を行う工具が支持される装置であって、産業用ロボット
の手首に取付けられて用いられる工具取付装置が知られ
ている。そして、このように支持された工具により加工
する際の被加工物、カッタ工具、及びロボット等の保護
装置も種々のものがある。
【０００３】例えば、用いられる工具が電動の工具の場
合は、工具の負荷電流に上限を設け、この上限を超える
とロボット側に適応制御を働かせるものが知られてい
る。また、ロボットの衝突検出機能を用いる装置も知ら
れている。この一方、圧縮空気であるエアにより作動す
る工具の場合は、工具取付装置に工具が移動して逃げる
逃げ機構が設けられているものが知られている。
合は、工具の負荷電流に上限を設け、この上限を超える
とロボット側に適応制御を働かせるものが知られてい
る。また、ロボットの衝突検出機能を用いる装置も知ら
れている。この一方、圧縮空気であるエアにより作動す
る工具の場合は、工具取付装置に工具が移動して逃げる
逃げ機構が設けられているものが知られている。
【０００４】この逃げ機構を有するものとして、図６及
び図７に示すようなものが一例として、知られている。
これらの図に示す工具取付装置３３は、ロボットの手首
と連結される接続部３５の下側に支持台３６があり、こ
の支持台３６にドリル４４の取付けられた電気ルータ４
２が支持されると共に、ドリル４３の取付けられたエア
ドリル４１が支持されている。
び図７に示すようなものが一例として、知られている。
これらの図に示す工具取付装置３３は、ロボットの手首
と連結される接続部３５の下側に支持台３６があり、こ
の支持台３６にドリル４４の取付けられた電気ルータ４
２が支持されると共に、ドリル４３の取付けられたエア
ドリル４１が支持されている。
【０００５】また、エアドリル４１は、支持台３６に対
して摺動するように、ＬＭガイド３８を介して支持台３
６に支持されており、シリンダ４５のシリンダロッド４
６により位置規制されている。つまり、エアシリンダ４
１に過大な負荷が加わると、シリンダ４５の力に抗して
リニアガイド３８上をエアドリル４１が移動することと
なる。
して摺動するように、ＬＭガイド３８を介して支持台３
６に支持されており、シリンダ４５のシリンダロッド４
６により位置規制されている。つまり、エアシリンダ４
１に過大な負荷が加わると、シリンダ４５の力に抗して
リニアガイド３８上をエアドリル４１が移動することと
なる。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】前述のような工具取付
装置で複数のエアドリルをロボットの手首に取付ける場
合、単独の逃げ機構をそれぞれのエアドリルに対応して
設置する必要がある。従って、このような場合、工具取
付装置が大きくなると共に重くなり、結果として、被加
工物と工具取付装置とが干渉し易くなったり、ロボット
の動作が不正確となる虞れを有したりするという課題が
生ずることとなる。
装置で複数のエアドリルをロボットの手首に取付ける場
合、単独の逃げ機構をそれぞれのエアドリルに対応して
設置する必要がある。従って、このような場合、工具取
付装置が大きくなると共に重くなり、結果として、被加
工物と工具取付装置とが干渉し易くなったり、ロボット
の動作が不正確となる虞れを有したりするという課題が
生ずることとなる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本考案による工具取付装
置は、同一軸線上であって相互に異なる方向に向くよう
な位置関係で移動台に支持される一対の工具と、該移動
台を前記軸線に沿って移動可能に支持し且つロボットに
連結される接続部と、該接続部に取付けられ且つシリン
ダロッドが前記移動台に連結されて前記移動台を前記軸
線に沿って移動し得るシリンダであって、前記一対の工
具による加工時に、前記一対の工具のうちの加工を行う
工具側に前記シリンダロッドが移動され、このシリンダ
ロッドが、前記加工を行う工具に過大な負荷が加わった
ときにこの過大な負荷により前記加工を行う工具側と反
対側に前記移動台と共に移動して、前記加工を行う工具
を前記反対側に逃がすシリンダと、該シリンダに取付け
られ、前記シリンダロッドが前記過大な負荷により前記
反対側に移動したことを検出する検出器とを有し、該検
出器による検出信号を前記ロボット側に送って前記ロボ
ットによる前記加工を行う工具の送り動作を制御せしめ
るよう構成したことを特徴とするものである。
置は、同一軸線上であって相互に異なる方向に向くよう
な位置関係で移動台に支持される一対の工具と、該移動
台を前記軸線に沿って移動可能に支持し且つロボットに
連結される接続部と、該接続部に取付けられ且つシリン
ダロッドが前記移動台に連結されて前記移動台を前記軸
線に沿って移動し得るシリンダであって、前記一対の工
具による加工時に、前記一対の工具のうちの加工を行う
工具側に前記シリンダロッドが移動され、このシリンダ
ロッドが、前記加工を行う工具に過大な負荷が加わった
ときにこの過大な負荷により前記加工を行う工具側と反
対側に前記移動台と共に移動して、前記加工を行う工具
を前記反対側に逃がすシリンダと、該シリンダに取付け
られ、前記シリンダロッドが前記過大な負荷により前記
反対側に移動したことを検出する検出器とを有し、該検
出器による検出信号を前記ロボット側に送って前記ロボ
ットによる前記加工を行う工具の送り動作を制御せしめ
るよう構成したことを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】一対の工具のいずれか一方により加工を行う際
には、シリンダのシリンダロッドを加工する工具側に移
動し、予め工具の逃げ動作が可能となるようにする。加
工時において、工具に過大な負荷が加わった場合、工具
の軸線方向に沿って移動台が移動し、工具が逃げて負荷
が緩和される。そして、この移動を検出器が検出する。
他方の工具により加工を行う際にも上記と同じく作用す
るが、この他方の工具も同じ移動台に支持されている
為、一つのシリンダにより一対の工具の逃げ動作がそれ
ぞれ実行される。
には、シリンダのシリンダロッドを加工する工具側に移
動し、予め工具の逃げ動作が可能となるようにする。加
工時において、工具に過大な負荷が加わった場合、工具
の軸線方向に沿って移動台が移動し、工具が逃げて負荷
が緩和される。そして、この移動を検出器が検出する。
他方の工具により加工を行う際にも上記と同じく作用す
るが、この他方の工具も同じ移動台に支持されている
為、一つのシリンダにより一対の工具の逃げ動作がそれ
ぞれ実行される。
【０００９】
【実施例】本考案の一実施例に係る工具取付装置を図１
から図５に示し、これらの図に基づき本実施例を説明す
る。
から図５に示し、これらの図に基づき本実施例を説明す
る。
【００１０】図１に示すように、ロボット１の手首部分
２に本装置３が連結されており、本装置の拡大側面図を
図２に示し、同じく拡大平面図を図３に示し、同じく拡
大正面図を図４に示す。
２に本装置３が連結されており、本装置の拡大側面図を
図２に示し、同じく拡大平面図を図３に示し、同じく拡
大正面図を図４に示す。
【００１１】図２及び図４に示すように、ロボット１の
手首２にねじ止められて連結する接続部５の下部には、
支持台６が固定されており、支持台６に、図２上、左右
方向に移動し得るようにリニアベアリングであるＬＭガ
イド８を介して、移動台９が支持されている。移動台９
には、相互に背面同士が対向するように、同一軸線上で
あって相互に異なる方向の向きで取付けられる一対の工
具であるエアドリル１１，１２がこの軸線に沿って移動
し得るように、固定されている。図２上、左側に位置す
るエアドリル１１には、ホールカッタ１３が取付けら
れ、右側に移動するエアドリル１２には通常のドリル１
４が取付けられている。従って、一対のエアドリル１
１，１２は支持台６に対して移動可能に支持されること
となる。
手首２にねじ止められて連結する接続部５の下部には、
支持台６が固定されており、支持台６に、図２上、左右
方向に移動し得るようにリニアベアリングであるＬＭガ
イド８を介して、移動台９が支持されている。移動台９
には、相互に背面同士が対向するように、同一軸線上で
あって相互に異なる方向の向きで取付けられる一対の工
具であるエアドリル１１，１２がこの軸線に沿って移動
し得るように、固定されている。図２上、左側に位置す
るエアドリル１１には、ホールカッタ１３が取付けら
れ、右側に移動するエアドリル１２には通常のドリル１
４が取付けられている。従って、一対のエアドリル１
１，１２は支持台６に対して移動可能に支持されること
となる。
【００１２】一方、支持台６には、エアドリル１１，１
２を移動する為のシリンダ１５が取付けられており、シ
リンダ１５のシリンダロッド１６が、移動台９から突出
するように移動台９に取付けられた突部１７と、連結さ
れている。そして、図３のＡ−Ａ矢視図を表す図５に示
すように、移動台９に固定された係止片２１が支持台６
にねじ止められたストッパ２２により当接することによ
り、シリンダロッド１６のストロークが決められること
になる。
２を移動する為のシリンダ１５が取付けられており、シ
リンダ１５のシリンダロッド１６が、移動台９から突出
するように移動台９に取付けられた突部１７と、連結さ
れている。そして、図３のＡ−Ａ矢視図を表す図５に示
すように、移動台９に固定された係止片２１が支持台６
にねじ止められたストッパ２２により当接することによ
り、シリンダロッド１６のストロークが決められること
になる。
【００１３】また、シリンダ１５には、シリンダロッド
１６がそのストロークの右端位置と左端位置にそれぞれ
位置しているかを検出する一対の検出器であるリミット
スイッチ１８，１９が取付けられている。従って、シリ
ンダ１５の作動により、移動台９が図２上、左右に移動
し、それぞれの位置に適正に移動しているかをリミット
スイッチ１８，１９のいずれかで検出し得ることとな
る。
１６がそのストロークの右端位置と左端位置にそれぞれ
位置しているかを検出する一対の検出器であるリミット
スイッチ１８，１９が取付けられている。従って、シリ
ンダ１５の作動により、移動台９が図２上、左右に移動
し、それぞれの位置に適正に移動しているかをリミット
スイッチ１８，１９のいずれかで検出し得ることとな
る。
【００１４】さらに、リミットスイッチ１８，１９はロ
ボット１の制御装置に接続されており、ロボット１の適
応制御がエアドリル１１，１２の位置に対応して行われ
るようになっている。尚、２６はシリンダロッド１６の
速度を調整するスピードコントローラであり、２７はエ
アドリル１１，１２にエアを送るためのエルボユニオン
である。
ボット１の制御装置に接続されており、ロボット１の適
応制御がエアドリル１１，１２の位置に対応して行われ
るようになっている。尚、２６はシリンダロッド１６の
速度を調整するスピードコントローラであり、２７はエ
アドリル１１，１２にエアを送るためのエルボユニオン
である。
【００１５】一方、図３に示すように、支持台６には、
これらのエアドリル１１，１２と異なる電動の工具であ
る電気ルータ２３が直接支持されており、電気ルータ２
３にストレートビッド２４が取付けられている。従来、
これら３つの工具の選択的使用が可能となる。
これらのエアドリル１１，１２と異なる電動の工具であ
る電気ルータ２３が直接支持されており、電気ルータ２
３にストレートビッド２４が取付けられている。従来、
これら３つの工具の選択的使用が可能となる。
【００１６】次に、上記構成を有する本実施例の装置の
作用について説明する。
作用について説明する。
【００１７】まず、図２上、左側のエアドリル１１を用
いて加工を行う場合は、ロボット１側からの信号により
シリンダ１５を作動して、シリンダロッド１６を左側に
移動し、リミットスイッチ１８をＯＮの状態とする。そ
して、ホールカッタ１３で穴加工を行うが、加工の際に
負荷が過大となると、エアドリル１１を左側に押してい
るシリンダ１５のシリンダロッド１６がこの負荷により
右側に逃げて、シリンダ１５がクッションとなる。さら
に、このシリンダロッド１６の動きをリミットスイット
１８がＯＦＦの状態となることで検出して、ロボット１
側にこの信号を送り、ロボット１の適応制御を働かせ
る。この結果、ロボット１の送り動作の動きが停止す
る。
いて加工を行う場合は、ロボット１側からの信号により
シリンダ１５を作動して、シリンダロッド１６を左側に
移動し、リミットスイッチ１８をＯＮの状態とする。そ
して、ホールカッタ１３で穴加工を行うが、加工の際に
負荷が過大となると、エアドリル１１を左側に押してい
るシリンダ１５のシリンダロッド１６がこの負荷により
右側に逃げて、シリンダ１５がクッションとなる。さら
に、このシリンダロッド１６の動きをリミットスイット
１８がＯＦＦの状態となることで検出して、ロボット１
側にこの信号を送り、ロボット１の適応制御を働かせ
る。この結果、ロボット１の送り動作の動きが停止す
る。
【００１８】この時、エアドリル１１は回りつづけてい
る為、穴加工は継続されることとなり、穴加工が一定量
の深さだけ行われるとエアドリル１１が進行して、再
度、リミットスイッチ１８がＯＮの状態となる。そし
て、ロボット１が再度作動して、手首２を移動し穴加工
が継続される。さらに、以上の動作の繰返しが穴加工の
終了まで続くこととなる。尚、リミットスイッチ１８の
ＯＦＦ状態が何秒間か続く場合は、エアドリル１１の異
常と判定される。
る為、穴加工は継続されることとなり、穴加工が一定量
の深さだけ行われるとエアドリル１１が進行して、再
度、リミットスイッチ１８がＯＮの状態となる。そし
て、ロボット１が再度作動して、手首２を移動し穴加工
が継続される。さらに、以上の動作の繰返しが穴加工の
終了まで続くこととなる。尚、リミットスイッチ１８の
ＯＦＦ状態が何秒間か続く場合は、エアドリル１１の異
常と判定される。
【００１９】この一方、図２上、右側のエアドリル１２
を用いて加工を行う場合も、ロボット１側からの信号に
より、シリンダ１５を作動してシリンダロッド１６を図
上、右側に移動し、リミットスイッチ１９をＯＮの状態
とする。そして、前述のエアドリル１１による加工と同
様の動作で穴加工を行うこととする。
を用いて加工を行う場合も、ロボット１側からの信号に
より、シリンダ１５を作動してシリンダロッド１６を図
上、右側に移動し、リミットスイッチ１９をＯＮの状態
とする。そして、前述のエアドリル１１による加工と同
様の動作で穴加工を行うこととする。
【００２０】尚、本実施例において、用いられるリミッ
トスイッチ１８，１９としては、機械式，電磁式，静電
式などの近接スイッチ等が考えられるが、これに限定さ
れるものではない。
トスイッチ１８，１９としては、機械式，電磁式，静電
式などの近接スイッチ等が考えられるが、これに限定さ
れるものではない。
【００２１】
【考案の効果】本考案の工具取付装置によれば、移動可
能に支持された移動台に一対の工具の背面側を対向して
取付け、一台のシリンダでこれらの工具への過大負荷を
軽減するような構造とした結果、工具の逃げ機構が簡素
化，軽量化されて、工具取付装置のコストダウンが図ら
れることとなった。
能に支持された移動台に一対の工具の背面側を対向して
取付け、一台のシリンダでこれらの工具への過大負荷を
軽減するような構造とした結果、工具の逃げ機構が簡素
化，軽量化されて、工具取付装置のコストダウンが図ら
れることとなった。
【００２２】さらに、工具取付装置の重量の軽減が図ら
れた為、ロボットに加わる負荷が減少し、ロボットの動
作の正確性が向上する。また、複数の工具をそれぞれ別
個に支持する構造とした場合、自動工具交換装置が必要
となると共に、工具取換えの為の時間が必要となり、作
業の生産性が下がるが、本考案によれば、ロボットシス
テムが簡素化され、生産性が向上する。
れた為、ロボットに加わる負荷が減少し、ロボットの動
作の正確性が向上する。また、複数の工具をそれぞれ別
個に支持する構造とした場合、自動工具交換装置が必要
となると共に、工具取換えの為の時間が必要となり、作
業の生産性が下がるが、本考案によれば、ロボットシス
テムが簡素化され、生産性が向上する。
【図１】本考案の一実施例を採用したロボットシステム
の説明図である。
の説明図である。
【図２】本考案の一実施例に係る拡大側面図である。
【図３】本考案の一実施例に係る拡大平面図である。
【図４】本考案の一実施例に係る拡大正面図である。
【図５】図３Ａ−Ａ矢視図である。
【図６】従来技術に係る工具取付装置の側面図である。
【図７】従来技術に係る工具取付装置の平面図である。
１ ロボット ３，３３ 工具取付装置 ５，３５ 接続部 ６，３６ 支持台 ８，３８ ＬＭガイド ９ 移動台 １１，１２，４１ エアドリル １５，４５ シリンダ １６，４６ シリンダロッド
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23Q 1/00 - 1/76 B23Q 5/58 B23Q 11/00 B23B 47/24
Claims (1)
- 【請求項１】 同一軸線上であって相互に異なる方向に
向くような位置関係で移動台に支持される一対の工具
と、 該移動台を前記軸線に沿って移動可能に支持し且つロボ
ットに連結される接続部と、 該接続部に取付けられ且つシリンダロッドが前記移動台
に連結されて前記移動台を前記軸線に沿って移動し得る
シリンダであって、前記一対の工具による加工時に、前
記一対の工具のうちの加工を行う工具側に前記シリンダ
ロッドが移動され、このシリンダロッドが、前記加工を
行う工具に過大な負荷が加わったときにこの過大な負荷
により前記加工を行う工具側と反対側に前記移動台と共
に移動して、前記加工を行う工具を前記反対側に逃がす
シリンダと、該 シリンダに取付けられ、前記シリンダロッドが前記過
大な負荷により前記反対側に移動したことを検出する検
出器とを有し、 該検出器による検出信号を前記ロボット側に送って前記
ロボットによる前記加工を行う工具の送り動作を制御せ
しめるよう構成した ことを特徴とする工具取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991051709U JP2591905Y2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | 工具取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991051709U JP2591905Y2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | 工具取付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH055382U JPH055382U (ja) | 1993-01-26 |
| JP2591905Y2 true JP2591905Y2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=12894426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991051709U Expired - Lifetime JP2591905Y2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | 工具取付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2591905Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102549877B1 (ko) * | 2023-03-26 | 2023-06-30 | 이동섭 | 회전공구의 변위측정시스템 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5413251U (ja) * | 1977-06-30 | 1979-01-27 |
-
1991
- 1991-07-04 JP JP1991051709U patent/JP2591905Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH055382U (ja) | 1993-01-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981208 |