JP2589717Y2 - Rolling control device for walking type working machine - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本考案は、田植機、施肥機、播種
機等の歩行型作業機のローリング制御装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rolling control device for a walking type working machine such as a rice transplanter, a fertilizer and a seeder.

【０００２】[0002]

【従来技術及び考案が解決しようとする課題】一般に、
この種歩行型作業機のなかには、左右走行車輪の背反的
な昇降に基づいて機体のローリング制御を行うものがあ
るが、従来のものは、両端部がそれぞれ左右走行車輪に
連繋される天秤アームを、単一の油圧シリンダ作動で強
制揺動せしめて左右走行車輪を背反的に昇降させるよう
にしていたため、ローリング作動荷重が単一の油圧シリ
ンダに全て作用し、この結果、大型の油圧シリンダが必
要になつたり、油圧リークが生じてローリング制御の精
度が低下する不都合があつた。そこで、機体のローリン
グ制御を、左右一対のサイドシリンダで行うことにより
ローリング作動荷重の分散を計ることが提案されるが、
この場合には、各サイドシリンダを伸縮制御するための
油圧バルブがそれぞれに必要になるため、部品点数の増
加に伴うコストアツプが問題となる。しかも、機体を上
昇させることになる車輪下降時（作動方向に対抗して機
体荷重が作用するため負荷大）と、機体 を下降させるこ
とになる車輪上昇時（作動方向に機体荷重が作用するた
め負荷小）との負荷の相違に起因して左右走行車輪の昇
降速度が一致せずにローリング制御の精度を低下させる
惧れもあるため、各サイドシリンダの車輪下降側の排油
経路に減速用バルブ（絞り弁等）をそれぞれ設ける必要
があつた。2. Description of the Related Art
Some walking-type working machines of this type perform rolling control of the body based on reciprocal lifting and lowering of left and right running wheels, but in the prior art, a balance arm having both ends connected to left and right running wheels respectively is used. However, since a single hydraulic cylinder was operated to forcibly swing to raise and lower the left and right running wheels reciprocally, the rolling operation load all acted on a single hydraulic cylinder, which required a large hydraulic cylinder However, there is a disadvantage that the accuracy of the rolling control is reduced due to a hydraulic leak. Therefore, it is proposed that the rolling control of the aircraft is performed by a pair of left and right side cylinders to measure the dispersion of the rolling operation load.
In this case, a hydraulic valve for controlling the expansion and contraction of each side cylinder is required for each, so that there is a problem of cost increase accompanying an increase in the number of parts. Moreover, the aircraft is up
When the wheel descends that will raise the a (load large to effect aircraft load against the actuating direction), this lowering of the body
There is also a fear reduce the accuracy of the rolling control without match lifting speeds of the left and right traveling wheels due to the difference in load between the (load small to acts aircraft load operating direction) at the wheel rises to become Doo Therefore, the deceleration valve (the throttle valve or the like) there has been a need to provide each of the oil discharge path of the wheel descending side of each side cylinder.

【０００３】[0003]

【課題を解決するための手段】本考案は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる歩行型作
業機のローリング制御装置を提供することを目的として
創案されたものであつて、左右の走行車輪をそれぞれ昇
降させる左右一対のサイドシリンダを備えると共に、左
右サイドシリンダの背反的な伸縮作動に基づいて機体を
ローリング制御せしめてなる歩行型作業機において、前
記両サイドシリンダの車輪上昇側シリンダ室を単一の油
圧バルブに接続すると共に、両サイドシリンダの車輪下
降側シリンダ室同志を互いに連通接続したことを特徴と
するものである。そして本考案は、この構成によつて、
左右一対のサイドシリンダでローリング制御を行うにあ
たり、単一の油圧バルブで作動制御できるようにして部
品点数を削減してコストダウンを可能にすると共に、制
御精度も向上できるようにしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to provide a rolling control device for a walking-type working machine which can eliminate these disadvantages in view of the above-mentioned circumstances. A walking type working machine having a pair of left and right side cylinders for raising and lowering the left and right running wheels, respectively, and performing rolling control of the body based on reciprocal expansion and contraction operations of the left and right side cylinders; The side cylinder chambers are connected to a single hydraulic valve, and the wheel lowering cylinder chambers of both side cylinders are connected to each other. And, according to the present invention,
When rolling control is performed by a pair of left and right side cylinders, the operation can be controlled by a single hydraulic valve so that the number of parts can be reduced and cost can be reduced, and control accuracy can be improved. It was done.

【０００４】[0004]

【実施例】次に、本考案の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は六条植え歩行型田植機の走
行機体であつて、該走行機体１の前部には、エンジン２
およびトランスミツシヨンケース３が配設される一方、
機体後部には、苗載台４、植付機構５等を備えた植付作
業部６が配設されているが、機体から左右外側方に突出
するトランスミツシヨンケース３の出力軸（図示せず）
には、チエン伝動機構を内装するスイングケース７を介
して左右の走行車輪８がそれぞれ上下昇降自在に連結さ
れている。尚、９は機体底部に設けられるメインフロー
ト、９ａは機体の左右外側方に設けられるサイドフロー
トである。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, reference numeral 1 denotes a traveling machine of a six-row planting walking rice transplanter, and an engine 2 is provided in front of the traveling machine 1.
And the transmission case 3 are arranged,
A planting work section 6 having a seedling mounting table 4, a planting mechanism 5, and the like is disposed at the rear of the body. An output shaft (not shown) of the transmission case 3 projecting right and left outward from the body. Z)
, Right and left running wheels 8 are connected to each other via a swing case 7 having a chain transmission mechanism therein so as to be vertically movable. 9 is a main float provided on the bottom of the fuselage, and 9a is a side float provided on the left and right outer sides of the fuselage.

【０００５】１０は機体の略中央部に前傾状に配設され
るメインシリンダであつて、該メインシリンダ１０は、
中間部がピストンロツド１０ａに揺動自在に枢支される
天秤アーム１１を、油圧伸長作動に基づいて前方上方位
置に変位させる一方、油圧縮小作動に基づいて後方下方
位置に変位させるが、左右方向を向く前記天秤アーム１
１の左右両端部は、後述する中間リンク機構１２を構成
する左右リンクプレート１３、１４の下端部にそれぞれ
第一連結ロツド１５を介して連動連結されている。[0005] Reference numeral 10 denotes a main cylinder which is disposed at a substantially central portion of the fuselage in a forwardly inclined state.
While the balance arm 11 whose intermediate portion is pivotally supported by the piston rod 10a is displaced to the upper front position based on the hydraulic extension operation, it is displaced to the lower rear position based on the hydraulic reduction operation. The balance arm 1 facing
The left and right end portions 1 are connected to the lower end portions of left and right link plates 13 and 14 constituting an intermediate link mechanism 12 to be described later, via a first connection rod 15, respectively.

【０００６】前記中間リンク機構１２は、機体に回動自
在に軸支される横軸１６の右端部に、前記右側リンクプ
レート１４の中間部をスプライン結合により一体的に連
結する一方、横軸１６の左端部に、左側リンクプレート
１３の中間部を回動自在に連結して構成されるものであ
るが、さらに前記横軸１６の左端部には、左側リンクプ
レート１３の外側面に対向するようストツパプレート１
７が一体的に溶着されている。つまり、ストツパプレー
ト１７には、軸芯回り方向に長い長孔１７ａを穿設する
一方、左側リンクプレート１３の外側面には、前記長孔
１７ａに遊嵌するストツパピン１３ａを突設することに
よつて、左右リンクプレート１３、１４が必要以上に背
反方向に回動することを規制するよう構成され、該構成
に基づいて前記天秤アーム１１の揺動範囲設定がなされ
るようになつている。The intermediate link mechanism 12 connects the intermediate portion of the right link plate 14 to the right end of a horizontal shaft 16 which is rotatably supported by the body by spline coupling. The left end of the horizontal link 16 is rotatably connected to an intermediate portion of the left link plate 13. The left end of the horizontal shaft 16 further faces the outer surface of the left link plate 13. Stopper plate 1
7 are integrally welded. In other words, a long hole 17a that is long in the direction around the axis is formed in the stopper plate 17, while a stopper pin 13a that fits loosely into the long hole 17a is formed on the outer surface of the left link plate 13. Therefore, the left and right link plates 13 and 14 are configured to restrict the rotation in the opposite direction more than necessary, and the swing range of the balance arm 11 is set based on the configuration.

【０００７】さらに、１８は前記左側リンクプレート１
３の内側面に設けられる天秤ロツク機構であつて、該天
秤ロツク機構１８は、ストツパプレート１７の係合孔１
７ｂに係脱すべく左側リンクプレート１３に出没自在に
支持されるロツクピン１９、該ロツクピン１９を常時係
合側に向けて付勢する弾機２０、ロツクピン１９に連結
ワイヤ２１を介して連結される天秤ロツク操作具（図示
せず）、連結ワイヤ２１のアウタチユーブ２１ａを固定
するためのアウタ受け１３ｂ等で構成されている。即
ち、天秤ロツク操作具によるロツクピン１９の係合操作
に基づいて左右リンクプレート１３、１４の独立した回
動を規制し、該回動規制により天秤アーム１１を水平姿
勢にロツクすることができるようになつている。Further, reference numeral 18 denotes the left link plate 1.
3. The balance locking mechanism 18 is provided on the inner side surface of the stop plate 3.
A locking pin 19 supported by the left link plate 13 so as to be freely retractable to be disengaged from the locking pin 7b, an elastic machine 20 for constantly urging the locking pin 19 toward the engagement side, and a balance connected to the locking pin 19 via a connecting wire 21. It comprises a lock operating tool (not shown), an outer receptacle 13b for fixing the outer tube 21a of the connecting wire 21, and the like. That is, the independent rotation of the left and right link plates 13 and 14 is regulated based on the engagement operation of the locking pin 19 by the balance locking operation tool, and the balance arm 11 can be locked in the horizontal posture by the rotation regulation. I'm sorry.

【０００８】また、２２は左右一対の第二連結ロツドで
あつて、該第二連結ロツド２２は、前記左右スイングケ
ース７の基端部から上方に突設されるアーム部７ａと、
左右リンクプレート１３、１４の上端部とを連動連結す
べく設けられている。つまり、前記天秤アーム１１の左
右両端部には、第一連結ロツド１５、中間リンク機構１
２、第二連結ロツド２２およびスイングケース７を介し
てそれぞれ左右の走行車輪８が連結されることになり、
そして、天秤アーム１１は、メインシリンダ１０の油圧
伸縮作動に伴う平行移動に基づき、左右の走行車輪８を
同方向に昇降せしめて機体の昇降制御を行う一方、機体
の左右傾斜に伴つて左右走行車輪８に偏荷重が作用した
際には、天秤アーム１１の自由揺動に基づいて左右走行
車輪８の背反方向の昇降を許容して機体を従動的にロー
リング制御するよう構成されている。Reference numeral 22 denotes a pair of left and right second connecting rods. The second connecting rod 22 includes an arm 7a projecting upward from a base end of the left and right swing case 7, and
The left and right link plates 13 and 14 are provided so as to be linked to the upper ends thereof. That is, the first connecting rod 15 and the intermediate link mechanism 1 are provided at both left and right ends of the balance arm 11.
2. The left and right running wheels 8 are connected via the second connecting rod 22 and the swing case 7, respectively.
The balance arm 11 raises and lowers the left and right traveling wheels 8 in the same direction based on the parallel movement caused by the hydraulic expansion and contraction operation of the main cylinder 10 to control the elevating of the body, while traveling left and right with the left and right inclination of the body. When an eccentric load is applied to the wheels 8, the right and left traveling wheels 8 are allowed to move up and down in the opposite direction based on the free swing of the balance arm 11, and the aircraft is controlled to be rolled passively.

【０００９】さらに、２３は片ロツド型複動シリンダか
らなる左右一対のサイドシリンダであつて、該サイドシ
リンダ２３は、従来の様に天秤アーム１１に直接連結さ
れることなく、前記左右の第二連結ロツド２２にそれぞ
れ介設されている。即ち、左右のサイドシリンダ２３
は、背反的な油圧伸縮作動に基づいて左右の走行車輪８
を背反方向に昇降せしめ、これによつて機体の強制的な
ローリング制御を行うものであるが、強制ローリング制
御状態でも前記天秤アーム１１の自由揺動を許容するた
め、サイドシリンダ２３の油圧伸縮作動に基づく強制的
なローリング制御と、天秤アーム１１の自由揺動に基づ
く従動的なローリング制御とを複合的に行うことができ
るようになつている。Reference numeral 23 denotes a pair of left and right side cylinders each composed of a single-rod double-acting cylinder. The side cylinders 23 are not directly connected to the balance arm 11 as in the prior art, but are connected to the left and right second cylinders. The connecting rods 22 are interposed respectively. That is, the left and right side cylinders 23
Are the left and right traveling wheels 8 based on the reciprocal hydraulic expansion and contraction operation.
Is lifted up and down in the opposite direction, thereby forcibly controlling the rolling of the body. In order to allow the free swing of the balance arm 11 even in the forced rolling control state, the hydraulic expansion and contraction operation of the side cylinder 23 is performed. , And a passive rolling control based on free swing of the balance arm 11 can be performed in a combined manner.

【００１０】またさらに、２４は前記サイドシリンダ２
３に設けられるシリンダロツク機構であつて、該シリン
ダロツク機構２４は、サイドシリンダ２３の固定側（ピ
ストンロツド２３ａ）に一体的に固設されるブラケツト
２５、サイドシリンダ２３の可動側（シリンダ筒２３
ｂ）に形成される係合溝２３ｃに係脱すべくブラケツト
２５に出没自在に支持されるロツクピン２６、該ロツク
ピン２６を常時係合側に向けて付勢する弾機２７、ロツ
クピン２６に連結ワイヤ２８を介して連結されるシリン
ダロツク操作具（図示せず）、連結ワイヤ２８のアウタ
チユーブ２８ａを固定するためのアウタ受け２５ａ等で
構成されている。即ち、シリンダロツク操作具によるロ
ツクピン２６の係合操作に基づいてサイドシリンダ２３
の伸縮を規制するものであるが、前記天秤ロツク機構１
８とは独立して構成されるため、天秤アーム１１の自由
揺動を許容しつつサイドシリンダ２３の伸縮を規制する
ことにより、天秤アーム１１の自由揺動に基づいた前述
の従動的なローリング制御のみを択一的に行うことがで
きるようになつている。Further, 24 is the side cylinder 2
3, a cylinder lock mechanism 24 includes a bracket 25 integrally fixed to a fixed side (piston rod 23a) of the side cylinder 23, and a movable side (cylinder cylinder 23) of the side cylinder 23.
b) A locking pin 26 supported by a bracket 25 so as to be able to be disengaged from and engaged with an engaging groove 23c formed in (b), an elastic machine 27 for constantly urging the locking pin 26 toward the engaging side, and a connecting wire 28 to the locking pin 26. And an outer receptacle 25a for fixing an outer tube 28a of the connecting wire 28, and the like. That is, the side cylinder 23 is locked based on the operation of engaging the locking pin 26 by the cylinder locking operation tool.
The balance lock mechanism 1 controls the expansion and contraction of
8, the above-described driven rolling control based on the free swing of the balance arm 11 is performed by restricting the expansion and contraction of the side cylinder 23 while allowing the free swing of the balance arm 11. Only alternatives can be performed.

【００１１】一方、２９は機体中央部に配設される油圧
バルブユニツトであつて、該油圧バルブユニツト２９
は、ポンプの供給油を分流する分流バルブ３０、該分流
バルブ３０の一方の出力ポートから第一タンクポートＴ
１に至る油路に介在する第一油圧バルブ（方向制御弁）
３１、分流バルブ３０の他方の出力ポートから第二タン
クポートＴ２に至る油路に介在する第二油圧バルブ３２
等を組み込んで構成されている。On the other hand, reference numeral 29 denotes a hydraulic valve unit disposed in the center of the machine body.
Is a diverting valve 30 for diverting the supply oil of the pump, and a first tank port T is connected to one output port of the diverting valve 30.
1st hydraulic valve (directional control valve) interposed in the oil passage to 1
31, a second hydraulic valve 32 interposed in an oil passage from the other output port of the flow dividing valve 30 to the second tank port T2
And so on.

【００１２】前記第一油圧バルブ３１は、昇降操作レバ
ー３３の操作に基づいて３ポジシヨン（上昇、停止、下
降）に切換え作動可能な４ポートバルブに構成されるも
のであるが、一対の出力側ポートＡ、Ｂには、メインシ
リンダ１０の各シリンダポートＣ、Ｄがそれぞれ接続さ
れている。つまり、第一油圧バルブ３１は、昇降操作レ
バー３３の操作に基づく切換え作動によつてメインシリ
ンダ１０を油圧伸縮作動せしめて機体の昇降制御を行う
ようになつている。尚、３８は機体荷重を受けて増速さ
れる機体の下降速度を減速るための減速バルブ（逆止弁
および絞り弁）である。The first hydraulic valve 31 is a four-port valve operable to switch between three positions (elevation, stop, and descent) based on the operation of the elevating operation lever 33. The cylinder ports C and D of the main cylinder 10 are connected to the ports A and B, respectively. That is, the first hydraulic valve 31 controls the main cylinder 10 to hydraulically expand and contract by the switching operation based on the operation of the elevating operation lever 33 to perform the elevating control of the body. Reference numeral 38 denotes a deceleration valve (a check valve and a throttle valve) for reducing the descending speed of the body which is accelerated by receiving the body load.

【００１３】一方、第二油圧バルブ３２は、振子センサ
（水平検知体）３４に連結され、該振子センサ３４の検
知揺動に基づいて３ポジシヨン（右傾斜、停止、左傾
斜）に切換え作動可能な４ポートバルブに構成されるも
のであるが、一対の出力側ポートＥ、Ｆのうち、一方の
出力側ポートＥは、左側サイドシリンダ２３Ｌの車輪上
昇側（シリンダ伸長側）シリンダポートＧに油圧配管３
５を介して接続される一方、他方の出力側ポートＦは、
右側サイドシリンダ２３Ｒの車輪上昇側（シリンダ伸長
側）シリンダポートＨに油圧配管３６を介して接続され
ており、さらに両サイドシリンダ２３Ｌ、２３Ｒの車輪
下降側（シリンダ縮小側）シリンダポートＩ、Ｊ同志は
油圧配管３７を介して互いに連通接続されている。即
ち、単一の第二油圧バルブ３２に左右一対のサイドシリ
ンダ２３Ｌ、２３Ｒを直列状に油圧接続して、第１ポジ
シヨン（左傾斜）への切換え状態では、左側サイドシリ
ンダ２３Ｌの前記シリンダポートＧに油圧供給をして左
側サイドシリンダ２３Ｌを車輪上昇側（シリンダ伸長
側）に作動せしめる一方、該左側サイドシリンダ２３Ｌ
のシリンダポートＩから排出される排出油を右側サイド
シリンダ２３ＲのシリンダポートＪに供給して該右側サ
イドシリンダ２３Ｒを背反方向である車輪下降側（シリ
ンダ縮小側）に作動させ、また、第３ポジシヨン（右傾
斜）への切換え状態では、逆に右側サイドシリンダ２３
ＲのシリンダポートＨに油圧供給をして該右側サイドシ
リンダ２３Ｒを車輪上昇側に作動せしめる一方、右側サ
イドシリンダ２３ＲのシリンダポートＪから排出される
排出油を左側サイドシリンダ２３ＬのシリンダポートＩ
に供給して該左側サイドシリンダ２３Ｌを背反方向であ
る車輪下降側に作動させるようになつている。On the other hand, the second hydraulic valve 32 is connected to a pendulum sensor (horizontal detecting body) 34, and can be switched to three positions (right tilt, stop, left tilt) based on the detection swing of the pendulum sensor 34. One of the pair of output ports E and F is connected to the cylinder port G of the left ascending side ( cylinder extension side) of the left side cylinder 23L. Piping 3
5 while the other output port F is
The right side cylinder 23R is connected to a wheel up side ( cylinder extension side) cylinder port H of the right side cylinder 23R via a hydraulic pipe 36, and is further connected to the wheel down side ( cylinder reduction side) cylinder ports I, J of both side cylinders 23L, 23R. Are connected to each other via a hydraulic pipe 37. That is, a pair of left and right side cylinders 23L and 23R are hydraulically connected in series to the single second hydraulic valve 32, and in the state of switching to the first position (left tilt), the left side cylinder is switched.
A hydraulic pressure is supplied to the cylinder port G of the cylinder 23L to move the left side cylinder 23L to the wheel rising side (cylinder extension).
While allowed to operate on the side), the left side cylinder 23L
Oil discharged from cylinder port I of the right side
Is supplied to the cylinder port J of the cylinder 23R wheel lowering side is contradictory direction the right side cylinder 23R (Siri
In the switching state to the third position (inclination to the right), the right side cylinder 23
A hydraulic pressure is supplied to the cylinder port H of the R to operate the right side cylinder 23R on the wheel ascending side, while being discharged from the cylinder port J of the right side cylinder 23R.
Discharge oil to cylinder port I of left side cylinder 23L.
To operate the left side cylinder 23L on the wheel descending side, which is the opposite direction.

【００１４】またさらに、本実施例では、前記サイドシ
リンダ２３のピストン２３ｄに、ストロークエンドで両
シリンダ室を連通させるチエツクバルブ３９を設けてい
る。即ち、前述の様に左右サイドシリンダ２３を直列状
に接続したものでは、左右シリンダ位置にバラツキがあ
る場合、一方のサイドシリンダ２３がストロークエンド
に達した段階で油圧供給が停止して他方のサイドシリン
ダ２３がストロークエンドまで達し得ないことになる
が、前記チエツクバルブ３９でシリンダ室を連通させて
他方のサイドシリンダ２３への油圧供給を継続すること
によりシリンダ位置のバラツキを自動的に修正し、しか
も、両サイドシリンダ２３がストロークエンドに達した
状態では、油が両サイドシリンダ２３を通過することに
基づいてエア抜きも自動的に行うようになつている。Further, in this embodiment, a check valve 39 for connecting the two cylinder chambers at the stroke end is provided on the piston 23d of the side cylinder 23. That is, in the case where the left and right side cylinders 23 are connected in series as described above, when there is a variation in the left and right cylinder positions, the hydraulic pressure supply stops at the stage when one of the side cylinders 23 reaches the stroke end and the other side cylinder 23 stops. Although the cylinder 23 cannot reach the stroke end, the cylinder position is automatically corrected by connecting the cylinder chamber with the check valve 39 and continuing to supply the hydraulic pressure to the other side cylinder 23, Moreover, when both the side cylinders 23 have reached the stroke end, the air is automatically released based on the passage of the oil through the both side cylinders 23.

【００１５】叙述の如く構成された本考案の実施例にお
いて、機体のローリング制御は、左右一対のサイドシリ
ンダ２３が背反的に伸縮作動することに基づいて行われ
ることになるが、両サイドシリンダ２３は、単一の第二
油圧バルブ３２に互いに直列状に油圧接続されるため、
第二油圧バルブ３２の切換え作動のみで背反的に伸縮作
動せしめられることになる。従つて、一対のサイドシリ
ンダ２３によつてローリング作動荷重を分散しつつ機体
をローリング制御するものでありながら、サイドシリン
ダ２３毎に油圧バルブを設ける必要がなく、この結果、
部品点数を削減してコストダウンを計ることができる。In the embodiment of the present invention constructed as described above, the rolling control of the body is performed based on the reciprocal expansion and contraction of the pair of left and right side cylinders 23. Are hydraulically connected to a single second hydraulic valve 32 in series with each other,
Only by the switching operation of the second hydraulic valve 32, the expansion and contraction operation can be performed contrary. Therefore, it is not necessary to provide a hydraulic valve for each side cylinder 23 while controlling rolling of the body while distributing the rolling operation load by the pair of side cylinders 23.
It is possible to measure the cost reductions by reducing the number of parts.

【００１６】しかも、左右サイドシリンダ２３の車輪下
降側シリンダ室同志、つまり、車輪上昇側（機体が下降
する側）となるシリンダポートＧ、Ｈは第二油圧バルブ
３２側に接続されて油圧ポンプからの択一的な圧油供給
がなされる一方で、車輪下降側（機体が上昇する側）と
なるシリンダポートＩ、Ｊを互いに連通接続しているた
め、車輪上昇側に作動する一方のサイドシリンダ２３か
らの排出油で他方のサイドシリンダ２３を車輪下降側に
作動させることになる。即ちいま、右側のサイドシリン
ダ２３Ｒの車輪上昇側シリンダ室へ圧油供給がなされた
場合を例にして説明すると、該右側サイドシリンダ２３
Ｒの車輪上昇側シリンダ室（シリンダポートＨ）は機体
荷重に準じる方向の圧油供給がなされて伸長しようとす
る一方で、該右側サイドシリンダ２３Ｒの車輪下降側シ
リンダ室（シリンダポートＪ）からの排出油は、機体荷
重に抗して縮小（車輪下降をすることで機体上昇をすべ
く縮小）しようとする左側サイドシリンダ２３Ｌの車輪
下降側シリンダ室（シリンダポートＩ）に供給されるこ
とになり、これによって、該右側サイドシリンダ２３Ｌ
の車輪下降側シリンダ室からの排出油の排出が、機体荷
重に抗する状態で縮小しようとする左側サイドシリンダ
２３Ｌにより牽制されることになつて減速用の絞り弁を
設けた場合と同じような作用を受けることになる。この
結果、左右サイドシリンダ２３の作動が円滑になると共
に作動速度の平均化が計れることになつて、左右一対の
サイドシリンダ２３で機体をローリング制御するもので
ありながら、精度の高いローリング制御が行える。この
ため、精度の高いローリング制御を行うことができるう
えに、車輪上昇時の排油経路に減速用絞り弁を設けるこ
とを不要にして構造の簡略化およびコストダウンを計る
ことができる。In addition, the cylinder chambers on the wheel lowering side of the left and right side cylinders 23, that is, the wheel raising side (the body
Ports G and H are the second hydraulic valves
Alternative pressure oil supply from hydraulic pump connected to side 32
Is performed, while the wheel descending side (the side where the fuselage rises)
Because the cylinder ports I and J are connected to each other, the oil discharged from one side cylinder 23 that operates on the wheel ascending side operates the other side cylinder 23 on the wheel descending side. In other words, right side syringe
Pressure oil was supplied to the cylinder chamber on the wheel ascending side of the damper 23R.
The case will be described as an example.
The cylinder chamber (cylinder port H) on the wheel rising side of R is
Pressure oil is supplied in the direction corresponding to the load and attempts to expand.
On the other hand, the right side cylinder 23R
Oil discharged from the cylinder chamber (cylinder port J) is
Shrink against weight (all aircraft should be raised by descending wheels)
Wheel of left side cylinder 23L to be reduced
The supply to the descending cylinder chamber (cylinder port I)
The right side cylinder 23L
The discharge of oil from the cylinder chamber on the wheel lower side of the
Left side cylinder trying to shrink under heavy load
The throttle valve for deceleration will be
The same effect as in the case of providing is provided. this
As a result, the operation of the left and right side cylinders 23 becomes smoother.
The operation speed can be averaged in
Rolling control of the fuselage by the side cylinder 23
In addition, highly accurate rolling control can be performed. Therefore, high-accuracy rolling control can be performed, and it is not necessary to provide a throttle valve for deceleration in the oil discharge path when the wheels are raised, so that the structure can be simplified and the cost can be reduced.

【００１７】[0017]

【作用効果】以上要するに、本考案は叙述の如く構成さ
れたものであるから、左右サイドシリンダの背反的な伸
縮作動に基づいて機体をローリング制御するものであり
ながら、左右のサイドシリンダは、単一の油圧バルブに
直列状に接続されるため、前記単一の油圧バルブの切換
えに基づいて背反的に伸縮作動することになる。従つ
て、左右一対のサイドシリンダでローリング作動荷重を
分散しつつローリング制御を行うにあたり、サイドシリ
ンダ毎に油圧バルブを設ける必要がなく、もつて、部品
点数を削減してコストダウンが計れる。[Effects] In summary, since the present invention is configured as described above, the left and right side cylinders are simply controlled while rolling control is performed based on the reciprocal expansion and contraction of the left and right side cylinders. Since the hydraulic valves are connected in series to one hydraulic valve, they expand and contract reciprocally based on the switching of the single hydraulic valve. Therefore, when rolling control is performed while distributing the rolling operation load between the pair of left and right side cylinders, it is not necessary to provide a hydraulic valve for each side cylinder, thereby reducing the number of parts and reducing costs .

【００１８】しかも、左右サイドシリンダの車輪下降側
シリンダ室同志を互いに連通接続しているため減速用の
絞り弁等を設けることなく左右サイドシリンダの伸縮作
動速度を一致させることができる。即ち、一方のサイド
シリンダの車輪上昇側シリンダ室へは機体荷重に準じる
方向の圧油供給がなされることになる一方で、該一方の
サイドシリンダの車輪下降側シリンダ室からの排出油
は、機体荷重に抗する他方のサイドシリンダの車輪下降
側シリンダ室に供給されることになり、これによって、
該一方のサイドシリンダの車輪下降側シリンダ室からの
排出油の排出が牽制されることになつて減速用の絞り弁
を設けた場合と同じ作用を受けることになる。この結
果、左右サイドシリンダの作動が円滑になると共に作動
速度の平均化が計れることになつて、左右一対のサイド
シリンダで機体をローリング制御するものでありなが
ら、精度の高いローリング制御が行える。 Further, since the left and right side cylinder chambers of the left and right side cylinders are connected to each other so as to communicate with each other, the expansion and contraction operation speeds of the left and right side cylinders can be matched without providing a throttle valve for deceleration. That is , one side
In accordance with the body load, the cylinder chamber on the cylinder wheel rising side
Pressure oil supply will be made while
Oil discharged from the cylinder chamber on the side of the side cylinder wheel
Means that the wheel of the other side cylinder descends
To be supplied to the side cylinder chamber,
From the wheel lower side cylinder chamber of the one side cylinder
Throttle valve for deceleration as oil discharge is restrained
Will have the same effect as in the case where. This result
As a result, the left and right side cylinders operate smoothly and operate
Speed averaging can be measured, a pair of left and right sides
Rolling control of the aircraft with cylinders
Thus, highly accurate rolling control can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】田植機の側面図である。FIG. 1 is a side view of a rice transplanter.

【図２】同上平面図である。FIG. 2 is a plan view of the same.

【図３】同上要部側面図である。FIG. 3 is a side view of a main part of the same.

【図４】同上要部平面図である。FIG. 4 is a plan view of a main part of the same.

【図５】中間リンク機構の断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the intermediate link mechanism.

【図６】サイドシリンダの断面図である。FIG. 6 is a sectional view of a side cylinder.

【図７】メインシリンダおよびサイドシリンダの作動回
路を示す油圧回路図である。FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram showing an operation circuit of a main cylinder and a side cylinder.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 走行機体 ７ スイングケース ８ 走行車輪 １０ メインシリンダ １１ 天秤アーム ２３ サイドシリンダ ２９ 油圧バルブユニツト ３２ 第二油圧バルブ ３５ 油圧配管 ３６ 油圧配管 ３７ 油圧配管 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 7 Swing case 8 Running wheel 10 Main cylinder 11 Balance arm 23 Side cylinder 29 Hydraulic valve unit 32 Second hydraulic valve 35 Hydraulic piping 36 Hydraulic piping 37 Hydraulic piping

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】(57) [Scope of request for utility model registration] 【請求項１】 左右の走行車輪をそれぞれ昇降させる左
右一対のサイドシリンダを備えると共に、左右サイドシ
リンダの背反的な伸縮作動に基づいて機体をローリング
制御せしめてなる歩行型作業機において、前記両サイド
シリンダの車輪上昇側シリンダ室を単一の油圧バルブに
接続すると共に、両サイドシリンダの車輪下降側シリン
ダ室同志を互いに連通接続したことを特徴とする歩行型
作業機のローリング制御装置。1. A walking-type working machine comprising a pair of left and right side cylinders for raising and lowering left and right running wheels, respectively, and controlling rolling of the body based on reciprocal expansion and contraction operations of the left and right side cylinders. A rolling control device for a walk-behind type working machine, characterized in that a cylinder chamber on a wheel rising side of a cylinder is connected to a single hydraulic valve, and cylinder chambers on a wheel lowering side of both side cylinders are connected to each other.