JP2583544B2 - Cable winding abnormality detection device for rail machine - Google Patents
Cable winding abnormality detection device for rail machineInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、スタッカー、リクレーマー等の軌条を走
行する軌条機械における制御用、動力用などのケーブル
巻装異状検出装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cable winding abnormality detecting device for controlling or powering a rail machine that runs on a rail such as a stacker or a reclaimer.
一般に、製鉄所の鉱石ヤード或いは石炭ヤードでの鉱
石或いは石炭、コークスのスタッキング、リクレーシン
グ作業を担当するために、軌条機械として、スタッカ
ー、リクレーマー及びその両者の機能を備えたスクック
リクレーマーが使用されている。Generally, a stacker, a reclaimer and a scook reclaimer equipped with both functions are used as rail machines to take charge of stacking and reclaiming of ore or coal and coke in an ore yard or a coal yard of a steel mill. Have been.
これら軌条機械は、移動機械という性質上、地上から
機上への電力伝送のための動力ケーブルと、地上及び機
上間相互の制御情報伝送のための制御ケーブルとの2つ
のケーブルを巻き取る個別のケーブルリールを備えてい
る。これらケーブルリールは、軌条機械上にその走行方
向に並列に2輪設置されており、油圧モータ若しくはト
ルクモータによって走行位置、走行方向に関係なく常時
一定の回転トルクを作用させて、動力ケーブル及び制御
ケーブルを走行状態に応じて巻取り、巻戻しの運用をし
ている。Due to the nature of a mobile machine, these rail machines have separate cables for winding two cables, a power cable for transmitting power from the ground to the aircraft and a control cable for transmitting control information between the ground and the aircraft. Cable reel. These two cable reels are installed on a rail machine in parallel in the running direction, and a hydraulic motor or a torque motor applies a constant rotating torque at all times irrespective of the running position and the running direction. Winding and rewinding the cable according to the running condition.
通常、動力ケーブル及び制御ケーブルは、それらのケ
ーブル長さを短くするために、地上側固定部が軌条機械
の走行範囲の中央付近に設定されているため、その固定
部を境界として軌条機械の走行方向によって一方は巻取
方向となり、他方は巻戻し方向となる。Generally, the power cable and the control cable have a fixed part on the ground side near the center of the running range of the rail machine in order to shorten the cable length. Depending on the direction, one becomes a winding direction and the other becomes a rewinding direction.
ところで、ケーブルリールの回転トルクは、ケーブル
の巻取径或いは巻戻し径、巻取り状態或いは巻戻し状
態、及び軌条機械の走行速度の変化にかかわらず常に一
定の巻取方向への回転トルクを作用させるという単純な
制御を行っていることにも起因して、異常な張力で巻取
ったり、巻戻さずに異常な張力をかける等によりケーブ
ルの損傷を招いている。By the way, the rotating torque of the cable reel always applies a rotating torque in a constant winding direction regardless of the winding diameter or unwinding diameter of the cable, the winding state or the unwinding state, and the running speed of the rail machine. Due to the simple control of causing the cable to be wound, the cable is damaged by winding with an abnormal tension or applying an abnormal tension without rewinding.
また、油圧モータの油のリーク、トルクモータの異常
により円滑に巻取らないことにより、地上側に放置され
たケーブルを軌条機械の走行車輪により切断したり、或
いはケーブルリール巻取枠からケーブルが外れてこれが
ケーブルリールの軸に巻付いてケーブル切断に至るよう
な事故が発生している。In addition, because the hydraulic motor does not wind smoothly due to oil leaks or abnormalities in the torque motor, the cable left on the ground side may be cut by the traveling wheels of the rail machine, or the cable may come off from the cable reel winding frame. An accident has occurred in which the cable is wound around the shaft of a cable reel and the cable is cut.
さらに、近年、軌条機械にも大幅な遠隔自動無人化が
導入されてきているため、作業者によるケーブルリール
の巻取り、巻戻し状態の監視もままならぬ状態にある。Further, in recent years, since remote automatic unmanning has been introduced to rail machines, monitoring of the winding and rewinding of the cable reel by the operator has not been possible.
しかしながら、従来の軌条機械にあっては、ケーブル
リールの巻取り径或いは巻戻し径、巻取状態,巻戻し状
態及び軌条機械の走行速度に応じた回転トルクの精緻な
制御或いはケーブルリールの巻取異状検出といった診断
技術も導入されていないのが実情であり、ケーブル切断
等の事故発生の都度、ケーブル補修或いははりかえとい
う事後対策を行っているのみであるので、ケーブルの損
傷或いは切断を未然に防止することができないという問
題点があった。However, in the conventional rail machine, precise control of the rotational torque according to the winding diameter or unwinding diameter of the cable reel, the winding state, the unwinding state, and the traveling speed of the rail machine, or winding of the cable reel. The fact is that no diagnostic technology such as abnormality detection has been introduced, and every time an accident such as a cable disconnection occurs, only post-mortem measures such as repairing or replacing the cable are taken, preventing damage or disconnection of the cable. There was a problem that it was not possible.
そこで、この発明は、上記従来の問題点に着目してな
されたものであり、ケーブルリールによるケーブルの巻
取り及び巻戻しの異状状態を容易且つ確実に検出するこ
とが可能な軌条機械のケーブル巻装異状検出装置を提供
することを目的としている。Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and a cable winding of a rail machine capable of easily and reliably detecting an abnormal state of winding and unwinding of a cable by a cable reel. It is an object of the present invention to provide an apparatus for detecting an abnormal state of clothing.
上記目的を達成するために、この発明は、第1図の基
本構成図に示すように、軌条機械の走行状態を検出する
走行状態検出手段と、前記軌条機械と地上側固定部との
間を接続するケーブルを巻装するケーブルリールの回転
に応じて位相のずれた検出パルスを出力するリール回転
検出手段と、前記走行状態検出手段の検出結果に基づい
て前記軌条機械がケーブルリールの微小回転域にあるこ
とを検出する微小回転域検出手段と、前記走行状態検出
手段で走行中を検出し、且つ前記微小回転域検出手段で
微小回転域を検出していないときに前記リール回転検出
手段の検出パルスに基づいて前記ケーブルリールの回転
方向異状、回転速度異状及び回転ハンチング異状の何れ
かを生じているか否かを判定する異状判定手段とを備え
ていることを特徴としている。In order to achieve the above object, the present invention provides a traveling state detecting means for detecting a traveling state of a rail machine, as shown in a basic configuration diagram of FIG. Reel rotation detecting means for outputting a detection pulse out of phase in accordance with the rotation of a cable reel on which a cable to be connected is wound, and the rail machine is configured to rotate the cable reel based on a detection result of the running state detecting means. And a detection of the reel rotation detection means when the traveling state detection means detects that the vehicle is running and the micro rotation area detection means does not detect the micro rotation area. Abnormal state determining means for determining whether any of a rotational direction abnormality, a rotational speed abnormality, and a rotational hunting abnormality of the cable reel has occurred based on the pulse. To have.
この発明においては、ケーブルを巻装したケーブルリ
ールの回転を検出するリール回転検出手段からの位相の
ずれた2つの回転検出パルスと、軌条機械の走行状態即
ち通常の走行中か停止中かを走行状態検出手段で検出
し、さらに走行状態検出手段の検出結果に基づいて走行
状態がケーブルリールを微小回転させる微小回転域であ
ることを微小回転域検出手段で検出し、異状判定手段
で、走行状態検出手段で走行状態を検出し、且つ微小回
転域検出手段で微小回転域を検出していないときにリー
ル回転検出手段の検出パルスに基づいてケーブルリール
の回転方向異状、回転速度異状及び回転ハンチング異状
の何れかを生じているか否かを判定し、ケーブルリール
の異状状態を直ちに検出する。According to the present invention, two rotation detection pulses out of phase from the reel rotation detecting means for detecting the rotation of the cable reel around which the cable is wound, and the running state of the rail machine, that is, whether the rail machine is running or stopped. The state detecting means detects the state of rotation, and further detects that the running state is a minute rotation area for minutely rotating the cable reel based on the detection result of the running state detecting means. When the traveling state is detected by the detecting means, and the minute rotation area is not detected by the minute rotation area detecting means, the rotational direction abnormality, the rotational speed abnormality, and the rotational hunting abnormality of the cable reel are based on the detection pulse of the reel rotation detecting means. Is determined, and the abnormal state of the cable reel is immediately detected.
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第2図はこの発明の一実施例を示す模式図である。 FIG. 2 is a schematic diagram showing one embodiment of the present invention.
図中、1はスタッカー,リクレーマー,スタックリク
レーマー等の軌条機械であって、下部に設けた走行車輪
1aを軌条2に係合させて軌条2上を走行自在に配設され
ている。In the figure, reference numeral 1 denotes a rail machine such as a stacker, a reclaimer, a stack reclaimer, etc., and traveling wheels provided at a lower portion.
1a is engaged with the rail 2 so as to be able to run on the rail 2 freely.
軌条機械1上には、一端が地上の固定部Fに固定され
た動力ケーブル、制御ケーブル等のケーブル3の他端を
巻取るケーブルリール4が回転自在に設けられている。
ケーブルリール4は、第3図(a)及び(b)に示すよ
うに、回転ドラム4aと、その軸方向の両端から等角間隔
を保って半径方向に延長する複数のスポーク4bと、これ
らスポーク4bの先端を結ぶ外輪4cとから構成され、各ス
ポーク4bの外輪4c側位置に磁性体製の検出片5が取付け
られている。一方、固定部に植立された支持部6の検出
片5に近接対向する位置に、リール回転検出手段として
の回転検出器8A,8Bが配設されている。両回転検出器8A,
8Bの夫々は、第4図に示すように、ホール素子等の近接
スイッチで構成され、検出片5の接近により、互いにオ
ン状態の位相が例えば1/4ずれた検出パルスPDA及びPDB
を出力する。On the rail machine 1, a cable reel 4 that winds the other end of a cable 3 such as a power cable or a control cable having one end fixed to a fixed portion F on the ground is rotatably provided.
As shown in FIGS. 3A and 3B, the cable reel 4 includes a rotating drum 4a, a plurality of spokes 4b extending radially from both ends in the axial direction at equal angular intervals, and these spokes. A detection piece 5 made of a magnetic material is mounted at a position on the outer ring 4c side of each spoke 4b. On the other hand, rotation detectors 8A and 8B as reel rotation detection means are arranged at positions near and opposing the detection piece 5 of the support portion 6 erected on the fixed portion. Double rotation detector 8A,
8B Each of the, as shown in FIG. 4, consists of a proximity switch such as a Hall element, by the approach of the detection piece 5, detection pulses PD A and PD B shifted 1/4 of the ON-state phase, for example from one another
Is output.
また、軌条機械1には、第3図(a)に示すように、
ケーブルリール4の異状状態を検出するケーブル異状検
出装置10が配設されている。In addition, as shown in FIG.
A cable abnormality detecting device 10 for detecting an abnormal state of the cable reel 4 is provided.
このケーブル異状検出装置10は、第5図に示すよう
に、例えばインタフェース回路11、演算処理装置12及び
ROM,RAMを有する記憶装置13を少なくとも備えたマイク
ロコンピュータ14で構成され、インタフェース回路11の
入力側に前記回転検出器8A,8Bの検出パルスPDA,PDBが入
力されていると共に、例えば走行車輪1aに取付けられた
軌条機械1の走行に応じたパルスを出力する走行検出器
15の検出パルスPDCが入力され、出力側が軌条機械1を
走行させる走行駆動装置16及び警報音又は光を発する警
報回路17に接続されている。As shown in FIG. 5, the cable abnormality detecting device 10 includes, for example, an interface circuit 11, an arithmetic processing device 12,
A ROM, a microcomputer 14 having at least a storage device 13 having a RAM, the rotation detector 8A on the input side of the interface circuit 11, detection pulses PD A of 8B, together with the PD B is input, for example, running A traveling detector that outputs a pulse according to the traveling of the rail machine 1 attached to the wheel 1a
15 detection pulse PD C of the input, the output side is connected to the alarm circuit 17 which emits a travel drive device 16 and an alarm sound or light traveling the rail machine 1.
演算処理装置12は、予め記憶装置13のROMに格納され
た処理プログラムに従って検出パルスPDA〜PDCに基づき
所定の演算処理を実行して、ケーブルリール4の異状状
態を検出する。すなわち、軌条機械1が停止中に回転検
出器8A,8Bから検出パルスPDA,PDBが出力されたときに
は、回転異状が生じているものと判断し、軌条機械1の
走行方向とケーブルリール3の回転方向とが正規の状態
と逆関係であるときには回転方向異状が生じているもの
と判断し、軌条機械1の走行中に回転検出器8A,8Bの検
出パルスPDA,PDBの発生順序が狂ったときには、回転ハ
ンチング異状が生じているものと判断し、さらに走行検
出器15の検出パルスPDCに基づく軌条機械1の走行距離
Lと走行速度Vとから回転検出器8A,8Bの検出パルスの
パルス間隔を予測してパルス間隔予測値T′を算出し、
これに所定設定値kをプラスマイナスした値T′+k及
びT′−kの範囲に実際の回転検出器8A,8Bの検出パル
スのパルス間隔Tがないときに、ケーブルリール回転速
度異状が生じていると判断し、これらリール異状が発生
したときに警報を発すると共に、軌条機械1の走行を停
止させる停止指令を走行駆動装置16に出力する。Processor 12 executes predetermined arithmetic processing based on the detection pulses PD A -PD C in accordance with the processing program stored in the ROM in advance storage device 13, to detect the abnormal state of the cable reel 4. That is, the rotation detector 8A rail machine 1 is in the stop, 8B from the detection pulse PD A, when the PD B is outputted, it is determined that the rotation abnormality is generated, the direction of travel and a cable reel 3 of the railway machine 1 When the rotation direction is opposite to the normal state, it is determined that the rotation direction abnormality has occurred, and the order of generation of the detection pulses PD A and PD B of the rotation detectors 8A and 8B while the rail machine 1 is running. when the crazy, the rotation hunting is determined that the abnormality has occurred, further travel detector 15 of the detection pulses PD C traveling of the railway machine 1 based on the distance L and the rotation detector 8A and a running speed V, 8B detect A pulse interval prediction value T ′ is calculated by predicting the pulse interval of the pulse,
When the actual pulse interval T of the detection pulses of the rotation detectors 8A and 8B is not in the range of the values T '+ k and T'-k obtained by adding or subtracting the predetermined set value k, the cable reel rotation speed abnormality occurs. It is determined that there is any abnormality, and an alarm is issued when these reel abnormalities occur, and a stop command to stop the traveling of the rail machine 1 is output to the traveling drive device 16.
さらに、記憶装置13は、そのROMに前記演算処理装置1
2の演算処理に必要な処理プログラムが予め格納されて
いると共に、RAMに演算処理過程で必要な演算結果等を
逐次記憶する。Further, the storage device 13 stores the arithmetic processing device 1 in the ROM.
A processing program necessary for the second arithmetic processing is stored in advance, and an arithmetic result and the like required in the arithmetic processing are sequentially stored in the RAM.
次に、上記実施例の動作をマイクロコンピュータ14の
演算処理装置の処理手順を示す第6図のフローチャート
を伴って説明する。Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 6 showing the processing procedure of the arithmetic processing unit of the microcomputer 14.
すなわち、軌条機械1が遠隔制御による自動運転を開
始すると第6図の処理が実行開始され、まずステップ
で、軌条機械1が走行中であるか否かを判定する。この
判定は、例えば走行検出器15の検出パルスPDCが所定時
間以内に入力されたか否かで判定し、所定時間以内に検
出パルスPDCが入力されないときには、軌条機械1が停
止中であると判断して、ステップに移行し、回転検出
器8A,8Bからの検出パルスPDA,PDBが入力されたか否かを
判定する。ここで、検出パルスPDA,PDBの何れかが入力
されたときには、軌条機械1の走行停止中には、ケーブ
ル3の巻取、巻戻しが行われない筈であるので、ケーブ
ルリール4の回転異状と判断してステップに移行して
走行停止指令を走行駆動装置16に出力して軌条機械1の
走行開始を阻止し、次いでステップに移行してケーブ
ルリール異状を表す警報信号を警報回路17に出力して、
所定の警報音又は光である警報を発して処理を終了す
る。That is, when the rail machine 1 starts automatic operation by remote control, the processing of FIG. 6 is started, and first, at step, it is determined whether the rail machine 1 is running. This determination may for example detect pulse PD C traveling detector 15 is determined by whether or not the input within a predetermined time, when the detection pulse PD C within a predetermined time is not input, a rail machine 1 is stopped it is determined, the process proceeds to step determines the rotation detector 8A, detection pulses PD a from 8B, whether the PD B is input. Here, when either of the detection pulses PD A or PD B is input, the winding and rewinding of the cable 3 should not be performed while the running of the rail machine 1 is stopped. If it is determined that the rotation is abnormal, the process proceeds to step to output a traveling stop command to the traveling drive unit 16 to prevent the traveling of the rail machine 1 from starting, and then proceeds to step to output an alarm signal indicating the cable reel abnormality to the alarm circuit 17. Output to
A predetermined warning sound or light warning is issued, and the process ends.
一方、ステップの判定結果が検出パルスPDA,PDBが
入力されていないものであるときには、ケーブルリール
4が正常状態であると判断してステップに戻る。そし
て、軌条機械1が停止中を継続している間、前記ステッ
プ,の処理を繰り返し継続し、その間に異状が発生
しない状態で、軌条機械1が走行を開始すると、ステッ
プからステップに移行する。On the other hand, when the determination result of the step is that the detection pulses PD A and PD B are not input, it is determined that the cable reel 4 is in a normal state, and the process returns to the step. Then, while the rail machine 1 continues to be stopped, the processing of the above steps is repeated and continued, and when the rail machine 1 starts running without any abnormalities during that time, the process shifts from step to step.
このステップでは、軌条機械1がケーブル3の固定
部F近傍のMゾーンを走行しているか否かを判定する。
この判定は、例えば走行検出器15の検出パルスPDCをこ
の検出パルスが入力される毎に起動される割込処理によ
って走行車輪1aを駆動する駆動モータの回転方向によっ
て加減算を行うことにより、軌条機械1の固定点Fから
の走行距離L(但し、第1図で左側のEゾーン側を正、
右側のWゾーン側を負とする)を算出し、この走行距離
Lの絶対値がMゾーンの境界距離LMより小さいか否かに
よって判定する。この判定結果が、L≦LMであるときに
は、Mゾーン走行中と判断してステップに移行し、前
記ステップと同様に、回転検出器8A,8Bから検出パル
スPDA,PDBが入力されたか否かを判定し、検出パルスP
DA,PDBの何れかが入力されたときには、ステップに移
行してフラグFが“1"にセットされているか否かを判定
し、フラグFが“1"にセットされていないとき即ち初め
て検出パルスPDA,PDBが入力されたときには、ステップ
に移行してフラグFを“1"にセットしてからステップ
に戻る。In this step, it is determined whether or not the rail machine 1 is traveling in the M zone near the fixed portion F of the cable 3.
This determination, by performing addition and subtraction by the rotation direction of the drive motor for driving the traveling wheels 1a, for example by detection pulse PD C interrupt processing this detection pulse is started every input of the travel detector 15, rails The traveling distance L from the fixed point F of the machine 1 (provided that the left E zone in FIG. 1 is positive,
The right side of the W zone is defined as negative), and it is determined whether the absolute value of the traveling distance L is smaller than the boundary distance LM of the M zone. When the determination result is L ≦ L M, it is determined that the vehicle is traveling in the M zone, and the process proceeds to the step. Similarly to the step, whether the detection pulses PD A and PD B are input from the rotation detectors 8A and 8B. The detection pulse P
D A, PD when either is input of B, and proceeds to step determines whether the flag F is set to "1", the first time i.e. when the flag F is not set to "1" When the detection pulses PD A and PD B have been input, the process proceeds to the step, sets the flag F to “1”, and returns to the step.
このように、軌条機械1がMゾーン走行中にフラグF
が“1"にセットされた状態で、再度検出パルスPDA,PDB
が入力されると、ケーブルリール3の異状回転と判断し
て、ステップから前記ステップに移行して、走行停
止指令を走行駆動装置16に出力すると共に、ステップ
で異状警報出力を警報回路17に出力して処理を終了す
る。すなわち、軌条機械1がMゾーンを走行している間
は、ケーブルリール4に巻取られているケーブル3の外
径が大きくなっており、軌条機械1の走行によるケーブ
ルリール4の回転は僅かなものであり、正常状態では、
この間に回転検出パルスPDA,PDBが2度以上入力される
ことはなく、従って検出パルスPDA,PDBが2度以上入力
されたときには、ケーブルリール4の回転異状と判断す
ることができる。Thus, while the rail machine 1 is traveling in the M zone, the flag F
Is set to “1” and the detection pulses PD A and PD B
Is input, it is determined that the cable reel 3 is abnormally rotated, and the process proceeds from the step to the above-described step to output a travel stop command to the travel drive device 16 and to output an abnormality alarm output to the alarm circuit 17 in the step. And terminate the processing. That is, while the rail machine 1 is traveling in the M zone, the outer diameter of the cable 3 wound around the cable reel 4 is large, and the rotation of the cable reel 4 due to the travel of the rail machine 1 is slight. In normal conditions,
During this time, the rotation detection pulses PD A and PD B are not input twice or more. Therefore, when the detection pulses PD A and PD B are input twice or more, it can be determined that the rotation of the cable reel 4 is abnormal. .
そして、軌条機械1がMゾーンから例えばEゾーンを
走行する状態となると、ステップからステップに移
行して、フラグFを“0"にリセットしてからステップ
に移行し、Eゾーンを走行中であるか否かを判定する。
この判定は、前述したステップと同様に、軌条機械1
の走行距離Lを読込み、その値が正で且つMゾーンの境
界距離LMを越えているか否かを判定することにより行
う。このとき、軌条機械1がEゾーンを走行中であるの
で、ステップに移行して軌条機械1の走行方向が固定
点Fから離れる方向wであるか否かかを判定する。この
判定は、前回の処理時の走行距離Li-1と現在の走行距離
Liとの差を算出することにより行い、軌条機械1がMゾ
ーンからEゾーンに移行して固定点Fから離れる方向w
に走行しているので、ステップに移行する。When the rail machine 1 moves from the M zone to, for example, the E zone, the process proceeds from the step to the step, the flag F is reset to “0”, and the process proceeds to the step. It is determined whether or not.
This determination is made in the same manner as in the above-described steps.
Is read, and it is determined whether the value is positive and exceeds the boundary distance LM of the M zone. At this time, since the rail machine 1 is traveling in the E zone, the process proceeds to step to determine whether or not the traveling direction of the rail machine 1 is the direction w away from the fixed point F. This determination is based on the mileage Li-1 at the previous processing and the current mileage.
By calculating the difference from L i , the direction w in which the rail machine 1 moves from the M zone to the E zone and moves away from the fixed point F
Since the vehicle is traveling, the process proceeds to steps.
このステップでは、回転検出器8Bの検出パルスPDB
が回転検出器8Aの検出パルスPDAより早く入力されたか
否かを判定する。この判定は、ケーブルリール4からケ
ーブル3が正常に巻戻されているか否かを判定するもの
であり、正常状態では、軌条機械1がEゾーンを固定点
Fから離れる方向wに走行しているときに、第1図から
明らかなように、ケーブルリール3が油圧モータ或いは
トルクモータの回転トルクに抗して時計方向に回転して
ケーブル4を巻戻しているが、例えばケーブルリール3
からケーブル4が外れたときには、ケーブルリール3が
反時計方向に回転することになり、これに応じて検出パ
ルスPDAが検出パルスPDBに先行することになるので、異
状状態と判断して、前記ステップに移行して走行停止
指令を走行駆動装置16に出力すると共に、ステップに
移行して異状警報出力を警報回路17に出力してから処理
を終了する。In this step, the detection pulse PD B of the rotation detector 8B is
It is equal to or is input earlier than the detection pulses PD A rotary detector 8A. This determination is for determining whether or not the cable 3 is normally unwound from the cable reel 4. In a normal state, the rail machine 1 is traveling in the direction w away from the fixed point F in the E zone. At this time, as apparent from FIG. 1, the cable reel 3 rotates clockwise against the rotational torque of the hydraulic motor or the torque motor to rewind the cable 4, but for example, the cable reel 3
From when the cable 4 comes off, will be the cable reel 3 is rotated in the counterclockwise direction, since the detection pulses PD A is to precede the detection pulses PD B accordingly, it is determined that the abnormal state, The process shifts to the above step and outputs a travel stop command to the travel driving device 16, and shifts to a step to output an abnormal alarm output to the alarm circuit 17 and ends the process.
一方、ステップの判定結果が検出パルスPDBが検出
パルスPDAに先行している場合には、正常状態と判断し
てステップに移行する。On the other hand, the step of determination result when the detection pulse PD B precedes the detection pulses PD A, the process proceeds to step determines that the normal state.
このステップでは、回転検出器8A,8Bの検出パルスP
DA,PDBを少なくとも過去2回分記憶しておき、これらの
入力順序がPDB,PDA,PDB,PDAの順序となっているか否か
を判定する。この判定は、軌条機械1が固定点Fから離
れる方向wに走行しているときには、必ず前記順序の配
列になる筈であり、この配列が狂ったときには、ケーブ
ルリール4の回転ハンチング異状が発生したものと判断
することができる。このとき、検出パルスの入力順序が
狂ったときには、回転ハンチング異状が生じたものと判
断して前記ステップに移行して走行停止指令を走行駆
動装置16に出力すると共に、ステップに移行して異状
警報出力を警報回路17に出力して処理を終了する。In this step, the detection pulses P of the rotation detectors 8A and 8B are
D A, leave at least the past two times store PD B, determines these input sequence PD B, PD A, PD B , whether a sequence of PD A. This determination should be made when the rail machine 1 is traveling in the direction w away from the fixed point F, and the arrangement should always be in the above order. When this arrangement is out of order, abnormal rotation hunting of the cable reel 4 occurs. Can be determined. At this time, when the input sequence of the detection pulse is out of order, it is determined that the rotational hunting abnormality has occurred, and the process proceeds to the step and outputs the traveling stop command to the traveling drive device 16. The output is output to the alarm circuit 17 and the process ends.
また、ステップの判定結果が、検出パルスが所定の
入力順序で入力されているときには、ケーブル3の巻戻
しが正常に行われていると判断してステップに移行す
る。If the result of the determination in the step is that the detection pulse is input in a predetermined input order, it is determined that the rewinding of the cable 3 is normally performed, and the process proceeds to the step.
このステップでは、軌条機械1の走行距離Lと走行
速度Vとから回転検出器8A,8B間のパルス間隔推定値
T′を算出する。ここで、軌条機械1の走行速度Vは、
走行検出器15から入力される走行検出パルスPDCの単位
時間当たりのパルス数をカウントするか又は検出パルス
PDC間の経過時間を計測することにより算出する。In this step, a pulse interval estimated value T 'between the rotation detectors 8A and 8B is calculated from the traveling distance L and the traveling speed V of the rail machine 1. Here, the traveling speed V of the rail machine 1 is
Or counting the number of pulses per unit time of the travel detection pulses PD C inputted from the travel detector 15 or the detection pulse
Calculated by measuring the elapsed time between PD C.
次いで、ステップに移行して、実際の検出パルスPD
Bが入力された後検出パルスPDAが入力されるまでの実パ
ルス間隔Tを算出し、この実パルス間隔Tが前記パルス
間隔推定値T′に所定の設定値kをプラスマイナスした
値T′+k、T′−kの範囲内にあるか否かを判定す
る。この判定は、回転検出器8A,8Bの検出パルスPDA,PDB
のパルス間隔が軌条機械1の走行速度に応じたパルス間
隔となっているか否かを判定するものであり、T<T′
−k又はT>T′+kであるときには、巻戻し異状と判
断して前記ステップに移行して走行停止指令を走行駆
動装置16に出力すると共に、ステップに移行して異状
警報出力を警報回路17に出力してから処理を終了し、
T′−k≦T≦T′+kであるときには、正常状態と判
断してステップに移行する。Next, the process proceeds to the step where the actual detection pulse PD
B calculates the actual pulse interval T until the detection pulse PD A after being inputted is inputted, the real pulse interval T is 'value T obtained by plus or minus a predetermined value k to' the pulse interval estimate T + K, T'-k are determined. This determination is based on the detection pulses PD A and PD B of the rotation detectors 8A and 8B.
Is determined to be a pulse interval corresponding to the traveling speed of the rail machine 1, and T <T '
If -k or T> T '+ k, it is determined that there is a rewind abnormality and the process proceeds to the above step to output a traveling stop command to the traveling drive unit 16 and to the step to output an abnormality alarm output to the alarm circuit 17. And then terminate the process,
If T′−k ≦ T ≦ T ′ + k, it is determined that the state is normal, and the process proceeds to step.
このステップでは、軌条機械1が自動運転中である
か否かを判定し、自動運転中であるときには、ステップ
に戻り、自動運転が解除されているときには、そのま
ま処理を終了する。In this step, it is determined whether or not the rail machine 1 is in the automatic operation. If the automatic operation is in progress, the process returns to the step, and if the automatic operation is released, the process is ended as it is.
そして、軌条機械1がEゾーン走行状態から停止状態
に移行すると、前述したようにステップからステップ
に移行して停止状態におけるケーブルリール4の異状
の有無を判定し、その後軌条機械1が固定点Fに近づく
方向eに走行を開始すると、ステップからステップ
,ステップ,ステップを経てステップに移行
し、このステップからステップに移行する。Then, when the rail machine 1 shifts from the E zone running state to the stop state, as described above, shifts from step to step to determine whether or not the cable reel 4 is abnormal in the stopped state. When the vehicle starts traveling in the direction e approaching the step, the process shifts from step to step through step, step, step, and from step to step.
このステップでは、前記ステップとは逆に回転検
出器8Aの検出パルスPDAが回転検出器8Bの検出パルスPDB
より先行しているか否かを判定する。すなわち、ケーブ
ルリール4には、油圧モータ又はトルクモータによって
反時計方向のトルクが付与されているので、軌条機械1
が固定点Fに近づく方向eに走行することになると、ケ
ーブル3を巻取るように反時計方向に回転することにな
り、回転検出器8Aの検出パルスPDAが回転検出器8Bの検
出パルスPDBより先行していないときには異状状態と判
断して前記ステップに移行し、検出パルスPDAが先行
しているときには正常状態と判断してステップに移行
する。In this step, the detection pulse PD A of the rotation detector 8A is changed to the detection pulse PD B
It is determined whether or not it is ahead. That is, since a counterclockwise torque is applied to the cable reel 4 by the hydraulic motor or the torque motor, the rail machine 1
Travels in the direction e approaching the fixed point F, it rotates counterclockwise to wind up the cable 3, and the detection pulse PD A of the rotation detector 8A becomes the detection pulse PD of the rotation detector 8B. it is determined that abnormal state shifts to the step when not precede the B, and makes transition to step determines that the normal state when the detection pulse PD a is ahead.
このステップでは、前記ステップと逆に検出パル
スPDA,PDBの入力順序がPDA,PDB,PDA,PDBの順序であるか
否かを判定し、検出パルスPDA,PDBの入力順序が狂った
ときには、ケーブルリール4に回転ハンチング異状が発
生したものと判断して前記ステップに移行し、検出パ
ルスPDA,PDBの入力順序に狂いがないときには、正常状
態と判断して前記ステップに移行して軌条機械1の走
行速度に応じてパルス間隔の判定を行ってからステップ
に戻る。In this step, the step opposite to the detection pulses PD A, the input sequence PD A of PD B, PD B, PD A , it is determined whether the order of the PD B, detection pulses PD A, the PD B If the input order is out of order, it is determined that the rotation hunting abnormality has occurred in the cable reel 4 and the process proceeds to the above step. If the input order of the detection pulses PD A and PD B is not out of order, it is determined that there is a normal state. The process proceeds to the above step, and the pulse interval is determined according to the traveling speed of the rail machine 1, and then the process returns to the step.
その後、軌条機械1がMゾーンを走行する状態となる
と、ステップからステップに移行し、このステップ
からステップに移行して、Mゾーン走行中の異状判
断を行い、次いで軌条機械1がMゾーンを越えてWゾー
ンを走行する状態となると、ステップからステップ
,ステップを経てステップに移行し、このステッ
プからステップに移行する。After that, when the rail machine 1 is in a state of traveling in the M zone, the process proceeds from step to step, and from this step, the process proceeds to step, and the abnormality is determined during the traveling of the M zone. When the vehicle travels in the W zone, the process proceeds from step to step, then step to step, and from this step to step.
このステップでは、前記ステップと同様に軌条機
械1が固定点Fから離れる方向eに走行しているか近づ
く方向wに走行しているかを判定し、軌条機械1が固定
点Fから離れる方向eに走行しているので、前記ステッ
プに移行して前述した軌条機械1がEゾーンを固定点
Fから離れる方向wに走行中と同様の異状判定処理を行
う。In this step, it is determined whether the rail machine 1 is traveling in the direction e away from the fixed point F or traveling in the approaching direction w in the same manner as in the above step, and the rail machine 1 is traveling in the direction e away from the fixed point F. Therefore, the process proceeds to the above step, and the same abnormality determination processing as when the rail machine 1 is traveling in the direction w away from the fixed point F in the E zone is performed.
その後、軌条機械1がWゾーンで走行停止状態に移行
すると、ステップからステップに移行して走行停止
状態における異状判定処理を行い、この状態から固定点
F側に走行を開始すると、ステップからステップ,
ステップ及びステップを経てステップに移行し、
このステップで固定点Fに近づく方向wに走行中であ
ると判定されるので、前記ステップに移行し、前述し
た軌条機械1がEゾーンで固定点Fに近づく方向eに走
行中と同様の異状判定処理を行う。Thereafter, when the rail machine 1 shifts to the running stop state in the W zone, the process shifts from step to step to perform the abnormality determination processing in the running stopped state. When the running starts to the fixed point F side from this state, the steps from step to step,
Move to step through step and step,
In this step, since it is determined that the vehicle is traveling in the direction w approaching the fixed point F, the process proceeds to the above step, and the same abnormality as the traveling of the rail machine 1 in the direction E approaching the fixed point F in the E zone is obtained. Perform determination processing.
この第6図の処理において、ステップ,,〜
の処理が異状判定手段に対応し、ステップの処理が微
小回転域検出手段に対応している。In the process of FIG. 6, steps,.
Corresponds to the abnormality determining means, and the step processing corresponds to the minute rotation range detecting means.
このように、上記実施例によると、軌条機械1の走行
位置、走行中であるか停止中であるか、走行速度の全て
を加味したケーブルリール4の巻取り、巻戻し異状を直
ちに且つ正確に検出することができ、動力ケーブル、制
御ケーブル等の損傷、切断等の事故を未然に防止するこ
とができる。As described above, according to the above-described embodiment, the abnormal state of the winding and rewinding of the cable reel 4 in consideration of all of the traveling position of the rail machine 1, whether traveling or stopped, and the traveling speed is taken into account immediately and accurately. Detection can be performed, and accidents such as damage and disconnection of the power cable, control cable, and the like can be prevented.
なお、上記実施例においては、異状検出装置10を軌条
機械1側に設ける場合について説明したが、これに限定
されるものではなく、地上の制御装置側に設けるように
してもよい。In the above embodiment, the case where the abnormality detection device 10 is provided on the rail machine 1 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the abnormality detection device 10 may be provided on the control device on the ground.
また、上記実施例においては、軌条機械1の走行状態
検出手段として、走行検出器15を設ける場合について説
明したが、これに限らず軌条機械1を遠隔走行制御する
走行駆動装置16の走行制御情報を読込み、これに基づい
て走行状態を検出するようにしてもよい。Further, in the above embodiment, the case where the traveling detector 15 is provided as the traveling state detecting means of the rail machine 1 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the traveling control information of the traveling driving device 16 that remotely controls the rail machine 1 is provided. May be read, and the running state may be detected based on this.
さらに、上記実施例においては、リール回転検出手段
として、近接スイッチを適用した場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、光電スイッチ、マ
イクロスイッチ等の任意の回転検出手段を適用すること
ができる。Further, in the above embodiment, the case where the proximity switch is applied as the reel rotation detecting means has been described. However, the present invention is not limited to this, and any rotation detecting means such as a photoelectric switch or a micro switch may be applied. Can be.
またさらに、上記実施例においては、軌条機械1がケ
ーブル4の固定点Fを境界点として両方向に走行する場
合について説明したが、固定点Fから一方向のみに走行
する場合でもこの発明を適用し得るものである。Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the rail machine 1 travels in both directions with the fixed point F of the cable 4 as a boundary point has been described. What you get.
なおさらに、軌条機械としては、スタッカー、リクレ
ーマー、スタックリクレーマに限定されるものではな
く、天井走行クレーン等のケーブルを引き回す他の軌条
機械にもこの発明を適用し得ることは勿論である。Still further, the rail machine is not limited to the stacker, the reclaimer, and the stack reclaimer, and it is needless to say that the present invention can be applied to other rail machines that route cables such as an overhead traveling crane.
また、ケーブルリール4の回転速度異状を判定する場
合に、パルス間隔予測値T′を算出し、これに所定設定
値kを加減算した値と実際のパルス間隔Tとを比較した
場合について説明したが、これに限らずパルス間隔予測
値T′に1未満の設定値k′及び1を越える設定値k″
を乗算して下限値及び上限値を算出するようにしてもよ
い。Also, a case has been described in which, when judging a rotational speed abnormality of the cable reel 4, a pulse interval predicted value T 'is calculated, and a value obtained by adding or subtracting a predetermined set value k to this value is compared with an actual pulse interval T. However, the present invention is not limited to this. For the pulse interval predicted value T ', the set value k' smaller than 1 and the set value k "exceeding 1 are set.
May be multiplied to calculate the lower limit value and the upper limit value.
さらに、回転検出器8A,8Bはスポーク4bが等角間隔に
配設されている場合には、近接させて配設する必要はな
く、スポーク4bの角間隔の整数倍と位相ずれ分だけ離れ
た位置に設けるようにしても上記実施例と同様の作用効
果を得ることができる。Furthermore, when the spokes 4b are arranged at regular angular intervals, the rotation detectors 8A and 8B do not need to be arranged close to each other, and are separated by an integral multiple of the angular interval of the spokes 4b and by a phase shift. Even if it is provided at the position, the same operation and effect as the above embodiment can be obtained.
以上説明したように、この発明によれば、軌条機械の
走行状態とケーブルを巻装したケーブルリールの回転状
態との相関関係を検出し、これらの相関関係が正常状態
を逸脱したときに、ケーブルリールの回転方向異状、回
転ハンチング異状、回転速度異状と判断するようにして
いるので、異状状態を迅速且つ正確に検出することがで
き、ケーブルの損傷、切断等の事故を未然に防止するこ
とが可能となり、安全且つ安定的な軌条機械の操業を確
保することができる効果が得られる。As described above, according to the present invention, the correlation between the traveling state of the rail machine and the rotation state of the cable reel around which the cable is wound is detected, and when these correlations deviate from the normal state, Since it is determined that the rotation direction of the reel is abnormal, the rotational hunting is abnormal, or the rotational speed is abnormal, the abnormal state can be detected quickly and accurately, and accidents such as cable damage and disconnection can be prevented. This makes it possible to obtain an effect that a safe and stable operation of the rail machine can be ensured.
第1図はこの発明の概要を示す基本構成図、第2図はこ
の発明の一実施例を示す模式図、第3図(a)及び
(b)は夫々はケーブルリールの上半部を示す正面図及
び断面図、第4図はリール回転検出器の取付関係を示す
説明図、第5図は異状検出装置の一例を示すブロック
図、第6図は演算処理装置の処理手順の一例を示すフロ
ーチャートである。 図中、1は軌条機械、2は軌条、3はケーブル、4はケ
ーブルリール、7は検出片、8A,8Bは回転検出器、10は
ケーブル異状検出装置、11はインタフェース回路、12は
演算処理装置、13は記憶装置、14はマイクロコンピュー
タ、15は走行検出器、16は走行駆動装置、17は警報回路
である。FIG. 1 is a basic structural view showing an outline of the present invention, FIG. 2 is a schematic view showing an embodiment of the present invention, and FIGS. 3 (a) and (b) each show an upper half of a cable reel. FIG. 4 is an explanatory view showing an attachment relation of a reel rotation detector, FIG. 5 is a block diagram showing an example of an abnormality detection device, and FIG. 6 shows an example of a processing procedure of an arithmetic processing device. It is a flowchart. In the figure, 1 is a rail machine, 2 is a rail, 3 is a cable, 4 is a cable reel, 7 is a detection piece, 8A and 8B are rotation detectors, 10 is a cable abnormality detection device, 11 is an interface circuit, and 12 is arithmetic processing The device, 13 is a storage device, 14 is a microcomputer, 15 is a travel detector, 16 is a travel drive device, and 17 is an alarm circuit.
Claims (1)
出手段と、前記軌条機械と地上側固定部との間を接続す
るケーブルを巻装するケーブルリールの回転に応じて位
相のずれた検出パルスを出力するリール回転検出手段
と、前記走行状態検出手段の検出結果に基づいて前記軌
条機械がケーブルリールの微小回転域にあることを検出
する微小回転域検出手段と、前記走行状態検出手段で走
行中を検出し、且つ前記微小回転域検出手段で微小回転
域を検出していないときに前記リール回転検出手段の検
出パルスに基づいて前記ケーブルリールの回転方向異
状、回転速度異状及び回転ハンチング異状の何れかを生
じているか否かを判定する異状判定手段とを備えている
ことを特徴とする軌条機械のケーブル巻装異状検出装
置。1. A running state detecting means for detecting a running state of a rail machine, and detecting a phase shift according to rotation of a cable reel for winding a cable connecting the rail machine and a ground side fixed portion. A reel rotation detection unit that outputs a pulse, a minute rotation region detection unit that detects that the rail machine is in a minute rotation region of the cable reel based on a detection result of the traveling state detection unit, and the traveling state detection unit. When the running state is detected, and when the minute rotation area is not detected by the minute rotation area detection means, the rotation direction abnormality, the rotation speed abnormality, and the rotation hunting abnormality of the cable reel are detected based on the detection pulse of the reel rotation detection means. Abnormality detecting means for determining whether any of the above has occurred or not.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33213887A JP2583544B2 (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Cable winding abnormality detection device for rail machine |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
JP33213887A JP2583544B2 (en) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | Cable winding abnormality detection device for rail machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01174214A JPH01174214A (en) | 1989-07-10 |
JP2583544B2 true JP2583544B2 (en) | 1997-02-19 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007068276A (en) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Jfe Steel Kk | Apparatus for preventing reel cable breakage |
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JP7099808B2 (en) * | 2017-07-05 | 2022-07-12 | Jfeスチール株式会社 | Cable reel rotation abnormality detection device |
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1987
- 1987-12-28 JP JP33213887A patent/JP2583544B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
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JPH01174214A (en) | 1989-07-10 |
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