JP2581615Y2 - Two-dimensional motion device - Google Patents
Two-dimensional motion deviceInfo
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- JP2581615Y2 JP2581615Y2 JP9393U JP9393U JP2581615Y2 JP 2581615 Y2 JP2581615 Y2 JP 2581615Y2 JP 9393 U JP9393 U JP 9393U JP 9393 U JP9393 U JP 9393U JP 2581615 Y2 JP2581615 Y2 JP 2581615Y2
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- axis direction
- axis
- slider
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- Transmission Devices (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、スライダがＸ軸，Ｙ軸
方向に移動する二次元運動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a two-dimensional motion device in which a slider moves in the X-axis and Y-axis directions.
【０００２】[0002]
【従来の技術】スライダがＸ軸，Ｙ軸方向へ移動する二
次元運動装置に係る先行例としては、例えば特開平１−
３０３３５９号公報（以下単に先行例と称す）がある。2. Description of the Related Art As a prior art relating to a two-dimensional motion device in which a slider moves in the X-axis and Y-axis directions, Japanese Patent Laid-Open No.
There is JP-A-303359 (hereinafter simply referred to as a prior example).
【０００３】[0003]
【考案が解決しようとする課題】先行例のごとき従来の
構成は、Ｘ軸方向に延伸した一対のボールネジとＹ軸方
向に延伸した一対のボールネジとを備えており、各ボー
ルネジに移動自在に螺合した各ナット部材によってＸ
軸，Ｙ軸方向の両可動部材の両端部を支持した構成であ
る。The conventional structure as in the prior art is provided with a pair of ball screws extending in the X-axis direction and a pair of ball screws extending in the Y-axis direction. X by each combined nut member
In this configuration, both ends of both movable members in the axis and Y-axis directions are supported.
【０００４】そして、上記両可動部材の立体交差部分に
移動自在に支持したスライダをＸ軸，Ｙ軸方向へ移動す
る構成は、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各一対のボールネジをそれ
ぞれ同期回転する構成であるので、高価なボールネジの
数が多くかつ構成が比較的複雑であるという問題があ
る。[0004] The structure in which the slider movably supported at the three-dimensional intersection of the two movable members is moved in the X-axis and Y-axis directions is a structure in which a pair of ball screws in the X-axis and Y-axis directions are respectively rotated synchronously. Therefore, there is a problem that the number of expensive ball screws is large and the configuration is relatively complicated.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
点を解決するために、本考案においては、第１の手段と
して、Ｘ軸方向へ延伸した一対のＸ軸ガイド部材にＹ軸
方向へ延伸したＸ軸方向可動部材をＸ軸方向へ移動自在
に設け、Ｙ軸方向へ延伸した一対のＹ軸ガイド部材にＸ
軸方向へ延伸したＹ軸方向可動部材をＹ軸方向へ移動自
在に設け、上記Ｘ軸方向可動部材と上記Ｙ軸方向可動部
材の立体交差部分にＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動可能に
支持されたスライダを設けてなる二次元運動装置にし
て、適宜固定位置に揺動可能な一対の第１リンクの一端
部をそれぞれ連結し、かつ一方の第１リンクと他方の第
１リンクがほぼ平行になるように構成し、上記スライダ
に揺動可能な一対の第２リンクの一端部をそれぞれ連結
し、かつ一方の第２リンクと他方の第２リンクがほぼ平
行になるように構成し、上記一方の第１リンクの他端部
と上記一方の第２リンクの他端部を枢支連結し、上記他
方の第１リンクの他端部と上記他方の第２リンクの他端
部を枢支連結し、上記一方の第１リンクの他端部と上記
一方の第２リンクの他端部を枢支連結する連結部に連結
リンクの一端部を枢支連結し、上記他方の第１リンクの
他端部と他方の第２リンクの他端部を枢支連結する連結
部に上記連結リンクの他端部を枢支連結し、一方の第１
リンクの一端部と他方の第１リンクの一端部を結ぶ線及
び一方の第２リンクの一端部と他方の第２リンクの一端
部を結ぶ線が、上記連結リンクに対してほぼ平行になる
ように構成し、一対の第１アームのうちいずれかの第１
アームを前記適宜固定位置に対して揺動させる第１モー
タを設けると共に、一対の第２アームのうちいずれかの
第２アームを前記スライダに対して揺動させる第２モー
タを設けてなることを特徴とする。In order to solve the above-mentioned conventional problems, in the present invention, as a first means, a pair of X-axis guide members extending in the X-axis direction are provided in the Y-axis direction. An extended X-axis direction movable member is provided movably in the X-axis direction, and a pair of Y-axis guide members extending in the Y-axis direction
A movable member in the Y-axis direction extending in the axial direction is provided so as to be movable in the Y-axis direction, and is supported movably in the X-axis direction and the Y-axis direction at a three-dimensional intersection between the X-axis movable member and the Y-axis movable member. A two-dimensional exercise device provided with a set slider, one ends of a pair of first links capable of swinging to an appropriate fixed position are respectively connected, and one first link and the other first link are substantially parallel to each other. And one end of a pair of swingable second links is respectively connected to the slider, and one second link and the other second link are substantially parallel to each other. The other end of one first link is pivotally connected to the other end of the second link, and the other end of the other first link is pivotally connected to the other end of the other second link. And the other end of the one first link and the one second link One end of the connection link is pivotally connected to a connection part that pivotally connects the ends, and the connection part that pivotally connects the other end of the other first link and the other end of the other second link is described above. The other end of the connecting link is pivotally connected, and one of the first
A line connecting one end of the link and one end of the other first link and a line connecting one end of one second link and one end of the other second link are substantially parallel to the connection link. And the first arm of the pair of first arms
A first motor for swinging the arm with respect to the fixed position is provided, and a second motor for swinging one of the pair of second arms with respect to the slider is provided. Features.
【０００６】第２の手段として、Ｘ軸方向へ延伸した一
対のＸ軸ガイド部材にＹ軸方向へ延伸したＸ軸方向可動
部材をＸ軸方向へ移動自在に設け、Ｙ軸方向へ延伸した
一対のＹ軸ガイド部材にＸ軸方向へ延伸したＹ軸方向可
動部材をＹ軸方向へ移動自在に設け、上記Ｘ軸方向可動
部材とＹ軸方向可動部材の立体交差部分にＸ軸方向及び
Ｙ軸方向へ移動可能に支持されたスライダを設けてなる
二次元運動装置にして、適宜固定位置に揺動可能な揺動
杆の基部を連結し、この揺動杆を上記適宜位置に対して
揺動させる第１モータを設け、上記スライダに第２モー
タを回転自在に装着し、この揺動杆の適宜位置を上記第
２モータに連動連結し、この第２モータと上記揺動杆と
の連結部分を揺動杆の長手方向へ移動可能に設け、適宜
固定位置に上記揺動杆と平行でかつ揺動自在な平行リン
クの基部を連結し、この平行リンクの適宜位置と前記ス
ライダとを連結し、上記スライダと上記平行リンクとの
連結部分を平行リンクの長手方向へ移動自在に設け、第
２モータと揺動杆との連結部分とスライダと平行リンク
との連結部分を結ぶ線が揺動杆の基部と平行リンクの基
部を結ぶ線に対してほぼ平行になるように構成してなる
ことを特徴とする。As a second means, a pair of X-axis guide members extending in the X-axis direction are provided with a movable member in the X-axis direction extending in the Y-axis direction so as to be movable in the X-axis direction. A Y-axis direction movable member extending in the X-axis direction is provided on the Y-axis guide member so as to be movable in the Y-axis direction, and the X-axis direction and the Y-axis are provided at the three-dimensional intersection of the X-axis direction movable member and the Y-axis direction movable member. A two-dimensional motion device having a slider supported so as to be movable in a predetermined direction, connecting a base of a swinging rod that can swing to a fixed position as appropriate, and swinging the swinging rod with respect to the appropriate position. A second motor is rotatably mounted on the slider, an appropriate position of the swinging rod is operatively connected to the second motor, and a connecting portion between the second motor and the swinging rod is provided. Is provided so as to be movable in the longitudinal direction of the swinging rod, and the swinging The base of a parallel link which is parallel to the rod and is swingable is connected, an appropriate position of the parallel link is connected to the slider, and the connecting portion between the slider and the parallel link is movable in the longitudinal direction of the parallel link. So that a line connecting a connecting portion between the second motor and the swinging rod and a connecting portion between the slider and the parallel link is substantially parallel to a line connecting the base of the swinging rod and the base of the parallel link. It is characterized by becoming.
【０００７】[0007]
【作用】上記第１の手段により、第１モータを駆動して
適宜の第１リンクを揺動駆動させて、一対の第１リンク
を揺動させると共に、第２モータを駆動して適宜の第２
リンクを揺動駆動させて、一対の第２リンクを揺動させ
る。これによって、Ｘ軸方向可動部材をＸ軸方向へ移動
することができ、かつＹ軸方向可動部材をＹ軸方向へ移
動することができる。したがって、上記両可動部材に支
持されたスライダをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる
ことができる。このとき、他方の第１，第２リンクはそ
れぞれ一方の第１，第２リンクに対して平行を保持しつ
つ、揺動する。According to the first means, the first motor is driven to swing the appropriate first link to swing the pair of first links, and the second motor is driven to swing the appropriate first link. 2
The link is driven to swing to swing the pair of second links. Thereby, the X-axis direction movable member can be moved in the X-axis direction, and the Y-axis direction movable member can be moved in the Y-axis direction. Therefore, the slider supported by the two movable members can be moved in the X-axis direction and the Y-axis direction. At this time, the other first and second links swing while maintaining parallelism with respect to the first and second links, respectively.
【０００８】第２の手段により第１モータを駆動させて
揺動杆を適宜に揺動させると共に、第２モータを駆動さ
せて第２モータと上記揺動杆との連結部分を長手方向へ
移動させる。これによって、上記スライダを揺動杆に沿
って適宜に移動させて、Ｘ軸、Ｙ軸方向へ移動させるこ
とができる。このとき、平行リンクは揺動杆に対して平
行を保持しつつ、揺動する。The first motor is driven by the second means to appropriately swing the swinging rod, and the second motor is driven to move the connecting portion between the second motor and the swinging rod in the longitudinal direction. Let it. Thus, the slider can be appropriately moved along the swinging rod, and can be moved in the X-axis and Y-axis directions. At this time, the parallel link swings while maintaining the parallelism with respect to the swinging rod.
【０００９】[0009]
【実施例】図１を参照するに、第１実施例に係る二次元
運動装置１は、４角形状に配置した複数の支持ブロック
３を備えており、各支持ブロック３には、Ｘ軸方向（図
１において左右方向）に延伸した平行な一対のＸ軸ガイ
ド部材５の一端部又は他端部が支持されていると共に、
Ｙ軸方向（図１において上下方向）に延伸した平行な一
対のＹ軸ガイド部材７の一端部又は他端部が支持されて
いる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIG. 1, a two-dimensional exercise apparatus 1 according to a first embodiment includes a plurality of support blocks 3 arranged in a quadrangular shape. One end or the other end of a pair of parallel X-axis guide members 5 extending in the left-right direction in FIG.
One end or the other end of a pair of parallel Y-axis guide members 7 extending in the Y-axis direction (vertical direction in FIG. 1) is supported.
【００１０】上記各Ｘ軸ガイド部材５にはそれぞれＸ軸
可動台９がＸ軸方向へ移動自在に支持されており、一対
のＸ軸可動台９にはＹ軸方向に延伸したＸ軸方向可動部
材１１の両端部が支持されている。同様に、前記各Ｙ軸
ガイド部材７にはそれぞれＹ軸可動台１３がＹ軸方向へ
移動自在に支持されており、一対のＹ軸可動台１３には
Ｘ軸方向に延伸したＹ軸方向可動部材１５の両端部が支
持されている。ここで、Ｘ軸方向可動部材１１の高さ位
置はＹ軸方向可動部材１５の高さ位置よりも高い（図４
参照）。An X-axis movable table 9 is supported on each of the X-axis guide members 5 so as to be movable in the X-axis direction. A pair of X-axis movable tables 9 are movable in the X-axis direction extending in the Y-axis direction. Both ends of the member 11 are supported. Similarly, a Y-axis movable base 13 is supported on each of the Y-axis guide members 7 so as to be movable in the Y-axis direction, and a pair of Y-axis movable bases 13 is movable in the Y-axis direction extending in the X-axis direction. Both ends of the member 15 are supported. Here, the height position of the X-axis direction movable member 11 is higher than the height position of the Y-axis direction movable member 15 (FIG. 4).
reference).
【００１１】前記Ｘ軸方向可動部材１１とＹ軸方向可動
部材１５は互いに立体交差しており、この立体交差の部
分には、前記Ｘ軸方向可動部材１１に対してＹ軸方向へ
移動可能に支持され、かつＹ軸方向可動部材１５に対し
てＸ軸方向へ移動可能に支持されたスライダ１７が設け
られている。このスライダ１７には、例えばロボットハ
ンドのごとき適宜のハンド装置（図示省略）が上下動可
能に装着されている。The movable member 11 in the X-axis direction and the movable member 15 in the Y-axis direction intersect with each other three-dimensionally. A slider 17 is provided which is supported and movably supported in the X-axis direction with respect to the Y-axis direction movable member 15. An appropriate hand device (not shown) such as a robot hand is mounted on the slider 17 so as to be vertically movable.
【００１２】次に、前記スライダ１７をＸ軸方向及びＹ
軸方向へ移動し位置決めするための装置について説明す
ると、適宜の固定位置、本実施例においては適宜の支持
ブロック３上には第１サーボモータＭ１が装着してあ
り、この第１サーボモータＭ１には水平方向へ揺動可能
な第１駆動リンク１９の一端が設けてある。Next, the slider 17 is moved in the X-axis direction and Y direction.
A device for moving and positioning in the axial direction will be described. A first servomotor M1 is mounted on an appropriate fixed position, in this embodiment, on an appropriate support block 3, and the first servomotor M1 is attached to the first servomotor M1. Is provided with one end of a first drive link 19 that can swing in the horizontal direction.
【００１３】また、前記スライダ１７には、図４に示す
ように、第２サーボモータＭ２が装着してあると共に第
２駆動リンク２１の一端部が固定軸２３を介して水平方
向に揺動自在に支持されている。この第２駆動リンク２
１と上記第２サーボモータＭ２に連結した減速機２５の
出力軸２７はボルト等を介して一体的に連結してある。
そして、前記第１駆動リンク１９の他端部と第２駆動リ
ンク２１の他端部はヒンジピン２９を介して枢支連結し
てある。As shown in FIG. 4, a second servomotor M2 is mounted on the slider 17, and one end of a second drive link 21 is swingable in the horizontal direction via a fixed shaft 23. It is supported by. This second drive link 2
1 and the output shaft 27 of the speed reducer 25 connected to the second servomotor M2 are integrally connected via bolts or the like.
The other end of the first drive link 19 and the other end of the second drive link 21 are pivotally connected via a hinge pin 29.
【００１４】適宜の支持ブロック３には水平方向へ揺動
自在な第１従動リンク３１の一端部がヒンジピン３３を
介して設けてあり、この第１従動リンク３１は第１駆動
リンク１９に対してほぼ平行である。また、上記スライ
ダ１７には水平方向へ揺動自在な第２従動リンク３５の
一端部がヒンジピン３７を介して設けてあり、この第２
従動リンク３５は第２駆動リンク２１に対してほぼ平行
である。そして、第１従動リンク３１の他端部と第２従
動リンク３５の他端部はヒンジピン３９を介して枢支連
結してあり、第１駆動リンク１９の他端部と第２駆動リ
ンク２１の他端部を枢支連結する前記ヒンジピン２９に
は連結リンク４１の一端部が連結してあると共に、第１
従動リンク３１の他端部と第２従動リンク３５の他端部
を枢支連結する前記ヒンジピン３９には上記連結リンク
４１の他端部が連結してある（図５参照）。One end of a first driven link 31 which is swingable in the horizontal direction is provided on a suitable support block 3 via a hinge pin 33, and the first driven link 31 is connected to the first drive link 19. They are almost parallel. The slider 17 is provided with one end of a second driven link 35 swingable in the horizontal direction via a hinge pin 37.
The driven link 35 is substantially parallel to the second drive link 21. The other end of the first driven link 31 and the other end of the second driven link 35 are pivotally connected via a hinge pin 39, and the other end of the first drive link 19 and the second drive link 21 One end of a connection link 41 is connected to the hinge pin 29 pivotally connecting the other end, and
The other end of the connection link 41 is connected to the hinge pin 39 for pivotally connecting the other end of the driven link 31 and the other end of the second driven link 35 (see FIG. 5).
【００１５】上記第１駆動リンク１９の一端部と第１従
動リンク３１の一端部を結ぶ線、換言すれば第１モータ
Ｍ１の出力軸とヒンジピン３３を結ぶ線は上記連結リン
ク４１に対してほぼ平行であり、上記第２駆動リンク２
１の一端部と第２従動リンク３５の一端部を結ぶ線、換
言すれば減速機２５の出力軸２７とヒンジピン３７を結
ぶ線は上記連結リンク４１に対してほぼ平行である。し
たがって、第１駆動リンク１９、第１従動リンク３１、
上記連結リンク４１、適宜の支柱３における第１駆動リ
ンク１９の一端部と第１従動リンク３１の一端部の間の
部分とによって第１平行リンク装置４３が形成されると
共に、第２駆動リンク２１、第２従動リンク３５、連結
リンク４１、スライダ１７における第２駆動リンク２１
の一端部と第２従動リンク３５の一端部の間の部分によ
って第２平行リンク装置４５が形成される。A line connecting one end of the first drive link 19 and one end of the first driven link 31, in other words, a line connecting the output shaft of the first motor M 1 and the hinge pin 33 is substantially equal to the connection link 41. Parallel to the second drive link 2
A line connecting one end of the first driven link 35 and one end of the second driven link 35, in other words, a line connecting the output shaft 27 of the speed reducer 25 and the hinge pin 37 is substantially parallel to the connection link 41. Therefore, the first drive link 19, the first driven link 31,
A first parallel link device 43 is formed by the connection link 41 and a portion between one end of the first drive link 19 and one end of the first driven link 31 in the appropriate support 3, and the second drive link 21 is formed. , The second driven link 35, the connecting link 41, and the second drive link 21 in the slider 17
A second parallel link device 45 is formed by a portion between one end of the second driven link 35 and one end of the second driven link 35.
【００１６】上記構成により、第２サーボモータＭ２を
駆動させない状態において、第１サーボモータＭ１を駆
動して第１駆動リンク１９を揺動させると、第１駆動リ
ンク１９の他端部はＸ軸方向及びＹ軸方向に変位する。
このとき、第１従動リンク３１は第１駆動リンク１９に
対して平行を保持しつつ、水平方向へ揺動する。この第
１駆動リンク１９の他端部のＸ軸，Ｙ軸方向への変位
は、Ｘ軸方向可動部材１１がＸ軸方向へ移動し、かつＹ
軸方向可動部材１５がＹ軸方向へ移動することによって
吸収される。そして、スライダ１７は、上記Ｘ軸方向可
動部材１１とＹ軸方向可動部材１５との立体交差位置が
変位することにより、その変位に応じてＸ軸，Ｙ軸方向
へ移動することとなる。According to the above configuration, when the first servomotor M1 is driven to swing the first drive link 19 in a state where the second servomotor M2 is not driven, the other end of the first drive link 19 becomes the X-axis. In the direction and the Y-axis direction.
At this time, the first driven link 31 swings in the horizontal direction while keeping the first driven link 19 parallel to the first drive link 19. The displacement of the other end of the first drive link 19 in the X-axis and Y-axis directions is such that the X-axis direction movable member 11 moves in the X-axis direction and Y
It is absorbed when the axially movable member 15 moves in the Y-axis direction. Then, the slider 17 moves in the X-axis and Y-axis directions in accordance with the displacement when the position of the three-dimensional intersection between the X-axis direction movable member 11 and the Y-axis direction movable member 15 is displaced.
【００１７】同様に、第１サーボモータＭ１を駆動させ
ない状態において、第２サーボモータＭ２を駆動する
と、第２駆動リンク２１が固定軸２３を中心として揺動
する傾向になる。一方、第２駆動リンク２１の他端部は
第１駆動リンク１９の他端部に枢支連結してある。した
がって、第２駆動リンク２１はヒンジピン３７を中心と
して固定軸２３側が相対的に揺動されることとなり、第
２サーボモータＭ２を駆動することによってもスライダ
１７をＸ軸，Ｙ軸方向へ変位せしめることができるもの
である。このとき、第２従動リンク３５に第２駆動リン
ク１９に対して平行を保持しつつ、水平方向へ揺動す
る。Similarly, when the second servomotor M2 is driven in a state where the first servomotor M1 is not driven, the second drive link 21 tends to swing about the fixed shaft 23. On the other hand, the other end of the second drive link 21 is pivotally connected to the other end of the first drive link 19. Therefore, the second drive link 21 relatively swings on the fixed shaft 23 side about the hinge pin 37, and the slider 17 is displaced in the X-axis and Y-axis directions by driving the second servomotor M2. Is what you can do. At this time, the second driven link 35 swings in the horizontal direction while being kept parallel to the second drive link 19.
【００１８】よって、前記第１，第２サーボモータＭ
１，Ｍ２を適宜に駆動することにより広範囲に亘ってス
ライダ１７をＸ軸，Ｙ軸方向へ移動し位置決めすること
ができる。なお、スライダ１７がＸ軸方向、Ｙ軸方向へ
移動する場合に、第１駆動リンク１９と第２駆動リンク
２１によってなす角θは、図２に示すような最小角θｍ
ｉｎと図３に示すような最大角θｍａｘの間で変位す
る。Therefore, the first and second servo motors M
By appropriately driving M1 and M2, the slider 17 can be moved and positioned in the X-axis and Y-axis directions over a wide range. When the slider 17 moves in the X-axis direction and the Y-axis direction, the angle θ formed by the first drive link 19 and the second drive link 21 is the minimum angle θm as shown in FIG.
3 and between the maximum angle θmax as shown in FIG.
【００１９】第１実施例によれば、スライダ１７をＸ軸
方向、Ｙ軸方向へ移動させるための構成が簡単であり、
安価に二次元運動装置１を製作し得る。According to the first embodiment, the structure for moving the slider 17 in the X-axis direction and the Y-axis direction is simple,
The two-dimensional exercise device 1 can be manufactured at low cost.
【００２０】また、第１実施例による二次元運動装置１
は、第１駆動リンク１９に対して平行な第１従動リンク
３１、第２駆動リンク２１に対して平行な第２従動リン
ク３５、連結リンク４１を適宜に設けて構成したことに
より、スライダ１７を移動させるために第１，第２駆動
リンク１９，２１、第１，第２従動リンク３１，３５、
連結リンク４１等を備えてなる平行リンク装置４３，４
５を一定の剛性に保ちつつ、第１，第２駆動リンク１
９，２１の軽量化を図ることができる。したがって、第
１，第２駆動リンク１９，２１及び第１，第２従動リン
ク３１，３５の自重による撓みを極力押えて、スライダ
１７の精密な移動位置決めを行うことができると共に、
第１，第２駆動リンク１９，２１を揺動させるときに生
じるモーメントを小さくすることができサーボモータＭ
１，Ｍ２の負荷を小さくすることができる。Further, the two-dimensional motion device 1 according to the first embodiment.
The slider 17 is configured by appropriately providing a first driven link 31 parallel to the first drive link 19, a second driven link 35 parallel to the second drive link 21, and a connection link 41. In order to move the first and second drive links 19 and 21, the first and second driven links 31 and 35,
Parallel link device 43, 4 including connecting link 41 and the like
5 while maintaining the rigidity of the first and second drive links 1
9, 21 can be reduced in weight. Therefore, the deflection of the slider 17 can be performed precisely while minimizing the deflection of the first and second drive links 19 and 21 and the first and second driven links 31 and 35 due to their own weight.
It is possible to reduce the moment generated when the first and second drive links 19 and 21 are swung, and to reduce the servo motor M
1 and M2 can be reduced.
【００２１】なお、一対の第１リンク１９，３１のうち
一方の第１リンク１９を第１サーボモータＭ１に連動連
結する代わりに、他方の第１リンク３１を第１サーボモ
ータＭ１に連動連結しても差し支えない。同様に、一対
の第２リンク２１，３５のうち一方の第２リンク２１を
第２サーボモータＭ２に連動連結する代わりに、他方の
第２リンク３５を第２サーボモータＭ２に連動連結して
も差し支えない。It should be noted that, instead of linking one of the first links 19 of the pair of first links 19 and 31 to the first servomotor M1, the other first link 31 is linked to the first servomotor M1. No problem. Similarly, instead of linking one of the second links 21 and 35 of the pair of second links 21 and 35 to the second servomotor M2, linking the other second link 35 to the second servomotor M2. No problem.
【００２２】次に、第２実施例について図６、図７を参
照して説明する。Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS.
【００２３】第２実施例に係る二次元運動装置４７は、
第１実施例に係る二次元運動装置１と同様にＸ軸方向及
びＹ軸方向へ移動可能なスライダ１７を備えているが、
このスライダ１７をＸ軸方向、Ｙ軸方向へ移動させるた
めの装置が第１実施例に係る二次元運動装置１と異な
る。以下、第２実施例に係る二次元運動装置４７の構成
における第１実施例に係る二次元運動装置１と異なる部
分について説明する。The two-dimensional motion device 47 according to the second embodiment is
Like the two-dimensional motion device 1 according to the first embodiment, the slider 17 is provided which is movable in the X-axis direction and the Y-axis direction.
A device for moving the slider 17 in the X-axis direction and the Y-axis direction is different from the two-dimensional motion device 1 according to the first embodiment. Hereinafter, portions of the configuration of the two-dimensional exercise device 47 according to the second embodiment that differ from the two-dimensional exercise device 1 according to the first embodiment will be described.
【００２４】前記スライダ１７をＸ軸、Ｙ軸方向に移動
するために、適宜固定位置、本実施例においては適宜の
支持ブロック３には水平方向へ揺動可能な揺動杆４９の
一端部が設けてあり、上記支持ブロック３には、上記揺
動杆４９を揺動させるための第１サーボモータＭ１が装
着してある。In order to move the slider 17 in the X-axis and Y-axis directions, one end of a swinging rod 49 capable of swinging in the horizontal direction is provided at an appropriately fixed position. The support block 3 is provided with a first servomotor M1 for swinging the swinging rod 49.
【００２５】そして、上記揺動杆４９に沿って前記スラ
イダ１７を移動させるために、スライダ１７の上面には
回転軸５１を介して回転台５３が回転自在に設けてあ
り、この回転台５３には、揺動杆４９に長手方向に延伸
して設けた案内部５５に沿って移動される被案内部５７
が設けられている。また、上記回転台５３には第２サー
ボモータＭ２が装着してあり、この第２サーボモータＭ
２によって回転されるピニオン５９は、前記揺動杆４９
に長手方向に延伸して設けたラック６１に噛合してあ
る。In order to move the slider 17 along the swinging rod 49, a turntable 53 is rotatably provided on the upper surface of the slider 17 via a rotation shaft 51. Is a guided portion 57 that is moved along a guide portion 55 provided on the swinging rod 49 so as to extend in the longitudinal direction.
Is provided. A second servo motor M2 is mounted on the turntable 53.
The pinion 59 rotated by the swing rod 2
And a rack 61 extending in the longitudinal direction.
【００２６】なお、揺動杆４９に沿って前記回転台５３
を移動する構成としては、揺動杆４９にボールネジを設
け、回転台５３に備えたナット部材を上記ボールネジに
相対的に移動可能に螺着して、ボールネジ又はナット部
材の少なくとも一方を回転する構成とすることも可能で
ある。また、例えば揺動杆４９をロッド状となし、回転
台５３を円筒状となして、円筒状リニアモータの構成と
することも可能である。The rotary table 53 is moved along the swinging rod 49.
As a configuration in which a ball screw is provided on the swinging rod 49, a nut member provided on the turntable 53 is screwed relatively movably to the ball screw, and at least one of the ball screw or the nut member is rotated. It is also possible to use Further, for example, the swinging rod 49 may be formed in a rod shape, and the turntable 53 may be formed in a cylindrical shape, thereby forming a cylindrical linear motor.
【００２７】上記適宜の支持ブロック３には上記揺動杆
４９に対して平行な平行リンク６３の基部がヒンジピン
６５を介して設けてあり、この平行リンク６３は水平方
向へ揺動自在である。上記平行リンク６３の適宜位置は
スライダ１７に設けた回転軸受６７により平行リンク６
３の長手方向へ移動自在に支持されており、回転軸受６
７はスライダ１７に対して回転自在に支持されている。A base of a parallel link 63 parallel to the swinging rod 49 is provided on the appropriate support block 3 via a hinge pin 65, and the parallel link 63 is swingable in the horizontal direction. An appropriate position of the parallel link 63 is adjusted by a rotary bearing 67 provided on the slider 17 to the parallel link 6.
3 is supported so as to be movable in the longitudinal direction.
7 is rotatably supported by the slider 17.
【００２８】上記構成により、第２サーボモータＭ２を
駆動することにより、回転台５３が揺動杆４９に沿って
移動されることとなるので、回転台５３に連結したスラ
イダ１７も同方向へ移動されることとなる。この際、ス
ライダ１７はＸ軸，Ｙ軸方向の両可動部材１１，１５に
支持されているので、上記スライダ１７が揺動杆４９に
沿って移動することによりＸ軸，Ｙ軸方向の位置変化
は、前記両可動部材１１，１５が相対的に移動すること
によって対応される。By driving the second servo motor M2 with the above configuration, the turntable 53 is moved along the swinging rod 49, so that the slider 17 connected to the turntable 53 also moves in the same direction. Will be done. At this time, since the slider 17 is supported by both the movable members 11 and 15 in the X-axis and Y-axis directions, the slider 17 moves along the swinging rod 49 to change the position in the X-axis and Y-axis directions. Is dealt with by the relative movement of the two movable members 11 and 15.
【００２９】また、第１サーボモータＭ１を適宜に駆動
して揺動杆４９を適宜に揺動することにより、前記スラ
イダ１７はＸ軸，Ｙ軸方向に位置変化する。このとき、
平行リンク６３は揺動杆４９に対して平行を保持しつ
つ、揺動する。Further, by appropriately driving the first servomotor M1 and appropriately rocking the rocking rod 49, the position of the slider 17 changes in the X-axis and Y-axis directions. At this time,
The parallel link 63 swings while maintaining the parallelism with respect to the swinging rod 49.
【００３０】したがって、第１，第２のサーボモータＭ
１，Ｍ２を適宜に制御することにより、スライダ１７を
Ｘ軸，Ｙ軸方向へ移動することができ、所望位置へ移動
決めすることができる。Therefore, the first and second servo motors M
By appropriately controlling 1 and M2, the slider 17 can be moved in the X-axis and Y-axis directions, and can be determined to move to a desired position.
【００３１】以上の第２実施例によれば、スライダ１７
をＸ軸方向、Ｙ軸方向へ移動させるための構成が簡単で
あり、安価に二次元運動装置４７を製作し得る。According to the second embodiment, the slider 17
The structure for moving the X-axis in the X-axis direction and the Y-axis direction is simple, and the two-dimensional motion device 47 can be manufactured at low cost.
【００３２】また、第２実施例に係る二次元運動装置１
は、揺動杆４９に対して平行な平行リンク６３を適宜に
設けて構成したことにより、スライダ１７を移動させる
ための揺動杆４９、平行リンク６３を備えてなるリンク
装置を一定の剛性に保ちつつ、揺動杆４９の軽量化を図
ることができる。したがって、揺動杆４９の自重による
撓みを極力押えて、スライダ１７の精密な移動位置決め
を行うことができると共に、揺動杆４９を揺動させると
きに生じるモーメントを小さくすることができ、サーボ
モータＭ１，Ｍ２の負荷を小さくすることができる。Further, the two-dimensional motion device 1 according to the second embodiment
Has a structure in which a parallel link 63 parallel to the swinging rod 49 is appropriately provided, so that a link device including the swinging rod 49 for moving the slider 17 and the parallel link 63 has a certain rigidity. The weight of the swinging rod 49 can be reduced while maintaining it. Accordingly, it is possible to precisely move and position the slider 17 while minimizing the bending of the swinging rod 49 due to its own weight, and it is possible to reduce the moment generated when the swinging rod 49 is swung. The load on M1 and M2 can be reduced.
【００３３】なお、本考案は、前述のごとき実施例の説
明に限ることなく、適宜の変更を行うことによりその他
種々の態様で実施可能である。The present invention can be embodied in various other modes by making appropriate changes without being limited to the above description of the embodiments.
【００３４】[0034]
【考案の効果】以上のごとき実施例の説明により理解さ
れるように、本考案に係る第１の手段、第２の手段によ
れば、スライダをＸ軸方向、Ｙ軸方向へ移動させるため
の構成が簡単であり、安価に二次元運動装置を製作し得
る。As will be understood from the above description of the embodiments, according to the first means and the second means according to the present invention, it is possible to move the slider in the X-axis direction and the Y-axis direction. The configuration is simple, and a two-dimensional exercise device can be manufactured at low cost.
【００３５】また、本考案の第１の手段によれば、ほぼ
平行な一対の第１リンク、ほぼ平行な一対の第２リン
ク、連結リンクを適宜に設けて構成したことにより、ス
ライダを移動させるために一対の第１リンク、一対の第
２リンク、連結リンクを備えてなる平行リンク装置を一
定の剛性に保ちつつ、第１，第２リンクの軽量化を図る
ことができる。したがって、第１，第２リンク、リンク
の自重による撓みを極力押えて、スライダの精密な移動
位置決めを行うことができると共に、第１，第２リンク
を揺動させるときに生じるモーメントを小さくすること
ができ、モータの負荷を小さくすることができる。According to the first aspect of the present invention, the slider is moved by appropriately providing a pair of substantially parallel first links, a pair of substantially parallel second links, and a link. Therefore, it is possible to reduce the weight of the first and second links while keeping the parallel link device including the pair of first links, the pair of second links, and the connecting links at a constant rigidity. Therefore, it is possible to precisely move and position the slider while minimizing the bending due to the weight of the first and second links and the link, and to reduce the moment generated when the first and second links swing. And the load on the motor can be reduced.
【００３６】本考案の第２の手段によれば、揺動杆に対
して平行な平行リンクを適宜に設けて構成したことによ
り、スライダを移動させるために揺動杆、平行リンクを
備えてなる平行リンク装置を一定の剛性に保ちつつ、揺
動杆の軽量化を図ることができる。したがって、揺動杆
の自重による撓みを極力押えて、スライダの精密な移動
位置決めを行うことができると共に、揺動杆を揺動させ
るときに生じるモーメントを小さくすることができ、モ
ータの負荷を小さくすることができる。According to the second means of the present invention, a parallel link parallel to the swinging rod is appropriately provided, so that the swinging rod and the parallel link are provided for moving the slider. The weight of the swinging rod can be reduced while maintaining the parallel link device at a constant rigidity. Accordingly, it is possible to precisely move and position the slider by minimizing the deflection of the swinging rod due to its own weight, and to reduce the moment generated when the swinging rod swings, thereby reducing the load on the motor. can do.
【図１】第１実施例に係る二次元運動装置の平面図であ
る。FIG. 1 is a plan view of a two-dimensional exercise device according to a first embodiment.
【図２】第１実施例の作用説明図である。FIG. 2 is an operation explanatory view of the first embodiment.
【図３】第１実施例の作用説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory view of the first embodiment.
【図４】図１におけるIV−IV線に沿った図である。FIG. 4 is a view along the line IV-IV in FIG. 1;
【図５】連結リンクの部分拡大図である。FIG. 5 is a partially enlarged view of a connecting link.
【図６】第２実施例に係る二次元運動装置の平面図であ
る。FIG. 6 is a plan view of a two-dimensional exercise device according to a second embodiment.
【図７】図６におけるVII −VII 線に沿った図である。FIG. 7 is a view taken along the line VII-VII in FIG. 6;
１ 二次元運動装置 ５ Ｘ軸ガイド部材 ７ Ｙ軸ガイド部材 １１ Ｘ軸方向可動部材 １５ Ｙ軸方向可動部材 １７ スライダ １９ 第１駆動リンク ２１ 第２駆動リンク ３１ 第１従動リンク ３５ 第２従動リンク ４１ 連結リンク Reference Signs List 1 2D motion device 5 X-axis guide member 7 Y-axis guide member 11 X-axis movable member 15 Y-axis movable member 17 Slider 19 First drive link 21 Second drive link 31 First driven link 35 Second driven link 41 Link
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F16H 21/10──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) F16H 21/10
Claims (2)
材にＹ軸方向へ延伸したＸ軸方向可動部材をＸ軸方向へ
移動自在に設け、Ｙ軸方向へ延伸した一対のＹ軸ガイド
部材にＸ軸方向へ延伸したＹ軸方向可動部材をＹ軸方向
へ移動自在に設け、上記Ｘ軸方向可動部材と上記Ｙ軸方
向可動部材の立体交差部分にＸ軸方向及びＹ軸方向へ移
動可能に支持されたスライダを設けてなる二次元運動装
置にして、適宜固定位置に揺動可能な一対の第１リンク
の一端部をそれぞれ連結し、かつ一方の第１リンクと他
方の第１リンクがほぼ平行になるように構成し、上記ス
ライダに揺動可能な一対の第２リンクの一端部をそれぞ
れ連結し、かつ一方の第２リンクと他方の第２リンクが
ほぼ平行になるように構成し、上記一方の第１リンクの
他端部と上記一方の第２リンクの他端部を枢支連結し、
上記他方の第１リンクの他端部と上記他方の第２リンク
の他端部を枢支連結し、上記一方の第１リンクの他端部
と上記一方の第２リンクの他端部を枢支連結する連結部
に連結リンクの一端部を枢支連結し、上記他方の第１リ
ンクの他端部と他方の第２リンクの他端部を枢支連結す
る連結部に上記連結リンクの他端部を枢支連結し、一方
の第１リンクの一端部と他方の第１リンクの一端部を結
ぶ線及び一方の第２リンクの一端部と他方の第２リンク
の一端部を結ぶ線が、上記連結リンクに対してほぼ平行
になるように構成し、一対の第１アームのうちいずれか
の第１アームを前記適宜固定位置に対して揺動させる第
１モータを設けると共に、一対の第２アームのうちいず
れかの第２アームを前記スライダに対して揺動させる第
２モータを設けてなることを特徴とする二次元運動装
置。1. A pair of X-axis guide members extending in the X-axis direction are provided with a movable member in the X-axis direction extending in the Y-axis direction so as to be movable in the X-axis direction, and a pair of Y-axis guides extending in the Y-axis direction. A movable member in the Y-axis direction extending in the X-axis direction is provided on the member so as to be movable in the Y-axis direction, and the member is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction at a three-dimensional intersection of the X-axis movable member and the Y-axis movable member. A two-dimensional motion device having a slider supported so as to be capable of connecting one end of a pair of first links which can swing to a fixed position as appropriate, and one of the first links and the other of the first links. Are substantially parallel to each other, one ends of a pair of swingable second links are respectively connected to the slider, and one second link and the other second link are substantially parallel to each other. And the other end of the one first link and the one Pivotally connect the other end of the second link,
The other end of the other first link and the other end of the other second link are pivotally connected, and the other end of the one first link and the other end of the one second link are pivoted. One end of the connection link is pivotally connected to the connecting portion to be supported and connected, and the other end of the other link is pivotally connected to the other end of the other first link and the other end of the other second link. The ends are pivotally connected, and a line connecting one end of one first link and one end of the other first link and a line connecting one end of one second link and one end of the other second link are formed. A first motor configured to be substantially parallel to the connection link, and a first motor for swinging one of the pair of first arms to the appropriate fixed position is provided; A second motor for swinging any one of the two arms with respect to the slider; Dimensional motion device according to claim Rukoto.
材にＹ軸方向へ延伸したＸ軸方向可動部材をＸ軸方向へ
移動自在に設け、Ｙ軸方向へ延伸した一対のＹ軸ガイド
部材にＸ軸方向へ延伸したＹ軸方向可動部材をＹ軸方向
へ移動自在に設け、上記Ｘ軸方向可動部材とＹ軸方向可
動部材の立体交差部分にＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動可
能に支持されたスライダを設けてなる二次元運動装置に
して、適宜固定位置に揺動可能な揺動杆の基部を連結
し、この揺動杆を上記適宜位置に対して揺動させる第１
モータを設け、上記スライダに第２モータを回転自在に
装着し、この揺動杆の適宜位置を上記第２モータに連動
連結し、この第２モータと上記揺動杆との連結部分を揺
動杆の長手方向へ移動可能に設け、適宜固定位置に上記
揺動杆と平行でかつ揺動自在な平行リンクの基部を連結
し、この平行リンクの適宜位置と前記スライダとを連結
し、上記スライダと上記平行リンクとの連結部分を平行
リンクの長手方向へ移動自在に設け、第２モータと揺動
杆との連結部分とスライダと平行リンクとの連結部分を
結ぶ線が揺動杆の基部と平行リンクの基部を結ぶ線に対
してほぼ平行になるように構成してなることを特徴とす
る二次元運動装置。2. A pair of X-axis guide members extending in the X-axis direction are provided with a movable member in the X-axis direction extending in the Y-axis direction so as to be movable in the X-axis direction, and a pair of Y-axis guides extending in the Y-axis direction. A movable member in the Y-axis direction extending in the X-axis direction is provided on the member so as to be movable in the Y-axis direction, and can be moved in the X-axis direction and the Y-axis direction at a three-dimensional intersection of the X-axis movable member and the Y-axis direction movable member. A two-dimensional exercise device provided with a slider supported on a base, a base of a swinging rod that can swing to an appropriate fixed position is connected, and the swinging rod is swung to the above-described appropriate position.
A motor is provided, a second motor is rotatably mounted on the slider, an appropriate position of the swinging rod is interlockingly connected to the second motor, and a connecting portion between the second motor and the swinging rod is swung. The slider is provided so as to be movable in the longitudinal direction of the rod, and a base of a parallel link that is parallel to and swingable with the swinging rod is connected to an appropriate fixed position, and an appropriate position of the parallel link is connected to the slider. And a connecting portion between the parallel link and the parallel link is provided so as to be movable in a longitudinal direction of the parallel link, and a line connecting a connecting portion between the second motor and the swinging rod and a connecting portion between the slider and the parallel link is a base of the swinging rod. A two-dimensional motion device characterized in that it is configured to be substantially parallel to a line connecting the bases of the parallel links.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9393U JP2581615Y2 (en) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | Two-dimensional motion device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9393U JP2581615Y2 (en) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | Two-dimensional motion device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0654952U JPH0654952U (en) | 1994-07-26 |
| JP2581615Y2 true JP2581615Y2 (en) | 1998-09-24 |
Family
ID=11464503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9393U Expired - Lifetime JP2581615Y2 (en) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | Two-dimensional motion device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2581615Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009052193A (en) * | 2005-12-27 | 2009-03-12 | Komatsu Ltd | Irrotational device |
| CN107157162A (en) * | 2017-07-17 | 2017-09-15 | 杜胜坚 | A kind of platform-type high-order item taking-placing device and shelf |
-
1993
- 1993-01-06 JP JP9393U patent/JP2581615Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0654952U (en) | 1994-07-26 |
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