JP2578299B2 - 洗車装置、洗車ロボットおよび洗車方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、洗車装置、洗車ロボッ
トおよび洗車方法に係り、より詳しくは、建設機械等の
足回りである走行装置に付着している土砂等を高能率で
除去し得るようにした洗車装置および洗車方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】建設機械の足回り部分、つまり走行装置
には大量の土砂等が付着するので、点検整備時や輸送時
等には、その土砂等を除去する必要がある。このため、
従来は、高圧洗車機の噴射ノズルを作業者等が手に持っ
て、噴射ノズルから高圧水を建設機械の走行装置回りに
噴射して土砂等を除去するというのが一般的であった。

【０００３】しかしながら、これでは噴射ノズルから噴
射される高圧水の圧力は高圧であるので、噴射ノズルを
持っている作業者等に高圧水や土砂等が激しく飛散し身
体を汚したり、目に入ったりして極めて危険であるばか
りでなく、作業者等が長時間ノズルを持っているので疲
労が大となってしまう。また、洗車後に泥水や土砂等が
散乱し、泥水や土砂等を人力で清掃する必要があり、そ
の後の作業が大変面倒であるという解決すべき課題があ
った。

【０００４】上記のような不具合を改善するため、例え
ば、実開平２−１２１３６９号公報に、油圧ショベルや
ブルドーザのような建設車両の足回りである走行装置を
自動的に洗車する洗車装置が提案されている。以下、こ
のような従来例に係る洗車装置の概要を、洗車状態の断
面図の図９と、洗車機構の側面図の図１０とを参照しな
がら、上記明細書に記載されている同一符号と同一名称
とを以て説明すると、格子板４上に、例えば、足回りに
上砂が付着しているブルドーザＡを停車させ、噴射ノズ
ル４５から洗浄液をブルドーザＡの足回り部分Ｂに噴射
すると同時にモータ３７を駆動すると、支柱２０に横架
されている送りネジ桿３３が回転して台車２５が同じく
支柱２０に横架されている上レール２１を走行する。そ
して、左方のストロークエンド付近まで走行すると、噴
射ノズル４５が左角度調整アーム５２の上面５２ａに沿
って移動して上向きに揺動し、さらに左方に走行すると
中間部材３０が左リターンレバー３９に当接して横桿３
８が左方に移動し、ドッグ４１がリミットスイッチ４２
と離れてリミットスイッチ４２がＯＦＦする。

【０００５】これにより、モータ３７が逆転して送りネ
ジ桿３３が逆転して台車２５が右方に走行し、右方のス
トロークエンド付近まで走行すると噴射ノズルが右角度
調整アーム５３の下面５３ａに沿って移動して噴射ノズ
ル４５が下向きに揺動し、さらに右方に走行すると右リ
ターンレバー４０に中間横材３０が当接して横桿３８が
右方に移動し、ドッグ４１がリミットスイッチ４２に接
してＯＮするので、モータ３７が正回転して台車２５が
再び左方に走行する。このように、噴射ノズル４５は下
向き姿勢で左方に移動し、ストロークエンドまで移動す
ると上向き姿勢となって右方に移動する動作を繰り返す
ので、ブルドーザＡの足回り部分Ｂに付着している土砂
を効率良く自動的に除去することができる。また、足回
り部分Ｂから除去された土砂は多数の格子板４間から凹
陥部３内に泥水と共に落下し、斜面に沿って底部まで滑
り落ちてコンベア５上に載り、このコンベア５によって
搬送されて土砂が落下し、泥水が一次沈澱槽６₁ 内に落
下する。一次沈澱槽６₁ 内に落下した泥水は図外の二次
沈澱槽，油水分離槽に順次流れて清水になり、その清水
が再清水貯水槽内に送られて蓄えられ、再び噴射ノズル
４５に送られて洗浄水として再利用に供される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例に係る洗車
装置はそれなりに有用であるが、この洗車装置の台車は
洗車すべき車両の前後方向に平行に往復動するだけであ
るため、例えばブルドーザや油圧ショベルの履帯の表面
に付着している土砂を除去することができない。また、
噴射ノズルの上下方向の揺動角度は、例えば履帯の高さ
に応じて調整し得ると考えられるが、大型から小型の車
両に対して自動的に噴射ノズルの上下方向の揺動角度の
大きさを変更することができず、必ずしも使い勝手が良
くないという解決すべき課題がある。さらに、足回りの
上部の土砂等が下部の履帯の上面に落下し、ここにおい
て堆積するだけでなく、除去された土砂の一部が洗車場
の上面に堆積し、洗車終了後にこれら堆積した土砂等を
除去しなければならず、必ずしも洗車能率が優れている
とはいえなかった。

【０００７】従って、本発明の目的とするところは、ブ
ルドーザや油圧ショベルの履帯の表面に付着している土
砂をも除去し得ると共に、車両の大きさに対応して自在
に噴射ノズルからの噴射水の噴射範囲を変更することを
可能ならしめると共に、足回りの下部の履帯の上面や洗
車場の上面への土砂等の堆積を少なくし得る洗車装置お
よび洗車方法を提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係る洗車装置が採用した主たる
手段の特徴とするところは、所定の角度で傾斜する洗車
面が設けられ、該洗車面の傾斜方向に沿う真直部分と、
該洗車面の高所側に形成される湾曲部分と、閉状態では
前記真直部分に対して直角になり、車両の該洗車面への
出入りに際して開閉される開閉部分とからなる軌道が該
洗車面に複数の支え部材を介して敷設され、進退方向の
前後の下部に、垂直軸心回りに旋回自在に装着されて前
記軌道の上面を転動する走行車輪と、前記軌道の側面を
転動する水平ガイド車輪と、前記軌道の下面を転動する
垂直ガイド車輪とを有し、前記走行車輪の上方側に昇降
自在かつ首振り自在な噴射ノズルを有すると共に、作動
制御装置の操作により前記軌道に沿って往復動する洗車
ロボットを設けたところにある。

【０００９】本発明の請求項２に係る洗車装置が採用し
た主たる手段の特徴とするところは、所定の角度で傾斜
する洗車面が設けられ、該洗車面の傾斜方向に沿う真直
部分と、該洗車面の高所側と低所側とに形成される湾曲
部分と、閉状態では遊端側同士が互いに接すると共に、
前記真直部分に対して直角になり、車両の該洗車面への
出入りに際して開閉される開閉部分とからなる一対の軌
道が該洗車面に複数の支え部材を介して敷設され、進退
方向の前後の下部に、垂直軸心回りに旋回自在に装着さ
れて前記軌道の上面を転動する走行車輪と、前記軌道の
側面を転動する水平ガイド車輪と、前記軌道の下面を転
動する垂直ガイド車輪とを有し、前記走行車輪の上方側
に昇降自在かつ首振り自在な噴射ノズルを有すると共
に、作動制御装置の操作により前記軌道に沿って往復移
動する洗車ロボットを設けたところにある。

【００１０】本発明の請求項３に係る洗車ロボットが採
用した主たる手段の特徴とするところは、洗車面に付設
された軌道の上面を転動する走行車輪と、前記軌道の側
面を転動する水平ガイド車輪と、前記軌道の下面を転動
する垂直ガイド車輪とを有し、前記走行車輪の上方側に
昇降自在かつ首振り自在な噴射ノズルを有すると共に、
作動制御装置の操作により前記軌道に沿って往復動する
洗車ロボットに、該軌道に設けた原点位置決め部材を検
知して該洗車ロボットの移動を停止させる原点位置検出
センサを付設すると共に、該洗車ロボットの上部に設け
た上下位置決め部材を検知して噴射ノズルを昇降自在に
支持するノズル昇降台の昇降を停止させる上下位置検出
センサを付設したところにある。

【００１１】本発明の請求項４に係る洗車装置が採用し
た主たる手段の特徴とするところは、請求項３記載の洗
車ロボットにおいて、前記噴射ノズルの噴射ノズル管の
基端側を、回転駆動される回転体と、該回転体の回転中
心に対して偏心した位置に嵌合されてなる球面ブッシュ
とからなる首振り支持部の前記球面ブッシュで支持する
と共に、噴射ノズル管のブッシュによる支持位置と噴射
ノズルとの間を、噴射ノズルが円運動し得るようにユニ
バーサルジョイントにより支持したところにある。

【００１２】本発明の請求項５に係る洗車装置が採用し
た主たる手段の特徴とするところは、請求項３記載の洗
車ロボットにおいて、前記噴射ノズルの噴射ノズル管の
基端側を、平行な軸心回りに回転され、回転中心に対し
て偏心した位置において反駆動側の同方向に突出するリ
ンク連結ピンを有する駆動回転体および従動回転体と、
これら駆動回転体および従動回転体のリンク連結ピンに
連結されるクランクリンクとからなる首振り支持部の前
記クランクリンクにより噴射ノズル管の基端側が円運動
し得るように支持すると共に、噴射ノズル管の首振支持
部と噴射ノズルとの間を、噴射ノズルが円運動し得るよ
うにユニバーサルジョイントにより支持したところにあ
る。

【００１３】本発明の請求項６に係る洗車ロボットが採
用した主たる手段の特徴とするところは、請求項４また
は５記載の洗車ロボットにおいて、前記噴射ノズルの噴
射ノズル管を支持するユニバーサルジョイントを、前記
首振り支持部に対して進退させるノズル首振り角度変更
装置を付設したところにある。

【００１４】また、本発明の請求項７に係る洗車方法が
採用した主たる手段の特徴とするところは、請求項１ま
たは２記載の洗車装置により車両を洗車するに際して、
前記洗車面に載せられた車両を該洗車面から浮かせて、
開閉部分が閉じられた前記軌道に沿って前記洗車ロボッ
トが噴射水を噴射しながら移動しているときには、少な
くとも車両の走行装置を駆動するところにある。

【００１５】

【作用】本発明の特許請求項１に係る洗車装置によれ
ば、昇降自在かつ首振り自在な噴射ノズルを有する洗車
ロボットが、洗車すべき車両が載せられる所定の角度で
傾斜する洗車面の傾斜方向に沿う真直部分と、洗車面の
高所側に形成される湾曲部分と、閉状態では前記真直部
分に対して直角になる開閉部分とからなる軌道に沿っ
て、作動制御装置の操作により往復動されるので、噴射
ノズルにより車両の足回りの側面側だけでなくその表面
に対しても、また昇降させることにより車両の大小にか
かわりなく、所定の位置に噴射水を噴射することができ
る。さらに、噴射ノズルをの向きを斜め下側に向け、こ
の噴射ノズルの高さを適当に保持しながら洗車ロボット
を移動させることにより、車両の走行装置の下部の履帯
の上面や洗車面に堆積している土砂等を水と共に軌道を
支持する複数の支え部材の間を通してこの洗車面の低所
側に流下させることができる。

【００１６】本発明の特許請求項２に係る洗車装置によ
れば、昇降自在かつ首振り自在な噴射ノズルを有する洗
車ロボットが、洗車すべき車両が載せられる所定の角度
で傾斜する洗車面の傾斜方向に沿う真直部分と、洗車面
の高所側と低所側とに形成される湾曲部分と、閉状態で
は遊端側同士が互いに接すると共に、前記真直部分に対
して直角になる開閉部分とからなる一対の軌道にによっ
て閉軌道が形成され、これに沿って、作動制御装置の操
作により、洗車ロボットを巡回させることにより車両の
走行装置の前後左右から噴射水を噴射することができ
る。

【００１７】本発明の請求項３に係る洗車ロボットによ
れば、原点位置検出センサが軌道に設けた原点位置決め
部材を検知すると洗車ロボットの走行が停止されると共
に、上下位置検出センサが洗車ロボットの上部に設けた
上下位置決め部材を検知すると噴射ノズルの昇降が停止
されるので、これにより噴射ノズルが洗車すべき車両の
洗車開始位置に自動的に位置決めされる。次いで、洗車
が開始されると、首振り運動をして洗車水を噴射しなが
ら洗車ロボットが軌道に沿って移動する。

【００１８】本発明の請求項４に係る洗車ロボットによ
れば、噴射ノズルの噴射ノズル管を回転体の回転中心に
対して偏心した位置に嵌合されてなる球面ブッシュと、
ユニバーサルジョイントとで支持したので、回転体を回
転させると、噴射ノズルの噴射ノズル管はユニバーサル
ジョイントを支点として、球面ブッシュの位置において
偏心分の半径を有する円の軌跡を描いて首振り運動をす
るので、噴射ノズルは円運動をする。

【００１９】本発明の請求項５に係る洗車ロボットによ
れば、噴射ノズルの噴射ノズル管を平行な軸心回りに回
転される駆動回転体および従動回転体のリンク連結ピン
に連結されたクランクリンクと、ユニバーサルジョイン
トとで支持したので、駆動回転体を回転させると、その
回転につれて従動回転体も回転すると共にクランクリン
クが円運動をし、噴射ノズルの噴射ノズル管はユニバー
サルジョイントを支点として、クランクリンクの支持位
置において偏心分の半径を有する円の軌跡を描いて首振
り運動をするので、噴射ノズルは円運動をする。

【００２０】本発明の請求項６に係る洗車ロボットによ
れば、請求項４，５に係る洗車装置の作用により噴射ノ
ズルが首振り運動をするのに加えて、ノズル首振り角度
変更装置を作動させてユニバーサルジョイントを首振り
支持部に対して進退させることにより、この首振り支持
部とユニバーサルジョイントとの間の間隔が変化するの
で、この噴射ノズルの首振り角度が自在に変化する。

【００２１】本発明の請求項７に係る洗車方法によれ
ば、洗車面に載せられた車両を該洗車面から浮かせて、
開閉部分が閉じられた前記軌道に沿って洗車ロボットが
噴射水を噴射しながら移動しているときには、少なくと
も車両の走行装置を駆動するので、車両が定位置に位置
して走行装置だけが駆動され、走行装置の表面の全体を
洗浄することができる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例に係る洗車装置を、そ
の模式的側面図の図１と、図１の平面図の図２と、その
主要部品である洗車ロボットの側面図の図３と、図３の
Ａ−Ａ線断面図の図４と、図４の平面図の図５とを順次
参照しながら説明すると、図１，２に示す符号１は、洗
車装置であり、この洗車装置１の洗車部位には所定の角
度で傾斜する洗車面２が設けられている。そして、この
洗車面２には傾斜方向に沿う真直部分３ａと、この洗車
面２の高所側と低所側とにそれぞれ湾曲部分３ｂが形成
されると共に、閉状態では前記真直部分３ａに対して直
角になり、車両の洗車面２への出入りに際して開閉され
る開閉部分３ｃとからなる軌道３，３が複数のブロック
状の支え部材２ａを介して敷設されている。より詳細に
は、これら軌道３，３のそれぞれは、湾曲部分３ｂの中
央部における突合部３ｄに設けられた垂直なピンを有す
るヒンジ（図示省略）によって開閉されるように構成さ
れており、またこれらはＨ型鋼からなり、それらの断面
は、図４から良く理解されるように、「エの字」状にな
っている。

【００２３】さらに、上記軌道３，３のそれぞれには、
これらに沿って往復動自在に移動する後述する構成にな
る洗車ロボット９が配設されると共に、この洗車ロボッ
ト９には、軌道３の外側位置に立設されてなるポール４
を介してフレキシブルホース７が連通していて、ポンプ
５によって吸い上げられた貯水槽６の水がこのフレキシ
ブルホース７を通して洗車ロボット９に圧送されるよう
に構成され、また洗車ロボット９に電力を供給する電力
線はフレキシブルホース７に沿わされている。なお、ポ
ール４に固着されてなるものは、洗車ロボット９の作動
を制御する作動制御装置８であって、これは自動とマニ
ュアル切替え自在であって、洗車すべき種々の車両の走
行装置に係るデータが入力されている。ところで、軌道
３，３を、その断面が「エの字」状になるように配設し
て上面を平坦にしたのは、洗車ロボット９の走行に支障
が生じるのを防止するために、これら軌道３，３の上面
に堆積する土砂等の除去作業の容易化を狙いとしたもの
である。結果的に、運転に係る手数が少なくて済むの
で、経費の削減も可能になるという効果が生じる。ま
た、上記軌道３，３の開閉部分３ｃ，３ｃを機械的手
段、例えば油圧シリンダや油圧シリンダとリンク機構等
により開閉させることは可能であるが、この実施例にお
ける開閉部分３ｃ，３ｃの開閉手段としては、それらの
開閉頻度を考慮して手動による開閉方式を採用してい
る。さらに、洗車すべき車両を洗車面２の高所側から出
入りさせる方式とすれば、この洗車面２の低所側の開閉
部分３ｃは開閉する必要がないものである。

【００２４】上記洗車ロボット９は、図３乃至図５に示
すように、軌道３を走行する走行台車１０と、この走行
台車１０の上に設けられるノズル支持フレーム２０と、
このノズル支持フレーム２０によって昇降自在に支持さ
れるノズル昇降台３０と、このノズル昇降台３０に固着
されるノズル作動台４０とから構成されている。先ず、
上記走行台車１０は、進退方向の下部の一方に、垂直軸
心回りに旋回可能に装着されて前記軌道３の上面を転動
し、かつ走行用モータ１１により回動される走行車輪で
ある駆動車輪１２と、側面を転動する水平ガイド車輪１
３と、下面を転動する垂直ガイド車輪１４とを有すると
共に、進退方向の下部の他方に、垂直軸心回りに旋回可
能に装着されて前記軌道３の上面を自由に転動する走行
車輪である従動車輪１５と、側面を転動する水平ガイド
車輪１６と、下面を転動する垂直ガイド車輪１７とを有
している。そのため、この洗車ロボット９は倒れたりす
ることなく、傾斜している軌道３に沿って移動すること
ができる。

【００２５】上記走行台車１０の上には、断面が「コの
字」状のノズル支持フレーム２０が開口側を進退方向の
一方側に向けて立設され、このノズル支持フレーム２０
のコの字の一画と三画の部位に対応する部分の端面には
上下方向に沿ってガイドレール２１，２１が配設される
と共に、これらガイドレール２１，２１の間にはこのノ
ズル支持フレーム２０の上部に設けた昇降用モータ２２
によって、上下方向の軸心回りに可逆自在に回転され
て、後述する構成になるノズル昇降台３０を昇降させる
昇降用スクリュ２３がこれらガイドレール２１，２１と
平行に配設されている。昇降用スクリュ２３としては、
例えば、動力伝達効率が優れたボールねじや角ねじが用
いられる。

【００２６】上記ノズル昇降台３０は、上記ガイドレー
ル２１，２１に沿って摺動する上下方向にそれぞれ２個
づつの摺動部材３２が固着され、上記昇降用スクリュ２
３が螺合する雌ねじを有するアーム３３が突設されると
共に、これら摺動部材３２やアーム３３の反対側の面
に、後述する構成になるノズル作動台４０が、所定の位
置を中心とする円弧を幅方向の中心とする一対の湾曲状
長穴４０ａを介して取付角度変更可能に固着される固定
用台板３１とからなっている。つまり、ノズル作動台４
０の一対の湾曲状長穴４０ａには固定用台板３１に植設
したボルトがそれぞれ通され、これらの突出端にナット
を螺着することによりノズル作動台４０が固定される一
方、弛めることによりノズル作動台４０の取付角度を所
定の範囲で変更することができるように構成されてい
る。

【００２７】上記ノズル作動台４０には、一端に前記フ
レキシブルホース７がスイベルジョイント（図示省略）
を介して接続され、他端に噴射ノズル４１ａを有する噴
射ノズル管４１が嵌合される球面ブッシュ４２ａを、図
３に示すように、偏心量ｅだけ偏心させて支持する回転
体４２ｂがケーシング４２に内設されている。また、上
記回転体４２ｂには従動スプロケット４３が固着されて
おり、この従動スプロケット４３はノズル作動台４０に
ブラケットを介して設けられた首振り用モータ４４によ
って無端状のチェーン４５を介して回動されるように構
成されている。なお、噴射ノズル４１ａは、２以上の複
数個であっても良い。

【００２８】さらに、このノズル作動台４０には、ノズ
ル首振り角度変更装置が設けられるが、これは、噴射ノ
ズル管４１の噴射ノズル４１ａ側を揺動自在に支持する
と共に、前記フレキシブルホース７の接続側に設けた首
振り角度変更用モータ４７により首振り角度変更用スク
リュ４８を介してノズル作動台４０の左右方向に往復動
されるユニバーサルジョイント４６とからなっている。
この首振り角度変更用スクリュ４８としては、上記昇降
用スクリュ２３の場合と同様に、ボールねじや角ねじが
用いられる。

【００２９】以上の説明から良く理解されるように、噴
射ノズル４１ａは昇降用モータ２２により回転される昇
降用スクリュ２３の回転でノズル昇降台３０を介して昇
降され、さらに首振り用モータ４４の駆動によってチェ
ーン４５、従動スプロケット４３を介して、球面ブッシ
ュ４２ａを偏心支持する回転体４２ｂが回転されること
により、噴射ノズル管４１が回転体４２ｂの回転中心か
らｅだけ偏心して首振り運動をする。そして、首振り角
度変更用モータ４７を駆動して首振り角度変更用スクリ
ュ４８を回転させることによって、球面ブッシュ４２ａ
とユニバーサルジョイント４６との間の間隔が変わり、
噴射ノズル４１ａの首振り角度がこれらの間の間隔に応
じて変化するので、噴射ノズル４１ａを目的とする位置
に移動させて自在に噴射水を噴射することが可能にな
る。なお、ガイドレール２１，２１、ノズル昇降台３
０、ノズル作動台４０を覆う状態でノズル支持フレーム
２０に取付けられてなり、図中において想像線で示され
てなるものは、洗車に際して飛散する泥水や土砂から、
これらガイドレール２１，２１、ノズル昇降台３０、ノ
ズル作動台４０を守るための保護カバー９ａである。

【００３０】以上では、回転体４２ｂにより偏心支持し
た球面ブッシュ４２ａで噴射ノズル４１ａを首振りさせ
る場合を説明したが、例えば、首振り支持部と揺動支持
部とを示す平面図の図６ａと、図６ａの側面図の図６ｂ
とに示すように、首振り用モータ４４の出力軸に、回転
中心からｅ偏心した位置にリンク連結ピン５０ａを有す
る駆動回転体である駆動プーリ５０を嵌合し、これと平
行な軸によって、同じく回転中心からｅ偏心した位置に
リンク連結ピン５１ａを有する従動回転体である従動プ
ーリ５１を回転自在に設けると共にこれらにＶベルト５
３を掛装する。そして、前記リンク連結ピン５０ａ，５
１ａに「Ｌの字」状のクランクリンク５２を、その垂直
部分が水平になるように連結すると共に、下方向きにの
「Ｌの字」の底辺の先端に噴射ノズル管４１を枢着して
なる構成としても良い。つまり、駆動プーリ５０が回転
されるとＶベルト５３を介して従動プーリ５１が回転
し、クランクリンク５２は平行状態で円運動をするか
ら、噴射ノズル管４１は、揺動支持部である球面ブッシ
ュ５４を中心として、首振り運動をすることとなる。な
お、クランクリンク５２の形状や、このクランクリンク
５２への噴射ノズル管４１の連結位置については特に限
定されるものではない。

【００３１】また、洗車ロボットとノズル昇降台の位置
決め機構説明図の図７ａ、７ｂに示すように、「エの
字」の２画に対応する軌道の３の真直部分３ａの側面に
は洗車ロボット９の洗車開始位置を決定する原点位置決
め部材６０を突設し、洗車ロボット９に設けたブラケッ
トの下部に原点位置検出センサである近接スイッチ６２
を設ける一方、ノズル支持フレーム２０にノズル昇降台
３０の高さ位置を決定する上下位置決め部材６１を突設
すると共に、このノズル昇降台３０に上下位置検出セン
サである近接スイッチ６３を設けてなる構成になってい
る。なお、これらは、洗車作業の容易化を狙いとしたも
のであって、作動制御装置８をマニュアル操作すること
により洗車開始位置を決定することができるので、必ず
しも上記のような近接スイッチ６２，６３等を設ける必
要がない。

【００３２】以下、周知の構成になる油圧ショベルを洗
車する場合を例として、上記構成になる洗車装置の使用
態様を説明すると、先ず、軌道３の開閉部分３ｃが開け
られ、洗車すべき油圧ショベルが洗車面２の上に移動さ
れると開閉部分３ｃが閉じられる。そして、油圧ショベ
ルの洗車を開始するに先立ち、洗車ロボット９を原点位
置決め部材６０に向かって移動させると共に、ノズル昇
降台３０を上下位置決め部材６１に向かって上昇または
下降させる。さすれば、近接スイッチ６２が原点位置決
め部材６０を、また近接スイッチ６３が上下位置決め部
材６１をそれぞれ検知するので、洗車ロボット９が停止
される一方ノズル昇降台３０の昇降が停止され、洗車開
始可能な状態になる。

【００３３】そこで、作動制御装置８を操作して洗車ロ
ボット９を軌道３に沿って往復動させて洗車を開始する
が、この作動制御装置８には、上記したように、油圧シ
ョベルの走行装置の寸法等に係るデータがインプットさ
れているので、そのインプットデータに基づいて上記首
振り用モータ４４や首振り角度変更装置の首振り角度変
更用モータ４７が作動されて、噴射ノズル４１ａから円
弧を描くように噴射水を噴射しながら洗車ロボット９が
軌道３に沿って往復動し、油圧ショベルの大小にかかわ
りなく、その走行装置の両側面を始め、履帯の前後の表
面に付着している土砂等が従来よりも高能率で除去され
ることになる。

【００３４】ところで、油圧ショベルが洗車面２の上に
ただ置かれているだけの状態では、履帯とスプロケット
との係合部や、履帯とガイドローラの間に介在する土砂
等を確実に除去することができない。そのため、洗車面
２において油圧ショベルを前後進させる必要があるが、
油圧ショベルの作業装置とジャッキとにより油圧ショベ
ルを洗車面２から浮かせて履帯を駆動させ、洗車ロボッ
ト９を軌道３に沿って往復動させながら噴射ノズル４１
ａから噴射水を噴射することによって、履帯とスプロケ
ットとの係合部や、履帯とガイドローラの間に介在する
土砂等を確実に除去することができる。

【００３５】このような土砂等の除去作業中において、
履帯の上部の土砂等が下部の履帯の上面に飛散・落下し
て堆積するだけでなく、除去された土砂等の一部が洗車
面に堆積するが、車体の洗車が終了した後、一旦洗車ロ
ボット９を停車させ、ノズル昇降台３０の固定用台板３
１に植設したボルトに螺着されているナットを弛めてノ
ズル作動台４０の角度を変えることにより、噴射ノズル
４１ａを斜め下方に向けてこの洗車ロボット９を土砂等
の堆積対応位置に移動させ、噴射ノズル４１ａから噴射
水を噴射することにより泥水と共に土砂等を、支え部材
２ａの間を通して洗車面２の低所側に流下させることが
できる。勿論、除去物のうち大塊の土砂塊、コンクリー
ト塊あるいは石塊等は洗車面２の上に残されることにな
るが、これらは洗車した車両を移動させた後に除去すれ
ば良く、これらの残量からすればそれほど大変な作業で
はないことを確認した。

【００３６】なお、洗車ロボット９の移動距離は、周知
のパルスエンコーダ（図示省略）により駆動車輪１２の
回転を計測し、その計測値を演算することにより算出さ
れるものであって、洗車ロボット９の移動や噴射ノズル
４１ａの首振り角度は作動制御装置８によって自動制御
される。また、土砂等を含む洗車水は、洗車面２の低所
側の外方に設けられている沈澱槽（図示省略）中に流入
するが、水と土砂等の分離や油分の分離には従来から活
用されている処理方法を採用すれば良い。

【００３７】ところで、洗車面２に１組の、真直部分３
ａと、この洗車面２の高所側に湾曲部分３ｂが形成され
ると共に、閉状態では前記真直部分３ａに対して直角に
なり、車両の洗車面２への出入りに際して開閉される開
閉部分３ｃとからなる軌道３を支え部材２ａを介して敷
設すると共に、この軌道３に沿って上記と同構成になる
洗車ロボットを往復移動させることもできる。但し、こ
の場合には、洗車される車両が油圧ショベルやブルドー
ザである場合、走行装置の一方側、履帯の表面の一方側
の土砂等が除去されるだけのため、車両の向きを変更し
なければならないので、車両の前後左右から噴射水が噴
射される上記実施例に比較して洗車の作業能率が劣ると
いう問題が残される。

【００３８】次に、本発明のもう一つの他の実施例に係
る洗車装置を、その軌道の平面図の図８を参照しなが
ら、上記実施例と同等のもの並びに同一機能を有するも
のを同一符号を以て構成上相違する点についてだけ説明
すると、この洗車装置の軌道３，３は、同図から良く理
解されるように、開閉部分３ｃを閉じた状態では「コの
字」状になるそれらの開口側が接し、略矩形状の閉軌道
を形成する構成としたものである。勿論、これら軌道
３，３は、上記実施例と同様に、所定の角度で傾斜する
洗車面２の傾斜方向に沿う真直部分３ａと、この洗車面
２の高所側と低所側とにそれぞれ形成される湾曲部分３
ｂと、車両の洗車面２への出入りに際して開閉される開
閉部分３ｃとからなり、洗車面２に複数のブロック状の
支え部材を介して敷設されている。

【００３９】従って、その使用態様を説明すれば、洗車
ロボットをこれらの軌道３，３によって形成される閉軌
道に沿って巡回させると、洗車面２に置かれている車両
の走行装置の前後左右から噴射水が噴射されるので、本
実施例は上記実施例と同効である。但し、この場合は、
上述のとおり閉軌道が形成されるため、上記実施例では
２台の洗車ロボットを必要とするのに対して本実施例で
は１台の洗車ロボットで済むので、洗車所要時間は長く
なるものの洗車装置の設備費に関しては上記実施例に係
る洗車装置よりも有利になる。

【００４０】なお、以上では、軌道３，３の開閉部分３
ｃが、湾曲部分３ｂの中央位置に設けた突合部３ｄにお
いて開閉する構成の場合を例として説明したが、例え
ば、軌道３，３の垂直部分３ａと湾曲部分３ｂとの遷移
部で突合わせ、この遷移部で開閉部分を開閉するように
しても、また開閉部分３ｃと湾曲部分３ｂとの遷移部で
突合わせ、この遷移部で開閉部分を開閉するようにして
も良く、その機能は上記実施例と同等である。また、実
施例に係る洗車ロボット９は、傾斜した軌道３に沿って
移動するものであるが、この洗車ロボット９を水平に付
設された軌道を有する洗車装置に対しても適用すること
ができる。

【００４１】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明に係る洗車
装置、洗車ロボットおよび洗車方法によれば、従来技術
に係る洗車装置のように、洗車装置の洗車ロボットが洗
車すべき車両の前後方向に平行に往復移動するだけでな
く、洗車ロボットが軌道の湾曲部を通って車両の走行装
置の表面にも噴射水を噴射することができるので、例え
ばブルドーザや油圧ショベルの履帯の表面に付着してい
る土砂をも除去することができる。また、噴射ノズルを
昇降させることにより車両の大小に関わりなく、しかも
洗車開始位置に自動的に移動されて洗車が開始され、噴
射ノズルの首振り角度を自在に変更することにより噴射
水の噴射範囲を自在に変更できるので使い勝手が良く、
さらに噴射ノズルの向きを斜め下側に向け、この噴射ノ
ズルの高さを適当に保持しながら洗車ロボットを移動さ
せることにより、車両の足回りの下部の履帯の上面や洗
車面に堆積している土砂等を水と共に、支え部材の間を
通して洗車面の低所側に流下させることができるので、
車両の洗車作業能力の向上と洗車作業の容易化とに対し
て極めて多大な効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る洗車装置の模式的側面図
である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】本発明の実施例に係る洗車ロボットの側面図で
ある。

【図４】図３のＡ−Ａ線断面図である。

【図５】図４の平面図である。

【図６】図６ａは本発明の他の実施例に係る首振り支持
部と揺動支持部とを示す平面図であり、また図６ｂは図
６ａの側面図である。

【図７】図７ａと７ｂは本発明の実施例に係る洗車ロボ
ットとノズル昇降台の位置決め機構説明図である。

【図８】本発明のもう一つの他の実施例に係る洗車装置
の軌道の平面図である。

【図９】従来例に係る洗車状態の断面図である。

【図１０】従来例に係る洗車機構の側面図である。

【符号の説明】

１…洗車装置、２…洗車面、２ａ…支え部材、３…軌
道、３ａ…真直部分、３ｂ…湾曲部分、３ｃ…開閉部
分、３ｄ…突合部、４…ポール、５…ポンプ、６…貯水
槽、７…フレキシブルホース、８…作動制御装置、９…
洗車ロボット、９ａ…保護カバー、１０…走行台車、１
１…走行用モータ、１２…駆動車輪、１３…水平ガイド
車輪、１４…垂直ガイド車輪、１５…従動車輪、１６…
水平ガイド車輪、１７…垂直ガイド車輪、２０…ノズル
支持フレーム、２１…ガイドレール、２２…昇降用モー
タ、２３…昇降用スクリュ、３０…ノズル昇降台、３１
…固定用台板、３２…摺動部材、３３…アーム、４０…
ノズル作動台、４０ａ…湾曲状長穴、４１…噴射ノズル
管、４１ａ…噴射ノズル、４２…ケーシング、４２ａ…
球面ブッシュ、４２ｂ…回転体、４３…従動スプロケッ
ト、４４…首振り用モータ、４５…チェーン、４６…ユ
ニバーサルジョイント、４７…首振り角度変更用モー
タ、４８…首振り角度変更用スクリュ、５０…駆動プー
リ、５０ａ…リンク連結ピン、５１…従動プーリ、５１
ａ…リンク連結ピン、５２…クランクリンク、５３…Ｖ
ベルト、５４…球面ブッシュ、６０…原点位置決め部
材、６１…上下位置決め部材、６２、６３…近接スイッ
チ、ｅ…噴射ノズル管の偏心量。

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の角度で傾斜する洗車面が設けら
   れ、該洗車面の傾斜方向に沿う真直部分と、該洗車面の
   高所側に形成される湾曲部分と、閉状態では前記真直部
   分に対して直角になり、車両の該洗車面への出入りに際
   して開閉される開閉部分とからなる軌道が該洗車面に複
   数の支え部材を介して敷設され、進退方向の前後の下部
   に、垂直軸心回りに旋回自在に装着されて前記軌道の上
   面を転動する走行車輪と、前記軌道の側面を転動する水
   平ガイド車輪と、前記軌道の下面を転動する垂直ガイド
   車輪とを有し、前記走行車輪の上方側に昇降自在かつ首
   振り自在な噴射ノズルを有すると共に、作動制御装置の
   操作により前記軌道に沿って往復動する洗車ロボットを
   設けたことを特徴とする洗車装置。
2. 【請求項２】 所定の角度で傾斜する洗車面が設けら
   れ、該洗車面の傾斜方向に沿う真直部分と、該洗車面の
   高所側と低所側とに形成される湾曲部分と、閉状態では
   遊端側同士が互いに接すると共に、前記真直部分に対し
   て直角になり、車両の該洗車面への出入りに際して開閉
   される開閉部分とからなる一対の軌道が該洗車面に複数
   の支え部材を介して敷設され、進退方向の前後の下部
   に、垂直軸心回りに旋回自在に装着されて前記軌道の上
   面を転動する走行車輪と、前記軌道の側面を転動する水
   平ガイド車輪と、前記軌道の下面を転動する垂直ガイド
   車輪とを有し、前記走行車輪の上方側に昇降自在かつ首
   振り自在な噴射ノズルを有すると共に、作動制御装置の
   操作により前記軌道に沿って往復移動する洗車ロボット
   を設けたことを特徴とする洗車装置。
3. 【請求項３】 洗車面に付設された軌道の上面を転動す
   る走行車輪と、前記軌道の側面を転動する水平ガイド車
   輪と、前記軌道の下面を転動する垂直ガイド車輪とを有
   し、前記走行車輪の上方側に昇降自在かつ首振り自在な
   噴射ノズルを有すると共に、作動制御装置の操作により
   前記軌道に沿って往復動する洗車ロボットに、該軌道に
   設けた原点位置決め部材を検知して該洗車ロボットの移
   動を停止させる原点位置検出センサを付設すると共に、
   該洗車ロボットの上部に設けた上下位置決め部材を検知
   して噴射ノズルを昇降自在に支持するノズル昇降台の昇
   降を停止させる上下位置検出センサを付設したことを特
   徴とする洗車ロボット。
4. 【請求項４】 前記噴射ノズルの噴射ノズル管の基端側
   を、回転駆動される回転体と、該回転体の回転中心に対
   して偏心した位置に嵌合されてなる球面ブッシュとから
   なる首振り支持部の前記球面ブッシュで支持すると共
   に、噴射ノズル管のブッシュによる支持位置と噴射ノズ
   ルとの間を、噴射ノズルが円運動し得るようにユニバー
   サルジョイントにより支持したことを特徴とする請求項
   ３記載の洗車ロボット。
5. 【請求項５】 前記噴射ノズルの噴射ノズル管の基端側
   を、平行な軸心回りに回転され、回転中心に対して偏心
   した位置において反駆動側の同方向に突出するリンク連
   結ピンを有する駆動回転体および従動回転体と、これら
   駆動回転体および従動回転体のリンク連結ピンに連結さ
   れるクランクリンクとからなる首振り支持部の前記クラ
   ンクリンクにより噴射ノズル管の基端側が円運動し得る
   ように支持すると共に、噴射ノズル管の首振支持部と噴
   射ノズルとの間を、噴射ノズルが円運動し得るようにユ
   ニバーサルジョイントにより支持したことを特徴とする
   請求項３記載の洗車ロボット。
6. 【請求項６】 前記噴射ノズルの噴射ノズル管を支持す
   るユニバーサルジョイントを、前記首振り支持部に対し
   て進退させるノズル首振り角度変更装置を付設したこと
   を特徴とする請求項４または５記載の洗車ロボット。
7. 【請求項７】 請求項１または２記載の洗車装置により
   車両を洗車するに際して、前記洗車面に載せられた車両
   を該洗車面から浮かせて、開閉部分が閉じられた前記軌
   道に沿って前記洗車ロボットが噴射水を噴射しながら移
   動しているときには、少なくとも車両の走行装置を駆動
   することを特徴とする洗車方法。