JP2571306B2 - Work vehicle rolling control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体に支持された対地作業装置を前記車体
に対してローリング操作する第１ローリング駆動手段
と、前記車体に備えられた走行装置の接地部位に対して
前記車体をローリング操作する第２ローリング駆動手段
と、前記対地作業装置の地面又は水平基準面に対する左
右傾斜角を検出する第１検出手段と、前記車体の地面又
は水平基準面に対する左右傾斜角を検出する第２検出手
段と、前記第１検出手段の検出情報に基づいて前記対地
作業装置の左右傾斜角を設定角度範囲内に維持するよう
に前記第１ローリング駆動手段を作動させ且つ前記第２
検出手段の検出情報に基づいて前記車体の左右傾斜角を
設定角度範囲内に維持するように前記第２ローリング駆
動手段を作動させる制御手段とが設けられている作業車
のローリング制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to first rolling drive means for rolling a ground working device supported on a vehicle body with respect to the vehicle body, and a traveling device provided on the vehicle body. Second rolling driving means for rolling the vehicle body with respect to the ground contact portion, first detecting means for detecting a left-right inclination angle with respect to the ground or a horizontal reference plane of the ground working device, and the ground or horizontal reference plane of the vehicle body Operating the first rolling drive means so as to maintain the left-right inclination angle of the ground working device within a set angle range based on the detection information of the first detection means. And the second
And a control means for operating the second rolling drive means so as to maintain the left-right inclination angle of the vehicle body within a set angle range based on detection information of the detection means.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

かかる作業車のローリング制御装置としては、例えば
特開昭63−137611号公報で開示されているコンバインの
ローリング制御装置がある。An example of such a work vehicle rolling control device is a combine rolling control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-137611.

このローリング制御装置は、対地作業装置である刈取
前処理装置を車体に対してローリングさせる制御と、車
体をクローラ走行装置の走行面に対してローリングさせ
る制御とを行っている。前者は、刈取前処理装置の左右
傾斜角を第１検出手段を用いて検出し、この検出結果に
基づいて車体と刈取前処理装置との間に設けられたロー
リングシリンダ（第１ローリング駆動手段）を伸縮作動
させることによって、刈取前処理装置を地面に対して平
行に維持するように制御する。後者は、車体の水平基準
面に対する左右傾斜角を第２検出手段を用いて検出し、
この検出結果に基づいてクローラ走行装置の左右の昇降
シリンダ（第２ローリング駆動手段）を伸縮作動させ、
車体を水平に維持するように制御するものである。The rolling control device performs control of rolling the pre-cutting device, which is a ground working device, with respect to the vehicle body, and control of rolling the vehicle body with respect to the running surface of the crawler traveling device. The former detects the left-right inclination angle of the pre-cutting device using the first detecting means, and based on the detection result, a rolling cylinder (first rolling drive means) provided between the vehicle body and the pre-cutting device. Is controlled so as to maintain the pre-cutting device parallel to the ground by extending and retracting. The latter detects a left-right inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the vehicle body using the second detection means,
Based on the detection result, the left and right lifting cylinders (second rolling drive means) of the crawler traveling device are expanded and contracted,
This controls the vehicle body to be kept horizontal.

そして、刈取前処理装置のローリング制御は、刈取前
処理装置の左右傾斜角を地面に平行に維持することによ
って、刈取作業幅の全幅に亘って刈高さをそろえること
が主な目的であるので、できるだけ短い制御サイクル
（数十ミリ秒）毎に実行し、地面の起伏変化に対して対
地作業装置のローリングを素早く追随させるようにして
いた。また、車体のローリング制御についても、脱穀動
作の安定性のため、及び、走行直進性のために、刈取前
処理装置のローリング制御と同じく短い制御サイクル
（数十ミリ秒）毎に実行していた。The main purpose of the rolling control of the pre-cutting device is to make the cutting height uniform over the entire width of the cutting operation by maintaining the left-right inclination angle of the pre-cutting device parallel to the ground. This is executed every control cycle as short as possible (several tens of milliseconds), so that the rolling of the ground working device quickly follows the change in the undulation of the ground. In addition, the rolling control of the vehicle body is also executed every short control cycle (several tens of milliseconds) in the same manner as the rolling control of the harvesting pre-processing device, for the sake of the stability of threshing operation and the straight running. .

〔発明が解決しようとする課題〕[Problems to be solved by the invention]

ところが、脱穀動作の安定性のため、及び、走行直進
性のためには必ずしも刈取前処理装置のローリング制御
のように短い制御サイクルで車体のローリング制御を行
う必要がないこと、そして逆に、地面の起伏変化に対し
て車体が頻繁にローリングされると、搭乗作業車の乗り
心地がすこぶる悪いことがわかった。However, for stability of threshing operation and for straight traveling, it is not necessary to perform rolling control of the vehicle body in a short control cycle unlike rolling control of a mowing pretreatment device. It was found that if the vehicle body was frequently rolled up and down, the riding comfort of the boarding vehicle would be extremely poor.

本発明は、このような実情に着目してなされたもの
で、その目的は、対地作業装置のローリングは地面の起
伏変化に対して素早く追随させながらも、車体のローリ
ングは搭乗作業者の乗り心地をも考慮して制御するロー
リング制御装置を提供することにある。The present invention has been made in view of such a situation. The purpose of the present invention is to make it possible for the rolling of the ground work device to quickly follow the up-and-down change of the ground, while the rolling of the vehicle body makes the riding comfort of the boarding worker. To provide a rolling control device that performs control in consideration of the above.

〔課題を解決するための手段〕[Means for solving the problem]

本発明による作業者のローリング制御装置は、車体に
支持された対地作業装置を前記車体に対してローリング
操作する第１ローリング駆動手段と、前記車体に備えら
れた走行装置の接地部位に対して前記車体をローリング
操作する第２ローリング駆動手段と、前記対地作業装置
の地面又は水平基準面に対する左右傾斜角を検出する第
１検出手段と、前記車体の地面又は水平基準面に対する
左右傾斜角を検出する第２検出手段と、前記第１検出手
段の検出情報に基づいて前記対地作業装置の左右傾斜角
を設定角度範囲内に維持するように前記第１ローリング
駆動手段を作動させ且つ前記第２検出手段の検出情報に
基づいて前記車体の左右傾斜角を設定角度範囲内に維持
するように前記第２ローリング駆動手段を作動させる制
御手段とが設けられているものであって、 その第１の特徴構成は、前記制御手段が前記対地作業
装置の左右傾斜角が設定角度範囲を一方向に外れた状態
が第１設定時間連続したときに前記第１ローリング駆動
手段を作動させ、且つ前記車体の左右傾斜角が設定角度
範囲を同一方向に外れた状態が、前記第１設定時間に比
べて長い第２設定時間連続したときに第２ローリング駆
動手段を作動させるように構成されている点にある。An apparatus for controlling rolling of an operator according to the present invention includes a first rolling drive unit that performs a rolling operation on a ground working device supported on a vehicle body with respect to the vehicle body, and a grounding portion of a traveling device provided on the vehicle body. Second rolling driving means for rolling the vehicle body, first detecting means for detecting a horizontal inclination angle with respect to the ground or a horizontal reference plane of the ground working device, and detecting a horizontal inclination angle with respect to the ground or a horizontal reference plane of the vehicle body A second detecting means for operating the first rolling drive means based on detection information of the first detecting means so as to maintain a left-right inclination angle of the ground working device within a set angle range; Control means for operating the second rolling drive means so as to maintain the left-right inclination angle of the vehicle body within a set angle range based on the detection information of The first characteristic configuration is that the control means performs the first rolling when a state in which the left-right inclination angle of the ground working device deviates from the set angle range in one direction for a first set time. Activating the driving means and activating the second rolling driving means when the left and right inclination angles of the vehicle body deviate from the set angle range in the same direction for a second set time longer than the first set time. The point is that it is constituted.

第２の特徴構成は、前記制御手段が前記第２ローリン
グ駆動手段を前記第１ローリング駆動手段に比べて遅い
速度で作動させるように構成されている点にある。A second characteristic configuration is that the control means is configured to operate the second rolling drive means at a lower speed than the first rolling drive means.

〔作 用〕(Operation)

第１の特徴構成によれば、前記第１設定時間をできる
だけ短くして対地作業装置のローリングを地面の起伏変
化に対して素早く追随させながらも、前記第２設定時間
を十分に長くとって車体のローリングを地面の小さな起
伏変化に影響されない緩やかなものとすることができ
る。According to the first characteristic configuration, the second set time is sufficiently long while the first set time is made as short as possible so that the rolling of the ground working device quickly follows the up-and-down change of the ground. Rolling can be gradual, unaffected by small undulations in the ground.

第２の特徴構成によれば、ローリング制御のサイクル
時間は短くても、第２ローリング駆動手段を作動させる
速度を第１ローリング駆動手段に比べて十分に遅くする
ことによって、第１特長構成と同様の作用を奏すること
ができる。According to the second characteristic configuration, even if the cycle time of the rolling control is short, the speed at which the second rolling drive unit is operated is sufficiently slower than that of the first rolling drive unit. Can be achieved.

〔発明の効果〕〔The invention's effect〕

第１又は第２のいずれの特徴構成によっても、対地作
業装置を地面の起伏変化に対して素早く追随させなが
ら、車体のローリングを地面の小さな起伏変化に影響さ
れない緩やかなものとすることができるので、搭乗作業
者の乗り心地を改善した良好な作業者のローリング制御
装置を得るに至った。According to either the first or the second characteristic configuration, the rolling of the vehicle body can be made gentle without being affected by the small undulation of the ground, while the ground working device can quickly follow the undulation of the ground. Thus, a good worker rolling control device with improved riding comfort has been obtained.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例であるコンバインのローリン
グ制御装置について図面に基づいて説明する。Hereinafter, a combine rolling control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

第６図に示すように、左右一対のクローラ走行装置
（1L），（1R）を備えた車体（２）の前部に、引起し装
置（３）、刈取装置（４）、穀稈搬送装置（５）などか
ら成る対地作業装置の一例である刈取前処理装置（６）
を、ローリング操作自在に取り付けてあり、車体（２）
の上部には、搬送されてきた刈取穀稈を脱穀処理する脱
穀部（７）を搭載して作業者の一例であるコンバインを
構成している。As shown in FIG. 6, a pulling device (3), a mowing device (4), a grain culm conveying device are provided at the front of a vehicle body (2) having a pair of right and left crawler traveling devices (1L) and (1R). A pre-cutting device (6) which is an example of a ground working device composed of (5) and the like.
Is mounted so that it can be rolled freely, and the body (2)
A threshing unit (7) for threshing the transported harvested culm is mounted on an upper part of the combiner to constitute a combine as an example of an operator.

まず、刈取前処理装置（６）の昇降機構及びローリン
グ機構について説明する。第４図の要部側面図に示すよ
うに、車体（２）の前部に立設された支持台（８）の上
部に中空の刈取部フレーム（９）を横軸芯（Ｐ）周りで
回動自在に枢支してあり、刈取部昇降シリンダ（CY1）
を伸縮作動させることによって、刈取前処理装置（６）
の全体を昇降できるようにしている。また第５図の要部
正面図に示すように、刈取部フレーム（９）は、支持台
（８）の上部に前後軸芯（Ｑ）周りで回動自在に枢支し
てあり、第１ローリング駆動手段としてのローリングシ
リンダ（CY2）を伸縮作動させることによって、刈取前
処理装置（６）の全体をローリング操作できるようにし
ている。尚、この刈取部フレーム（９）内には、エンジ
ンからの動力を刈取前処理装置（６）の各装置に分配す
るための伝動軸（10）を通している。First, the lifting mechanism and the rolling mechanism of the pre-cutting device (6) will be described. As shown in the side view of the main part of FIG. 4, a hollow reaping part frame (9) is mounted on a support stand (8) erected at the front of the vehicle body (2) around the horizontal axis (P). Pivotally pivotable, mowing unit lifting cylinder (CY1)
The pre-cutting device (6)
It is possible to go up and down the whole. As shown in the front view of the main part in FIG. 5, the mowing part frame (9) is rotatably supported on the upper part of the support stand (8) around the longitudinal axis (Q). By rolling a rolling cylinder (CY2) as a rolling drive means, the entire cutting pretreatment device (6) can be rolled. Note that a power transmission shaft (10) for distributing power from the engine to each device of the pre-cutting device (6) passes through the cutting portion frame (9).

刈取前処理装置（６）の昇降及びローリングの制御用
として、引起し装置（３）の左右下部に、地面に対する
左右傾斜角を検出する第１検出手段（11）を構成する一
対の超音波センサ（11L），（11R）を設けている。これ
らの超音波センサ（11L），（11R）は、夫々が発振器と
受信器とからなり、車体（２）側に搭載された制御手段
（20）に接続されている。制御手段（20）は、マイクロ
コンピュータを搭載しており、発振器から発した超音波
が地面で反射して受信器に到達するまでの時間を計測
し、この時間によって超音波センサ（11L），（11R）の
地面からの高さを求める。左右の超音波センサ（11
L），（11R）の高さの平均値から刈取前処理装置（６）
の高さ、すなわち刈高さが算出され、左右の超音波セン
サ（11L），（11R）の高さの差から地面に対する左右傾
斜角が算出される。そして制御手段（20）は、この刈高
さに基づいて刈取部昇降シリンダ（CY1）を伸縮操作す
ると共に、左右傾斜角に基づいてローリングシリンダ
（CY2）を伸縮操作する。通常の刈取り作業中は、刈高
さを設定高さに保つように昇降制御を行い、また、左右
傾斜角がゼロになるように、すなわち刈取前処理装置
（６）が圃場に対して平行に維持されるようにローリン
グ制御を行う。A pair of ultrasonic sensors constituting first detecting means (11) for detecting the right and left inclination angles with respect to the ground, at the lower left and right sides of the raising device (3) for controlling the lifting and lowering and rolling of the pre-cutting device (6). (11L) and (11R) are provided. These ultrasonic sensors (11L) and (11R) each comprise an oscillator and a receiver, and are connected to control means (20) mounted on the vehicle body (2). The control means (20) is equipped with a microcomputer and measures the time until the ultrasonic wave emitted from the oscillator is reflected on the ground and reaches the receiver, and the ultrasonic sensor (11L), ( Find the height from the ground of 11R). Left and right ultrasonic sensors (11
From the average of the heights of (L) and (11R), the pre-cutting device (6)
, That is, the cutting height, and the left-right inclination angle with respect to the ground is calculated from the difference between the heights of the left and right ultrasonic sensors (11L) and (11R). Then, the control means (20) operates to extend and retract the reaping unit elevating cylinder (CY1) based on the cutting height, and operates to extend and contract the rolling cylinder (CY2) based on the left-right inclination angle. During a normal harvesting operation, lifting and lowering control is performed so as to maintain the cutting height at the set height, and the right-and-left inclination angle becomes zero, that is, the cutting pretreatment device (6) is parallel to the field. Rolling control is performed so as to be maintained.

次に車体（２）の昇降及びローリング機構について説
明する。第６図に示すように、前記左右一対のクローラ
走行装置（1L），（1R）の転輪（12）と誘導輪（13）が
それぞれの可動フレーム（14）に軸支されており、この
可動フレーム（14）は前後一対の平行リンク（15A），
（15B）によって車体（２）に対して上下に平行移動で
きるように構成されている。また、車体（２）側に支持
された第２ローリング駆動手段としての車体昇降シリン
ダ（CY3）の一端を後方の平行リンク（15B）に連結して
いる。そして、この車体昇降シリンダ（CY3）を伸縮作
動させることによって可動フレーム（14）を車体に対し
上下動させ、もって車体（２）を左右のクローラ走行装
置（1L），（1R）の接地部に対して上下動させる。付け
加えると、左右の車体昇降シリンダ（CY3）は各々独立
に昇降操作できるので、左右のクローラ走行装置（1
L），（1R）の昇降量に差をつけることによって車体
（２）を左右に傾斜させ、地面に対してローリングする
ことができる。尚、左右のクローラ走行装置（1L），
（1R）の夫々に対して車体（２）が上限位置にあること
を検出する上限リミットスイッチ（SW1）と、下限位置
にあることを検出する下限リミットスイッチ（SW2）と
を、後方の平行リンク（15B）にて押圧操作される状態
で併設している。Next, the lifting and lowering and rolling mechanism of the vehicle body (2) will be described. As shown in FIG. 6, the rolling wheels (12) and the guide wheels (13) of the pair of left and right crawler traveling devices (1L) and (1R) are supported by respective movable frames (14). The movable frame (14) is a pair of front and rear parallel links (15A),
(15B) is configured to be able to move up and down in parallel with respect to the vehicle body (2). Further, one end of a vehicle body elevating cylinder (CY3) serving as second rolling drive means supported on the vehicle body (2) side is connected to the rear parallel link (15B). The movable frame (14) is moved up and down with respect to the vehicle body by expanding and contracting the vehicle body lifting cylinder (CY3), thereby moving the vehicle body (2) to the ground contact portions of the left and right crawler traveling devices (1L) and (1R). Move up and down. In addition, since the left and right body lift cylinders (CY3) can be independently raised and lowered, the left and right crawler traveling devices (1
The vehicle body (2) can be tilted left and right by making a difference in the amount of lifting and lowering of (L) and (1R), and can be rolled on the ground. The left and right crawler traveling devices (1L),
An upper limit switch (SW1) for detecting that the vehicle body (2) is at the upper limit position and a lower limit switch (SW2) for detecting that the vehicle body (2) is at the lower limit position for each of (1R) are connected in parallel at the rear. (15B) is installed in a state where it is pressed.

車体（２）にはローリング制御のために、車体（２）
の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する第２検出手
段としての重錘式等の傾斜角センサ（16）が設けられて
おり、その検出信号は制御手段（20）に入力される。ま
た、車体傾斜角設定器（17）が制御手段（20）に接続さ
れており、制御手段（20）は、傾斜角センサ（16）によ
って検出された車体（２）の左右傾斜角と車体傾斜角設
定器（17）による設定傾斜角（通常は水平基準面と一致
する０度）に基づいて、その差がゼロに近づくように、
即ち車体（２）の左右傾斜角が設定傾斜角に近づくよう
に左右の車体昇降シリンダ（CY3）を伸縮操作する。For rolling control, the vehicle body (2)
A weight type tilt angle sensor (16) as a second detecting means for detecting the horizontal tilt angle with respect to the horizontal reference plane, and its detection signal is input to the control means (20). Further, a vehicle body tilt angle setting device (17) is connected to the control means (20), and the control means (20) controls the vehicle body (2) left / right tilt angle and the vehicle body tilt detected by the tilt angle sensor (16). Based on the inclination angle set by the angle setting device (17) (usually 0 degrees which coincides with the horizontal reference plane), the difference approaches zero.
That is, the left and right body lifting cylinders (CY3) are extended and contracted so that the left and right inclination angles of the vehicle body (2) approach the set inclination angle.

刈取前処理装置（６）のローリング制御（以下刈取部
ローリング制御部と略す）は、前述のように刈取前処理
装置（６）が圃場に対して平行に維持されるように制御
して刈高さを全刈取り幅に亘って揃える事を主な目的と
し、車体ローリング制御は、圃場が傾いた場合等におい
て車体（２）をできるだけ水平に保つことを主な目的と
する。２つのローリング制御は基本的に独立して行わ
れ、上記の目的に沿って、刈取部ローリング制御が、圃
場の起伏変化に対してできるだけ速く応答して追随する
ように制御しているのに対し、車体ローリング制御は、
圃場の小さな起伏変化は無視して緩やかに応答するよう
に制御している。以下、夫々の制御の基本手順を第１図
のブロック図及び第２図、第３図のフローチャートに基
づいて説明する。The rolling control of the pre-cutting device (6) (hereinafter abbreviated as a cutting portion rolling control portion) is performed by controlling the pre-cutting device (6) so as to be maintained parallel to the field as described above. The main purpose is to make the body uniform over the entire cutting width, and the main purpose of the vehicle body rolling control is to keep the vehicle body (2) as horizontal as possible when the field is inclined. The two rolling controls are basically performed independently, and in accordance with the above-mentioned purpose, the cutting section rolling control is controlled so as to respond to and follow the up-and-down change of the field as quickly as possible. , Body rolling control,
Small undulation changes in the field are ignored and controlled to respond slowly. Hereinafter, the basic procedure of each control will be described with reference to the block diagram of FIG. 1 and the flowcharts of FIG. 2 and FIG.

刈取部ローリング制御は、第２図に示すように、左右
の超音波センサ（11L），（11R）の検出値A,Bから刈取
全処理装置（６）の地面に対する傾斜角Ｘを算出し、こ
の傾斜角Ｘに基づいて傾斜角Ｘをゼロに近づけるように
ローリングシリンダ（CY2）を伸縮操作する。具体的に
は、傾斜角Ｘが−１゜から＋１゜の間は不感帯と定めて
ローリングシリンダ（CY2）を停止する。傾斜角Ｘが−
１゜より小さいとき即ち進行方向に向かって地面より右
に傾いているときはローリングシリング（CY2）を伸長
操作する。但しノイズ除去のために、第１設定時間（T
1）その状態が続いたときに初めて上記伸長操作を行
う。このためにT1カウンタを設けて第１設定時間（T1）
をカウントし、不感帯の処理ルーチンでリセットしてい
る。傾斜角Ｘが１゜より大きいとき即ち進行方向に向か
って地面より左に傾いているときは同様に第１設定時間
（T1）が経過したのちローリングシリンダ（CY2）を収
縮操作する。尚、上記第１設定時間（T1）は、刈取部ロ
ーリング制御の応答速度をできるだけ速くする必要があ
るので、数十ミリ秒程度にしている。The reaping part rolling control calculates the inclination angle X of the reaping all processing device (6) with respect to the ground from the detection values A and B of the left and right ultrasonic sensors (11L) and (11R), as shown in FIG. Based on the tilt angle X, the rolling cylinder (CY2) is expanded and contracted so that the tilt angle X approaches zero. Specifically, when the inclination angle X is between -1 ° and + 1 °, the dead zone is determined and the rolling cylinder (CY2) is stopped. The inclination angle X is-
When it is smaller than 1 °, that is, when it is inclined rightward from the ground in the traveling direction, the rolling shilling (CY2) is extended. However, the first set time (T
1) The above extension operation is performed only when that state continues. For this purpose, a T1 counter is provided and the first set time (T1)
Are counted and reset in the dead zone processing routine. When the inclination angle X is greater than 1 °, that is, when the vehicle is inclined leftward from the ground in the traveling direction, the rolling cylinder (CY2) is contracted after the first set time (T1) has elapsed. Note that the first set time (T1) is set to about several tens of milliseconds because the response speed of the mowing unit rolling control needs to be as fast as possible.

車体ローリング制御は、第３図に示すように前記傾斜
角センサ（16）の検出値Ｃと前記車体傾斜角設定器（1
7）の設定値Ｄから偏角Ｙを算出し、この偏角Ｙに基づ
いて偏角Ｙをゼロに近づけるように左右の車体昇降シリ
ンダ（CY3）を伸縮操作する。そして、車体（２）をで
きるだけ低い位置に維持してローリング制御を行う下限
モードと、逆にできるだけ高い位置に維持してローリン
グ制御を行う上限モードの２種類の制御モードがある。
前者は比較的地面が固く乾いて要る場合に、後者は柔ら
かくてぬかるんでいる場合に用いられる。基本的な手順
は両者に共通するので、以下の説明は第３図に示す下限
モードに絞って行う。As shown in FIG. 3, the vehicle body rolling control is performed by detecting the detected value C of the inclination angle sensor (16) and the vehicle body inclination angle setting device (1).
The declination Y is calculated from the set value D of 7), and the left and right body lifting cylinders (CY3) are expanded and contracted based on the declination Y so that the declination Y approaches zero. There are two types of control modes: a lower limit mode in which the vehicle body (2) is maintained at a position as low as possible to perform rolling control, and a conversely, an upper limit mode in which the vehicle body (2) is maintained at a position as high as possible to perform rolling control.
The former is used when the ground is relatively hard and dry, and the latter is used when the ground is soft and muddy. Since the basic procedure is common to both, the following description focuses on the lower limit mode shown in FIG.

偏角Ｙが−１゜から＋１゜の間は刈取部ローリング制
御と同様に不感帯と定める。そして、この処理ルーチン
ではT2カウンタをリセットし、左右の下限リミットスイ
ッチ（SW2）のいずれかがONであることをチェックし
て、左右の車体昇降シリンダ（CY3）の操作を停止す
る。いずれもOFFである場合は左右の車体昇降シリンダ
（CY3）を収縮操作して車体（２）を下降させる。When the deflection angle Y is between -1 ° and + 1 °, the dead zone is determined as in the case of the cutting section rolling control. Then, in this processing routine, the T2 counter is reset, and it is checked that one of the left and right lower limit switches (SW2) is ON, and the operation of the left and right body lifting cylinders (CY3) is stopped. If both are OFF, the left and right body lift cylinders (CY3) are contracted to lower the body (2).

偏角Ｙが−１゜より小さいと即ち進行方向に向かって
設定傾斜角より右に傾いている状態がT2カウンタでカウ
ントされる第２設定時間（T2）続くと、先ず左の下限リ
ミットスイッチ（SW2）をチェックしてOFFであれば、左
の車体昇降シリンダ（CY3）を収縮操作して車体（２）
を左に傾ける。ONであれば、左の車体昇降シリンダ（CY
3）の操作を停止した後、右の上限リミットスイッチ（S
W1）をチェックしてOFFであれば右の車体昇降シリンダ
（CY3）を伸長操作して車体（２）を左に傾ける。ONで
あれば右の車体昇降シリンダ（CY3）の操作を停止す
る。尚、第３図は、左右の車体昇降シリンダ（CY3）の
操作を左下降、右上昇、停止と略記している。If the declination Y is smaller than -1 °, that is, if the state of leaning rightward from the set tilt angle in the traveling direction continues for the second set time (T2) counted by the T2 counter, first, the left lower limit switch ( SW2) is checked and if it is OFF, the left body lift cylinder (CY3) is contracted and the body (2)
Tilt to the left. If ON, the left body lift cylinder (CY
3) After stopping the operation of the upper limit switch (S
Check W1) and if it is OFF, extend the right body lifting cylinder (CY3) to tilt the body (2) to the left. If it is ON, the operation of the right body lifting cylinder (CY3) is stopped. In FIG. 3, the operations of the left and right vehicle body elevating cylinders (CY3) are abbreviated as lowering left, raising right, and stopping.

偏角Ｙが１゜より大きいとき即ち進行方向に向かって
設定傾斜角より左に傾いている場合は同様にして、車体
（２）を右に傾ける制御が行われる。ここでT2カウンタ
は、刈取部ローリング制御のT1カウンタと同じノイズ除
去の目的の他に、車体（２）のローリング制御を緩やか
に行い搭乗作業者の乗り心地をできるだけ改善する事を
目的として設けられている。したがってその第２設定時
間（T2）は刈取部ローリング制御の第１設定時間（T1）
に比べて十分長い数秒程度に設定されている。When the deflection angle Y is greater than 1 °, that is, when the vehicle is tilted to the left from the set tilt angle toward the traveling direction, control to tilt the vehicle body (2) to the right is performed in the same manner. Here, the T2 counter is provided for the purpose of improving the riding comfort of the boarding worker as much as possible by performing the rolling control of the vehicle body (2) gently, in addition to the purpose of removing the same noise as the T1 counter of the mowing part rolling control. ing. Therefore, the second set time (T2) is the first set time (T1) of the mowing unit rolling control.
It is set to several seconds, which is sufficiently longer than.

〔別実施例〕(Another embodiment)

上記第２設定時間を搭乗作業者が段階的に切換え設定
できるように、切換え手段を設けてもよい。Switching means may be provided so that the boarding operator can switch and set the second set time step by step.

また、刈取部ローリング制御及び車体ローリング制御
において不感帯の角度範囲をいずれも±１゜としたが、
これは例示に過ぎず、任意に変更設定できるものであ
る。また、上記二つのローリング制御のうち、一方の不
感帯を他方の不感帯より広く設定してもよい。In addition, the angle range of the dead zone was set to ± 1 ° in the reaping part rolling control and the vehicle body rolling control.
This is merely an example, and can be arbitrarily changed and set. Further, of the two rolling controls, one dead zone may be set wider than the other dead zone.

実施例において、車体傾斜角設定器（17）は、車体を
水平基準面から任意の角度傾けた状態で作業する必要が
あるときに用いるものであるが、その必要がないとき
は、この車体傾斜角設定器（17）は不要であり、この場
合、傾斜角センサ（16）は水平基準面から左右の設定角
度傾いたときに電気接点がONする簡素なものでよく、ロ
ーリング制御プログラムも簡素化できる。また、車体
（２）の地面に対する傾斜角が問題になる場合は、超音
波センサー等が傾斜角センサとして用いられる。In the embodiment, the vehicle body tilt angle setting device (17) is used when it is necessary to work the vehicle body at an arbitrary angle from the horizontal reference plane. The angle setting device (17) is not required. In this case, the tilt angle sensor (16) can be a simple one that turns on the electrical contacts when the right and left sides are tilted from the horizontal reference plane, and the rolling control program is also simplified. it can. When the inclination angle of the vehicle body (2) with respect to the ground becomes a problem, an ultrasonic sensor or the like is used as the inclination angle sensor.

刈取前処理装置（６）の地面に対する左右傾斜角を検
出するための左右一対の超音波センサー（11L），（11
R）は、接地式のセンサで置き換えることもできる。ま
た、刈取前処理装置（６）等の対置作業装置の水平基準
面に対する左右傾斜角が問題になる場合は、重錘式セン
サ等を用いればよい。A pair of left and right ultrasonic sensors (11L) and (11L) for detecting the left and right inclination angles of the cutting pretreatment device (6) with respect to the ground.
R) can be replaced by a grounded sensor. Further, when the right-left inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the opposing working device such as the pre-cutting device (6) becomes a problem, a weight sensor or the like may be used.

上記実施例では車体ローリング制御の応答速度を刈取
部ローリング制御の応答速度に比べて十分に遅くするこ
とで搭乗作業者の乗り心地を改善するものであるが、下
記の方法をとることも考えられる。すなわち、車体
（２）のローリング駆動手段である車体昇降シリンダ
（CY3）の動作速度即ちシリンダチューブヘオイルを送
り込む速度を遅くすることによって、制御サイクルは短
くても結果としてはゆっくりした車体ローリング制御を
行うことができる。この場合も、刈取部ローリング制御
は速い応答が要求されるので、そのローリングシリンダ
（CY2）は速い動作速度が必要である。In the above embodiment, the response speed of the vehicle body rolling control is made sufficiently slower than the response speed of the mowing unit rolling control to improve the riding comfort of the boarding worker, but the following method may be employed. . That is, by lowering the operating speed of the vehicle body elevating cylinder (CY3), which is the rolling drive means of the vehicle body (2), that is, the speed of feeding oil to the cylinder tube, the vehicle body rolling control can be made slower even though the control cycle is shorter. It can be carried out. Also in this case, since the cutting section rolling control requires a fast response, the rolling cylinder (CY2) needs a high operation speed.

尚、本発明はコンバインに限らず、建設作業車のよう
に対地作業装置を備えた種々の作業車に適用することが
可能である。The present invention is not limited to the combine, but can be applied to various work vehicles including a ground work device such as a construction work vehicle.

特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするため
に符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。Reference numerals are set forth in the claims for convenience of the drawings, but the present invention is not limited to the configuration of the attached drawings.

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の一実施例であるコンバインのローリング
制御装置を示し、第１図は制御ブロック図、第２図は刈
取部ローリング制御のフローチャート、第３図は車体ロ
ーリング制御のフローチャート、第４図は刈取部昇降機
構を示す要部側面図、第５図は刈取部ローリング機構を
示す要部正面図、第６図はコンバインの全体側面図であ
る。 （1L），（1R）……走行装置、（２）……車体、（６）
……対地作業装置、（11）……第１検出手段、（16）…
…第２検出手段、（20）……制御手段、（CY2）……第
１ローリング駆動手段、（CY3）……第２ローリング駆
動手段。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 shows a combine rolling control apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a control block diagram, FIG. 2 is a flowchart of a cutting section rolling control, and FIG. FIG. 4 is a main part side view showing a mowing part elevating mechanism, FIG. 5 is a main part front view showing a mowing part rolling mechanism, and FIG. 6 is an overall side view of the combine. (1L), (1R)… traveling device, (2)… body, (6)
… Ground work equipment, (11)… First detection means, (16)…
... second detection means, (20) ... control means, (CY2) ... first rolling drive means, (CY3) ... second rolling drive means.

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】車体（２）に支持された対地作業装置
（６）を前記車体（２）に対してローリング操作する第
１ローリング駆動手段（CY2）と、前記車体（２）に備
えられた走行装置（1L），（1R）の接地部位に対して前
記車体（２）をローリング操作する第２ローリング駆動
手段（CY3）と、前記対地作業装置（６）の地面又は水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する第１検出手段
（11）と、前記車体（２）の地面又は水平基準面に対す
る左右傾斜角を検出する第２検出手段（16）と、前記第
１検出手段（11）の検出情報に基づいて前記対地作業装
置（６）の左右傾斜角を設定角度範囲内に維持するよう
に前記第１ローリング駆動手段（CY2）を作動させ且つ
前記第２検出手段（16）の検出情報に基づいて前記車体
（２）の左右傾斜角を設定角度範囲内に維持するように
前記第２ローリング駆動手段（CY2）を作動させる制御
手段（20）とが設けられている作業者のローリング制御
装置であって、 前記制御手段（20）は、前記対地作業装置（６）の左右
傾斜角が設定角度範囲を一方向に外れた状態が第１設定
時間連続したときに前記第１ローリング駆動手段（CY
2）を作動させ、且つ前記車体（２）の左右傾斜角が設
定角度範囲を同一方向に外れた状態が、前記第１設定時
間に比べて長い第２設定時間連続したときに第２ローリ
ング駆動手段（CY2）を作動させるように構成されてい
る作業車のローリング制御装置。1. A first rolling drive means (CY2) for rolling a ground working device (6) supported on a vehicle body (2) with respect to the vehicle body (2), and provided on the vehicle body (2). A second rolling drive means (CY3) for rolling the vehicle body (2) with respect to a contact portion of the traveling devices (1L) and (1R), and a left-right inclination with respect to the ground or a horizontal reference plane of the ground working device (6) First detecting means (11) for detecting an angle, second detecting means (16) for detecting a left-right inclination angle of the vehicle body (2) with respect to the ground or a horizontal reference plane, and detection of the first detecting means (11) Based on the information, the first rolling drive means (CY2) is operated so as to maintain the left-right inclination angle of the ground working device (6) within a set angle range, and the detection information of the second detection means (16) is used. The left and right inclination angles of the vehicle body (2) based on the set angle range And a control means (20) for operating the second rolling drive means (CY2) so as to maintain the second rolling drive means (CY2), wherein the control means (20) comprises: When the left-right inclination angle deviates from the set angle range in one direction in (6) for a first set time, the first rolling drive means (CY
2), and the second rolling drive is performed when a state in which the left-right inclination angle of the vehicle body (2) deviates from the set angle range in the same direction for a second set time longer than the first set time is continued. A work vehicle rolling control device configured to activate the means (CY2). 【請求項２】車体（２）に支持された対地作業装置
（６）を前記車体（２）に対してローリング操作する第
１ローリング駆動手段（CY2）と、前記車体（２）に備
えられた走行装置（1L），（1R）の接地部位に対して前
記車体（２）をローリング操作する第２ローリング駆動
手段（CY3）と、前記対地作業装置（６）の地面又は水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する第１検出手段
（11）と、前記車体（２）の地面又は水平基準面に対す
る左右傾斜角を検出する第２検出手段（16）と、前記第
１検出手段（11）の検出情報に基づいて前記対地作業装
置（６）の左右傾斜角を設定角度範囲内に維持するよう
に前記第１ローリング駆動手段（CY2）を作動させ且つ
前記第２検出手段（16）の検出情報に基づいて前記車体
（２）の左右傾斜角を設定角度範囲内に維持するように
前記第２ローリング駆動手段（CY2）を作動させる制御
手段（20）とが設けられている作業者のローリング制御
装置であって、 前記制御手段（20）は、前記第２ローリング駆動手段
（CY3）を前記第１ローリング駆動手段（CY2）に比べて
遅い速度で作動させるように構成されている作業車のロ
ーリング制御装置。2. A first rolling drive means (CY2) for rolling operation of a ground working device (6) supported on a vehicle body (2) with respect to the vehicle body (2), and provided on the vehicle body (2). A second rolling drive means (CY3) for rolling the vehicle body (2) with respect to a contact portion of the traveling devices (1L) and (1R), and a left-right inclination with respect to the ground or a horizontal reference plane of the ground working device (6) First detecting means (11) for detecting an angle, second detecting means (16) for detecting a left-right inclination angle of the vehicle body (2) with respect to the ground or a horizontal reference plane, and detection of the first detecting means (11) Based on the information, the first rolling drive means (CY2) is operated so as to maintain the left-right inclination angle of the ground working device (6) within a set angle range, and the detection information of the second detection means (16) is used. The left and right inclination angles of the vehicle body (2) based on the set angle range A control means (20) for operating the second rolling drive means (CY2) so as to maintain the second rolling drive means (CY2), wherein the control means (20) comprises: A rolling control device for a working vehicle configured to operate the driving means (CY3) at a lower speed than the first rolling driving means (CY2).