JP2555184B2 - Transmission control device for automatic transmission - Google Patents
Transmission control device for automatic transmissionInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動変速機の変速制御装置に関し、特に、
車速情報を１つのパラメータとして変速特性を変化させ
る制御を行う自動変速機の変速制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shift control device for an automatic transmission, and in particular,
The present invention relates to a shift control device for an automatic transmission that performs control for changing shift characteristics using vehicle speed information as one parameter.
（従来の技術） 一般に、電子制御式自動変速機では、予め設定された
マップ状の変速パターンを、車速情報やスロットル開度
で参照して変速比を決定している。しかし、変速パター
ンが単一なものでは画一的な変速特性しか得られず、近
時の要求にはマッチしない。そこで、上記変速パターン
をノーマルパターンやパワーパターンなど複数備えて適
宜切り換えるようにしたり、あるいは、変速パターンの
一部を変更（例えば、オーバドライブ禁止）可能にした
りすることが行われている。このような場合には、特
に、切り換えや変更のタイミングを如何にして最適化す
るかが重要なポイントとなる。(Prior Art) Generally, in an electronically controlled automatic transmission, a gear ratio is determined by referring to a preset map-shaped gear shift pattern based on vehicle speed information and throttle opening. However, with a single shift pattern, only uniform shift characteristics can be obtained, which does not match recent demands. Therefore, a plurality of shift patterns such as a normal pattern and a power pattern are provided so as to be appropriately switched, or a part of the shift pattern can be changed (for example, overdrive prohibited). In such a case, how to optimize the switching or changing timing is an important point.
例えば、特開昭62−160929号公報「電子制御式自動変
速機の変速パターン切替方式」には、車両の加速度（所
定時間の加速度平均値）が、設定値以下に低下したと
き、ノーマルパターンからパワーパターンへ切替えるよ
うにした技術思想が開示されている。For example, in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 62-160929, "a shift pattern switching method for an electronically controlled automatic transmission", when a vehicle acceleration (average acceleration value for a predetermined time) drops below a set value, a normal pattern is changed. A technical idea of switching to a power pattern is disclosed.
この従来例の技術思想は、登坂路走行または重荷重量
走行中の加速度は、平坦路走行または軽荷過重量走行の
加速度よりも低下するといった事実に着目してなされた
もので、大きな駆動力を必要とする登坂路走行または重
荷重量走行を正しく判断して、ノーマルパターンからパ
ワーパターンへの切替えを適切に行うように意図したも
のである。The technical idea of this conventional example was made by paying attention to the fact that the acceleration during traveling on an uphill road or traveling with a heavy load is lower than the acceleration for traveling on a flat road or traveling with an overloaded light load, and a large driving force is required. This is intended to properly judge the required uphill road traveling or heavy load traveling and appropriately perform switching from the normal pattern to the power pattern.
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来のものにあっては、例
えば平坦路走行から登坂路走行へと移行した車両に作用
する外力変化を、所定時間（公報中の記載によれば１分
間）の加速度平均値で代表させる構成となっていたた
め、例えば上記所定時間中に、自動変速機の変速動作を
行った場合には、誤った切替え判断がなされる恐れがあ
った。(Problems to be Solved by the Invention) However, in such a conventional one, for example, an external force change acting on a vehicle that has changed from traveling on a flat road to traveling on an uphill road is changed for a predetermined time (see the description in the publication). According to the above configuration, the average acceleration value for one minute is used as a representative. Therefore, for example, when the shift operation of the automatic transmission is performed during the predetermined time, there is a possibility that an erroneous shift determination may be made.
すなわち、自動変速機の変速動作中（具体的には変速
機構内部の摩擦要素が係合過渡期間にある間）において
は、いわゆるトルクコンバータのトルク増大作用（イナ
ーシャトルクの放出分あるいは吸収分）によって、自動
変速機の出力トルクが一時的に増大（アップシフトの場
合）し、あるいは一時的に減少（ダウンシフトの場合）
するが、これに伴って車両に作用する加速度も一時的に
増大あるいは一時的に減少するといった変動傾向を示し
てしまう。したがって、従来のものは、上記一時的に増
大・減少する加速度も含む加速度平均値を用いて変速パ
ターンの切替判断を行うようにしているが、これでは加
速度の大小と走行路面の勾配とに必ずしも一定の対応が
とれていないので、不要な変速パターンの切替が行われ
ることがあり、制御精度の面で充分とは言えない。That is, during the shift operation of the automatic transmission (specifically, while the friction element inside the speed change mechanism is in the transitional engagement period), the torque increasing action of the so-called torque converter (release or absorption of inertia torque) may occur. , Output torque of automatic transmission temporarily increases (in case of upshift) or decreases temporarily (in case of downshift)
However, accompanying this, the acceleration acting on the vehicle also exhibits a fluctuation tendency such that it temporarily increases or decreases temporarily. Therefore, in the conventional art, the shift pattern switching judgment is performed using the acceleration average value that also includes the acceleration that temporarily increases / decreases, but this does not always mean that the magnitude of the acceleration and the gradient of the road surface are running. Since certain measures have not been taken, unnecessary shift patterns may be switched, which is not sufficient in terms of control accuracy.
（発明の目的） そこで、本発明は、自動変速機の変速動作中では加速
度情報を用いた制御を中止することにより、変速特性の
制御精度を改善することを目的としている。(Object of the Invention) Therefore, an object of the present invention is to improve the control accuracy of the shift characteristic by stopping the control using the acceleration information during the shift operation of the automatic transmission.
（課題を解決するための手段） 本発明による自動変速機の変速制御装置は上記目的達
成のため、車速検出手段で検出された車速情報を１つの
パラメータとして自動変速機の変速特性を変化させる制
御を行う自動変速機の変速制御装置において、前記自動
変速機の変速動作の開始を検出し、変速信号を出力する
変速開始検出手段と、前記パラメータに基づいて、走行
抵抗の推定値を演算する走行抵抗演算手段とを備え、前
記走行抵抗演算手段は、前記走行抵抗の推定値が基準値
よりも大きい場合、変速パターンを変更する信号を出力
し、変速動作の開始から完了までの間は、前記変速開始
検出手段からの信号により前記走行抵抗の演算を禁止す
るようにしている。(Means for Solving the Problem) In order to achieve the above object, the shift control device for an automatic transmission according to the present invention controls the shift characteristics of the automatic transmission using the vehicle speed information detected by the vehicle speed detection means as one parameter. In a shift control device for an automatic transmission that performs the following, a shift start detection unit that detects the start of a shift operation of the automatic transmission and outputs a shift signal, and a travel that calculates an estimated value of running resistance based on the parameters A resistance calculation means, the running resistance calculation means outputs a signal for changing a shift pattern when the estimated value of the running resistance is larger than a reference value, and the shift operation is started from the start to the completion of the shift operation. A signal from the shift start detecting means prohibits the calculation of the running resistance.
（作用） 本発明では、自動変速機の変速動作の開始から所定の
時間の間に検出された車速情報を用いた制御は行われな
い。したがって、トルクコンバータのトルク増大作用に
伴う一時的な加速度増大、減少の影響を回避して変速特
性の制御精度を改善することができる。(Operation) In the present invention, the control using the vehicle speed information detected during the predetermined time from the start of the shift operation of the automatic transmission is not performed. Therefore, it is possible to improve the control accuracy of the shift characteristics by avoiding the effect of temporary increase or decrease in acceleration due to the torque increasing action of the torque converter.
（実施例） 以下、本発明を図面に基づいて説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings.
第１〜４図は本発明に係る車両の変速制御装置の一実
施例を示す図である。1 to 4 are diagrams showing an embodiment of a shift control device for a vehicle according to the present invention.
まず、構成を説明する。第１図において、１はセンサ
群であり、センサ群１は、スロットル開度TVOを検出す
るスロットル開度センサ２、自動変速機の出力軸や駆動
輪（要は、自動変速機の出力トルクによって回転駆動さ
れる回転体）などの回転数から車速Ｖを検出する車速セ
ンサ（車速検出手段）３、ガソリンの種別Ｆ（レギュラ
ーガソリンかハイオクガソリンかなどの種別）を検知す
る種別検知センサ４、エンジン水温TFを検出するエンジ
ン水温センサ５、自動変速機の油温T0を検出するATF油
温センサ６、車体の荷重Ｗを検出する車体荷重センサ７
などの各種センサを有している。First, the configuration will be described. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a sensor group, and the sensor group 1 includes a throttle opening sensor 2 for detecting a throttle opening TVO, an output shaft of an automatic transmission, drive wheels (in short, an output torque of the automatic transmission. A vehicle speed sensor (vehicle speed detection means) 3 for detecting a vehicle speed V from the number of revolutions of a rotationally driven body), a type detection sensor 4 for detecting a gasoline type F (a type such as regular gasoline or high-octane gasoline), an engine An engine water temperature sensor 5 for detecting a water temperature T F , an ATF oil temperature sensor 6 for detecting an oil temperature T 0 of an automatic transmission, and a vehicle body load sensor 7 for detecting a vehicle body load W.
It has various sensors such as.
10は自動変速機制御装置（以下、ATCU）で、このATCU
10の内部には、マップ化された変速パターンが備えられ
ている。この変速パターンは、スロットル開度TVOおよ
び車速Ｖによって参照されるもので、この参照動作によ
ってそのときの変速比が決定されて変速信号SELが出力
される。11は自動変速機のバルブコントローラであり、
バルブコントローラ11はSELに従ってバルブを組み合わ
せ、自動変速機の変速比を操作する。自動変速機の変速
動作の開始はほぼ変速信号SELの出力時点に一致する。
もっとも、変速信号SELの出力時点と実際の変速動作開
始との間にはバルブの応答遅れが当然含まれるが、この
遅れは予め予想することができるので上記SELの出力時
点を変速動作の開始としても支障はない。すなわち、SE
Lの出力を知ることのできるATCU10は変速開始検出手段
として機能する。ATCU10は上記SELの出力を検出する
と、後述の走行抵抗演算処理を禁止するための禁止信号
λINHを出力する。10 is an automatic transmission control unit (hereinafter referred to as ATCU), and this ATCU
The inside of 10 is provided with a mapped shift pattern. This shift pattern is referred to by the throttle opening TVO and the vehicle speed V, and the gear ratio at that time is determined by this reference operation, and the shift signal SEL is output. 11 is a valve controller of the automatic transmission,
The valve controller 11 combines valves according to SEL to operate the gear ratio of the automatic transmission. The start of the shift operation of the automatic transmission substantially coincides with the output timing of the shift signal SEL.
Of course, a response delay of the valve is naturally included between the output time of the shift signal SEL and the actual start of the shift operation. However, since this delay can be predicted in advance, the output time of the SEL is regarded as the start of the shift operation. There is no problem. Ie SE
The ATCU 10 capable of knowing the output of L functions as a shift start detection means. When the ATCU 10 detects the output of the SEL, the ATCU 10 outputs a prohibition signal λ INH for prohibiting the running resistance calculation process described later.
ここで、上記変速パターンは、例えば１速〜４速のオ
ーバードライブ（OD）付前進４段自動変速機に対応した
シフト線図であり、所定の高車速以上では最上位段（O
D）が選択されるようになっている。ただし、OD禁止信
号ODINHが入力されたときにはODが選択されないように
なっている。すなわち、変速パターンの変更が可能にな
っている。Here, the shift pattern is a shift diagram corresponding to, for example, a forward four-speed automatic transmission with an overdrive (OD) of 1st to 4th speeds, and the uppermost speed (O
D) is selected. However, OD is not selected when the OD prohibition signal OD INH is input. That is, the shift pattern can be changed.
一方、20はサブ制御装置であり、サブ制御装置20は、
センサ群１からの各種信号に従って、車両の加速度を
演算するとともに、このと▲▼（TVOの移動平
均値）とに基づいて走行抵抗の推定値λを演算する走行
抵抗演算処理を実行し、このλが所定の基準値を超えて
大きい場合に、ODINHを出力するように動作する。そし
て、サブ制御装置20内には、λを演算する際に使用する
２つの関数テーブル、すなわち第２図（ａ）に示すf(x)
関数テーブルと第２図（ｂ）に示すg(z)関数テーブルと
を有している。なお、これらのテーブルの詳細について
は後述する。On the other hand, 20 is a sub control device, and the sub control device 20
In accordance with various signals from the sensor group 1, the vehicle acceleration is calculated, and the running resistance calculation process for calculating the running resistance estimated value λ based on this and ▲ ▼ (TVO moving average value) is executed. Operates to output OD INH when λ is larger than a predetermined reference value. Then, in the sub control device 20, two function tables used when calculating λ, that is, f (x) shown in FIG.
It has a function table and a g (z) function table shown in FIG. The details of these tables will be described later.
次に、作用を説明する。 Next, the operation will be described.
第３図は、サブ制御装置20の内部で実行される走行抵
抗演算処理プログラムのフローチャートである。なお、
このプログラムは、ATCU10からλINHが入力されたとき
には実行されない（詳細後述）。第３図において、ま
ず、車速センサ３で検出された車速Ｖおよびスロットル
開度センサ２で検出されたスロットル開度TVOを読み込
み（ステップP1、P2）、次式に従ってTVOの移動平均
値▲▼を演算する（ステップP3）。FIG. 3 is a flowchart of a running resistance calculation processing program executed inside the sub control device 20. In addition,
This program is not executed when λ INH is input from ATCU10 (details will be described later). In FIG. 3, first, the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 3 and the throttle opening TVO detected by the throttle opening sensor 2 are read (steps P 1 , P 2 ), and the moving average value of TVO is calculated according to the following equation: Calculate ▼ (step P 3 ).
上式は、走行中におけるアクセル踏み込みのバタツ
キ、ユラギを一次フィルタによってスムージングし、デ
ータの信頼性を高めるためのもので、上式の時定数は
20秒程度にするのが好ましい。 The above formula is for smoothing fluttering and errata of accelerator depression during running with a primary filter to improve the reliability of data, and the time constant of the above formula is
It is preferably about 20 seconds.
次に、処理ステップは略すが、所定の時間Δｔにおけ
るＶの一階差分値Δv(t)を求め、これをスムージング
し、車両の加速度として使用する。Next, although the processing steps are omitted, a first-order difference value Δv (t) of V at a predetermined time Δt is obtained, smoothed, and used as the acceleration of the vehicle.
次に、このようにして求められた▲▼ととに
基づいて走行抵抗の推定値λを演算する（ステップ
P5）。λの演算は次のようにして行う。すなわち、第２
図（ａ）に示す関数テーブルf(x)を▲▼で参照
し、また、第２図（ｂ）に示す関数テーブルg(z)をで
参照し、これらの両テーブルからルックアップされたf
(x)、g(z)の双方を比較して値の小さい方をλとして決
定する。なお、第２図（ａ）に示すf(x)は、例えば２点
（イ）（ロ）を結ぶ１次関数直線であり、（イ）におけ
る▲▼は平坦路で通常に使用されるスロットル開
度に相当し、（ロ）における▲▼は急勾配で通常
に使用されるスロットル開度に相当する。また、第２図
（ｂ）に示すg(z)は、例えば２点（ハ）（ニ）を結ぶ１
次関数直線であり、（ハ）におけるは登り勾配路での
加速度に相当し、（ニ）におけるは平坦路での加速度
に相当する。なお、第２図（ａ）（ｂ）に示したf(x)、
g(z)はあくまでも一例であり、これに限定されるもので
はない。Next, the estimated value λ of the running resistance is calculated based on ▲ ▼ and thus obtained (step
P 5 ). The calculation of λ is performed as follows. That is, the second
The function table f (x) shown in FIG. (A) is referred to by ▲ ▼, and the function table g (z) shown in FIG. 2 (b) is referred to so that f looked up from both these tables.
Both (x) and g (z) are compared and the smaller value is determined as λ. Note that f (x) shown in FIG. 2 (a) is, for example, a linear function line connecting two points (a) and (b), and ▲ ▼ in (a) is a throttle normally used on a flat road. It corresponds to the opening, and ▲ ▼ in (b) corresponds to the throttle opening that is normally used in a steep gradient. Further, g (z) shown in FIG. 2 (b) is, for example, 1 connecting two points (c) and (d).
It is a straight line of the following function, and (c) corresponds to acceleration on an uphill road, and (d) corresponds to acceleration on a flat road. Note that f (x) shown in FIGS. 2 (a) and (b) is
g (z) is merely an example, and the present invention is not limited to this.
上記求められたλは次のようにして用いられる。すな
わち、λが所定の基準値LHiを越えたか否かを判定し
（ステップP6）、YES命令のとき、OD禁止のためのODINH
を出力する（ステップP7）。一方、ステップP6でNO命令
のとき、すなわち、λがLHiを越えないときには、この
λが所定の基準値LLOW（LHi＞LLOW）を下回ったか否か
を判定し（ステップP8）、YES命令のときにはODINHの出
力を停止（禁止解除）する（ステップP9）。上記２つの
基準値LHi、LLOWは、変速パターンの変化（ここではOD
禁止）と復帰（OD禁止解除）の基準点を決めるためのも
ので、車両の動力特性や自動変速機の変速線図等を考慮
して適当に設定すればよい。The obtained λ is used as follows. That is, it is determined whether or not λ has exceeded the predetermined reference value L Hi (step P 6 ), and when the YES command, OD INH for OD inhibition
Is output (step P 7 ). On the other hand, if NO instruction in step P 6, i.e., lambda is when not exceeding L Hi, this lambda is determined whether below a predetermined reference value L LOW (L Hi> L LOW ) ( step P 8 ), When YES command, OD INH output is stopped (prohibition is released) (step P 9 ). The above two reference values L Hi and L LOW are the changes in the shift pattern (here, OD
It is for determining the reference point of prohibition) and recovery (cancellation of OD prohibition), and may be set appropriately considering the power characteristics of the vehicle and the shift diagram of the automatic transmission.
一方、第４図はATCU10内で実行される変速制御処理プ
ログラムの一部のフローチャートである。第４図におい
て、今、車速Ｖやスロットル開度TVOに基づいて変速パ
ターンを参照した結果、所定変速比への変速決定がなさ
れると、この変速決定と同時に所定変速比を示す変速信
号SELが出力される。そして、この変速信号SELの出力が
検出されると（ステップP10）、所定時間Ｔをカウント
するタイマーを起動（ステップP11）したあと、変速処
理を実行し（ステップP12）、上記タイマーを点検して
所定時間Ｔを経過したか否かを判定する（ステップ
P13）。ここで、上記所定時間Ｔは、変速信号SELが出力
されてから、実際の変速動作が完了するまでの適当な時
間（例えば２秒程度）に設定される。なお、所定時間Ｔ
は、変速点毎に異ならせるようにした方が好ましい。実
際の変速に要する時間は、低位変速点（例えば１速２
速）よりも上位変速点（例えば３速４速）の方がわず
かに短いからである。On the other hand, FIG. 4 is a flowchart of a part of the shift control processing program executed in the ATCU 10. In FIG. 4, when the gear change pattern is determined based on the vehicle speed V and the throttle opening TVO as a result of the gear change decision to be made to the predetermined gear ratio, the gear change signal SEL indicating the predetermined gear ratio is simultaneously issued with this gear change decision. Is output. When the output of the change signal SEL is detected (step P 10), starts a timer for counting a predetermined time T (step P 11) After executes shift processing (step P 12), the timer It is checked and it is determined whether a predetermined time T has passed (step
P 13 ). Here, the predetermined time T is set to an appropriate time (for example, about 2 seconds) from the output of the shift signal SEL to the completion of the actual shift operation. The predetermined time T
Is preferably different for each shift point. The time required for the actual shift is the lower shift point (for example, 1st speed 2
This is because the upper shift point (for example, the third speed and the fourth speed) is slightly shorter than the upper speed.
タイマーが所定時間Ｔ以内の場合には、前述の走行抵
抗演算処理（第３図のフローチャート）の実行を禁止す
る禁止信号λINHを出力する（ステップP14）。If the timer is within the predetermined time T, the prohibition signal λ INH for prohibiting the execution of the running resistance calculation process (the flowchart of FIG. 3) is output (step P 14 ).
このように、本実施例では、自動変速機の変速動作の
開始から所定時間Ｔ以内では、前記走行抵抗演算処理プ
ログラムの実行を中止するようにしている。したがっ
て、その処理を中止している間は、変速動作前の走行抵
抗の推定値λを保持することとなり、その結果、変速動
作中におけるトルクコンバータのトルク増大作用に伴う
一時的な加速度増大、減少の影響による変速パターン変
更の発生を回避して、OD禁止や解除といった変速パター
ン制御の制御精度を改善することができる。As described above, in this embodiment, the execution of the running resistance calculation processing program is stopped within the predetermined time T from the start of the shift operation of the automatic transmission. Therefore, while the process is stopped, the estimated value λ of the running resistance before the gear shifting operation is held, and as a result, the acceleration is temporarily increased or decreased due to the torque increasing action of the torque converter during the gear shifting operation. It is possible to improve the control accuracy of the shift pattern control such as OD prohibition or cancellation by avoiding the occurrence of the shift pattern change due to the influence of.
（効果） 本発明によれば、自動変速機の変速動作中、加速度情
報を用いた制御を中止しているので、トルクコンバータ
のトルク増大作用に伴う一時的な加速度増大、減少の影
響を回避することができ、変速特性の制御精度を改善す
ることができる。(Effect) According to the present invention, the control using the acceleration information is stopped during the shift operation of the automatic transmission, so that the temporary increase or decrease in acceleration due to the torque increasing action of the torque converter is avoided. It is possible to improve the control accuracy of the shift characteristics.
第１〜４図は本発明に係る自動変速機の変速制御装置の
一実施例を示す図であり、第１図はその構成図、第２図
（ａ）（ｂ）はその関数テーブルf(x)、g(z)をそれぞれ
示す図、第３図はその走行抵抗演算処理プログラムのフ
ローチャート、第４図はその変速制御処理プログラムの
一部のフローチャートである。 ３……車速センサ（車速検出手段）、 10……ATCU（変速開始検出手段）。1 to 4 are views showing an embodiment of a shift control device for an automatic transmission according to the present invention. FIG. 1 is a configuration diagram thereof, and FIGS. 2 (a) and 2 (b) are function tables f ( x) and g (z) respectively, FIG. 3 is a flowchart of the running resistance calculation processing program, and FIG. 4 is a partial flowchart of the shift control processing program. 3 ... Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means), 10 ... ATCU (shift start detection means).
Claims (1)
のパラメータとして自動変速機の変速特性を変化させる
制御を行う自動変速機の変速制御装置において、前記自
動変速機の変速動作の開始を検出し、変速信号を出力す
る変速開始検出手段と、前記パラメータに基づいて、走
行抵抗の推定値を演算する走行抵抗演算手段とを備え、
前記走行抵抗演算手段は、前記走行抵抗の推定値が基準
値よりも大きい場合、変速パターンを変更する信号を出
力し、変速動作の開始から完了までの間は、前記変速開
始検出手段からの信号により前記走行抵抗の演算を禁止
することを特徴とする自動変速機の変速制御装置。1. A shift control device for an automatic transmission, which performs control for changing a shift characteristic of an automatic transmission by using vehicle speed information detected by a vehicle speed detecting means as one parameter, and starts a shift operation of the automatic transmission. A shift start detecting means for detecting and outputting a shift signal; and a running resistance calculating means for calculating an estimated value of running resistance based on the parameter,
When the estimated value of the traveling resistance is larger than a reference value, the traveling resistance calculating means outputs a signal for changing the shift pattern, and a signal from the shift start detecting means during the period from the start to the completion of the shift operation. A shift control device for an automatic transmission, wherein the calculation of the running resistance is prohibited by the following.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1079377A JP2555184B2 (en) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | Transmission control device for automatic transmission |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP1079377A JP2555184B2 (en) | 1989-03-29 | 1989-03-29 | Transmission control device for automatic transmission |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02256954A JPH02256954A (en) | 1990-10-17 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146948A (en) * | 1984-01-09 | 1985-08-02 | Fujitsu Ten Ltd | Automatic speed change control device |
-
1989
- 1989-03-29 JP JP1079377A patent/JP2555184B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPH02256954A (en) | 1990-10-17 |
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