JP2551320B2 - Steering origin alignment device - Google Patents
Steering origin alignment deviceInfo
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば無人搬送車のよ
うな床面上を自動走行する自動機器の車輪の制御の基礎
となるステアリング原点位置合わせを行うためためのス
テアリング原点位置合わせ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering origin position adjusting device for performing steering origin position adjustment, which is a basis for controlling wheels of an automatic device that automatically travels on a floor such as an automated guided vehicle. .
【0002】[0002]
【従来の技術】無人搬送車のような床面上を自動走行す
る自動機器は、走行方向を調整するために、車輪の向く
方向をステアリングする。ステアリングの制御を行う制
御装置は運転開始前に、また運転中も随時ステアリング
制御の基礎となるステアリングの原点位置合わせを行う
必要がある。2. Description of the Related Art An automatic device such as an automatic guided vehicle that automatically travels on a floor surface steers in the direction in which the wheels are oriented in order to adjust the traveling direction. It is necessary for a control device that controls the steering to adjust the origin of the steering, which is the basis of the steering control, before starting the driving and at any time during the driving.
【0003】図3は無人搬送車の車輪部分を示す斜視図
である。車輪1は車輪受け2に回動可能に保持されてい
る。車輪受け2は減速器3の駆動軸に取り付けられて水
平方向に回動する。減速器3はステアリングモータであ
るサーボモータ4に取り付けられており、サーボモータ
4の上部にはサーボモータ4の駆動軸の回動を検知する
インクリメンタルエンコーダ5が取り付けられている。
減速器3の下端には近接センサもしくは反射型光電セン
サである2つのリミットセンサ6、7が備えられてお
り、車輪受け2の上面に突設されたドック8を検知す
る。FIG. 3 is a perspective view showing a wheel portion of an automatic guided vehicle. The wheel 1 is rotatably held by a wheel receiver 2. The wheel receiver 2 is attached to the drive shaft of the speed reducer 3 and rotates in the horizontal direction. The decelerator 3 is attached to a servo motor 4, which is a steering motor, and an incremental encoder 5 that detects rotation of a drive shaft of the servo motor 4 is attached to an upper portion of the servo motor 4.
The lower end of the decelerator 3 is provided with two limit sensors 6 and 7, which are proximity sensors or reflective photoelectric sensors, and detects a dock 8 projecting on the upper surface of the wheel receiver 2.
【0004】図4に示すように、リミットセンサ6がド
ック8を検知すると、車輪1はそれ以上時計回り方向に
は回転できず(車輪1a)、リミットセンサ7がドック
8を検知すると、車輪1はそれ以上反時計回り方向には
回転できないようになっている(車輪1b)。車輪1
は、約200度の旋回範囲を有する。As shown in FIG. 4, when the limit sensor 6 detects the dock 8, the wheel 1 cannot rotate further clockwise (wheel 1a), and when the limit sensor 7 detects the dock 8, the wheel 1 rotates. Cannot rotate any further in the counterclockwise direction (wheel 1b). Wheel 1
Has a swivel range of about 200 degrees.
【0005】図示しない無人搬送車の制御装置は、運転
開始前、あるいは運転中随時にリミットセンサ6、7を
利用して原点位置合わせを行う。すなわち制御装置はサ
ーボモータ4を駆動して車輪1を時計回りもしくは反時
計回りに回動させ、リミットセンサ6、7のいずれかが
ドック8を検知した時のインクリメンタルエンコーダ5
の値を記憶し、原点位置としていた。A controller for an unmanned guided vehicle (not shown) uses the limit sensors 6 and 7 to adjust the origin position before starting the operation or at any time during the operation. That is, the control device drives the servo motor 4 to rotate the wheel 1 clockwise or counterclockwise, and the incremental encoder 5 when either the limit sensor 6 or 7 detects the dock 8 is detected.
The value of was stored and used as the origin position.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】このような原点位置合
わせ方法によると、サーボモータ4を駆動させることが
条件となり、車輪1を回動させて停止した位置を原点と
するので、原点位置合わせを行おうとする時に、偶然リ
ミットセンサ6、7がドック8を検知していた時には誤
動作を生じていた。According to such a home position alignment method, the servo motor 4 must be driven, and the position where the wheel 1 is rotated and stopped is used as the home position. When the limit sensors 6 and 7 were accidentally detecting the dock 8 when trying to go, a malfunction occurred.
【0007】よって本発明の目的は、簡単な構造で、誤
動作なく正確に原点位置合わせを行うことのできるステ
アリング原点位置合わせ装置を提供することにある。[0007] Therefore, an object of the present invention is to provide a steering origin alignment device which has a simple structure and is capable of accurately performing origin alignment without malfunction.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ステアリングモータの駆動軸の回動を検知
するインクリメンタルエンコーダと、車輪のステアリン
グの2箇所のリミットを検知するリミットセンサと、イ
ンクリメンタルエンコーダのAB相信号より車輪のステ
アリングの方向を検知する回動方向検出手段と、インク
リメンタルエンコーダのZ相がONし、リミットセンサ
が一方のリミットを検出し、かつリミットセンサの検知
した方のリミットに向かって車輪が回動していることを
回動方向検出手段が検知している時に、ステアリングモ
ータへの給電を停止するゲート手段と、ゲート手段によ
りステアリングモータが停止された時のインクリメンタ
ルエンコーダの値を原点位置として記憶する記憶手段と
を備えてステアリング原点位置合わせ装置を構成した。In order to achieve the above object, the present invention provides an incremental encoder for detecting rotation of a drive shaft of a steering motor, and a limit sensor for detecting two limits of steering of a wheel. The rotation direction detecting means for detecting the steering direction of the wheel from the AB phase signal of the incremental encoder and the Z phase of the incremental encoder are turned ON, the limit sensor detects one limit, and the limit sensor detects the limit. Of the gate means for stopping the power supply to the steering motor when the rotation direction detecting means detects that the wheel is rotating toward the steering wheel, and the incremental encoder when the steering motor is stopped by the gate means. And a storage means for storing the value as the origin position. To constitute a grayed home position alignment device.
【0009】[0009]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.
【0010】本発明に係るステアリング原点位置合わせ
装置によると、ステアリング原点位置合わせを行おうと
する時には、まずステアリングモータに電力を供給し、
車輪をステアリングさせる。これにより、インクリメン
タルエンコーダのAB相信号より車輪のステアリングの
方向を検知する回動方向検出手段が、車輪の回動方向が
いずれの方向かを検出する。車輪が回動して行くと、リ
ミットセンサが一方のリミットを検出する。リミットが
検出されている間にインクリメンタルエンコーダのZ相
がONになり、かつ回動方向検出手段の検知している回
動方向がリミットセンサの検知した方のリミットに向か
う方向であれば、ゲート手段が作動し、ステアリングモ
ータへの給電が停止される。ステアリングモータが停止
した時のインクリメンタルエンコーダの値は、原点位置
として記憶され、制御に利用される。According to the steering origin alignment device of the present invention, when the steering origin alignment is performed, power is first supplied to the steering motor,
Steer the wheels. As a result, the turning direction detecting means for detecting the steering direction of the wheel from the AB phase signal of the incremental encoder detects which direction the wheel is turning. As the wheel rotates, the limit sensor detects one of the limits. If the Z phase of the incremental encoder is turned on while the limit is being detected, and the rotation direction detected by the rotation direction detecting means is toward the limit detected by the limit sensor, the gate means is provided. Is activated, and power supply to the steering motor is stopped. The value of the incremental encoder when the steering motor is stopped is stored as the origin position and used for control.
【0011】[0011]
【実施例】以下図示の実施例について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described below.
【0012】図1は、本発明に係るステアリング原点位
置合わせ装置の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of a steering origin alignment device according to the present invention.
【0013】同図において、車輪のステアリングを行う
サーボモータ4の回動を検知するインクリメンタルエン
コーダ5のAB相出力は、CW回転検出器9、CCW回
転検出器10のセット及び制御装置11に接続されてい
る。インクリメンタルエンコーダ5のZ相出力は、AN
Dゲート12、13に接続されている。In FIG. 1, the AB phase output of the incremental encoder 5 for detecting the rotation of the servo motor 4 for steering the wheels is connected to a set of a CW rotation detector 9 and a CCW rotation detector 10 and a controller 11. ing. The Z-phase output of the incremental encoder 5 is AN
It is connected to the D gates 12 and 13.
【0014】車輪の時計方向回りのリミットを検出する
リミットセンサ6はANDゲート12に接続されてお
り、車輪の反時計方向回りのリミットを検出するリミッ
トセンサ7はANDゲート13に接続されている。AN
Dゲート12、13の出力はORゲート14に接続され
ている。ORゲート14の出力はラッチ15のセットに
接続され、ラッチ15の反転出力はANDゲート16に
接続されている。The limit sensor 6 for detecting the clockwise limit of the wheel is connected to the AND gate 12, and the limit sensor 7 for detecting the counterclockwise limit of the wheel is connected to the AND gate 13. AN
The outputs of the D gates 12 and 13 are connected to the OR gate 14. The output of the OR gate 14 is connected to the set of the latch 15, and the inverted output of the latch 15 is connected to the AND gate 16.
【0015】ANDゲート16の出力は制御装置11及
びサーボモータ4を駆動させるサーボドライバ17に接
続されており、サーボドライバ17はANDゲート16
からの出力によりサーボモータ4への給電を停止する。The output of the AND gate 16 is connected to the controller 11 and the servo driver 17 for driving the servo motor 4, and the servo driver 17 is connected to the AND gate 16.
The power supply to the servo motor 4 is stopped by the output from.
【0016】制御装置11はサーボドライバ17の駆動
を制御し、サーボドライバ17を駆動する時には、CW
回転検出器9、CCW回転検出器10、ラッチ15、A
NDゲート16に信号を送り、CW回転検出器9、CC
W回転検出器10、ラッチ15をリセットする。また制
御装置11にはステアリング原点位置のエンコーダ値を
記憶するRAM18が接続されている。The controller 11 controls the drive of the servo driver 17, and when the servo driver 17 is driven, the CW
Rotation detector 9, CCW rotation detector 10, latch 15, A
Sends a signal to the ND gate 16 to detect the CW rotation detector 9, CC
The W rotation detector 10 and the latch 15 are reset. The control device 11 is also connected to a RAM 18 that stores the encoder value of the steering origin position.
【0017】次に本実施例の作用について、図2のタイ
ムチャートを参照しつつ説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the time chart of FIG.
【0018】ステアリング原点合わせを行う時には、t
sにおいて制御装置11はサーボドライバ17を駆動す
る。これによりCW回転検出器9、CCW回転検出器1
0の出力は0になり、ラッチ15の反転出力は1にな
る。ほとんど同時に、インクリメンタルエンコーダ5の
AB相の出力により、CW回転検出器9、CCW回転検
出器10のいずれかの出力が1になる。ここでは、時計
回り方向に回転させたものとして、CW回転検出器9が
1を出力する。When the steering origin is adjusted, t
At s, the control device 11 drives the servo driver 17. As a result, the CW rotation detector 9 and the CCW rotation detector 1
The output of 0 becomes 0, and the inverted output of the latch 15 becomes 1. Almost at the same time, the output of the AB phase of the incremental encoder 5 causes the output of either the CW rotation detector 9 or the CCW rotation detector 10 to become 1. Here, the CW rotation detector 9 outputs 1 assuming that it is rotated clockwise.
【0019】サーボドライバ17を駆動させて行くと、
インクリメンタルエンコーダ5のZ相が周期的にONす
る。さらに車輪を回転させると、車輪はリミットに達
し、リミットセンサ6が時計回り方向のリミットを検出
し、ONになる。さらに回転を続けると、teにおいて
インクリメンタルエンコーダ5のZ相がONになり、こ
れによりCW回転検出器9、リミットセンサ6、インク
リメンタルエンコーダのZ相がいずれもONになるの
で、ANDゲート12が出力を行う。When the servo driver 17 is driven,
The Z phase of the incremental encoder 5 is periodically turned on. When the wheel is further rotated, the wheel reaches the limit, the limit sensor 6 detects the clockwise limit, and is turned on. When the rotation is further continued, the Z phase of the incremental encoder 5 is turned on at te, whereby the CW rotation detector 9, the limit sensor 6, and the Z phase of the incremental encoder are all turned on, so that the AND gate 12 outputs the output. To do.
【0020】ANDゲート12の出力により、ORゲー
ト14が出力を行い、ラッチ15の反転出力は0になる
ので、ANDゲート16の出力も0になる。ANDゲー
ト16の出力によりサーボドライバ17の給電は強制的
にOFFになり、また制御装置11はサーボドライバ1
7の給電がOFFになったことを認識し、この時のイン
クリメンタルエンコーダ5のAB相の値をRAM18に
記憶し、ステアリング原点位置とする。The output of the AND gate 12 causes the OR gate 14 to output, and the inverted output of the latch 15 becomes 0, so that the output of the AND gate 16 also becomes 0. The output of the AND gate 16 forcibly turns off the power supply to the servo driver 17, and the controller 11 causes the servo driver 1 to turn off.
It is recognized that the power supply of 7 has been turned off, the value of the AB phase of the incremental encoder 5 at this time is stored in the RAM 18, and the steering origin position is set.
【0021】もしも原点位置合わせを行う時に、偶然Z
相及びリミットセンサ6がONしていたとしても、サー
ボドライバ17が一旦出力を行い、CW回転検出器9が
ONになった時にサーボドライバ17の出力を停止する
ので、誤動作が起こることはない。If the origin position is to be adjusted, Z
Even if the phase and limit sensor 6 is turned on, the servo driver 17 once outputs and the output of the servo driver 17 is stopped when the CW rotation detector 9 is turned on, so that no malfunction occurs.
【0022】以上の手順は、反時計回り方向に回転させ
た時も同様である。The above procedure is the same when rotated in the counterclockwise direction.
【0023】以上のように本実施例に係るステアリング
原点位置合わせ装置によると、簡単な構造で正確に原点
位置合わせをすることができ、またCW回転検出器9、
CCW回転検出器10がONすることにより原点位置の
検出が行われるため、車輪が回転していない状態を検出
することができるので、誤動作がない。As described above, according to the steering origin alignment device according to this embodiment, the origin alignment can be accurately performed with a simple structure, and the CW rotation detector 9,
Since the origin position is detected by turning on the CCW rotation detector 10, it is possible to detect a state in which the wheels are not rotating, and there is no malfunction.
【0024】また、サーボドライバ17のON/OFF
信号のみを制御側は出力すればよいので、扱いが簡単で
ある。さらに、ハードウエアで強制的に車輪の回転を止
めるため時間的な誤差がない。Further, ON / OFF of the servo driver 17
Since only the signal needs to be output on the control side, it is easy to handle. Further, since the wheel rotation is forcibly stopped by hardware, there is no time error.
【0025】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。The embodiment of the present invention has been described above.
It is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments and can be appropriately modified within the scope of the gist of the present invention.
【0026】[0026]
【発明の効果】以上のように、本発明に係るステアリン
グ原点位置合わせ装置によれば、簡単な構造で正確に原
点位置合わせをすることができ、また回動方向検出手段
により車輪が回転していない状態を検出することができ
るので、誤動作がない。また、制御側はステアリングモ
ータへの給電のON/OFF信号のみを出力すればよい
ので、扱いが簡単である。さらに、ハードウエアで強制
的に車輪の回転を止めるため時間的な誤差がない。As described above, according to the steering origin position adjusting device of the present invention, the origin position can be accurately adjusted with a simple structure, and the wheels are rotated by the rotation direction detecting means. Since it is possible to detect a non-existent state, there is no malfunction. Further, since the control side only needs to output the ON / OFF signal of power supply to the steering motor, the handling is easy. Further, since the wheel rotation is forcibly stopped by hardware, there is no time error.
【図1】図1は、本発明に係るステアリング原点位置合
わせ装置の一実施例の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a steering origin alignment device according to the present invention.
【図2】図2は、図1の実施例における各機器の出力の
タイムチャートである。FIG. 2 is a time chart of the output of each device in the embodiment of FIG.
【図3】図3は、図1の実施例が適用可能な無人搬送車
の車輪を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing wheels of an automatic guided vehicle to which the embodiment of FIG. 1 can be applied.
【図4】図4は、図3の車輪の回動の範囲を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing a range of rotation of the wheels of FIG.
4 サーボモータ 5 インクリメンタルエンコーダ 6、7 リミットセンサ 9 CW回転検出器 10 CCW回転検出器 11 制御装置 12、13 ANDゲート 14 ORゲート 15 ラッチ 16 ANDゲート 17 サーボドライバ 18 RAM 4 Servo Motor 5 Incremental Encoder 6 and 7 Limit Sensor 9 CW Rotation Detector 10 CCW Rotation Detector 11 Controller 12 and 13 AND Gate 14 OR Gate 15 Latch 16 AND Gate 17 Servo Driver 18 RAM
Claims (1)
知するインクリメンタルエンコーダと、車輪のステアリ
ングの2箇所のリミットを検知するリミットセンサと、
インクリメンタルエンコーダのAB相信号より車輪のス
テアリングの方向を検知する回動方向検出手段と、イン
クリメンタルエンコーダのZ相がONし、リミットセン
サが一方のリミットを検出し、かつリミットセンサの検
知した方のリミットに向かって車輪が回動していること
を回動方向検出手段が検知している時に、ステアリング
モータへの給電を停止するゲート手段と、ゲート手段に
よりステアリングモータが停止された時のインクリメン
タルエンコーダの値を原点位置として記憶する記憶手段
とを備えたことを特徴とするステアリング原点位置合わ
せ装置。1. An incremental encoder for detecting rotation of a drive shaft of a steering motor, and a limit sensor for detecting limits of two steering positions of wheels.
The rotation direction detecting means for detecting the steering direction of the wheel from the AB phase signal of the incremental encoder and the Z phase of the incremental encoder are turned ON, the limit sensor detects one limit, and the limit sensor detects the limit. Of the gate means for stopping the power supply to the steering motor when the rotation direction detecting means detects that the wheel is rotating toward the steering wheel, and the incremental encoder when the steering motor is stopped by the gate means. A steering origin alignment device, comprising: a storage unit that stores a value as an origin position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5112478A JP2551320B2 (en) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | Steering origin alignment device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5112478A JP2551320B2 (en) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | Steering origin alignment device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06298103A JPH06298103A (en) | 1994-10-25 |
JP2551320B2 true JP2551320B2 (en) | 1996-11-06 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5112478A Expired - Fee Related JP2551320B2 (en) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | Steering origin alignment device |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2551320B2 (en) |
-
1993
- 1993-04-16 JP JP5112478A patent/JP2551320B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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JPH06298103A (en) | 1994-10-25 |
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