JP2550312Y2 - サーボモータ装置 - Google Patents
サーボモータ装置Info
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- JP2550312Y2 JP2550312Y2 JP1988038707U JP3870788U JP2550312Y2 JP 2550312 Y2 JP2550312 Y2 JP 2550312Y2 JP 1988038707 U JP1988038707 U JP 1988038707U JP 3870788 U JP3870788 U JP 3870788U JP 2550312 Y2 JP2550312 Y2 JP 2550312Y2
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- Japan
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- controlled motor
- servo motor
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は各種機器の駆動に用いられるサーボモータ装
置に関する。
置に関する。
（従来の技術） 従来、サーボモータ装置は第３図に示すようにサーボ
モータ部１とサーボ増幅器２はコネクタ３により接離さ
れる構成となっており、サーボモータ部１はサーボモー
タ４にエンコーダ５を取付けたものとなっている。エン
コーダ５はサーボモータ４の回転によりパルスを発生
し、サーボ増幅器２はエンコーダ５からのパルスを用い
てサーボモータ４の駆動制御を行う。サーボモータ部１
はいろいろな種類があり、エンコーダ５はサーボモータ
４の１回転で500個のパルスを発生するものと1000個の
パルスを発生するものがあってサーボモータ４は50W,10
0W〜1.1KWのものがある。またサーボモータ４はマグネ
ットの極数としてＮ極とＳ極を４組有するものと、６組
有するものとがある。サーボ増幅器２は自己診断を行う
機能がなく、つまりどのような種類のサーボモータ４に
用いられるかを判断する機能がなく、コネクタ３により
接続されたサーボモータ部１におけるエンコーダ５の１
回転当りの出力パルス数、サーボモータ４の極数、駆動
電流指令値、駆動電流制限値等のパラメータが使用者に
よりショートピン又はディッブスイッチ等でセットされ
ることにより約20ヵ所で設定変更が行われ、各サーボモ
ータ部１に合せてそのパラメータを設定している。
モータ部１とサーボ増幅器２はコネクタ３により接離さ
れる構成となっており、サーボモータ部１はサーボモー
タ４にエンコーダ５を取付けたものとなっている。エン
コーダ５はサーボモータ４の回転によりパルスを発生
し、サーボ増幅器２はエンコーダ５からのパルスを用い
てサーボモータ４の駆動制御を行う。サーボモータ部１
はいろいろな種類があり、エンコーダ５はサーボモータ
４の１回転で500個のパルスを発生するものと1000個の
パルスを発生するものがあってサーボモータ４は50W,10
0W〜1.1KWのものがある。またサーボモータ４はマグネ
ットの極数としてＮ極とＳ極を４組有するものと、６組
有するものとがある。サーボ増幅器２は自己診断を行う
機能がなく、つまりどのような種類のサーボモータ４に
用いられるかを判断する機能がなく、コネクタ３により
接続されたサーボモータ部１におけるエンコーダ５の１
回転当りの出力パルス数、サーボモータ４の極数、駆動
電流指令値、駆動電流制限値等のパラメータが使用者に
よりショートピン又はディッブスイッチ等でセットされ
ることにより約20ヵ所で設定変更が行われ、各サーボモ
ータ部１に合せてそのパラメータを設定している。
（考案が解決しようとする課題） 上述した従来のサーボモータ装置ではサーボ増幅器２
はコネクタ３により接続されたサーボモータ部１のパラ
メータが使用者によりショートピン又はディッブスイッ
チ等でセットされることにより、各サーボモータ部１に
合せてそのパラメータを設定するので、使用者がサーボ
モータ部１のパラメータを誤ってセットした場合やサー
ボモータ部１が種類の異なるものと交換されてサーボモ
ータ部１のパラメータが変更されない場合にはサーボモ
ータ４のロック、焼損等のトラブルが発生し、取扱が難
しく標準化等のネックになっていた。
はコネクタ３により接続されたサーボモータ部１のパラ
メータが使用者によりショートピン又はディッブスイッ
チ等でセットされることにより、各サーボモータ部１に
合せてそのパラメータを設定するので、使用者がサーボ
モータ部１のパラメータを誤ってセットした場合やサー
ボモータ部１が種類の異なるものと交換されてサーボモ
ータ部１のパラメータが変更されない場合にはサーボモ
ータ４のロック、焼損等のトラブルが発生し、取扱が難
しく標準化等のネックになっていた。
（課題を解決するための手段） 本考案は、被制御モータと、該被制御モータを駆動制
御する制御回路と、上記被制御モータと上記制御回路を
接続する接続ケーブルと、電気信号によりオン／オフさ
れるスイッチからなり上記制御回路からの設定信号によ
りオン／オフされて上記被制御モータのパラメータを設
定する被制御モータ機種設定用スイッチとを備えたサー
ボモータ装置であって、上記被制御モータに配設され上
記被制御モータの種別に応じて変化する被制御モータ固
有のパラメータの情報を記憶する記憶部と、該記憶部に
記憶されている情報をパラレル／シリアル変換して出力
するシリアル変換部と、このシリアル変換部からの情報
を送信する送信部と、上記制御回路中に配設され上記送
信部からの情報を受信する受信部と、該受信部からの情
報を判別して機種を表すパラレルデータからなる設定信
号を上記被制御モータ機種設定用スイッチへ出力し上記
設定信号により上記被制御モータ機種設定用スイッチを
オン／オフさせて上記被制御モータのパラメータを各被
制御モータに合わせて設定させる変換部とを具備したも
のである。
御する制御回路と、上記被制御モータと上記制御回路を
接続する接続ケーブルと、電気信号によりオン／オフさ
れるスイッチからなり上記制御回路からの設定信号によ
りオン／オフされて上記被制御モータのパラメータを設
定する被制御モータ機種設定用スイッチとを備えたサー
ボモータ装置であって、上記被制御モータに配設され上
記被制御モータの種別に応じて変化する被制御モータ固
有のパラメータの情報を記憶する記憶部と、該記憶部に
記憶されている情報をパラレル／シリアル変換して出力
するシリアル変換部と、このシリアル変換部からの情報
を送信する送信部と、上記制御回路中に配設され上記送
信部からの情報を受信する受信部と、該受信部からの情
報を判別して機種を表すパラレルデータからなる設定信
号を上記被制御モータ機種設定用スイッチへ出力し上記
設定信号により上記被制御モータ機種設定用スイッチを
オン／オフさせて上記被制御モータのパラメータを各被
制御モータに合わせて設定させる変換部とを具備したも
のである。
（作用） 記憶部は被制御モータの種別に応じて変化する被制御
モータ固有のパラメータの情報を記憶し、シリアル変換
部は記憶部に記憶されている情報をパラレル／シリアル
変換して出力する。送信部はシリアル変換部からの情報
を送信し、受信部は送信部からの情報を受信する。そし
て、変換部は、受信部からの情報を判別して機種を表す
パラレルデータからなる設定信号を被制御モータ機種設
定用スイッチへ出力し、その設定信号により被制御モー
タ機種設定用スイッチをオン／オフさせて被制御モータ
のパラメータを各被制御モータに合わせて設定させる。
モータ固有のパラメータの情報を記憶し、シリアル変換
部は記憶部に記憶されている情報をパラレル／シリアル
変換して出力する。送信部はシリアル変換部からの情報
を送信し、受信部は送信部からの情報を受信する。そし
て、変換部は、受信部からの情報を判別して機種を表す
パラレルデータからなる設定信号を被制御モータ機種設
定用スイッチへ出力し、その設定信号により被制御モー
タ機種設定用スイッチをオン／オフさせて被制御モータ
のパラメータを各被制御モータに合わせて設定させる。
（実施例） 第１図は本考案の一実施例を示す。
サーボモータ部11は被制御モータであるサーボモータ
からなる動力部10にエンコーダ／ポールセンサー部を取
付けたものであり、エンコーダ部におけるエンコーダ12
はサーボモータの回転に応じて90°の位相差を有するＡ
相,B相の位置信号と、サーボモータの１回転で１個発生
するＺ相のパルスを出力する。エンコーダ部におけるポ
ールセンサーはサーボモータにおけるマグネットの極位
置を示すポール信号を生成し、このエンコーダ部からの
各信号はラインドライバ13により接続ケーブル14を介し
てサーボ増幅器からなる制御回路15へ送信される。サー
ボ増幅器15は従来と同様にコネクタにより各種のサーボ
モータ部11と接続され、サーボモータ部11におけるライ
ンドライバ13から接続ケーブル14を介して送られてきた
Ａ相,B相の位置信号やＺ相のパルス、ポール信号をライ
ンレシーバ16で受信してこれらの信号を用いてサーボモ
ータ部11におけるサーボモータ10の駆動制御を行う。
からなる動力部10にエンコーダ／ポールセンサー部を取
付けたものであり、エンコーダ部におけるエンコーダ12
はサーボモータの回転に応じて90°の位相差を有するＡ
相,B相の位置信号と、サーボモータの１回転で１個発生
するＺ相のパルスを出力する。エンコーダ部におけるポ
ールセンサーはサーボモータにおけるマグネットの極位
置を示すポール信号を生成し、このエンコーダ部からの
各信号はラインドライバ13により接続ケーブル14を介し
てサーボ増幅器からなる制御回路15へ送信される。サー
ボ増幅器15は従来と同様にコネクタにより各種のサーボ
モータ部11と接続され、サーボモータ部11におけるライ
ンドライバ13から接続ケーブル14を介して送られてきた
Ａ相,B相の位置信号やＺ相のパルス、ポール信号をライ
ンレシーバ16で受信してこれらの信号を用いてサーボモ
ータ部11におけるサーボモータ10の駆動制御を行う。
またサーボモータ部11にはデータ記憶部17、シフトレ
ジスタ等からなるシリアル変換部18、ラインドライバか
らなる送信部19が配設され、データ記憶部17はリードオ
ンリーメモリ又はディップスイッチ等で構成されてサー
ボ増幅器15の設定に必要なサーボモータ固有のパラメー
タのデータ、つまり、サーボモータ機種設定用のデー
タ、例えばエンコーダ12の１回転当りの出力パルス数の
データ、サーボモータ10の極数のデータ、サーボモータ
10の出力容量のデータ等からなるサーボモータの種別に
応じて変化するモータ固有の情報が記憶される。一方、
サーボ増幅器15にはラインレシーバからなる受信部20
と、１チップのマイクロコンピュータ21からなる変換部
21が配設され、マイクロコンピュータ21はシリアル受信
部22、CPU（中央処理装置）23、メモリ24及び入出力ポ
ート25を有する。
ジスタ等からなるシリアル変換部18、ラインドライバか
らなる送信部19が配設され、データ記憶部17はリードオ
ンリーメモリ又はディップスイッチ等で構成されてサー
ボ増幅器15の設定に必要なサーボモータ固有のパラメー
タのデータ、つまり、サーボモータ機種設定用のデー
タ、例えばエンコーダ12の１回転当りの出力パルス数の
データ、サーボモータ10の極数のデータ、サーボモータ
10の出力容量のデータ等からなるサーボモータの種別に
応じて変化するモータ固有の情報が記憶される。一方、
サーボ増幅器15にはラインレシーバからなる受信部20
と、１チップのマイクロコンピュータ21からなる変換部
21が配設され、マイクロコンピュータ21はシリアル受信
部22、CPU（中央処理装置）23、メモリ24及び入出力ポ
ート25を有する。
このサーボモータ装置の電源が投入されると、シリア
ル変換部18はデータ記憶部17に記憶されているデータを
パラレル／シリアル変換して出力し続け、そのシリアル
データはラインドライバ19により接続ケーブル14を介し
てサーボ増幅器15へ送信される。サーボ増幅器15ではラ
インドライバ19から送られてきたシリアルデータがライ
ンレシーバ20により受信されてマイクロコンピュータ21
に入力される。マイクロコンピュータ21においてCPU23
はメモリ24に格納されているプログラム及び固定データ
により第２図に示すように電源のオンで動作して初期設
定を行い、ラインレシーバ20からのシリアルアデータを
シリアル受信部22を介して取り込んでサーボモータ部11
の機種を各機種A,B,・・・Ｘのいずれであるか判別し、
メモリ24内にサーボモータ部11のパラメータをセットす
るとともに、入出力ポート25を介してパラレルデータか
らなる設定信号を出力してサーボモータ部機種設定用ス
イッチをオン／オフさせることによって各サーボモータ
部11に合せてそのパラメータを設定して待機状態とな
る。つまり、サーボモータ部機種設定用スイッチは、電
気信号によりオン／オフされるスイッチからなり、入出
力ポート25からの設定信号によりオン／オフされて被制
御モータ部11のパラメータを設定する。一般にサーボモ
ータ部機種設定用スイッチによる設定点は約20ヵ所あ
り、サーボモータ部11のパラメータは10〜15程度ある。
なおサーボモータ10のロットデータや動作時間データ等
をデータ記憶部17に記憶させて送信させ、CPU23がライ
ンレシーバ20からそのロットデータや動作時間データ等
を取り込んでメンテナンス等の品質面の自己診断を行う
こともできる。
ル変換部18はデータ記憶部17に記憶されているデータを
パラレル／シリアル変換して出力し続け、そのシリアル
データはラインドライバ19により接続ケーブル14を介し
てサーボ増幅器15へ送信される。サーボ増幅器15ではラ
インドライバ19から送られてきたシリアルデータがライ
ンレシーバ20により受信されてマイクロコンピュータ21
に入力される。マイクロコンピュータ21においてCPU23
はメモリ24に格納されているプログラム及び固定データ
により第２図に示すように電源のオンで動作して初期設
定を行い、ラインレシーバ20からのシリアルアデータを
シリアル受信部22を介して取り込んでサーボモータ部11
の機種を各機種A,B,・・・Ｘのいずれであるか判別し、
メモリ24内にサーボモータ部11のパラメータをセットす
るとともに、入出力ポート25を介してパラレルデータか
らなる設定信号を出力してサーボモータ部機種設定用ス
イッチをオン／オフさせることによって各サーボモータ
部11に合せてそのパラメータを設定して待機状態とな
る。つまり、サーボモータ部機種設定用スイッチは、電
気信号によりオン／オフされるスイッチからなり、入出
力ポート25からの設定信号によりオン／オフされて被制
御モータ部11のパラメータを設定する。一般にサーボモ
ータ部機種設定用スイッチによる設定点は約20ヵ所あ
り、サーボモータ部11のパラメータは10〜15程度ある。
なおサーボモータ10のロットデータや動作時間データ等
をデータ記憶部17に記憶させて送信させ、CPU23がライ
ンレシーバ20からそのロットデータや動作時間データ等
を取り込んでメンテナンス等の品質面の自己診断を行う
こともできる。
この実施例では、サーボモータの種別に応じて変化す
るサーボモータ固有のパラメータの情報を記憶するデー
タ記憶部17、シリアル変換部18及び送信部19をサーボモ
ータ部11に配設して制御回路15中に受信部20及び変換部
21を配設し、データ記憶部17に記憶されている情報をシ
リアル変換部18によりパラレル／シリアル変換して送信
部19により送信し、この送信部19からの情報を受信部20
により受信し、変換部21により受信部20からの情報を判
別して機種を表すパラレルデータからなる設定信号をサ
ーボモータ部機種設定用スイッチへ出力し、その設定信
号によりサーボモータ部機種設定用スイッチをオン／オ
フさせてサーボモータ部のパラメータを各サーボモータ
に合わせて設定させるので、使用者がサーボモータ部の
パラメータをセットする必要がなくなり、取扱が非常に
容易になる。しかも、使用者がサーボモータ部のパラメ
ータを誤ってセットしたりサーボモータ部が種類の異な
るものと交換されてサーボモータ部のパラメータが変更
されなかったりすることにより生じたトラブルがなくな
り、かつ、制御回路の共通化、標準化が可能となる。ま
た、サーボモータ部機種設定用スイッチをオン／オフさ
せる設定信号が機種を表すパラレルデータであり、極め
て短時間のうちに変換部からサーボモータ部機種設定用
スイッチへ設定信号が伝達されてサーボモータ部機種設
定用スイッチのオン／オフによる設定作業が行われるの
で、電源を投入した後にサーボモータ部のパラメータの
セットを終了するまでの時間を短くすることができる。
また、データ記憶部17に記憶されている情報がいくら多
くても、その情報をシリアル変換部18によりパラレル／
シリアル変換して送信部19により送信することから、接
続ケーブル14は最低限の芯数のものでよくて径を小さく
でき、コネクタも小さくて済むなど、装置を小型軽量化
できる。従って、例えば、ロボット等に使用された場合
にはサーボモータが組み込まれたロボットアーム等が移
動しても、太いケーブルを引きずるということがなくな
り、サーボモータの負荷が小さくて応答性が良くなる。
さらに、変換部21がサーボモータ固有の情報を判別して
設定信号をサーボモータ部機種設定用スイッチへ出力し
その設定信号によりサーボモータ部機種設定用スイッチ
をオン／オフさせてサーボモータ部のパラメータを各サ
ーボモータ部に合わせて設定させることから、ロボット
等に使用された場合でも、使用者はロボット本体とは離
れた安全な場所で制御回路を操作することによりサーボ
モータの使用条件を設定することができ、ロボット本体
に近づく必要がなく、サーボモータの使用条件を容易に
且つ安全に設定することができる。
るサーボモータ固有のパラメータの情報を記憶するデー
タ記憶部17、シリアル変換部18及び送信部19をサーボモ
ータ部11に配設して制御回路15中に受信部20及び変換部
21を配設し、データ記憶部17に記憶されている情報をシ
リアル変換部18によりパラレル／シリアル変換して送信
部19により送信し、この送信部19からの情報を受信部20
により受信し、変換部21により受信部20からの情報を判
別して機種を表すパラレルデータからなる設定信号をサ
ーボモータ部機種設定用スイッチへ出力し、その設定信
号によりサーボモータ部機種設定用スイッチをオン／オ
フさせてサーボモータ部のパラメータを各サーボモータ
に合わせて設定させるので、使用者がサーボモータ部の
パラメータをセットする必要がなくなり、取扱が非常に
容易になる。しかも、使用者がサーボモータ部のパラメ
ータを誤ってセットしたりサーボモータ部が種類の異な
るものと交換されてサーボモータ部のパラメータが変更
されなかったりすることにより生じたトラブルがなくな
り、かつ、制御回路の共通化、標準化が可能となる。ま
た、サーボモータ部機種設定用スイッチをオン／オフさ
せる設定信号が機種を表すパラレルデータであり、極め
て短時間のうちに変換部からサーボモータ部機種設定用
スイッチへ設定信号が伝達されてサーボモータ部機種設
定用スイッチのオン／オフによる設定作業が行われるの
で、電源を投入した後にサーボモータ部のパラメータの
セットを終了するまでの時間を短くすることができる。
また、データ記憶部17に記憶されている情報がいくら多
くても、その情報をシリアル変換部18によりパラレル／
シリアル変換して送信部19により送信することから、接
続ケーブル14は最低限の芯数のものでよくて径を小さく
でき、コネクタも小さくて済むなど、装置を小型軽量化
できる。従って、例えば、ロボット等に使用された場合
にはサーボモータが組み込まれたロボットアーム等が移
動しても、太いケーブルを引きずるということがなくな
り、サーボモータの負荷が小さくて応答性が良くなる。
さらに、変換部21がサーボモータ固有の情報を判別して
設定信号をサーボモータ部機種設定用スイッチへ出力し
その設定信号によりサーボモータ部機種設定用スイッチ
をオン／オフさせてサーボモータ部のパラメータを各サ
ーボモータ部に合わせて設定させることから、ロボット
等に使用された場合でも、使用者はロボット本体とは離
れた安全な場所で制御回路を操作することによりサーボ
モータの使用条件を設定することができ、ロボット本体
に近づく必要がなく、サーボモータの使用条件を容易に
且つ安全に設定することができる。
（考案の効果） 以上のように本考案によれば、被制御モータと、該被
制御モータを駆動制御する制御回路と、上記被制御モー
タと上記制御回路を接続する接続ケーブルと、電気信号
によりオン／オフされるスイッチからなり上記制御回路
からの設定信号によりオン／オフされて上記被制御モー
タのパラメータを設定する被制御モータ機種設定用スイ
ッチとを備えたサーボモータ装置であって、上記被制御
モータに配設され上記被制御モータの種別に応じて変化
する被制御モータ固有のパラメータの情報を記憶する記
憶部と、該記憶部に記憶されている情報をパラレル／シ
リアル変換して出力するシリアル変換部と、このシリア
ル変換部からの情報を送信する送信部と、上記制御回路
中に配設され上記送信部からの情報を受信する受信部
と、該受信部からの情報を判別して機種を表すパラレル
データからなる設定信号を上記被制御モータ機種設定用
スイッチへ出力し上記設定信号により上記被制御モータ
機種設定用スイッチをオン／オフさせて上記被制御モー
タのパラメータを各被制御モータに合わせて設定させる
変換部とを具備したので、使用者が被制御モータのパラ
メータをセットする必要がなくなり、取扱が非常に容易
になる。しかも、使用者が被制御モータのパラメータを
誤ってセットしたり被制御モータが種類の異なるものと
交換されて被制御モータのパラメータが変更されなかっ
たりすることにより生じたトラブルがなくなり、かつ、
制御回路の共通化、標準化が可能となる。また、被制御
モータ機種設定用スイッチをオン／オフさせる設定信号
が機種を表すパラレルデータであり、極めて短時間のう
ちに変換部から被制御モータ機種設定用スイッチへ設定
信号が伝達されて被制御モータ機種設定用スイッチのオ
ン／オフによる設定作業が行われるので、電源を投入し
た後に被制御モータのパラメータのセットを終了するま
での時間を短くすることができる。また、記憶部に記憶
されている情報がいくら多くても、その情報をシリアル
変換部によりパラレル／シリアル変換して送信部により
送信することから、接続ケーブルは最低限の芯数のもの
で良くて径を小さくでき、コネクタも小さくて済むな
ど、装置を小型軽量化できる。従って、例えば、ロボッ
ト等に使用された場合には被制御モータが組み込まれた
ロボットアーム等が移動しても、太いケーブルを引きず
るということがなくなり、被制御モータの負荷が小さく
て応答性が良くなる。さらに、変換部が被制御モータ固
有の情報を判別して設定信号を被制御モータ機種設定用
スイッチへ出力しその設定信号により被制御モータ機種
設定用スイッチをオン／オフさせて被制御モータのパラ
メータを各被制御モータに合わせて設定させることか
ら、ロボット等に使用された場合でも、使用者はロボッ
ト本体とは離れた安全な場所で制御回路を操作すること
により被制御モータの使用条件を設定することができ、
ロボット本体に近づく必要がなく、被制御モータの使用
条件を容易に且つ安全に設定することができる。
制御モータを駆動制御する制御回路と、上記被制御モー
タと上記制御回路を接続する接続ケーブルと、電気信号
によりオン／オフされるスイッチからなり上記制御回路
からの設定信号によりオン／オフされて上記被制御モー
タのパラメータを設定する被制御モータ機種設定用スイ
ッチとを備えたサーボモータ装置であって、上記被制御
モータに配設され上記被制御モータの種別に応じて変化
する被制御モータ固有のパラメータの情報を記憶する記
憶部と、該記憶部に記憶されている情報をパラレル／シ
リアル変換して出力するシリアル変換部と、このシリア
ル変換部からの情報を送信する送信部と、上記制御回路
中に配設され上記送信部からの情報を受信する受信部
と、該受信部からの情報を判別して機種を表すパラレル
データからなる設定信号を上記被制御モータ機種設定用
スイッチへ出力し上記設定信号により上記被制御モータ
機種設定用スイッチをオン／オフさせて上記被制御モー
タのパラメータを各被制御モータに合わせて設定させる
変換部とを具備したので、使用者が被制御モータのパラ
メータをセットする必要がなくなり、取扱が非常に容易
になる。しかも、使用者が被制御モータのパラメータを
誤ってセットしたり被制御モータが種類の異なるものと
交換されて被制御モータのパラメータが変更されなかっ
たりすることにより生じたトラブルがなくなり、かつ、
制御回路の共通化、標準化が可能となる。また、被制御
モータ機種設定用スイッチをオン／オフさせる設定信号
が機種を表すパラレルデータであり、極めて短時間のう
ちに変換部から被制御モータ機種設定用スイッチへ設定
信号が伝達されて被制御モータ機種設定用スイッチのオ
ン／オフによる設定作業が行われるので、電源を投入し
た後に被制御モータのパラメータのセットを終了するま
での時間を短くすることができる。また、記憶部に記憶
されている情報がいくら多くても、その情報をシリアル
変換部によりパラレル／シリアル変換して送信部により
送信することから、接続ケーブルは最低限の芯数のもの
で良くて径を小さくでき、コネクタも小さくて済むな
ど、装置を小型軽量化できる。従って、例えば、ロボッ
ト等に使用された場合には被制御モータが組み込まれた
ロボットアーム等が移動しても、太いケーブルを引きず
るということがなくなり、被制御モータの負荷が小さく
て応答性が良くなる。さらに、変換部が被制御モータ固
有の情報を判別して設定信号を被制御モータ機種設定用
スイッチへ出力しその設定信号により被制御モータ機種
設定用スイッチをオン／オフさせて被制御モータのパラ
メータを各被制御モータに合わせて設定させることか
ら、ロボット等に使用された場合でも、使用者はロボッ
ト本体とは離れた安全な場所で制御回路を操作すること
により被制御モータの使用条件を設定することができ、
ロボット本体に近づく必要がなく、被制御モータの使用
条件を容易に且つ安全に設定することができる。
第１図は本考案の一実施例を示すブロック図、第２図は
同実施例におけるCPUの処理フローを示すフローチャー
ト、第３図は従来のサーボモータ装置を示す側面図であ
る。 11……サーボモータ部、12……エンコーダ、14……接続
ケーブル、15……サーボ増幅器、17……データ記憶部、
19……ラインドライバ、20……ラインレシーバ、21……
マイクロコンピュータ。
同実施例におけるCPUの処理フローを示すフローチャー
ト、第３図は従来のサーボモータ装置を示す側面図であ
る。 11……サーボモータ部、12……エンコーダ、14……接続
ケーブル、15……サーボ増幅器、17……データ記憶部、
19……ラインドライバ、20……ラインレシーバ、21……
マイクロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 武内 恒人 長野県駒ケ根市赤穂14―888番地 株式 会社三協精機製作所駒ケ根工場内 (72)考案者 水本 博朗 長野県駒ケ根市赤穂14―888番地 株式 会社三協精機製作所駒ケ根工場内 (56)参考文献 特開 昭61−42293（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−251610（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−280892（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】被制御モータと、該被制御モータを駆動制
御する制御回路と、上記被制御モータと上記制御回路を
接続する接続ケーブルと、電気信号によりオン／オフさ
れるスイッチからなり上記制御回路からの設定信号によ
りオン／オフされて上記被制御モータのパラメータを設
定する被制御モータ機種設定用スイッチとを備えたサー
ボモータ装置であって、上記被制御モータに配設され上
記被制御モータの種別に応じて変化する被制御モータ固
有のパラメータの情報を記憶する記憶部と、該記憶部に
記憶されている情報をパラレル／シリアル変換して出力
するシリアル変換部と、このシリアル変換部からの情報
を送信する送信部と、上記制御回路中に配設され上記送
信部からの情報を受信する受信部と、該受信部からの情
報を判別して機種を表すパラレルデータからなる設定信
号を上記被制御モータ機種設定用スイッチへ出力し上記
設定信号により上記被制御モータ機種設定用スイッチを
オン／オフさせて上記被制御モータのパラメータを各被
制御モータに合わせて設定させる変換部とを具備したこ
とを特徴とするサーボモータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988038707U JP2550312Y2 (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | サーボモータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988038707U JP2550312Y2 (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | サーボモータ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01143297U JPH01143297U (ja) | 1989-10-02 |
| JP2550312Y2 true JP2550312Y2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=31265249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988038707U Expired - Lifetime JP2550312Y2 (ja) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | サーボモータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2550312Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2629379B2 (ja) * | 1989-10-04 | 1997-07-09 | 株式会社安川電機 | サーボドライブシステム |
| JP4708525B2 (ja) * | 2000-02-29 | 2011-06-22 | キヤノン株式会社 | モータのサーボ制御装置 |
| JP4577979B2 (ja) * | 2000-12-08 | 2010-11-10 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 減速機付サーボモータおよび駆動制御装置 |
| JP5801143B2 (ja) * | 2011-08-29 | 2015-10-28 | 日本電産サンキョー株式会社 | モータシステムおよびモータ制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH658154A5 (fr) * | 1984-08-01 | 1986-10-15 | Cerac Inst Sa | Dispositif de commande pour moteur a tension alternative. |
-
1988
- 1988-03-24 JP JP1988038707U patent/JP2550312Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01143297U (ja) | 1989-10-02 |
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