JP2548648B2

JP2548648B2 - Cutting method and cutting device

Info

Publication number: JP2548648B2
Application number: JP3308286A
Authority: JP
Inventors: 康雄小池; 亨五十嵐; 嘉章斉藤
Original assignee: Koike Sanso Kogyo KK
Current assignee: Koike Sanso Kogyo KK
Priority date: 1991-10-29
Filing date: 1991-10-29
Publication date: 1996-10-30
Anticipated expiration: 2011-10-30
Also published as: JPH05123863A

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は所定の寸法に裁断されて
いる被切断材或いは切断残材であるスクラップ等の異形
材を切断するための方法と装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for cutting a profiled material such as scrap which is a material to be cut or a cutting residual material which has been cut to a predetermined size.

【０００２】[0002]

【従来の技術】数値制御方式の切断機にガス切断トー
チ，プラズマ切断トーチ，レーザー切断トーチ等の切断
トーチを選択的に搭載し、鋼板やステンレス鋼板，アル
ミニウムや黄銅板等の非鉄金属板，アクリル板や合板等
の非金属板等の被切断材から二次元的な図形を切断する
ことが行われている。2. Description of the Related Art A numerically controlled cutting machine is selectively equipped with a cutting torch such as a gas cutting torch, a plasma cutting torch, a laser cutting torch, a steel plate, a stainless steel plate, a non-ferrous metal plate such as an aluminum or brass plate, or an acrylic plate. BACKGROUND ART A two-dimensional figure is cut from a material to be cut such as a non-metal plate such as a plate or a plywood.

【０００３】ガス切断トーチ或いはプラズマ切断トーチ
を搭載した数値制御方式の切断機を用いて鋼板から予め
設定された図形を切断する場合について説明する。板
厚，材質，数量等を指定された図形が切断部門に発注さ
れると、複数の図形を受注した切断部門ではこれ等の図
形を集積し、特定の材質，板厚，幅，長さを持った鋼板
に対し、この鋼板の条件に該当した図形を抽出すると共
にこれ等の図形の種類及び数量を鋼板上に割り当てる所
謂ネスティングを行う。ネスティングされた情報は切断
機が理解し得る情報、即ちＮＣデータに変換される。ネ
スティングされた鋼板を切断機の切断領域内に搬入する
と共にネスティングに基づくＮＣデータを切断機に入力
する。その後切断機の動作を開始させると、切断機は予
め設定されたプログラムに従って作動し、鋼板の複数の
端面を検出して切断領域に於ける鋼板の姿勢を検出す
る。そして検出した鋼板の姿勢に対応してＮＣデータを
座標変換し、引続きＮＣデータに従って鋼板を切断す
る。A case where a preset figure is cut from a steel sheet by using a numerical control type cutting machine equipped with a gas cutting torch or a plasma cutting torch will be described. When a figure with specified thickness, material, quantity, etc. is ordered from the cutting department, the cutting department that receives orders for a plurality of figures collects these figures and sets the specific material, thickness, width, and length. The so-called nesting is performed on the steel plate that is held to extract the shapes corresponding to the conditions of the steel plate and allocate the types and numbers of these shapes on the steel plate. The nested information is converted into information that the cutting machine can understand, that is, NC data. The nested steel sheet is carried into the cutting area of the cutting machine and NC data based on the nesting is input to the cutting machine. Then, when the operation of the cutting machine is started, the cutting machine operates according to a preset program, detects a plurality of end surfaces of the steel sheet, and detects the posture of the steel sheet in the cutting region. Then, the NC data is subjected to coordinate conversion corresponding to the detected attitude of the steel sheet, and the steel sheet is subsequently cut according to the NC data.

【０００４】船殻部材等の寸法の大きい部材を切断する
場合、この部材は特定の船に引き当てられたものである
ことが多く、鋼板は前記部材を切断することが可能な特
殊サイズとなる。このため、前記部材に引き当てられた
鋼板に対しては他の図形を割り当てないのが一般であ
る。従って、この場合比較的面積の大きいスクラップが
発生することとなる。このようなスクラップは方形以外
の形状を有する所謂異形材であることが多い。When cutting a large-sized member such as a hull member, this member is often attached to a specific ship, and the steel plate has a special size capable of cutting the member. For this reason, it is general that other figures are not assigned to the steel plate assigned to the member. Therefore, in this case, a scrap having a relatively large area is generated. Such scrap is often a so-called deformed material having a shape other than a square.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術に於い
て、被切断材は少なくとも直交する二辺を有することが
条件であり、このような被切断材を切断領域に搬入した
とき、該被切断材の姿勢は切断機によって幅方向及び長
手方向に於ける複数の端面を検知することで検出され
る。このため、例えば鋼板に歪みが生じているような場
合には、この歪みを鋼板の姿勢として検出することがあ
る。このような場合、鋼板にネスティングされた図形の
中から目的の形状に切断し得ない図形、或いは全く切断
し得ない図形が生じるという問題がある。In the above prior art, the material to be cut must have at least two sides that are orthogonal to each other. When such a material to be cut is carried into the cutting area, the material to be cut is The posture of the cutting material is detected by detecting a plurality of end faces in the width direction and the longitudinal direction by the cutting machine. Therefore, for example, when the steel sheet is distorted, this distortion may be detected as the orientation of the steel sheet. In such a case, there is a problem that a figure that cannot be cut into a desired shape or a figure that cannot be cut at all occurs from among the figures nested in the steel sheet.

【０００６】更に、スクラップの如き異形材を切断領域
に搬入しても、切断機がこの異形材の形状及び姿勢を検
出することは不可能であり、従って、該異形材から図形
を切断することは出来ないという問題がある。このた
め、従来はスクラップの如き異形材に対しては切断機の
ライン外で切断されている。Furthermore, even if a profile material such as scrap is carried into the cutting area, it is impossible for the cutting machine to detect the shape and posture of the profile material, and therefore it is possible to cut a figure from the profile material. There is a problem that can not be done. For this reason, conventionally, a profile material such as scrap is cut outside the line of the cutting machine.

【０００７】本発明の目的は、切断領域に配置された被
切断材が如何なる形状で且つ如何なる位置にあっても、
配置状態を維持した状態で切断すべき図形をネスティン
グすると共に切断することが出来る切断方法と切断装置
を提供するものである。An object of the present invention is to provide a cut material arranged in a cutting area in any shape and at any position.
To provide a cutting method and a cutting device capable of nesting and cutting a figure to be cut while maintaining the arrangement state.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る切断方法は、切断トーチを基準線に沿っ
て移動させて被切断材を切断する切断機を用いる切断方
法であって、被切断材を配置した切断機の切断領域をＣ
ＣＤカメラによって撮像し、撮像した画像から切断領域
に配置された被切断材に対応する領域を切断可能領域と
して認識し、次いで前記切断可能領域に対し切断すべき
図形を割り当て、更に、切断機を駆動して被切断材から
割り当てた図形を切断することを特徴とするものであ
る。In order to solve the above problems, a cutting method according to the present invention is a cutting method using a cutting machine for moving a cutting torch along a reference line to cut a material to be cut. , The cutting area of the cutting machine where the material to be cut is placed is C
An image is taken by a CD camera, an area corresponding to the material to be cut arranged in the cutting area is recognized as a cuttable area from the picked-up image, and then a figure to be cut is assigned to the cuttable area. It is characterized by driving and cutting the assigned figure from the material to be cut.

【０００９】また切断装置は、被切断材を切断するため
の切断トーチを基準線に沿って移動させる切断機と、前
記切断機の切断領域を撮像するＣＣＤカメラと、前記Ｃ
ＣＤカメラによって撮像した画像情報を処理して切断領
域に配置された被切断材に対応する領域を切断可能領域
として認識する処理装置と、前記処理装置によって認識
した切断可能領域に対し切断すべき図形を割り当てる割
当装置と、前記割当装置によって割り当てられた図形の
情報を前記切断機の制御情報に変換する変換装置と、変
換装置によって変換された制御情報に従って前記切断機
の駆動を制御する切断制御装置とを有して構成されるも
のである。Further, the cutting device includes a cutting machine for moving a cutting torch for cutting a material to be cut along a reference line, a CCD camera for photographing a cutting area of the cutting machine, and the C
A processing device that processes image information captured by a CD camera and recognizes a region corresponding to a material to be cut arranged in the cutting region as a cuttable region, and a figure to be cut into the cuttable region recognized by the processing device. Allocating device, a converting device for converting the information of the graphic allocated by the allocating device into control information of the cutting machine, and a cutting control device for controlling the driving of the cutting machine according to the control information converted by the converting device. And is configured to have.

【００１０】[0010]

【作用】上記切断方法によれば、切断機の切断領域に配
置された被切断材が如何なる形状であっても、この被切
断材から切断し得る図形を割り当てると共に該図形を切
断することが出来る。即ち、被切断材が配置された切断
機の切断領域をＣＣＤカメラによって撮像することで該
切断領域及び被切断材を撮像することが出来る。そして
前記画像を処理することで、全切断領域及び該切断領域
に配置されている被切断材との関係位置から、被切断材
に対応する領域を切断領域に於ける切断可能領域とし、
且つ被切断材に対応する以外の領域を切断不能領域とし
て認識することが出来る。従って、認識された切断可能
領域に対し、この切断可能領域から切断し得る図形の種
類，数量を夫々割り当てると共に、切断機を駆動するこ
とで被切断材から割り当てた図形を切断することが出来
る。According to the above cutting method, no matter what shape the material to be cut placed in the cutting area of the cutting machine has, it is possible to assign a figure that can be cut from the material to be cut and to cut the figure. . That is, by imaging the cutting area of the cutting machine in which the material to be cut is arranged with the CCD camera, the cutting area and the material to be cut can be imaged. Then, by processing the image, from the relational position between the entire cutting area and the material to be cut arranged in the cutting area, an area corresponding to the material to be cut is set as a cuttable area in the cutting area,
Moreover, the area other than the area corresponding to the material to be cut can be recognized as the uncuttable area. Therefore, the type and number of figures that can be cut from the cuttable area are assigned to the recognized cuttable area, and the assigned figure can be cut from the material to be cut by driving the cutting machine.

【００１１】上記切断装置によれば、上記切断方法を合
理的に実施することが出来る。即ち、切断機の切断領域
をＣＣＤカメラによって撮像し、撮像された画像情報を
処理装置で画像処理することで、切断領域に於ける切断
可能領域を認識することが出来る。そして認識された切
断可能領域に対し切断すべき図形を割当装置によって割
り当て、更に切断可能領域に対して割り当てられた図形
の情報を変換装置によって切断機の制御情報に変換し、
この制御情報に従って切断機の駆動を制御することで、
切断領域に配置された被切断材から図形を切断すること
が出来る。According to the above cutting device, the above cutting method can be carried out rationally. That is, the cutting area of the cutting machine is imaged by the CCD camera, and the imaged image information is image-processed by the processing device, whereby the cuttable area in the cutting area can be recognized. Then, the allocating device allocates the figure to be cut to the recognized severable area, and the conversion device converts the information of the figure allocated to the severable area into control information of the cutting machine,
By controlling the drive of the cutting machine according to this control information,
The figure can be cut from the material to be cut placed in the cutting area.

【００１２】[0012]

【実施例】以下上記切断方法及び切断装置の一実施例に
ついて図を用いて説明する。図１は切断方法の原理を説
明する図、図２は切断装置の斜視図、図３は長方形の被
切断材が配置された切断領域の平面図、図４は異形材が
配置された切断領域の平面図、図５は切断装置の制御系
のブロック図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the above cutting method and cutting device will be described below with reference to the drawings. 1 is a view for explaining the principle of the cutting method, FIG. 2 is a perspective view of a cutting device, FIG. 3 is a plan view of a cutting region in which a rectangular material to be cut is arranged, and FIG. 4 is a cutting region in which a profile material is arranged. FIG. 5 is a block diagram of a control system of the cutting device.

【００１３】先ず、図１により切断方法の原理について
説明する。本発明に係る切断方法は、切断領域１に配置
された被切断材２を撮像して画像を処理することで切断
領域１に於ける被切断材２を認識し、即ち、切断領域１
に於ける切断可能領域を認識し、この切断可能領域に切
断すべき図形を割り当て、更に、切断機10によって切断
可能領域に割り当てられた図形を切断するように構成し
たものである。この切断方法では、被切断材２の形状，
切断領域１に於ける配置位置の如何に関わらず合理的に
図形を切断することが可能である。First, the principle of the cutting method will be described with reference to FIG. The cutting method according to the present invention recognizes the material 2 to be cut in the cutting area 1 by imaging the material 2 to be cut arranged in the cutting area 1 and processing the image, that is, the cutting area 1
The cleavable area is recognized, the figure to be cut is assigned to this cleavable area, and the figure assigned to the severable area is further cut by the cutting machine 10. In this cutting method, the shape of the material 2 to be cut,
It is possible to rationally cut a figure regardless of the arrangement position in the cutting area 1.

【００１４】図に於いて、切断領域１は後述する切断装
置Ａに於ける切断機10の切断トーチ14の可動範囲であ
る。従って、切断領域１内にある被切断材に対し切断加
工を行うことは可能であるが、切断領域１外にある被切
断材に対しては切断加工を行うことは不可能である。切
断領域１はｏを原点とするｘ−ｙ直交座標により設定さ
れており、ｘ方向の長さ，ｙ方向の長さは個々の切断装
置Ａによって夫々異なる寸法を持って設定される。In the figure, a cutting area 1 is a movable range of a cutting torch 14 of a cutting machine 10 in a cutting device A described later. Therefore, it is possible to perform the cutting process on the material to be cut within the cutting region 1, but it is impossible to perform the cutting process on the material to be cut outside the cutting region 1. The cutting area 1 is set by xy orthogonal coordinates with the origin of o, and the length in the x direction and the length in the y direction are set by the respective cutting devices A with different dimensions.

【００１５】切断領域１に被切断材２を配置する。この
とき、被切断材２は切断領域１の軸に対し如何なる姿勢
であっても良い。また一定のレンズ系を用いたＣＣＤカ
メラを一定の高さに保持して切断領域１を撮像した場
合、ｘ，ｙ方向に隣接する画素間の距離に対応する切断
領域１のｘ，ｙ方向の距離は一定となる。このため、切
断装置Ａに於けるＣＣＤカメラ22の分解能を被切断材２
に図形を割り当てるネスティングを実施するに際し最小
限必要な値に設定することが必要である。本実施例では
ＣＣＤカメラ22の分解能を５mmに設定している。被切断
材２を配置した切断領域１をＣＣＤカメラ22によって撮
像することで、図１に実線で示す切断領域１及び被切断
材２の画像を得ることが可能である。そしてＣＣＤカメ
ラ22によって撮像した画像を２値化処理して被切断材２
に対応するデータを演算することで、切断領域１に於け
る被切断材２の各頂点２ａ〜２ｄの座標，各頂点２ａ〜
２ｄを結ぶ線分の長さ及び該線分の切断領域１の軸に対
する角度等のデータを得ることが可能である。従って、
前記データから図１に実線で示す切断領域１に配置され
た被切断材２を切断領域１に於ける切断可能領域２とし
て認識することが可能である。The material 2 to be cut is arranged in the cutting region 1. At this time, the material 2 to be cut may have any posture with respect to the axis of the cutting region 1. Further, when a CCD camera using a constant lens system is held at a constant height to image the cut area 1, the cut area 1 in the x and y directions corresponding to the distance between pixels adjacent in the x and y directions. The distance is constant. Therefore, the resolution of the CCD camera 22 in the cutting device A is set to the material to be cut 2
It is necessary to set the minimum required value when performing nesting that assigns a figure to. In this embodiment, the resolution of the CCD camera 22 is set to 5 mm. By capturing an image of the cutting area 1 in which the material 2 to be cut is arranged with the CCD camera 22, it is possible to obtain an image of the cutting area 1 and the material 2 to be cut shown by the solid line in FIG. The image picked up by the CCD camera 22 is binarized and the cut material 2 is cut.
By calculating the data corresponding to, the coordinates of the vertices 2a to 2d of the material 2 to be cut in the cutting region 1 and the vertices 2a to
It is possible to obtain data such as the length of the line segment connecting 2d and the angle of the line segment with respect to the axis of the cut region 1. Therefore,
From the data, it is possible to recognize the material 2 to be cut arranged in the cutting area 1 shown by the solid line in FIG. 1 as the cuttable area 2 in the cutting area 1.

【００１６】上記の如くして切断領域１に配置された被
切断材２を切断領域１に於ける切断可能領域２として認
識した後、この切断可能領域２に対し切断すべき図形を
割り当てるネスティングを行う。このネスティングは、
切断部門が予め受注している図形３ａ〜３ｅを切断可能
領域２に対して材料の無駄を省くように合理的に割り当
てる作業であり、例えば、切断領域１をディスプレイに
表示し、この切断領域１に於ける切断可能領域２に対し
手動操作によって行うことが可能である。また予め切断
すべき図形３ａ〜３ｅの情報を記憶装置に記憶させてお
き、図形のデータと切断可能領域２のデータとを対比さ
せつつ自動的にネスティングを行うことも可能である。After recognizing the material 2 to be cut arranged in the cutting area 1 as the cuttable area 2 in the cutting area 1 as described above, nesting for assigning a figure to be cut to the cutable area 2 is performed. To do. This nesting is
This is a work for rationally assigning the figures 3a to 3e, which the cutting department has received in advance, to the cuttable area 2 so as to reduce the waste of material. For example, the cutting area 1 is displayed on the display and the cutting area 1 is displayed. It is possible to manually perform the operation on the cuttable area 2 in FIG. It is also possible to store the information of the graphics 3a to 3e to be cut in advance in the storage device and automatically perform nesting while comparing the data of the graphics and the data of the cuttable area 2.

【００１７】切断領域１に於ける切断可能領域２に対し
切断すべき図形３ａ〜３ｅをネスティングした後、切断
機10の動作を開始させて切断可能領域２、即ち、被切断
材２に対する切断を行う。この切断は、オペレーターが
ディスプレイを監視しつつ切断機10を手動操作すること
で行うことが可能であり、またネスティングを行った際
の切断可能領域２のデータと切断すべき図形３ａ〜３ｅ
のデータを切断機10の制御情報に変換して自動操作する
ことも可能である。After nesting the figures 3a to 3e to be cut into the cuttable area 2 in the cutting area 1, the operation of the cutting machine 10 is started to cut the cuttable area 2, that is, the material 2 to be cut. To do. This cutting can be performed by the operator manually operating the cutting machine 10 while observing the display, and the data of the cuttable area 2 and the figures 3a to 3e to be cut when nesting is performed.
It is also possible to convert the data of the above into control information of the cutting machine 10 and perform automatic operation.

【００１８】上記の如く、本切断方法は、切断領域１を
撮像してイメージとして把握することで切断領域１に於
ける切断可能領域２を認識し、この切断可能領域２に切
断すべき図形を割り当てるようにしたので、被切断材２
の形状及び位置に関わらず、切断可能領域２に割り当て
られた図形を切断領域１の座標系で指定することが可能
である。そして本切断方法を採用することによって、従
来は不可能であったスクラップの如き異形材に対するネ
スティング、及びネスティングされた異形材に対する切
断が可能となる。即ち、従来は、スクラップの如き異形
材に対してネスティングする場合、この異形材の全体形
状と寸法を計測した後でなければネスティングを行うこ
とは不可能であった。また従来の切断機は方形の被切断
材を切断することを対象としたものであり、被切断材の
複数の端面を検出することで該被切断材の基準軸に対す
る姿勢を検出し得るように構成しているため、切断領域
に配置された異形材の複数の端面を検出しても、この異
形材の形状，姿勢等を知ることは不可能であった。本発
明は、切断機10の切断領域１をＣＣＤカメラ22で撮像
し、この画像をイメージとして把握することで前記問題
を解決したものである。As described above, according to the present cutting method, the cuttable area 1 is imaged and grasped as an image to recognize the cuttable area 2 in the cuttable area 1, and the figure to be cut in the cuttable area 2 is recognized. Since it was assigned, the material to be cut 2
It is possible to specify the figure assigned to the severable area 2 in the coordinate system of the severing area 1, regardless of the shape and position of the severing area. By adopting this cutting method, it is possible to perform nesting on a profile material such as scrap, which has been impossible in the past, and cutting on a profiled material after nesting. That is, conventionally, when performing nesting on a profiled material such as scrap, it is impossible to perform the nesting only after measuring the entire shape and dimensions of the profiled material. Further, the conventional cutting machine is intended for cutting a rectangular material to be cut, so that the posture of the material to be cut with respect to the reference axis can be detected by detecting a plurality of end surfaces of the material to be cut. Since it is configured, even if a plurality of end faces of the profiled material arranged in the cutting area are detected, it is impossible to know the shape, posture, etc. of the profiled material. The present invention solves the above problem by capturing an image of the cutting area 1 of the cutting machine 10 with the CCD camera 22 and grasping this image as an image.

【００１９】次に、上記切断方法を実施するための切断
装置について説明する。図２に示す切断装置Ａは、ＣＣ
Ｄカメラ22によって切断機10の切断領域１を撮像してこ
の画像を処理することで、図３，図４に示すように切断
領域１に配置された長方形状の被切断材４、或いはスク
ラップ材の如き異なる形状を有する異形材５（５ａ〜５
ｄ）に対応する部分を切断可能領域として認識すると共
に、これ等の被切断材４，異形材５に対し予め記憶され
ている切断すべき図形を割り当て、且つ割り当てた図形
を切断し得るように構成したものである。切断装置Ａ
は、切断領域１内に配置された被切断材４或いは異形材
５を切断する切断機10と、切断領域１内に配置された被
切断材４或いは異形材５を撮像する撮像機20と、切断装
置Ａを制御する制御装置30とによって構成されている。Next, a cutting device for carrying out the above cutting method will be described. The cutting device A shown in FIG.
By imaging the cutting area 1 of the cutting machine 10 with the D camera 22 and processing this image, a rectangular material 4 to be cut or scrap material arranged in the cutting area 1 as shown in FIGS. 3 and 4. Profiles 5 (5a-5) having different shapes such as
The part corresponding to d) is recognized as a cuttable area, and pre-stored figures to be cut are assigned to the material to be cut 4 and the profile 5 so that the assigned figure can be cut. It is composed. Cutting device A
Is a cutting machine 10 for cutting the material to be cut 4 or the profile 5 arranged in the cutting area 1, and an imager 20 for imaging the material 4 to be cut or the profile 5 arranged in the cutting area 1, The control device 30 controls the cutting device A.

【００２０】切断機10は、ｘ方向に沿って平行に敷設さ
れたレール11に載置され、このレール11上を走行し得る
ように構成されている。切断機10のフレームは、走行サ
ドル10ａと、レール11と直交する方向（ｙ方向）に配設
されたクロスガーダー10ｂとからなる門型に構成されて
いる。走行サドル10ａには走行モーター10ｃが取り付け
られており、この走行モーター10ｃを切断制御装置とな
る数値制御装置（ＮＣ装置）40からの指令によって駆動
することで、切断機10をレール11に沿ってｘ方向に走行
させている。また走行サドル10ａの上部にはＮＣ装置4
0，入力装置41，ディスプレイ42等を有する制御盤12が
設けられている。クロスガーダー10ｂには、該クロスガ
ーダー10ｂに沿って横行可能に構成された横行サドル13
が設けられている。The cutting machine 10 is mounted on rails 11 laid parallel to each other along the x direction, and is constructed so that it can run on the rails 11. The frame of the cutting machine 10 is configured in a gate shape including a traveling saddle 10a and a cross girder 10b arranged in a direction (y direction) orthogonal to the rail 11. A traveling motor 10c is attached to the traveling saddle 10a, and the traveling machine 10c is driven along a rail 11 by driving the traveling motor 10c in response to a command from a numerical control device (NC device) 40 serving as a cutting control device. It is running in the x direction. In addition, an NC device 4 is provided above the traveling saddle 10a.
A control panel 12 having 0, an input device 41, a display 42, etc. is provided. The cross girder 10b has a traverse saddle 13 configured to be traversable along the cross girder 10b.
Is provided.

【００２１】横行サドル13にはＮＣ装置40からの指令に
よって駆動される横行モーター13ａが取り付けられてお
り、この横行モーター13ａを駆動することで横行サドル
13をｙ方向に横行させている。また横行サドル13にはガ
ス切断トーチ，プラズマ切断トーチ，レーザー切断トー
チ等の切断トーチ14が取り付けられている。そして切断
機10には切断トーチ14の種類に応じて、ガス供給手段，
プラズマ電源，レーザー発振器等の装置が設けられ、Ｎ
Ｃ装置40からの指令によって前記装置を駆動し得るよう
に構成されている。A traverse motor 13a driven by a command from the NC device 40 is attached to the traverse saddle 13, and the traverse saddle 13a is driven to drive the traverse saddle.
13 is traversed in the y direction. Further, a cutting torch 14 such as a gas cutting torch, a plasma cutting torch, a laser cutting torch is attached to the traverse saddle 13. The cutting machine 10 is equipped with gas supply means, depending on the type of the cutting torch 14,
Devices such as plasma power supply and laser oscillator are installed,
It is configured so that the device can be driven by a command from the C device 40.

【００２２】上記の如く構成された切断機10に於いて、
切断トーチ14はレール11が敷設された平面に於ける全て
の範囲に到達し得るものではなく、走行サドル10ａの寸
法，横行サドル13の寸法等に応じて有効な切断領域
（幅，長さ）が設定される。即ち、切断機10を設計する
段階で被切断材の最大寸法（厚さ，幅，長さ）が与えら
れる。そして前記値と切断すべき被切断材の材質等の条
件から、使用すべき切断トーチ14の種類，被切断材を切
断するための切断領域の寸法が設定され、この切断領域
の寸法からレール11の間隔，敷設長が設定される。本発
明に於ける切断機10の切断領域１とは、上記の如くして
設定された切断領域をいうものである。In the cutting machine 10 configured as described above,
The cutting torch 14 cannot reach the entire range on the plane on which the rail 11 is laid, and the effective cutting area (width, length) according to the dimensions of the traveling saddle 10a, the traverse saddle 13, etc. Is set. That is, the maximum dimensions (thickness, width, length) of the material to be cut are given at the stage of designing the cutting machine 10. The type of the cutting torch 14 to be used and the size of the cutting area for cutting the material to be cut are set from the above values and the conditions such as the material of the material to be cut. The interval and laying length are set. The cutting area 1 of the cutting machine 10 in the present invention means the cutting area set as described above.

【００２３】上記切断機10にあっては、ＮＣ装置40から
の指令によって走行モーター10ｃ，横行モーター12ａを
駆動することで、切断トーチ14を切断領域１の全範囲に
わたって移動させることが可能である。In the cutting machine 10, it is possible to move the cutting torch 14 over the entire range of the cutting area 1 by driving the traveling motor 10c and the traverse motor 12a according to a command from the NC device 40. .

【００２４】撮像機20はレール11上に載置され、該レー
ル11に沿ってｘ方向に走行し得るように構成されてい
る。撮像機20のフレームは切断機10と同様に走行サドル
20ａとクロスガーダー20ｂとからなる門型に構成されて
おり、走行サドル20ａには後述する制御装置30からの指
令によって駆動される走行モーター20ｃが設けられてい
る。クロスガーダー20ｂには制御装置30からの指令によ
って駆動される横行モーター21ａ、及びＣＣＤカメラ22
を有する横行サドル21が該クロスガーダー20ｂに沿って
ｙ方向に横行可能に設けられている。The image pickup device 20 is mounted on the rail 11 and is configured to be able to travel along the rail 11 in the x direction. The frame of the image pick-up machine 20 is the same saddle as the cutting machine 10.
The traveling saddle 20a is provided with a traveling motor 20c which is driven by a command from a controller 30 which will be described later. The cross girder 20b has a traverse motor 21a driven by a command from the control device 30 and a CCD camera 22.
A traverse saddle 21 having the above is provided so as to traverse in the y direction along the cross girder 20b.

【００２５】尚、図に於いて23は制御盤であり、切断装
置Ａを制御する制御装置30，ＣＣＤカメラ22によって撮
像した画像を処理する処理装置31，切断可能領域に対し
切断すべき図形を割り当てる割当装置32，割り当てられ
た図形の情報を切断機10の制御情報に変換する変換装置
33，入力装置34，記憶装置35，ディスプレイ36等を収納
したものである。また制御盤23と切断機10及び撮像機20
とは夫々ケーブル23ａ，23ｂによって接続されている。In the figure, reference numeral 23 is a control panel, which is a control device 30 for controlling the cutting device A, a processing device 31 for processing an image picked up by the CCD camera 22, and a figure to be cut into a cuttable area. Allocation device 32 for allocating, conversion device for converting the information of the allocated graphic into the control information of the cutting machine 10.
33, an input device 34, a storage device 35, a display 36, etc. are housed. In addition, the control panel 23, the cutting machine 10 and the imaging machine 20
Are connected by cables 23a and 23b, respectively.

【００２６】ＣＣＤカメラによる被撮像物体の撮像範囲
は該被撮像物体とＣＣＤカメラとの距離或いは光学系を
調整することで設定することが可能である。即ち、単に
切断機10の切断領域１を撮像するのみであれば、ＣＣＤ
カメラ22を高所に配置するか或いは広角レンズを用いる
ことで一度の撮像動作で切断領域１の全範囲を撮像する
ことが可能である。切断領域１を撮像した画像から該切
断領域１に配置された被切断材４或いは異形材５を切断
可能領域４，５として認識する場合、単に形状のみを認
識すれば良いのではなく、切断可能領域４，５の寸法を
認識することが必要となる。このため、ＣＣＤカメラ22
には所定の分解能を有することが要求される。即ち、Ｃ
ＣＤカメラ22によって切断領域１を撮像したとき、ｘ，
ｙ方向に隣接する画素間に対応する切断領域１の距離
が、被切断材４，５を切断可能領域４，５として認識し
且つ切断可能領域４，５に対するネスティング及び切断
を行うために所望の精度を保証し得る数値であることが
必要である。従って、ＣＣＤカメラ22のｘ，ｙ方向に対
する画素数、及び分解能（本実施例では５mm）を設定す
ることで、ＣＣＤカメラ22によって撮像し得る切断領域
１の面積が設定される。例えば、レーザー切断トーチを
搭載したレーザー切断機のように比較的小さい寸法の被
切断材を切断する場合、固定配置されたＣＣＤカメラ22
によって全切断領域１を一度に撮像しても、該切断領域
１に於ける被切断材の寸法を保証することが可能であ
る。然し、切断装置が船殻部材や橋梁，建築部材の切断
加工を対象とする場合、これ等の部材を切断するための
被切断材は幅，長さ共に大きな寸法を有するのが一般で
あり、ＣＣＤカメラによる切断領域の撮像を複数回に分
割して行うことが必要となる。The imaging range of the object to be imaged by the CCD camera can be set by adjusting the distance between the object to be imaged and the CCD camera or the optical system. That is, if only the cutting area 1 of the cutting machine 10 is imaged, the CCD
By arranging the camera 22 at a high place or using a wide-angle lens, it is possible to image the entire range of the cutting region 1 with one imaging operation. When the material to be cut 4 or the profiled material 5 arranged in the cutting area 1 is recognized as the cuttable areas 4 and 5 from the image of the cut area 1, it is not necessary to recognize only the shape but the cutting is possible. It is necessary to recognize the dimensions of regions 4 and 5. Therefore, the CCD camera 22
Is required to have a predetermined resolution. That is, C
When the cutting area 1 is imaged by the CD camera 22, x,
The distance of the cutting region 1 corresponding to the pixels adjacent to each other in the y direction is desired for recognizing the material to be cut 4 and 5 as the cuttable regions 4 and 5 and performing nesting and cutting on the cuttable regions 4 and 5. It must be a number that can guarantee accuracy. Therefore, by setting the number of pixels in the x and y directions of the CCD camera 22 and the resolution (5 mm in this embodiment), the area of the cutting region 1 that can be imaged by the CCD camera 22 is set. For example, when cutting a material having a relatively small size such as a laser cutting machine equipped with a laser cutting torch, the CCD camera 22 fixedly arranged.
Thus, even if the entire cutting area 1 is imaged at one time, it is possible to guarantee the size of the material to be cut in the cutting area 1. However, when the cutting device is intended for cutting processing of hull members, bridges, and building members, the material to be cut for cutting these members generally has large width and length, It is necessary to divide the image of the cut area by the CCD camera into a plurality of times.

【００２７】本実施例の切断装置Ａは、上記の如き大き
な寸法を有する被切断材４，異形材５を対象としたもの
であり、図３，図４に示すように切断領域１を複数の撮
像領域６（６ａ〜６ｆ）に分割して順に撮像するように
構成している。このため、ＣＣＤカメラ22は撮像領域６
の寸法に応じてｘ，ｙ方向に移動し得るように構成され
ている。前記撮像領域６は互いに隣接する他の撮像領域
６と所定距離重複して設定され、各撮像領域６を撮像し
た画像を集積して切断領域１の画像を形成するに際し、
重複した部分を排除することで正確な画像を得ることが
可能である。また被切断材４，５が船殻部材を切断する
ことを目的とした鋼板である場合、該鋼板の表面にウォ
ッシュプライマー等の塗装が施されることがある。この
ような被切断材４，５を撮像する際には、ＣＣＤカメラ
22のレンズにフィルターを取り付けることが好ましい。The cutting apparatus A of this embodiment is intended for the material to be cut 4 and the profiled material 5 having the large size as described above, and as shown in FIGS. The image pickup area 6 (6a to 6f) is divided and imaged in order. For this reason, the CCD camera 22 has an imaging area 6
It is configured so that it can move in the x and y directions according to the dimensions of. The image pickup region 6 is set to overlap another image pickup region 6 adjacent to each other by a predetermined distance, and when the images of the image pickup regions 6 are accumulated to form the image of the cutting region 1,
It is possible to obtain an accurate image by eliminating the overlapping portion. Further, when the material to be cut 4, 5 is a steel plate for cutting the hull member, the surface of the steel plate may be coated with wash primer or the like. A CCD camera is used to capture images of such cut materials 4 and 5.
It is preferable to attach a filter to 22 lenses.

【００２８】次に切断装置Ａの制御系及び切断機10の切
断制御系について図５を用いて説明する。図に於いて、
一点鎖線で囲まれた部分は制御盤12に配置されて切断機
10の駆動を制御し、また二点鎖線で囲まれた部分は制御
盤23に配置されて撮像機20及び切断機10からなる切断装
置Ａを制御するものである。Next, the control system of the cutting device A and the cutting control system of the cutting machine 10 will be described with reference to FIG. In the figure,
The part surrounded by the chain line is placed on the control panel 12
The drive of 10 is controlled, and the portion surrounded by the chain double-dashed line is arranged on the control panel 23 to control the cutting device A including the image pickup machine 20 and the cutting machine 10.

【００２９】制御装置30はマイクロプロセッサー等の演
算部，予め切断装置Ａの動作プログラム等を書き込まれ
たＲＯＭ，入力されたデータを一時記憶するＲＡＭ等か
らなり、インターフェース37を介して後述する各装置と
接続されている。The control device 30 is composed of an arithmetic unit such as a microprocessor, a ROM in which the operation program of the cutting device A is written in advance, a RAM for temporarily storing input data, and the like, which will be described later via the interface 37. Connected with.

【００３０】処理装置31は、ＣＣＤカメラ22によって撮
像した個々の撮像領域６の画像を集積して切断領域１の
画像を形成すると共に、この画像から切断領域１に配置
された被切断材４，５を切断可能領域４，５として認識
し、切断領域１に於ける切断可能領域４，５の輪郭線の
性質（直線，円弧），輪郭線の長さ，輪郭線の始点及び
終点の座標等を演算して該データを制御装置30に出力す
るものである。The processing device 31 accumulates the images of the individual image pickup areas 6 picked up by the CCD camera 22 to form the image of the cutting area 1, and from this image, the material 4 to be cut placed in the cutting area 1. 5 is recognized as the cuttable areas 4 and 5, and the nature of the contour line (straight line, arc) of the cuttable areas 4 and 5 in the cut area 1, the length of the contour line, the coordinates of the start point and the end point of the contour line, etc. And outputs the data to the control device 30.

【００３１】割当装置32は、切断可能領域４，５に対し
切断すべき図形を割り当てる装置であり、制御装置30に
記憶された切断可能領域４，５に関するデータを読み出
すと共に、予め記憶装置35に記憶されている切断すべき
図形に関するデータを読み出し、両者を比較演算しつつ
切断可能領域４，５に切断すべき図形を割り当てるもの
である。そして切断可能領域４，５に関するデータとこ
れ等の領域４，５に割り当てられた図形に関するデータ
とを合成した切断データを制御装置30に出力する。The allocating device 32 is a device for allocating graphics to be cut to the severable areas 4 and 5, and reads out the data concerning the severable areas 4 and 5 stored in the control device 30 and stores it in the storage device 35 in advance. The stored data relating to the figure to be cut is read out, and the figures to be cut are assigned to the cuttable areas 4 and 5 while comparing and calculating the data. Then, the cutting data obtained by synthesizing the data relating to the cuttable regions 4 and 5 and the data relating to the figures allocated to these regions 4 and 5 is output to the control device 30.

【００３２】変換装置33は、割当装置32によって出力さ
れた切断データを切断制御装置40の使用言語に変換する
装置して出力する装置であり、図示しないディスク装置
或いはテープパンチャーと接続して変換した切断データ
をフロッピィディスク或いは穿孔テープを媒体として出
力することが可能である。The converting device 33 is a device for converting the cutting data output by the allocating device 32 into a language used by the cutting control device 40 and outputting it. The converting device 33 is connected to a disk device or a tape puncher (not shown) for conversion. The cut data can be output using a floppy disk or punched tape as a medium.

【００３３】入力装置34は、キーボード及びイメージリ
ーダー，ディスク読取装置等の装置によって構成され、
切断装置Ａに対する操作指令情報や切断すべき図形に関
する形状，寸法，数量，材質等の情報を入力するもので
ある。The input device 34 is composed of a device such as a keyboard, an image reader, and a disk reader,
The operation command information for the cutting device A and the shape, size, quantity, material, etc. of the figure to be cut are input.

【００３４】記憶装置35は入力装置34から入力された切
断すべき図形に関するデータを記憶するものである。ま
たディスプレイ36は切断装置Ａの動作状況や切断領域１
の画像等を表示するものである。The storage device 35 stores the data regarding the figure to be cut, which is input from the input device 34. In addition, the display 36 displays the operating status of the cutting device A and the cutting area 1
Is displayed.

【００３５】切断制御装置40は切断機10を駆動するため
の制御装置であり、予め切断機10を制御するために必要
な言語を有する数値制御装置（ＮＣ装置）として構成さ
れており、後述する装置とインターフェース43を介して
接続されている。本実施例ではマイクロプロセッサー等
の演算部及びＲＯＭ，ＲＡＭを有する所謂コンピュータ
ＮＣ装置を用いている。The cutting control device 40 is a control device for driving the cutting machine 10, and is configured as a numerical control device (NC device) having a language necessary for controlling the cutting machine 10 in advance, and will be described later. It is connected to the device via the interface 43. In this embodiment, a so-called computer NC device having an arithmetic unit such as a microprocessor and ROM, RAM is used.

【００３６】入力装置41は切断機10を単独で作動させる
ための指令情報を入力するためのものであり、キーボー
ドによって構成されている。またディスプレイ42は切断
機10の作動状況を表示するものである。また記憶装置44
は、制御装置30から伝達された切断領域１に於ける切断
可能領域４，５に関するデータ及び該切断可能領域４，
５に割り当てられた図形に関するデータを一時的に記憶
するものである。The input device 41 is for inputting command information for operating the cutting machine 10 independently, and is composed of a keyboard. Further, the display 42 displays the operating status of the cutting machine 10. Also storage device 44
Is data relating to the severable areas 4, 5 in the severing area 1 transmitted from the control device 30 and the severable areas 4, 5.
The data relating to the figure assigned to No. 5 is temporarily stored.

【００３７】次に、上記の如く構成された切断装置Ａの
操作手順について説明する。先ず、切断機10（切断トー
チ14）及び撮像機20（ＣＣＤカメラ22）を夫々所定の位
置（ホームポジション）に退避させ、図３，図４に示す
ように切断機10の切断領域１に長方形の被切断材４或い
は複数の異形材５ａ〜５ｄを配置し、被切断材４或いは
異形材５ａ〜５ｄの材質，板厚等の情報を入力装置34か
ら入力し、同時に切断すべき図形の形状，材質，板厚等
の情報を入力する。入力された切断すべき図形に関する
データは、記憶装置35に一時記憶される。Next, the operation procedure of the cutting device A configured as described above will be described. First, the cutting machine 10 (cutting torch 14) and the image pickup machine 20 (CCD camera 22) are retracted to predetermined positions (home positions), and a rectangle is formed in the cutting area 1 of the cutting machine 10 as shown in FIGS. The material 4 to be cut or a plurality of deformed materials 5a to 5d are arranged, information such as the material and the plate thickness of the material 4 to be cut or the deformed materials 5a to 5d is inputted from the input device 34, and the shape of the figure to be cut at the same time. Enter information such as material and plate thickness. The input data regarding the figure to be cut is temporarily stored in the storage device 35.

【００３８】切断装置Ａの動作を開始させると、制御装
置30からの指令によって走行モーター20ｃ，横行モータ
ー21ａが回転し、撮像機20をｘ方向に移動させると共に
横行サドル21をｙ方向に移動させてＣＣＤカメラ22を撮
像領域６ａまで移動させる。ＣＣＤカメラ22が撮像領域
６ａを撮像し得る位置に到達すると撮像機20，横行サド
ル21が停止し、ＣＣＤカメラ22によって撮像領域６ａに
対する撮像を行う。この画像は処理装置31に伝達されて
一時記憶される。次いで、横行サドル21を更にｙ方向に
移動させてＣＣＤカメラ22を撮像領域６ｂに対向させ、
この撮像領域６ｂを撮像して画像を処理装置31に伝達す
る。この操作を連続して行うことで切断領域１に設定さ
れた全ての撮像領域６を撮像し、切断領域１の撮像を終
了した後、撮像機20及びＣＣＤカメラ22はホームポジシ
ョンに戻る。When the operation of the cutting device A is started, the traveling motor 20c and the traverse motor 21a are rotated by a command from the control device 30 to move the image pickup device 20 in the x direction and the traverse saddle 21 in the y direction. Then, the CCD camera 22 is moved to the image pickup area 6a. When the CCD camera 22 reaches a position where the image pickup area 6a can be picked up, the image pickup device 20 and the traverse saddle 21 stop, and the CCD camera 22 picks up an image of the image pickup area 6a. This image is transmitted to the processing device 31 and temporarily stored. Next, the traverse saddle 21 is further moved in the y direction so that the CCD camera 22 faces the imaging area 6b,
The image pickup area 6b is picked up and the image is transmitted to the processing device 31. By continuously performing this operation, all the imaging areas 6 set in the cutting area 1 are imaged, and after the imaging of the cutting area 1 is completed, the imaging device 20 and the CCD camera 22 return to the home position.

【００３９】ＣＣＤカメラ22によって切断領域１に設定
された全ての撮像領域６を撮像すると、処理装置31で
は、各撮像領域６の画像を集積して切断領域１の画像を
形成する。次いで、切断領域１を構成する各画素のデー
タを２値化し、このデータから切断領域１に配置された
被切断材４，異形材５を切断領域１に於ける切断可能領
域４，５として認識する。そして切断可能領域４，５を
構成する輪郭線が直線であるか或いは曲線であるかを判
断し、曲線である場合には円弧補間して輪郭線のデータ
を出力する。また輪郭線の始点及び終点の座標データを
演算すると共に輪郭線の長さを演算する。上記の如くし
て得られた各データを切断領域１に於ける切断可能領域
４，５のデータとして出力する。When all the image pickup areas 6 set in the cut area 1 are picked up by the CCD camera 22, the processing device 31 accumulates the images of the respective picked-up areas 6 to form the image of the cut area 1. Next, the data of each pixel forming the cutting area 1 is binarized, and the material to be cut 4 and the deformed material 5 arranged in the cutting area 1 are recognized as the cuttable areas 4 and 5 in the cutting area 1 from this data. To do. Then, it is determined whether the contour lines forming the cuttable areas 4 and 5 are straight lines or curved lines, and if they are curved lines, circular interpolation is performed to output contour line data. Also, the coordinate data of the starting point and the ending point of the contour line are calculated, and the length of the contour line is calculated. The respective data obtained as described above are output as the data of the cuttable areas 4 and 5 in the cut area 1.

【００４０】処理装置31から切断可能領域４，５に関す
るデータが出力されると、割当装置32では記憶装置35に
予め記憶されている切断すべき図形に関するデータを読
み出し、切断可能領域４，５の材質，板厚と一致した図
形を抽出してこれ等の図形を各切断可能領域４，５に割
り当てる。切断可能領域４，５に対する切断すべき図形
の割り当てが終了すると、このデータは制御装置30に出
力され、変換装置に於いて切断制御装置40の言語に変換
される。When the processing device 31 outputs the data regarding the cuttable areas 4 and 5, the allocation device 32 reads the data regarding the figure to be cut stored in the storage device 35 in advance, and the data of the cuttable areas 4 and 5 are stored. Figures that match the material and plate thickness are extracted, and these figures are assigned to the respective severable areas 4 and 5. When the allocation of the figure to be cut to the cuttable areas 4 and 5 is completed, this data is output to the control device 30 and converted into the language of the cut control device 40 in the conversion device.

【００４１】制御装置30から切断制御装置40に対し、切
断領域１に於ける切断可能領域４，５に関するデータ、
及び各切断可能領域４，５に割り当てられた図形に関す
るデータが伝達され、記憶装置44に記憶される。制御装
置30から切断制御装置40に対し切断作業を実行すべき旨
の指令が伝達されると、切断制御装置40に書き込まれて
いる切断プログラムが進行し、切断機10はホームポジシ
ョンから移動する。そして切断トーチ14が切断可能領域
４，５に割り当てられた図形に到達すると、切断トーチ
14が作動すると共に図形データに対応して走行モーター
10ｃ，横行モーター13ａが駆動され、切断すべき図形を
切断する。上記動作を繰り返すことで、切断可能領域
４，５に割り当てられた全ての図形を切断すると、切断
制御装置40から制御装置30に対し切断作業が終了した旨
の信号が伝達され、切断機10はホームポジションに退避
する。From the control device 30 to the cutting control device 40, data regarding the cuttable regions 4 and 5 in the cutting region 1,
And data relating to the figures assigned to the respective severable areas 4 and 5 are transmitted and stored in the storage device 44. When a command to execute the cutting operation is transmitted from the control device 30 to the cutting control device 40, the cutting program written in the cutting control device 40 advances and the cutting machine 10 moves from the home position. When the cutting torch 14 reaches the figure assigned to the cuttable areas 4 and 5, the cutting torch 14
When 14 is activated and the traveling motor corresponds to the figure data
10c, the traverse motor 13a is driven to cut the figure to be cut. When all the figures assigned to the cuttable areas 4 and 5 are cut by repeating the above operation, a signal indicating that the cutting work has been completed is transmitted from the cutting control device 40 to the control device 30, and the cutting machine 10 Retreat to home position.

【００４２】[0042]

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
切断方法では、切断領域を撮像して画像処理することで
切断領域に於ける切断可能領域を認識し、この切断可能
領域に切断すべき図形を割り当てるようにしたので、切
断領域に於ける切断可能領域を切断領域の座標系で指定
することが出来る。このため、被切断材の形状及び切断
領域に配置された位置に関わらず、切断可能領域に切断
すべき図形を割り当てると共に、割り当てられた図形を
切断することが出来る。従って、従来は不可能であった
スクラップの如き異形材に対する図形の割り当て及び図
形を割り当てられた異形材に対する切断が出来る。As described above in detail, in the cutting method according to the present invention, the cuttable area is imaged and image-processed to recognize the cuttable area in the cut area, and cut the cuttable area. Since the power figure is assigned, the cuttable area in the cut area can be specified by the coordinate system of the cut area. Therefore, the figure to be cut can be assigned to the cuttable area and the assigned figure can be cut regardless of the shape of the material to be cut and the position of the cut area. Therefore, it is possible to assign a figure to a profile material such as scrap, which has been impossible in the past, and to cut a profile material to which a figure is assigned.

【００４３】また本発明に係る切断装置では上記切断方
法を自動的に実施することが出来、従って、長方形の被
切断材，異形材の如き被切断材に対する切断を効率良く
行うことが出来る等の特徴を有するものである。In the cutting apparatus according to the present invention, the above-mentioned cutting method can be automatically carried out, so that it is possible to efficiently cut a material to be cut such as a rectangular material to be cut or a deformed material. It has characteristics.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】切断方法の原理を説明する図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of a cutting method.

【図２】切断装置の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a cutting device.

【図３】長方形の被切断材が配置された切断領域の平面
図である。FIG. 3 is a plan view of a cutting region in which a rectangular material to be cut is arranged.

【図４】異形材が配置された切断領域の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a cutting region in which a profile member is arranged.

【図５】切断装置の制御系のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a control system of the cutting device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ａは切断装置、１は切断領域、２，４，５は被切断材，
切断可能領域、３は図形、６は撮像領域、10は切断機、
10ｃ，20ｃは走行モーター、11はレール、12，23は制御
盤、13ａ，21ａは横行モーター、14は切断トーチ、20は
撮像機、22はＣＣＤカメラ、30は制御装置、31は処理装
置、32は割当装置、33は変換装置、34，41は入力装置、
35，44は記憶装置、36，42はディスプレイである。A is a cutting device, 1 is a cutting area, 2, 4 and 5 are materials to be cut,
Cuttable area, 3 figures, 6 imaging area, 10 cutting machine,
10c and 20c are traveling motors, 11 is rails, 12 and 23 are control boards, 13a and 21a are traverse motors, 14 is a cutting torch, 20 is an image pickup device, 22 is a CCD camera, 30 is a control device, 31 is a processing device, 32 is an assigning device, 33 is a converting device, 34 and 41 are input devices,
35 and 44 are storage devices, and 36 and 42 are displays.

Claims

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]

【請求項１】切断トーチを基準線に沿って移動させて
被切断材を切断する切断機を用いる切断方法であって、
被切断材を配置した切断機の切断領域をＣＣＤカメラに
よって撮像し、撮像した画像から切断領域に配置された
被切断材に対応する領域を切断可能領域として認識し、
次いで前記切断可能領域に対し切断すべき図形を割り当
て、更に、切断機を駆動して被切断材から割り当てた図
形を切断することを特徴とした切断方法。1. A cutting method using a cutting machine for cutting a material to be cut by moving a cutting torch along a reference line, comprising:
The cutting area of the cutting machine in which the material to be cut is arranged is imaged by the CCD camera, and the area corresponding to the material to be cut arranged in the cutting area is recognized as a cuttable area from the captured image.
Then, a figure to be cut is assigned to the cuttable area, and further, a cutting machine is driven to cut the assigned figure from the material to be cut.

【請求項２】前記被切断材が異形材であって、異形材
が配置された切断領域をＣＣＤカメラによって撮像する
と共に撮像した画像を処理して切断領域に配置された異
形材に対応する領域を切断可能領域として認識し、次い
で前記切断可能領域に対し切断すべき図形を割り当てる
ことを特徴とした請求項１記載の切断方法。2. The material to be cut is a profile, and a region corresponding to the profile placed in the cutting region is obtained by imaging a cutting region in which the profile is arranged with a CCD camera and processing the captured image. 2. The cutting method according to claim 1, further comprising the step of recognizing "as a cuttable area" and then allocating a figure to be cut to the cuttable area.

【請求項３】被切断材を切断するための切断トーチを
基準線に沿って移動させる切断機と、前記切断機の切断
領域を撮像するＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラによ
って撮像した画像情報を処理して切断領域に配置された
被切断材に対応する領域を切断可能領域として認識する
処理装置と、前記処理装置によって認識した切断可能領
域に対し切断すべき図形を割り当てる割当装置と、前記
割当装置によって割り当てられた図形の情報を前記切断
機の制御情報に変換する変換装置と、変換装置によって
変換された制御情報に従って前記切断機の駆動を制御す
る切断制御装置とを有することを特徴とした切断装置。3. A cutting machine for moving a cutting torch for cutting a material to be cut along a reference line, a CCD camera for picking up a cutting area of the cutting machine, and image information picked up by the CCD camera. A processing device for recognizing a region corresponding to a material to be cut placed in the cutting region as a cuttable region, an allocation device for allocating a figure to be cut to the cuttable region recognized by the processing device, and the allocation device A cutting device having a converting device for converting the information of the graphic assigned by the converting device into control information of the cutting device, and a cutting control device for controlling the driving of the cutting device according to the control information converted by the converting device. apparatus.

【請求項４】前記ＣＣＤカメラを切断機の切断領域に
対応して移動させる移動装置を有することを特徴とした
請求項３記載の切断装置。4. The cutting device according to claim 3, further comprising a moving device that moves the CCD camera corresponding to a cutting area of the cutting machine.