JP2547727B2 - Wheel gripping device - Google Patents
Wheel gripping deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車輪の中心を狂わすことなく受渡しを行うよ
うにした車輪把持装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a wheel gripping device capable of delivering a wheel without disturbing the center of the wheel.
（従来の技術） 車体ハブに車輪を自動的に取付ける装置にあっては、
搬送されてきた車輪を把持装置によって把み、この状態
で車輪をハブにセットし、ナットランナー装置によって
ハブ装着するようにしている。(Prior Art) In a device that automatically attaches wheels to a body hub,
The conveyed wheels are grasped by a gripping device, the wheels are set on the hub in this state, and the hub is mounted by the nut runner device.
そして、車輪の把持方法としては実開昭60−42520号
等に開示されるものが知られている。斯かる従来の把持
装置は、いずれも複数の爪片（アーム等を含む）によっ
て車輪のタイヤ部を保持するようにしているが、これら
複数の爪片は１つのシリンダからの動力をリンク、ピン
等を介して伝達することで、進退動（揺動を含む）をな
すようにされている。A method disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 60-42520 is known as a method for gripping a wheel. In each of the conventional gripping devices, a plurality of claw pieces (including an arm and the like) hold a tire portion of a wheel. These plurality of claw pieces link power from one cylinder to a pin or pin. It is configured to move back and forth (including swinging) by being transmitted via such as.
（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来の把持装置にあっては、１つのシリンダ
ロッドの進退動を全ての爪片に伝達しているので、全て
の爪片の進退量が同一となっており、タイヤ部への食い
込み量は全て等しくなる。(Problems to be Solved by the Invention) In the above-described conventional gripping device, since the forward / backward movement of one cylinder rod is transmitted to all the claw pieces, the forward / backward movement amounts of all the claw pieces are the same. Therefore, the amount of bite into the tire portion is all equal.
ところが、車輪のタイヤ部の厚み等は全周に亘って等
しいとは限らず、部分的にバラツキがある。したがって
車輪の中心位置を固定した状態でタイヤ部を把持する
と、個々の爪片に対するタイヤ部からの反発力が異なる
こととなる。斯かる状態から把持装置によって車輪を固
定装置から取り外すと、個々の爪片に対する反発力が等
しくなるように車輪の中心がずれることとなる。そし
て、このずれの量が大きいと、ナットランナーによる締
付けができないこととなる。However, the thickness and the like of the tire portion of the wheel are not necessarily equal over the entire circumference, and there are some variations. Therefore, if the tire portion is gripped with the center position of the wheel fixed, the repulsive force from the tire portion with respect to each claw piece will be different. When the wheel is removed from the fixing device by the gripping device from such a state, the center of the wheel shifts so that the repulsive forces to the individual claw pieces become equal. If the amount of this deviation is large, the nut runner cannot be tightened.
（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するために本発明は、タイヤの回転
中心を挟んで径外方へ一定距離外れた平行線上の、一方
の線上に対向配置したタイヤの外周面を把持するための
一対の爪片と、これらの爪片を対向して各々進退させる
２個のシリンダユニットと、一対の爪片から各々クラッ
チ板を延出してクラッチ板の先端同士を重ね、この重ね
合わせたクラッチ板を圧接して固定する締付け装置と、
他方の線上に対向配置したタイヤの外周面を把持するた
めの一対の爪片と、これらの爪片を対向して各々進退さ
せる２個のシリンダユニットと、一対の爪片から各々ク
ラッチ板を延出してクラッチ板の先端同士を重ね、この
重ね合わせたクラッチ板を圧接して固定する締付け装置
と、を備え、前記４個の爪片及び４個のシリンダユニッ
トにてタイヤを均等な力で把持し、次に、クラッチ板を
圧接することにより爪片をロックしてタイヤを固定し、
ナットランナーによるナット締付け作業に備えさせる構
成にした。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention is directed to a tire arranged parallel to one another on a parallel line deviating a predetermined distance radially outward with the center of rotation of the tire interposed therebetween. A pair of claw pieces for gripping the outer peripheral surface, two cylinder units for respectively advancing and retracting these claw pieces, and a clutch plate extending from the pair of claw pieces so that tips of the clutch plates overlap each other. , A tightening device that presses and fixes the overlapped clutch plates,
A pair of claw pieces for gripping the outer peripheral surface of the tire arranged opposite to each other on the other line, two cylinder units for respectively advancing and retracting these claw pieces, and a clutch plate extending from each of the pair of claw pieces. And a clamping device for pressing and fixing the clutch plates that have been put out and overlapping the tips of the clutch plates, and gripping the tire with equal force with the four claw pieces and the four cylinder units. Then, by pressing the clutch plate, the claw pieces are locked to fix the tire,
The configuration is prepared for the nut tightening work by the nut runner.
（作用） 各爪片は等しい力で車輪のタイヤ部に圧接し、その結
果、各爪片の圧接箇所のうち薄肉の部分は大きく凹み、
厚肉の部分は小さく凹み、各爪片へのタイヤ部からの反
発力は等しくなる。したがって車輪への固定状態を解除
しても各爪片の位置を固定しておけば車輪の中心がずれ
ることがない。(Operation) Each claw piece is pressed against the tire portion of the wheel with equal force, and as a result, the thin-walled portion of each claw piece is largely depressed,
The thick-walled portion is slightly recessed, and the repulsive force from the tire portion to each claw piece becomes equal. Therefore, even if the fixing state to the wheel is released, the center of the wheel will not be displaced if the position of each claw piece is fixed.
又、かかる状態で把持する車輪をナットランナーで締
め付ける際、車輪もナットランナーの回転方向に連れ回
されようとするが、爪片から延びたクラッチ板の端部同
士を重ね合わて圧接して、一対の爪片を相互に固定する
ようにしているため、爪片の固定が強固となり周方向の
回転規制効果が高まる。Also, when tightening the wheel to be gripped in this state with the nut runner, the wheel also tries to rotate in the rotation direction of the nut runner, but the ends of the clutch plates extending from the claw pieces are overlapped and pressed against each other to form a pair. Since the claw pieces are fixed to each other, the claw pieces are firmly fixed and the circumferential rotation restriction effect is enhanced.
（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。(Example) Below, the Example of this invention is described based on an accompanying drawing.
先ず、本発明に係る車輪把持装置を適用した車輪取付
け装置の概略を第１図及び第２図に基づいて説明する。
ここで第１図は車輪取付け装置の全体正面図、第２図
は、同装置を車体の側方から見た側面図である。First, an outline of a wheel mounting device to which a wheel gripping device according to the present invention is applied will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
Here, FIG. 1 is an overall front view of the wheel mounting device, and FIG. 2 is a side view of the device as seen from the side of the vehicle body.
車輪取付け装置は複数の装置から構成され、このうち
主な装置は車輪（１）を位置決め装置（100）まで搬送
するコンベア装置（３）、車体（２）を車輪取付け位置
まで間欠的に搬送するとともに車輪（１）が取付けられ
た車体（２）を次工程へ搬送する間欠搬送装置（４）、
車体（２）を車輪取付け装置においてフローティング支
持する支持装置（５）及び車体（２）に取付けられたハ
ブ（６）等の車輪取付部材（以下に説明を簡単にするた
め単にハブとする）の位置決めから車輪装着までを行う
ロボット（200）である。The wheel mounting device is composed of a plurality of devices, and the main device among them is a conveyor device (3) for transporting the wheel (1) to the positioning device (100), and intermittently transporting the vehicle body (2) to the wheel mounting position. And an intermittent transfer device (4) for transferring the vehicle body (2) to which the wheels (1) are attached to the next step,
A support device (5) for floatingly supporting the vehicle body (2) in a wheel mounting device and a wheel mounting member such as a hub (6) mounted on the vehicle body (2) (hereinafter, simply referred to as a hub for simplification of description). A robot (200) that performs positioning and wheel mounting.
そして、前記位置決め装置（100）及びロボット（20
0）は各ハブ（６）に対応してそれぞれ４つ設けられ、
各位置決め装置（100）にコンベア装置（３）の一部を
なすサブコンベアから車輪（１）が搬送され、またロボ
ット（200）は第１図及び第２図に示すように基台（20
1）上に支持され、この基台（201）はシリンダユニット
（202）によって車体（２）の前後方向に移動可能とさ
れ、基台（201）には支柱（203）が立設され、この支柱
（203）の上部にモータ等を組込んだボックス部（204）
が設けられ、このボックス部（204）はシリンダユニッ
ト（205）によって上下方向に移動可能とされ、且つボ
ックス部（204）にはモータによって回転せしめられる
軸（206）を横方向に支持している。そして軸（206）に
はハブ（６）に切角修正及びハブボルトの位相合せ等を
行う部分（Ａ）と車輪（１）の保持及びハブ（６）に対
する車輪（１）の装着を行う部分（Ｂ）とが軸（206）
廻りに90゜離間して取付けられ、部分（Ｂ）については
シリンダユニット（207）によって第３図中、上下方向
に移動可能とされ、この部分（Ｂ）に本発明に係る車輪
把持装置（300）及びナットランナー装置（400）が組込
まれている。Then, the positioning device (100) and the robot (20
4) are provided for each hub (6),
The wheels (1) are conveyed to the respective positioning devices (100) from a sub-conveyor which is a part of the conveyor device (3), and the robot (200) has a base (20) as shown in FIGS.
It is supported on 1), and this base (201) is movable in the front-rear direction of the vehicle body (2) by a cylinder unit (202), and a support (203) is erected on the base (201). Box part (204) that incorporates a motor, etc. on the top of the column (203)
Is provided, and the box portion (204) is movable in the vertical direction by a cylinder unit (205), and the box portion (204) laterally supports a shaft (206) rotated by a motor. . The shaft (206) is provided with a portion (A) for correcting the cutting angle of the hub (6) and for adjusting the phase of the hub bolt, and a portion for holding the wheel (1) and mounting the wheel (1) on the hub (6) ( B) is the axis (206)
The wheels are attached to each other by 90 ° apart, and the portion (B) can be moved in the vertical direction in FIG. 3 by the cylinder unit (207). The wheel gripping device (300) according to the present invention is attached to this portion (B). ) And a nut runner device (400) are incorporated.
而してモータの駆動により軸（206）が第２図の矢印
に示す如く90゜回転することで、ハブ（６）の切角修正
及びハブボルトの位相合せを終了した部分（Ａ）は上方
に回転してハブ（６）から離れ、車輪（１）を保持した
部分（Ｂ）がハブ（６）の位置まで回動する。When the shaft (206) is rotated 90 ° as shown by the arrow in FIG. 2 by driving the motor, the portion (A) where the cutting angle correction of the hub (6) and the phase adjustment of the hub bolt are completed is moved upward. It rotates and separates from the hub (6), and the portion (B) holding the wheel (1) rotates to the position of the hub (6).
次に前記位置決め装置（100）と把持装置（300）の詳
細を述べる。Next, details of the positioning device (100) and the gripping device (300) will be described.
先ず位置決め装置（100）について第３図及び第４図
に基づいて説明する。ここで第３図は位置決め装置（10
0）の縦断面図、第４図は同装置（100）の平面図であ
り、位置決め装置（100）はサブコンベア（３）を構成
する左右のローラ（3a），（3a）間に配置され、このロ
ーラ（3a），（3a）を支持する支柱（101）にガイド部
（102）を介して基台（103）が昇降自在に取付けられて
いる。基台（103）はシリンダユニット（104）の作動で
昇降動をなし、基台（103）の上部にはヘッド（105）が
固着され、このヘッド（105）の中央には縦方向の中空
回転軸（106）が貫通し、この中空回転軸（106）はヘッ
ド（105）の下部に取付けたモータ（107）によって回転
せしめられる。また中空回転軸（106）内にはロッド（1
08）が挿通し、このロッド（108）は基台（103）に取付
けたシリンダユニット（109）によって中空回転軸（10
6）内を上下動する。そして、ロッド（108）の上端ヘッ
ド部（110）には放射状に伸びる爪（111）…（…は複数
個を示す。以下同様。）が移動自在に保持され、この爪
（111）は中空回転軸（106）の上部に形成した斜め孔
（112）内を貫通して外方に突出し、更に斜め孔（112）
内を設けたピン（113）が爪（111）の長孔（114）に係
合している。First, the positioning device (100) will be described with reference to FIGS. 3 and 4. Here, FIG. 3 shows a positioning device (10
Fig. 4 is a vertical sectional view of Fig. 0), and Fig. 4 is a plan view of the same device (100). The positioning device (100) is arranged between the left and right rollers (3a), (3a) constituting the sub-conveyor (3). A base (103) is movably attached to a support (101) supporting the rollers (3a) and (3a) via a guide (102). The base (103) moves up and down by the operation of the cylinder unit (104), the head (105) is fixed to the upper part of the base (103), and the hollow rotation in the vertical direction is made in the center of the head (105). The shaft (106) penetrates, and this hollow rotating shaft (106) is rotated by a motor (107) attached to the lower part of the head (105). In addition, the rod (1
08) is inserted, and this rod (108) is inserted into the hollow rotary shaft (10) by the cylinder unit (109) attached to the base (103).
6) Move up and down inside. Further, radially extending pawls (111) ... (... indicates a plurality, the same applies hereinafter) are movably held by the upper end head portion (110) of the rod (108), and the pawl (111) is hollow and rotatable. It penetrates through the inside of the diagonal hole (112) formed in the upper part of the shaft (106) and projects outward, and further the diagonal hole (112).
A pin (113) provided inside engages with a long hole (114) of the claw (111).
而して、シリンダユニット（109）が作動してロッド
（108）が下方に引っ込むことにより、爪（111）は斜め
孔（112）から突出し、車輪（１）のホイール（11）の
中央孔（13）内面に当接し、車輪（１）を回転軸（10
6）に対し固定する。また、前記ヘッド（105）内で中空
回転軸（106）の周囲には等間隔で４本の位置決めピン
（115）…を配設し、これら位置決めピン（115）…をス
プリング（116）…によって上方に付勢し、ピン（115）
がヘッド（105）上面より突出するようにしている。When the cylinder unit (109) operates and the rod (108) retracts downward, the claw (111) projects from the diagonal hole (112) and the center hole ((11)) of the wheel (11) of the wheel (1). 13) Contact the inner surface of the wheel (1) and rotate the shaft (10
Fix to 6). Further, in the head (105), four positioning pins (115) are arranged at equal intervals around the hollow rotary shaft (106), and these positioning pins (115) are connected by a spring (116). Bias upwards, pin (115)
Are projected from the upper surface of the head (105).
以上の如き構造からなる位置決め装置（100）の作用
を以下に述べる。The operation of the positioning device (100) having the above structure will be described below.
先ず、コンベア装置（３）によって搬送されてきた車
輪（１）が位置決め装置（100）上において停止する
と、シリンダユニット（104）が作動し、中空回転軸（1
06）の上端部が車輪（１）に中央孔（13）内に進入し、
更にヘッド（105）によって車輪（１）をローラ（3a）
から持ち上げる。ここで車輪（１）を持ち上げた際に位
置決めピン（115）…がホイール（11）のハブボルト取
付孔（12）に進入すれば、当初より車輪（１）の位置決
めがなされていたこととなるが、通常は、位置決めピン
（115）…の上端はホイール（11）の下面に当接し、取
付孔（12）内には進入しない。First, when the wheel (1) conveyed by the conveyor device (3) stops on the positioning device (100), the cylinder unit (104) operates and the hollow rotary shaft (1)
The upper end of 06) enters the wheel (1) into the central hole (13),
Further, the wheel (1) is moved to the roller (3a) by the head (105).
Lift from. If the positioning pins (115) enter the hub bolt mounting hole (12) of the wheel (11) when the wheel (1) is lifted, it means that the wheel (1) has been positioned from the beginning. Normally, the upper ends of the positioning pins (115) come into contact with the lower surface of the wheel (11) and do not enter the mounting hole (12).
そこで、シリンダユニット（109）を作動させ、ロッ
ド（108）を下方に下げる。すると、爪（111）…が引出
されて拡開し、爪（111）…先端部がホイール（11）の
中央孔（13）内面に当接し、車輪（１）を固定する。こ
の後モータ（107）を駆動し、ギヤ（118），（119）を
介して中空回転軸（108）を回転させ、この回転ととに
車輪（１）を回転させる。すると、ホイール（11）のハ
ブボルト取付孔（12）の位置決めピン（115）とが所定
位置において一致することとなり、この一致した時点で
位置決めピン（115）はスプリング（116）の弾発力でハ
ブボルト取付孔（12）に突出し、これを感知してモータ
（107）の駆動が停止する。この後本発明に係る把持装
置（300）によって車輪（１）を保持する。Then, the cylinder unit (109) is operated to lower the rod (108) downward. Then, the claws (111) are pulled out and spread, and the tip ends of the claws (111) contact the inner surface of the central hole (13) of the wheel (11) to fix the wheel (1). After that, the motor (107) is driven to rotate the hollow rotary shaft (108) via the gears (118) and (119), and the wheel (1) is rotated accordingly. Then, the positioning pin (115) of the hub bolt mounting hole (12) of the wheel (11) will be aligned at a predetermined position, and at this point of time, the positioning pin (115) will be repulsive force of the spring (116). The motor (107) stops driving by projecting into the mounting hole (12) and sensing this. After that, the wheel (1) is held by the gripping device (300) according to the present invention.
次に上記把持措置（300）の詳細図を第５図乃至第８
図に基づいて説明する。ここで第５図は第１図及び第２
図の状態における把持措置（300）の要部を下方から見
た図、第６図は把持装置（300）要部の側面図、第７図
は第６図のVII方向から見た要部断面図、第８図は爪片
を示した図である。Next, detailed views of the gripping means (300) are shown in FIGS.
It will be described with reference to the drawings. Here, FIG. 5 corresponds to FIG. 1 and FIG.
FIG. 6 is a view of the main part of the gripping device (300) seen from below, FIG. 6 is a side view of the main part of the gripping device (300), and FIG. 7 is a cross-sectional view of the main part viewed from the VII direction in FIG. FIG. 8 and FIG. 8 are views showing the claw pieces.
把持装置（300）は支持板（301）の四隅にそれぞれ一
対のレール（302），（302）を設け、これらレール（30
2），（302）に移動体（303）を係合し、各移動体（30
3）をそれぞれ個別のシリンダユニット（304）に固着
し、シリンダユイット（304）の作動で移動体（303）が
レール（302）に沿って移動するようにしている。ここ
で各レール（302）…は全て平行となっており、各移動
体（303）を移動せしめるシリンダユニット（304）…は
合計４個支持板（301）に固着され、第５図では２個の
シリンダユニット（304a），（304b）についてはその全
体を、他の２個のシリンダユニット（304c），（304d）
についてはその一部のみを示しておりシリンダユニット
（304a），（304b），シリンダユニット（304c），（30
4d）についてはそれぞれ軸線が平行となり、シリンダユ
ニット（304a），（304c），シリンダユニット（304
b），（304d）についてはそれぞれ軸線が同一となって
いる。更に各シリンダユニット（304）…の作動力は全
て等しく設定されている。The gripping device (300) is provided with a pair of rails (302) and (302) at the four corners of the support plate (301), respectively.
2), the moving body (303) is engaged with (302), and each moving body (30
3) is fixed to each individual cylinder unit (304), and the movable body (303) moves along the rail (302) by the operation of the cylinder unit (304). Here, all the rails (302) are all parallel, and a total of four cylinder units (304) for moving the moving bodies (303) are fixed to the support plate (301), and two cylinder units (304) are shown in FIG. For the cylinder units (304a) and (304b), the other two cylinder units (304c) and (304d)
Only a part of them is shown for cylinder units (304a), (304b), cylinder units (304c), (30
4d), the axes are parallel to each other, and the cylinder units (304a), (304c), and the cylinder unit (304
The axes of b) and (304d) are the same. Further, the operating forces of the cylinder units (304) are all set to be equal.
また、移動体（303）にはシリンダユニット（304）の
軸線と直交する方向に２個の筒体（305），（305）を固
着し、各筒体（305）内にスプリング（306）によって突
出方向に付勢される軸（307）を挿入し、これら軸（30
7）の突出端に爪片（308）をボルト（309）によって固
着している。爪片（308）は第８図に示すように平面視
で略三角形状をなし、車輪（１）のタイヤ部（10）を圧
接する圧接板（310）表面には一方向に鋭角となった多
数の凹凸部（311）が形成されている。Further, two cylinders (305), (305) are fixed to the moving body (303) in a direction orthogonal to the axis of the cylinder unit (304), and a spring (306) is provided in each cylinder (305). Insert the shaft (307) that is biased in the protruding direction,
A claw piece (308) is fixed to the protruding end of 7) with a bolt (309). As shown in FIG. 8, the claw piece (308) has a substantially triangular shape in a plan view, and the surface of the pressure-contact plate (310) for pressure-contacting the tire portion (10) of the wheel (1) has an acute angle in one direction. A large number of uneven portions (311) are formed.
一方、前記ボルト（309），（309）の軸（307），（3
07）に対する取付位置は軸（307）の中心ではなく第７
図及び第８図に示す如く偏心した位置とし、且つそれぞ
れのボルト（309），（309）を結ぶ線（l1）と圧接板
（310）に接するタイヤ部（10）の接線（l2）とが所定
の角度、例えば30゜〜60゜の角度をなすようにしてい
る。On the other hand, the shafts (307), (3) of the bolts (309), (309)
The mounting position for 07) is not the center of the shaft (307) but the 7th position.
As shown in Fig. 8 and Fig. 8, the tangent line (l 2 ) of the tire part (10) in contact with the pressure contact plate (310) and the line (l 1 ) connecting the respective bolts (309), (309) are located at eccentric positions. And are arranged at a predetermined angle, for example, 30 ° to 60 °.
また、各移動体（303）には第６図に示すように、複
数のクラッチ板（312）…の一端を間隔をあけて取付
け、これらクラッチ板（312）…の他端は、支持板（31
0）の巾方向の中央位置に設けた締付け装置（313）内に
おいて他の移動体（303）に取付けた複数のクラッチ板
（312）…と互いに重なり合っている。ここで、互いに
クラッチ板（312）が重なり合う移動体（303）は互いに
シリンダユニット（304）の軸線が同一となるものとす
る。つまりシリンダユニット（304a）によって移動せし
められる移動体（303）のクラッチ板（312）はシリンダ
ユニット（304c）によって移動せしめられる移動体（30
3）のクラッチ板（312）と重なり合い、シリンダユニッ
ト（304b）によって移動せしめられる移動体（303）の
クラッチ板（312）はシリンダユニット（304d）によっ
て移動せしめられる移動体（303）のクラッチ板（312）
と重なり合う。Further, as shown in FIG. 6, one end of a plurality of clutch plates (312) is attached to each moving body (303) with a space, and the other ends of the clutch plates (312) are supported by a support plate ( 31
In the tightening device (313) provided at the center position in the width direction of (0), the plurality of clutch plates (312) attached to the other moving body (303) overlap each other. Here, in the moving bodies (303) in which the clutch plates (312) overlap each other, the axis lines of the cylinder units (304) are the same. That is, the clutch plate (312) of the moving body (303) that is moved by the cylinder unit (304a) is the moving body (30) that is moved by the cylinder unit (304c).
The clutch plate (312) of the moving body (303) that overlaps with the clutch plate (312) of 3) and is moved by the cylinder unit (304b) is the clutch plate (3) of the moving body (303) that is moved by the cylinder unit (304d). 312)
Overlap with.
そして、前記締付け装置（313）はシリンダユニット
（314）によって作動し、シリンダユニット（314）が作
動していない状態にあっては互いに重なり合うクラッチ
板（312）は摺動可能とされ、この状態にあってはシリ
ンダユニット（304）…の作動により移動体（303）…の
レール（302）に沿った移動が可能となっている。ま
た、シリンダユニット（314）を作動させ、締付け装置
（313）によって重なり合うクラッチ板（312）…同士を
強く圧接せしめた状態では移動体（303）は固定され
る。つまり、シリンダユニット（304）…を作動させ、
爪片（308）によって車輪（１）のタイヤ部（10）を保
持したならば、シリンダユニット（314）を作動させて
把持装置（300）による車輪（１）の保持状態をロック
する。尚、把持装置（300）によって車輪（１）を把持
する場合には、ロボット（200）のシリンダユニット（2
05）を作動させ、位置決め装置（100）の位置まで把持
装置（300）を降下させて行う。The tightening device (313) is operated by the cylinder unit (314), and when the cylinder unit (314) is not in operation, the clutch plates (312) that overlap each other are slidable, and in this state. Then, the cylinder units (304) ... Can be moved to move the movable bodies (303) ... along the rails (302). Further, the movable body (303) is fixed in a state where the cylinder unit (314) is operated and the overlapping clutch plates (312) are strongly pressed against each other by the tightening device (313). In other words, operate the cylinder unit (304) ...
When the tire portion (10) of the wheel (1) is held by the claw piece (308), the cylinder unit (314) is operated to lock the holding state of the wheel (1) by the gripping device (300). When gripping the wheel (1) by the gripping device (300), the cylinder unit (2
05) is operated to lower the gripping device (300) to the position of the positioning device (100).
（発明の効果） 本発明によれば、タイヤ部（10）の複数箇所を均等な
力で把持することによって車輪の中心位置が変化するこ
とがない。即ち、従来の車輪把持装置にあっては、１個
のシリンダユニットを作動させ、このシリンダユニット
の作動をリンク機構を介して各把持部材に伝達し、各爪
片によって車輪のタイヤを等しい量だけ窪ませて保持す
るようにしている。しかしながら、タイヤ部の厚みは常
に一定ではなく部分的に厚さが異なる。そこで、１つの
爪片が当接する部分が厚く他の爪片が当接する部分が薄
い場合、これらの部分を従来の如く等量窪ませて保持す
るとすれば、タイヤ部の厚い部分における反発力は大と
なり、薄い部分における反発力は小となり、且つ車輪は
爪片のみによって保持されているので上記反発力が等し
くなるように車輪の中心がずれ、この状態で車輪は保持
される。その結果、ナットランナー装置の中心と車輪の
中心が一致しないことになり、ナット締付ができない場
合が生じるため、ナットランナー装置と車輪把持装置と
を一体的に組込むことができなくなる。(Effect of the Invention) According to the present invention, the center position of the wheel does not change by gripping a plurality of locations of the tire portion (10) with an equal force. That is, in the conventional wheel gripping device, one cylinder unit is actuated, the actuation of this cylinder unit is transmitted to each gripping member via the link mechanism, and each claw piece causes the wheel tires to move in equal amounts. I try to hold it by making it hollow. However, the thickness of the tire portion is not always constant, and the thickness is partially different. Therefore, when one claw piece abuts on a thick portion and another claw piece abuts on a thin portion, if these portions are recessed and held in the same amount as in the conventional case, the repulsive force in the thick portion of the tire portion is reduced. The repulsive force in the thin portion becomes large and the repulsive force in the thin portion becomes small, and since the wheel is held only by the claw pieces, the center of the wheel deviates so that the repulsive force becomes equal, and the wheel is held in this state. As a result, the center of the nut runner device and the center of the wheel do not coincide with each other, and the nut cannot be tightened in some cases, so that the nut runner device and the wheel gripping device cannot be integrally assembled.
しかしながら、本実施例によれば、爪片のそれぞれを
等しい力で作動するシリンダユニットに取付け、各爪片
を全て等しい力で引きつけようにしたので、車輪のタイ
ヤ部の厚みが部分的に異っていても厚い部分についての
窪みは小さく、薄い部分についての窪みは大きくなるよ
うに把持するため、一旦位置決めした車輪の中心がずれ
ることがない。したがって車輪把持装置とナットランナ
ー装置をロボットに一体的に組込むようにしても確実に
ナットを締け付けることができる。However, according to the present embodiment, each of the pawls is attached to the cylinder unit that operates with equal force, and all the pawls are attracted with equal force, so that the thickness of the tire portion of the wheel is partially different. However, since the depressions in the thick portion are small and the depressions in the thin portion are large, the center of the wheel once positioned does not deviate. Therefore, even if the wheel gripping device and the nut runner device are integrated into the robot, the nut can be securely tightened.
又、かかる状態で把持する車輪をナットランナーで締
め付ける際、車輪もナットランナーの回転方向に連れ回
されようとするが、爪片から延びたクラッチ板の端部同
士を重ね合わて圧接して、一対の爪片を相互に固定する
ようにしているため、爪片の固定が強固となり周方向の
回転規制効果が高まる。Also, when tightening the wheel to be gripped in this state with the nut runner, the wheel also tries to rotate in the rotation direction of the nut runner, but the ends of the clutch plates extending from the claw pieces are overlapped and pressed against each other to form a pair. Since the claw pieces are fixed to each other, the claw pieces are firmly fixed and the circumferential rotation restriction effect is enhanced.
第１図は本発明に係る車輪把持装置を適用した車輪取付
け装置の全体平面図、第２図は同車輪取付け装置の側面
図、第３図は車輪の位置決め装置の縦断面図、第４図は
同位置決め装置の平面図、第５図は車輪把持装置の要部
を下方から見た図、第６図は把持装置の要部側面図、第
７図は第６図のVII方向から見た要部断面図、第８図は
把持装置の把持部材を示した図である。 尚、図面中（１）は車輪、（２）は車体、（３）は車輪
のコンベア装置、（４）は車体の間欠搬送装置、（５）
は車体の支持装置、（６）はハブ、（10）は車輪のタイ
ヤ部、（11）は車輪のホイール部、（100）は位置決め
装置、（200）はロボット、（300）は車輪の把持装置、
（304），（304c），（304d）はシリンダユニット、（3
08）は爪片、（312）はクラッチ板、（313）は締付け装
置、（400）はナットランナー装置である。FIG. 1 is an overall plan view of a wheel mounting device to which a wheel gripping device according to the present invention is applied, FIG. 2 is a side view of the wheel mounting device, FIG. 3 is a longitudinal sectional view of a wheel positioning device, and FIG. Is a plan view of the positioning device, FIG. 5 is a view of the essential parts of the wheel gripping device as seen from below, FIG. 6 is a side view of the essential parts of the gripping device, and FIG. 7 is a view from the VII direction of FIG. FIG. 8 is a cross-sectional view of an essential part and FIG. 8 is a view showing a gripping member of the gripping device. In the drawings, (1) is a wheel, (2) is a vehicle body, (3) is a wheel conveyor device, (4) is an intermittent transfer device for the vehicle body, and (5).
Is a vehicle body support device, (6) is a hub, (10) is a wheel tire part, (11) is a wheel part of a wheel, (100) is a positioning device, (200) is a robot, (300) is a wheel grip apparatus,
(304), (304c), (304d) are cylinder units, (3
08) is a claw piece, (312) is a clutch plate, (313) is a tightening device, and (400) is a nut runner device.
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−78006（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−176102（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−26968（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−145671（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−105207（ＪＰ，Ｕ)Continuation of the front page (56) Reference JP-A-50-78006 (JP, A) JP-A-59-176102 (JP, A) JP-A-49-26968 (JP, A) JP-A-59-145671 (JP , A) Actual development Sho 57-105207 (JP, U)
Claims (1)
トランナー及び車輪把持装置を備えたロボットで把持
し、所定のナット取付けをなすものにおいて、 前記車輪把持装置は、タイヤの回転中心を挟んで径外方
へ一定距離外れた平行線上の、一方の線上に対向配置し
たタイヤの外周面を把持するための一対の爪片と、これ
らの爪片を対向して各々進退させる２個のシリンダユニ
ットと、一対の爪片から各々クラッチ板を延出してクラ
ッチ板の先端同士を重ね、この重ね合わせたクラッチ板
を圧接して固定する締付け装置と、他方の線上に対向配
置したタイヤの外周面を把持するための一対の爪片と、
これらの爪片を対向して各々進退させる２個のシリンダ
ユニットと、一対の爪片から各々クラッチ板を延出して
クラッチ板の先端同士を重ね、この重ね合わせたクラッ
チ板を圧接して固定する締付け装置と、を備え、 前記４個の爪片及び４個のシリンダユニットにてタイヤ
を均等な力で把持し、次に、クラッチ板を圧接すること
により爪片をロックしてタイヤを固定し、ナットランナ
ーによるナット締付け作業に備えさせる構成にしたこと
を特徴とする車輪把持装置。1. A tire in which a wheel that has been previously positioned is gripped by a robot equipped with a nut runner and a wheel gripping device and a predetermined nut is attached, wherein the wheel gripping device sandwiches the center of rotation of the tire. A pair of claw pieces for gripping the outer peripheral surfaces of the tires, which are arranged on one of the parallel lines and which are separated from each other by a certain distance outward in the radial direction, and two cylinder units for advancing and retracting the claw pieces so as to face each other. A clutch device that extends the clutch plates from the pair of claw pieces and overlaps the tips of the clutch plates with each other, and presses and fixes the overlapped clutch plates with each other, and the outer peripheral surface of the tire that is arranged opposite to the other line. A pair of claw pieces for gripping,
Two cylinder units for advancing and retracting these claw pieces facing each other, and clutch plates extending from a pair of claw pieces, the tips of the clutch plates are overlapped with each other, and the overlapped clutch plates are pressed and fixed. A fastening device is provided, and the tire is gripped by the four claw pieces and the four cylinder units with an equal force, and then the clutch plate is pressed to lock the claw pieces to fix the tire. The wheel gripping device is configured to be prepared for a nut tightening work by a nut runner.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60260821A JP2547727B2 (en) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | Wheel gripping device |
| US07/295,362 US4909105A (en) | 1985-11-19 | 1989-01-10 | Automated nut driving apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60260821A JP2547727B2 (en) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | Wheel gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62120282A JPS62120282A (en) | 1987-06-01 |
| JP2547727B2 true JP2547727B2 (en) | 1996-10-23 |
Family
ID=17353226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60260821A Expired - Fee Related JP2547727B2 (en) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | Wheel gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2547727B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5078006A (en) * | 1973-11-10 | 1975-06-25 | ||
| JPS59176102A (en) * | 1983-03-22 | 1984-10-05 | Toyota Motor Corp | Equipment for mounting vehicle tyre |
-
1985
- 1985-11-19 JP JP60260821A patent/JP2547727B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62120282A (en) | 1987-06-01 |
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