JP2547525B2 - How to pick up and leave items by picker in automatic storage and retrieval system - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、倉庫などにおける物
品の収納保管および検索取出しをピッカーによって自動
的に行なえるようにした自動保管検索装置におけるピッ
カーによる物品の出入方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a picker loading / unloading method for an automatic storage / retrieval apparatus which enables storage and storage / retrieval of articles in a warehouse or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種の自動保管検索装置の従来例とし
て、物品保管場所としての棚を縦横にマトリクス状に配
列してなる２つの収納エリアをその前面が対向するよう
に所定空間を隔てて配置するとともに、その対向空間内
では前記２つの収納エリアの前面に沿って垂直コラムを
走行させ、このコラムに上下動自在に設けられたピッカ
ーにより前記２つの収納エリアの各棚に対し物品の出し
入れを行なうように構成したものが知られている。2. Description of the Related Art As a conventional example of this type of automatic storage / retrieval device, two storage areas in which shelves as article storage locations are arranged in a matrix form vertically and horizontally are separated by a predetermined space so that their front faces face each other. A vertical column is run along the front surface of the two storage areas in the facing space, and articles are taken in and out of each shelf in the two storage areas by a picker vertically movable on the columns. It is known to be configured to do.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】このような自動保管検
索装置では、垂直コラムを水平移動させる一方、垂直コ
ラムに沿ってピッカーを上下動させることによって、１
つのピッカーを２次元的に移動させ、１つのピッカーで
すべての棚に対する物品の出し入れができるように構成
しているので、物品の出し入れに手間がかかり非常に能
率が悪いという欠点がある。In such an automatic storage / retrieval device, a vertical column is moved horizontally, while a picker is moved up and down along the vertical column.
Since the two pickers are moved two-dimensionally so that the articles can be put in and taken out from all the shelves by one picker, there is a drawback that it takes a lot of time to put the articles in and out, which is very inefficient.

【０００４】そこで、上記した従来の自動保管検索装置
に替わるものとして、本願出願人は先に、複数の棚を配
列した収納エリアの棚開放側に沿って、棚との間でコン
テナの出し入れを行なうピッカーを各棚段ごとに別々に
水平移動自在に設けた自動保管検索装置（特願昭６２−
１０９５８３号，実願昭６２−１１５７４５号，実願昭
６２−１９７００４号，特願昭６２−３２８８５３号）
を提案している。Therefore, as an alternative to the above-mentioned conventional automatic storage / retrieval apparatus, the applicant of the present invention first puts a container in and out of a shelf along the shelf opening side of a storage area in which a plurality of shelves are arranged. An automatic storage / retrieval device in which a picker to be carried out is separately provided horizontally for each shelf (Japanese Patent Application No. 62-
109583, Japanese Patent Application No. 62-115745, Japanese Patent Application No. 62-197004, Japanese Patent Application No. 62-328853).
Is proposed.

【０００５】ところが、このように各棚段ごとに別々に
水平移動自在となるようにピッカーを設ける構成では、
ピッカーを水平移動させるための走行機構や、その走行
機構を載置するための走行レールを各棚段ごとに設けな
ければならず、それらの設置によって生じる収納エリア
の上下方向のデッドスペースが大きくなり、それだけ収
納エリアの収納効率が低下するという問題点がある。ま
た走行機構が各棚段別に必要なため、装置のコストが大
幅に増大するという問題点もある。However, in the structure in which the picker is provided so as to be horizontally movable separately for each shelf in this way,
A traveling mechanism for moving the picker horizontally and a traveling rail for mounting the traveling mechanism must be provided for each shelf, and the vertical dead space of the storage area caused by the installation becomes large. However, there is a problem that the storage efficiency of the storage area is reduced accordingly. In addition, since a traveling mechanism is required for each shelf, there is a problem that the cost of the device increases significantly.

【０００６】この発明は、上記問題点を解決するために
なされたもので、収納エリアの収納効率が向上し、装置
自体のコスト低減を図ることのできる自動保管検索装置
におけるピッカーによる物品の出入方法を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and a method for picking up and leaving articles by a picker in an automatic storage / retrieval apparatus which can improve the storage efficiency of a storage area and reduce the cost of the apparatus itself. The purpose is to provide.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明は、複数の棚を縦横に配列した物品収納エ
リアの棚開放側に沿って移動する走行台に、棚に収容さ
れた物品の両側部に進退する一対のスライドアームとそ
のスライドアームの先端にスライドアーム進退方向に直
交する面内で起伏自在に設けられ前記物品側に形成され
た係合部と係脱自在とされたピッキングアームとを有
し、前記スライドアームが進退する際に起立された前記
ピッキングアームを物品側の係合部に係合させることに
よって前記棚との間で物品の出し入れを行なうピッカー
を搭載した自動保管検索装置におけるピッカーによる物
品の出入方法において、前記棚段の複数段ごとに１台ず
つ走行台を設け、各走行台毎に、その走行台が受け持つ
各棚段にそれぞれ対応する複数のピッカーを縦に重ねて
搭載し、１台の走行台に搭載された各ピッカーのスライ
ドアームを一の駆動手段によって連動して動かし、先端
のピッキングアームのみを個別の駆動手段によって独立
して作動させることにより、１台の走行台よってその走
行台が受け持つ各棚段の物品の出し入れを選択自在に行
うようにしたのである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention stores a plurality of shelves in a rack on a traveling table which moves along the shelf open side of an article storage area. A pair of slide arms that advance and retreat to both sides of the article and the slide arms are attached directly to the slide arm forward and backward
Formed on the article side so that it can be undulated within the intersecting plane.
An engaging portion and a picking arm that can be engaged and disengaged, and is raised when the slide arm moves forward and backward.
To engage the picking arm with the engaging part on the article side
Therefore, in the method of loading and unloading articles by the picker in the automatic storage and retrieval device equipped with the picker for loading and unloading articles to and from the shelves , one unit is not provided for each of the plurality of shelves.
One trolley is provided, and each trolley takes charge of each trolley.
A plurality of pickers corresponding to each shelf are vertically stacked and the slide arm of each picker mounted on one traveling platform is interlocked by one driving means, and only the picking arm at the tip is individually mounted. by operating independently by driving means, its run by a single traveling block
It was designed so that the articles on the shelves under the control of the row stand could be freely taken in and out.

【０００８】[0008]

【作用】以上のように構成された物品の出入方法では、
１台の走行台が受け持つ複数の段棚のうち一の棚につい
て物品の出入要求があった場合、走行台がその棚の位置
まで移動し、その位置における走行台の受け持つ上下全
ての棚に対してスライドスライドアームが進入する。そ
して、物品の出入要求のあった棚についてのみスライド
スライドアームの先端に設けられているピッキングアー
ムが作動した後スライドスライドアームが後退し、その
棚についてのみ物品の出し入れが行われる。[Operation] In the method of moving in and out of the article configured as described above,
When an article is requested to be placed in or out of one of a plurality of shelves carried by one traveling platform, the traveling platform moves to the position of that shelf, and all the upper and lower shelves under the traveling platform at that position are handled. Slide slide arm enters. Then, after the picking arm provided at the tip of the slide slide arm is operated only for the shelf for which the entry / exit of the article is requested, the slide slide arm retracts, and the article is taken in / out only for the shelf.

【０００９】[0009]

【実施例】図１〜図３はこの発明を実施するための自動
保管検索装置の斜視図を示す。1 to 3 show perspective views of an automatic storage / retrieval apparatus for carrying out the present invention.

【００１０】この自動保管検索装置では、ハウジング１
内の前側と後側とに収納エリア２，３を有し、各収納エ
リア２，３はそれぞれ物品保管場所としての棚４が縦横
にマトリクス状に配列されて構成されている。前後の収
納エリア２，３は棚４の開放側が互いに向き合うように
配設され、これら前後の収納エリア２，３で挟まれる中
間の領域には、該収納エリア２，３の最下位置の棚段か
ら１つおきの各棚段ごとに走行台５が左右方向に走行自
在となるように設けられている。すなわち、前後の収納
エリア２，３の下から奇数番目の棚段に対応する高さ位
置にはそれぞれ一対のレール６が左右方向に並設され
て、このレール６上に上記走行台５が走行自在に載架さ
れている。この走行台５には、対応する上下２段の棚４
に対しそれぞれコンテナ７を出し入れする２つのピッカ
ー８が上下に重ねて設けられている。これらのピッカー
８には後述する出入機構が設けられていて、この出入機
構により前後の収納エリア２，３の棚４に収納されてい
るコンテナ７をピッカー８上に取り込んだり、ピッカー
８上から棚４内へコンテナ７を挿入できるようになって
いる。In this automatic storage and retrieval apparatus, the housing 1
The storage areas 2 and 3 have storage areas 2 and 3 on the front side and the rear side, respectively. Each of the storage areas 2 and 3 is configured such that shelves 4 as article storage places are arranged vertically and horizontally in a matrix. The front and rear storage areas 2 and 3 are arranged such that the open sides of the shelves 4 face each other, and an intermediate area sandwiched between the front and rear storage areas 2 and 3 is a shelf at the lowest position of the storage areas 2 and 3. A traveling platform 5 is provided so as to be movable in the left-right direction for every other shelf from the shelf. That is, a pair of rails 6 are arranged side by side in the left-right direction at height positions corresponding to odd-numbered shelves from the front and rear storage areas 2 and 3, and the traveling platform 5 travels on the rails 6. It is mounted freely. The traveling platform 5 has two corresponding upper and lower shelves 4
On the other hand, two pickers 8 for loading and unloading the container 7 are provided one above the other. These pickers 8 are provided with an in / out mechanism which will be described later. With this in / out mechanism, the containers 7 stored in the shelves 4 of the front and rear storage areas 2 and 3 are taken into the picker 8 or the shelves are picked up from the picker 8. The container 7 can be inserted into the container 4.

【００１１】一方、前側収納エリア２の左端部と右端部
とには、棚４に替えて、コンテナ７を各棚段まで搬入し
たり各棚段から搬出するための入出庫装置９がそれぞれ
設けられている。この入出庫装置９は、図４に斜視図で
示すように、ハウジング１０内で左右に対向配置された
一対のエンドレスチェーン機構１１と、これらエンドレ
スチェーン機構１１の間の最下位置に配置されたベルト
コンベア１２とを有する。左右のエンドレスチェーン機
構１１は、それぞれ前後一対の上部スプロケット１１
ａ，１１ｂと下部スプロケット１１ｃ，１１ｄの間に前
後一対のチェーン１１ｅ，１１ｆを掛け渡して構成さ
れ、前後一対のチェーン１１ｅ，１１ｆ間には、前記し
た棚４の上下間隔に合せた等間隔で複数の水平支持板１
１ｇが横架して固設されている。そして、これら左右の
エンドレスチェーン機構１１は、互いの水平支持板１１
ｇが同じ高さで対向し合って上下に循環移動するように
同じ駆動源（図示せず）により同期回転させられて、コ
ンテナ７を左右の水平支持板１１ｇ間に載置しながら昇
降移動させる。上記ハウジング１０の前後には、コンテ
ナ７の出入りが可能な幅および、棚４の最上位置に相当
する高さを有する縦長の出入口１０ａが形成され、ピッ
カー８の走行路側に向く出入口１０ａは、同じ収納エリ
ア２側の棚４の開放位置と揃うように配置されている。On the other hand, at the left end portion and the right end portion of the front storage area 2, in place of the shelves 4, there are provided loading / unloading devices 9 for loading and unloading the containers 7 to and from the respective shelves. Has been. As shown in the perspective view of FIG. 4, the loading / unloading device 9 is arranged at a lowermost position between a pair of endless chain mechanisms 11 that are arranged in the housing 10 so as to face each other on the left and right sides. And a belt conveyor 12. The left and right endless chain mechanisms 11 have a pair of front and rear upper sprockets 11 respectively.
a, 11b and lower sprocket 11c, 11d, and a pair of front and rear chains 11e, 11f are laid over, and between the pair of front and rear chains 11e, 11f at equal intervals according to the vertical interval of the shelf 4 described above. Multiple horizontal support plates 1
1g is fixed horizontally. The left and right endless chain mechanisms 11 are mutually supported by the horizontal support plates 11
The containers 7 are synchronously rotated by the same drive source (not shown) so as to face each other at the same height and circulate vertically, and the container 7 is moved up and down while being placed between the left and right horizontal support plates 11g. . In the front and rear of the housing 10, a vertically long entrance and exit 10a having a width that allows the container 7 to enter and exit and a height corresponding to the uppermost position of the shelf 4 is formed, and the entrance and exit 10a facing the traveling road side of the picker 8 are the same. It is arranged so as to be aligned with the open position of the shelf 4 on the storage area 2 side.

【００１２】また、上記したベルトコンベア１２は、図
示しない駆動源により双方向に回転可能なように構成さ
れて、入出庫装置９の左右の水平支持板１１ｇ間に載架
されて降下移送されてくるコンテナ７を外部に搬出し、
また外部から送られてくるコンテナ７を水平支持板１１
ｇ間に載架させる。The belt conveyor 12 is constructed so that it can be rotated bidirectionally by a drive source (not shown), and is placed between the left and right horizontal support plates 11g of the loading / unloading device 9 and is moved down. Carry out the coming container 7 to the outside,
In addition, the container 7 sent from the outside is attached to the horizontal support plate 11
Place it between g.

【００１３】図５〜図８，図９〜図１１および図１２〜
図１４はそれぞれ前記した走行台５上の下段側のインナ
ーピッカー８における出入機構の平面図，正面断面図お
よび右側面図を示す。図５〜図１４において、１３は走
行台５を構成するフレームで、このフレーム１３の上端
はこの下段のピッカー８に対応する左右の棚４の載置面
と同一高さに揃えられている。一方、下から奇数段目の
各棚４の開放側に沿設されるレール６の上端面（軌道
面）の高さも上記した棚４の載置面に揃えられ、棚４と
ピッカー８との間でコンテナ７の授受を行なうさいの底
ガイドの役目を果している。フレーム１３の前部および
後部には走行台５を左右に走行自在に支持する車輪１４
ａ，１４ｂが上記レール６の上端面に載る高さに、つま
り車輪１４ａ，１４ｂの下端がフレーム１３の上端とほ
ぼ同一高さとなるように設けられている。これにより図
１２〜図１４に示すように、棚板４ａの下面とフレーム
１３の下面とを揃えることができ、高さ方向に無駄な空
間がなくなり、多段の棚構造の場合に収納空間の利用効
率が極めて良くなる。フレーム１３の前部に張設された
台座１５上には走行用モータ１６と出入機構の駆動源で
あるエクストラクションモータ１７とが据え付けられ、
走行用モータ１６の回転出力を上記台座１５上に別に設
けられた減速機１８で減速したあと、チェーン１９を介
して前部の車輪１４ａに伝達するように構成されてい
る。FIGS. 5-8, 9-11 and 12-
FIG. 14 shows a plan view, a front sectional view, and a right side view of the moving mechanism of the lower inner picker 8 on the traveling platform 5, respectively. 5 to 14, reference numeral 13 denotes a frame that constitutes the traveling platform 5, and the upper end of the frame 13 is aligned with the mounting surface of the left and right shelves 4 corresponding to the lower pickers 8. On the other hand, the height of the upper end surface (track surface) of the rail 6 provided along the open side of each shelf 4 in the odd-numbered stages from the bottom is also aligned with the mounting surface of the shelf 4 described above, and the rack 4 and the picker 8 are separated from each other. It serves as a bottom guide when transferring containers 7 between them. Wheels 14 are provided on the front and rear of the frame 13 to support the traveling platform 5 so that the traveling platform 5 can travel left and right.
It is provided so that a and 14b are mounted on the upper end surface of the rail 6, that is, the lower ends of the wheels 14a and 14b are substantially level with the upper end of the frame 13. As a result, as shown in FIGS. 12 to 14, the lower surface of the shelf board 4a and the lower surface of the frame 13 can be aligned with each other, there is no wasted space in the height direction, and the storage space is used in the case of a multi-tiered shelf structure. Efficiency is extremely good. A traveling motor 16 and an extraction motor 17, which is a drive source of the loading / unloading mechanism, are installed on a pedestal 15 stretched on the front of the frame 13.
The rotational output of the traveling motor 16 is decelerated by a speed reducer 18 separately provided on the pedestal 15 and then transmitted to the front wheels 14a via a chain 19.

【００１４】一方、フレーム１３の後半部にはコンテナ
７を載せる一対の載置プレート２０が張設され、これら
載置プレート２０の外側には前記した収納エリア２，３
の棚４の両側部に向けて進退する一対のスライドアーム
２１が配置されている。また、フレーム１３上には上記
スライドアーム２１の外側面に沿うガイドシャフト２２
を有する一対のガイドボックス２３が設けられ、スライ
ドアーム２１の外側面に設けられた一対の連結部２４
ａ，２４ｂにガイドシャフト２２が貫通しており、これ
によりスライドアーム２１が棚４側に向けて進退自在と
なるようにしてある。上記各スライドアーム２１内に
は、それぞれその長手方向に向けて無端チェーン２５が
張架されるとともに、その下側張架ラインに駆動用スプ
ロケット２６が下方から噛合しており、前記したエクス
トラクションモータ１７の回転出力を、チェーン２７，
伝達軸２８，チェーン２９および駆動用スプロケット２
６を経て上記各無端チェーン２５に伝達するように構成
されている。On the other hand, a pair of mounting plates 20 on which the containers 7 are mounted are stretched on the rear half of the frame 13, and the storage areas 2 and 3 described above are provided outside the mounting plates 20.
A pair of slide arms 21 that move forward and backward toward both sides of the shelf 4 are arranged. Further, on the frame 13, a guide shaft 22 is formed along the outer surface of the slide arm 21.
Is provided with a pair of guide boxes 23 having a pair of connecting portions 24 provided on the outer surface of the slide arm 21.
The guide shaft 22 penetrates through a and 24b, so that the slide arm 21 can move back and forth toward the shelf 4 side. An endless chain 25 is stretched in each of the slide arms 21 in the longitudinal direction thereof, and a drive sprocket 26 is meshed with the lower tension line from below, thereby providing the above-mentioned extraction motor. The rotation output of 17 is the chain 27,
Transmission shaft 28, chain 29 and drive sprocket 2
It is configured to be transmitted to each of the above endless chains 25 via 6.

【００１５】また、スライドアーム２１内には上記無端
チェーン２５に沿うガイドシャフト３０が設けられ、コ
ンテナ７の側壁に係脱する係合体３１がそのガイドシャ
フト３０に進退自在に嵌挿させてあり、この係合体３１
は無端チェーン２５の下側張架ラインの一部に連結され
ている。上記ガイドシャフト３０の各終端部にはゴムス
トッパー３２が設けられ、これによりスライドアーム２
１内での係合体３１の進出動作を規制するようにしてあ
る。係合体３１内には図９〜図１１に示すようにピッキ
ングアーム３３が装着され、図示しないソレノイドによ
り回動して起倒するようにしてある。A guide shaft 30 extending along the endless chain 25 is provided in the slide arm 21, and an engaging body 31 that engages with and disengages from the side wall of the container 7 is inserted into the guide shaft 30 so as to be movable back and forth. This engaging body 31
Is connected to a part of the lower tension line of the endless chain 25. A rubber stopper 32 is provided at each end of the guide shaft 30.
The advancing operation of the engaging body 31 within the first unit 1 is restricted. A picking arm 33 is mounted in the engagement body 31 as shown in FIGS. 9 to 11, and is rotated and tilted by a solenoid (not shown).

【００１６】図１５〜図１７は前記したガイドボックス
２３内をその外側面より見た縦断面図であって、スライ
ドアーム２１の連結部２４ａ，２４ｂをガイドするガイ
ドシャフト２２とは別に、これと並行して一対のばね用
ガイドシャフト３４ａ，３４ｂが設けられ、各ガイドシ
ャフト３４ａ，３４ｂにはそれぞれ復帰用コイルばね３
５ａ，３５ｂが装着されている。各コイルばね３５ａ，
３５ｂの両端は、ガイドシャフト３４ａ，３４ｂの所定
位置に固定されたリング３４ａ1 ，３４ａ2 ，３４ｂ1
，３４ｂ2 および、ガイドシャフト３４ａ，３４ｂに
スライド自在に嵌挿されかつ前記リング３４ａ1 ，３４
ａ2 ，３４ｂ1 ，３４ｂ2 により係止されるワッシャ３
４ａ3 ，３４ａ4 ，３４ｂ3 ，３４ｂ4 により位置規制
される。そして、ワッシャ３４ａ4 ，３４ｂ4 を押すた
めの当接片３６ａ，３６ｂが連結部２４ａ，２４ｂにそ
れぞれ設けられ、スライドアーム２１が図１５〜図１７
において左側の棚４に向けて進出動作するとき連結部２
４ａに押されてコイルばね３５ａが圧縮変形し、図１５
〜図１７における右側の棚４（図１５〜図１７では図示
せず）に向けて進出動作するとき連結部２４ｂに押され
てコイルばね３５ｂが圧縮変形するようにしてある。FIGS. 15 to 17 are vertical cross-sectional views of the inside of the guide box 23 as seen from the outer side surface thereof. In addition to the guide shaft 22 for guiding the connecting portions 24a and 24b of the slide arm 21, this A pair of spring guide shafts 34a and 34b are provided in parallel, and the return coil spring 3 is provided on each of the guide shafts 34a and 34b.
5a and 35b are attached. Each coil spring 35a,
Both ends of 35b are rings 34a1, 34a2, 34b1 fixed to predetermined positions of the guide shafts 34a, 34b.
, 34b2 and the guide shafts 34a, 34b are slidably fitted and inserted into the rings 34a1, 34b.
Washer 3 locked by a2, 34b1 and 34b2
The position is regulated by 4a3, 34a4, 34b3 and 34b4. Abutting pieces 36a and 36b for pushing the washers 34a4 and 34b4 are provided on the connecting portions 24a and 24b, respectively, and the slide arm 21 is shown in FIGS.
When moving toward the shelf 4 on the left side in the connection portion 2
4a, the coil spring 35a is compressed and deformed.
-17 When the shelves 4 on the right side in Fig. 17 (not shown in Figs. 15-17) are advanced, the coil springs 35b are compressed and deformed by being pushed by the connecting portions 24b.

【００１７】図５〜図１４において、フレーム１３の前
部および後部には、前後の棚４のうち一方の棚４側（図
５〜図８では下辺側の図示しない棚４）に向けてそれぞ
れ一対の挾着ローラ３７ａ，３７ｂが並設され、断面逆
Ｕ字状に形成されたレール６の先端の下向きのガイド片
６ａを上記一対の挾着ローラ３７ａ，３７ｂで挟むこと
により、走行台５の左右方向への走行を上記ガイド片６
ａでガイドするように構成されている。また、上記挾着
ローラ３７ａ，３７ｂの取付側とは反対の側（図５〜図
８では上辺側）では、走行台５上の上段側のピッカー８
の一対のガイドボックス２３の一方において、その端部
に集電子３８が設けられ、この集電子３８は図１２〜図
１４に示すように１つ上の走行台５ののレール７の下面
に沿設されたトロリーダクト３９の摺接溝に係合させて
あり、トロリーダクト３９，集電子３８を経て前記した
走行用モータ１６，エクストラクションモータ１７など
の電源を供給するようにしてある。エクストラクション
モータ１７は上下２段のピッカー８に共用される。5 to 14, the front and rear portions of the frame 13 are respectively directed toward one of the front and rear shelves 4 (a shelf 4 (not shown) on the lower side in FIGS. 5 to 8). A pair of gripping rollers 37a, 37b are arranged side by side, and a downward guide piece 6a of the tip of a rail 6 formed in an inverted U-shaped cross section is sandwiched by the pair of gripping rollers 37a, 37b, whereby the traveling platform 5 The left and right running of the guide piece 6
It is configured to guide with a. Further, on the side opposite to the attachment side of the clamping rollers 37a and 37b (the upper side in FIGS. 5 to 8), the picker 8 on the upper stage side on the traveling platform 5 is attached.
A current collector 38 is provided at one end of one of the pair of guide boxes 23, and the current collector 38 extends along the lower surface of the rail 7 of the traveling platform 5 one level higher as shown in FIGS. It is engaged with the sliding contact groove of the trolley duct 39 provided, and power is supplied to the traveling motor 16, the extraction motor 17 and the like through the trolley duct 39 and the current collector 38. The extraction motor 17 is shared by the upper and lower pickers 8.

【００１８】図１８はコンテナ７の斜視図であって、そ
の外側面には縦横にリブ７ａが形成され、そのうちの前
部側および後部側の縦リブが上記係合体３１のピッキン
グアーム３３と係脱する係合部７ａ1 ，７ａ2 として利
用される。FIG. 18 is a perspective view of the container 7, in which longitudinal and lateral ribs 7a are formed on the outer side surface, of which the longitudinal ribs on the front and rear sides are engaged with the picking arm 33 of the engaging body 31. It is used as the engaging portions 7a1 and 7a2 to be disengaged.

【００１９】図５〜図８において、４０ａ，４０ｂは一
方のスライドアーム２１の下位置に設けられた係合体セ
ンサで、一方の係合体センサ４０ａは後方の棚４（図５
〜図８では図示しない下辺側の棚４）寄りの所定位置
に、他方の係合体センサ４０ｂは前方の棚４（図５〜図
８では上辺側の棚４）寄りの所定位置にそれぞれ配置さ
れている。そして、係合体センサ４０ａによって検知さ
れる初期位置に係合体３１が位置するとき、この係合体
３１から起立されるピッキングアーム３３が載置プレー
ト２０上の正しい位置に載置されているコンテナ７の一
方の係合部７ａ1の外側を押して、コンテナ７を前方の
棚４（図５〜図８では上辺側の棚４）へ入庫でき、また
係合体センサ４０ａによって検知される初期位置に係合
体３１が位置するとき、コンテナ７の他方の係合部７ａ
2 の外側を押して、コンテナ７を後方の棚４（図５〜図
８では図示しない下辺側の棚４）へ入庫できるようにし
てある。また、各スライドアーム２１の下位置には、リ
ミットスイッチなどからなるコンテナセンサ４１が設け
られ、その検知作用によりピッカー８内に収まる載置プ
レート２０上の正しい位置にコンテナ７が載置されてい
るかどうかを確認できるようにしてある。5 to 8, reference numerals 40a and 40b denote engaging body sensors provided at the lower position of the one slide arm 21, and one engaging body sensor 40a is the rear shelf 4 (FIG. 5).
8A to 8C, the other engaging member sensor 40b is arranged at a predetermined position near the lower side shelf 4), and the other engagement sensor 40b is located at a predetermined position near the front shelf 4 (the upper side shelf 4 in FIGS. 5 to 8). ing. Then, when the engaging body 31 is located at the initial position detected by the engaging body sensor 40 a, the picking arm 33 standing upright from the engaging body 31 of the container 7 placed at the correct position on the placing plate 20. The container 7 can be stored in the front shelf 4 (the upper side shelf 4 in FIGS. 5 to 8) by pushing the outer side of the one engaging portion 7a1 and the engaging body 31 is moved to the initial position detected by the engaging body sensor 40a. Is positioned, the other engaging portion 7a of the container 7
By pushing the outside of 2, the container 7 can be stored in the rear shelf 4 (the lower side shelf 4 not shown in FIGS. 5 to 8). Further, a container sensor 41 including a limit switch is provided below each slide arm 21, and the container 7 is mounted at the correct position on the mounting plate 20 that fits in the picker 8 due to its detection action. It is possible to check whether it is.

【００２０】前記した伝達軸２８にはロータリエンコー
ダ４２が連結され、このロータリエンコーダ４２の検出
値から係合体３１の進退量を確認できるようにしてあ
る。４３は走行台５の左右走行方向についての位置を検
出するための走行位置センサである。また図９〜図１１
において、４４はスライドアーム２１内の無端チェーン
２５の下側張架ラインを駆動用スプロケット２６側に押
し付ける押圧部材であり、これにより駆動用スプロケッ
ト２６が常に無端チェーン２５と噛合した状態を保つよ
うに構成されている。A rotary encoder 42 is connected to the transmission shaft 28 so that the amount of advance / retreat of the engaging body 31 can be confirmed from the detection value of the rotary encoder 42. Reference numeral 43 is a traveling position sensor for detecting the position of the traveling platform 5 in the left-right traveling direction. 9 to 11
4 is a pressing member for pressing the lower tension line of the endless chain 25 in the slide arm 21 against the drive sprocket 26 side, so that the drive sprocket 26 always keeps meshing with the endless chain 25. It is configured.

【００２１】走行台５上の上段側のピッカー８の構成に
ついても、下段側のピッカー８と同じであり、前記した
ように共通のエクストラクションモータ１７で駆動さ
れ、下段側のピッカー８と同時に動作を行なうように構
成されている。ただし、コンテナ７の側壁に係脱するピ
ッキングアーム３３の動作は、上下段の各ピッカー８ご
とに独立して動作するように構成されている。The structure of the upper picker 8 on the traveling platform 5 is also the same as that of the lower picker 8, and as described above, it is driven by the common extraction motor 17 and operates simultaneously with the lower picker 8. Is configured to do. However, the operation of the picking arm 33 that is engaged with and disengaged from the side wall of the container 7 is configured to operate independently for each of the upper and lower pickers 8.

【００２２】一方、ハウジング１内の各走行台５や図４
に示す入出庫装置９のエンドレスチェーン機構１１およ
びベルトコンベア１２は、図示しない通信系を介してこ
の自動保管検索装置の全体の制御を行なう図１９に示す
メインコンピュータ１００に接続されていて、走行台
５，ピッカー８，入出庫装置９とメインコンピュータ１
００との間で信号の授受を行なうことにより、それらの
動作を制御するように構成されている。On the other hand, each traveling platform 5 in the housing 1 and FIG.
The endless chain mechanism 11 and the belt conveyor 12 of the loading / unloading device 9 shown in FIG. 9 are connected to the main computer 100 shown in FIG. 19 for controlling the entire automatic storage / retrieval device via a communication system (not shown). 5, picker 8, loading / unloading device 9 and main computer 1
By sending and receiving signals to and from 00, their operations are controlled.

【００２３】図１９はメインコンピュータ１００と走行
台５およびピッカー８との信号の授受系統を示すブロッ
ク図であり、メインコンピュータ１００から出力される
走行指令信号はモータドライバー４５を経て走行用モー
タ１６に与えられる一方、走行台５に設けられた走行位
置センサー４３の検出信号がメインコンピュータ１００
に送信されるようになっている。一方、メインコンピュ
ータ１００から出力される出入機構駆動指令信号はモー
タドライバー４６を経てエクストラクションモータ１７
に与えられ、ピッカー８の係合体センサ４０ａ，４０ｂ
およびコンテナセンサ４１が検出する検出信号もメイン
コンピュータ１００に送信されるようになっている。ま
たロータリーエンコーダ４２の検出する係合体３１の移
動量は計数回路４７でカウントされて、そのカウント値
がメインコンピュータ１００に入力され、さらにメイン
コンピュータ１００から出力される係合体３１の係脱駆
動指令信号は、下段側ピッカー８と上段側ピッカー８と
で別々に、ソレノイドドライバー４８を経て左右の係合
体３１のソレノイド４９に入力されるようにしてある。FIG. 19 is a block diagram showing a signal transmission / reception system between the main computer 100 and the traveling platform 5 and the picker 8. The traveling command signal output from the main computer 100 is transmitted to the traveling motor 16 via the motor driver 45. Meanwhile, the detection signal of the traveling position sensor 43 provided on the traveling platform 5 is supplied to the main computer 100.
It will be sent to. On the other hand, the access mechanism drive command signal output from the main computer 100 passes through the motor driver 46 and the extraction motor 17.
To the engaging body sensors 40a, 40b of the picker 8.
A detection signal detected by the container sensor 41 is also transmitted to the main computer 100. The movement amount of the engagement body 31 detected by the rotary encoder 42 is counted by the counting circuit 47, the count value is input to the main computer 100, and further the engagement / disengagement drive command signal of the engagement body 31 is output from the main computer 100. Are separately input to the solenoids 49 of the left and right engaging bodies 31 via the solenoid driver 48 in the lower picker 8 and the upper picker 8.

【００２４】つぎに、この自動保管検索装置の動作を、
図２０〜図２２に示すフロー図および図２３〜図２５に
示す出入機構動作説明図を参照して説明する。Next, the operation of this automatic storage / retrieval device will be described.
This will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 20 to 22 and the operation mechanism explanatory diagrams of the access mechanism shown in FIGS. 23 to 25.

【００２５】(1) コンテナ７の取出し 図２０のフロー図において、まずステップＳ1 で外部コ
ンピュータからのオンラインあるいはフロッピーディス
クによる前記メインコンピュータ１００への入力によっ
て図１〜図３に示す収納エリア２，３からの所望の物品
の取出しがリクエストされると、ステップＳ2 によりメ
インコンピュータ１００では上記物品のアイテム番号か
らその物品を収めているコンテナ７のロケーションアド
レス、つまりそのコンテナ７の収納されている棚４の段
数および列番が割り出される。ついでステップ Ｓ3 に
より該当段のピッカー８が設置されている走行台５にコ
マンドが送信される。このコマンドの送信は、取出しの
リクエスト物品が多数あって、これらに対応する走行台
５がそれぞれ異なる場合には、所要の走行台５に例えば
それぞれ並行して送信される。逆に言えば、取出しのリ
クエスト物品が多数あっても、それらが上下２段のピッ
カー８で取り扱える範囲内であれば、動作のためのコマ
ンドが送信されるべき走行台は１台で済む。(1) Taking out container 7 In the flow chart of FIG. 20, first, in step S1, the storage areas 2 and 3 shown in FIGS. 1 to 3 are input online from an external computer or by input to the main computer 100 by a floppy disk. When a request is made to take out a desired article from the item, the main computer 100 causes the location address of the container 7 in which the item is stored, that is, the shelf 4 in which the container 7 is stored, in step S2. The number of columns and the column number are calculated. Then, in step S3, a command is transmitted to the traveling platform 5 on which the picker 8 of the relevant stage is installed. This command is transmitted, for example, in parallel to the required cradle 5 if there are many requested articles to be taken out and the cradle 5 corresponding to them is different. In other words, even if there are a large number of articles requested to be taken out, as long as they are within the range that can be handled by the pickers 8 in the upper and lower two stages, the traveling platform to which the command for the operation should be transmitted is only one.

【００２６】ステップＳ4 によりコマンド送信の終了が
確認されると、このコマンドを受信した走行台５の走行
パターンがつぎのステップＳ5 で選択される。すなわ
ち、例えば走行台５上の上下２段のピッカー８がそれぞ
れコンテナ７を取り出す必要がある場合には、各ピッカ
ー８の目的地である棚４の列位置に順次移動し、ついで
図１〜図３に示す入出庫装置９のハウジング１０の出入
口１０ａの位置つまり入出庫用ホームポジションに移動
するまでの走行台５の走行行程が最短距離になるよう
に、その走行順序のパターンが選択される。ついでステ
ップＳ6 において、上記選択された走行パターンに従っ
て、走行台５は、その走行台５上のピッカー８が目的地
とする棚４の列位置に向けて走行を開始する。走行台５
はその走行開始前、前回の動作を終了した任意の位置で
待機している。ステップＳ7 により走行台５が目的地
（目的地が複数ある場合は第１の目的地）に到着して走
行を停止すると、つぎのステップＳ8 により該当のピッ
カー８（上下２段のピッカー８の目的地である列位置が
同じ場合には両方のピッカー８）の出入機構が作動して
棚４内からのコンテナ７の取出しが開始される。When the completion of command transmission is confirmed in step S4, the traveling pattern of the traveling platform 5 which has received this command is selected in the next step S5. That is, for example, when the upper and lower two pickers 8 on the traveling platform 5 need to take out the containers 7, the pickers 8 are sequentially moved to the row positions of the shelves 4, which are the destinations of the pickers 8, and then, as shown in FIGS. The traveling order pattern is selected so that the traveling stroke of the traveling platform 5 up to the position of the entrance / exit 10a of the housing 10 of the loading / unloading device 9 shown in FIG. Then, in step S6, the traveling platform 5 starts traveling toward the row position of the shelf 4 which is the destination of the picker 8 on the traveling platform 5 according to the selected traveling pattern. Cradle 5
Is waiting at an arbitrary position where the previous operation was completed before the start of traveling. When the traveling platform 5 arrives at the destination (the first destination when there are a plurality of destinations) and the traveling is stopped in step S7, the corresponding picker 8 (the purpose of the upper and lower two-stage pickers 8 is determined in step S8). When the row position which is the ground is the same, the picking-out mechanisms of both pickers 8) are activated to start taking out the container 7 from the shelf 4.

【００２７】上記出入機構によるコンテナ７の取出し動
作は以下の順序で行なわれる。まず図５〜図８に示すよ
うにスライドアーム２１がピッカー８の本体内に収まっ
ている初期位置の状態で、係合体３１は一方の係合体セ
ンサ４０ａで検知される初期位置か他方の係合体センサ
４０ｂで検知される初期位置のいずれかで待機してい
る。いま、前方の棚４（図５〜図８では上辺側の棚４）
からのコンテナ７の取出しが指令されたとき、図２３
(a) に示すように係合体３１が係合体センサ４０ａ側の
初期位置で待機している場合には、エクストラクション
モータ１７の正転駆動により同図(b) に示すように係合
体３１は係合体センサ４０ｂ側の初期位置に移される。
この移動はエクストラクションモータ１７の駆動力を受
ける駆動用スプロケット２６がこれと噛合する無端チェ
ーン２５を正転駆動することにより行なわれる。The operation of taking out the container 7 by the above-mentioned loading / unloading mechanism is performed in the following order. First, as shown in FIGS. 5 to 8, when the slide arm 21 is in the initial position in which it is accommodated in the main body of the picker 8, the engagement body 31 is in the initial position detected by one engagement body sensor 40a or the other engagement body 31. It stands by at any of the initial positions detected by the sensor 40b. Now, the front shelf 4 (the upper side shelf 4 in FIGS. 5 to 8)
When the removal of the container 7 from the
When the engaging body 31 stands by at the initial position on the side of the engaging body sensor 40a as shown in (a), the engaging body 31 is driven by the forward rotation of the extraction motor 17 as shown in (b) of the figure. It is moved to the initial position on the side of the engagement body sensor 40b.
This movement is performed by the drive sprocket 26, which receives the drive force of the extraction motor 17, driving the endless chain 25 meshing with the drive sprocket 26 in the normal direction.

【００２８】この初期位置の状態から、エクストラクシ
ョンモータ１７が始動されて無端チェーン２５が正転駆
動されると、これに連結されている係合体３１が単独で
スライドアーム２１上を、まず図５〜図８に示すゴムス
トッパ３２に当って進出を阻止されるところまで進む。
その進出が阻止されると無端チェーン２５は回転できな
くなり、無端チェーン２５と駆動用スプロケット２６と
はラックとピニオンの関係になるので、以後スライドア
ーム２１が係合体３１と一体となって進出動作する。以
上の係合体３１の進出量はロータリーエンコーダ４２に
よって検出され、その検出信号に基づき図２３(c) に示
すように、係合体３１がコンテナ５の対応する外側面の
係合部７ａ1 より少し行き過ぎた位置に達すると、進出
動作は停止させられる。 一方、以上の動作において、
係合体３１が初期位置からスライドアーム２１上での進
出を阻止されるまでの間は、スライドアーム２１は進出
動作を行なわないので、図２５(a),(b) に示すようにガ
イドボックス２３内の復帰用コイルばね３５ａ，３５ｂ
は変化しないが、スライドアーム２１が進出動作しだす
と同図(c) に示すように、コイルばね３５ａがスライド
アーム２１の連結部２４ａの当接片３６ａに押されて圧
縮変形する。From this initial position, when the extraction motor 17 is started and the endless chain 25 is driven in the forward direction, the engaging body 31 connected to the endless chain 25 alone moves on the slide arm 21 first. ~ Proceed to the point where the rubber stopper 32 shown in FIG.
When the advance is blocked, the endless chain 25 cannot rotate, and the endless chain 25 and the drive sprocket 26 have a rack-pinion relationship, and hence the slide arm 21 moves forward together with the engaging body 31. . The amount of advance of the engaging body 31 is detected by the rotary encoder 42, and based on the detection signal, as shown in FIG. 23 (c), the engaging body 31 goes a little over the corresponding engaging portion 7a1 on the outer surface of the container 5. When the reached position is reached, the advance operation is stopped. On the other hand, in the above operation,
The slide arm 21 does not perform the advancing operation until the engaging body 31 is prevented from advancing on the slide arm 21 from the initial position. Therefore, as shown in FIGS. 25 (a) and 25 (b), the guide box 23 Return coil springs 35a, 35b
However, when the slide arm 21 starts to advance, the coil spring 35a is pressed by the contact piece 36a of the connecting portion 24a of the slide arm 21 and is compressed and deformed as shown in FIG.

【００２９】ついで係合体３１のソレノイド４９（図１
９）に給電が行なわれて、係合体３１のピッキングアー
ム３３が図２３(d) に示すように横向きに起こされ、コ
ンテナ７の係合部７ａ1 に係合される。そして、この状
態のもとにエクストラクションモータ１７が逆転方向に
始動されると、図２５(d) に示すようにコイルばね３５
ａの復元力がなくなるところまで、すなわちスライドア
ーム２１が元の位置に後退するまで、これと一体となっ
て係合体３１が後退する。このあと、無端チェーン２５
が逆回転することにより、図２３(e) ，図２５(e) に示
すように係合体３１はスライドアーム２１上を、係合体
センサ４０ａで検知される初期位置より少し手前の位置
まで単独で後退動作する。この動作により、係合体３１
とともにコンテナ７が棚４よりピッカー８の載置プレー
ト２０上に移載される。以上の係合体３１の後退量はロ
ータリーエンコーダ４２によって検出され、その検出信
号に基づき載置プレート２０上の正しい位置にコンテナ
７が位置決めされる。このあと、係合体３１のピッキン
グアーム３３は図２３(f) で示すように下方に倒されて
コンテナ７への係合が解かれ、ついでエクストラクショ
ンモータ１７が逆転方向に再始動されることにより、係
合体３１は図２３(g) に示すように係合体センサ４０ａ
で検知される初期位置までさらに後退して、ここで停止
する。Then, the solenoid 49 of the engaging body 31 (see FIG.
9), the picking arm 33 of the engaging body 31 is raised sideways as shown in FIG. 23 (d), and is engaged with the engaging portion 7a1 of the container 7. Then, when the extraction motor 17 is started in the reverse rotation direction under this state, as shown in FIG.
The engaging body 31 retracts integrally with the slide arm 21 until the restoring force of a disappears, that is, until the slide arm 21 retracts to the original position. After this, the endless chain 25
23 (e) and FIG. 25 (e), the engaging body 31 independently moves on the slide arm 21 to a position slightly before the initial position detected by the engaging body sensor 40a. Move backwards. By this operation, the engaging body 31
At the same time, the container 7 is transferred from the shelf 4 onto the mounting plate 20 of the picker 8. The amount of retreat of the engaging body 31 is detected by the rotary encoder 42, and the container 7 is positioned at the correct position on the mounting plate 20 based on the detection signal. After that, the picking arm 33 of the engaging body 31 is tilted downward as shown in FIG. 23 (f) to release the engagement with the container 7, and then the extraction motor 17 is restarted in the reverse direction. , The engaging body 31 is an engaging body sensor 40a as shown in FIG.
It further retreats to the initial position detected by and stops here.

【００３０】上記コンテナ７の取込み動作においては、
スライドアーム２１を駆動するためのエクストラクショ
ンモータを上下２段のピッカー８で共通にしているの
で、コンテナ７を取り出す必要のないピッカー８も、コ
ンテナ７を取り出すべきピッカー８と同期して同じ動作
を行なう。ただし、コンテナ７を取り出す必要のないピ
ッカー８については、ピッキングアーム３３の動作が行
なわれないので、不要のコンテナ７が取り出されること
はない。なお、走行台５の上下２段のピッカー８の目的
地である棚４が同じ列にある場合には、２つのピッカー
８のコンテナ７の取込み動作は同時に行なわれる。In the loading operation of the container 7,
Since the extraction motor for driving the slide arm 21 is commonly used by the two upper and lower pickers 8, the picker 8 that does not need to take out the container 7 performs the same operation in synchronization with the picker 8 that should take out the container 7. To do. However, since the picking arm 33 is not operated for the picker 8 that does not need to take out the container 7, the unnecessary container 7 is not taken out. When the shelves 4, which are the destinations of the two upper and lower pickers 8 of the traveling platform 5, are in the same row, the picking operations of the containers 7 of the two pickers 8 are performed simultaneously.

【００３１】図２０に戻って、ステップＳ9 により上記
したようにピッカー８上にコンテナ７が取り込まれる
と、つぎのステップＳ10で全コンテナ７の取込みが完了
したかどうかの確認が行なわれる。ここで取込みが完了
していないと認められると、すなわち例えば、走行台５
の上下２段のピッカー８がともにコンテナ７を取り出す
必要があり、しかもそれらのピッカー８の目的地である
棚４が互いに異なる列にある場合で、一方のピッカー８
によるコンテナ７の取込みが終了しただけであると認め
られると、ステップＳ6 〜Ｓ9 を繰り返して、第２の目
的地においてもう一方のピッカー８によるコンンテナ７
の取込み動作が同様に行なわれる。Returning to FIG. 20, when the containers 7 are loaded onto the picker 8 as described above in step S9, it is confirmed in the next step S10 whether or not all the containers 7 have been loaded. If it is recognized that the loading has not been completed, that is, for example, the carriage 5
When the pickers 8 in the upper and lower two stages of both need to take out the containers 7 and the shelves 4 which are the destinations of the pickers 8 are in different rows, one of the pickers 8
If it is recognized that the container 7 has just been taken in, the steps S6 to S9 are repeated, and the container 7 is picked up by the other picker 8 at the second destination.
The capturing operation of is similarly performed.

【００３２】そして、ステップＳ10において全コンテナ
７の取込みが完了したと確認されると、つぎのステップ
Ｓ11により出庫用ホームポジションすなわち図１〜図３
の右端に位置する入出庫装置９の出入口１０ａに向けて
走行台５が走行を開始する。ステップＳ12により出庫用
ホームポジションに走行台５が到着して走行が完了する
と、つぎのステップＳ13により走行台５の上下２段の各
ピッカー８の出入機構が再び作動して、運ばれて来たコ
ンテナ７は、入出庫装置９のコンテナ昇降機構の対応す
る水平支持板１１ｇ上に移載される。それまで、入出庫
装置９のコンテナ昇降機構は、各水平支持板１１ｇが各
棚段の高さに揃った位置で停止して待機している。この
コンテナ７の移載は図２４の動作にしたがって行なわれ
る。When it is confirmed in step S10 that all the containers 7 have been taken in, the next step S11 is the home position for delivery, that is, FIGS.
The traveling platform 5 starts traveling toward the entrance / exit 10a of the loading / unloading device 9 located at the right end of. When the traveling platform 5 arrives at the exiting home position in step S12 and the traveling is completed, the next step S13 causes the picking and retracting mechanism of each of the upper and lower two pickers 8 of the traveling platform 5 to operate again to be transported. The container 7 is transferred onto the horizontal support plate 11g corresponding to the container lifting mechanism of the loading / unloading device 9. Until then, the container elevating / lowering mechanism of the loading / unloading device 9 is stopped and waiting at the position where each horizontal support plate 11g is aligned with the height of each shelf. The transfer of the container 7 is performed according to the operation shown in FIG.

【００３３】図２４(b) は上述したように前方（図２４
において左側）の棚４からコンテナ７の取込みを終えた
ときの図２３(g) の状態であり、図２４(a) はこれとは
逆に後方（図２４において右側）の棚４からコンテナ７
を取り込み終えたときの状態である。図２４(a) の状態
から左側の入出庫装置９へコンテナ７を移載する場合に
は、図２４(b) に示す初期位置に係合体３１を一旦移し
てから、以下に説明する動作を行なうことになる。FIG. 24 (b) shows the front (FIG. 24) as described above.
23 (g) when the loading of the container 7 from the shelf 4 (on the left side in FIG. 24) is completed, and FIG. 24 (a) is the reverse of this, from the shelf 4 on the rear side (on the right side in FIG. 24) to the container 7
This is the state when the capture is completed. When the container 7 is transferred from the state shown in FIG. 24 (a) to the storage device 9 on the left side, the operation described below is performed after the engaging body 31 is once moved to the initial position shown in FIG. 24 (b). Will be done.

【００３４】図２４(b) の状態において、係合体３１の
ピッキングアーム３３が図２４(c)に示すように起され
てコンテナ７の係合部７ａ1 に係合され、ついでエクス
トラクションモータ１７の正転駆動により前述したよう
に先ず係合体３１が単独で進出し、さらに係合体３１と
一体にスライドアーム２１が進出動作することにより、
同図(d) に示すように係合体３１とともにコンテナ７が
ピッカー８の載置プレート２０上より入出庫装置９の水
平支持板１１ｇ上に移載される。このあと、同図(e）に
示すように係合体３１のピッキングアーム３３のコンテ
ナ７への係合が解かれ、ついでエクストラクションモー
タ１７の逆転駆動により、同図(f）に示すように係合体
センサ４０ｂで検知される初期位置まで係合体３１が後
退して、ここで停止する。このときのスライドアーム２
１の進退動作に伴う復帰用コイルばね３５ａの動きは先
のコンテナ７取出し動作の場合と同じである。そして、
以上の動作は、入出庫装置９に対してだけでなく、他の
棚４への移載の場合でも同じである。なお、図２４の右
側の棚４へのコンテナ７の出し入れの動作においては、
先のコイルばね３５ａに替って、もう一方のコイルばね
３５ｂが同様に圧縮・復元動作する。In the state of FIG. 24 (b), the picking arm 33 of the engaging body 31 is raised as shown in FIG. 24 (c) to engage with the engaging portion 7a1 of the container 7, and then the extraction motor 17 As described above, the engaging body 31 first advances independently by the normal rotation drive, and the slide arm 21 integrally advances with the engaging body 31 to move forward.
As shown in FIG. 3D, the container 7 together with the engaging body 31 is transferred from the mounting plate 20 of the picker 8 onto the horizontal support plate 11g of the loading / unloading device 9. After that, as shown in FIG. 6E, the engagement of the picking arm 33 of the engagement body 31 with the container 7 is released, and then the reverse rotation drive of the extraction motor 17 causes the engagement as shown in FIG. The engaging body 31 retracts to the initial position detected by the combination sensor 40b and stops there. Slide arm 2 at this time
The movement of the return coil spring 35a associated with the forward / backward movement of No. 1 is the same as that of the above-mentioned container 7 take-out operation. And
The above operation is the same not only for the loading / unloading device 9 but also for transfer to another shelf 4. In addition, in the operation of putting the container 7 in and out of the shelf 4 on the right side of FIG.
Instead of the coil spring 35a, the other coil spring 35b similarly performs compression / restoration operation.

【００３５】ステップＳ14により入出庫装置９の水平支
持板１１ｇへのコンテナ７の移載が完了すると、つぎの
ステップＳ15により走行台５からメインコンピュータ１
００に動作完了の信号が送信され、走行台５は次のコマ
ンドを受けるまでその位置で待機する。When the transfer of the container 7 to the horizontal support plate 11g of the loading / unloading apparatus 9 is completed in step S14, the traveling platform 5 is moved from the main computer 1 to the next step S15.
A signal indicating the completion of operation is transmitted to 00, and the platform 5 waits at that position until it receives the next command.

【００３６】入出庫装置９の水平支持板１１ｇ上に移載
されたコンテナ７は、ピッカー８の動きとは非同期に動
作する入出庫装置９のコンテナ昇降機構および最下部の
ベルトコンベア１２により外部コンベア５０に移載され
て外部に運び出される。The container 7 transferred onto the horizontal supporting plate 11g of the loading / unloading device 9 is operated by the container elevating mechanism of the loading / unloading device 9 which operates asynchronously with the movement of the picker 8 and the belt conveyor 12 at the bottom of the container 7 for the external conveyor. It is transferred to 50 and carried out.

【００３７】図２６(a),(b),(c) は入出庫装置９のコン
テナ昇降機構からベルトコンベア１２にコンテナ７が移
載される動作を示す説明図であって、同図(a) に示すよ
うに水平支持板１１ｇ上にコンテナ７が載置されている
状態から、コンテナ昇降機構がさらに降下動作を行う
と、水平支持板１１ｇはベルトコンベア１２の載置面よ
り低い位置に降下するため、ベルトコンベア１２上にコ
ンテナ５が移載される。ベルトコンベア１２は外部コン
ベア５０と同期して排出側に回転駆動され、同図(c) の
ようにコンテナ７は入出庫装置９の後部の出入口１０ａ
より外部コンベア５０上に搬出される。FIGS. 26 (a), (b), and (c) are explanatory views showing the operation of transferring the container 7 from the container lifting mechanism of the loading / unloading device 9 to the belt conveyor 12, and FIG. When the container elevating mechanism further descends from the state in which the container 7 is placed on the horizontal support plate 11g as shown in), the horizontal support plate 11g is lowered to a position lower than the placement surface of the belt conveyor 12. Therefore, the container 5 is transferred onto the belt conveyor 12. The belt conveyor 12 is rotationally driven to the discharge side in synchronization with the external conveyor 50, and the container 7 is connected to the entrance / exit 10a at the rear of the loading / unloading device 9 as shown in FIG.
It is carried out onto the external conveyor 50.

【００３８】(2) コンテナ７の返却 図１〜図３の左端に位置する入出庫装置９の出入口１０
ａまで外部コンベア５１によって運ばれて来たコンテナ
７は、入出庫装置９の最下部のベルトコンベア１２によ
ってその入出庫装置９内に取り込まれる。そして、コン
テナ昇降機構の水平支持板１１ｇ上に移載されて、所定
の棚段まで持ち上げられる。この作業において、コンテ
ナ７を収納エリア２，３の棚４に戻す方式が固定ロケー
ション方式の場合、つまり指定された棚４に戻す方式の
場合には、指定された棚段の高さにコンテナ７が持ち上
げられる。(2) Return of container 7 Entrance / exit 10 of loading / unloading device 9 located at the left end of FIGS.
The container 7 carried to the a by the external conveyor 51 is taken into the storage / reception apparatus 9 by the lowermost belt conveyor 12 of the storage / receipt apparatus 9. Then, it is transferred onto the horizontal support plate 11g of the container elevating mechanism and lifted to a predetermined shelf. In this operation, when the method of returning the container 7 to the shelves 4 of the storage areas 2 and 3 is the fixed location method, that is, when the method of returning to the designated shelf 4 is used, the container 7 is placed at the designated shelf height. Can be lifted.

【００３９】これに対して、コンテナ７を戻す棚４を特
定せずその都度最短時間でコンテナ７を返却できる空の
棚４を指定してその棚４に戻すフリーロケーション方式
の場合には、図２１に示すフロー図にしたがって入出庫
装置９へのコンテナ７の移載が行なわれる。すなわち、
図２１において、まずステップＳ21で外部コンベア５１
からベルトコンベア１２を経て水平支持板１１ｇにコン
テナ７が移載される。ついでステップＳ22により現在、
動作を完了して待機している走行台５の待機位置がチェ
ックされ、さらにステップＳ23により収納エリア２，３
の各段の空の棚４の位置が確認される。そして、上記待
機位置および空の棚４の位置のデータを元にして、つぎ
のステップＳ24では現在の待機位置から走行台５が入出
庫装置９までコンテナ７を迎えに行って、空の棚４まで
移送する往復移動距離の最も短い棚段が決定される。こ
の決定に基づき、つぎのステップＳ25では入出庫装置９
内に移載されたコンテナ７が当該段の棚４の高さまで持
ち上げられる。On the other hand, in the case of the free location system in which the shelf 4 to which the container 7 is returned is not specified and an empty shelf 4 that can return the container 7 in each case is designated and returned to the shelf 4, The container 7 is transferred to the loading / unloading device 9 according to the flowchart shown in FIG. That is,
In FIG. 21, first, in step S21, the external conveyor 51
The container 7 is transferred to the horizontal support plate 11g through the belt conveyor 12. Then, in step S22,
The standby position of the traveling platform 5 which has completed the operation and is on standby is checked, and the storage areas 2 and 3 are further determined by step S23.
The positions of the empty shelves 4 on each stage are confirmed. Then, based on the data of the standby position and the position of the empty shelf 4, in the next step S24, the traveling platform 5 picks up the container 7 from the current standby position to the loading / unloading device 9, and the empty shelf 4 is moved. The tray with the shortest reciprocating distance to be transferred to is determined. Based on this determination, in the next step S25, the storage device 9
The container 7 transferred therein is lifted up to the height of the shelf 4 of the corresponding stage.

【００４０】入出庫装置９の水平支持板１１ｇによって
所定の棚段の高さに持ち上げられたコンテナ７を収納エ
リア２，３の空の棚４に返却する動作は、図２２に示す
フロー図にしたがって行なわれる。同図において、まず
ステップＳ31でコンテナ７の返却がリクエストされる
と、入出庫装置９内にコンテナ７が入っているかどうか
のチェックが行なわれる。コンテナ７が入っているのを
確認すると、つぎのステップＳ32でそのコンテナ７を収
納する棚４のロケーション・アドレスが決定される。つ
いでステップＳ33では該当する棚段のピッカー８の設置
されている走行台５に対し返却のコマンドが送信され
る。ステップＳ34によりコマンド送信の終了が確認され
ると、コマンドを受信した走行台５がつぎのステップＳ
35で走行を開始する。ステップＳ36により入出庫装置９
の出入口１０ａの前に到着して走行台５が停止すると、
ステップ Ｓ37によりその走行台５のピッカー８の出入
機構が作動して入出庫装置９内に待機しているコンテナ
７が対応するピッカー８上に取り込まれる。このとき、
走行台５上の上下２段のピッカー８のいずれもがコンテ
ナ７を運ぶ必要がある場合には、それぞれに対応するコ
ンテナ７が入出庫装置９内に待機しており、２つのピッ
カー８は同時に動作してそれらのコンテナ７を取り込
む。また、２つのピッカー８のうち一方だけがコンテナ
７を運ぶ場合にも、両方のピッカー８は同じ動作をする
が、コンテナ７を運ぶ必要のないピッカー８のピッキン
グアーム３３は動作しない。The operation of returning the container 7 lifted by the horizontal support plate 11g of the loading / unloading device 9 to a predetermined shelf height to the empty shelves 4 in the storage areas 2 and 3 is shown in the flow chart of FIG. Therefore done. In the figure, first, when the return of the container 7 is requested in step S31, it is checked whether or not the container 7 is placed in the loading / unloading device 9. When it is confirmed that the container 7 is contained, the location address of the shelf 4 accommodating the container 7 is determined in the next step S32. Then, in step S33, a return command is transmitted to the traveling platform 5 on which the picker 8 of the corresponding shelf is installed. When it is confirmed in step S34 that the command transmission has been completed, the traveling platform 5 which has received the command receives the command in the next step S34.
Start running at 35. Storage and retrieval device 9 according to step S36
When the carriage 5 stops when it arrives in front of the doorway 10a of
At step S37, the loading / unloading mechanism of the picker 8 of the traveling platform 5 is activated and the container 7 waiting in the loading / unloading device 9 is loaded onto the corresponding picker 8. At this time,
When both the upper and lower pickers 8 on the traveling platform 5 need to carry the containers 7, the corresponding containers 7 are waiting in the loading / unloading device 9, and the two pickers 8 simultaneously. It operates and takes in those containers 7. Also, when only one of the two pickers 8 carries the container 7, both pickers 8 perform the same operation, but the picking arm 33 of the picker 8 that does not need to carry the container 7 does not operate.

【００４１】ステップＳ38によりピッカー８へのコンテ
ナ７の取込みが完了すると、つぎのステップＳ39で走行
台５の走行パターンが選択される。すなわち、例えば走
行台５上の上下２段のピッカー８がともにコンテナ７を
取り込んでいる場合には、各ピッカー８の目的地である
棚４の列位置に順次移動する走行台５の走行行程が最短
距離になるように、その走行順序のパターンが選択され
る。ついでステップＳ40によって、走行台５はその走行
台５上のコンテナ７を取り込んでいるピッカー８が目的
地とする棚４の列位置に向けて走行を開始する。ステッ
プＳ41により走行台５が目的地（目的地が複数ある場合
には第１の目的地）に到着して走行を停止すると、つぎ
のステップＳ42によりピッカー８の出入機構が作動して
運ばれて来たコンテナ７は棚４内に挿入される。このコ
ンテナ７の返却動作においては、走行台５の上下２段の
ピッカー８は同期して同じ動作を行なう。しかし、これ
ら２つのピッカー８がともに返却するコンテナ７を取り
込んでいて、一方のピッカー８がその停止位置を目的地
としない場合には、そのピッカー８については、ピッキ
ングアーム３３の動作は行なわれないので、目的地でな
い棚４にコンテナ７が返却されることはない。なお、走
行台５の上下２段の各ピッカー８がともにコンテナ７を
取り込んでいて、かつそれらのピッカー８の目的地であ
る棚４が同じ列にある場合には、２つのピッカー８のコ
ンテナ７の返却動作は同時に行なわれる。When the loading of the container 7 into the picker 8 is completed in step S38, the traveling pattern of the traveling platform 5 is selected in the next step S39. That is, for example, when the two upper and lower pickers 8 on the traveling platform 5 both take in the containers 7, the traveling process of the traveling platform 5 sequentially moving to the row position of the shelf 4 which is the destination of each picker 8 is performed. The pattern of the driving order is selected so that the shortest distance can be obtained. Then, in step S40, the traveling platform 5 starts traveling toward the row position of the shelves 4 which is the destination of the picker 8 which has loaded the container 7 on the traveling platform 5. When the traveling platform 5 arrives at the destination (the first destination when there are a plurality of destinations) and the traveling is stopped in step S41, the moving mechanism of the picker 8 is operated and carried in the next step S42. The coming container 7 is inserted into the shelf 4. In the returning operation of the container 7, the pickers 8 on the upper and lower two stages of the traveling platform 5 perform the same operation in synchronization. However, when both of these two pickers 8 take in the containers 7 to be returned and one of the pickers 8 does not use the stop position as the destination, the picking arm 33 does not operate for the picker 8. Therefore, the container 7 is not returned to the shelf 4 which is not the destination. When the pickers 8 on the upper and lower two stages of the traveling platform 5 both take in the containers 7 and the shelves 4 which are the destinations of the pickers 8 are in the same row, the containers 7 of the two pickers 8 are taken. Are returned at the same time.

【００４２】ステップＳ43により上記したように棚４へ
のコンテナ７の返却が終ると、つぎのステップＳ44で全
コンテナ７の返却が完了したかどうかの確認が行なわれ
る。ここで返却が完了していないと認められると、すな
わち例えば、走行台５の上下２段のピッカー８がともに
返却すべきコンテナ７を取り込んでいて、しかもそれら
のピッカー８の目的地である棚４が互いに異なる列にあ
る場合で、上記した返却動作により一方のピッカー８に
よるコンテナ７の返却が終了しただけであると認められ
ると、ステップＳ40〜Ｓ43を繰り返して、第２の目的地
においてもう一方のピッカー８によるコンテナ７の返却
動作が同様に行なわれる。When the return of the containers 7 to the shelves 4 is completed in step S43 as described above, it is checked in the next step S44 whether all the containers 7 have been returned. If it is recognized that the return has not been completed, that is, for example, the pickers 8 in the upper and lower two stages of the traveling platform 5 have both taken in the containers 7 to be returned, and the racks 4 which are the destinations of the pickers 8 have been taken. Are in different rows, and when it is recognized that the return of the container 7 by one of the pickers 8 has been completed by the above-described return operation, steps S40 to S43 are repeated, and the other destination at the second destination is repeated. The return operation of the container 7 by the picker 8 is similarly performed.

【００４３】そして、ステップＳ44において全コンテナ
７の返却が完了したと確認されると、つぎのステップＳ
45により走行台５からメインコンピュータ１００に動作
完了の信号が送信され、走行台５は次のコマンドを受け
るまでその位置で待機する。When it is confirmed in step S44 that all the containers 7 have been returned, the next step S44
A signal of operation completion is transmitted from the traveling platform 5 to the main computer 100 by 45, and the traveling platform 5 waits at that position until receiving the next command.

【００４４】なお、上記実施例では１つの走行台５に２
つのピッカー８を上下２段に重ねて設けた場合について
説明したが３つ以上のピッカー８を１つの走行台５に設
置してもよいことは勿論である。It should be noted that in the above-mentioned embodiment, one traveling platform 5 has two
Although the case where one picker 8 is provided in a vertically stacked manner has been described, it is a matter of course that three or more pickers 8 may be installed on one traveling platform 5.

【００４５】[0045]

【発明の効果】以上のように、この発明の自動保管検索
装置におけるピッカーの物品出入方法では、１つの走行
台に複数のピッカーを重ねて設置しているので、ピッカ
ーを水平走行させるための走行機構や、その走行機構を
載置するための走行レールの数を低減でき、それだけ収
納エリアの上下方向のデッドスペースが小さくなって収
納エリアの空間利用率が向上する。As described above, according to the method of picking / placing articles of the picker in the automatic storage / retrieval apparatus of the present invention, since a plurality of pickers are superposed on one traveling platform, the picker can be moved horizontally. The mechanism and the number of traveling rails for mounting the traveling mechanism can be reduced, and the dead space in the up-and-down direction of the storage area is reduced accordingly, and the space utilization rate of the storage area is improved.

【００４６】また、複数のピッカーを１つの走行機構で
水平移動させることができるので、装置のコストも大幅
に低減でき、各ピッカーのスライドアームの駆動手段を
共用することにより、さらにスペースやコストの節減効
果が得られる。Further, since a plurality of pickers can be horizontally moved by one traveling mechanism, the cost of the device can be significantly reduced, and the drive means of the slide arm of each picker can be shared, thereby further reducing the space and cost. A saving effect is obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】図２と図３の組み合わせ状態を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a combined state of FIGS. 2 and 3. FIG.

【図２】この発明を実施するための自動保管検索装置の
左半部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a left half of an automatic storage and retrieval device for carrying out the present invention.

【図３】同上の右半部の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a right half portion of the above.

【図４】同上の入出庫装置の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of the same loading / unloading device.

【図５】図６、図７、図８の組み合わせ状態を示す図で
ある。5 is a diagram showing a combined state of FIGS. 6, 7, and 8. FIG.

【図６】同上のピッカーの動作機構の左半部を示す図で
ある。FIG. 6 is a diagram showing a left half portion of the operating mechanism of the picker.

【図７】同上のピッカーの動作機構の中間部を示す図で
ある。FIG. 7 is a view showing an intermediate portion of the operating mechanism of the above picker.

【図８】同上のピッカーの動作機構の右半部を示す図で
ある。FIG. 8 is a diagram showing a right half portion of an operating mechanism of the picker of the above.

【図９】図１０と図１１の組み合わせ状態を示す図であ
る。9 is a diagram showing a combined state of FIGS. 10 and 11. FIG.

【図１０】同上の動作機構の左半部を示す正面断面図で
ある。FIG. 10 is a front sectional view showing a left half portion of the above operating mechanism.

【図１１】同上の動作機構の右半部を示す正面断面図で
ある。FIG. 11 is a front cross-sectional view showing the right half of the above operating mechanism.

【図１２】図１３と図１４の組み合わせ状態を示す図で
ある。FIG. 12 is a diagram showing a combined state of FIGS. 13 and 14;

【図１３】同上の動作機構の後半部を示す側面図であ
る。FIG. 13 is a side view showing the latter half of the above operating mechanism.

【図１４】同上の動作機構の前半部を示す側面図であ
る。FIG. 14 is a side view showing the front half of the above operating mechanism.

【図１５】図１６と図１７の組み合わせ状態を示す図で
ある。FIG. 15 is a diagram showing a combined state of FIGS. 16 and 17;

【図１６】同上の動作機構のガイドボックスの後半部を
示すを示す側面断面図である。FIG. 16 is a side sectional view showing the latter half of the guide box of the above operating mechanism.

【図１７】同上の動作機構のガイドボックスの前半部を
示すを示す側面断面図である。FIG. 17 is a side sectional view showing the front half of the guide box of the above operating mechanism.

【図１８】コンテナの斜視図である。FIG. 18 is a perspective view of a container.

【図１９】同上の出力機構とメインコンピュータの信号
授受系統を示すブロック図である。FIG. 19 is a block diagram showing a signal transmission / reception system of the output mechanism and the main computer of the above.

【図２０】同上の自動保管検索装置のコンテナ取出し動
作を示すフロー図である。FIG. 20 is a flowchart showing a container taking-out operation of the above automatic storage / retrieval apparatus.

【図２１】同上の自動保管検索装置のフリーロケーショ
ン方式における返却前処理の動作を示すフロー図であ
る。FIG. 21 is a flowchart showing the operation of pre-return processing in the free location system of the above automatic storage and retrieval apparatus.

【図２２】同上の自動保管検索装置のコンテナ返却動作
を示すフロー図である。FIG. 22 is a flowchart showing a container return operation of the above automatic storage / retrieval apparatus.

【図２３】同上の自動保管検索装置のコンテナ取出し動
作を示す説明図である。FIG. 23 is an explanatory view showing a container taking-out operation of the above automatic storage / retrieval apparatus.

【図２４】同上の自動保管検索装置のコンテナ挿入動作
を示す説明図である。FIG. 24 is an explanatory diagram showing a container inserting operation of the above automatic storage / retrieval apparatus.

【図２５】同上の自動保管検索装置のコンテナ取出し動
作におけるコイルばねの動きを示す説明図である。FIG. 25 is an explanatory view showing the movement of the coil spring in the container unloading operation of the above automatic storage / retrieval device.

【図２６】同上の入出庫装置の動作説明図である。FIG. 26 is an operation explanatory view of the above-mentioned loading / unloading device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２，３ 収納エリア ４ 棚 ５ 走行台 ６ レール ７ コンテナ ８ ピッカー ２１ スライドアーム ３３ ピッキングアーム 2,3 Storage area 4 Shelf 5 Travel platform 6 Rail 7 Container 8 Picker 21 Slide arm 33 Picking arm

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−277107（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−21110（ＪＰ，Ａ) 「石川島播磨技報」第26巻 第６号 （通巻第152号）第374〜379頁昭和61年 11月 石川島播磨重工業（株）技術本部 業務部発行 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-63-277107 (JP, A) JP-A 64-21110 (JP, A) "Ishikawajima Harima Technical Report" Vol. 26, No. 6 (Vol. 152) No.) Pages 374-379 November 1986 Issued by Engineering Department, Engineering Division, Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co., Ltd.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 複数の棚を縦横に配列した物品収納エリ
アの棚開放側に沿って移動する走行台に、棚に収容され
た物品の両側部に進退する一対のスライドアームとその
スライドアームの先端にスライドアーム進退方向に直交
する面内で起伏自在に設けられ前記物品側に形成された
係合部と係脱自在とされたピッキングアームとを有し、
前記スライドアームが進退する際に起立された前記ピッ
キングアームを物品側の係合部に係合させることによっ
て前記棚との間で物品の出し入れを行なうピッカーを搭
載した自動保管検索装置におけるピッカーによる物品の
出入方法において、前記棚段の複数段ごとに１台ずつ走行台を 設け、各走行
台毎に、その走行台が受け持つ各棚段にそれぞれ対応す
る複数のピッカーを縦に重ねて搭載し、１台の走行台に
搭載された各ピッカーのスライドアームを一の駆動手段
によって連動して動かし、先端のピッキングアームのみ
を個別の駆動手段によって独立して作動させることによ
り、１台の走行台よってその走行台が受け持つ各棚段の
物品の出し入れを選択自在に行うようにした自動保管検
索装置におけるピッカーによる物品の出入方法。1. A pair of slide arms for advancing and retracting to and from both sides of articles stored in shelves and a pair of the slide arms on a traveling platform that moves along the shelf open side of an article storage area in which a plurality of shelves are arranged vertically and horizontally. The slide arm is perpendicular to the tip of the slide arm
Formed on the article side so that it can be undulated in the plane
An engaging portion and a picking arm that can be engaged and disengaged ,
When the slide arm moves forward and backward,
By engaging the king arm with the engaging part on the article side,
Wherein in and out the method of the article by the picker in automated storage and retrieval apparatus equipped with a picker to perform loading and unloading of goods to and from the shelves, the travel by one table for each plurality of stages of said trays is provided, each to each driving block Te , A plurality of pickers corresponding to the respective shelves carried by the traveling platform are vertically stacked and mounted, and the slide arms of the respective pickers mounted on one traveling platform are interlocked with one driving means to move the tips. A picker in an automatic storage / retrieval device in which only one picking arm is independently operated by individual driving means so that articles can be freely taken in and out of one shelf supported by the running platform. How to get in and out of goods.