JP2546130B2 - Target automatic detection type imaging device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、主として宇宙機に搭載
される対象自動検出型撮像装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic object detection type image pickup device mainly mounted on a spacecraft.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、宇宙機に搭載される撮像装置は、
宇宙機の軌道及び姿勢から撮像対象と撮像装置の視野と
の関係を把握した上で、特定の時間を指定して撮像を行
っている。このような条件下の撮像には、例えば特開平
１−２２９５７３号公報に開示されている如く、撮像素
子からの映像信号をデジタル的に半導体メモリに格納さ
せる電子スチルカメラ等が用いられている。2. Description of the Related Art Conventionally, an imaging device mounted on a spacecraft is
Imaging is performed by designating a specific time after grasping the relationship between the imaging target and the visual field of the imaging device from the orbit and attitude of the spacecraft. For imaging under such conditions, for example, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-229573, an electronic still camera or the like that digitally stores a video signal from an imaging device in a semiconductor memory is used.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従来の宇宙機搭載用撮
像装置では、コマンド（指令）により特定の時間を指定
して撮像を行う必要があるため、上述した電子スチルカ
メラでは撮像対象との相対位置が明確でないと撮像が困
難になるという問題がある。例えば、深宇宙探査機が小
天体（撮像対象体）に接近してその画像を得ようとする
場合、軌道決定精度が充分でないと探査機側から見た場
合の小天体の方向を特定できず、小天体の撮像が困難に
なってしまう。In the conventional image pickup device mounted on a spacecraft, it is necessary to specify a specific time by a command (command) to perform image pickup. Therefore, in the electronic still camera described above, relative to the image pickup target. If the position is not clear, there is a problem that imaging becomes difficult. For example, when a deep space probe approaches a small celestial body (object to be imaged) to obtain its image, the direction of the small celestial body when viewed from the spacecraft cannot be specified unless the orbit determination accuracy is sufficient. However, it becomes difficult to image a small celestial body.

【０００４】因みに、特開平２−９８６２４号公報には
２つの対象体間の相対的な位置及び姿勢を検出するため
の相対位置・姿勢検出装置が開示されているが、この装
置は、２つの人工の宇宙構造体のドッキング等に際して
使用されるものであり、一方の宇宙構造体上に所定の線
上に間隔を置いて複数の光源を設け、他方の宇宙構造体
に設けられた撮像装置により撮像した各光源の間隔比を
検出して各宇宙構造体の位置及び姿勢を検出するもので
ある。Incidentally, Japanese Patent Laid-Open No. 2-98624 discloses a relative position / orientation detecting device for detecting the relative position and orientation between two objects. It is used for docking of an artificial space structure, and multiple light sources are provided on one space structure at intervals on a predetermined line, and an image is taken by an imaging device provided on the other space structure. The position and orientation of each space structure are detected by detecting the interval ratio of each light source.

【０００５】しかしながら、このような撮像方法は、撮
像対象が極めて限定された領域に限られるため、自然の
小天体等を広い範囲に及んで撮像する宇宙機搭載用の撮
像装置としては適用できない。However, such an image pickup method is not applicable as an image pickup apparatus mounted on a spacecraft for picking up a natural small celestial body or the like over a wide range because the image pickup object is limited to a very limited area.

【０００６】本発明は、かかる問題点を解決すべくなさ
れたもので、その技術的課題は、撮像対象体との相対的
位置が明確でない場合にも撮像対象体の撮像を行い得る
対象自動検出型撮像装置を提供することにある。The present invention has been made to solve such a problem, and its technical problem is to automatically detect an object which can image the object to be imaged even if the relative position to the object is not clear. Type imaging device.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明によれば、予め定
められた方向に光軸を備え、撮像対象領域の光学的像を
焦点面上に結像するレンズ系，及び該光学的像を電気量
に変換する一次元アレー状の光電変換素子を含むカメラ
部と、一次元アレーの配列方向と平行となるようなスピ
ン軸を備え、レンズ系の光軸に対して垂直となるように
該撮像装置を回転制御する回転制御機構と、撮像対象領
域から撮像対象体画像データを順次処理して有効データ
を抽出する画像データ処理部とを含む対象自動検出型撮
像装置において、画像データ処理部は、光電変換素子の
シリアル出力により撮像対象領域画素から撮像対象体画
素を抽出するローパスフィルタと、ローパスフィルタの
出力値と所定の閾値とを比較する有効画素検出回路と、
処理中の画素の位置を計数する画素カウンタと、有効画
素検出回路の比較結果と画素カウンタの画素位置とに基
づいて切り出し画素を決定する切り出し画素決定回路
と、切り出し画素に付随する付随データを切り出し画素
と共に有効データとして格納するメモリとを有する対象
自動検出型撮像装置が得られる。 According to the present invention, a predetermined value is set.
The optical image of the target area is provided with the optical axis in the tilted direction.
A lens system that forms an image on the focal plane, and an electric quantity of the optical image
Camera with a one-dimensional array photoelectric conversion element
Parts and spins that are parallel to the array direction of the one-dimensional array.
So that it is perpendicular to the optical axis of the lens system.
A rotation control mechanism for controlling rotation of the image pickup device, and an image pickup target area.
Effective data by sequentially processing the image data of the object to be imaged from the region
Object automatic detection type imaging including image data processing unit for extracting
In the image device, the image data processing unit includes a photoelectric conversion element.
Image of the target area from the target area pixel by serial output
The low-pass filter that extracts the element and the low-pass filter
An effective pixel detection circuit that compares the output value with a predetermined threshold value,
A pixel counter that counts the position of the pixel being processed and an effective image
Based on the comparison result of the element detection circuit and the pixel position of the pixel counter.
Cutout pixel determination circuit for determining cutout pixels based on
And the associated data associated with the cutout pixel
With memory to store as valid data with
An automatic detection type imaging device is obtained.

【０００８】この対象自動検出型撮像装置において、有
効画素検出回路は、所定の閾値及びローパスフィルタの
出力値の比較の結果、有効な画像データが得られたとき
には、該画素データを出力することによって切り出し画
素決定回路に対してトリガをかけ、切り出し画素決定回
路は、トリガをかけられたときの画素位置の値を画素カ
ウンタから読み出して記憶すると共に、画素データの処
理を光電変換素子における１ライン内の全画素の中から
有効画素を切り出す取得範囲の限定を繰り返すことによ
り、所定の閾値を越えた全画素範囲に余裕を持たせた上
でメモリに格納すべき画素データを決定することや、或
いは有効画素検出回路は、所定の閾値及びローパスフィ
ルタの出力値の比較の結果、有効な画像データが得られ
たときには、該画素データを出力することによって切り
出し画素決定回路に対してトリガをかけ、切り出し画素
決定回路は、トリガをかけられたときの画素位置の値を
画素カウンタから読み出して記憶すると共に、画素デー
タの処理を予め設定された光電変換素子における１ライ
ン内の全画素数以下の限定画素に基づいて繰り返すこと
により、所定の閾値を越えた全画素範囲に余裕を持たせ
た上でメモリに格納すべき画素データを決定することは
好ましく、加えて前者の形態において、画像データ処理
部は、更に処理中の画素に対するスピン角を計数するス
ピン角カウンタと、処理中の画素に対する時間経過を計
数する時刻カウンタと、付随データに該スピン角，該時
刻，及び有効画素の取得範囲のデータを含めてメモリに
格納するメモリコントローラとを有することは好まし
い。 In this object automatic detection type image pickup device,
The effective pixel detection circuit has a predetermined threshold and a low pass filter.
When valid image data is obtained as a result of comparing output values
Is output by outputting the pixel data.
Trigger the element decision circuit to determine the cutout pixel
The path determines the pixel position value when it is triggered.
The pixel data is read out from the computer and stored.
From all the pixels in one line in the photoelectric conversion element
By repeatedly limiting the acquisition range to cut out the effective pixels,
The maximum pixel range that exceeds the specified threshold.
To determine the pixel data to be stored in memory, or
The effective pixel detection circuit has a predetermined threshold value and a low pass filter.
As a result of comparing the output values of the
Output by outputting the pixel data.
Trigger the output pixel determination circuit to extract pixels
The decision circuit determines the value of the pixel position when it is triggered.
It is read from the pixel counter and stored, and the pixel data
Data processing for a photoelectric conversion element that has been preset.
Repeat based on a limited number of pixels less than the total number of pixels
To allow a margin for the entire pixel range that exceeds the specified threshold.
The pixel data to be stored in the memory
Preferably, in addition to the former, image data processing
The section also counts the spin angle for the pixel being processed.
The pin angle counter and the elapsed time for the pixel being processed are measured.
The time counter to count and the spin angle and time to the accompanying data
In memory including the time and the effective pixel acquisition range data
Having a memory controller to store is preferred
Yes.

【０００９】[0009]

【作用】本発明の対象自動検出型撮像装置に備えられる
回転制御機構は、撮像装置全体のスピン軸がカメラ受光
部の光電変換素子（リニアＣＣＤ等）の一次元アレーの
配列方向と平行で、且つレンズ系の光軸と垂直になるよ
うに撮像装置全体を回転させる。この回転によってスピ
ン軸に垂直な方向を３６０度に渡ってスキャンし、撮像
対象領域の画像データを得る。画像データはバッファメ
モリに格納され、光電変換素子のシリアル出力からロー
パスフィルタにより、面画像上の光源（以下、面光源と
呼ぶ）の撮像対象領域画素を撮像対象体画素として抽出
する。又、ローパスフィルタの出力値が所定の閾値を越
えた場合の画素位置（アドレス）を記憶し、その画素の
範囲に余裕を持たせて取得範囲（１ライン内の全画素か
ら有効画素を切り出すための範囲）を決定する。更に、
その部分の画素範囲にある画像データをバッファメモリ
から主メモリに格納する。主メモリにはスピン角，画素
位置，時刻等の画素データに付随する付随データも格納
される。In the rotation control mechanism provided in the object automatic detection type image pickup apparatus of the present invention, the spin axis of the whole image pickup apparatus is parallel to the array direction of the one-dimensional array of photoelectric conversion elements (linear CCD etc.) of the camera light receiving section, In addition, the entire image pickup device is rotated so as to be perpendicular to the optical axis of the lens system. By this rotation, the direction perpendicular to the spin axis is scanned over 360 degrees, and the image data of the imaging target area is obtained. The image data is stored in the buffer memory, and the low-pass filter extracts the imaging target area pixel of the light source on the surface image (hereinafter referred to as the surface light source) from the serial output of the photoelectric conversion element as the imaging object pixel. Further, the pixel position (address) when the output value of the low-pass filter exceeds a predetermined threshold value is stored, and the range of the pixel is given a margin to obtain the range (effective pixels are cut out from all the pixels in one line. Range). Furthermore,
The image data in the pixel range of that portion is stored in the main memory from the buffer memory. Ancillary data associated with pixel data such as spin angle, pixel position, and time is also stored in the main memory.

【００１０】[0010]

【実施例】以下に実施例を挙げ、本発明の対象自動検出
型撮像装置について、図面を参照して詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT The object automatic detection type image pickup apparatus of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

【００１１】図１は、本発明の一実施例に係る対象自動
検出型撮像装置の基本構成をブロック図により示したも
のである。FIG. 1 is a block diagram showing the basic construction of an automatic object detection type image pickup apparatus according to an embodiment of the present invention.

【００１２】この対象自動検出型撮像装置において、レ
ンズ系１は一次元アレー状の光電変換素子を備えた一次
元ＣＣＤ２上に撮像対象領域の光学的像を結ぶ。このレ
ンズ系１の光軸は、図示された例では撮像装置を搭載す
る宇宙機がスピン型の場合にはスピン軸（矢印Ａ）に垂
直な方向に向けられているが、３軸制御型の場合には撮
像装置の全体又はその一部（ヘッド部分のみ等）を専用
の回転台上に載置した状態でレンズ系１の光軸がスピン
軸に対して垂直な方向に向けられれば良い。In this object automatic detection type image pickup apparatus, the lens system 1 forms an optical image of the image pickup target area on a one-dimensional CCD 2 provided with a one-dimensional array photoelectric conversion element. In the illustrated example, the optical axis of the lens system 1 is oriented in the direction perpendicular to the spin axis (arrow A) when the spacecraft carrying the image pickup device is of the spin type, but the optical axis of the three-axis control type is In this case, the optical axis of the lens system 1 may be oriented in the direction perpendicular to the spin axis with the whole or part of the image pickup device (only the head portion etc.) being mounted on a dedicated turntable.

【００１３】この対象自動検出型撮像装置では、撮像装
置全体のスピン軸Ａを直線状に配置された一次元アレー
の配列方向と平行にすると共に、レンズ系１の光軸に対
して垂直となるように撮像装置を矢印Ｂの如く回転制御
する回転制御機構（図示せず）が備えられているものと
する。In this object automatic detection type image pickup apparatus, the spin axis A of the entire image pickup apparatus is parallel to the array direction of the linearly arranged one-dimensional array and is perpendicular to the optical axis of the lens system 1. It is assumed that a rotation control mechanism (not shown) for controlling the rotation of the image pickup apparatus as shown by arrow B is provided.

【００１４】一次元ＣＣＤ２は、カメラ受光部となるも
ので、レンズ系１の焦点面にセットされてレンズ系１が
結んだ光学的像を電気量（アナログ信号）に変換する。
Ａ／Ｄ変換回路３は、一次元ＣＣＤ１の電気量（出力電
圧）をデジタル電気量に変換する。ここで、レンズ系１
と一次元ＣＣＤ２とはカメラ部を構成する。因みに、こ
のカメラ部のみを上述した回転制御機構により回転させ
ることもできる。The one-dimensional CCD 2 serves as a light receiving portion of a camera, and is set on the focal plane of the lens system 1 and converts an optical image formed by the lens system 1 into an electric quantity (analog signal).
The A / D conversion circuit 3 converts the electric quantity (output voltage) of the one-dimensional CCD 1 into a digital electric quantity. Here, the lens system 1
And the one-dimensional CCD 2 form a camera unit. Incidentally, it is also possible to rotate only this camera section by the rotation control mechanism described above.

【００１５】バッファメモリ４は、Ａ／Ｄ変換後のデジ
タル電気量を画像データとして一時的に記憶する。バッ
ファメモリ４にて有効な画像データを得られない場合に
は、先に貯えた画像データから順次消去される。従っ
て、バッファメモリ４としては、ＦＩＦＯ（先入れ先出
し）型のメモリを使用するのが望ましい。The buffer memory 4 temporarily stores the digital electric quantity after A / D conversion as image data. When valid image data cannot be obtained in the buffer memory 4, the image data previously stored are sequentially deleted. Therefore, as the buffer memory 4, it is desirable to use a FIFO (First In First Out) type memory.

【００１６】ローパスフィルタ（ＬＰＦ）６は、一次元
ＣＣＤ２のシリアル出力から面光源の撮像対象領域画素
を撮像対象体画素として抽出する。即ち、ローパスフィ
ルタ６は一次元ＣＣＤ２の出力に含まれ得る電気的ノイ
ズや、恒星のような点光源からの対象外画像データを除
去し、対象とする小天体の如く真に有効な面光源からの
画像データのみを得るように働く。尚、図中ではローパ
スフィルタ６をＡ／Ｄ変換前のアナログ画像データにつ
いてかけているが、更に点線で示されるようにＡ／Ｄ変
換後のデジタルデータに対してかけても良い。但し、ロ
ーパスフィルタ６でデジタル処理する場合には、ローパ
スフィルタ６中にメモリを持たせ、ローパスフィルタ６
が２次元ＬＰＦとして構成されるようにすれば良い。The low-pass filter (LPF) 6 extracts the imaging target area pixel of the surface light source as the imaging target object pixel from the serial output of the one-dimensional CCD 2. That is, the low-pass filter 6 removes electrical noise that may be included in the output of the one-dimensional CCD 2 and non-target image data from a point light source such as a star, and a truly effective surface light source such as a target small object. Works to get only the image data of. Although the low-pass filter 6 is applied to the analog image data before A / D conversion in the figure, it may be applied to the digital data after A / D conversion as indicated by the dotted line. However, when digital processing is performed by the low-pass filter 6, a memory is provided in the low-pass filter 6,
May be configured as a two-dimensional LPF.

【００１７】有効画素検出回路７では、予め設定された
所定の閾値（スレショルドレベル）とローパスフィルタ
６の出力値とを比較し、有効な画像データが得られたと
きには、その画素データを出力して切り出し画素決定回
路８に対してトリガをかける。切り出し画素決定回路８
では、処理中の画素の位置を示す画素カウンタ１０から
トリガがかかったときの画素位置（アドレス）を読み出
して記憶し、一次元ＣＣＤ２における１ライン内の全画
素の中から有効画素を切り出す取得範囲の限定を繰り返
すことにより、画像データの処理を行う。このように、
切り出し画素決定回路８は所定の閾値を越えた画素範囲
の画素データに余裕を加える等の処理を施した上で主メ
モリ５に格納すべき画素データの範囲を決定する。The effective pixel detection circuit 7 compares a preset predetermined threshold value (threshold level) with the output value of the low-pass filter 6, and when effective image data is obtained, outputs the pixel data. A trigger is applied to the cutout pixel determination circuit 8. Cutout pixel determination circuit 8
Then, an acquisition range in which the pixel position (address) when the trigger is applied is read from the pixel counter 10 indicating the position of the pixel being processed and stored, and effective pixels are cut out from all the pixels in one line in the one-dimensional CCD 2. The image data is processed by repeating the above limitation. in this way,
The cut-out pixel determination circuit 8 determines the range of pixel data to be stored in the main memory 5 after performing processing such as adding a margin to the pixel data of the pixel range that exceeds a predetermined threshold value.

【００１８】メモリコントローラ９は、切り出し画素決
定回路８の出力に応じてバッファメモリ４から該当する
画像データのみを選択して主メモリ５に格納する。スピ
ン角カウンタ１１は処理中の画素に対するスピン角を計
数し、時刻カウンタ１２は処理中の画素に対する時間経
過を計数する。因みに、引き続くデータ処理に際して混
乱を起さないように、メモリコントローラ９により１ラ
イン毎の画像データを区別するための識別コードや格納
画像データ数等を各画像データの先頭に付加して主メモ
リ５に格納すると有効である。更に、画像データに付随
する情報として、一次元ＣＣＤ２が取得する１ライン毎
の画像データに関し、メモリコントローラ９により切り
出した画素範囲，スピン角カウンタ１１からのスピン
角，及び時刻カウンタ１２からの時刻等の諸データを合
わせて主メモリ５に格納すれば、一層データ処理の混乱
が避けられる。The memory controller 9 selects only the corresponding image data from the buffer memory 4 according to the output of the cut-out pixel determining circuit 8 and stores it in the main memory 5. The spin angle counter 11 counts the spin angle for the pixel being processed, and the time counter 12 counts the elapsed time for the pixel being processed. Incidentally, in order not to cause confusion during the subsequent data processing, the main controller 5 adds an identification code for distinguishing the image data of each line and the number of stored image data to the head of each image data by the memory controller 9. It is effective to store in. Further, as information accompanying the image data, regarding the image data for each line acquired by the one-dimensional CCD 2, the pixel range cut out by the memory controller 9, the spin angle from the spin angle counter 11, the time from the time counter 12, and the like. If the various data are stored together in the main memory 5, confusion in data processing can be further avoided.

【００１９】尚、上述したカメラ部と回転制御機構とを
除く他の構成部分は、撮像対象領域から撮像対象体画像
データを順次処理して有効データを抽出する画像データ
処理部として機能する。The other components except the above-mentioned camera section and rotation control mechanism function as an image data processing section for sequentially processing the image data of the imaged object from the imaged area and extracting effective data.

【００２０】この対象自動検出型撮像装置の場合、回転
制御機構にて撮像装置全体を回転制御し、この回転によ
ってスピン軸に垂直な方向を３６０度に渡ってスキャン
した上で、撮像対象領域の画像データを得ることができ
る。又、この画像データはバッファメモリ４に格納され
る一方、一次元ＣＣＤ２のシリアル出力からローパスフ
ィルタ６にて撮像対象領域画素から面光源の撮像対象体
画素に関する画像データが抽出される。更に、有効画素
検出回路７にて有効な画像データが得られたときに、切
り出し画素決定回路８にトリガがかけられ、一次元ＣＣ
Ｄ２における１ライン内の全画素数未満の取得範囲とな
る有効画素に基づいて画像データの処理が繰り返し行わ
れる。これにより、撮像対象体との相対的位置が明確で
ない場合にも、広角的且つ自動的に撮像対象体を捕え、
データ処理上においても余裕を持って適確に撮像対象体
の画像データを得ること（撮像対象体の撮像を行うこ
と）ができる。In the case of this object automatic detection type image pickup apparatus, the rotation control mechanism controls the rotation of the entire image pickup apparatus, and the rotation causes the direction perpendicular to the spin axis to scan over 360 degrees, and then the image pickup target area is scanned. Image data can be obtained. While this image data is stored in the buffer memory 4, the low pass filter 6 extracts the image data relating to the imaging object pixel of the surface light source from the imaging object region pixel from the serial output of the one-dimensional CCD 2. Further, when the effective pixel detection circuit 7 obtains effective image data, the cut-out pixel determination circuit 8 is triggered to generate the one-dimensional CC.
The image data processing is repeatedly performed based on the effective pixels in the acquisition range less than the total number of pixels in one line in D2. With this, even when the relative position with respect to the imaging target is not clear, the imaging target is automatically captured in a wide angle,
Also in data processing, it is possible to obtain image data of the object to be imaged accurately (to image the object to be imaged) with a margin.

【００２１】尚、切り出し画素決定回路８において、一
度トリガがかかった後、予め決められた画素範囲につい
てのみ画像データを取得するように（即ち、予め光電変
換素子における１ライン内の全画素数未満の限定画素を
設定し、この限定画素に基づいて画素データの処理が自
動的に繰り返されるように）構成とすれば、回路の簡単
化を図ることができる。In the cut-out pixel determining circuit 8, after the trigger is once applied, the image data is acquired only in the predetermined pixel range (that is, in advance, less than the total number of pixels in one line in the photoelectric conversion element). If the limited pixels are set, and the pixel data processing is automatically repeated based on the limited pixels), the circuit can be simplified.

【００２２】[0022]

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の対象自
動検出型撮像装置によれば、装置自体を３６０度に渡っ
て回転させて撮像対象体をスキャンしながら探査し、撮
像対象体を発見した場合には自動的に画像を取得するた
め、撮像対象体と装置を搭載した宇宙機との相対的位置
が予め正確に把握されていなくても、ほぼ確実に撮像を
行い得るようになる。これにより、例えば軌道決定精度
が不十分な場合でも接近した小天体の画像データを取得
できると共に、有効な画像データのみを切り出してデー
タ圧縮した後に、地上へダウンリンクさせることができ
るようになる。又、撮像対象体が写っている部分のみを
切り出してメモリに格納するため、メモリを容量的に節
約できるという長所がある。更に、有効画素検出を行い
ながら、特定の時間前の画像データをバッファメモリに
格納しているので、撮像対象体の初期的な画素（撮像対
象体の先端）が途切れず、画像に関するデータ処理上の
安定性が保証されるようになる。As described above, according to the object automatic detection type image pickup apparatus of the present invention, the apparatus itself is rotated over 360 degrees and the object to be imaged is scanned while the object is detected. When it is found, the image is automatically acquired, so even if the relative position between the object to be imaged and the spacecraft on which the device is mounted is not known accurately in advance, it will be possible to take an image with almost certainty. . This makes it possible to obtain image data of a small celestial object approaching, even if the orbit determination accuracy is insufficient, and to cut out only effective image data and compress the data, and then downlink to the ground. Further, since only the portion where the imaged object is shown is cut out and stored in the memory, there is an advantage that the memory can be saved in terms of capacity. Furthermore, since the image data of a specific time before is stored in the buffer memory while performing effective pixel detection, the initial pixels (tip of the imaging target) of the imaging target are not interrupted, and data processing related to the image is performed. The stability of will be guaranteed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る対象自動検出型撮像装
置の基本構成を示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a basic configuration of an automatic object detection type image pickup apparatus according to an embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ レンズ系 ２ 一次元ＣＣＤ ３ Ａ／Ｄ変換回路 ４ バッファメモリ ５ 主メモリ ６ ローパスフィルタ（ＬＰＦ） ７ 有効画素検出回路 ８ 切り出し画素決定回路 ９ メモリコントローラ １０ 画素カウンタ １１ スピン角カウンタ １２ 時刻カウンタ 1 lens system 2 one-dimensional CCD 3 A / D conversion circuit 4 buffer memory 5 main memory 6 low pass filter (LPF) 7 effective pixel detection circuit 8 cutout pixel determination circuit 9 memory controller 10 pixel counter 11 spin angle counter 12 time counter

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−146165（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−241415（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−189475（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−215769（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−207361（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−119481（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−127281（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−48783（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−6172（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭63−9186（ＪＰ，Ｂ２) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP-A-60-146165 (JP, A) JP-A-63-241415 (JP, A) JP-A-61-189475 (JP, A) JP-A-3- 215769 (JP, A) JP 4-207361 (JP, A) JP 4-119481 (JP, A) Actual opening 3-127281 (JP, U) Actual opening 3-48783 (JP, U) Actual Development Sho 56-6172 (JP, U) Japanese Patent Sho 63-9186 (JP, B2)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 予め定められた方向に光軸を備え、撮像
対象領域の光学的像を焦点面上に結像するレンズ系，及
び該光学的像を電気量に変換する一次元アレー状の光電
変換素子を含むカメラ部と、前記一次元アレーの配列方
向と平行となるようなスピン軸を備え、前記レンズ系の
光軸に対して垂直となるように該撮像装置を回転制御す
る回転制御機構と、前記撮像対象領域から撮像対象体画
像データを順次処理して有効データを抽出する画像デー
タ処理部とを含む対象自動検出型撮像装置において、前
記画像データ処理部は、前記光電変換素子のシリアル出
力により撮像対象領域画素から撮像対象体画素を抽出す
るローパスフィルタと、前記ローパスフィルタの出力値
と所定の閾値とを比較する有効画素検出回路と、処理中
の画素の位置を計数する画素カウンタと、前記有効画素
検出回路の比較結果と前記画素カウンタの画素位置とに
基づいて切り出し画素を決定する切り出し画素決定回路
と、前記切り出し画素に付随する付随データを前記切り
出し画素と共に前記有効データとして格納するメモリと
を有することを特徴とする対象自動検出型撮像装置。 1. An optical axis is provided in a predetermined direction for imaging.
A lens system that forms an optical image of the target area on the focal plane, and
And a one-dimensional array-like photoelectric that converts the optical image into an electric quantity
A camera unit including a conversion element, and a method of arranging the one-dimensional array
With a spin axis that is parallel to the direction,
Rotate the imaging device so that it is perpendicular to the optical axis.
Rotation control mechanism, and the imaging target body image from the imaging target area
Image data that sequentially processes image data and extracts effective data
In the target automatic detection type image pickup device including a data processing unit,
The image data processing unit uses the serial output of the photoelectric conversion element.
Extract image-capturing object pixels from the image-capturing area pixel by force
Low pass filter and the output value of the low pass filter
And the effective pixel detection circuit that compares the specified threshold with
Pixel counter for counting the position of each pixel, and the effective pixel
In the comparison result of the detection circuit and the pixel position of the pixel counter,
Cutout pixel determination circuit for determining cutout pixels based on
And the associated data associated with the cutout pixel is
A memory for storing the effective data together with the output pixel
An automatic object detection type image pickup device comprising: 【請求項２】 請求項１記載の対象自動検出型撮像装置
において、前記有効画素検出回路は、前記所定の閾値及
び前記ローパスフィルタの出力値の比較の結果、有効な
画像データが得られたときには、該画素データを出力す
ることによって前記切り出し画素決定回路に対してトリ
ガをかけ、前記切り出し画素決定回路は、トリガをかけ
られたときの画素位置の値を前記画素カウンタから読み
出して記憶すると共に、前記画素データの処理を前記光
電変換素子における１ライン内の全画素の中から有効画
素を切り出す取得範囲の限定を繰り返すことにより、前
記所定の閾値を越えた全画素範囲に余裕を持たせた上で
前記メモリに格納すべき画素データを決定することを特
徴とする対象自動検出型撮像装置。 2. An object automatic detection type image pickup apparatus according to claim 1.
In the effective pixel detection circuit,
And the output value of the low-pass filter are compared,
When the image data is obtained, the pixel data is output.
To the clipping pixel decision circuit by
And the cut-out pixel determination circuit triggers
Read the value of the pixel position from the pixel counter
The pixel data is processed and stored at the same time.
The effective image is selected from all the pixels in one line in the photoelectric conversion element.
By repeating the limitation of the acquisition range to cut out the element,
After giving a margin to the whole pixel range that exceeds the specified threshold,
It is characterized by determining the pixel data to be stored in the memory.
Target automatic detection type imaging device. 【請求項３】 請求項１記載の対象自動検出型撮像装置
において、前記有効画素検出回路は、前記所定の閾値及
び前記ローパスフィルタの出力値の比較の結果、有効な
画像データが得られたときには、該画素データを出力す
ることによって前記切り出し画素決定回路に対してトリ
ガをかけ、前記切り出し画素決定回路は、トリガをかけ
られたときの画素位置の値を前記画素カウンタから読み
出して 記憶すると共に、前記画素データの処理を予め設
定された前記光電変換素子における１ライン内の全画素
数以下の限定画素に基づいて繰り返すことにより、前記
所定の閾値を越えた全画素範囲に余裕を持たせた上で前
記メモリに格納すべき画素データを決定することを特徴
とする対象自動検出型撮像装置。 3. An object automatic detection type image pickup apparatus according to claim 1.
In the effective pixel detection circuit,
And the output value of the low-pass filter are compared,
When the image data is obtained, the pixel data is output.
To the clipping pixel decision circuit by
And the cut-out pixel determination circuit triggers
Read the value of the pixel position from the pixel counter
It is output and stored, and the pixel data processing is set in advance.
All pixels in one line in the defined photoelectric conversion element
By repeating based on a limited number of pixels or less,
Before giving a margin to the whole pixel range that exceeds the specified threshold
Characterized by determining the pixel data to be stored in the memory
Target automatic detection type image pickup device. 【請求項４】 請求項２記載の対象自動検出型撮像装置
において、前記画像データ処理部は、更に処理中の画素
に対するスピン角を計数するスピン角カウンタと、処理
中の画素に対する時間経過を計数する時刻カウンタと、
前記付随データに該スピン角，該時刻，及び前記有効画
素の取得範囲のデータを含めて前記メモリに格納するメ
モリコントローラとを有することを特徴とする対象自動
検出型撮像装置。 4. An automatic object detection type image pickup device according to claim 2.
In the image data processing unit,
And a spin angle counter that counts the spin angle for
A time counter that counts the passage of time for the pixel inside,
The spin angle, the time, and the effective image are added to the accompanying data.
Stores in the memory, including the data of the raw acquisition range.
Target automatic characterized by having a memory controller
Detection type imaging device.