JP2545984B2 - Container lid handling device - Google Patents
Container lid handling deviceInfo
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- JP2545984B2 JP2545984B2 JP1163819A JP16381989A JP2545984B2 JP 2545984 B2 JP2545984 B2 JP 2545984B2 JP 1163819 A JP1163819 A JP 1163819A JP 16381989 A JP16381989 A JP 16381989A JP 2545984 B2 JP2545984 B2 JP 2545984B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- B65D43/00—Lids or covers for rigid or semi-rigid containers
- B65D43/02—Removable lids or covers
- B65D43/0202—Removable lids or covers without integral tamper element
- B65D43/0233—Removable lids or covers without integral tamper element secured by rolling or other plastic deformation
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Devices For Opening Bottles Or Cans (AREA)
- Closures For Containers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、蓋体を容器本体に締付固定する少なくと
も一部が形状記憶樹脂や形状記憶合金等の形状記憶材料
により形成された締付手段を備えた容器の蓋取扱装置に
係わり、特に、蓋体と容器本体の開口部との締付を解除
する締付解除装置または該蓋体を容器本体の開口部から
取り外す蓋取外装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Field of Application> The present invention relates to a fastening in which at least a part of a lid body is fastened and fixed to a container body by a shape memory material such as a shape memory resin or a shape memory alloy. TECHNICAL FIELD The present invention relates to a container lid handling device provided with means, and more particularly to a untightening device for unclamping a lid body and an opening of a container body, or a lid removing device for removing the lid body from the opening of the container body. .
〈従来の技術〉 従来、例えば、医薬品、食品、化学薬品、その他の製
造工程では、原料、中間製品、最終的な製品等を収納す
る容器が使用されている。<Prior Art> Conventionally, for example, in a manufacturing process of pharmaceuticals, foods, chemicals, and the like, containers for storing raw materials, intermediate products, final products, and the like have been used.
この容器には物品の充填・取出口となる開口部が設け
られ、この開口部の開閉を行う蓋体が装備されている。
この容器にはクランプ式やクランプバンド式の締付手段
が備えられており、人手によって蓋体の開閉操作が行わ
れている。This container is provided with an opening serving as a filling / extracting port for articles, and is equipped with a lid for opening and closing the opening.
This container is provided with a clamp type or clamp band type tightening means, and the lid is opened and closed manually.
前記クランプ式のものは、第12図〜第14図に示すよう
に構成される。また、クランプバンド式のものは、第15
図に示すように構成される。The clamp type is configured as shown in FIGS. 12 to 14. For the clamp band type, the 15th
It is configured as shown in the figure.
第12図〜第14図に示したクランプ式のものにおいて
は、蓋体49を容器本体46の開口部47に載せて、蓋体49に
形成された係合凹部50と容器本体46に形成された係合凸
部48とをパッキン51を介して係合し、容器本体46の外周
面に4〜5個等複数装備したクランプ52で係合凹部50と
係合凸部48とがパッキン51を介して圧着するように蓋体
49を容器本体46に締め付け固定するようにしている。な
お、前記パッキン51としては、第12図に示すように係合
凹部50内面に予め接着したもの、あるいは第13図に示す
ように係合凸部48に被せるようにしたものがある。In the clamp type shown in FIG. 12 to FIG. 14, the lid 49 is placed on the opening 47 of the container body 46, and the engaging recess 50 formed in the lid 49 and the container body 46 are formed. The engaging projections 48 are engaged with each other via the packing 51, and the engaging recesses 50 and the engaging projections 48 form the packing 51 with the clamps 52 equipped with a plurality of 4 to 5 pieces on the outer peripheral surface of the container body 46. Lid to crimp through
The 49 is fastened and fixed to the container body 46. Incidentally, as the packing 51, there is one which is previously adhered to the inner surface of the engaging recess 50 as shown in FIG. 12 or one which is put on the engaging convex portion 48 as shown in FIG.
また、クランプ52としては、そのフック部52aを第12
図に示すように係合凹部50の外面に係合させるもの、あ
るいはリング部52bを第14図に示すように係合凹部50の
外面に固着取付されたフック53に係合させるものがあ
る。Further, as the clamp 52, the hook portion 52a is
As shown in the figure, there is one that engages with the outer surface of the engaging recess 50, or one that engages the ring portion 52b with the hook 53 that is fixedly attached to the outer surface of the engaging recess 50 as shown in FIG.
一方、第15図に示したクランプバンド式のものにおい
ては、このクランプバンド54が、係合状態にある係合凹
部50と係合凸部48の周囲に配設され、前記溝55内側に係
合凹部50と係合凸部48とを挟み込むように挿入された
後、第15図(c)に示すように前記クランプ58とフック
59とを係合させ、係合凹部50と係合凸部48とがパッキン
51を介して圧着するように蓋体49を容器本体46に締め付
け固定するようにしている。On the other hand, in the clamp band type shown in FIG. 15, the clamp band 54 is arranged around the engaging recess 50 and the engaging protrusion 48 in the engaged state, and is engaged inside the groove 55. After being inserted so as to sandwich the engaging recess 50 and the engaging protrusion 48, as shown in FIG. 15 (c), the clamp 58 and the hook are inserted.
59, and the engaging concave portion 50 and the engaging convex portion 48 are packed.
The lid 49 is clamped and fixed to the container body 46 so as to be pressure-bonded via the 51.
しかしながら、上述のような従来の容器の締付構造で
は、次のような数々の問題点があった。However, the conventional container tightening structure as described above has the following problems.
すなわち、クランプ式のものでは、まずリング部52b
とフック53の位置(方位)を一致させる必要がある。ま
た、密閉時に容器本体46の外周面に複数装備したクラン
プ52を同時に操作しないとクランプ操作が不能となる。
つまり、一つのクランプ52のみの操作を行うと、蓋体49
の操作されないクランプ52側の部位が浮き上がり、次に
他方のクランプ52の操作を行う場合にリング部52bをフ
ック53に引っ掛けられなくなり、クランプ52の操作が不
能になる。That is, in the clamp type, first, the ring portion 52b
And the position (orientation) of the hook 53 must match. Further, the clamp operation becomes impossible unless a plurality of clamps 52 provided on the outer peripheral surface of the container body 46 are operated at the same time when the container is closed.
In other words, if only one clamp 52 is operated, the lid 49
The part on the side of the clamp 52 which is not operated floats up, and when the other clamp 52 is operated next, the ring part 52b cannot be hooked on the hook 53, and the operation of the clamp 52 becomes impossible.
この場合、全てのクランプ52のフック部52aあるいは
リング部52bを予め対応する係合凹部50位置あるいはフ
ック53に掛けておけば、上記クランプ52の浮き上がりを
少なくできるが、ハンドル部52cが最大に跳ね上がり、
やはりクランプ操作に多大な力が必要となる。In this case, if the hook portions 52a or the ring portions 52b of all the clamps 52 are hooked in advance in the corresponding engaging recessed portion 50 positions or the hooks 53, the lift of the clamps 52 can be reduced, but the handle portion 52c is maximally jumped up. ,
After all, a great deal of force is required for the clamp operation.
クランプバンド式のものでは、溝55内側に係合凹部50
と係合凸部48とを挟み込むように挿入させる場合の位置
合わせが難しい。これは、容器の径が大きくなるほど顕
著である。For the clamp band type, the engaging recess 50 is
It is difficult to perform the alignment when inserting the pin and the engaging protrusion 48 so as to sandwich them. This is remarkable as the diameter of the container increases.
上記のクランプ操作を自動化して、操作性を向上する
ことが考えられるが、構造が複雑化し、コスト的にも高
価となる等、容易に実現できず、人手に頼っているのが
現状である。It is conceivable to automate the above clamp operation to improve operability, but it is difficult to realize because the structure is complicated and the cost is high. .
以上のような従来の容器の蓋体の開閉操作の問題点を
解消する容器として、従来、特開昭60−68257号公報、
実開昭59−23995号公報および実開昭63−97664号公報に
示されるように、容器本体と、該容器本体の開口部を開
閉する蓋体と、少なくとも一部が形状記憶合金により形
成され前記蓋体を容器本体に締付固定する締付手段とを
備えたものが知られている。As a container for solving the problems of opening and closing the lid of the conventional container as described above, conventionally, JP-A-60-68257,
As disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 59-23995 and Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-97664, a container main body, a lid for opening and closing the opening of the container main body, and at least a portion formed of a shape memory alloy. There is known one provided with a fastening means for fastening and fixing the lid body to the container body.
また、特開昭61−190453号公報にポリエチレンまたは
ポリプロピレン製の蓋体に形状記憶樹脂からなる締付手
段(係止部材)を接合した蓋、すなわち容器本体と、該
容器本体の開口部を開閉する蓋体と、少なくとも一部に
形状記憶樹脂からなる締付手段を備えた容器が示される
ように、この締付手段を容器本体上端開口部の周囲の凸
部に目的とする温度域でしばりばめ状態に嵌合させて、
蓋体を容器本体に締付固定するようにしたものもある。Further, in JP-A-61-190453, a lid in which a fastening means (locking member) made of shape memory resin is joined to a lid made of polyethylene or polypropylene, that is, the container body and the opening of the container body are opened and closed. As shown in the container provided with a lid body and a fastening means made of a shape memory resin at least in part, the fastening means is constrained to a convex portion around the upper end opening of the container body in a desired temperature range. Fit it in a fit state,
There is also one in which the lid is fastened and fixed to the container body.
〈発明が解決しようとする課題〉 上述のように、形状記憶合金あるいは形状記憶樹脂等
の形状記憶材料を利用した蓋体の締付手段にあっては、
その蓋体の取付時あるいは取外時に該形状記憶材料を加
熱したり冷却したりする必要がある。<Problems to be Solved by the Invention> As described above, in the means for tightening the lid using the shape memory material such as the shape memory alloy or the shape memory resin,
It is necessary to heat or cool the shape memory material when the lid is attached or removed.
しかし、上記のものにおいては、形状記憶材料の加熱
をライタ、マッチ、ろうそく等の火により人手を介して
行うようにしており、また形状記憶材料の冷却を冷蔵庫
に容器を運搬し容器全体を冷やすことにより若しくは自
然冷却により行うようにしており冷却設備が大掛かりに
なったり、冷却に時間がかかったりしているのが実情で
ある。However, in the above, the shape memory material is heated manually by a lighter, a match, a candle, or the like, and the shape memory material is cooled by transporting the container to a refrigerator and cooling the entire container. This is done by natural cooling or by natural cooling, and the cooling facility is large-scaled and it takes time to cool.
このため、作業に手間がかかり、作業性に劣るという
問題点がある。Therefore, there is a problem that the work is troublesome and the workability is poor.
しかも、例えば、医薬品等においては、製造の殆どの
工程がクリーンルーム内で行われるため、最大の汚染源
である作業者を減じることが好ましい。また、精密工業
でも同様である。Moreover, for example, in the case of pharmaceuticals and the like, most of the manufacturing steps are performed in a clean room, so it is preferable to reduce the number of workers who are the largest sources of pollution. The same applies to the precision industry.
したがって、従来より、蓋体の取扱、特に、取外を自
動化することが嘱望されている。Therefore, it has long been desired to automate the handling, especially the removal, of the lid.
そこで、本発明は以上のような従来の問題点に鑑み、
形状記憶合金あるいは形状記憶樹脂等の形状記憶材料を
利用した締付手段を備えた容器において、該締付手段の
締付固定の解除を効率良く短時間で行い得る装置および
人手を介さずに自動的に蓋体の取外を行い得る装置を提
供することを目的とする。Therefore, in view of the above conventional problems, the present invention,
In a container provided with a tightening means using a shape memory material such as a shape memory alloy or a shape memory resin, a device that can efficiently release the tightening and fixing of the tightening means in a short time and an automatic device without manpower It is an object of the present invention to provide a device capable of removing a lid body in a targeted manner.
〈課題を解決するための手段〉 このため、本発明の第1発明の容器の蓋取扱装置は、
容器本体と、該容器本体の開口部を開閉する蓋体と、少
なくとも一部が形状記憶材料により形成され前記蓋体を
容器本体に締付固定する締付手段とを備えた容器におい
て、該蓋体と容器本体との締付固定を解除させる締付解
除装置としての容器の蓋取扱装置であって、前記形状記
憶材料の記憶効果によって、前記蓋体と容器本体の開口
部との締付固定を解除する側に、該形状記憶材料を変形
させるための少なくとも一特定温度域の流体を略環状の
吐出リングに設けられた流体吐出孔から該形状記憶材料
に向けて吐出する吐出手段を含んで構成した。<Means for Solving the Problems> Therefore, the container lid handling device of the first invention of the present invention is
A container provided with a container main body, a lid for opening and closing an opening of the container main body, and a fastening means for fastening and fixing the lid to the container main body, at least a part of which is formed of a shape memory material, A container lid handling device as a tightening release device for releasing tightening and fixing between a body and a container body, wherein the lid body and the opening of the container body are tightened and fixed by a memory effect of the shape memory material. On the side for releasing the shape memory, discharge means for discharging the fluid in at least one specific temperature range for deforming the shape memory material toward the shape memory material from a fluid discharge hole provided in a substantially annular discharge ring is included. Configured.
また、第2発明の容器の蓋取扱装置は、容器本体と、
該容器本体の開口部を開閉する蓋体と、少なくとも一部
が形状記憶材料により形成され該形状記憶材料の記憶効
果により前記蓋体を容器本体に締付固定している締付手
段とを備えた容器において、容器本体の開口部の締付固
定されている蓋体を該容器本体から取り外す蓋取外装置
としての容器の蓋取扱装置であって、前記形状記憶材料
が原形を記憶しながらも外力によって変形できる状態に
させるための特定温度域の流体を略環状の吐出リングに
設けられた流体吐出孔から該形状記憶材料に向けて吐出
する吐出手段と、前記蓋体を保持する蓋保持手段と、該
蓋保持手段を移動させて蓋保持手段によって保持された
蓋体を前記容器本体の開口部から引き離す移動手段と、
を含んで構成した。Further, the container lid handling device of the second invention comprises a container body,
A lid body for opening and closing the opening of the container body, and a fastening means for fastening the lid body to the container body by a memory effect of the shape memory material, at least a part of which is formed. In the container, there is provided a container lid handling device as a device for removing a lid body which is fastened and fixed at an opening of the container body from the container body, wherein the shape memory material stores the original shape. Discharging means for discharging a fluid in a specific temperature range to be deformed by an external force toward the shape memory material from a fluid discharge hole provided in a substantially annular discharge ring, and a lid holding means for holding the lid body. Moving means for moving the lid holding means to separate the lid body held by the lid holding means from the opening of the container body,
It was composed including.
また、第3発明の容器の蓋取扱装置は、容器本体と、
該容器本体の開口部を開閉する蓋体と、少なくとも一部
が形状記憶材料により形成され前記蓋体を容器本体に締
付固定する締付手段とを備えた容器において、該蓋体を
容器本体の開口部から取り外す蓋取外装置としての容器
の蓋取扱装置であって、前記蓋体を保持する蓋保持手段
と、前記形状記憶材料の記憶効果によって、前記蓋体と
容器本体の開口部との締付固定を解除する側に、該形状
記憶材料を変形させるための少なくとも一特定温度域の
流体を該形状記憶材料に向けて吐出する吐出手段と、該
吐出手段と蓋保持手段とを一体に移動させる移動手段
と、を含んで構成した。Further, a container lid handling device according to a third aspect of the present invention includes a container body,
A container provided with a lid for opening and closing an opening of the container main body, and a fastening means for fastening and fixing the lid to the container main body, at least a part of which is formed of a shape memory material. Is a lid removing device for a container as a lid removing device that is removed from the opening of the lid holding means for holding the lid, and the opening of the lid and the container body by the memory effect of the shape memory material. On the side where the fastening and fixing of the shape memory material is released, discharge means for discharging a fluid in at least one specific temperature range for deforming the shape memory material toward the shape memory material, and the discharge means and the lid holding means are integrated. And a moving means for moving to.
さらに、第4発明の容器の蓋取扱装置は、容器本体
と、該容器本体の開口部を開閉する蓋体と、少なくとも
一部が形状記憶材料により形成され該形状記憶材料の記
憶効果により前記蓋体を容器本体に締付固定している締
付手段とを備えた容器において、容器本体の開口部から
取り外す蓋取外装置としての容器の蓋取扱装置であっ
て、前記形状記憶材料が原形を記憶しながらも外力によ
って変形できる状態にさせるための特定温度域の流体を
該形状記憶材料に向けて吐出する吐出手段と、前記蓋体
を保持する蓋保持手段と、前記吐出手段と蓋保持手段と
を一体に移動させて該蓋保持手段によって保持された蓋
体を前記容器本体の開口部から移動させる移動手段と、
を含んで構成した。Furthermore, the container lid handling device of the fourth invention is a container body, a lid body that opens and closes an opening of the container body, and at least a part of the shape memory material is formed of the shape memory material. In a container provided with a fastening means for fastening and fixing a body to a container body, a container lid handling device as a device for removing a lid from an opening part of the container body, wherein the shape memory material is in the original form. Discharging means for discharging a fluid in a specific temperature range toward the shape memory material so that it can be deformed by an external force while storing, a lid holding means for holding the lid body, the discharging means and the lid holding means. And a moving means for moving the lid body held by the lid holding means from the opening of the container main body,
It was composed including.
ここで、前記容器本体と、該容器本体の開口部を開閉
する蓋体と、少なくとも一部が形状記憶材料により形成
され前記蓋体を容器本体に締付固定する締付手段とを備
えた容器とは、締付手段が蓋体に設けられたものでもよ
く、締付手段が容器本体に設けられものでもよい。すな
わち、蓋全体が形状記憶樹脂や形状記憶合金等の形状記
憶材料で形成された蓋や蓋体と締付手段とを接合した蓋
等を備える容器、または第12図〜第14図の如く締付手段
が容器本体に設けられた形式の容器が本発明の蓋取扱装
置の対象となる容器である。さらに、第15図の如く、締
付手段を蓋体や容器本体に設けず別部材とする形式の容
器でも本発明の対象となる容器に該当する。Here, a container provided with the container body, a lid for opening and closing the opening of the container body, and a fastening means for fastening and fixing the lid to the container body, at least a part of which is formed of a shape memory material. Means that the fastening means may be provided on the lid, or the fastening means may be provided on the container body. That is, the lid as a whole is made of a shape memory material such as a shape memory resin or a shape memory alloy, or a container having a lid in which a lid body and a fastening means are joined, or a container as shown in FIGS. 12 to 14. A container of the type in which the attaching means is provided in the container body is the container to which the lid handling device of the present invention is applied. Further, as shown in FIG. 15, a container of a type in which the fastening means is not provided on the lid body or the container body but is a separate member corresponds to the container to which the present invention is applied.
前記特定温度域の流体を吐出する略環状の吐出リンク
に設けられた流体吐出孔は、該吐出リングにノズルを設
けて形成してもよく、また単に該吐出リングに穴を穿設
してもよく、要は流体を形状記憶材料に向けて流すこと
のできる孔があればよい。The fluid discharge hole provided in the substantially annular discharge link for discharging the fluid in the specific temperature range may be formed by providing a nozzle in the discharge ring, or may be simply formed in the discharge ring. Well, the point is that there should be a hole through which the fluid can flow toward the shape memory material.
上記流体としては、容器の収納物に影響なければ温水
や冷水等の液体でもよいが気体の方が好ましい。特に加
熱空気や冷却空気が好ましく使用できる。The fluid may be a liquid such as hot water or cold water as long as it does not affect the contents stored in the container, but a gas is preferable. Particularly, heated air or cooled air can be preferably used.
前記蓋取扱装置としては、締付手段が容器本体の開口
部に対する蓋体の締付固定を解除するようにする締付解
除装置、または蓋体を該容器本体から取り外す蓋取外装
置を意味する。したがって、上記機能の内の一つしか持
たない蓋取扱装置としてもよく、また上記機能全てを有
する蓋取扱装置としてもよく、さらには上記機能に、締
付手段が容器本体の開口部に対して蓋体を締付固定する
締付固定機能や蓋体を容器本体の開口部に取り付ける蓋
取付機能を加えてもよく、蓋取扱装置には種々の型式が
存在することになる。The lid handling device means a untightening device that allows the fastening means to unclamp the lid body to the opening of the container body, or a lid removing device that removes the lid body from the container body. . Therefore, it may be a lid handling device having only one of the above functions, or may be a lid handling device having all of the above functions. A lid fixing function for fastening and fixing the lid and a lid attaching function for attaching the lid to the opening of the container body may be added, and various types of lid handling devices exist.
前記蓋体を保持する蓋保持手段の保持方式は、吸盤内
の空気を吸引して蓋体を保持する方式、磁力により蓋体
が引き寄せられる場合は電磁石の磁力で蓋体を保持する
方式、フックなどの機械的吊り上げ具で保持する方式等
の種々の方式が採用できる。The holding method of the lid holding means for holding the lid body is a method of sucking air in the suction cup to hold the lid body, a method of holding the lid body by the magnetic force of an electromagnet when the lid body is attracted by magnetic force, a hook Various methods such as a method of holding with a mechanical hoisting tool can be adopted.
前記いずれの移動手段も、レール部材に案内される移
動体による方式、ロボートアーム方式、ラック・ピニオ
ン方式、空気・油圧等のシリンダ方式等の各種方式が使
用できる。For each of the moving means, various methods such as a method using a moving body guided by a rail member, a robot arm method, a rack and pinion method, and a cylinder method such as air / hydraulic can be used.
前記形状記憶材料としては、、形状記憶樹脂や形状記
憶合金などがある。形状記憶樹脂としては、トランス・
ポリ・イソプレン系、ポリ・ノルボルネン系、スチレン
・ブタジエン系等がある。Examples of the shape memory material include shape memory resin and shape memory alloy. As a shape memory resin,
Poly-isoprene-based, poly-norbornene-based, styrene-butadiene-based, etc.
例えば、本発明において好ましく使用できる上記スチ
レン・ブタジエン系ハイブリッドの形状記憶樹脂は、ポ
リスチレンの軟化点と結晶性ポリブタジエンの融点の温
度差を利用して形状を記憶させるものであり、120℃以
上で可塑化状態となり成形加工ができ、その形状を保っ
たまま常温に冷却することにより形状を記憶することが
できる。For example, the styrene-butadiene hybrid shape memory resin that can be preferably used in the present invention uses the temperature difference between the softening point of polystyrene and the melting point of crystalline polybutadiene to memorize the shape. The shape can be memorized by cooling to room temperature while maintaining its shape.
そして、約60〜80℃で、前記ポリブタジエン部のみが
溶融し、ポリスチレン部分は軟化しないため、原形を記
憶しながらも外力によって自由に変形でき、これを常温
に冷却するとポリブタジエン部も結晶化して形状が固定
される。これを再び60〜80℃に加熱すると、ポリブタジ
エン結晶部分のみが溶融して、記憶されている原形に回
復するようになっている。Then, at about 60-80 ° C, only the polybutadiene part melts and the polystyrene part does not soften, so it can be freely deformed by external force while memorizing the original shape, and when cooled to room temperature, the polybutadiene part also crystallizes and forms. Is fixed. When this is heated again to 60 to 80 ° C., only the polybutadiene crystal part melts and the memorized original shape is restored.
前記容器で使用される形状記憶樹脂は、任意形状にで
き、かつ所定の形状に回復できる作用のあるものであれ
ば特に制限されないが、変形温度に応じて加熱または冷
却する前記流体の温度を選択する必要がある。The shape memory resin used in the container is not particularly limited as long as it can be formed into an arbitrary shape and has a function of recovering a predetermined shape, but the temperature of the fluid to be heated or cooled is selected according to the deformation temperature. There is a need to.
また、形状記憶合金としては、Ni−Ti系、Cu−Zu−Al
系等の形状記憶合金が挙げられるが、特に第1の所定温
度以上の昇温によって拡開(あるいは収縮)変形し、こ
の第1の所定温度よりも低い第2の所定温度以下の降温
によって収縮(あるいは拡開)変形するいわゆる二方向
性の形状記憶合金部材が最も好ましい。Further, as the shape memory alloy, Ni-Ti system, Cu-Zu-Al
Examples include shape memory alloys such as those of the system, but in particular, they expand (or contract) when they are heated to a first predetermined temperature or higher, and contract when they are cooled to a second predetermined temperature or lower that is lower than the first predetermined temperature. Most preferred are so-called bidirectional shape memory alloy members that deform (or expand).
もちろん、一方向性の形状記憶合金部材の使用も可能
であるが、この形状記憶合金部材は、所定温度以上の昇
温あるいは所定温度以下の降温によって、拡開(あるい
は収縮)変形するのみとなる。Of course, it is possible to use a unidirectional shape memory alloy member, but this shape memory alloy member only expands (or contracts) when the temperature rises above a predetermined temperature or drops below a predetermined temperature. .
〈作用〉 締付手段が蓋体の締付固定を解除するようにさせる締
付解除装置としての第1発明に係わる蓋取扱装置におい
ては、容器本体の開口部に締付固定された蓋体の外側に
略環状の吐出リングを位置させ流体吐出孔から上記形状
記憶材料に向けて特定温度域の空気等の流体を噴出させ
る。これによって、形状記憶材料は、記憶効果に伴い容
器本体の開口部の締付固定を解除する側に変形し、蓋体
の締付固定の解除が完了する。<Operation> In the lid handling device according to the first aspect of the present invention as a fastening release device for causing the fastening means to release the fastening fixation of the lid body, the lid handling device of the first aspect of the present invention is provided with A substantially annular discharge ring is positioned outside and a fluid such as air in a specific temperature range is jetted from the fluid discharge hole toward the shape memory material. As a result, the shape memory material is deformed to the side where the fastening of the opening of the container body is released due to the memory effect, and the release of the fastening of the lid is completed.
締付手段における形状記憶材料の記憶効果により容器
本体の開口部を締付固定されている蓋体を該容器本体か
ら取り外す蓋取外装置としての上記第2発明に係わる蓋
取扱装置においては、蓋保持手段により蓋体を保持する
前後若しくは保持作動を行いつつ、容器本体の開口部に
締付固定された蓋体の外側に略環状の吐出リングを位置
させ流体吐出孔から該形状記憶材料に向けて特定温度域
の空気等の流体を噴出させる。これによって、形状記憶
材料は、原形を記憶しながらも外力によって変形できる
状態になる。次に、上記蓋保持手段によって保持された
蓋体を移動手段によって前記容器本体の開口部から引き
離す。これによって、蓋体の取り外しが完了する。In the lid handling device according to the second aspect of the present invention as a lid removing device for removing the lid body, which is fastened and fixed at the opening of the container body from the container body by the memory effect of the shape memory material in the fastening means, Before and after holding the lid by the holding means, or while performing the holding operation, a substantially annular discharge ring is positioned outside the lid clamped and fixed to the opening of the container body and directed from the fluid discharge hole toward the shape memory material. To eject a fluid such as air in a specific temperature range. As a result, the shape memory material can be deformed by an external force while memorizing the original shape. Next, the lid body held by the lid holding means is separated from the opening of the container body by the moving means. This completes the removal of the lid.
形状記憶材料を加熱または冷却する手段として略環状
の吐出リングに設けられた孔から加熱空気または冷却空
気等の流体を吐出するようにしたので、例えば形状記憶
材料を利用した締付手段が蓋体または容器本体の外周全
体になく、外周の一部に締付手段を備えた容器の場合、
各容器ごとに該形状記憶材料の向きが左右に多少異なっ
ていても、その位置に関係なく加熱や冷却のための流体
を広い範囲に噴出するので、確実に該形状記憶材料を加
熱または冷却でき、自動化が簡単に行える。また、全周
に形状記憶材料がある容器の場合、その全周の形状記憶
材料に向けて加熱や冷却のための流体を吐出するので、
蓋体の締付固定あるいは締付固定の解除を効率よく短時
間に行い得る。As a means for heating or cooling the shape memory material, a fluid such as heating air or cooling air is discharged from the hole provided in the substantially annular discharge ring. Therefore, for example, the tightening means using the shape memory material is the lid body. Or, in the case of a container provided with a fastening means on a part of the outer periphery, not on the entire outer periphery of the container main body,
Even if the direction of the shape memory material is slightly different for each container, the heating and cooling fluid is ejected to a wide range regardless of the position, so the shape memory material can be heated or cooled reliably. , Can be easily automated. Further, in the case of a container having a shape memory material on the entire circumference, since a fluid for heating or cooling is discharged toward the shape memory material on the entire circumference,
It is possible to efficiently perform the fastening fixation of the lid or the release of the fastening fixation in a short time.
また、加熱空気または冷却空気等の噴出流体方式の採
用により、容器全体を加熱や冷却する設備が不要で、ヒ
ータ等を形状記憶材料に直接接触させて加熱または冷却
するものより装置形状が簡単となり、また容器の大きさ
や形状が多少異なるものでも処理でき、さらに形状記憶
材料の加熱をライタ、マッチ、ろうそく等の火により行
うより温度制御が簡単であり、かつ正確にできる。ま
た、流体吐出孔をノズルで形成すれば、そのノズルの向
きを調整することにより、局部的に集中して加熱または
冷却することもでき、形状記憶材料を利用した種々の締
付手段形状にあわせ、それぞれに応じた蓋取扱装置を簡
単な装置構成で製作ができる。In addition, by adopting a jet fluid system such as heating air or cooling air, there is no need for equipment for heating or cooling the entire container, and the device shape is simpler than that of heating or cooling by directly contacting the heater etc. with the shape memory material. Moreover, even if the size and shape of the container are slightly different, it is possible to process the shape memory material more easily and accurately than the heating of the shape memory material with a fire such as a lighter, a match, or a candle. Further, if the fluid discharge holes are formed by nozzles, it is possible to locally heat or cool them by adjusting the direction of the nozzles, and it is possible to match various tightening means shapes using shape memory materials. A lid handling device corresponding to each can be manufactured with a simple device configuration.
一方、締付手段における形状記憶材料の記憶効果によ
り蓋体を容器本体の開口部から取り外す蓋取外装置とし
ての上記第3発明に係わる蓋取扱装置においては、移動
手段によって吐出手段を容器本体に取り付けられた蓋体
側に移動する。蓋保持手段により蓋体を保持する前後若
しくは保持作動を行いつつ、吐出手段によって形状記憶
材料に向けて特定温度域の空気等の流体を噴出させる。
したがって、形状記憶材料は、記憶効果に伴い締付固定
解除側に変形する。次に、上記蓋保持手段により保持さ
れた蓋体を移動手段によって移動して、所定位置に置
く。これによって、蓋体の取り外しが完了する。On the other hand, in the lid handling device according to the third aspect of the invention as a lid removing device for removing the lid from the opening of the container body by the memory effect of the shape memory material in the fastening means, the discharging means is moved to the container body by the moving means. Move to the attached lid side. While performing the holding operation before and after holding the lid by the lid holding means, the ejection means ejects a fluid such as air in a specific temperature range toward the shape memory material.
Therefore, the shape memory material is deformed to the side from which the fastening fixation is released due to the memory effect. Next, the lid body held by the lid holding means is moved by the moving means and placed at a predetermined position. This completes the removal of the lid.
さらに、締付手段における形状記憶材料の記憶効果に
より容器本体の開口部に締付固定されている蓋体を該容
器本体から取り外す蓋取外装置としての上記第4発明に
係わる蓋取扱装置においては、移動手段によって吐出手
段を容器本体に取り付けられた蓋体側に移動する。蓋保
持手段により蓋体を保持する前後若しくは保持作動を行
いつつ、吐出手段によって形状記憶材料に向けて特定温
度域の空気等の流体を噴出させる。したがって、形状記
憶材料は、原形を記憶しながらも外力によって変形でき
る状態になる。次に、上記蓋保持手段により保持された
蓋体を移動手段によって前記容器本体の開口部から引き
離し、これを移動して、所定位置に置く。これによっ
て、蓋体の取り外しが完了する。Further, in the lid handling device according to the fourth aspect of the invention as a lid removing device for removing the lid body which is fastened and fixed to the opening of the container body from the container body by the memory effect of the shape memory material in the fastening means. The moving means moves the discharging means to the side of the lid attached to the container body. While performing the holding operation before and after holding the lid by the lid holding means, the ejection means ejects a fluid such as air in a specific temperature range toward the shape memory material. Therefore, the shape memory material is in a state in which it can be deformed by an external force while memorizing the original shape. Next, the lid body held by the lid holding means is separated from the opening of the container body by the moving means, moved, and placed at a predetermined position. This completes the removal of the lid.
上記吐出手段と蓋保持手段とを一体に移動させるよう
にしたので、上記蓋体と吐出手段と蓋保持手段との三者
の位置関係が一義的に決まり、より自動化が簡単にな
り、蓋体の取外時にあっては、蓋体を容器本体から他へ
搬出する作業と、蓋体に備えられた形状記憶材料に特定
温度域の流体を吐出する吐出作業と、を自動的に行うこ
とができ、作業時間の短縮化を図れ、作業性の向上を図
れると共に、作業の無人化を図ることが可能となる。Since the discharging means and the lid holding means are moved integrally, the three-dimensional positional relationship between the lid body, the discharging means and the lid holding means is uniquely determined, and the automation becomes easier and the lid body becomes easier. At the time of removing, the work of carrying out the lid from the container body to the other and the work of ejecting the fluid in the specific temperature range to the shape memory material provided in the lid can be automatically performed. Therefore, the working time can be shortened, the workability can be improved, and the work can be unmanned.
また、上記蓋保持手段により保持された蓋体を移動手
段によって移動して所定位置に置く場合に、吐出手段と
蓋保持手段とが一体なので、締付手段が蓋体に設けられ
たものにあっては、要すれば蓋搬送時や蓋体を所定位置
に置く時に形状記憶材料に向けて特定温度域の空気等の
流体を噴出させることができ、蓋体の取外のスピードア
ップを図ることができる。さらに、所定の位置に蓋体を
積み重ねてしまっておく場合等にも、必要により搬送中
から積み重ね時まで形状記憶材料に向けて特定温度域の
空気等の流体を噴出させて形状記憶材料の形状を所定の
形状に保持でき、蓋体の積み重ねが容易に行える。Further, when the lid body held by the lid holding means is moved by the moving means and placed at a predetermined position, the discharge means and the lid holding means are integrated, so that the fastening means is provided on the lid body. For example, if necessary, a fluid such as air in a specific temperature range can be ejected toward the shape memory material when the lid is transported or the lid is placed at a predetermined position, thereby speeding up the removal of the lid. You can Further, even when the lids are stacked at a predetermined position, the shape of the shape memory material is jetted out by ejecting a fluid such as air in a specific temperature range toward the shape memory material from the time of transportation to the time of stacking if necessary. Can be held in a predetermined shape, and the lids can be easily stacked.
〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。<Example> Hereinafter, an example of the present invention is described based on a drawing.
まず、第7図〜第9図に基づいて、本発明の対象とす
る容器の一例の構成について説明する。First, the configuration of an example of the container to which the present invention is applied will be described with reference to FIGS.
すなわち、容器1は、物品の充填および取出を行う開
口部2を備えた容器本体3と、該開口部2の開閉を行う
蓋4と、を備えている。That is, the container 1 includes a container body 3 having an opening 2 for filling and taking out articles, and a lid 4 for opening and closing the opening 2.
円筒状の容器本体3の上面は開放され、前記開口部2
となっている。容器本体3の開口部2の周囲には、開口
端縁部が外側に円環状に湾曲成形されて環状に連なるパ
イプ状の嵌合凸部5が形成される。The upper surface of the cylindrical container body 3 is open, and the opening 2
Has become. Around the opening 2 of the container body 3, a pipe-shaped fitting convex portion 5 is formed in which the opening end edge portion is curved outwardly in an annular shape and continues in an annular shape.
前記蓋4は、ステンレス等の金属により形成される蓋
体6と形状記憶樹脂により形成される嵌合片8とから構
成される。The lid 4 is composed of a lid 6 made of metal such as stainless steel and a fitting piece 8 made of shape memory resin.
前記蓋体6は円形に形成され、その周縁部には外面が
凸、内面が凹となるように略円弧状に湾曲形成された環
状の湾曲部6aが形成されている。従って、蓋体6の中央
部には、前記湾曲部6aを周囲に備えた陥凹部6bが形成さ
れる。The lid 6 is formed in a circular shape, and an annular curved portion 6a, which is curved and formed in a substantially arc shape so that the outer surface is convex and the inner surface is concave, is formed on the peripheral edge portion thereof. Therefore, a concave portion 6b having the curved portion 6a on its periphery is formed in the central portion of the lid body 6.
かかる蓋体6には、その周端部を覆って装着され、か
つ蓋体6の周端縁から所定長さ板状に延びて連なる環状
の前記嵌合片8が設けられている。The lid body 6 is provided with an annular fitting piece 8 which is attached so as to cover the peripheral end portion thereof and which extends from the peripheral end edge of the lid body 6 in a plate shape for a predetermined length and is continuous.
この嵌合片8は、所定温度域で前記容器本体3の嵌合
凸部5にしばりばめ状態に嵌合するような形状回復性を
付与された形状記憶材料としての形状記憶樹脂により形
成される。The fitting piece 8 is formed of a shape memory resin as a shape memory material having a shape recovery property such that the fitting piece 8 fits into the fitting convex portion 5 of the container body 3 in a predetermined temperature range in a tight fit condition. It
なお、上記嵌合片8は、少なくとも一部が形状記憶材
料により形成され、前記蓋体6を容器本体3の開口部2
に締付固定する本発明の締付手段を構成する。At least a part of the fitting piece 8 is formed of a shape memory material, and the lid body 6 is provided with the opening 2 of the container body 3.
The fastening means of the present invention for fastening and fixing to the.
つまり、上記蓋体6の周端部すなわち、前記湾曲部6a
の先端部には、嵌合片8の形状記憶樹脂を該先端部を覆
って係止(固着)するための貫通孔が複数設けられる。
本実施例においては、貫通孔として、第8図および第9
図に示すように、湾曲部6aの先端部の周方向に沿って延
びる所定長さと幅の複数のスリット7が採用され、各ス
リット7が湾曲部6aの先端部に所定間隔毎に形成され、
該スリット7を介して上記蓋体6の周端部の上面を覆う
部分の形状記憶樹脂と該周端部の下面を覆う部分の形状
記憶樹脂とが一体になっており、嵌合片8が蓋体6から
容易に離れないようになっている。この嵌合片8は、前
記容器本体3の嵌合凸部5にしばりばめ状態に変形嵌合
しやすいように必要により嵌合片8の下端部に切り込み
が設けられる。That is, the peripheral end portion of the lid body 6, that is, the curved portion 6a.
A plurality of through holes for locking (fixing) the shape memory resin of the fitting piece 8 so as to cover the tip portion of the fitting piece 8 are provided at the tip portion of the.
In this embodiment, the through holes are shown in FIGS.
As shown in the figure, a plurality of slits 7 having a predetermined length and width extending along the circumferential direction of the tip of the curved portion 6a are adopted, and each slit 7 is formed at the tip of the curved portion 6a at predetermined intervals.
The shape memory resin covering the upper surface of the peripheral end portion of the lid 6 and the shape memory resin covering the lower surface of the peripheral end portion are integrated through the slit 7, and the fitting piece 8 is It does not easily come off from the lid 6. The fitting piece 8 is provided with a notch at the lower end portion of the fitting piece 8 as necessary so that the fitting piece 8 can be easily deformed and fitted into the fitting convex portion 5 of the container body 3 in a fit state.
上述のように構成された蓋4の陥凹部6bは、他の容器
1の容器本体3を載置支持できるようになっている。The recess 6b of the lid 4 configured as described above can mount and support the container body 3 of another container 1.
次に、上述した容器1における蓋4(蓋体6)の取扱
装置の一実施例の構成を第1〜2図に基づいて説明す
る。Next, a configuration of an embodiment of a device for handling the lid 4 (lid 6) in the container 1 described above will be described with reference to FIGS.
なお、本実施例にあっては、本発明に係わる締付解除
装置と蓋取外装置の機能に加えて蓋締付固定装置と蓋取
付装置の機能を兼ね備えた容器の蓋取扱装置の構成を説
明する。In this embodiment, a container lid handling device having the functions of the lid tightening fixing device and the lid attaching device in addition to the functions of the fastening release device and the lid removing device according to the present invention is provided. explain.
すなわち、図において、設置面10には複数のベルトコ
ンベア11,12,13が直線状に並べて配置されている。そし
て、ベルトコンベア12の上方位置には、前記蓋取扱装置
9が配設されている。That is, in the figure, a plurality of belt conveyors 11, 12, and 13 are linearly arranged on the installation surface 10. The lid handling device 9 is arranged above the belt conveyor 12.
この蓋取扱装置9は、前記締付手段即ち、嵌合片8の
形状記憶樹脂を記憶効果に伴い締付固定側に変形させる
ための特定温度域の空気または締付固定解除側に変形さ
せるための特定温度域の空気若しくは形状記憶材料が原
形を記憶しながらも外力によって変形できる状態にさせ
るための特定温度域の空気を該形状記憶樹脂部分に向け
て吐出する吐出手段と、蓋4(蓋体6)を保持する蓋保
持手段と、該吐出手段と蓋保持手段とを一体に移動させ
る移動手段と、から構成される。This lid handling device 9 is for deforming the tightening means, that is, the shape memory resin of the fitting piece 8 to the air in a specific temperature range for deforming to the tightening fixing side due to the memory effect or to the tightening fixing releasing side. The air in the specific temperature range or the discharging means for discharging the air in the specific temperature range toward the shape memory resin portion so that the shape memory material can be deformed by an external force while memorizing the original shape; It is composed of a lid holding means for holding the body 6) and a moving means for integrally moving the discharging means and the lid holding means.
前記吐出手段ならびに蓋保持手段の構成は、次のよう
である。The structures of the discharging means and the lid holding means are as follows.
第2図において、吐出手段の一部を構成する吐出リン
グ14の内周部には多数の流体吐出孔16(第4図および第
5図参照)が形成されている。In FIG. 2, a large number of fluid discharge holes 16 (see FIGS. 4 and 5) are formed in the inner peripheral portion of the discharge ring 14 which constitutes a part of the discharge means.
この吐出リング14の上部周面の90度の角度づつ離間し
た4つの箇所には、4本の流体供給管17の一端部がそれ
ぞれ連通接続される。この4本の流体供給管17それぞれ
の他端部は上方に延びたあと湾曲しつつ内方に延びて、
吐出リング14の中心軸に沿って上方に延びる円柱状の接
続部材18に形成された流体導入路18aにそれぞれ連通接
続される。接続部材18の外周面には前記流体導入路18a
と連通接続され、図示しない空気の供給源から常法によ
り所定温度にされた空気を導入する導入管19が接続され
る管体20を連結されている。One end of each of four fluid supply pipes 17 is communicatively connected to each of the four locations on the upper peripheral surface of the discharge ring 14 that are separated by 90 degrees. The other end of each of the four fluid supply pipes 17 extends upward and then inward while curving,
The fluid introducing passages 18a formed in the columnar connecting member 18 extending upward along the central axis of the discharge ring 14 are connected and communicated with each other. On the outer peripheral surface of the connecting member 18, the fluid introducing passage 18a is formed.
A pipe body 20 connected to and connected to an introduction pipe 19 for introducing air heated to a predetermined temperature by an ordinary method from an air supply source (not shown).
蓋保持手段の一部を構成する保持器15は、吸盤構造で
あり、ゴム等により下面が開放された略碗状に形成され
る。この保持器15は、前記吐出リング14の内側の90度の
角度づつ離間した4つの箇所に配設される。この場合、
保持器15の開放面は、前記吐出リング14の下部周面がな
す平面と平行かつ該平面よりもやや上方に位置する面に
面する。各保持器15の上面中央部には、それぞれ管体21
の一端部が連通接続される。この管体21の他端部は気体
吸入リング22の下部周面に連通接続される。この気体吸
入リング22の内周面の90度の角度づつ離間した4つの箇
所には、気体吸入管23の一端部が連通接続され、該気体
吸入管23の他端部は、前記接続部材18に形成された気体
吸入路18bにそれぞれ連通接続される。接続部材18の外
周面には前記気体吸入路18bと連通接続され、図示しな
い気体吸入装置からの吸入管24が接続される管体25が連
結されている。The cage 15, which constitutes a part of the lid holding means, has a suction cup structure, and is formed of rubber or the like into a substantially bowl shape whose lower surface is opened. The cages 15 are arranged inside the discharge ring 14 at four locations spaced by 90 degrees. in this case,
The open surface of the retainer 15 faces a surface which is parallel to the plane formed by the lower peripheral surface of the discharge ring 14 and slightly above the plane. At the center of the upper surface of each cage 15, a tubular body 21
One end of the is connected for communication. The other end of the pipe body 21 is connected to the lower peripheral surface of the gas suction ring 22 so as to communicate therewith. One end of a gas suction pipe 23 is communicatively connected to four locations on the inner peripheral surface of the gas suction ring 22 that are separated by 90 degrees, and the other end of the gas suction pipe 23 is connected to the connecting member 18 Are connected to the gas suction passages 18b formed in each. A pipe 25 is connected to the outer peripheral surface of the connecting member 18 so as to communicate with the gas suction passage 18b and to which a suction pipe 24 from a gas suction device (not shown) is connected.
一方、前記移動手段は、次のように構成される。 On the other hand, the moving means is configured as follows.
第1図において、前記ベルトコンベア12の両側方位置
それぞれには、該ベルトコンベア12の進行方向と平行な
方向に所定の距離隔てて一対の支柱26が立設されてい
る。一対の支柱26の上端部同士は横桟部材27により連結
されている。In FIG. 1, a pair of struts 26 are erected on both sides of the belt conveyor 12 at a predetermined distance in a direction parallel to the traveling direction of the belt conveyor 12. The upper end portions of the pair of columns 26 are connected to each other by the horizontal rail member 27.
横桟部材27の長手方向の中間部間には、それぞれ断面
コ字状の一対のレール部材28がその開放面を相対向させ
た状態で橋渡しされて配設され、該一対のレール部材28
の両端部は横桟部材27の下面に連結される。そして、上
記レール部材28に案内支持されて移動する移動体29が設
けられている。この移動体29の両端部にはそれぞれ回転
駆動される4つの駆動車輪29aが回転自由に支持されて
設けられており、該駆動車輪29aは前記レール部材28の
内側の水平板上に載置支持される。そして、この移動体
29と前記接続部材18とは2つのロボットアーム30,31を
介して連結される。A pair of rail members 28, each having a U-shaped cross section, are bridged between the intermediate portions of the horizontal rail members 27 in the longitudinal direction with their open surfaces facing each other.
Both ends of are connected to the lower surface of the horizontal rail member 27. Further, a moving body 29 that moves while being guided and supported by the rail member 28 is provided. Four drive wheels 29a, each of which is rotationally driven, are rotatably supported at both ends of the moving body 29. The drive wheels 29a are placed and supported on a horizontal plate inside the rail member 28. To be done. And this moving body
29 and the connecting member 18 are connected via two robot arms 30 and 31.
2つのロボットアーム30,31は、接続部材18の外周面
に突出形成された連結部32,33の端部にそれぞれ一端部
が回動自由に連結されるアーム30a,31aと、該アーム30
a,31aの他端部それぞれに一端部が回動自由に連結さ
れ、かつ他端部が前記移動体29の側面に突出形成された
2つの連結部の端部にそれぞれ回動自由に連結されるア
ーム30b,31bと、からそれぞれ構成される。The two robot arms 30 and 31 have arms 30a and 31a whose one ends are rotatably connected to ends of connecting parts 32 and 33 formed on the outer peripheral surface of the connecting member 18, respectively, and the arms 30.
One end is rotatably connected to each of the other ends of the a and 31a, and the other end is rotatably connected to the ends of two connecting portions projectingly formed on the side surface of the movable body 29. Arm 30b, 31b, respectively.
前記移動体29の下面には、シリンダ装置34本体端部が
回動自由に連結される。このシリンダ装置34のピストン
ロッド34a先端部は一方のロボットアーム30のアーム30a
に回動自由に連結される。An end portion of the main body of the cylinder device 34 is rotatably connected to the lower surface of the moving body 29. The tip end of the piston rod 34a of the cylinder device 34 is the arm 30a of one robot arm 30.
Is rotatably connected to.
かかる構成の移動手段では、移動体29のレール部材28
に沿った移動により、接続部材18が移動し、吐出リング
14と保持器15とをベルトコンベア12を横断する方向にス
ライド移動させることができる。また、シリンダ装置34
によって上記2つのロボットアーム30,31をそれぞれ伸
縮動作させることにより、接続部材18を上下動させ、吐
出リング14と保持器15とを昇降することができる。In the moving means having such a configuration, the rail member 28 of the moving body 29 is used.
The connection member 18 is moved by the movement along the
The holder 14 and the holder 15 can be slid in a direction traversing the belt conveyor 12. In addition, the cylinder device 34
By expanding and contracting the two robot arms 30 and 31, respectively, the connecting member 18 can be moved up and down, and the discharge ring 14 and the cage 15 can be moved up and down.
ベルトコンベア12の両側位置それぞれには、該ベルト
コンベア12上に載置支持された容器本体3を固定するた
めの一対の固定装置35が配設されている。これらの固定
装置35は、下端部が支持台36の離間する2位置にそれぞ
れ回動自由に支持されて上方に延びる一対のアーム37,3
8と、該アーム37,38それぞれの上端部に回動自由に連結
されて水平に延びるロッド39と、該ロッド39先端部に容
器本体3外面に接触可能な押付部材40と、前記支持台36
の上面に本体が回動自由に連結され、ピストンロッド41
a先端部が一方のアーム37に回動自由に連結されたシリ
ンダ装置41と、から構成される。なお、押付部材40の押
付面には弾性体からなるパッド42が固着取付されてい
る。A pair of fixing devices 35 for fixing the container body 3 placed and supported on the belt conveyor 12 are provided at both sides of the belt conveyor 12. The fixing device 35 has a pair of arms 37, 3 whose lower ends are rotatably supported at two positions separated from the support base 36 and extend upward.
8, a rod 39 that is horizontally rotatably connected to the upper ends of the arms 37 and 38, extends horizontally, a pressing member 40 that can contact the outer surface of the container body 3 at the tip of the rod 39, and the support base 36.
The body is rotatably connected to the upper surface of the piston rod 41
a Cylinder device 41 whose front end is rotatably connected to one arm 37. A pad 42 made of an elastic material is fixedly attached to the pressing surface of the pressing member 40.
かかる固定装置によると、シリンダ装置41の伸縮動作
によりアーム37,38が傾動し、ロッド39が前後に移動し
て、押付部材40が前後動し、容器本体3を両側から挟持
して固定できるようになっている。According to this fixing device, the arms 37 and 38 are tilted by the expansion and contraction of the cylinder device 41, the rod 39 is moved back and forth, the pressing member 40 is moved back and forth, and the container body 3 can be clamped from both sides and fixed. It has become.
前記吐出リング14と保持器15の移動経路における前記
ベルトコンベア12の側方すなわち一方の固定装置35の側
方位置には蓋4の載置支持台43が配設されている。A mounting support table 43 for the lid 4 is arranged at a position lateral to the belt conveyor 12 in the moving path of the discharge ring 14 and the holder 15, that is, at a lateral position of one fixing device 35.
この載置支持台43は、第3図に示すように、上面に円
形の陥凹部43aを備え、上面の周部から上方に突出する
環状の凸部43bを備えた構成で、前記凸部43b外周面は、
上方から下方に行くに従って徐々に径が大となる円錐台
周面形状に形成されている。As shown in FIG. 3, the mounting support table 43 has a circular recess 43a on the upper surface and an annular projection 43b protruding upward from the peripheral portion of the upper surface. The outer surface is
The frusto-conical surface is formed so that the diameter gradually increases from the upper side to the lower side.
かかる載置支持台43は、容器本体3に取り付けられる
蓋4の嵌合片8を所定の形状に固定させて、蓋4を容器
本体3へセットし易くするためのものである。The mounting support table 43 is for fixing the fitting piece 8 of the lid 4 attached to the container body 3 in a predetermined shape to facilitate setting of the lid 4 on the container body 3.
次に、上述した蓋取扱装置9による容器本体3への蓋
4(蓋体6)の取り付けおよび取り外し方法について説
明する。Next, a method of attaching and detaching the lid 4 (lid body 6) to and from the container body 3 by the lid handling device 9 described above will be described.
まず、蓋4(蓋体6)の取り付け方法について説明す
る。First, a method of attaching the lid 4 (lid body 6) will be described.
蓋4の取り付けは、載置支持台43に蓋4が載置支持さ
れている状態からスタートさせる。The attachment of the lid 4 is started from a state where the lid 4 is placed and supported on the placement support table 43.
すなわち、第3図に示すように、蓋4の陥凹部6bの底
面は載置支持台43の陥凹部43a内底面上に接触支持さ
れ、該蓋4の周部が載置支持台43の環状凸部43bを乗り
越えて外側に至り、嵌合片8が環状凸部43bの外周面に
接触した状態となる。これにより、嵌合片8は常温下で
環状凸部43bの外周面と合致した形状すなわち円錐台周
面形状に固定される。That is, as shown in FIG. 3, the bottom surface of the recess 6b of the lid 4 is in contact with and supported by the inner bottom surface of the recess 43a of the mounting support base 43, and the peripheral portion of the lid 4 is an annular shape of the mounting support base 43. The convex piece 43b is passed over to the outside, and the fitting piece 8 comes into contact with the outer peripheral surface of the annular convex portion 43b. As a result, the fitting piece 8 is fixed to a shape matching the outer peripheral surface of the annular convex portion 43b, that is, a truncated cone peripheral surface shape at room temperature.
なお、上述のようにして載置支持台43に支持された蓋
4の上部には他の蓋4を載置することができ、複数の蓋
4を重ねて載置することができる。It should be noted that another lid 4 can be placed on top of the lid 4 supported by the placement support table 43 as described above, and a plurality of lids 4 can be placed in an overlapping manner.
この場合、第3図に示すように、上側の蓋4の嵌合片
8が下側の蓋4の嵌合片8の外周面に接触した状態とな
り、上側の蓋4の嵌合片8は常温下で下側の蓋4の嵌合
片8の外周面と合致した形状に固定される。In this case, as shown in FIG. 3, the fitting piece 8 of the upper lid 4 is in contact with the outer peripheral surface of the fitting piece 8 of the lower lid 4, and the fitting piece 8 of the upper lid 4 is It is fixed in a shape that matches the outer peripheral surface of the fitting piece 8 of the lower lid 4 at room temperature.
次に、ベルトコンベア13上に容器本体3を載置させ、
ベルトコンベア13,12を駆動し、該容器本体3がベルト
コンベア12上の所定位置に来たならば、該ベルトコンベ
ア13,12の駆動を停止する。Next, place the container body 3 on the belt conveyor 13,
The belt conveyors 13 and 12 are driven, and when the container body 3 reaches a predetermined position on the belt conveyor 12, the driving of the belt conveyors 13 and 12 is stopped.
そして、ベルトコンベア12の両側位置それぞれに配設
された固定装置35のシリンダ装置41を伸状態に駆動し、
アーム37,38の傾動によりロッド39を前方に移動して、
押付部材40を前方にスライドして、容器本体3を両側か
ら挟持して固定する。Then, the cylinder device 41 of the fixing device 35 arranged at each of both side positions of the belt conveyor 12 is driven to the extended state,
Move the rod 39 forward by tilting the arms 37, 38,
The pressing member 40 is slid forward to clamp and fix the container body 3 from both sides.
以上の後、移動体29を駆動して、保持器15を前記載置
支持台43に載置支持されている蓋4の上方位置に停止
し、次にシリンダ装置34を伸状態に駆動して、保持器15
を下方に移動して蓋4の陥凹部6b上面に接触させる。こ
の状態で、図示しない気体吸入装置を作動させて、空気
を管体21、気体吸入リング22、気体吸入管23、接続部材
18の気体吸入路18b、管体25および吸入管24を介して保
持器15から吸引する。After the above, the movable body 29 is driven to stop the cage 15 at a position above the lid 4 placed and supported on the placement support table 43, and then the cylinder device 34 is driven to the extended state. , Cage 15
Is moved downward and brought into contact with the upper surface of the recess 6b of the lid 4. In this state, a gas suction device (not shown) is operated to supply air to the pipe body 21, the gas suction ring 22, the gas suction pipe 23, and the connecting member.
The gas is sucked from the holder 15 via the gas suction passage 18b of 18, the pipe body 25 and the suction pipe 24.
すると、保持器15内側と蓋4の陥凹部6b上面との間が
減圧状態となり該蓋4が吸着される。Then, a pressure is reduced between the inside of the retainer 15 and the upper surface of the recess 6b of the lid 4, and the lid 4 is adsorbed.
次に、シリンダ装置34を縮状態に駆動して、保持器15
を上方に移動した後、移動体29を駆動して、保持器15を
前記ベルトコンベア12に載置支持されている容器本体3
の上方位置に停止し、次にシリンダ装置34を伸状態に駆
動して、保持器15に吸引保持されている蓋4を下方に移
動して容器本体3の上端部に載置させる。この状態で
は、第4図(a)に示すように蓋4の陥凹部6bの底部分
が容器本体3の開口部2内側に挿入されると共に、蓋4
の周部の湾曲部分が容器本体3の嵌合凸部5の上側外周
面に重なり合わされる。また、嵌合片8は嵌合凸部5の
上側外周面位置から斜め下方に張り出した状態となる。Next, the cylinder device 34 is driven to the contracted state, and the holder 15
After moving upward, the moving body 29 is driven to hold the holder 15 on the belt conveyor 12 and the container body 3 is supported.
, The cylinder device 34 is driven to the extended state, and the lid 4 sucked and held by the holder 15 is moved downward and placed on the upper end of the container body 3. In this state, the bottom portion of the recess 6b of the lid 4 is inserted into the inside of the opening 2 of the container body 3 as shown in FIG.
The curved portion of the peripheral portion of the above is overlapped with the upper outer peripheral surface of the fitting convex portion 5 of the container body 3. Further, the fitting piece 8 is in a state of protruding obliquely downward from the upper outer peripheral surface position of the fitting convex portion 5.
蓋4の容器本体3上端部への載置が終了したならば、
気体吸入装置からの気体吸入を停止すると共に図示しな
い切換装置で吸入管24を大気開放状態として吸入管24に
空気を流入させ、保持器15内側と蓋4の陥凹部6b上面と
の間の減圧状態を解除し、蓋4の吸引保持を解除すると
共に、図示しない空気の供給源からの温風を、導入管1
9、管体20、接続部材18の流体導入路18aおよび流体供給
管17を介して吐出リング14に導き、温風を該吐出リング
14の内周部の多数の流体吐出孔16から吐出させる。吐出
された温風は嵌合片8に吹き付けられ、該嵌合片8を加
熱する。温風温度は、例えば、約60〜80℃である。When the placement of the lid 4 on the upper end of the container body 3 is completed,
The suction of gas from the gas suction device is stopped and the suction pipe 24 is opened to the atmosphere by a switching device (not shown) to allow air to flow into the suction pipe 24 to reduce the pressure between the inside of the cage 15 and the upper surface of the recess 6b of the lid 4. The state is released, the suction holding of the lid 4 is released, and hot air from an air supply source (not shown) is introduced into the introduction pipe 1
9, the pipe body 20, the fluid introduction path 18a of the connection member 18 and the fluid supply pipe 17 to guide the discharge ring 14, the warm air to the discharge ring
Discharge from a large number of fluid discharge holes 16 in the inner peripheral portion of 14. The discharged warm air is blown onto the fitting piece 8 to heat the fitting piece 8. The warm air temperature is, for example, about 60 to 80 ° C.
したがって、嵌合片8を構成する形状記憶樹脂は、第
4図(b)に示すように変形し、最終的に第4図(c)
に示すように記憶されている原形に回復し、嵌合片8が
容器本体3の嵌合凸部5にしばりばめ状態に嵌合する。Therefore, the shape memory resin forming the fitting piece 8 is deformed as shown in FIG. 4 (b) and finally in FIG. 4 (c).
As shown in FIG. 5, the stored original shape is restored, and the fitting piece 8 is fitted into the fitting convex portion 5 of the container body 3 in a tight fit state.
次に、図示しない空気の供給源からの冷風を、同様の
経路を介して吐出リング14の流体吐出孔16から吐出させ
る。吐出された冷風は嵌合片8に吹き付けられ、該嵌合
片8を冷却する。Next, cold air from an air supply source (not shown) is discharged from the fluid discharge hole 16 of the discharge ring 14 via the same path. The discharged cool air is blown onto the fitting piece 8 to cool the fitting piece 8.
したがって、嵌合片8を構成する形状記憶樹脂は、前
記記憶されている原形に固定される。Therefore, the shape-memory resin forming the fitting piece 8 is fixed to the stored original shape.
なお、蓋4の吸引保持の解除は、温風と冷風とにより
嵌合片8を容器本体3の嵌合凸部5に嵌合させた後でも
よい。The suction holding of the lid 4 may be released after the fitting piece 8 is fitted to the fitting convex portion 5 of the container body 3 with warm air and cold air.
以上により、蓋4の取り付けが完了する。 With the above, the attachment of the lid 4 is completed.
蓋4の取り付けが完了したならば、シリンダ装置34を
縮状態に駆動して、保持器15を上方に移動した後、移動
体29を駆動して、保持器15を前記載置支持台43の上方位
置に停止し、次の蓋4の保持に備えて待機させる。When the attachment of the lid 4 is completed, the cylinder device 34 is driven to the contracted state, the holder 15 is moved upward, and then the moving body 29 is driven to move the holder 15 to the mounting base 43 described above. It stops at the upper position and waits for the next holding of the lid 4.
また、固定装置35のシリンダ装置41を縮状態に駆動
し、アーム37,38の傾動によりロッド39を後方にスライ
ドして、押付部材40を後動し、容器本体3の固定を解除
する。この後、蓋4の取り付けられた容器本体3はベル
トコンベア12,11の駆動によってベルトコンベア11の終
端位置まで搬送され、ここから第1図(a)の自動搬送
車44上に移され、該自動搬送車44により目的場所へと搬
送される。Further, the cylinder device 41 of the fixing device 35 is driven to the contracted state, the rod 39 is slid backward by the tilting of the arms 37 and 38, and the pressing member 40 is moved backward to release the fixing of the container body 3. After this, the container body 3 with the lid 4 attached is conveyed to the end position of the belt conveyor 11 by driving the belt conveyors 12 and 11, and transferred from here to the automatic conveyance vehicle 44 of FIG. It is transported to the destination by the automatic transport vehicle 44.
次に、蓋4の取り外し方法について説明する。 Next, a method for removing the lid 4 will be described.
ベルトコンベア11上に蓋体を取り付けた容器を載置さ
せ、ベルトコンベア11,12を駆動し、蓋4が取り付けら
れた容器本体3をベルトコンベア12上の所定位置まで搬
送する。A container with a lid attached is placed on the belt conveyor 11, the belt conveyors 11 and 12 are driven, and the container body 3 with the lid 4 attached is conveyed to a predetermined position on the belt conveyor 12.
そして、固定装置35によって上述したように容器本体
3を両側から挟持して固定する。Then, the container body 3 is clamped and fixed from both sides by the fixing device 35 as described above.
以上の後、移動体29を駆動して、保持器15を容器1の
上方位置に停止し、次にシリンダ装置34を伸状態に駆動
して、保持器15を下方に移動して蓋4の陥凹部6b上面に
接触させる。この状態で、上述したように空気を保持器
15から吸引し、蓋4を吸引保持する。次に、温風を、吐
出リング14に導き、温風を多数の流体吐出孔16から吐出
させ、嵌合片8に吹き付ける動作を行う(第5図(a)
参照)。After the above, the moving body 29 is driven to stop the holder 15 at the upper position of the container 1, and then the cylinder device 34 is driven to the extended state to move the holder 15 downward to move the lid 4 of the lid 4. The recess 6b is brought into contact with the upper surface. In this state, retain the air as described above.
Suction from 15, and hold the lid 4 by suction. Next, the hot air is guided to the discharge ring 14, and the hot air is discharged from the large number of fluid discharge holes 16 and blown onto the fitting piece 8 (FIG. 5 (a)).
reference).
嵌合片8は加熱されることによって、原形を記憶しな
がらも外力によって自由に変形できる状態となるので、
次いで、シリンダ装置34を縮状態に駆動して、保持器15
を上方に移動する動作を行うと、第5図(b)に示す状
態から同図(c)に示す状態へと、嵌合片8が湾曲した
状態から直線状に延びた状態に変形しつつ蓋4が上方に
移動する。この結果、嵌合片8と嵌合凸部5との嵌合状
態が解除される。この状態になったならば、保持器15を
さらに上方に移動し、移動体29を駆動して、保持器15を
載置支持台43の上方位置に停止する。The fitting piece 8 is heated so that it can be freely deformed by an external force while memorizing the original shape.
Next, the cylinder device 34 is driven to the contracted state, and the holder 15
When the operation of moving upward is performed, the fitting piece 8 is deformed from the curved state to the linearly extended state from the state shown in FIG. 5 (b) to the state shown in FIG. 5 (c). The lid 4 moves upward. As a result, the fitting state between the fitting piece 8 and the fitting convex portion 5 is released. When this state is reached, the holder 15 is moved further upward, the moving body 29 is driven, and the holder 15 is stopped at a position above the mounting support table 43.
そして、保持器15を下方に移動し、蓋4を載置支持台
43上に載置させたならば、蓋4の吸引保持を解除して、
保持器15を再び上方に移動して、次の蓋4の取り外しに
待機させる。Then, the holder 15 is moved downward, and the lid 4 is placed on the supporting table.
After placing it on 43, release the suction holding of the lid 4,
The holder 15 is moved upward again to stand by for the next removal of the lid 4.
蓋4は載置支持台43上に載置されることで、その嵌合
片8が常温下に載置支持台43の環状の凸部43bの外周面
と合致した形状に固定される。なお、蓋4を載置する際
に、必要により載置支持台43の環状の凸部43bの外周面
と合致した形状になりやすいように、温風を流体吐出孔
16から吐出させ、嵌合片8に吹き付ける動作を行う。The lid 4 is mounted on the mounting support 43, so that the fitting piece 8 is fixed in a shape that matches the outer peripheral surface of the annular convex portion 43b of the mounting support 43 at room temperature. It should be noted that when placing the lid 4, warm air is allowed to flow into the fluid discharge holes so that the lid 4 easily has a shape that matches the outer peripheral surface of the annular convex portion 43b of the placing support base 43, if necessary.
The operation of discharging from 16 and spraying to the fitting piece 8 is performed.
上述のように蓋4の取り外しが完了した容器本体3
は、固定装置35による固定を解除した後、ベルトコンベ
ア12,13の駆動によってベルトコンベア13の終端位置ま
で搬送され、ここから第1図(a)に示したような自動
搬送車44上に移され、該自動搬送車44により目的場所へ
と搬送される。The container body 3 with the lid 4 removed as described above
Is released to the end position of the belt conveyor 13 by driving the belt conveyors 12 and 13 after releasing the fixation by the fixing device 35, and is transferred from here to the automatic conveyance vehicle 44 as shown in FIG. 1 (a). Then, the automatic transport vehicle 44 transports the vehicle to a destination.
以上の構成の蓋取扱装置9によると、蓋4の取付時に
あっては、蓋4を容器本体3にセットする作業と、蓋4
の締付手段即ち、嵌合片8を構成する形状記憶樹脂を記
憶効果に伴い締付固定側に変形させるための特定温度域
の空気を吐出する吐出作業と、を自動的に行うことがで
きる。According to the lid handling device 9 having the above configuration, when the lid 4 is attached, the operation of setting the lid 4 on the container body 3 and the lid 4
The tightening means, that is, the discharge work of discharging the air in the specific temperature range for deforming the shape memory resin forming the fitting piece 8 to the tightening fixed side according to the memory effect can be automatically performed. .
また、蓋4の取外時にあっては、蓋の締付手段を、即
ち、嵌合片8を構成する形状記憶樹脂を原形を記憶しな
がらも外力によって変形できる状態にするための特定温
度域の空気を吐出する吐出作業と、蓋4を容器本体3の
開口部から引き離し他へ搬出する作業と、を自動的に行
うことができる。In addition, at the time of removing the lid 4, a specific temperature range for making the lid tightening means, that is, the shape memory resin forming the fitting piece 8 deformable by an external force while memorizing the original shape. It is possible to automatically perform the discharge work of discharging the air and the work of separating the lid 4 from the opening of the container body 3 and carrying it out to another.
この結果、従来のように形状記憶材料の加熱あるいは
冷却を人手を介して行う必要がなく、蓋4を容器本体3
にセットしたり、該容器本体3から他へ搬出する場合に
も人手を介して行う必要がなくなる。As a result, unlike the conventional case, it is not necessary to manually heat or cool the shape memory material, and the lid 4 is attached to the container body 3.
It is not necessary to manually set the container or carry it out from the container body 3.
したがって、作業時間の短縮化を図れ、作業性の向上
を図れると共に、作業の無人化を図ることが可能とな
る。Therefore, the working time can be shortened, the workability can be improved, and the work can be unmanned.
例えば、最大の汚染源である作業者を減じることが好
ましい医薬品製造あるいは精密工業において有効であ
る。For example, it is effective in pharmaceutical manufacturing or precision industry where it is desirable to reduce workers, which is the largest source of pollution.
なお、本実施例においては、蓋取扱装置を容器1の搬
送ラインに固定して装備させた構成であるから、搬送ラ
インに次々と搬送されてくる容器1に対して流れ作業で
蓋4の取り付け・取り外しを行うことができ、自動化を
より効果的に図れる。In this embodiment, since the lid handling device is fixedly installed on the transport line of the container 1, the lid 4 is attached to the containers 1 sequentially transported to the transport line by a flow operation. -It can be removed, and automation can be achieved more effectively.
勿論、蓋取扱装置は、第6図に示すような形式のもの
でも良い。このものは、基台45に、第2図の実施例で示
したような吐出手段46、蓋保持手段47、移動手段48等を
保持させた構成であり、移動手段48の作動により、如何
なる場所にあっても蓋4の取り付け・取り外しを自動的
に行うことができるものである。Of course, the lid handling device may be of the type shown in FIG. This structure has a structure in which a discharging means 46, a lid holding means 47, a moving means 48 and the like as shown in the embodiment of FIG. 2 are held on a base 45, and by operating the moving means 48, any place Even in this case, the lid 4 can be automatically attached and detached.
以上の実施例の取扱装置においては、対象とする蓋4
の締付手段を、金属製の蓋体6の全面を覆って装着さ
れ、かつ蓋体6の周端縁から所定長さ板状に延びかつ環
状に連なる形状記憶樹脂からなる嵌合片8により構成し
たが、第10図に示すように、蓋体6の全面つまり底面と
側面と上面とを覆って装着され、かつ蓋体6の周端縁か
ら所定長さ板状に延びかつ環状に連なる嵌合片部8Aを備
えた形状記憶樹脂成形体7により構成するようにしても
良い。In the handling apparatus of the above-described embodiment, the target lid 4
The fastening means 8 is attached by covering the entire surface of the metallic lid body 6, and extends from the peripheral edge of the lid body 6 in a plate shape for a predetermined length and is annularly connected by a fitting piece 8 made of a shape memory resin. However, as shown in FIG. 10, the lid 6 is mounted so as to cover the entire surface, that is, the bottom surface, the side surface, and the top surface of the lid body 6, and extends from the peripheral edge of the lid body 6 in a plate shape for a predetermined length and is continuous in an annular shape. Alternatively, the shape memory resin molded body 7 having the fitting piece portion 8A may be used.
勿論、第11(a)図に示すように、蓋4全体を形状記
憶樹脂で成形するようにしても良い。また、第11(b)
図に示すように、蓋体6を合成樹脂で成形し、これに形
状記憶樹脂からなる嵌合片8を溶着するようにしたもの
でも良い。Of course, as shown in FIG. 11 (a), the entire lid 4 may be made of shape memory resin. Also, the eleventh (b)
As shown in the figure, the lid 6 may be formed of synthetic resin, and the fitting piece 8 made of shape memory resin may be welded thereto.
さらに、蓋4の締付手段として、形状記憶合金を利用
したものでも良い。Further, a shape memory alloy may be used as the fastening means of the lid 4.
これには、蓋体の金属板部材に形状記憶合金からなる
嵌合片を溶着したものや、蓋全体を形状記憶合金により
成形したものが考えられる。この場合、本容器に使用す
る形状記憶合金は、特に限定されず目的温度に合わせて
選定すれば良いが、二方向性の形状記憶合金が最も好ま
しい。勿論、一方向性の形状記憶合金の使用も可能であ
るが、この形状記憶合金は、嵌合片が、所定温度以上の
昇温あるいは所定温度以下の降温によって、拡開(ある
いは収縮)変形するのみの構成となる。したがって、上
記拡開変形するのみの構成のものでは、嵌合片を機械的
に収縮変形させる手段が、上記収縮変形するのみの構成
のものでは、嵌合片を機械的に拡開変形させる手段が、
それぞれ新たに必要である。For this, a metal plate member of the lid body to which a fitting piece made of a shape memory alloy is welded, or a whole lid made of a shape memory alloy is considered. In this case, the shape memory alloy used in the container is not particularly limited and may be selected according to the target temperature, but the bidirectional shape memory alloy is most preferable. Of course, it is possible to use a unidirectional shape memory alloy, but in this shape memory alloy, the fitting piece expands (or contracts) when the temperature rises above a predetermined temperature or drops below a predetermined temperature. It will be composed of only. Therefore, in the case of only the above-mentioned structure for expanding and deforming, the means for mechanically contracting and deforming the fitting piece is for the above-mentioned structure for only contracting and deforming, the means for mechanically expanding and deforming the fitting piece. But,
Each needs a new one.
また、本発明の対象とする容器は、本実施例に示した
ような形態に限らず、容器本体と、該容器本体の開口部
の開閉を行う蓋体と、少なくとも一部が形状記憶材料に
より形成され、前記蓋体を容器本体の開口部に締付固定
する締付手段と、を備えた構成であれば、その他の形態
でも良い。Further, the container targeted by the present invention is not limited to the form as shown in the present embodiment, and the container main body, the lid for opening and closing the opening of the container main body, and at least a part of the shape memory material. Other forms may be used as long as the structure includes a tightening means that is formed and tightens and fixes the lid body to the opening of the container body.
以上の構成の蓋体にあっても、上述した蓋取扱装置を
使用することで、取付・取外を行うことができ、同様の
作用・効果をあげられる。Even with the lid having the above configuration, the lid handling device described above can be used for attachment / detachment, and similar effects can be obtained.
なお、締付手段における形状記憶材料の記憶効果によ
り蓋体を容器本体の開口部から取り外す蓋取外装置とし
て蓋取扱装置を操作する場合においては、前述した本実
施例の原形を記憶しながらも外力によって変形できる状
態に形状記憶材料を加熱したあと上記蓋保持手段により
保持された蓋体を移動手段によって前記容器本体の開口
部から引き離した操作に代えて、蓋保持手段により蓋体
を保持する前後若しくは保持作動を行いつつ、吐出手段
によって形状記憶材料に向けて特定温度域の空気を噴出
させ、形状記憶材料の記憶効果に伴い締付固定解除側に
変形せた後、ただ単に蓋保持手段により保持された蓋体
を移動手段によって移動して、所定位置に置けばよい。When the lid handling device is operated as a lid removing device for removing the lid body from the opening of the container body by the memory effect of the shape memory material in the tightening means, the original form of this embodiment described above is stored. Instead of an operation of heating the shape memory material to a state where it can be deformed by an external force and then pulling the lid body held by the lid holding means away from the opening of the container body by the moving means, the lid holding means holds the lid body. The air in the specific temperature range is ejected toward the shape memory material by the discharge means while performing the front-back or holding operation, and after being deformed to the tightening / fixing release side due to the memory effect of the shape memory material, it is simply the lid holding means. The lid body held by is moved by the moving means and placed at a predetermined position.
また、本実施例にあっては、本発明の容器の蓋取扱装
置として、締付解除装置と蓋取外装置の機能に加えて蓋
締付固定装置と蓋取付装置の機能を兼ね備えた蓋取扱装
置の構成を説明したが、蓋体の締付固定の解除または取
外の一方のみを行う装置を設けるようにしても良い。In addition, in the present embodiment, as the container lid handling device of the present invention, a lid handling device that has the functions of a lid tightening fixing device and a lid attaching device in addition to the functions of the tightening release device and the lid removing device. Although the configuration of the device has been described, a device may be provided to perform only one of releasing the fastening and fixing of the lid or removing the lid.
この装置では、一方向性の形状記憶材料を使用した蓋
体の締付固定の解除もしくは取外に有効に利用すること
ができる。With this device, it is possible to effectively utilize for releasing or removing the fastening fixation of the lid body using the one-way shape memory material.
また、本実施例においては、保持器15を吸盤式構造で
真空力により蓋4を吸引保持する構成としたが、電磁石
の磁力で蓋4を吸引保持する構成あるいはフック等の機
械的吊り下げ具で保持する構成としても良い。また、容
器の搬送にベルトコンベア11,12,13を使用したが、当然
他のチエンコンベア、スラットコンベア、ローラコンベ
ア等でもよい。さらに、その他の構成要素にあっても、
本実施例の構成に限定されるものではない。Further, in the present embodiment, the holder 15 has a suction cup type structure for sucking and holding the lid 4 by the vacuum force, but a structure for sucking and holding the lid 4 by the magnetic force of the electromagnet or a mechanical suspending tool such as a hook. It may be configured to be held by. Further, although the belt conveyors 11, 12 and 13 are used to convey the containers, other chain conveyors, slat conveyors, roller conveyors or the like may be used as a matter of course. Furthermore, even in other components,
The configuration is not limited to that of this embodiment.
〈発明の効果〉 以上説明したように、締付手段が蓋体の締付固定を解
除するようにさせる締付解除装置としての第1発明に係
わる蓋取扱装置、並びに締付手段における形状記憶材料
の記憶効果により容器本体の開口部に締付固定されてい
る蓋体を該容器本体から取り外す蓋取外装置としての上
記第2発明に係わる蓋取扱装置においては、形状記憶材
料を加熱または冷却する手段として略環状の吐出リング
に設けられた孔から加熱空気または冷却空気等の流体を
吐出するようにしたので、例えば形状記憶材料を利用し
た締付手段が蓋体または容器本体の外周の一部に締付手
段を備えた容器の場合、各容器ごとに該形状記憶材料の
向きが左右に多少異なっていても、その位置に関係なく
加熱や冷却のための流体を広い範囲に噴出するので、確
実に該形状記憶材料を加熱または冷却でき、自動化が簡
単に行える。また、全周に形状記憶材料がある容器の場
合、その全周の形状記憶材料に向けて加熱や冷却のため
の流体を吐出するので、蓋体の締付固定の解除を効率よ
く短時間に行い得る。<Effects of the Invention> As described above, the lid handling device according to the first aspect of the present invention as a fastening release device for causing the fastening means to release the fastening fixation of the lid body, and the shape memory material in the fastening means. In the lid handling device according to the second aspect of the present invention as a lid removing device for removing the lid body that is clamped and fixed to the opening of the container body from the container body by the memory effect of the above, the shape memory material is heated or cooled. Since the fluid such as heating air or cooling air is discharged from the hole provided in the substantially annular discharge ring as the means, for example, the tightening means using the shape memory material is a part of the outer circumference of the lid or the container body. In the case of a container provided with a fastening means, even if the direction of the shape memory material is slightly different for each container, since the fluid for heating and cooling is ejected to a wide range regardless of the position, certainly The shape memory material can be heated or cooled, and automation can be easily performed. Also, in the case of a container having shape memory material all around, the fluid for heating and cooling is discharged toward the shape memory material all around, so that the fastening and fixing of the lid can be released efficiently in a short time. You can do it.
また、加熱空気または冷却空気等の噴出流体方式の採
用により、容器本体を加熱や冷却する設備が不要で、装
置形状が簡単となり、また容器の大きさや形状が多少異
なるものでも処理でき、さらに温度制御が簡単であり、
かつ正確にできる。形状記憶材料を利用した種々の締付
手段形状にあわせ、それぞれに応じた蓋取扱装置を簡単
な装置構成で製作ができる。Also, by adopting a jet fluid system such as heating air or cooling air, there is no need for equipment for heating or cooling the container body, the device shape is simple, and it is possible to process even if the size and shape of the container are slightly different. Easy to control,
And can be accurate. A lid handling device corresponding to each shape of various tightening means using a shape memory material can be manufactured with a simple device configuration.
一方、締付手段における形状記憶材料の記憶効果によ
り蓋体を容器本体の開口部から取り外す蓋取外装置とし
ての上記第3発明に係わる蓋取扱装置、並びに締付手段
における形状記憶材料の記憶効果により容器本体の開口
部に締付固定されている蓋体を該容器本体から取り外す
蓋取外装置としての上記第4発明に係わる蓋取扱装置に
おいては、上記吐出手段と蓋保持手段とを一体に移動さ
せるようにしたので、上記蓋体と吐出手段と蓋保持手段
との三者の位置関係が一義的に決まり、より自動化が簡
単になり、蓋体の取外時にあっては、蓋体を容器本体か
ら他へ搬出する作業と、蓋体に備えられた形状記憶樹脂
に特定温度域の流体を吐出する吐出作業と、を自動的に
行うことができ、作業時間の短縮化を図れ、作業性の向
上を図れると共に、作業の無人化を図ることが可能とな
る。On the other hand, the lid handling device according to the third aspect of the invention as a lid removing device for removing the lid from the opening of the container body by the memory effect of the shape memory material in the tightening means, and the memory effect of the shape memory material in the tightening means. In the lid handling device according to the fourth aspect of the present invention as a lid removing device that removes the lid body that is clamped and fixed to the opening of the container body from the container body, the discharge means and the lid holding means are integrated. Since it is moved, the three-dimensional positional relationship among the lid body, the discharging means, and the lid holding means is uniquely determined, which simplifies further automation, and when the lid body is removed, the lid body is removed. It is possible to automatically carry out the work of carrying out from the container body to the other, and the discharge work of discharging the fluid in the specific temperature range to the shape memory resin provided on the lid, and the work time can be shortened. It is possible to improve the It is possible to reduce the unmanned work.
第1図は本発明の容器の蓋取扱装置の実施例として、締
付解除装置と蓋取外装置の機能に加えて蓋締付固定装置
と蓋取付装置の機能を兼ね備えた蓋取扱装置の構成を説
明する図で、(a)は正面図、(b)は平面図、(c)
は側面図、第2図は同上の蓋取扱装置の吐出手段と蓋保
持手段の構成を示す図で、(a)は正面図、(b)は平
面図、(c)は斜視図、第3図は同上の蓋取扱装置にお
ける載置支持台の構成を示す断面図、第4図(a)〜
(c)はそれぞれ蓋体の取り付け方法を示す部分拡大断
面図、第5図(a)〜(c)はそれぞれ蓋体の取り外し
方法を示す部分拡大断面図、第6図は蓋取扱装置の他の
実施例を示す斜視図、第7図は本発明に適用する容器の
一例を示す断面図、第8図同上の容器における蓋体の構
成を示す部分拡大斜視図、第9図は同上の容器における
容器本体と蓋体との関係を詳細に示す部分拡大断面図、
第10図および第11図(a),(b)はそれぞれ他の容器
の例を示す断面図、第12図〜第15図はそれぞれ従来のク
ランプ式の蓋締付装置を示す図で、第12図および第13図
は断面図、第14図は斜視図、第15図は従来のクランプバ
ンド式の蓋締付装置を示す図で、第15図(a)は断面
図、第15図(b)、(c)はそれぞれ斜視図である。 1……容器、2……開口部、3……容器本体、4……蓋
体、5……嵌合凸部、6……金属板部材、8……嵌合
片、8A……嵌合片部、9……蓋取扱装置、14……吐出リ
ング、15……保持器、17……流体供給管、18……接続部
材、18a……流体導入路、18b……流体吸入路、19……導
入管、22……気体吸入リング、23……気体吸入管、24…
…吸入管、26……支柱、27……横桟部材、28……レール
部材、29……移動体、29a……駆動車輪、30,31……ロボ
ットアーム、30a,30b,31a,31b……アーム、34……シリ
ンダ装置FIG. 1 shows an embodiment of a container lid handling device according to the present invention, which is a configuration of a lid handling device which has the functions of a lid tightening fixing device and a lid attaching device in addition to the functions of a fastening release device and a lid removing device. FIGS. 3A and 3B are views for explaining, FIG. 6A is a front view, FIG.
FIG. 2 is a side view, FIG. 2 is a view showing the structure of the discharging means and the lid holding means of the lid handling device, in which (a) is a front view, (b) is a plan view, and (c) is a perspective view. The figure is a cross-sectional view showing a configuration of a mounting support base in the lid handling apparatus of the above, FIG.
(C) is a partially enlarged cross-sectional view showing the method of attaching the lid, FIGS. 5 (a) to (c) are partially enlarged cross-sectional views showing the method of removing the lid, and FIG. FIG. 7 is a cross-sectional view showing an example of a container applied to the present invention, FIG. 8 is a partially enlarged perspective view showing the structure of a lid in the same container, and FIG. 9 is the same container. A partially enlarged cross-sectional view showing in detail the relationship between the container body and the lid in
10 and 11 (a) and (b) are cross-sectional views showing examples of other containers, and FIGS. 12 to 15 are views showing a conventional clamp type lid fastening device, respectively. 12 and 13 are sectional views, FIG. 14 is a perspective view, FIG. 15 is a view showing a conventional clamp band type lid tightening device, and FIG. 15 (a) is a sectional view and FIG. b) and (c) are perspective views, respectively. 1 ... container, 2 ... opening, 3 ... container main body, 4 ... lid, 5 ... fitting convex part, 6 ... metal plate member, 8 ... fitting piece, 8A ... fitting One part, 9 ... Lid handling device, 14 ... Discharge ring, 15 ... Retainer, 17 ... Fluid supply pipe, 18 ... Connection member, 18a ... Fluid introduction passage, 18b ... Fluid suction passage, 19 …… Introduction pipe, 22 …… Gas suction ring, 23 …… Gas suction pipe, 24…
… Inhalation pipe, 26 …… Posts, 27 …… Layers, 28 …… Rail members, 29 …… Moveable body, 29a …… Drive wheels, 30,31 …… Robot arm, 30a, 30b, 31a, 31b… … Arm, 34… Cylinder device
Claims (4)
る蓋体と、少なくとも一部が形状記憶材料により形成さ
れ前記蓋体を容器本体に締付固定する締付手段とを備え
た容器における蓋取扱装置であって、前記形状記憶材料
の記憶効果によって、前記蓋体と容器本体の開口部との
締付固定を解除する側に、該形状記憶材料を変形させる
ための少なくとも一特定温度域の流体を略環状の吐出リ
ングに設けられた流体吐出孔から該形状記憶材料に向け
て吐出する吐出手段を含んで構成されたことを特徴とす
る容器の蓋取扱装置。1. A container main body, a lid for opening and closing an opening of the container main body, and a fastening means for fastening and fixing the lid to the container main body, at least a portion of which is formed of a shape memory material. A lid handling device in a container, wherein at least one specification for deforming the shape memory material to the side for releasing the fastening fixation between the lid body and the opening of the container body by the memory effect of the shape memory material. A container lid handling device comprising a discharge means for discharging a fluid in a temperature range from a fluid discharge hole provided in a substantially annular discharge ring toward the shape memory material.
る蓋体と、少なくとも一部が形状記憶材料により形成さ
れ該形状記憶材料の記憶効果により前記蓋体を容器本体
に締付固定している締付手段とを備えた容器における蓋
取扱装置であって、前記形状記憶材料が原形を記憶しな
がらも外力によって変形できる状態にさせるための特定
温度域の流体を略環状の吐出リングに設けられた流体吐
出孔から該形状記憶材料に向けて吐出する吐出手段と、
前記蓋体を保持する蓋保持手段と、該蓋保持手段を移動
させて蓋保持手段によって保持された蓋体を前記容器本
体の開口部から引き離す移動手段と、を含んで構成され
たことを特徴とする容器の蓋取扱装置。2. A container body, a lid body for opening and closing an opening of the container body, at least a part of which is formed of a shape memory material, and the lid body is fastened and fixed to the container body by a memory effect of the shape memory material. A lid handling device in a container having a tightening means, wherein the shape memory material has a substantially annular discharge ring for allowing a fluid in a specific temperature range to be deformed by an external force while memorizing an original shape. Discharge means for discharging toward the shape memory material from a fluid discharge hole provided in
A lid holding means for holding the lid body, and a moving means for moving the lid holding means to separate the lid body held by the lid holding means from the opening of the container body. Lid handling device for containers.
る蓋体と、少なくとも一部が形状記憶材料により形成さ
れ前記蓋体を容器本体に締付固定する締付手段とを備え
た容器における蓋取扱装置であって、前記蓋体を保持す
る蓋保持手段と、前記形状記憶材料の記憶効果によっ
て、前記蓋体と容器本体の開口部との締付固定を解除す
る側に、該形状記憶材料を変形させるための少なくとも
一特定温度域の流体を該形状記憶材料に向けて吐出する
吐出手段と、該吐出手段と蓋保持手段とを一体に移動さ
せる移動手段と、を含んで構成されたことを特徴とする
容器の蓋取扱装置。3. A container main body, a lid for opening and closing the opening of the container main body, and a fastening means for fastening and fixing the lid to the container main body, at least a portion of which is formed of a shape memory material. A lid handling device for a container, comprising: a lid holding means for holding the lid, and a side for releasing the fastening fixation between the lid and the opening of the container body by a memory effect of the shape memory material. A configuration including discharge means for discharging a fluid in at least one specific temperature range for deforming the shape memory material toward the shape memory material, and moving means for integrally moving the discharge means and the lid holding means. An apparatus for handling a lid of a container, which is characterized in that
る蓋体と、少なくとも一部が形状記憶材料により形成さ
れ該形状記憶材料の記憶効果により前記蓋体を容器本体
に締付固定している締付手段とを備えた容器における蓋
取扱装置であって、前記形状記憶材料が原形を記憶しな
がらも外力によって変形できる状態にさせるための特定
温度域の流体を該形状記憶材料に向けて吐出する吐出手
段と、前記蓋体を保持する蓋保持手段と、前記吐出手段
と蓋保持手段とを一体に移動させて該蓋保持手段によっ
て保持された蓋体を前記容器本体の開口部から移動させ
る移動手段と、を含んで構成されたことを特徴とする容
器の蓋取扱装置。4. A container body, a lid body for opening and closing an opening of the container body, at least a part of which is formed of a shape memory material, and the lid body is fastened and fixed to the container body by a memory effect of the shape memory material. A device for handling a lid in a container provided with a tightening means, wherein a fluid in a specific temperature range is applied to the shape memory material so that the shape memory material can be deformed by an external force while memorizing the original shape. A discharge means for discharging toward the lid, a lid holding means for holding the lid body, and a lid body held by the lid holding means by integrally moving the discharge means and the lid holding means, and an opening portion of the container body. And a moving means for moving the container.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1163819A JP2545984B2 (en) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | Container lid handling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1163819A JP2545984B2 (en) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | Container lid handling device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0329709A JPH0329709A (en) | 1991-02-07 |
JP2545984B2 true JP2545984B2 (en) | 1996-10-23 |
Family
ID=15781331
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1163819A Expired - Lifetime JP2545984B2 (en) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | Container lid handling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2545984B2 (en) |
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1989
- 1989-06-28 JP JP1163819A patent/JP2545984B2/en not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Publication date |
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JPH0329709A (en) | 1991-02-07 |
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