JP2543888B2 - Crankshaft cutting machine - Google Patents
Crankshaft cutting machineInfo
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- JP2543888B2 JP2543888B2 JP62124569A JP12456987A JP2543888B2 JP 2543888 B2 JP2543888 B2 JP 2543888B2 JP 62124569 A JP62124569 A JP 62124569A JP 12456987 A JP12456987 A JP 12456987A JP 2543888 B2 JP2543888 B2 JP 2543888B2
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- work
- crankshaft
- cutting machine
- hand
- moving
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クランクシャフト切削機に関するもので、
詳しくはワークの搬入、搬出に関わるものである。The present invention relates to a crankshaft cutting machine,
Specifically, it relates to the loading and unloading of works.
未加工のクランクシャフト（以下、ワークと称する）
のクランクピン等を切削加工するこの種の切削機におい
ては、ワーク搬送路（コンベア）上を流れるワークを、
ローダのハンドで把み上げ、切削機本体に搬入し、ここ
でワークの切削加工を行なったのち、再び上記ローダに
よって加工済みのワークを切削機本体から上記ワーク搬
送路へ搬出するという一連の動作が自動的に行なわれ
る。Unprocessed crankshaft (hereinafter called work)
In this type of cutting machine that cuts crankpins of, the work flowing on the work transfer path (conveyor) is
A series of operations in which the loader's hand picks it up, carries it into the cutting machine body, cuts the work there, and then again carries out the processed work from the cutting machine body to the work transfer path by the loader. Is done automatically.
ところで、上記ローダのハンドは２つの把持爪を持
ち、ワークのセンタジャーナルを中心とした対称位置に
ある各ジャーナル部を、それぞれ一方の把持爪と他方の
把持爪とで把持するように作用する。By the way, the hand of the loader has two gripping claws, and each of the journal parts located symmetrically with respect to the center journal of the work works by one gripping claw and the other gripping claw.
上記各把持爪の間隔は、ワークの種類に応じて調整す
る必要があるので、従来はワークの種類が変わる度に切
削作業を停止して、爪間隔を人為的に調整していた。こ
のため、多品種少量生産を行なった場合、爪間隔を調整
するための作業停止時間が長くなって生産効率が著しく
低下するという問題を生じていた。Since it is necessary to adjust the interval between the gripping claws according to the type of work, conventionally, the cutting operation is stopped every time the type of work changes, and the claw interval is artificially adjusted. For this reason, when a large variety of products are produced in a small amount, there is a problem in that the work stop time for adjusting the claw interval is lengthened and the production efficiency is significantly reduced.
また従来は、ワークの一方端面を基準面に合わせるこ
とによって該ワークの位置決めを行なっているので、ワ
ークの種類が変化した場合、上記基準面に対するセンタ
ジャーナルの位置も変化することとなる。そこで従来の
切削機では、ワークの長手方向に対しても自由度を持つ
ローダを使用して、個々のワークのセンタジャーナル位
置にハンドが位置されるようにハンドの位置決めを行な
っており、このため、ローダの構成および制御が複雑に
なるという不都合を生じていた。Further, conventionally, since the work is positioned by aligning one end surface of the work with the reference surface, when the type of the work changes, the position of the center journal with respect to the reference surface also changes. Therefore, in a conventional cutting machine, a loader having a degree of freedom also in the longitudinal direction of the work is used to position the hand so that the hand is positioned at the center journal position of each work. However, there has been a problem that the configuration and control of the loader becomes complicated.
そこで本発明に関わるクランクシャフト切削機では、
それぞれ進退自在に配設された一対のチャックヘッド
と、クランクシャフトのセンタジャーナルを支承すべく
上記各チャックヘッド間に固定配置されたワークレスト
とを有する切削機本体を設け、かつクランクシャフトの
種類を判別するワーク判別手段と、上記各チャックヘッ
ドに設けられたワークチャック同志を結ぶ軸線に沿った
状態で上記クランクシャフトを保持するとともに、上記
クランクシャフトを上記軸線に沿って移動させるワーク
移動手段と、上記クランクシャフトの位置を検出するワ
ーク位置検出手段とを有するクランクシャフト位置決め
装置を設け、さらに、上記クランクシャフトを把持する
一対の把持爪、およびこれらの把持爪を上記軸線に沿っ
て移動させる爪移動手段を備えたハンドと、上記軸線に
直交し、かつ上記ワークレストを包含する基準面内で、
上記クランクシャフト位置決め装置と上記切削機本体間
における上記ハンドの移動を行なうハンド移動手段とを
有するクランクシャフト搬送装置を設け、併せて上記判
別手段で判別されたクランクシャフトの種類と上記ワー
ク位置検出手段で検出されたクランクシャフトの位置と
に基づいて、上記基準面に対するクランクシャフトのセ
ンタジャーナルの位置ずれ量を演算し、この位置ずれ量
がなくなるように上記ワーク移動手段を制御する制御手
段を設けるとともに上記ハンドの各把持爪を、上記基準
面を中心とした対称位置に移動させて、上記各把持爪が
上記クランクシャフトの種類に応じた間隔となるように
上記爪移動手段を制御する制御手段とを設けることによ
って、上記不都合を解消した。Therefore, in the crankshaft cutting machine according to the present invention,
A cutting machine main body having a pair of chuck heads that are respectively arranged to move forward and backward and a work rest fixedly arranged between the chuck heads to support the center journal of the crankshaft is provided, and the type of crankshaft is set. Work discriminating means for discriminating, and a work moving means for holding the crankshaft in a state along an axis connecting the work chucks provided on the chuck heads and moving the crankshaft along the axis. A crankshaft positioning device having a work position detecting means for detecting the position of the crankshaft is provided, and further, a pair of grip claws for gripping the crankshaft, and a claw movement for moving the grip claws along the axis. A hand provided with a means, orthogonal to the axis, and the work Crest reference within a plane including,
A crankshaft transfer device having the crankshaft positioning device and a hand moving means for moving the hand between the cutting machine bodies is provided, and the type of the crankshaft discriminated by the discriminating means and the work position detecting means are also provided. Based on the position of the crankshaft detected in step 1, the controller calculates a position shift amount of the center journal of the crankshaft with respect to the reference surface, and controls the work moving means so as to eliminate the position shift amount. Control means for moving each of the gripping pawls of the hand to a symmetrical position about the reference plane, and controlling the pawl moving means so that the gripping pawls have an interval corresponding to the type of the crankshaft; The above-mentioned inconvenience has been eliminated by providing the.
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明す
る。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図および第２図に示すように、本発明に関わるク
ランクシャフト切削機は、切削機本体１、クランクシャ
フト位置決め装置20、およびクランクシャフト搬送装置
80を具備している。As shown in FIGS. 1 and 2, a crankshaft cutting machine according to the present invention includes a cutting machine body 1, a crankshaft positioning device 20, and a crankshaft conveying device.
Equipped with 80.
切削機本体１は、ベッド２および左右カッタヘッド3,
4を備えており、さらにベッド２上には、左チャックヘ
ッド５と右チャックヘッド６とが配設されている。これ
ら両チャックヘッド5,6は、それぞれ図示していない駆
動モータにより、第２図中の左右方向に沿って移動され
る。これにより、各チャックヘッド5,6に設置されてい
る左ワークチャック７、および右ワークチャック８は、
矢印ＶおよびＷで示すごとく、同一軸線上をそれぞれ独
立して移動する。The cutting machine body 1 includes a bed 2, left and right cutter heads 3,
4, a left chuck head 5 and a right chuck head 6 are arranged on the bed 2. The chuck heads 5 and 6 are moved in the left-right direction in FIG. 2 by drive motors (not shown). As a result, the left work chuck 7 and the right work chuck 8 installed on the chuck heads 5 and 6 are
As indicated by arrows V and W, they move independently on the same axis.
上記両ワークチャック7,8間には、ワークのセンタジ
ャーナルを支承するワークレスト９がベッド２に固定配
置されている。このワークレスト９は、上記両ワークチ
ャック7,8を結んだ軸線と直交し、かつベッド２のほぼ
中央に位置する基準面Ａ上に設置されている。上記ワー
クレスト９は、ベッド２に固設された枠体10と、実際に
センタジャーナルを挟んで保持する一対のアーム11,12
とから構成されている。A work rest 9 for supporting a center journal of the work is fixedly arranged on the bed 2 between the work chucks 7 and 8. The work rest 9 is installed on a reference plane A which is orthogonal to the axis connecting the two work chucks 7 and 8 and which is located substantially in the center of the bed 2. The work rest 9 includes a frame body 10 fixed to the bed 2 and a pair of arms 11 and 12 for actually holding the center journal therebetween.
It consists of and.
クランクシャフト位置決め装置20（以下、位置決め装
置20と称する）は、切削機本体１の前方（第２図中下
方）に設置されており、左ホルダ21、シュート板22およ
び右ホルダ23を備え、さらにワーク搬送路（コンベア）
24を挾んで設けられたワーク搬入シリンダ25を備えてい
る。The crankshaft positioning device 20 (hereinafter referred to as the positioning device 20) is installed in front of the cutting machine body 1 (downward in FIG. 2), and is provided with a left holder 21, a chute plate 22 and a right holder 23. Work transfer path (conveyor)
It is provided with a work loading cylinder 25 that is provided by sandwiching 24.
第３図に明示する如く、上記左ホルダ21、シュート板
22、右ホルダ23はそれぞれスライドブロック26に設置さ
れている。スライドブロック26は床面27上に固設された
ベースブロック28に、ガイドレール29を介して図中左右
方向に沿って移動自在に設置されている。As clearly shown in FIG. 3, the left holder 21 and the chute plate
The right holder 22 and the right holder 23 are installed on the slide block 26, respectively. The slide block 26 is installed on a base block 28 fixed on the floor 27 so as to be movable in the left-right direction in the figure via a guide rail 29.
上記ベースブロック28には駆動モータ30が固設されて
いる。上記モータ30のスクリュー軸30aはスライドブロ
ック26に螺合しており、したがって上記モータ30の回動
によってスライトブロック26が移動動作される。上述し
た左ホルダ21、右ホルダ23、スライドブロック26、およ
び駆動モータ30は、ワーク移動手段30′を構成してい
る。なお、スクリュー軸30aの端部には、該スクリュー
軸30aの回転量つまりスライドブロック26の移動量に対
応した数のパルス信号を発生するパルスエンコーダ31が
設けられている。A drive motor 30 is fixed to the base block 28. The screw shaft 30a of the motor 30 is screwed into the slide block 26, and therefore the slight block 26 is moved by the rotation of the motor 30. The left holder 21, the right holder 23, the slide block 26, and the drive motor 30 described above constitute the work moving means 30 '. A pulse encoder 31 is provided at the end of the screw shaft 30a to generate a number of pulse signals corresponding to the amount of rotation of the screw shaft 30a, that is, the amount of movement of the slide block 26.
一方、上記スライドブロック26の左端には、油圧シリ
ンダ32が設けられ、そのロッド32aの先端部には支持板3
3が固設されている。この支持板33には図中右方へ延び
るスリーブ34が固設されており、さらにこのスリーブ34
にホルダブロック35が軸方向に沿って移動自在に設置さ
れている。またホルダブロック35の右端には、コーン36
が上記スリーブ34、ホルダブロック35に対して回転自在
に設けられている。このコーン36には、テーパ形状の凹
部37が形成されており、この凹部37内に上記スリーブ34
の先端部34aが突出している。また上記ホルダブロック3
5とスリーブ34の基部34bとの間には圧縮ばね38が介装さ
れ、上記コーン36を右方に付勢している。上記スリーブ
34にはロッド39が挿通されており、その基端39aは、支
持板33に固設された油圧シリンダ40のロッド40aと連結
板41を介して連設されている。上記油圧シリンダ40の作
動によってロッド39はスリーブ34に対して進退移動を行
なう。On the other hand, a hydraulic cylinder 32 is provided at the left end of the slide block 26, and the support plate 3 is provided at the tip of the rod 32a.
3 is fixed. A sleeve 34 extending rightward in the drawing is fixedly provided on the support plate 33.
A holder block 35 is movably installed along the axial direction. At the right end of the holder block 35, the cone 36
Are rotatably provided with respect to the sleeve 34 and the holder block 35. The cone 36 is formed with a tapered concave portion 37, and the sleeve 34 is formed in the concave portion 37.
The tip end portion 34a of the is protruding. The above holder block 3
A compression spring 38 is interposed between 5 and the base portion 34b of the sleeve 34, and biases the cone 36 to the right. Above sleeve
A rod 39 is inserted through 34, and a base end 39a thereof is connected to a rod 40a of a hydraulic cylinder 40 fixedly mounted on the support plate 33 via a connecting plate 41. The rod 39 moves back and forth with respect to the sleeve 34 by the operation of the hydraulic cylinder 40.
ロッド39と支持板33との間には、ロッド39が初期位
置、つまりロッド先端部39bの端面とスリーブ先端部34a
の端面とが面一となる位置に在ることを検出するロッド
用リミットスイッチ42（以下、ロッドLS42と称する）が
設けられている。さらに上記連結板41と支持板33との間
には、たとえば磁気を利用して、ロッド39の移動量に対
応した数のパルス信号を出力するセンサ43が設けられて
いる。上述したスリーブ34、ロッド39、油圧シリンダ4
0、連結板41、ロッドLS42、およびセンサ43はワークの
種類を検出するワーク判別手段44を構成している。Between the rod 39 and the support plate 33, the rod 39 is in the initial position, that is, the end surface of the rod tip portion 39b and the sleeve tip portion 34a.
A rod limit switch 42 (hereinafter, referred to as a rod LS42) for detecting that the end face of the rod is flush with the end face of the rod is provided. Further, between the connecting plate 41 and the support plate 33, a sensor 43 that outputs a number of pulse signals corresponding to the moving amount of the rod 39 is provided by using, for example, magnetism. The sleeve 34, the rod 39, and the hydraulic cylinder 4 described above.
The 0, the connecting plate 41, the rod LS 42, and the sensor 43 constitute a work discriminating means 44 for detecting the type of work.
上記油圧シリンダ32には、ヘッド圧を検出する油圧セ
ンサ45が設けられている。そして上述した各構成要素、
32,33,…45から上記左ホルダ21が構成されている。The hydraulic cylinder 32 is provided with a hydraulic sensor 45 for detecting the head pressure. And each component described above,
The left holder 21 is composed of 32, 33, ... 45.
一方、上記スライドブロック26の右端には、油圧シリ
ンダ46が設けられ、そのロッド46aの先端には支持板47
が固設されており、この支持板47には図中左方へ延びる
ホルダブロック48が固設されている。このホルダブロッ
ク48は、スライドブロック26の右端上面に設けられたガ
イドブロック49に遊嵌されており、その左端には、テー
パ形状の凹部51を有したコーン50が回転自在に設置され
ている。上記支持板47とスライドブロック26との間には
油圧シリンダ46の作動に基づくコーン50の位置を検出す
るワーク位置検出手段としてのリニアポテンショメータ
52が設けられている。上述した各構成要素、46,47,…52
から上記右ホルダ23が構成されている。On the other hand, a hydraulic cylinder 46 is provided at the right end of the slide block 26, and a support plate 47 is provided at the tip of the rod 46a.
The holder block 48 extending leftward in the drawing is fixed to the support plate 47. The holder block 48 is loosely fitted in a guide block 49 provided on the upper surface of the right end of the slide block 26, and a cone 50 having a tapered recess 51 is rotatably installed at the left end thereof. Between the support plate 47 and the slide block 26, a linear potentiometer as a work position detecting means for detecting the position of the cone 50 based on the operation of the hydraulic cylinder 46.
52 are provided. Each component described above, 46, 47, ... 52
The right holder 23 is constituted by the above.
シュート板22は、第４図に明示する如く、その左端部
22aがスライドブロック26に軸支され、その中央部22bに
は、スライドブロック26に固設された油圧シリンダ55の
ロッド55aがピン結合されている。したがって、上記油
圧シリンダ55を伸張させることにより、上記シュート板
22が実線で示す常態位置から鎖線で示すワーク搬出位置
へ傾動される。The chute plate 22 has a left end portion as shown in FIG.
22a is pivotally supported by a slide block 26, and a rod 55a of a hydraulic cylinder 55 fixed to the slide block 26 is pin-connected to a central portion 22b thereof. Therefore, by extending the hydraulic cylinder 55, the chute plate
22 is tilted from the normal position indicated by the solid line to the work unloading position indicated by the chain line.
ワーク搬入シリンダ25は、第４図に示す如く、前方側
ロッド25aの端部にワーク押圧用のプレート57が固設さ
れ、また後方側ロッド25bとシリンダ本体25cとの間に
は、上記プレート57が所定の位置まで前進し、ワークが
搬入されたことを検出するリミットスイッチ58（以下、
搬入LS58と称する）が設けられている。As shown in FIG. 4, in the work loading cylinder 25, a work pressing plate 57 is fixedly provided at the end of the front rod 25a, and the plate 57 is provided between the rear rod 25b and the cylinder body 25c. Moves forward to a predetermined position and detects that the work has been loaded.
A carry-in LS58) is provided.
第４図、および第５図に示す如く、シュート板22の下
方域には、ワークの姿勢矯正手段60が設置されている。
壁61に設けられたガイドレール62には、シフトブロック
63が移動可能に支持され、このシフトブロック63には上
下方向に延びるロッド64が遊嵌されている。このロッド
64の上端にはフォーク65が固設され、下端には連係板66
が固設されており、さらにこの連係板66には、シフトブ
ロック63に固定された油圧シリンダ67aのロッド67aが嵌
通し、該ロッド67aの先端と連係板66との間には緩衝ば
ね68が介装されている。上記油圧シリンダ67の作動によ
り、フォーク65が第４図中実線および鎖線で示す如く上
下移動する。As shown in FIGS. 4 and 5, a work posture correcting means 60 is installed in the lower region of the chute plate 22.
On the guide rail 62 provided on the wall 61, the shift block
The shift block 63 is movably supported, and a rod 64 extending vertically is loosely fitted to the shift block 63. This rod
A fork 65 is fixed to the upper end of 64, and a connecting plate 66 is attached to the lower end.
The rod 67a of the hydraulic cylinder 67a fixed to the shift block 63 is fitted into the link plate 66, and a buffer spring 68 is provided between the tip of the rod 67a and the link plate 66. It is installed. Due to the operation of the hydraulic cylinder 67, the fork 65 moves up and down as shown by the solid line and the chain line in FIG.
上記シフトブロック63は、壁61に固定された油圧シリ
ンダ69のロッド69aに連結しており、該油圧シリンダ69
の作動により、フォーク65が第５図中左右方向、言い換
えれば、上記左ホルダ21と右ホルダ23とを結んだ軸線方
向に沿って移動する。また、壁61とシフトブロック63と
の間には、フォーク65の移動量、および現在位置を検出
するリニアポテンショメータ70が設けられている。The shift block 63 is connected to a rod 69a of a hydraulic cylinder 69 fixed to the wall 61, and the hydraulic cylinder 69
The fork 65 moves in the left-right direction in FIG. 5, in other words, in the axial direction connecting the left holder 21 and the right holder 23. Further, between the wall 61 and the shift block 63, a linear potentiometer 70 for detecting the amount of movement of the fork 65 and the current position is provided.
第１図に明示するように、クランクシャフト搬送装置
80（以下、搬送装置80と称する）は、切削機本体１の上
方領域を基準面Ａ（第２図参照）に沿って前後方向に架
設されたガイドレール81と、このガイドレール81に移動
自在に支持されたガイドブロック82とを有している。こ
のガイドブロック82には油圧シリンダ83が上下方向に沿
って配設され、そのロッド83aの下端には支持板84が固
設されている。そして支持板84の左端には、ハンド85が
設けられている。上記支持板84には、ガイドロッド86が
立設され、このロッド86はガイドブロック82の案内突起
87,87に貫通している。したがって上記油圧シリンダ83
を作動することにより、ハンド85が矢印Ｙで示す如く上
下方向に移動する。As clearly shown in FIG. 1, a crankshaft conveying device
An 80 (hereinafter, referred to as a transfer device 80) is a guide rail 81 that is installed in the upper region of the cutting machine body 1 in the front-rear direction along a reference plane A (see FIG. 2) and is movable to this guide rail 81. And a guide block 82 supported by. A hydraulic cylinder 83 is arranged in the guide block 82 along the vertical direction, and a support plate 84 is fixedly provided at the lower end of the rod 83a. A hand 85 is provided at the left end of the support plate 84. A guide rod 86 is erected on the support plate 84, and the rod 86 is a guide protrusion of the guide block 82.
It penetrates 87,87. Therefore, the hydraulic cylinder 83
Is operated, the hand 85 moves in the vertical direction as shown by arrow Y.
上記ガイドレール81には油圧シリンダ88が設けられ、
そのロッド88aの先端はガイドブロック82に連結されて
いる。したがって上記油圧シリンダ88を作動させること
により、ガイドブロック82、言い換えればハンド85が矢
印Ｘで示す如く前後方向に移動する。上述したガイドレ
ール81、ガイドブロック82、油圧シリンダ83,88および
支持板84は、ハンド移動手段80′を構成している。A hydraulic cylinder 88 is provided on the guide rail 81,
The tip of the rod 88a is connected to the guide block 82. Therefore, by operating the hydraulic cylinder 88, the guide block 82, in other words, the hand 85 moves in the front-rear direction as indicated by the arrow X. The guide rail 81, the guide block 82, the hydraulic cylinders 83, 88, and the support plate 84 described above constitute the hand moving means 80 '.
ハンド85は、第７図（ａ），（ｂ）に示す如く、枠体
86および一体の把持爪87,88を備えてこれらの爪87と88
は、切削機本体１における基準面Ａ（第２図参照）を挾
んで互いに対称な位置に配置されている。また、爪87,8
8は、それぞれ指部材87a,87bの対および指部材88a,88b
の対から構成されている。そして、ハンド85は、指部材
開閉用の油圧シリンダ89と、爪87,88間の間隔を設定す
るための油圧シリンダ90とを備えている。The hand 85 has a frame body as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b).
86 and integral grasping pawls 87, 88 that are provided with these pawls 87 and 88.
Are arranged at positions symmetrical with respect to the reference plane A (see FIG. 2) in the cutting machine body 1. Also, nails 87,8
8 is a pair of finger members 87a, 87b and finger members 88a, 88b, respectively.
It consists of a pair of. The hand 85 includes a hydraulic cylinder 89 for opening and closing the finger member, and a hydraulic cylinder 90 for setting an interval between the claws 87 and 88.
第８図および第９図に示す如く、上記各指部材87a,87
b,88a,88bは枠体86に回動自在に支承されたスプライン
軸91,92に、軸方向移動自在かつ回転不可能に嵌設され
ている。またスプライン軸91,92の中央部には、アーム
部材93,94がそれぞれ固設されており、第８図に明示す
る如く、アーム部材93,94の間にはテーパブロック95が
配設されている。該テーパブロック95は上記油圧シリン
ダ89のロッド89aの先端に固設されており、該ロッド89a
を伸張して上記テーパブロック95を鎖線位置から実線位
置へ下降させると、アーム部材93と94とが割り開かれ
て、指部材87aと87b、および指部材88aと88bとが、それ
ぞれ鎖線で示す開成位置から実線で示す閉成位置へ揺動
する。またテーパブロック95を上昇させると、図示して
いない復帰ばねの作用によって指部材87aと87b、および
88aと88bがそれぞれ閉成位置から開成位置へ揺動する。As shown in FIG. 8 and FIG. 9, the finger members 87a, 87 described above are provided.
b, 88a, 88b are fitted on spline shafts 91, 92 rotatably supported on the frame 86 so as to be axially movable and non-rotatable. Further, arm members 93, 94 are fixedly provided at the central portions of the spline shafts 91, 92, respectively, and a taper block 95 is arranged between the arm members 93, 94 as clearly shown in FIG. There is. The taper block 95 is fixed to the end of the rod 89a of the hydraulic cylinder 89, and the rod 89a
Is extended to lower the taper block 95 from the chain line position to the solid line position, the arm members 93 and 94 are split open, and the finger members 87a and 87b, and the finger members 88a and 88b are shown by chain lines, respectively. Swing from the open position to the closed position indicated by the solid line. When the taper block 95 is raised, the finger members 87a and 87b, and
88a and 88b respectively swing from the closed position to the open position.
第９図に示す如く、油圧シリンダ90のロッド96は、枠
体86における案内部86aに遊嵌され、その先端96aには、
指部材87a（87b）に係合したシフトブロック97が固設さ
れている。油圧シリンダ90の本体90aの左端にはシフタ
ブロック98が固設され、このシフタブロック98は指部材
88a（88b）に係合している。上述した油圧シリンダ90、
およびシフタブロック97,98は、爪移動手段90′を構成
している。As shown in FIG. 9, the rod 96 of the hydraulic cylinder 90 is loosely fitted in the guide portion 86a of the frame body 86, and the tip 96a thereof is
A shift block 97 engaged with the finger members 87a (87b) is fixed. A shifter block 98 is fixed to the left end of the main body 90a of the hydraulic cylinder 90. The shifter block 98 is a finger member.
It is engaged with 88a (88b). The hydraulic cylinder 90 described above,
Also, the shifter blocks 97, 98 form a pawl moving means 90 '.
油圧シリンダ90のヘッド側油室に油室を加えると、爪
87が矢印Ｊで示す如く移動するとともに、爪88が矢印Ｋ
で示す如く移動し、鎖線で示す如く爪87,88の間隔が狭
くなる。なお、上記爪87,88が移動した場合でも、両爪8
7,88は、基準面Ａを挾んで対象位置に占位していること
はもちろんである。If you add an oil chamber to the oil chamber on the head side of the hydraulic cylinder 90,
87 moves as indicated by arrow J, and pawl 88 moves along arrow K.
The distance between the claws 87 and 88 is narrowed as indicated by the dotted line. Even if the above-mentioned claws 87, 88 move, both claws 8
It goes without saying that 7,88 is occupying the reference plane A and occupying the target position.
一方、油圧シリンダ90のボトム側油室100に油室を加
えると各爪87,88は鎖線位置から実線位置へと移動す
る。油圧シリンダ90の後方側ロッド101にはブロック102
a,102bが固設されており、爪87,88がリミットスイッチ1
03（以下、LS103と称する）を付勢し、爪87,88が鎖線位
置に在る場合、ブロック102bがリミットスイッチ104
（以下、LS104と称する）を付勢することによって、爪8
7,88の位置が検出される。On the other hand, when an oil chamber is added to the bottom side oil chamber 100 of the hydraulic cylinder 90, the claws 87 and 88 move from the chain line position to the solid line position. A block 102 is provided on the rear rod 101 of the hydraulic cylinder 90.
a, 102b are fixed, and claws 87, 88 are limit switch 1
When 03 (hereinafter, referred to as LS103) is urged and the claws 87 and 88 are in the chain line position, the block 102b causes the limit switch 104 to move.
By urging (hereinafter referred to as LS104), the claw 8
7,88 positions are detected.
第７図（ａ）に示すように、爪87,88の間には保持爪1
05が設けられている。この保持爪105は第10図に示す如
く枠体86に支承された指部材105a,105bは、支軸106a,10
6bに固設され、かつ互いに噛合するギヤ107a,107bの作
用により、共働して示す開成位置との間を揺動する。ま
た、枠体86の側板86aと指部材105a,および側板86bと指
部材105bとの間には圧縮ばね108aおよび108bが介装され
ており、上記指部材105a,105bは、それぞれ常時、開成
位置へ付勢されている。As shown in FIG. 7 (a), the holding claw 1 is provided between the claws 87 and 88.
05 is provided. As shown in FIG. 10, the holding claw 105 includes the finger members 105a and 105b supported by the frame body 86, and the supporting members 106a and 10b.
The gears 107a and 107b fixed to the 6b and meshing with each other cause the gears 107a and 107b to swing together with the open position. Further, compression springs 108a and 108b are interposed between the side plate 86a and the finger member 105a of the frame body 86, and between the side plate 86b and the finger member 105b, and the finger members 105a and 105b are always in the open position. Is urged to.
第11図は、前記切削機本体１、クランクシャフト位置
決め装置20およびクランクシャフト搬送装置80を制御す
るための制御系を概念的に示している。また第12図は、
第11図に示したコントローラ150の処理手順を示したフ
ローチャートである。FIG. 11 conceptually shows a control system for controlling the cutting machine body 1, the crankshaft positioning device 20, and the crankshaft conveying device 80. Figure 12 shows
12 is a flowchart showing a processing procedure of a controller 150 shown in FIG.
フローチャートに示す如く、コントローラ150は例え
ばTVカメラ151等のワーク検出手段によって位置決め装
置80aの前方、具体的にはワーク押圧用のプレート57と
シュート板22との間にワークが到来したか否かを常時検
出している（ステップ201）。As shown in the flow chart, the controller 150 determines whether or not a work has arrived in front of the positioning device 80a, specifically, between the work pressing plate 57 and the chute plate 22 by the work detection means such as the TV camera 151. Always detected (step 201).
いま第２図に示したワーク搬送路24上をワーク110
（第５図参照）が搬送されてきて、上記カメラ151が該
ワーク110をとらえると、電磁弁152を介してワーク搬入
シリンダ25が伸張され（ステップ202）、これによって
ワーク110がシュート板22上を摺動して第２、第３図に
示す左ホルダ21と右ホルダ23との間に位置される。そし
て搬入LS58の作動によってステップ203で、ワーク110の
所定位置への搬入が判断されると、ワーク搬入シリンダ
25縮退作動される（ステップ204）。The work 110 is placed on the work transfer path 24 shown in FIG.
When the camera 151 catches the work 110 as shown in FIG. 5, the work carry-in cylinder 25 is extended via the solenoid valve 152 (step 202), whereby the work 110 is placed on the chute plate 22. Is slid on and positioned between the left holder 21 and the right holder 23 shown in FIGS. When it is determined in step 203 that the work 110 is carried into the predetermined position by the operation of the carry-in LS58, the work carry-in cylinder
25 Degenerate operation is performed (step 204).
次に電磁弁153および154を介してそれぞれ第３図に示
した左ホルダ21および右ホルダ23に係る油圧シリンダ32
および46が縮退作動され（ステップ205）、これによっ
てコーン36と50がワーク110の一端と他端に向かってそ
れぞれ移動される。Next, through the solenoid valves 153 and 154, the hydraulic cylinder 32 relating to the left holder 21 and the right holder 23 shown in FIG. 3 respectively.
And 46 are retracted (step 205), which causes cones 36 and 50 to move toward one end and the other end of workpiece 110, respectively.
第２図に示した圧力センサ45は、油圧シリンダ32のヘ
ッド圧Ｐを検出するものであり、コーン36,50によって
ワーク110が挾まれるとこのヘッド圧が予設低圧Prより
も高くなる。そしてステップ206で上記ヘッド圧ＰがPr
以上であると判断されると、シリンダ32,46の伸退動作
が停止される（ステップ207）なお、このときワーク110
の両端部はコーンの中心に案内され、これによってワー
クの中心軸線がコーン36,50の中心軸線と一致する。The pressure sensor 45 shown in FIG. 2 detects the head pressure P of the hydraulic cylinder 32, and when the work 110 is sandwiched by the cones 36 and 50, this head pressure becomes higher than the pre-set low pressure P r. . Then, in step 206, the head pressure P is changed to P r
When it is determined that the above is the case, the retracting operation of the cylinders 32 and 46 is stopped (step 207).
Both ends of are guided to the center of the cone, so that the central axis of the workpiece coincides with the central axes of the cones 36, 50.
ワーク110には、種類判別用の穴111がその左端面に穿
設されている。ステップ208では、第３図に示したロッ
ド進退用の油圧シリンダ40が電磁弁155を介して伸張作
動される。これによりロッド39の揺動ストローク長、つ
まり穴111の深さに対応した数のパルス信号がセンサ43
より出力される。なお、上記パルス信号が停止した段階
でロッド39の先端39bが孔111の終端に当接したことにな
る。The work 110 has a hole 111 for identifying the type on the left end surface thereof. In step 208, the rod advancing / retreating hydraulic cylinder 40 shown in FIG. 3 is extended via the solenoid valve 155. As a result, the number of pulse signals corresponding to the swing stroke length of the rod 39, that is, the depth of the hole 111, is detected by the sensor 43.
Will be output. The tip 39b of the rod 39 comes into contact with the end of the hole 111 when the pulse signal is stopped.
ステップ209では、次のステップ210でパルス信号の停
止が判断されるまで該信号がカウントされ、そのカウン
ト値はワークの種類の判別情報として図示されていない
メモリにストアされる。In step 209, the pulse signal is counted until it is determined in the next step 210 that the pulse signal is stopped, and the count value is stored in a memory (not shown) as work type discrimination information.
なお、この実施例では２種類のワークを識別してお
り、以下、一方のワークをＡワーク、他方のワークをＢ
ワークという。In this embodiment, two types of works are identified. In the following, one work is A work and the other work is B work.
Work.
ワークの判別が終了すると、シリンダ40が縮退され
（ステップ211）、この縮退作動はステップ212でロッド
39の復帰が判断されるまで続行される。なお、ロッド39
の復帰はロッドLS42で検出される。When the discrimination of the work is completed, the cylinder 40 is retracted (step 211), and this retracting operation is performed by the rod in step 212.
Continue until 39's return is decided. The rod 39
The return of is detected by rod LS42.
ついで第７図〜第９図に示したハンド85の爪87,88の
間隔が決定される（ステップ213）。すなわち、第９図
に示した爪間隔調整用の油圧シリンダ90が電磁弁156を
介して作動されて基準面Ａを中心とする爪87,88の間隔
がセンタジャーナルを挾んで位置するクランクピン間の
幅に決定される。Then, the interval between the claws 87, 88 of the hand 85 shown in FIGS. 7 to 9 is determined (step 213). That is, the hydraulic cylinder 90 for adjusting the claw interval shown in FIG. 9 is operated via the solenoid valve 156 so that the interval between the claws 87, 88 centered on the reference plane A is between the crank pins located across the center journal. Is determined by the width of.
なお、爪87,88の間隔決定は、前述したワーク判別情
報に基づいて行われる。そしてその設定の完了は、例え
ばワーク110がＡワークの場合にリミットスイッチ103
で、またＢワークの場合にリミットスイッチ104でそれ
ぞれ確認される。The distance between the claws 87 and 88 is determined based on the work discrimination information described above. The setting is completed by, for example, the limit switch 103 when the work 110 is the A work.
In the case of B work, it is confirmed by the limit switch 104.
上記爪間隔の決定が終了すると、次に前記切削機本体
１のワークチャック7,8の位置決めが行われる（ステッ
プ214）。すなわち、該にワークの種類が判別されてい
るので、ワークレスト９にそのワーク110のセンタジャ
ーナルが所定の位置となるようにモータ157および158に
よってそれぞれチャックヘッド5,6が移動される。な
お、チャック5,6の位置確認は、例えばパルスエンコー
ダの出力パルスに基づいて行われる。When the determination of the claw interval is completed, the work chucks 7 and 8 of the cutting machine body 1 are then positioned (step 214). That is, since the type of work is discriminated therein, the chuck heads 5 and 6 are moved by the motors 157 and 158 so that the center journal of the work 110 on the work rest 9 is located at a predetermined position. The positions of the chucks 5 and 6 are confirmed based on, for example, the output pulse of the pulse encoder.
次のステップ215では、第３図に示すリニアポテンシ
ョメータ52の出力に基づいてシリンダ46の位置、つまり
コーン50の位置が検出され、ついで前記基準面Ａに対す
るワーク110のセンタジャーナルの位置ずれ量Ｌが検出
される（ステップ216）。すなわち、コントーラ150は、
第３図に示したパルスエンコーダー31の出力はパルスに
基づいてスライドブロック26の左右軸方向位置を検出し
ており、ステップ216ではこのスライドブロック26の位
置と上記ポテンショメータ52で検出されるコーン50の位
置とに基づいて上記基準面Ａからのワーク110の右端位
置が求められるとともに、この右端位置と該に検出され
ているワーク110の種類とに基づいて基準面Ａに対する
該ワーク110のセンタジャーナル位置のズレ量Ｌが演算
される。そして次のステップ217では、演算されたズレ
量Ｌが零となるように、つまりセンタジャーナルの位置
と基準面Ａ（ワークレストの位置）とが一致するように
モータ30によってスライドブロック26が移動される。In the next step 215, the position of the cylinder 46, that is, the position of the cone 50 is detected based on the output of the linear potentiometer 52 shown in FIG. 3, and then the position deviation amount L of the center journal of the work 110 relative to the reference plane A is detected. It is detected (step 216). That is, the controller 150 is
The output of the pulse encoder 31 shown in FIG. 3 detects the position of the slide block 26 in the left-right axial direction based on the pulse. In step 216, the position of the slide block 26 and the cone 50 detected by the potentiometer 52 are detected. The right end position of the work 110 from the reference plane A is obtained based on the position, and the center journal position of the work 110 relative to the reference plane A based on the right end position and the type of the work 110 detected therein. The deviation amount L is calculated. Then, in the next step 217, the slide block 26 is moved by the motor 30 so that the calculated deviation amount L becomes zero, that is, the position of the center journal and the reference surface A (position of the work rest) match. It
次にステップ218では、第５図に示したフォーク65の
位置決めが行われる。すなわち、同図に示した油圧シリ
ンダ69が電磁弁157を介して作動され、これによってフ
ォーク65が図示するようにワーク110のクランクピン11d
の下方に位置される。なお、シリンダ69の位置検出は、
ワークの判別情報に基づいて与えられ、その作動位置の
確認はポテンショメータ70によっておこなわれる。Next, at step 218, the fork 65 shown in FIG. 5 is positioned. That is, the hydraulic cylinder 69 shown in the figure is actuated via the solenoid valve 157, which causes the fork 65 to move to the crank pin 11d of the work 110 as shown in the figure.
Located below. The position of the cylinder 69 can be detected by
It is given based on the discrimination information of the work, and its operating position is confirmed by the potentiometer 70.
次に、第4,5図に示したリフト用油圧シリンダ67が電
磁弁158を介して作動され、これによってフォーク65が
第６図（ａ），（ｂ）に示す如く上動および下動されて
ワーク110の姿勢角（クランクピンの位相角）が矯正さ
れる（ステップ219）。Next, the lift hydraulic cylinder 67 shown in FIGS. 4 and 5 is actuated via the solenoid valve 158, whereby the fork 65 is moved up and down as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b). Then, the posture angle (phase angle of the crank pin) of the work 110 is corrected (step 219).
次のステップ220では、ハンド85によるワーク110の把
持が行われる。すなわち搬送装置80の上下用油圧シリン
ダ83が電磁弁159を介して伸張され、これによって、ハ
ンド85が下降される。そして第7,8図に示したハンド開
閉用油圧シリンダ89が電磁弁160を介して作動され爪87,
88がこれによって開成されてワーク110が把持される。
なお、同ステップ220では、左右のホルダ21,22の各シリ
ンダ32,46の退避動作も合わせて実行される。In the next step 220, the hand 85 grips the work 110. That is, the vertical hydraulic cylinder 83 of the transfer device 80 is extended via the solenoid valve 159, and the hand 85 is lowered. The hydraulic cylinder 89 for opening and closing the hand shown in FIGS. 7 and 8 is operated via the solenoid valve 160, and the pawls 87,
88 is thereby opened and the work 110 is gripped.
In step 220, the retracting operation of the cylinders 32, 46 of the left and right holders 21, 22 is also executed.
ワーク110の把持が終了すると、搬送装置80における
上下用油圧シリンダ83および前後用油圧シリンダ88が電
磁弁159および161を介してそれぞれ縮退作動され、これ
によってワーク110が切削機本体１側に搬送される（ス
テップ222）。When the gripping of the work 110 is completed, the up / down hydraulic cylinder 83 and the front / rear hydraulic cylinder 88 of the transfer device 80 are retracted via the solenoid valves 159 and 161, respectively, whereby the work 110 is transferred to the cutting machine body 1 side. (Step 222).
ワーク110の把持が解かれると、該ワーク110のセンタ
ジャーナルがワークレスト９上に位置されるとともに、
該ワーク110の一端部および他端部がそれぞれワークチ
ャック７および８の上部開口部よりそれらのチャック内
に落とし込まれる。そこでチャックヘッド７および８に
それぞれ設けられたシリンダ7aおよび8aが作動され、こ
れによってワークチャック７および８によりワーク110
の両端部が締着されるとともに、図示されていない駆動
源によりワークレスト９のアーム11,12が作動されてワ
ーク110のセンタジャーナル110dがこのワークレスト９
にクランプされる（ステップ223）。When the grip of the work 110 is released, the center journal of the work 110 is positioned on the work rest 9, and
One end and the other end of the work 110 are dropped into the chucks 7 and 8 through the upper openings thereof, respectively. Then, the cylinders 7a and 8a provided on the chuck heads 7 and 8, respectively, are operated so that the work chucks 7 and 8 cause the work 110 to move.
Both ends of the work rest 9 are fastened, and the arms 11 and 12 of the work rest 9 are actuated by a drive source (not shown) so that the center journal 110d of the work 110 becomes the work rest 9
Is clamped to (step 223).
次のステップ224では、判別されたワークについてのN
C加工データに基づく切削加工処理が実行され、これに
よってワークの各クランクピンが順次切削加工される。
なお、この加工はカッタを内臓する左、右のカッタヘッ
ド3,4の双方もしくはそれらの一方を矢印V,W方向に稼動
させながら行われる。In the next step 224, N
The cutting process is executed based on the C process data, and each crank pin of the work is sequentially cut by this.
It should be noted that this processing is performed while operating both or one of the left and right cutter heads 3 and 4 with a built-in cutter in the directions of arrows V and W.
ステップ225で加工終了が判断されると、ワークチャ
ック7,8によるワークの締着およびワークレスト９によ
るワークのクランプが解除され（ステップ226）、つい
でハンド85による加工済みワーク110の把握が行われ
る。そして、ハンド85によってワーク110が前記シュー
ト板22上まで搬送される（ステップ228）。ついで電磁
弁162を介して第3,4図に示したシュート用油圧シリンダ
55が作動され、これによりシュート板22が稼動されて加
工済みのワーク110が搬送路24上に移動される。When it is determined in step 225 that the processing is completed, the work chucking by the work chucks 7 and 8 and the work clamping by the work rest 9 are released (step 226), and then the processed work 110 is grasped by the hand 85. . Then, the work 110 is conveyed by the hand 85 onto the chute plate 22 (step 228). Then, through the solenoid valve 162, the chute hydraulic cylinder shown in Figs.
55 is actuated, whereby the chute plate 22 is operated and the processed work 110 is moved onto the transport path 24.
なお、本例では、ＡワークとＢワークとの２種類のワ
ークについての搬入、搬出を例示したが、ハンド85にお
ける爪87,88の相互移動を、たとえばリニアポテンショ
メータ等のアナログ的なセンサによって検出することに
より、クランクピン間隔の異なる様々な種類のワークに
対しても本発明の適用が可能になることは言うまでもな
い。In addition, in this example, the loading and unloading of two types of work, A work and B work, are illustrated, but the mutual movement of the claws 87, 88 in the hand 85 is detected by an analog sensor such as a linear potentiometer. Needless to say, this makes it possible to apply the present invention to various kinds of works having different crankpin intervals.
以上、詳述した如く、本発明に係わるクランクシャフ
ト切削機によれば、ハンドの各把持爪の間隔がワークの
種類に応じて自動調整される。したがって、ワークの種
類が変化する度切削作業を停止しなければならないとい
う従来の問題点を解消して作業能率を向上することがで
きる。As described above in detail, according to the crankshaft cutting machine of the present invention, the interval between the gripping claws of the hand is automatically adjusted according to the type of work. Therefore, it is possible to improve the work efficiency by eliminating the conventional problem that the cutting work must be stopped every time the type of work changes.
また、切削機本体に固定配置されたワークレストの位
置を、ワーク長手方向の基準位置とし、この基準位置に
ワークのセンタジャーナルを位置させるようにしている
ので、ワーク搬送装置に上記長手ワーク長手方向につい
ての自由度を持たせる必要がなく、したがって該搬送装
置における構成の簡略化と制御の容易化を図ることが可
能となる。Further, since the position of the work rest fixedly arranged on the cutting machine main body is set as a reference position in the work longitudinal direction, and the center journal of the work is positioned at this reference position, the work conveying device is provided with the above-mentioned longitudinal work longitudinal direction. Therefore, it is possible to simplify the configuration and facilitate control of the transport device.
第１図は本発明に係わるクランクシャフト切削機の概念
的な側面図であり、第２図は同じく概念的な平面図、第
３図はクランクシャフト位置決め装置の正面縦断面図、
第４図は、同じく側面断面図、第５図はクランクシャフ
ト姿勢矯正手段の破談正面図、第６図（ａ），（ｂ）は
クランクシャフト姿勢矯正手段によるクランクシャフト
の姿勢変化を示す断面図、第７図（ａ），（ｂ）はクラ
ンクシャフト搬送装置におけるハンドの正面図および側
面図、第８図はハンドの要部縦断面図、第９図は同じく
ハンドの要部横断面図、第10図はハンドにおける保持爪
を示す要部縦断面図、第11図は各装置を制御する制御系
を概念的に示すブロック図であり、第12図は上記制御系
における処理手順を示すフローチャートである。 １……切削機本体、５……左チャックヘッド、６……右
チャックヘッド、７……左ワークチャック、８……右ワ
ークチャック、９……ワークレスト、20……クランクシ
ャフト位置決め装置、21……左ホルダ、22……シュート
板、23……右ホルダ、30……油圧シリンダ、30′……ワ
ーク移動手段、44……ワーク判別手段、52……リニアポ
テンショメータ（ワーク位置検出手段）、80……クラン
クシャフト搬送装置、80′……ハンド移動手段、85……
ハンド、87,88……把持爪、90′……爪移動手段、150…
…コントローラ、Ａ……基準面。FIG. 1 is a conceptual side view of a crankshaft cutting machine according to the present invention, FIG. 2 is a conceptual plan view of the same, and FIG. 3 is a front vertical sectional view of a crankshaft positioning device.
FIG. 4 is a side sectional view of the same, FIG. 5 is a front view of the crankshaft posture correcting means, and FIGS. 6 (a) and 6 (b) are sectional views showing changes in the posture of the crankshaft by the crankshaft posture correcting means. 7 (a) and 7 (b) are a front view and a side view of a hand in a crankshaft conveying device, FIG. 8 is a longitudinal sectional view of an essential part of the hand, and FIG. 9 is a transverse sectional view of an essential part of the hand. FIG. 10 is a longitudinal sectional view of a main part showing a holding claw in a hand, FIG. 11 is a block diagram conceptually showing a control system for controlling each device, and FIG. 12 is a flow chart showing a processing procedure in the control system. Is. 1 ... Cutting machine body, 5 ... Left chuck head, 6 ... Right chuck head, 7 ... Left work chuck, 8 ... Right work chuck, 9 ... Work rest, 20 ... Crankshaft positioning device, 21 ...... Left holder, 22 ...... Chute plate, 23 ...... Right holder, 30 ...... Hydraulic cylinder, 30 ′ ... Work moving means, 44 …… Work discriminating means, 52 …… Linear potentiometer (work position detecting means), 80 …… Crankshaft conveying device, 80 ′ …… Hand moving means, 85 ……
Hands, 87, 88 ... Gripping claws, 90 '... Claw moving means, 150 ...
… Controller, A… Reference plane.
Claims (1)
ックヘッドと、クランクシャフトのセンタジャーナルを
支承すべく上記各チャックヘッド間に固定配置されたワ
ークレストとを有する切削機本体と、 クランクシャフトの種類を判別するワーク判別手段と、
上記各チャックヘッドに設けられたワークチャック同志
を結ぶ軸線に沿った状態で上記クランクシャフトを保持
するとともに、上記クランクシャフトを上記軸線に沿っ
て移動させるワーク移動手段と、上記クランクシャフト
の位置を検出するワーク位置検出手段とを有するクラン
クシャフト位置決め装置と、 上記クランクシャフトを把持する一対の把持爪、および
これらの把持爪を上記軸線に沿って移動させる爪移動手
段を備えたハンドと、上記軸線に直交し、かつ上記ワー
クレストを包含する基準面内で、上記クランクシャフト
位置決め装置と上記切削機本体間における、上記ハンド
の移動を行なうハンド移動手段とを有するクランクシャ
フト搬送装置と、 上記判別手段で判別されたクランクシャフトの種類と上
記ワーク位置検出手段で検出されたクランクシャフトの
位置とに基づいて、上記基準面に対するクランクシャフ
トのセンタジャーナルの位置ずれ量を演算し、この位置
ずれ量がなくなるように上記ワーク移動手段を制御する
制御手段と、 上記ハンドの各把持爪を、上記基準面を中心とした対称
位置に移動させて、上記各把持爪が上記クランクシャフ
トの種類に対応した間隔となるように上記爪移動手段を
制御する制御手段 とを具備して成ることを特徴とするクランクシャフト切
削機。1. A cutting machine main body having a pair of chuck heads respectively arranged so as to be movable back and forth, and a work rest fixedly arranged between the chuck heads so as to support a center journal of the crankshaft, and a crankshaft. A work discriminating means for discriminating the type of
Workpiece moving means for holding the crankshaft in a state along an axis connecting the workpiece chucks provided on the chuck heads and moving the crankshaft along the axis, and detecting the position of the crankshaft A crankshaft positioning device having a work position detecting means, a pair of gripping claws for gripping the crankshaft, and a hand including a claw moving means for moving these gripping claws along the axis; A crankshaft transporting device having a hand moving means for moving the hand between the crankshaft positioning device and the cutting machine main body in a reference plane that is orthogonal and includes the work rest; With the type of crankshaft determined and the work position detection means Based on the position of the crankshaft that has been taken out, a positional deviation amount of the center journal of the crankshaft with respect to the reference surface is calculated, and a control means that controls the work moving means so as to eliminate the positional deviation amount; And a control means for controlling the pawl moving means so that the grasping pawls are moved to symmetrical positions with respect to the reference plane and the grasping pawls have an interval corresponding to the type of the crankshaft. A crankshaft cutting machine characterized by being formed.
Priority Applications (1)
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| JP62124569A JP2543888B2 (en) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | Crankshaft cutting machine |
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| JP62124569A JP2543888B2 (en) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | Crankshaft cutting machine |
Publications (2)
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|---|---|
| JPS63288603A JPS63288603A (en) | 1988-11-25 |
| JP2543888B2 true JP2543888B2 (en) | 1996-10-16 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP62124569A Expired - Fee Related JP2543888B2 (en) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | Crankshaft cutting machine |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2543888B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Families Citing this family (3)
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-
1987
- 1987-05-21 JP JP62124569A patent/JP2543888B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN103111636A (en) * | 2013-03-05 | 2013-05-22 | 安庆瑞特机械制造有限公司 | Vertical material grasping device for two-head lathe special for hydraulic pipe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63288603A (en) | 1988-11-25 |
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