JP2539041B2 - Teaching method of shape measurement procedure - Google Patents
Teaching method of shape measurement procedureInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は、対象物の想定形状を三次元的に詳細に表
す数値モデルを用いて、形状計測装置に前記対象物の形
状の計測手順を教示する場合に用いて好適な教示方法に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention uses a numerical model that three-dimensionally represents an assumed shape of an object, and uses a numerical model to measure the shape of the object. The present invention relates to a teaching method suitable for use in teaching.
(従来の技術) 形状計測装置に計測する対象物の形状の計測手順を教
示する場合に、その対象物がコンピュータ支援設計(CA
D)により設計したものである場合は、そのCADによる設
計過程で得られた、対象物の想定形状である設計形状を
三次元的に詳細に表す数値モデルを用いて教示すると、
教示に要する手間を省くことができるとともに、計測結
果と設計形状とを容易に対比し得て、実際の対象物の形
状誤差の把握が容易になるという利点があり、かかる数
値モデルを用いた教示方法としては従来、例えば、社団
法人自動車技術会発行の「自動車技術」VoL.39,No.11,1
985.中第1298頁乃至第1307頁に記載のものがある。(Prior Art) When teaching a shape measuring device a procedure for measuring the shape of an object to be measured, the object is computer-aided design (CA
If it is designed according to D), if you teach using a numerical model that expresses the designed shape that is the assumed shape of the object in three dimensions in detail, obtained in the design process by CAD,
There is an advantage that the time and effort required for teaching can be saved, the measurement result and the design shape can be easily compared, and the shape error of the actual object can be easily grasped. Conventional methods include, for example, “Automotive Technology” issued by the Japan Society of Automotive Engineers VoL.39, No.11,1
985. Among them are those described on pages 1298 to 1307.
この方法は、対象物としての、車体パネル成形用金型
の計測のためのものであり、ここでは、CADによる車体
パネルの設計データ(CADデータ)からさらにCADにより
パネルの成形性等を考慮した補正を行って金型の成形面
形状を表す上述の如き数値モデルを作成し、その数値モ
デルは格子状に配置した基準線の交点(格子点)の点群
の座標値で表されるためそのままでは不要な計測点が多
数含まれる一方必要な計測点が欠けることがあることか
ら、その数値モデルに対し格子点の削除による格子点分
布の低密度化および任意点の追加を行って基準データを
作成し、その基準データの各格子点および追加した任意
点の位置に基づいて金型の成形面の計測手順を教示して
いる。This method is for measuring a body panel molding die as an object. Here, the moldability of the panel is further considered by CAD from the design data (CAD data) of the body panel by CAD. Make the above-mentioned numerical model that represents the molding surface shape of the mold by making corrections, and since the numerical model is expressed by the coordinate values of the point group of the intersections (grid points) of the reference lines arranged in a grid, it remains as is. Since many unnecessary measurement points are included in the numerical model, the necessary measurement points may be lacking.Therefore, the density of the grid point distribution can be reduced by adding grid points to the numerical model, and arbitrary points can be added to the reference data. The procedure for measuring the molding surface of the mold is taught based on the position of each grid point and the added arbitrary point of the created reference data.
(発明が解決しようとする課題) しかしながら、上記従来の教示方法にあっては、数値
モデルから作成する基準データも格子点からなる点群と
任意点との集まりであることから、その基準データに基
づく計測データは、成形面の全体的起伏は比較的良く表
すものの、金型製作上誤差が生じ易く、精度を確保した
い特徴的凹凸形状の評価には充分でないという問題があ
った。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the above conventional teaching method, the reference data created from the numerical model is also a set of point groups consisting of grid points and arbitrary points. Although the measured data based on it shows the overall undulations of the molding surface relatively well, it has a problem that errors are likely to occur in the mold fabrication and it is not sufficient for the evaluation of the characteristic concavo-convex shape for which accuracy should be ensured.
そして、かかる特徴的凹凸形状はむしろ、断面形状を
詳細に測定し、その断面形状で評価した方が適切である
ことが判明した。It has been found that it is more appropriate to measure the cross-sectional shape in detail and evaluate the cross-sectional shape rather than the characteristic uneven shape.
この発明は、上述の点に鑑みて従来方法の課題を有利
に解決した教示方法を提供するものである。The present invention provides a teaching method that advantageously solves the problems of the conventional methods in view of the above points.
(課題を解決するための手段) この発明の形状計測手順の教示方法は、対象物の想定
形状を三次元的に詳細に表す数値モデルを用いて、形状
計測装置に前記対象物の形状の計測手順を教示するに際
し、前記数値モデルの、縞状もしくは格子状に配置した
断面線の各々に沿う想定断面形状を数値的に表す基準デ
ータを作成し、前記基準データが表す想定断面形状上の
各計測点の近傍の位置からその計測点の計測を開始する
ように前記計測手順を教示することを特徴とするもので
ある。(Means for Solving the Problem) A teaching method of a shape measuring procedure according to the present invention is such that a shape measuring device measures a shape of an object using a numerical model that three-dimensionally represents an assumed shape of the object. When teaching the procedure, the reference data that numerically represents the assumed cross-sectional shape along each of the cross-section lines arranged in a striped or lattice pattern of the numerical model is created, and each of the assumed cross-sectional shapes represented by the reference data is created. It is characterized in that the measurement procedure is taught so that the measurement of the measurement point is started from a position near the measurement point.
そしてこの発明ではさらに、前記基準データを、前記
数値モデルの、前記縞状もしくは格子状の断面線に対し
任意の角度で傾斜する断面線に沿う想定断面形状をも数
値的に表すものとしても良い。Further, in the present invention, the reference data may also numerically represent an assumed sectional shape along the sectional line of the numerical model which is inclined at an arbitrary angle with respect to the striped or lattice-shaped sectional line. .
(作 用) かかる方法によれば、教示に用いる基準データを、縞
状もしくは格子状の断面線(断面を取る基準となる線)
に沿う数値モデルの想定断面形状を表すものとするの
で、その基準データを用いることにより対象物の断面形
状を詳細に計測した計測データが得られ、このことに
て、対象物の特徴的凹凸形状をより適切に評価すること
ができる。(Operation) According to this method, the reference data used for teaching is the striped or lattice-shaped cross-section line (the line that serves as the reference for taking the cross-section).
Since the assumed cross-sectional shape of the numerical model along with is to be expressed, the reference data can be used to obtain detailed measurement data of the cross-sectional shape of the target object. Can be evaluated more appropriately.
そして、縞状もしくは格子状の断面線に対し任意の角
度で傾斜する断面線についても基準データを作成するこ
ととすれば、特徴的凹凸形状の任意方向断面についても
断面形状の詳細な計測データが得られるので、その凹凸
形状の評価をさらに適切なものとすることができる。If reference data is also created for cross-section lines that are inclined at an arbitrary angle with respect to striped or grid cross-section lines, detailed measurement data of cross-section shapes can be obtained even for cross-sections in any direction with characteristic uneven shapes. Since it is obtained, the evaluation of the uneven shape can be made more appropriate.
(実施例) 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
第1図は、この発明の形状計測手順の教示方法の一実
施例を適用した、車体パネル成形用金型の計測システム
を機能ブロックで示す構成図であり、図中1は、上述し
たCADの他、コンピュータ支援加工(CAM)のためにも用
いられる、比較的大きな演算処理能力および記憶容量を
持つホストコンピュータ、2は、形状計測装置の制御お
よび計測データの処理のために用いられる、ホストコン
ピュータ1よりは小さな演算処理能力および記憶容量を
持つミニコンピュータ、3は、車体パネル成形用金型の
形状計測のために用いられる、形状計測装置としての三
次元測定機をそれぞれ示す。FIG. 1 is a block diagram showing functional blocks of a measuring system for a body panel molding die, to which an embodiment of a teaching method of a shape measuring procedure according to the present invention is applied. In addition, a host computer 2 which is also used for computer-aided machining (CAM) and has a relatively large calculation processing capacity and storage capacity, and 2 is a host computer used for controlling the shape measuring apparatus and processing measurement data. A minicomputer 3 having an arithmetic processing capacity and a storage capacity smaller than 1 indicates a coordinate measuring machine as a shape measuring device used for measuring the shape of a vehicle body panel molding die.
ここにおけるホストコンピュータ1は、ダイフェース
CAD部4、自由曲面CAD部5、規定曲線CAD部6および型
構造CAD部7の四つのCAD部と、基準データ作成部8と、
外部通信部9とを具えるとともに、データベースファイ
ル10、成形面形状データファイル11、トリム、フランジ
形状データファイル12、構造部形状データファイル13、
基準データファイル14および計測データファイル15の六
つの記憶ファイルとを具えてなり、また、ここにおける
ミニコンピュータ2は、外部通信部16と、誤差量算出部
17と、計測用NCデータ作成部18と、機器制御部19と、計
測データ補正部20とを具えるとともに、基準データファ
イル21および計測データファイル22の二つの記憶ファイ
ルを具え、さらに、各々キーボードおよび画像表示器を
持つ二つの入出力端末装置23,24と、入力信号に基づき
線図を描くX−Yプロッタ25と、入力信号に基づき印字
出力するプリンタ26とを接続されてなる。The host computer 1 here is a die face
Four CAD parts, a CAD part 4, a free-form surface CAD part 5, a specified curve CAD part 6 and a mold structure CAD part 7, and a reference data creation part 8,
With the external communication unit 9, a database file 10, a molding surface shape data file 11, a trim, a flange shape data file 12, a structure shape data file 13,
It comprises six storage files of a reference data file 14 and a measurement data file 15, and the minicomputer 2 in this case includes an external communication unit 16 and an error amount calculation unit.
17, a measurement NC data creation unit 18, a device control unit 19, and a measurement data correction unit 20, and two storage files, a reference data file 21 and a measurement data file 22, and each keyboard Also, two input / output terminal devices 23 and 24 having an image display, an XY plotter 25 that draws a diagram based on input signals, and a printer 26 that prints out based on input signals are connected.
尚、上記ホストコンピュータ1およびミニコンピュー
タ2の各部の機能は後述の計測手順を教示する際の説明
において述べる。The functions of the respective parts of the host computer 1 and the minicomputer 2 will be described in the description when teaching the measurement procedure described later.
そして、ここにおける三次元測定機3は、第2図に示
す如き測定機本体27と、センサ移動制御装置28と、現在
位置演算装置29と、操作盤30と、位置表示装置31とを具
えるとともに、各々測定機本体27に選択的に取付けられ
て計測対象物に対し移動される、通常の接触式センサ32
と、対象物に接触した後その対象物に対する距離を連続
的に計測するリニアセンサ33とを具え、さらに、センサ
位置を手動操作による信号入力で移動させるための、手
動パルス発生器34と、ジョイスティックペンダント35
と、それら手動パルス発生器34およびジョイスティック
ペンダント35とセンサ移動制御装置28とを接続するイン
ターフェース(I/F)36とを具えてなる。The coordinate measuring machine 3 here includes a measuring machine main body 27 as shown in FIG. 2, a sensor movement control device 28, a current position calculation device 29, an operation panel 30, and a position display device 31. At the same time, a normal contact type sensor 32, which is selectively attached to each of the measuring machine main bodies 27 and moved with respect to the measuring object,
And a linear sensor 33 that continuously measures the distance to the object after contacting the object, and further, a manual pulse generator 34 for moving the sensor position by a signal input by a manual operation, and a joystick. Pendant 35
And a manual pulse generator 34 and a joystick pendant 35, and an interface (I / F) 36 for connecting the sensor movement control device 28.
ここで、測定機本体27は、第2図に示すように、床内
に防振材を介して埋設した基台37上に、計測対象物を載
置するための定盤38と、センサ(図では接触式センサ3
2)を矢印Xで示す水平なX軸方向へ移動させるための
X軸移動機構39と、センサを矢印Yで示す水平かつX軸
と直交するY軸方向へ移動させるためのY軸移動機構40
と、センサを矢印Zで示す垂直なZ軸方向へ移動させる
ためのZ軸移動機構41と、センサを矢印θで示すように
垂直軸線周りに回動させるθ軸回動機構42とを具えてな
る。Here, as shown in FIG. 2, the measuring machine main body 27 includes a surface plate 38 for mounting an object to be measured on a base 37 embedded in the floor via a vibration isolator, and a sensor ( Contact sensor 3 shown
2) in the horizontal X-axis direction indicated by arrow X, and an Y-axis movement mechanism 40 for moving the sensor in the horizontal Y-axis direction indicated by arrow Y and orthogonal to the X-axis.
And a Z-axis moving mechanism 41 for moving the sensor in the vertical Z-axis direction indicated by arrow Z, and a θ-axis rotating mechanism 42 for rotating the sensor around the vertical axis as indicated by arrow θ. Become.
上記X軸移動機構39は、基台37上に定盤38を囲繞する
ように立設された八本のコンクリート製支柱43上に三本
の固定梁44が水平かつコ字状にかけ渡されて固定され、
それらの固定梁のうちX軸方向へ延在する二本の梁の各
々の上に、これもX軸方向へ延在するように、X軸ガイ
ドレール45が設けられるとともにX軸ボールねじ軸46が
枢支され、それらの二本のX軸ボールねじ46が、互いに
同期して回転するように、Y軸方向へ延在する一本の固
定梁に設けられたX軸モータ47に駆動結合され、また、
二本のX軸ガイドレール45上を各々それらに嵌まり合っ
て移動し得る二組のスライダ48の一方がY軸方向へ延在
するよう配置された細長い枠状の移動梁49の一端部(図
では右方端部)に固定されるとともにスライダ48の他方
が移動梁49の他端部に案内機構50を介しY軸方向へ若干
移動可能に取付けられ、移動梁49の両端部に固定された
ボールナット51が各々X軸ボールねじ軸46に螺合された
構成を有しており、これによって、X軸モータ43の作動
に基づき移動梁49をX軸方向へ任意の位置に移動させる
ことができる。加えてここでは、支柱13がコンクリート
製であることから振動減衰性が向上し、二本のガイドレ
ール45で移動梁の両端部を案内するとともに二本のボー
ルねじ軸46で移動梁の両端部を同時に駆動するので、支
持スパンの長い移動梁49が全体的に均等に移動され、片
方のスライダ48が移動梁49の端部に案内機構50を介して
取付けられているので、移動梁49が温度変化で伸縮して
も固定梁や移動梁自体のそりや曲げが生じず、従って周
囲温度の変化に対する計測データの補正を容易に行うこ
とができる。In the X-axis moving mechanism 39, three fixed beams 44 are horizontally and U-shaped over eight concrete columns 43 which are erected on the base 37 so as to surround the surface plate 38. Fixed,
An X-axis guide rail 45 is provided on each of the two beams extending in the X-axis direction among these fixed beams, and an X-axis ball screw shaft 46 is also provided so as to also extend in the X-axis direction. Is pivotally supported, and these two X-axis ball screws 46 are drivingly coupled to an X-axis motor 47 provided on one fixed beam extending in the Y-axis direction so as to rotate in synchronization with each other. ,Also,
One end of a slender frame-shaped moving beam 49 arranged so that one of two sliders 48, which can move by fitting on them on the two X-axis guide rails 45, extends in the Y-axis direction ( The other end of the slider 48 is attached to the other end of the movable beam 49 via the guide mechanism 50 so as to be slightly movable in the Y-axis direction, and is fixed to both ends of the movable beam 49. Each of the ball nuts 51 is screwed to the X-axis ball screw shaft 46, so that the movable beam 49 can be moved to an arbitrary position in the X-axis direction based on the operation of the X-axis motor 43. You can In addition, here, since the pillars 13 are made of concrete, the vibration damping property is improved, and the two guide rails 45 guide the both ends of the moving beam, and the two ball screw shafts 46 both end parts of the moving beam. Since the moving beam 49 having a long supporting span is moved evenly as a whole, and one slider 48 is attached to the end of the moving beam 49 via the guide mechanism 50, the moving beam 49 is driven simultaneously. Even if the fixed beam or the movable beam does not warp or bend even if it expands or contracts due to temperature changes, it is possible to easily correct the measurement data with respect to changes in ambient temperature.
また上記Y軸移動機構40は、移動梁49上にその中央貫
通孔49aの両側に各々位置してY軸方向へ延在するよう
に二本のY軸ガイドレール52が設けられる(図では片方
のみ示す)とともに、一方のガイドレール52に沿ってY
軸方向へ延在するように一本のY軸ボールねじ軸53が枢
支され、そのボールねじ軸53の一端部が、移動梁49の一
端部に設けられたY軸モータ54に駆動結合され、また、
二本のY軸ガイドレール52上を各々それらに嵌まり合っ
て移動し得る二組のスライダ55が移動台56の両端部に各
々固定され、移動台56の一端部に固定されたボールナッ
ト57がY軸ボールねじ軸53に螺合された構成を有してお
り、これによって、Y軸モータ54の作動に基づき移動台
56をY軸方向へ任意の位置に移動させることができる。
加えてここでは移動梁49が枠状であるので、Z軸および
θ軸移動機構41,42の重量による偏荷重に対し移動梁49
のねじれが防止され、また周囲温度の変化に対する移動
梁49の変形量を容易に捉えることができる。Further, the Y-axis moving mechanism 40 is provided with two Y-axis guide rails 52 on the moving beam 49 so as to be located on both sides of the central through hole 49a and to extend in the Y-axis direction (one side in the figure). (Only shown) along with Y along one guide rail 52
One Y-axis ball screw shaft 53 is pivotally supported so as to extend in the axial direction, and one end of the ball screw shaft 53 is drivingly coupled to a Y-axis motor 54 provided at one end of the moving beam 49. ,Also,
Two sets of sliders 55 that can move on the two Y-axis guide rails 52 by being fitted thereinto are fixed to both ends of a moving base 56, and a ball nut 57 fixed to one end of the moving base 56. Has a configuration in which it is screwed onto the Y-axis ball screw shaft 53, whereby the movement table is moved based on the operation of the Y-axis motor 54.
56 can be moved to any position in the Y-axis direction.
In addition, since the moving beam 49 has a frame shape here, the moving beam 49 is not affected by an unbalanced load due to the weight of the Z-axis and θ-axis moving mechanisms 41, 42.
Can be prevented, and the amount of deformation of the moving beam 49 with respect to changes in ambient temperature can be easily grasped.
さらに、上記Z軸移動機構41は、移動台56の中央部に
設けられた貫通孔と移動梁49の貫通孔49aとを貫通して
垂直方向へ延在するよう昇降腕58が配置され、その昇降
腕58の互いに対抗する両側面に各々垂直方向へ延在する
よう設けられた二本のガイドレール(図では片方のみ示
す)59上を各々それらに嵌まり合って移動し得る二組の
スライダ60が移動台56に各々固定され、昇降腕58の他の
側面に垂直方向へ延在するよう枢支されたZ軸ボールね
じ軸61の上端部が、昇降腕58の上端部に設けられたZ軸
モータ62に駆動結合され、そのボールねじ軸61が、移動
台56に固定された図示しないボールナットに螺合された
構成を有しており、これによって、Z軸モータ62の作動
に基づき昇降腕58を垂直(Z軸)方向へ任意の位置に移
動させることができる。Further, in the Z-axis moving mechanism 41, the elevating arm 58 is arranged so as to extend in the vertical direction through the through hole provided in the central portion of the moving table 56 and the through hole 49a of the moving beam 49. Two sets of sliders that can move by fitting on two guide rails (only one of which is shown in the figure) 59 provided on the opposite side surfaces of the elevating arm 58 so as to extend in the vertical direction. An upper end of a Z-axis ball screw shaft 61, which is fixed to each of the movable bases 56 and pivotally supported on the other side surface of the elevating arm 58 so as to extend in the vertical direction, is provided at the upper end of the elevating arm 58. The Z-axis motor 62 is drive-coupled, and its ball screw shaft 61 is screwed into a ball nut (not shown) fixed to the moving base 56. The elevating arm 58 can be moved to any position in the vertical (Z-axis) direction.
そして、上記θ軸移動機構42は、昇降腕58の下端部に
垂直軸線周りに回動可能に枢支された、センサを装着す
るためのコネクタ63を持つ手首部が、これも昇降腕58の
下端部に設けられたθ軸モータ64に、図示しない減速機
を介して駆動結合された構成を有しており、これによっ
て、センサ(例えば接触式センサ32)を矢印θ方向へ任
意の向きに回動させることができる。The θ-axis moving mechanism 42 has a wrist portion pivotally supported at the lower end portion of the lifting arm 58 about a vertical axis and having a connector 63 for mounting a sensor. It has a configuration in which it is drive-coupled to a θ-axis motor 64 provided at the lower end portion via a speed reducer (not shown), whereby a sensor (for example, contact sensor 32) can be moved in any direction in the direction of arrow θ. It can be rotated.
第3図は上記三次元測定機3の計測制御系を示す構成
図であり、ここにおけるセンサ移動装置28は、通常のマ
イクロコンピュータを具え、X軸ガイドレール45、Y軸
ガイドレール52およびZ軸ガイドレール59の各々に沿っ
て設けられたX軸リニアエンコーダ65、Y軸リニアエン
コーダ66およびZ軸リニアエンコーダ67と、コネクタ63
に結合されたθ軸ロータリエンコーダ68とからの信号に
よって、移動梁49、移動台56、昇降腕58およびコネクタ
63の現在位置ひいてはセンサの現在位置を直接的に検出
し、その現在位置を用いたフィードバック制御によりX
軸モータ47、Y軸モータ54、Z軸モータ62およびθ軸モ
ータ64を作動させて、センサ32もしくは33を、ミニコン
ピュータ2から与えられた自動計測用NCプログラムに基
づき、対象物の形状に応じた径路で移動させ、接触式セ
ンサ32を用いる場合は、前記移動の間に、そのセンサの
プローブが対象物に接触したことおよびその接触方向を
示すセンサ32からの信号を取込んでその接触点を測定機
座標系上での座標をセンサの位置から演算しミニコンピ
ュータ2へ出力するという処理を繰返し実行し、リニア
センサ33を用いる場合は前記移動のみを行わせる。FIG. 3 is a block diagram showing the measurement control system of the coordinate measuring machine 3 described above. The sensor moving device 28 in this case is equipped with an ordinary microcomputer, and has an X-axis guide rail 45, a Y-axis guide rail 52 and a Z-axis. An X-axis linear encoder 65, a Y-axis linear encoder 66, and a Z-axis linear encoder 67 provided along each of the guide rails 59, and a connector 63.
Signals from the θ-axis rotary encoder 68 coupled to the moving beam 49, the moving base 56, the lifting arm 58 and the connector.
The current position of 63 and by extension, the current position of the sensor is directly detected, and the feedback control using the current position is used for X
The axis motor 47, the Y axis motor 54, the Z axis motor 62, and the θ axis motor 64 are operated, and the sensor 32 or 33 is changed according to the shape of the object based on the automatic measurement NC program given from the minicomputer 2. When the contact type sensor 32 is used by moving along a different path, a signal from the sensor 32 indicating that the probe of the sensor has contacted the object and its contact direction during the movement is taken in and the contact point is acquired. Is repeatedly calculated from the position of the sensor on the coordinate system of the measuring machine and output to the minicomputer 2, and when the linear sensor 33 is used, only the movement is performed.
尚、センサ移動制御装置28は、操作盤30からの運転モ
ード切替え信号により、上述した自動運転モードの他、
手動パルス発生器34やジョイスティックペンダント35を
作業者が操作することによるそれらからの移動指令信号
に基づいてセンサを移動させる手動運転モードも行うこ
とができ、さらに、操作盤30からの非常停止信号によっ
てセンサの移動を非常停止し、また操作盤30からのサイ
クルスタート信号によって上述の如き自動計測を繰返し
実行することができる。Incidentally, the sensor movement control device 28, the operation mode switching signal from the operation panel 30, other than the automatic operation mode described above,
A manual operation mode in which the sensor is moved based on the movement command signal from the operator operating the manual pulse generator 34 or joystick pendant 35 can also be performed, and the emergency stop signal from the operation panel 30 can be used. It is possible to stop the movement of the sensor in an emergency, and repeat the above-described automatic measurement by a cycle start signal from the operation panel 30.
そして、接触式センサ32およびリニアセンサ33は、ミ
ニコンピュータ2によるフィードバック制御により、プ
ローブの図中矢印αおよびγで示す如き揺動と図中矢印
βおよびδで示す如き回動とを任意の角度で行い、それ
自身でもプローブを所要の向きへ向けることができる。Then, the contact type sensor 32 and the linear sensor 33 are feedback-controlled by the minicomputer 2 to cause the probe to oscillate as shown by arrows α and γ in the figure and to rotate as shown by arrows β and δ in the figure at an arbitrary angle. , And can itself orient the probe in the desired orientation.
この一方、現在位置演算装置29は、これも通常のマイ
クロコンピュータを具え、三つのリニアエンコーダ65〜
67とロータリエンコーダ68とからの信号を入力してそれ
らの信号からセンサの現在位置をセンサ移動制御装置28
とは別に実質上連続的にかつ、極めて短時間で求め、そ
の位置を、ミニコンピュータ2を介し位置表示装置31へ
出力してそこに刻々と表示させる。On the other hand, the current position calculation device 29, which also includes a normal microcomputer, has three linear encoders 65-
The signals from the 67 and the rotary encoder 68 are input, and the current position of the sensor is detected from these signals by the sensor movement control device 28.
Separately from this, the position is obtained substantially continuously and in an extremely short time, and the position is output to the position display device 31 via the minicomputer 2 and displayed there momentarily.
また現在位置演算装置29は、リニアセンサ33からの信
号も入力し、その信号からそのセンサのプローブの現在
位置を算出してミニコンピュータ2へ出力する。The current position calculation device 29 also receives a signal from the linear sensor 33, calculates the current position of the probe of the sensor from the signal, and outputs it to the minicomputer 2.
かかる計測システムのホストコンピュータ1は、先に
述べたようにCAD,CAMの機能を有しており、この実施例
での計測は、そのホストコンピュータ1のCAD,CAM機能
を用いて以下の如く設計製造した金型を対象としてい
る。The host computer 1 of such a measuring system has the functions of CAD and CAM as described above, and the measurement in this embodiment is designed as follows using the CAD and CAM functions of the host computer 1. The target is the manufactured mold.
すなわち、ここにおける金型は、図示しない他のCAD
装置を用いた車体設計の際に作成した、車体パネルの形
状を数式の形で示すCADデータをホストコンピュータ1
に入力し、その車体パネルのCADデータから、パネルの
スプリングバックや伸び等の成形性に関するデータベー
スファイル10内のデータに基づきダイスフェースCAD部
4により金型のポンチ等の成形面形状を設計し、その成
形面形状を数式で示すCADデータを自由曲面CAD部7へ転
送して成形面形状データファイル13内に記憶させ、その
後自由曲面CAD部7により、上記データファイル13から
取出した、成形面形状を数式で表す上記CADデータか
ら、数値制御(NC)工作機械やここにおける三次元測定
機3に工具やセンサの移動径路を教示するのに適した、
成形面形状を点群で表す数値モデルを作成し、これとと
もに、ダイフェースCAD部4により車体パネルの輪郭形
状から作成したトリム、フランジライン形状データを規
定曲面CAD部6へ転送してトリム、フランジライン形状
データファイル12内に記憶させ、その後規定曲面CAD部
6により、上記データファイル12から取出したトリム、
フランジライン形状に、比較的単純な円筒面等の規定曲
面や平面等を対応させて、ポンチ等の周囲の、トリム加
工やフランジ成形に用いる垂直壁面や傾斜壁面等のプロ
ファイル面の形状を点群で表す数値モデルを作成し、さ
らに、型構造CAD部5により、カム面や位置決め孔等の
構造部形状に関する構造部形状データファイル11内のデ
ータに基づき、金型のカム面や位置決め孔等の配置を設
計して、それらの面の配置を点群で示す数値モデルを作
成し、上記自由曲面CAD部7および規定曲面CAD部6にて
作成した数値モデルからNC工作機械の工具移動径路を作
成して工作機械に教示することにより金型のポンチ、ダ
イ、パッド等の部品を切削および仕上げ加工した後、型
構造CAD部5にて設計した型構造に基づきそれらの部品
を組立てたものである。In other words, the mold here is another CAD not shown.
The host computer 1 uses the CAD data that was created during the vehicle body design using the device and shows the shape of the vehicle body panel in the form of mathematical formulas.
And design the molding surface shape such as the punch of the mold by the die face CAD unit 4 based on the data in the database file 10 regarding the moldability such as the spring back and the elongation of the panel from the CAD data of the body panel, The CAD data showing the forming surface shape by a mathematical formula is transferred to the free-form surface CAD section 7 and stored in the forming-surface shape data file 13, and then the free-form surface CAD section 7 extracts the forming surface shape from the above-mentioned data file 13. It is suitable for teaching the moving path of tools and sensors to numerical control (NC) machine tools and the three-dimensional measuring machine 3 here from the above CAD data that expresses
A numerical model that represents the molding surface shape with a point cloud is created, and along with this, the trim and flange line shape data created from the contour shape of the vehicle body panel by the die face CAD section 4 is transferred to the specified curved surface CAD section 6 to perform trim and flange. Trim stored in the line shape data file 12 and then extracted by the specified curved surface CAD unit 6 from the data file 12,
Corresponding a relatively simple specified curved surface such as a cylindrical surface or flat surface to the flange line shape, and set the shape of the profile surface such as vertical wall surface or inclined wall surface used for trim processing or flange molding around the punch etc. A numerical model represented by is created, and based on the data in the structure portion shape data file 11 regarding the shape of the structure portion such as the cam surface and the positioning hole, the mold structure CAD unit 5 calculates the cam surface and the positioning hole of the mold. Design the layout, create a numerical model that shows the layout of those faces with a point cloud, and create the tool movement path of the NC machine tool from the numerical models created by the free-form surface CAD section 7 and the specified curved surface CAD section 6 above. Then, the punches, dies, pads, etc. of the mold are cut and finished by instructing the machine tool, and then these parts are assembled based on the mold structure designed by the mold structure CAD unit 5. .
尚、上記数値モデルは、例えば成形面のものでは、従
来技術で述べたと同様のものであり、第4図に示す如
き、成形図を覆う所定基準平面(通常は金型座標系での
x,y軸を含む平面と平行な平面)上に格子状に配置した
基準線を上記基準平面と直角な方向へ上記CADデータに
おける成形面上に投影した場合の、その成形面上での基
準線の各交点(格子点)の点群でその成形面の三次元形
状を表し、それらの格子点の、上記金型座標系における
x,y,z軸座標値のデータからなる。ただし、基準平面の
向きや傾きは形状を表すべき面の向きや傾きに応じて適
宜選択でき、例えばプロファイル面や型構造に関する数
値データについても、形状を表すべき面に沿った向きや
傾きの基準平面を用いて作成することができる。The above numerical model is the same as that described in the prior art for the molding surface, for example. As shown in FIG. 4, a predetermined reference plane (normally in the mold coordinate system) covering the molding drawing is used.
When a reference line arranged in a grid pattern on a plane that is parallel to the plane including the x and y axes) is projected on the forming surface in the CAD data in the direction perpendicular to the reference plane, the reference on that forming surface The point group of each intersection (lattice point) of the line represents the three-dimensional shape of the molding surface, and those lattice points in the mold coordinate system
It consists of x, y, z axis coordinate data. However, the orientation and inclination of the reference plane can be selected as appropriate according to the orientation and inclination of the surface that should represent the shape.For example, for numerical data related to profile surfaces and mold structures, the reference for the orientation and inclination along the surface that should represent the shape It can be created using a plane.
しかしてここでは、上記金型の各部形状の計測手順
を、以下に述べるようにして三次元測定機に教示する。Then, here, the procedure for measuring the shape of each part of the mold is taught to the coordinate measuring machine as described below.
すなわち、ここでは先ず、基準データ作成部8に、上
記数値モデルから、成形面、プロファイル面および、カ
ム面や位置決め孔等の型構造面の計測手順の教示基準と
なる基準データを作成させる。That is, here, first, the reference data creation unit 8 is caused to create reference data serving as a teaching reference for the measurement procedure of the molding surface, the profile surface, and the die structure surface such as the cam surface and the positioning hole from the above numerical model.
ここにおける基準データは、従来技術で述べたものと
異なり、好ましくは数値モデルの作成に用いたと同一の
基準平面上に、例えば成形面の計測については第5図
(a),(b)に示すように、数値モデルの基準線より
は間隔が粗い格子状もしくは縞状に断面線を配置し、そ
れらの断面線を通って上記基準平面と直交する平面で上
記数値モデルの三次元形状を切った場合の断面形状すな
わち、それらの断面線に沿う想定断面形状としての設計
断面形状を点列によって詳細に表すものとする。The reference data here is different from that described in the prior art, and is preferably shown on FIGS. 5A and 5B on the same reference plane used for creating the numerical model, for example, the measurement of the molding surface. As described above, the cross-section lines are arranged in a grid or striped pattern having a coarser spacing than the reference line of the numerical model, and the three-dimensional shape of the numerical model is cut by a plane that passes through these cross-sectional lines and is orthogonal to the reference plane. The cross-sectional shape in this case, that is, the design cross-sectional shape as an assumed cross-sectional shape along those cross-section lines will be represented in detail by a sequence of points.
ここで、断面線の配置は、数値モデルの全体的な起伏
の特徴を縞状でも充分とらえられる場合には縞状(方向
は適宜選択し得る)とし、縞状では充分でない場合には
格子状とする。また、断面線は、数値モデルの基準線と
重なっていればその格子点から点列のデータが直接求ま
るので、好ましくは基準線と重なるように配置するが、
基準線と必ずしも重ねる必要はなく、重ならない場合は
格子点間を直線や曲線補間する演算によって点列のデー
タを求める。そして、基準データの点列を構成する各点
のデータは、例えば第6図に断面を正面方向から見た点
列An(n=1,2…)で示す如く、金型座標系におけるx,
y,z軸座標値の他、後述するセンサの向きおよびアプロ
ーチ方向の制御のため、その点での数値モデルが表す面
の法線ベクトルV/nを含むものとする。Here, the cross-section lines are arranged in a striped pattern (the direction can be selected as appropriate) if the overall undulation features of the numerical model can be sufficiently captured in the striped pattern, and in a grid pattern if the striped pattern is not sufficient. And Further, if the cross-section line overlaps with the reference line of the numerical model, the data of the point sequence can be directly obtained from the grid point, so it is preferably arranged so as to overlap with the reference line.
It does not necessarily have to overlap with the reference line, and when they do not overlap, the data of the point sequence is obtained by calculation of linear or curved line interpolation between the grid points. The data of each point constituting the point sequence of the reference data is represented by x, in the mold coordinate system, as shown in FIG. 6 by a point sequence An (n = 1, 2 ...) When the cross section is viewed from the front direction.
In addition to the y- and z-axis coordinate values, the normal vector V / n of the surface represented by the numerical model at that point is included in order to control the sensor orientation and approach direction described later.
さらに、ここにおける基準データは、上記基準平面上
に、第7図に示すように、断面線の開始点Sおよび終了
点Eを任意に指定することにて、上述した格子状もしく
は縞状の断面線に対し任意の角度で傾斜するように配置
した一もしくは二以上の断面線についても、上述した格
子状もしくは縞状の断面線と同様に、それに沿った数値
モデルの断面形状を点列によって詳細に表すものとす
る。かかる傾斜した断面線は、車体パネルの一部に形成
される特徴的な起伏(キャラクタ部)やジョグル加工部
の計測に適している。Further, the reference data here is the above-mentioned lattice-shaped or striped cross-section by arbitrarily designating the start point S and the end point E of the section line on the reference plane as shown in FIG. For one or more cross-section lines that are arranged to incline at an arbitrary angle with respect to the line, the cross-sectional shape of the numerical model along with the grid-like or striped cross-section line described above is detailed using a point sequence. Shall be represented in. Such an inclined cross-section line is suitable for measuring a characteristic undulation (character portion) formed on a part of the vehicle body panel or a joggle processing portion.
尚、上記基準データの作成は、ミニコンピュータ2の
一方の端末装置24の画像表示器にホストコンピュータ1
から外部通信部9,16を介して入力した数値データに基づ
く金型各部形状を表示させてその形状を観察しながらキ
ーボードを用いて入力した作成指示をミニコンピュータ
2からホストコンピュータ1へ伝達することによって行
わせ、その作成指示には、断面線の配置を格子状とする
か縞状とするかの選択、格子状あるいは縞状の断面線の
方向(通常はx軸もしくはy軸あるいは両者と平行とす
る)の選択、それらの断面線に対し傾斜する断面線の指
定、そして、格子状もしくは縞状の断面線の間隔ピッチ
および点列をなす点間の間隔ピッチの指定を含める。こ
こにおける線間および点間のピッチは、等間隔でも良い
が所要に応じて部分的につめたり広げたりしても良く、
さらに、点間のピッチについては後述するトレランス間
引き方法のトレランス値を指定することによって定めて
も良い。The reference data is created by using the image display of one terminal device 24 of the minicomputer 2 on the host computer 1
Displaying the shape of each part of the mold based on the numerical data input via the external communication units 9 and 16 from the computer, and observing the shape and transmitting the creation instruction input using the keyboard from the minicomputer 2 to the host computer 1. Select the grid line or stripe pattern for the layout of the cross-section lines, the direction of the cross-section line in the grid pattern or the stripe pattern (usually parallel to the x-axis or the y-axis, or both). ,), The designation of cross-section lines that are inclined with respect to those cross-section lines, and the designation of the spacing pitch of the grid or striped cross-section lines and the spacing pitch between the points forming the point sequence. The pitch between the lines and points here may be equal intervals, but may be partially clogged or widened as required,
Further, the pitch between points may be determined by designating a tolerance value of a tolerance thinning method described later.
しかして、上記成形面やプロファイル面の数値データ
は、工作機械の工具の移動径路をも与えるものであるた
め本来の成形面やプロファイル面の周囲に縁の部分が加
えられているが、上記基準データの作成に際しては、ト
リム、フランジライン形状データ等を参照し、例えば第
8図に、第7図の上記傾斜した断面線に沿う断面を正面
方向から見た点列で示す如く、計測対象物が実際には無
くなっている部分は取り除いて作成する。However, since the numerical data of the forming surface and the profile surface also give the movement path of the tool of the machine tool, an edge portion is added around the original forming surface and the profile surface. When creating the data, refer to the trim, flange line shape data, etc., and, for example, as shown in FIG. 8 as an array of points when the section along the inclined section line in FIG. Create by removing the part that has actually disappeared.
かかる、ホストコンピュータ1の基準データ作成部8
が作成した基準データを、ここでは一旦基準データファ
イル14内に記憶させた後、外部通信部9,16を介しホスト
コンピュータ1からミニコンピュータ2へ転送し、その
ミニコンピュータ2の基準データファイル21内へ記憶さ
せる。このように基準データを全てミニコンピュータ2
内に持たせることにより、後述する計測指令や計測デー
タと基準データとの比較を極めて短時間で行わせること
ができる。The reference data creation unit 8 of the host computer 1
The reference data created by is stored once in the reference data file 14 here, and then transferred from the host computer 1 to the mini computer 2 via the external communication units 9 and 16, and the reference data file 21 of the mini computer 2 is transferred. Memorize to. In this way, all the reference data are stored in the minicomputer 2.
By having it inside, it is possible to make a comparison between a measurement command and measurement data, which will be described later, and the reference data in an extremely short time.
その後ここでは、上記基準データの断面線を第9図に
示すようにミニコンピュータ2の上記端末装置24の画像
表示器に表示させて、キーボードやマウス等の入力手段
により、その表示された断面線のうちの実際に計測が必
要な範囲を図中破線で示す如く指定するとともに、計測
すべき点を、第10図(a)に示す如き等ピッチとするか
もしくは第10図(b)に示す如きトレランス間引き方法
により間引くかの選択を指定し、さらに、後述する基本
アプローチ量AP0および追加アプローチ量AP1を指定す
る。尚、基準データの断面線が格子状の場合は縞状の計
測およびその方向も指定でき、また基準データがトレラ
ンス間引き方法で作成されている場合は等ピッチの計測
点は指定できないが、基準データをそのまま使う指定
や、その間引いた計測点をさらにトレランス値を変えた
トレランス間引き方法で間引く指定はできる。After that, here, the cross-section line of the reference data is displayed on the image display of the terminal device 24 of the minicomputer 2 as shown in FIG. 9, and the cross-section line displayed by the input means such as a keyboard and a mouse. Of the above, the range in which actual measurement is required is specified as shown by the broken line in the figure, and the points to be measured are set at an equal pitch as shown in FIG. 10 (a) or shown in FIG. 10 (b). The selection of whether to thin out is specified by the tolerance thinning method as described above, and further, a basic approach amount A P0 and an additional approach amount A P1 which will be described later are specified. If the cross-section lines of the reference data are grid-shaped, you can also specify the striped measurement and its direction, and if the reference data is created by the tolerance thinning method, you cannot specify the equi-pitch measurement points. It is possible to specify to use as it is, or to thin out the measurement points thinned out by the tolerance thinning method in which the tolerance value is further changed.
ここにおけるトレランス間引き方向とは、点列を構成
するx軸もしくはy軸方向に等ピッチの多数の点のうち
のある比較スタート点とそこから何点か離れた対象点と
を結ぶ線分とそれらの点間の検討点との距離すなわちそ
れら比較スタート点と対象点との間の断面の起伏が所定
トレランス値未満の場合は極めてなだらかであるためそ
れら検討点を間引き、所定トレランス値以上の場合は起
伏が大きいことから詳細にその変化をとらえるためにそ
れら検討点を計測点とするというものであり、具体的に
は第11図に示す如き手順で計測点を決定する。The tolerance thinning-out direction here is a line segment connecting a comparison start point among a large number of points having an equal pitch in the x-axis or y-axis direction forming a sequence of points and a target point several points away from the comparison start point. If the undulation of the cross section between the comparison start point and the target point is less than the specified tolerance value, it is extremely gentle. Since the undulations are large, the points to be examined are used as the measurement points in order to grasp the change in detail. Specifically, the measurement points are determined by the procedure shown in FIG.
図中ステップ101では、一つの断面線に沿う基準デー
タの点列上の最初のておよび最後の点を計測点とし、続
くステップ102では、その最初の点を最初の比較スター
ト点とする。尚、比較スタート点は、後述する検討点間
引き手順を一回行う度毎にその手順を最後で定める新た
な比較スタート点へ移行する。In step 101 in the figure, the first and last points on the point sequence of the reference data along one section line are set as measurement points, and in the following step 102, the first point is set as the first comparison start point. It should be noted that the comparison start point shifts to a new comparison start point that defines the procedure at the end each time the examination point thinning-out procedure described later is performed once.
次のステップ103では、比較スタート点から上記点列
上で二つ先の点を対象点とし、続くステップ104では、
比較スタート点を対象点との間の上記点列上の点を検討
点とする。尚、検討点は、対象点がステップ103で定め
た位置の場合は一つであるが対象点が後述の如く先へ移
るにつれて増加する。In the next step 103, two points on the above point sequence from the comparison start point are the target points, and in the following step 104,
Points on the above-mentioned point sequence between the comparison start point and the target point are set as the examination points. It should be noted that the number of examination points is one when the target point is the position determined in step 103, but increases as the target point moves further as described later.
次のステップ105では、比較スタート点と対象点とを
線分で結び、続くステップ106では、その線分と上記各
検討点との間の距離を求めて、その距離が全て所定トレ
ランス値t以上でなければ、ここにおける比較スタート
点と対象点との間の線分からの検討点の起伏が計測を必
要とする程大きくないと判断してステップ107へ進む。In the next step 105, the comparison start point and the target point are connected by a line segment, and in the following step 106, the distance between the line segment and each of the examination points is obtained, and all the distances are equal to or greater than the predetermined tolerance value t. If not, it is determined that the undulation of the examination point from the line segment between the comparison start point and the target point is not large enough to require measurement, and the process proceeds to step 107.
ステップ107では、上記対象点が上記点列の最後の点
まで到達したか否かを判断し、到達していればこのプロ
グラムを終了するが到達していなければステップ108へ
進む。In step 107, it is determined whether or not the target point has reached the last point of the point sequence. If it has reached, the program is terminated, but if it has not reached, the process proceeds to step 108.
そしてステップ108では、上記点列上の、上記対象点
の一つ先の点を新たな対象点とし、すなわち対象点を一
つ先へ進め、次のステップ109では、この先へ進めた対
象点と上記比較スタート点との間の距離が保障間隔Lを
越えるか否かを判断して、越えていなければステップ10
4へ戻る。Then, in step 108, the point one point ahead of the target point on the point sequence is set as a new target point, that is, the target point is advanced by one, and in the next step 109, the target point advanced by this point is It is judged whether or not the distance from the comparison start point exceeds the guaranteed interval L, and if not, step 10
Return to 4.
従って、上記ステップ103〜109は、比較スタート点と
対象点との間の上記点列上の全ての点である検討点のい
ずれか一つについて、その検討点と上記線分との間の距
離すなわち起伏の大きさが上記トレランス値を越えるま
で、または、比較スタート点に対し対象点が上記保障間
隔Lを越えて離れてしまうまで、対象点が最後の点に到
達したい場合を除いて、対象点を順次左記へ送りながら
繰返し行われる。Therefore, the steps 103 to 109 include the distance between the examination point and the line segment for any one of examination points which are all points on the point sequence between the comparison start point and the target point. That is, unless the target point reaches the last point until the size of the undulation exceeds the tolerance value or until the target point exceeds the guaranteed distance L with respect to the comparison start point, the target point does not need to reach the last point. Repeatedly sending points to the left one by one.
そして、上記ステップ106で、いずれか一つの検討点
と上記線分との距離が上記トレランス値t以上となる場
合、または上記ステップ109で、比較スタート点と対象
点との間の距離(ここでは二点間の直線的な距離を用い
るが、断面線と平行な方向の距離でも良い)が上記保障
間隔L以上となる場合には、ステップ110へ進んでその
ときの対象点の一つ手前の検討点すなわち、比較スター
ト点から、保障間隔L以上離れず、かつ起伏が上記トレ
ランス値を越えない範囲で、最大限離れた点を計測点と
する。Then, in step 106, when the distance between any one of the examination points and the line segment is not less than the tolerance value t, or in step 109, the distance between the comparison start point and the target point (here, If the linear distance between the two points is used, but the distance in the direction parallel to the cross section line may be greater than or equal to the above-mentioned guaranteed interval L, the process proceeds to step 110, and the position immediately before the target point at that time is reached. A point to be examined, that is, a point farthest from the comparison start point, within the guaranteed interval L and the undulation not exceeding the tolerance value, is set as the measurement point.
すなわち例えば第11図に示すように、最初の点A1から
最後の点Amまでのm個の点からなる点列上の点Anを比較
スタート点、点An+4を対象とした場合に、点Anと点An+4
との間の線分Wと、点An+1,点An+2および点An+3との間
の距離l1,l2およびl3のいずれかが上記トレランス値t
以上であるか、線分Wの長さが上記保障間隔L以上であ
れば、点An+3を計測点とする。That is, for example, as shown in FIG. 11, the point A n on the point sequence consisting of m points from the first point A 1 to the last point A m is the comparison start point, and the point A n + 4 is the target. Where A n and A n + 4
Any one of the distances l 1 , l 2 and l 3 between the line segment W between the point A n + 1 , the point A n + 1 , the point A n + 2 and the point A n + 3 is the above tolerance value t.
If the length is equal to or more than the above, or if the length of the line segment W is equal to or more than the guarantee interval L, the point A n + 3 is set as the measurement point.
次のステップ111では、上記対象点が上記点列の最後
の点まで到達したか否かを判断し、到達していればこの
プログラムを終了するが到達していなければステップ11
2へ進む。In the next step 111, it is judged whether or not the target point has reached the last point of the point sequence, and if it has reached this program ends, but if it has not reached step 11
Go to 2.
そしてステップ112では、上記対象点の一つ手前の検
討点すなわちステップ110で計測点とした点を新たな比
較スタート点とした後ステップ103へ戻る。Then, in step 112, the examination point immediately before the target point, that is, the point used as the measurement point in step 110 is set as a new comparison start point, and then the process returns to step 103.
従って、上記ステップ103〜112は検討点間引き手順に
相当し、これらステップ103〜112の手順は、対象点が上
記点列上の最後の点に到達するまで繰返し行われる。Therefore, steps 103 to 112 correspond to the examination point thinning-out procedure, and the steps 103 to 112 are repeated until the target point reaches the last point on the point sequence.
かかるトレランス間引き方法によれば、断面の起伏が
小さい範囲では、保障間隔Lを最大限としてその起伏の
程度に応じて検討点を間引くことができるので、形状の
評価に必要とされる計測データの詳細度を確保しつつ計
測時間を大幅に短縮することができる。According to such a tolerance thinning method, in a range where the undulation of the cross section is small, it is possible to thin the examination points in accordance with the degree of the undulation by maximizing the guarantee interval L. Therefore, the measurement data required for shape evaluation can be obtained. The measurement time can be significantly shortened while ensuring the level of detail.
上述の如くして計測範囲、断面線の種類、計測点のピ
ッチ、アプローチ量等の指定を入力した後は、ミニコン
ピュータ2の計測用NCデータ作成部18に、前記指定内容
に応じて基準データファイル21から取出した基準データ
に基づきセンサの移動径路および計測処理内容を具体的
に教示するための自動設計用NCデータを作成させる。
尚、その作成に先立ち、確認のため指定内容をプリンタ
26に印字させることもできる。After inputting the designation of the measurement range, the type of section line, the pitch of the measurement point, the approach amount, etc. as described above, the measurement NC data creation unit 18 of the minicomputer 2 receives the reference data according to the designation contents. The automatic design NC data for specifically teaching the movement path of the sensor and the measurement processing content is created based on the reference data extracted from the file 21.
In addition, prior to the creation, specify the specified contents in the printer for confirmation.
You can also print on 26.
第12図は金型の成形面計測のためのセンサの具体的移
動径路を例示するものであり、図中70は実際の成形面、
32は接触式センサを示す。FIG. 12 exemplifies a specific movement path of a sensor for measuring a molding surface of a mold, and 70 in the drawing is an actual molding surface,
Reference numeral 32 indicates a contact sensor.
すなわちここでは、金型とセンサとの干渉が生じない
任意の高さに設定した水平面であるクリアプレーンP上
で、センサ32ひいてはそのプローブをそのクリアプレー
ンPから向かう最初の計測点A1からその法線ベクトル方
向へ基本アプローチ量Ap0と追加アプローチ量P1とを加
えた距離だけ離れたアプローチ点B1の上方の位置へ図中
破線で示すように早送り速度で移動させ、次いで、その
クリアプレーンP上からセンサ32のプローブを図中実線
で示すように高速切削送り速度で上記アプローチ点B1へ
降下させ、次いでセンサ32のプローブを、計測点A1を通
るよう、その法線に沿って通常切削速度(低速)で成形
面へ接近させ、その移動の途中で、プローブが成形面70
に接触したことを示す信号をセンサ32が出力したら、そ
の接触時のプローブの中心位置をセンサの位置および向
きから求めるとともに接触方向をセンサの出力信号から
求め、これらからその計測点A1に対応する実際の成形面
70の位置を求める。That is, here, on the clear plane P, which is a horizontal plane set at an arbitrary height so that the die and the sensor do not interfere with each other, the sensor 32 and thus the probe from the first measurement point A 1 directed from the clear plane P In the normal vector direction, the basic approach amount A p0 and the additional approach amount P1 are added to the position above the approach point B 1 that is a distance away from the normal vector at the rapid feed speed as shown by the broken line in the figure, and then the clear plane From above P, the probe of the sensor 32 is lowered to the approach point B 1 at a high cutting feed rate as shown by the solid line in the figure, and then the probe of the sensor 32 is passed along the normal line so as to pass the measurement point A 1. The probe approaches the forming surface at the normal cutting speed (low speed), and the probe moves to the forming surface during the movement.
When a signal indicating that the contact sensor 32 is output to the corresponding seeking contact direction with obtaining the center position of the contact time of the probe from the position and orientation of the sensor from an output signal of the sensor, from these to the measurement point A 1 Actual forming surface
Find the position of 70.
そして、プロープの接触後は上記成形面70の位置を求
める演算と並行して、センサ32を高速切削送り速度で上
記と逆方向へ移動させ、プローブが計測点A1から基本ア
プローチ量Ap0の距離まで戻ったら、次にプローブを、
次の計測点A2からその法線ベクトル方向へ基本アプロー
チ量Ap0の距離だけ離れたアプローチ点B2へ移動させ、
その後計測点A2,A3,A4に対応する成形面70の位置を計測
点A1におけると同様にして計測する。Then, after the contact of the probe, in parallel with the calculation for obtaining the position of the forming surface 70, the sensor 32 is moved in the opposite direction to the above at a high cutting feed rate, and the probe moves from the measurement point A 1 to the basic approach amount A p0 . After returning to the distance, then the probe,
Move from the next measurement point A 2 to the approach point B 2 that is a distance of the basic approach amount A p0 in the direction of the normal vector,
After that, the positions of the molding surface 70 corresponding to the measurement points A 2 , A 3 , and A 4 are measured in the same manner as at the measurement point A 1 .
しかる後、計測点A4とA5とは断面線が異なることから
一旦センサ32をクリアプレーンPへ上昇させ、その後計
測点A5,A6についても上述したと同様にして計測する。Then, since the measuring points A 4 and A 5 have different sectional lines, the sensor 32 is once moved up to the clear plane P, and then the measuring points A 5 and A 6 are measured in the same manner as described above.
尚、実際の成形面に孔があったり成形面の水平方向輪
郭が小さめであったりして、計測点を過ぎてもプローブ
が成形面70に接触しない場合には、第13図に示すよう
に、計測点Aから所定距離Tだけさらに進み、それでも
接触しなかった場合はその旨を表示および記録するとと
もに次の計測点についての計測へ移行するものとする。If there is a hole on the actual molding surface or the horizontal contour of the molding surface is small and the probe does not contact the molding surface 70 even after the measurement point, as shown in FIG. When the measurement point A is further advanced by a predetermined distance T and there is still no contact, the fact is displayed and recorded, and the measurement of the next measurement point is started.
接触式センサ32を用いる場合は、かかる移動径路およ
び計測処理内容を指示する自動計測用NCデータを作成さ
せ、そのNCデータを、機器制御部19を介し三次元測定機
3のセンサ移動制御装置28に入力すなわち教示する。When the contact sensor 32 is used, automatic measurement NC data for instructing the movement path and the measurement processing contents is created, and the NC data is transmitted via the device control unit 19 to the sensor movement control device 28 of the coordinate measuring machine 3. Input or teach.
この一方、リニアセンサ33を用いて計測を行う場合に
は、基準データ上の計測点列からなる面とセンサのプロ
ーブとの距離をリニアセンサ33の計測可能範囲内に維持
しながらセンサを断面線に沿って連続的に移動させるよ
うな自動計測用NCデータを作成させ、それを三次元測定
機3に教示する。On the other hand, when performing measurement using the linear sensor 33, while maintaining the distance between the surface of the measurement data on the reference data and the probe of the sensor within the measurable range of the linear sensor 33, NC data for automatic measurement is created so as to be continuously moved along, and the coordinate measuring machine 3 is instructed.
尚、リニアセンサ33を用いる計測では、プローブ先端
は極めて小さな半球状であることから、計測精度がそれ
程高く要求されない場合はセンサを垂直に維持したまま
移動させるが、高い計測精度が要求される場合はジョイ
スティックペンダント34を用いた手動操作や、基準デー
タ中の法線ベクトルによって、センサを実際の計測面や
基準データ上の面に直角になるように姿勢制御しながら
移動させ、これによってプローブの先端付近を計測面に
接触させるものとし、もしくは、センサを垂直状態とし
て計測したデータを、基準データ中の法線ベクトルを用
いて補正する。In the measurement using the linear sensor 33, the tip of the probe is a very small hemisphere, so if the measurement accuracy is not so high, the sensor is moved vertically while it is moved, but if high measurement accuracy is required. Is a manual operation using the joystick pendant 34, or by a normal vector in the reference data, moves the sensor while controlling the attitude so that it is perpendicular to the actual measurement surface or the surface on the reference data. It is assumed that the vicinity is brought into contact with the measurement surface, or the data measured with the sensor in the vertical state is corrected using the normal vector in the reference data.
上述した例は成形面の形測のものであるが、ここでは
さらに、プロファイル面および型構造に関する面につい
ても同様にして基準データから自動計測用NCデータを作
成し、それを三次元測定機に教示する。従ってこの計測
システムによれば、金型の形状精度のみならず組立て精
度についての評価も可能となる。The above example is for measuring the shape of the molding surface.Here, for the profile surface and the surface related to the mold structure, NC data for automatic measurement is created from the reference data in the same manner, and this is used for the coordinate measuring machine. Teach. Therefore, according to this measuring system, not only the shape accuracy of the mold but also the assembly accuracy can be evaluated.
しかして、上記自動計測用NCデータの教示の後は、他
の基準データおよびNCデータの作成を計測と並行して行
い得るよう設置したもう一つの入出力端末装置23から計
測開始指令を入力し、三次元測定機3に、入力した自動
計測用NCデータに基づく金型計測を行わせる。Then, after teaching the automatic measurement NC data, input a measurement start command from another input / output terminal device 23 installed so that other reference data and NC data can be created in parallel with the measurement. The coordinate measuring machine 3 is caused to perform mold measurement based on the inputted automatic measurement NC data.
そして、ここでは三次元測定機3のセンサ移動装置28
が計測動作中次々に出力する。計測点に対応する実際の
計測面の位置を機器制御部19によりミニコンピュータ2
内に入力し、その計測した位置データに、三次元測定機
本体27の組立て誤差や周囲温度の変化による変形量分の
補正および、測定機座標系から金型座標系への座標変換
を計測データ補正部20により施し、これによって得た各
点の計測データを逐次、計測データファイル22に記憶さ
せるとともに、その計測データに対応する計測点の基準
データと一緒に誤差量算出部17に入力して、そこで基準
データ上の計測点に対する計測データの、その基準デー
タの法線方向での位置誤差量を演算させ、その位置誤差
量を色相差に変換させた後、第14図に示すように上記入
出力端末装置23の画像表示器の、その計測点に対応する
位置に、その位置誤差量に応じた色相の点として逐次表
示させ、あわせてその画像表示器に、誤差量を示す数値
をも表示させる。And here, the sensor moving device 28 of the coordinate measuring machine 3
Output one after another during the measurement operation. The actual position of the measurement surface corresponding to the measurement point is set by the device control unit 19 to the minicomputer 2
Input into the measurement data, and correct the deformation amount due to the assembly error of the coordinate measuring machine main body 27 and the change of the ambient temperature to the measured position data, and the coordinate conversion from the measuring machine coordinate system to the mold coordinate system is measured data. Performed by the correction unit 20, the measurement data of each point obtained by this is sequentially stored in the measurement data file 22, and is input to the error amount calculation unit 17 together with the reference data of the measurement point corresponding to the measurement data. Then, after calculating the position error amount of the measurement data for the measurement point on the reference data in the normal direction of the reference data and converting the position error amount into the hue difference, as shown in FIG. The image display of the entry output terminal device 23, at the position corresponding to the measurement point, it is sequentially displayed as a point of the hue according to the position error amount, and also the numerical value indicating the error amount is displayed on the image display. Display it.
かかる計測動作および計測中の誤差量表示が終了した
後ここでは、第15図(a)に示すように、上記法線方向
位置誤差量を基準データの断面線に沿って表示する図
と、同図(b)に示すように、その断面線に沿う基準デ
ータに基づく断面形状E(図中実線で示す)と計測デー
タに基づく断面形状F(図中一点鎖線で示す)とを重ね
合わせて表示する図とを、X−Yプロッタ25に作図させ
る。ここで、計測データに基づく断面形状Fは、誤差傾
向を強調したものとし、具体的には第16図に示すよう
に、基準データに基づく断面形状Eの各計測点につき、
そこからの法線方向単位ベクトル1に上記位置誤差量
gを乗じたベクトルg・1の先端の点である実際の計
測データを点列化した実際の断面形状Gでなく、上記ベ
クトルg・1にさらに強調表示係数k(任意に指定可
能)を乗じたベクトル2(2=k・g・1)の先
端の点を点列化したものとする。After the measurement operation and the display of the error amount during the measurement are finished, here, as shown in FIG. 15 (a), the same as the figure in which the normal direction position error amount is displayed along the section line of the reference data, As shown in FIG. 6B, the cross-sectional shape E (shown by the solid line in the figure) based on the reference data along the cross-section line and the cross-sectional shape F (shown by the one-dot chain line in the figure) based on the measurement data are displayed in an overlapping manner. The drawing to be made is drawn on the XY plotter 25. Here, the sectional shape F based on the measurement data is assumed to emphasize the error tendency. Specifically, as shown in FIG. 16, for each measurement point of the sectional shape E based on the reference data,
Not the actual cross-sectional shape G was point Stringified the actual measurement data in the normal direction unit vector 1 in that the vector g · 1 tip obtained by multiplying the positional error amount g therefrom, the vector g · 1 Is further multiplied by the highlighting coefficient k (which can be arbitrarily specified), and the point at the tip of the vector 2 ( 2 = k · g · 1 ) is made into a point sequence.
尚、リニアセンサ33を用いた計測を行う場合は、計測
結果の処理をデジタル的に行うため、計測データは連続
ではないものの実質上連続となる程多量になることか
ら、それらの計測データを先に述べたトレランス間引き
方法で必要な詳細度をおとすことなく減少させる。そし
てこの場合は、基準データとの比較による誤差量演算を
行う代わりに、断面形状の評価が容易となるように計測
データから実際の曲率半径を演算し、計測データに基づ
く断面形状とともに、計測した断面線に沿うその曲率半
径の変化のグラフも作図させる。When performing measurement using the linear sensor 33, since the measurement result processing is performed digitally, the measurement data is not continuous, but the amount becomes substantially continuous. The tolerance decimation method described in Section 2 will reduce the required level of detail without compromising. In this case, instead of calculating the error amount by comparison with the reference data, the actual radius of curvature is calculated from the measurement data to facilitate the evaluation of the cross-sectional shape, and the measurement is performed together with the cross-sectional shape based on the measurement data. A graph of the change of the radius of curvature along the section line is also drawn.
上記計測結果の表示の他、ここではさらに、計測デー
タをミニコンピュータ2からホストコンピュータ1へ転
送して計測データファイル15に一旦記憶させ、ホストコ
ンピュータ1に、その計測データに基づく実際の金型の
形状により、ダイフェースCAD部4で用いるデータベー
スファイル10内の金型設計データを補正する学習を行わ
せる。In addition to the display of the measurement result, here, the measurement data is further transferred from the minicomputer 2 to the host computer 1 and temporarily stored in the measurement data file 15, and the host computer 1 displays the actual mold based on the measurement data. Based on the shape, learning for correcting the mold design data in the database file 10 used in the die face CAD unit 4 is performed.
上述の如くしてここにおける計測システムによれば、
金型の計測に際しその断面形状を詳細に計測してその計
測結果を表示させ得るので、金型の特徴的凹凸形状を適
切に評価することができ、しかもここでは、設計値に対
する誤差量を拡大して、計測結果の断面を表示するの
で、形状の評価をさらに容易に行うことができる。As described above, according to the measurement system here,
When measuring the mold, the cross-sectional shape can be measured in detail and the measurement result can be displayed, so that the characteristic uneven shape of the mold can be appropriately evaluated, and here, the error amount with respect to the design value is enlarged. Since the cross section of the measurement result is displayed, the shape can be evaluated more easily.
そして、リニアセンサを用いる場合には、センサを計
測点毎に金型に対し進退移動させる必要がないので、金
型形状を短時間で極めて詳細に計測することができる。Further, when the linear sensor is used, it is not necessary to move the sensor forward and backward with respect to the mold for each measurement point, and therefore the mold shape can be measured in extremely detail in a short time.
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の
例に限定されるものではなく、例えば基準データは点列
でなく数式の形で数値モデルの断面形状を表すものでも
良い。Although the present invention has been described above based on the illustrated example, the present invention is not limited to the above example, and the reference data may represent the cross-sectional shape of the numerical model in the form of a mathematical expression instead of a sequence of points.
(発明の効果) かくしてこの発明の教示方法によれば、縞状もしくは
格子状の断面線に沿う数値モデルの想定断面形状を表す
基準データを用いることから、対象物の断面形状を詳細
に計測した計測データが得られ、このことにて、対象物
の特徴的凹凸形状をより適切に評価することができる。(Effect of the invention) Thus, according to the teaching method of the present invention, since the reference data representing the assumed cross-sectional shape of the numerical model along the striped or lattice-shaped cross-section line is used, the cross-sectional shape of the object is measured in detail. Measurement data is obtained, which allows more appropriate evaluation of the characteristic uneven shape of the object.
そして、縞状もしくは格子状の断面線に対し任意の角
度で傾斜する断面線についても基準データを作成するこ
ととすれば、特徴的凹凸形状の任意方向断面についても
断面形状の詳細な計測データが得られるので、その凹凸
形状の評価をさらに適切なものとすることができる。If reference data is also created for cross-section lines that are inclined at an arbitrary angle with respect to striped or grid cross-section lines, detailed measurement data of cross-section shapes can be obtained even for cross-sections in any direction with characteristic uneven shapes. Since it is obtained, the evaluation of the uneven shape can be made more appropriate.
第1図は、この発明の形状計測手順の教示方法の一実施
例を適用した、車体パネル成形用金型の計測システムを
機能ブロックで表す構成図、 第2図は、上記計測システムの三次元測定機本体を示す
斜視図、 第3図は、上記三次元測定機の計測制御系を示す構成
図、 第4図は、上記計測システムで用いる数値モデルを例示
する説明図、 第5図(a),(b)は上記計測システムで用いる基準
データの作成基準とする格子状および縞状の断面線を例
示する説明図、 第6図は、上記基準データにおける点列を例示する説明
図、 第7図は、上記基準データの作成基準とする傾斜した断
面線を例示する説明図、 第8図は第7図に示す断面線に沿う基準データにおける
点列を例示する説明図、 第9図は上記基準データから実際の計測に必要な範囲を
指示する方法を示す説明図、 第10図(a),(b)は上記基準データから計測点列を
指定する方法を示す説明図、 第11図はトレランス間引き方法の手順を示すフローチャ
ート、 第12図および第13図は、上記計測システムにおける自動
計測用NCデータのセンサの移動方法を例示する説明図、 第14図は上記計測システムの、計測作動中における計測
データの表示方法を例示する説明図、 第15図は上記計測システムの、計測作動終了後における
計測データの図示方法を例示する説明図、 第16図は計測データの強調方法を示す説明図である。 1……ホストコンピュータ 2……ミニコンピュータ、3……三次元測定機 4〜7……CAD部、8……基準データ作成部 17……誤差量算出部 18……計測用NCデータ作成部 20……計測データ補正部、23,24……入出力端末装置 25……X−Yプロッタ、27……測定機本体 28……センサ移動制御装置、29……現在位置演算装置 32,33……センサFIG. 1 is a configuration diagram showing functional blocks of a measuring system for a body panel molding die, to which an embodiment of a shape measuring procedure teaching method according to the present invention is applied, and FIG. 2 is a three-dimensional view of the measuring system. FIG. 3 is a perspective view showing the measuring machine main body, FIG. 3 is a configuration diagram showing a measurement control system of the coordinate measuring machine, and FIG. 4 is an explanatory view illustrating a numerical model used in the measuring system. ) And (b) are explanatory views exemplifying a grid-shaped and striped cross-section line as a reference for creating reference data used in the above-mentioned measurement system, and FIG. 6 is an explanatory view exemplifying a point sequence in the above-mentioned reference data, FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an inclined cross-section line used as a reference for creating the above-mentioned reference data, FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a point sequence in the reference data along the cross-section line shown in FIG. 7, and FIG. From the above reference data, specify the range required for actual measurement 10A and 10B are explanatory views showing a method of designating a measurement point sequence from the above-mentioned reference data, FIG. 11 is a flow chart showing a procedure of the tolerance thinning method, and FIG. FIG. 13 and FIG. 13 are explanatory views illustrating a method for moving a sensor of NC data for automatic measurement in the above measurement system, and FIG. 14 is an explanatory view illustrating a method for displaying measurement data during the measurement operation of the above measurement system. FIG. 15 is an explanatory view illustrating a method of displaying measurement data after the measurement operation is completed in the measurement system, and FIG. 16 is an explanatory view illustrating a method of highlighting measurement data. 1 ... Host computer 2 ... Mini computer, 3 ... Three-dimensional measuring machine 4-7 ... CAD section, 8 ... Reference data creation section 17 ... Error amount calculation section 18 ... NC data creation section for measurement 20 …… Measurement data correction unit, 23,24 …… Input / output terminal device 25 …… XY plotter 27 …… Measuring machine main unit 28 …… Sensor movement control device 29 …… Current position calculation device 32,33 …… Sensor
Claims (2)
数値モデルを用いて、形状計測装置に前記対象物の形状
の計測手順を教示するに際し、 前記数値モデルの、縞状もしくは格子状に配置した断面
線の各々に沿う想定断面形状を数値的に表す基準データ
を作成し、 前記基準データが表す想定断面形状上の各計測点の近傍
の位置からその計測点の計測を開始するように前記計測
手順を教示することを特徴とする、形状計測手順の教示
方法。1. When teaching a shape measuring device a procedure for measuring the shape of an object by using a numerical model that three-dimensionally represents an assumed shape of the object, a striped pattern or a grid pattern of the numerical model is provided. Create reference data that numerically represents the assumed cross-sectional shape along each of the cross-sectional lines arranged in a line, and start measurement of the measurement point from a position near each measurement point on the assumed cross-sectional shape represented by the reference data. A method for teaching a shape measuring procedure, which comprises teaching the measuring procedure as described above.
記縞状もしくは格子状の断面線に対し任意の角度で傾斜
する断面線に沿う想定断面形状をも数値的に表すものと
する、請求項1記載の形状計測手順の教示方法。2. The reference data also numerically represents an assumed cross-sectional shape of the numerical model along a cross-sectional line that is inclined at an arbitrary angle with respect to the striped or lattice-shaped cross-sectional line. Item 1. A teaching method of the shape measuring procedure according to item 1.
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1989
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