JP2539029B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は磁気ディスクサーボ面に設けられたサーボ
パターンに基づき磁気ヘッドの位置決めを行なう磁気デ
ィスク装置、特に磁気ディスクへのデータ書込み動作中
におけるヘッドの位置ずれを改良した磁気ディスク装置
に関するものである。

［従来の技術］ 従来例えば小型磁気ディスク装置において、トラック
密度の高密度化に伴ないヘッドの位置決め制御法として
広く一般に使用されている方法には、埋込みサーボ方式
とサーボ面サーボ方式の２方式がある。

第２図は従来の埋込みサーボ方式のデータ面レイアウ
ト例を示す図である。同図によりこの方式によるヘッド
位置決めのためのサーボ情報は、データ面のトラック上
のセクタ毎のデータ領域とデータ領域の間に設けられた
セクタサーボ領域に格納されていることが分る。

第３図は従来のサーボ面サーボ方式のディスクヘッド
のレイアウト例を示す図である。同図においては、円盤
状の磁気ディスクが適当な間隔をあけて複数枚積み重な
り、この円形の磁気ディスク板の中心に軸が通ってお
り、この軸を中心に一定速度で磁気ディスクが回転す
る。円盤状の磁気ディスクの表面と裏面には、データの
読取り又は書込みをするアクセスアームがそれぞれ１本
ずつ設けられ、このアクセスアームの先端には磁気ヘッ
ドが取付けられている。このアクセスアームは全体が一
体構造となり、回転中の磁気ディスクの表面と裏面に沿
って前後に平行に動く。このとき最上段の磁気ディスク
の表面をサーボ面として、目的トラックの幅の中央に位
置決めをさせるためのサーボ情報（サーボパターンとも
いう）のみが書込まれた面を設け、このサーボパターン
をサーボパターン読出し専用ヘッドにより読出し、ヘッ
ドの位置決めを行っている。このようにサーボ面用ヘッ
ドと他のデータ面用ヘッドとは一体として駆動されるの
で、サーボ面上のヘッドのトラック位置によりすべての
データ面上のヘッドの位置が決まる。従ってサーボ用ヘ
ッドの位置制御は精度良く行なう必要がある。

第４図はヘッド位置決め用サーボ制御系を示すブロッ
ク図であり、21−１及び21−２は回路切替素子、22−１
及び22−２は減算器、23は位置誤差増幅器、24は速度誤
差増幅器、25はモータ駆動回路、26はモータ駆動回路25
よりの出力を位置信号に変換する位置変換器、27はモー
タ駆動回路25よりの出力を速度信号に変換する速度変換
器、28はヘッドのトラック横断によりパルス信号を発生
するヘッド位置エンコーダ、29はモータ駆動回路の出力
により位置が制御されるアクチエータヘッド、30はサー
ボバーストアンプ、31はサーボバーストアンプ30の出力
信号をデジタル信号に変換するサーボバーストデモジュ
レータ、32はマイクロプロセッサ（以下CPUという）、3
3はデジタルアナログ変換器（以下DA変換器という）で
ある。

第４図の動作を説明する。まず現在のヘッド位置から
新規のトラックへ磁気ヘッドを移動する場合、CPU32は
回路切替素子21−１及び21−２を駆動し、DA変換器33の
出力が減算器22−２の一方の入力に供給され、速度誤差
増幅器24の出力がモータ駆動回路25の入力に供給さされ
るように切替える。そして指令速度信号をDA変換器33及
び回路切替素子21−１を介して、減算器22−２の一方の
入力に供給する。また速度フィードバック信号は速度変
換器27より減算器22−２の他方の入力に帰還される。従
って減算器22−２の出力から速度誤差信号が得られ、こ
の誤差信号が速度誤差増幅器24により増幅され、回路切
替素子21−２を介してモータ駆動回路25に供給される。
モータ駆動回路25はアクセス用モータに印加する電圧を
制御し、アクチエータヘッド29の移動速度を制御する。
同時にアクチエータヘッド29のトラック位置情報は、ヘ
ッドのトラック横断により生じたパルスがヘッド位置エ
ンコーダ28よりCPU32に供給される。

次にCPU32は回路切替素子21−１及び21−２を駆動
し、DA変換器33の出力が減算器22−１の一方の入力に供
給され、位置誤差増幅器23の出力がモータ駆動回路25の
入力に供給されるように切替える。サーボ面サーボ方式
においては、前述のようにアクチエータヘッド29はサー
ボヘッドと一体構造となっているので、アクチエータヘ
ッド29のトラック上の正しい位置情報は、サーボヘッド
がサーボトラックよりサーボバーストアンプ30を介して
読出したサーボバースト信号をサーボバーストデモジュ
レータ31によりデジタル信号に変換してCPU32へ供給す
ることにより検出される。従ってCPU32はサーボヘッド
のサーボトラックからの位置ずれ量を示す誤差信号を検
出すると、これを修正するための指令位置信号をDA変換
器33及び回路切替素子21−１を介して減算器22−１の一
方の入力に供給する。減算器22−１の他方の入力には位
置変換器26よりフィードバック位置信号が帰還されるの
で、その出力には位置誤差信号が得られる。この誤差信
号が位置誤差増幅器23により増幅され、回路切替素子21
−２を介してモータ駆動回路25に供給される。モータ駆
動回路25はアクセス用モータの印加電圧を制御し、ヘッ
ドのわずかな位置ずれ（トラックの中央位置からのず
れ）をも直ちに修正できる。またヘッドの位置ずれ検出
方法については第５図及び第６図により詳細に説明す
る。

この第４図のような制御系を構成する電気回路は一般
に複雑なため高価であるが、トラック密度はヘッド出力
がデータの再生可能である限界まで向上させることがで
き、また高速のアクセスを可能とする方式である。また
第３図のように磁気ディスクを多段に重ねて構成する高
性能ディスク装置においては、第４図のようなヘッド位
置決め用サーボ制御系は不可欠の技術となっている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら上記構成の従来の装置では、データ面用
磁気ディスクにヘッドが書込みを行なうとき、書込みヘ
ッドに流れる書込み電流により発生する磁界のクロース
トークによるノイズ電圧がサーボヘッドに誘起され、サ
ーボパターンの読取り値に誤差を生じ、この誤差を含ん
だ読取り値に基いて行われるヘッドの位置決め制御で
は、ヘッドがトラックの正しい位置に制御されなくな
る。従ってこの現象が発生すると、正しいトラック位置
からずれた位置にデータ書込みが行なわれるため、隣接
トラックのデータが破壊されたり、データ読出しのとき
にデータが正しく読出せない等の不具合が発生するとい
う問題点があった。

この発明はかかる問題点を解決するためになされたも
ので、ヘッドの書込み電流により発生する磁界のクロス
トークの影響を除去し、常に正しい位置にヘッドの位置
決めができる信頼性の高い優れた磁気ディスク装置を提
供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る磁気ディスク装置は、磁気ディスクサ
ーボ面に設けられたサーボパターンに基づき磁気ヘッド
の位置決めを行なう磁気ディスク装置において、磁気デ
ィスク制御装置が選択したトラックに対応する位置に前
記磁気ヘッドの位置決め制御を行なうときに、前記磁気
ディスク制御装置がデータ書込み動作中であるかどうか
を判別する動作判別手段と、該動作判別手段がデータ書
込み動作中と判別した場合は、該データ書込み動作以前
に前記サーボパターンより読取った位置情報に基づき前
記磁気ヘッドの位置決め制御を行ない、前記動作判別手
段がデータ書込み動作中でないと判別した場合は、先ず
サーボパターンを読取り、次いで前記動作判別手段によ
り再びデータ書込み動作中か否かを判別し、該判別の結
果、書込み動作中でないと判別されたとき、読取ったサ
ーボパターンに基づき前記磁気ヘッドの位置決め制御を
行なうヘッドの位置決め制御手段とを備えたものであ
る。

［作用］ この発明においては、磁気ディスクサーボ面に設けら
れたサーボパターンに基づき磁気ヘッドの位置決めを行
なう磁気ディスク装置において、磁気ディスク制御装置
が選択したトラックに対応する位置に前記磁気ヘッドの
位置決め制御を行なうときに、動作判別手段が前記磁気
ディスク制御装置がデータ書込み動作中であるかどうか
を判別する。そしてヘッドの位置決め制御手段が前記動
作判別手段がデータ書込み動作中と判別したときは、そ
の時点では書込みヘッドに流れる書込み電流により発生
する磁気のクロクトークに起因する誤差分を含んでいる
前記サーボパターンより読取った不正確な位置情報は使
用せず、前記データ書込み動作以前に前記サーボパター
ンより読取った誤差分を含まない位置情報に基づき前記
磁気ヘッドの位置決め制御を行なう。また、前記動作判
別手段がデータ書込み動作中でないと判別した場合は、
先ずサーボパターンを読取り、次いで前記動作判別手段
により再びデータ書込み動作中か否かを判別し、該判別
の結果、書込み動作中でないと判別されたときにのみ、
読取ったサーボパターンに基づき前記磁気ヘッドの位置
決め制御を行なう。

［実施例］ 第１図はこの発明の一実施例を示すヘッド周辺制御部
分のブロック図であり、１−０〜１−Ｎはデータ読出し
及び書込みヘッド（以下R/Wヘッドという）、２はサー
ボヘッド、３はR/Wヘッド１−０〜１−Ｎから読出され
た信号の初段アンプと、同ヘッドに書込み電流を供給す
る書込みアンプとを含む読出し及び書込みアンプ（以下
R/Wアンプという）、４はサーボヘッド２から読出され
た信号のプリアンプ、５はR/Wアンプ３から読出された
信号のアンプ、６及び７はフィルタ（一般に雑音除去の
ためロウパスフィルタが使用される）、８はアンプ、９
はMFM（Modified Freqency Modulation）復調器であ
り、フィルタ７を介して入力される読出し信号をパルス
間隔により“1"又は“0"を示すデジタルパルスに復調し
て出力する回路である。10はサーボバーストアンプで、
プリアンプ４、フィルタ６及びアンプ８を含んでいる。
11はデータリードアンプで、アンプ５、フィルタ７及び
MFM復調器９を含んでいる。12はサーボバーストデモジ
ュレータで、サーボバーストアンプ10の出力信号の振幅
値を対応するパルス間隔の時間幅に変換する一種のアナ
ログデジタル変換器である。13はサーボバーストデモジ
ュレータ12の出力信号に基づき現在のヘッドの位置ずれ
量を算出するCPU、14はCPU13の指令に基づきヘッド位置
の修正を行なうヘッド位置決め補正回路である。

第１図の動作を説明する。磁気ディスク上の指定され
たトラックにデータの書込み又は読出しを行なうには、
まずヘッドが指定されたトラックに正しく位置決めされ
ることが必要である。このためサーボヘッド２は磁気デ
ィスクサーボ面に記録されたサーボパターンを読出し、
この読出し信号をサーボバーストアンプ10により増幅す
る。サーボバーストアンプ10はプリアンプ４、雑音除去
用のフィルタ６及びアンプ８により構成され、所要の周
波数帯域において、十分なる増幅度を有する。このサー
ボパターンとサーボヘッド２の位置及びサーボヘッドの
出力信号について第５図及び第６図により説明する。

第５図はサーボ面上のサーボパターンとサーボヘッド
の位置を説明する図であり、第６図はサーボヘッドの位
置に対応したサーボヘッドの出力信号振幅を説明する図
である。

磁気ディスクの表面及び裏面には、ディスクの円周方
向に沿った同心円状の複数のトラックが半径方向の一定
間隔毎に設けられており、第５図においては、トラック
番号＃Ｎ−１、＃Ｎ、＃Ｎ＋１及び＃Ｎ＋２の各トラッ
クの幅の中心線が、ディスクの回転方向を示す横軸方向
の水平線分として示されている。いま＃Ｎは偶数トラッ
ク番号とする。Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤはそれぞれ短冊形をし
たサーボパターン、２はサーボヘッドである。サーボパ
ターンＡ〜Ｄは、トラック上に位置決めされるサーボヘ
ッド２によりディスクの回転による時間経過により逐次
読出されるように、各トラックの横断方向（即ちディス
クの半径方向）とディスクの回転方向（即ちディスクの
円周方向）に対応して２次元的に配設されている。第５
図においては、実際はサーボヘッド２が固定されディス
クが回転するのを、反対にディスクが固定され相対的に
サーボヘッド２が水平方向に移動するものとして、その
移動方向を示す破線による矢印と、サーボヘッド２がサ
ーボパターンＡ、Ｂ、Ｃ及びＤを逐次検出するタイミン
グがTa、Tb、Tc及びTdとして示されている。いまサーボ
ヘッド２とサーボパターンＡ〜Ｄの相互の位置関係の理
解を容易にするため、サーボヘッド２とサーボパターン
Ａ〜Ｄがディスクの回転につれて重複する部分を斜線で
示し、この斜線で示された部分の面積を考える。

第５図（ａ）はサーボヘッドが＃Ｎトラック上の正し
い位置の場合であり、この場合はタイミングTaにおける
サーボパターンＡの斜線部の面積とタイミングTbにおけ
るサーボパターンＢの斜線部の面積とは等しくやや大き
い。またタイミングTcにおけるサーボパターンＣの斜線
部の面積とタイミングTdにおけるサーボパターンＤの斜
線部の面積は等しいがかなり小さい。第６図はこのサー
ボパターンの斜線部の面積をサーボヘッドの出力信号振
幅として説明した図であり、同図（ａ）はサーボヘッド
が＃Ｎトラック上の正しい位置の場合に、タイミングTa
及びTbにおいてサーボヘッドにより読出された出力信号
の振幅値は等しく且大きい。またタイミングTc及びTdに
おいてはサーボヘッドの出力信号の振幅値は等しいが小
さいことを示している。

第５図（ｂ）はサーボヘッドが＃Ｎ＋１トラック側に
ずれた場合であり、タイミングTaにおけるサーボパター
ンＡの斜線部の面積は減少し、タイミングTbにおけるサ
ーボパターンＢの斜線部の面積が増加している。またタ
イミングTcにおけるサーボパターンＣの斜線部の面積は
増加し、タイミングTdにおけるサーボパターンＤの斜線
部の面積は零となっている。第６図（ｂ）はこの場合に
対応するサーボヘッドの出力信号振幅値が各タイミング
Ta〜Td毎に示されている。

第５図（ｃ）はサーボヘッドが＃Ｎ−１トラック側に
ずれた場合であり、タイミングTaにおけるサーボパター
ンＡの斜線部の面積が増加し、タイミングTbにおけるサ
ーボパターンＢの斜線部の面積は減少している。またタ
イミングTcにおけるサーボパターンＣの斜線部の面積は
零となり、タイミングTdにおけるサーボパターンＤの斜
線部の面積が増加している。第６図（ｃ）はこの場合に
対応するサーボヘッドの出力信号振幅値が各タイミング
Ta〜Tdに示されている。

第６図（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）により偶数トラック
については、タイミングTa及びTbにおいてサーボヘッド
２から得られるそれぞれの出力信号の振幅値を比較し
て、両者が等しい場合はサーボヘッド２が＃Ｎトラック
上の正しい位置にあり、後者が大きい場合はサーボヘッ
ド２が＃Ｎ＋１側にずれた位置にあり、前者が大きい場
合はサーボヘッド２が＃Ｎ−１側にずれた位置にあるこ
とがそれぞれ分る。また両者の振幅値の差の値により位
置ずれの量も検出される。同様に奇数トラックについて
は、タイミングTc及びTdにおいてサーボヘッド２から得
られるそれぞれの出力信号の振幅値を比較することによ
り、位置ずれが検出できる。第５図のサーボパターンＡ
〜Ｄはトラックに沿って１周の間に２つ以上記録されて
おり、この記録が多い程位置ずれ検出や修正確認の応答
性が良くなる。

第１図のサーボバーストアンプ10からはタイミングT
a、Tb、Tc及びTd毎に、サーボヘッド２の位置に対応
し、第６図（ａ）〜（ｃ）に示されるようなそれぞれの
出力信号が得られ、サーボバーストデモジュレータ12に
供給される。サーボバーストデモジュレータ12は入力信
号の振幅値の大小を対応するパルス間隔の時間幅の大小
に変換して、CPU13へ供給する。CPU13はこの各タイミン
グTa〜Tdにおける、サーボバーストデモジュレータ12か
ら入力される時間幅信号に基づいて現在のサーボヘッド
２の位置を検出し、位置ずれがある場合は、このずれを
修正する修正指令をヘッド位置決め補正回路14へ供給す
る。ヘッド位置決め補正回路14は第４図において説明し
た方法によりヘッド位置の修正を行なう。

また上記説明のタイミングTa、Tb、Tc及びTdにおいて
は、磁気ディスクの選択されたすべてのトラックについ
て、上記と同一のタイミングでCPU13がその内蔵するハ
ードタイマで同期された指令（例えばファームウェア
等）により、サーボバーストモジュレータ12から読取ら
れた時間幅信号によりヘッドの位置決め修正を行なう。

このようにして多段構成の磁気ディスクにおいては、
サーボヘッド２と一体構造のR/Wヘッド１−０〜１−Ｎ
が指定されたトラック上の正しい位置に制御される。磁
気ディスクのアドレス指定により１つのR/Wヘッド1iが
選択され、この選択されたR/Wヘッド1iが磁気ディスク
のデータ面上の指定されたトラックにデータの書込みを
行なうときは、R/Wアンプ３に外部よりR/制御信号
（一般に書込みのときに“0"、読出しのとき“1"の制御
信号を用いるのでR/制御信号という）及び書込みデー
タを供給する。R/Wアンプ３は入力されるパルス列デー
タに従って選択されたR/Wヘッド1iに書込み電流を流
し、記憶媒体に情報を記録する。またデータの読出しを
行なうとき、選択されたR/Wヘッド1iから読出されたデ
ータは初段のR/Wアンプ３でまず増幅された後、データ
リードアンプ11に供給される。データリードアンプ11を
内蔵するアンプ５により入力信号を増幅し、フィルタ７
により雑音成分を除去し、MFM復調器９によりパルス間
隔の異なるデジタルパルスに復調して、読出しデータと
して出力する。

この発明は磁気ディスクのアドレス指定により、磁気
ディスク上の選択されたあるトラックにR/Wヘッド１−
０〜１−Ｎ及びサーボヘッド２が留まっている期間中に
おける、ヘッドの位置決め修正制御動作に関するもので
ある。

第７図は本発明に係るヘッド位置決め修正制御のフロ
ーチャートであり、このフローチャートは一般にマイク
ロプログラムによりハードウェアを制御するファームウ
ェア技術により行なわれる。

第８図は第７図のフローチャートの動作を説明するタ
イミングチャートである。

第８図を参照し、第７図のフローチャートを説明す
る。まず第７図はヘッドの位置決め修正を行なう際に、
このフローチャートを実行するものである。同図のステ
ップS1においては、現在データ面において書込動作中で
あるかを判定する。書込動作中、即ちR/制御信号が
“0"であれば直ちにリターンにジャンプしてこのルーチ
ンから抜出す。書込動作中でなく、R/制御信号が“1"
であればステップS2へ移る。ステップS2においては、サ
ーボパターンの読取りを実行し、ステップS3へ移る。ス
テップS3においては、再び書込動作中であるかを判定
し、サーボパターンの読取り実行中に書込動作に移行し
ていないことを確認する。もしも書込動作中であれば、
ステップS2におけるサーボパターンの読取り結果は、デ
ータ書込み信号による雑音誤差が含まれていると考えら
れるので、位置決め修正には使用せず、リターンにジャ
ンプする。このステップS1又はS3において書込動作中と
判定され、その時点でのサーボパターン情報に基づいて
ヘッド位置決めの修正動作を実行しない期間が第８図の
“B"で示される範囲に相当する。ステップS3において書
込動作中でないと判定されると次のステップS4に移る。
ステップS4においては、ヘッドの位置決め修正指令の送
出を行ない、リターンへ移る。この位置決め修正指令に
より、実際の修正動作を実行する期間が第８図の“A"で
示される範囲に相当する。また第８図の“B"で示される
期間中は、CPU3は書込動作が行なわれる以前に読取った
サーボパターンデータにより算出された位置情報に基づ
きヘッドの位置決めを修正制御を行なう。この理由は、
書込動作中に読取ったサーボパターンデータが、書込電
流により生ずる磁界のクロストークに起因する誤差を含
んでいるので、この誤差を含む不正確な位置情報に基づ
きヘッドの位置決め修正制御を行なうよりも、書込動作
が行なわれる以前に読取ったサーボパターンデータによ
り算出された正しい位置情報によりヘッドの位置決め修
正制御を行った方が好ましいからである。この制御状態
が第８図の“B"で示された期間におけるサーボバースト
波形が、それ以前の“A"で示された期間と同一であるこ
とにより示される。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、磁気ディスクサーボ
面に設けられたサーボパターンに基づき磁気ヘッドの位
置決めを行なう磁気ディスク装置において、磁気ディス
ク制御装置が選択したトラックに対応する位置に前記磁
気ヘッドの位置決め制御を行なうときに、動作判別手段
が前記磁気ディスク制御装置がデータ書込み動作中であ
るかどうかを判別し、該動作判別手段がデータ書込み動
作中と判別した場合は、該データ書込み動作以前に前記
サーボパターンより読取った位置情報に基づき前記磁気
ヘッドの位置決め制御を行なうので、データ書込み動作
時にヘッドの書込み電流により発生する磁界のクロスト
ークの影響を受けることなく、正確な位置にヘッドの位
置決めを行なうことが可能となる。

また、前記動作判別手段がデータ書込み動作中でない
と判別した場合であっても、サーボパターンを読取った
後に、再び動作判別手段によりデータ書込み動作中か否
かを判別し、該判別の結果、書込み動作中でないと判別
されたときにのみ、読取ったサーボパターンに基づき前
記磁気ヘッドの位置決め制御を行なうので、サーボパタ
ーンの読取り中に上位装置からデータ書込みが行なわれ
た場合でも、正しい位置にヘッドの位置決め制御が行な
われる。このようにして、この発明によれば、高密度な
磁気ディスク装置において簡易な方法で信頼性の向上を
図ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るヘッド周辺制御部分のブロック
図、第２図は従来の埋込みサーボ方式のデータ面レイア
ウト例を示す図、第３図は従来のサーボ面サーボ方式の
ディスクヘッドのレイアウト例を示す図、第４図はヘッ
ド位置決め用サーボ制御系を示すブロック図、第５図
（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）はサーボ面上のサーボパター
ンとサーボヘッドの位置を説明する図、第６図（ａ）、
（ｂ）及び（ｃ）はサーボヘッドの位置に対応したサー
ボヘッドの出力信号振幅を説明する図、第７図は本発明
に係るヘッド位置決め修正制御のフローチャート、第８
図は第７図のフローチャートの動作を説明するタイミン
グチャートである。 図において、１−０〜１−ＮはR/Wヘッド、２はサーボ
ヘッド、３はR/Wアンプ、４はプリアンプ、５及び８は
アンプ、６及び７はフィルタ、９はMFM復調器、10及び3
0はサーボバーストアンプ、11はデータリードアンプ、1
2及び31はサーボバーストデモジュレータ、13及び32はC
PU、14はヘッド位置決め補正回路、21−１及び21−２は
回路切替素子、22−１及び22−２は減算器、23は位置誤
差増幅器、24は速度誤差増幅器、25はモータ駆動回路、
26は位置変換器、27は速度変換器、28はヘッド位置エン
コーダ、29はアクチエータヘッドである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 佳宏 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電 気工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−155419（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−217972（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】磁気ディスクサーボ面に設けられたサーボ
   パターンに基づき磁気ヘッドの位置決めを行なう磁気デ
   ィスク装置において、 磁気ディスク制御装置が選択したトラックに対応する位
   置に前記磁気ヘッドの位置決め制御を行なうときに、前
   記磁気ディスク制御装置がデータ書込み動作中であるか
   どうかを判別する動作判別手段と、 該動作判別手段がデータ書込み動作中と判別した場合
   は、該データ書込み動作以前に前記サーボパターンより
   読取った位置情報に基づき前記磁気ヘッドの位置決め制
   御を行ない、前記動作判別手段がデータ書込み動作中で
   ないと判別した場合は、先ずサーボパターンを読取り、
   次いで前記動作判別手段により再びデータ書込み動作中
   か否かを判別し、該判別の結果、書込み動作中でないと
   判別されたとき、読取ったサーボパターンに基づき前記
   磁気ヘッドの位置決め制御を行なうヘッドの位置決め制
   御手段とを備えたことを特徴とする磁気ディスク装置。