JP2537991Y2 - 車体組立て装置 - Google Patents
車体組立て装置Info
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- JP2537991Y2 JP2537991Y2 JP1988079560U JP7956088U JP2537991Y2 JP 2537991 Y2 JP2537991 Y2 JP 2537991Y2 JP 1988079560 U JP1988079560 U JP 1988079560U JP 7956088 U JP7956088 U JP 7956088U JP 2537991 Y2 JP2537991 Y2 JP 2537991Y2
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- JP
- Japan
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- adhesive
- joining
- main body
- work
- vehicle body
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、自動車車体の組立てラインに用いられ
て、車体（この明細書では車体全体の場合の他、車体の
組立て精度を主に決定する車体主要部の場合を含む）を
組立てる車体組立て装置に関するものである。
て、車体（この明細書では車体全体の場合の他、車体の
組立て精度を主に決定する車体主要部の場合を含む）を
組立てる車体組立て装置に関するものである。
（従来の技術） 上述の如き車体組立て装置としては、例えば、特開昭
62−110581号公報に開示されたものがある。
62−110581号公報に開示されたものがある。
この装置は、車体組立てステーションに設置したフレ
ームの内側に、位置決め装置をハンドとして取付けた多
数のロボットを設けるとともに、そのフレームの外側
に、スポット溶接の溶接ガンをハンドとして取付けた数
台の溶接ロボットを設けた構成を有し、上記車体組立て
ステーションに搬入した、車体を構成する複数のワーク
を、前者のロボットの作動により所定位置に配置した位
置決め装置で位置決めした後、後者のロボットの作動に
より移動させた溶接ガンで相互に接合して、車体の仮組
みを行うものである。
ームの内側に、位置決め装置をハンドとして取付けた多
数のロボットを設けるとともに、そのフレームの外側
に、スポット溶接の溶接ガンをハンドとして取付けた数
台の溶接ロボットを設けた構成を有し、上記車体組立て
ステーションに搬入した、車体を構成する複数のワーク
を、前者のロボットの作動により所定位置に配置した位
置決め装置で位置決めした後、後者のロボットの作動に
より移動させた溶接ガンで相互に接合して、車体の仮組
みを行うものである。
（考案が解決しようとする課題） ところで、かかる従来の装置にあっては、ワーク相互
の接合をスポット溶接で行っており、その溶接に際して
は、溶接ガンをワークの他の部分と干渉しないように配
置して、溶接ガンの溶接電極でワークの接合部位を挟持
する必要がある。
の接合をスポット溶接で行っており、その溶接に際して
は、溶接ガンをワークの他の部分と干渉しないように配
置して、溶接ガンの溶接電極でワークの接合部位を挟持
する必要がある。
これがため、仮組みする車種の変更や、一台のロボッ
トによる複数部位の接合のように、形状か異なる接合部
位の接合を行う場合には、その形状に適合する溶接ガン
に交換するための装置や、適切な姿勢に溶接ガンを配置
するための多くの可動軸を持つロボットが必要となっ
て、それらの設置スペースおよび作業スペースを確保す
るため装置が極めて大型化するという問題があった。
トによる複数部位の接合のように、形状か異なる接合部
位の接合を行う場合には、その形状に適合する溶接ガン
に交換するための装置や、適切な姿勢に溶接ガンを配置
するための多くの可動軸を持つロボットが必要となっ
て、それらの設置スペースおよび作業スペースを確保す
るため装置が極めて大型化するという問題があった。
この考案は、上記課題を有利に解決した装置を提供す
るものである。
るものである。
（課題を解決するための手段） この考案の車体組立て装置は、車体を構成する複数の
ワークを相互に位置決めするワーク位置決め手段と、 前記ワーク位置決め手段が位置決めしている前記複数
のワークの位置決め部位に隣接する接合予定部位に塗布
した接着剤を熱風により加熱して硬化させて、前記接着
剤による前記ワーク相互の接合をもたらす、前記ワーク
位置決め手段に隣接して設けられた加熱手段と、 を具えてなる。
ワークを相互に位置決めするワーク位置決め手段と、 前記ワーク位置決め手段が位置決めしている前記複数
のワークの位置決め部位に隣接する接合予定部位に塗布
した接着剤を熱風により加熱して硬化させて、前記接着
剤による前記ワーク相互の接合をもたらす、前記ワーク
位置決め手段に隣接して設けられた加熱手段と、 を具えてなる。
（作用） かかる装置にあっては、車体を構成する複数のワーク
の位置決め部位に隣接する接合予定部位にあらかじめ接
着剤を塗布しておくと、ワーク位置決め手段がそれらの
ワークを相互に位置決めし、加熱手段が、その位置決め
状態下のワークの上記接着剤を熱風により加熱して硬化
させてワーク相互の接合をもたらし、これによって車体
が組立てられる。
の位置決め部位に隣接する接合予定部位にあらかじめ接
着剤を塗布しておくと、ワーク位置決め手段がそれらの
ワークを相互に位置決めし、加熱手段が、その位置決め
状態下のワークの上記接着剤を熱風により加熱して硬化
させてワーク相互の接合をもたらし、これによって車体
が組立てられる。
従って、この考案の装置によれば、ワークの接合を熱
風によってもたらすので、仮組みする車種の変更や、一
台のロボットによる複数部位の接合のように、形状が異
なる接合部位の接合を行う場合に、その形状に適合させ
るための加熱手段を交換装置や、加熱手段に複雑な姿勢
変化を与える可動軸を不要とし得て、車体組立て装置を
コンパクトに構成することができる。
風によってもたらすので、仮組みする車種の変更や、一
台のロボットによる複数部位の接合のように、形状が異
なる接合部位の接合を行う場合に、その形状に適合させ
るための加熱手段を交換装置や、加熱手段に複雑な姿勢
変化を与える可動軸を不要とし得て、車体組立て装置を
コンパクトに構成することができる。
（実施例） 以下に、この考案の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。
する。
第１図はこの考案の車体組立て装置の一実施例として
のメインボディ組立て装置を示す斜視図であり、図中１
で示すそのメインボディ組立て装置は、自動車車体の組
立てラインのメインボディ仮組立みステージに設置され
ている。
のメインボディ組立て装置を示す斜視図であり、図中１
で示すそのメインボディ組立て装置は、自動車車体の組
立てラインのメインボディ仮組立みステージに設置され
ている。
ここにおける組立てラインは、上記メインボディ仮組
みステージに、第２図に示すワークとしての各車体パネ
ル（メインフロアパネル11、左右ボディサイドパネル1
2、ルーフパネル13、リヤパネル14、カウルトップアセ
ンブリ15およびシェルフパネル16）を搬入し、そのステ
ージにて、上記メインボディ組立て装置１により、それ
らの車体パネル11〜16を所定の組立精度を充たすような
相対位置に位置決めするとともに、その位置決め状態で
相互に仮止め接合して、車体の組立精度を主に決定する
車体主要部としてのメインボディ２を仮組みし、その
後、シャトルコンベヤ３により図示しない他のいくつか
のステージへそのメインボディ２を搬送し、それらのス
テージでメインボディ２にスポット溶接の増打ちを行う
とともにその他の車体パネルをさらに組付けて車体を組
立てるものであり、上記メインボディ仮組みステージに
おいて、メインボディ２を構成する上記各車体パネルを
それぞれ位置決めするため、上記メインボディ組立て装
置１は、フレーム４と、それに取付けられた多数の直角
座標型ロボット５と、それらのロボット５の作動を制御
する制御装置６とを具えてなり、各ロボット５はそのハ
ンド部として、一個または複数個づつの、ワーク位置決
め手段としてのワーク受け治具７を有するとともに、所
要に応じ、エアシリンダ駆動のワーククランプ装置（図
示せず）を有する。
みステージに、第２図に示すワークとしての各車体パネ
ル（メインフロアパネル11、左右ボディサイドパネル1
2、ルーフパネル13、リヤパネル14、カウルトップアセ
ンブリ15およびシェルフパネル16）を搬入し、そのステ
ージにて、上記メインボディ組立て装置１により、それ
らの車体パネル11〜16を所定の組立精度を充たすような
相対位置に位置決めするとともに、その位置決め状態で
相互に仮止め接合して、車体の組立精度を主に決定する
車体主要部としてのメインボディ２を仮組みし、その
後、シャトルコンベヤ３により図示しない他のいくつか
のステージへそのメインボディ２を搬送し、それらのス
テージでメインボディ２にスポット溶接の増打ちを行う
とともにその他の車体パネルをさらに組付けて車体を組
立てるものであり、上記メインボディ仮組みステージに
おいて、メインボディ２を構成する上記各車体パネルを
それぞれ位置決めするため、上記メインボディ組立て装
置１は、フレーム４と、それに取付けられた多数の直角
座標型ロボット５と、それらのロボット５の作動を制御
する制御装置６とを具えてなり、各ロボット５はそのハ
ンド部として、一個または複数個づつの、ワーク位置決
め手段としてのワーク受け治具７を有するとともに、所
要に応じ、エアシリンダ駆動のワーククランプ装置（図
示せず）を有する。
ここで、上記ロボット５のうちの、例えば図中鎖線Ａ
で囲んで示す、ボディサイドパネル12のサイドシル部12
aの位置決めを行うものは、第３図に示すように、ボー
ルねじ軸およびボールナットを用いた通常の直線移動機
構5a,5b,5cと、それらをそれぞれ駆動するサーボモータ
5d,5e,5fとを有し、ワーク受け治具７を制御装置６から
の指令に基づき、シャトルコンベヤ３の延在方向である
水平方向のＹ方向（図中矢印Ｙで示す）、そのＹ方向と
直交する水平方向のＸ方向（図中矢印Ｘで示す）およ
び、垂直方向のＺ方向（図中矢印Ｚで示す）へ、サイド
シル部12aの位置決めに適する位置に移動させることが
でき、また他のロボット５も、上記と同様の構成によっ
てワーク受け治具７をそれぞれX,Y,Z方向へ移動させる
ことができる。
で囲んで示す、ボディサイドパネル12のサイドシル部12
aの位置決めを行うものは、第３図に示すように、ボー
ルねじ軸およびボールナットを用いた通常の直線移動機
構5a,5b,5cと、それらをそれぞれ駆動するサーボモータ
5d,5e,5fとを有し、ワーク受け治具７を制御装置６から
の指令に基づき、シャトルコンベヤ３の延在方向である
水平方向のＹ方向（図中矢印Ｙで示す）、そのＹ方向と
直交する水平方向のＸ方向（図中矢印Ｘで示す）およ
び、垂直方向のＺ方向（図中矢印Ｚで示す）へ、サイド
シル部12aの位置決めに適する位置に移動させることが
でき、また他のロボット５も、上記と同様の構成によっ
てワーク受け治具７をそれぞれX,Y,Z方向へ移動させる
ことができる。
この一方、上記ワーク受け治具７のうちの、例えば上
記サイドシル部12aの位置決めを行うロボットのもの
は、第３図に示すように、二つのゲージ板7a,7bと、ゲ
ージ板7aをＺ方向へ移動させる、これもボールねじ軸お
よびボールナットを用いた通常の直線移動機構7cと、ゲ
ージ板7bを垂直面内で回動させる回動機構7dと、それら
直線移動機構7cおよび回動機構7dをそれぞれ駆動するサ
ーボモータ7e,7fとを有し、上記制御装置７からの指令
に基づきサイドシル部12aの形状に対応する間隔に二つ
のゲージ板7a,7bを配置するとともにゲージ板7bの上下
方向の角度をサイドシル部12aの形状に対応するものと
して複数種類のサイドシル部形状に対応することがで
き、他のワーク受け治具７も、上記と同様の構成あるい
は複数種類のゲージ板を使用位置に選択的に配置する構
成等により、複数種類の車体パネル形状に対応すること
ができる。
記サイドシル部12aの位置決めを行うロボットのもの
は、第３図に示すように、二つのゲージ板7a,7bと、ゲ
ージ板7aをＺ方向へ移動させる、これもボールねじ軸お
よびボールナットを用いた通常の直線移動機構7cと、ゲ
ージ板7bを垂直面内で回動させる回動機構7dと、それら
直線移動機構7cおよび回動機構7dをそれぞれ駆動するサ
ーボモータ7e,7fとを有し、上記制御装置７からの指令
に基づきサイドシル部12aの形状に対応する間隔に二つ
のゲージ板7a,7bを配置するとともにゲージ板7bの上下
方向の角度をサイドシル部12aの形状に対応するものと
して複数種類のサイドシル部形状に対応することがで
き、他のワーク受け治具７も、上記と同様の構成あるい
は複数種類のゲージ板を使用位置に選択的に配置する構
成等により、複数種類の車体パネル形状に対応すること
ができる。
ところで、従来の上述の如きメインボディ組立て装置
は、ハンド部としてスポット溶接ガンを有するロボット
をさらに具えているが、この実施例のメインボディ組立
て装置１では、上記ワーク受け治具７を有するロボット
５の、そのワーク受け治具に隣接する後述の所定位置に
さらに、第３図に示すように加熱手段としての工業用ド
ライヤ８を取付ける。
は、ハンド部としてスポット溶接ガンを有するロボット
をさらに具えているが、この実施例のメインボディ組立
て装置１では、上記ワーク受け治具７を有するロボット
５の、そのワーク受け治具に隣接する後述の所定位置に
さらに、第３図に示すように加熱手段としての工業用ド
ライヤ８を取付ける。
かかる組立てラインにおいてここでは、上記メインボ
ディ仮組みステージの前のステージで、第２図に示すよ
うに、各車体パネル11〜16の、次工程で位置決めする位
置Ｂに隣接する接合予定位置Ｃの裏側にそれぞれ、例え
ばエポキシ系の熱硬化型接着剤を塗布しておく。ここ
で、上記接着剤は約100℃で10秒間加熱することにより
十分な接着強度が得られる通常のものを用いる。尚、接
着剤は、短時間の加熱で十分な強度が得られるものであ
れば他のもの、例えば二液混合型のものでも良い。
ディ仮組みステージの前のステージで、第２図に示すよ
うに、各車体パネル11〜16の、次工程で位置決めする位
置Ｂに隣接する接合予定位置Ｃの裏側にそれぞれ、例え
ばエポキシ系の熱硬化型接着剤を塗布しておく。ここ
で、上記接着剤は約100℃で10秒間加熱することにより
十分な接着強度が得られる通常のものを用いる。尚、接
着剤は、短時間の加熱で十分な強度が得られるものであ
れば他のもの、例えば二液混合型のものでも良い。
そしてここでは、上記接着剤を塗布した各車体パネル
11〜16をシャトルコンベヤ３により、上記メインボディ
組立て装置１内に搬入し、それらの車体パネルを、ロボ
ット５の作動で所定位置に配置したワーク受け治具７に
より位置決めした後、それらのワーク受け治具７に隣接
する接合予定位置Ｃに該略対向する位置にてロボット５
に設けた上記工業用ドライヤ８に熱風を吹出させ、その
熱風により、接合予定位置Ｃの裏側の接着剤を約100℃
で少なくとも10秒間加熱し、十分な強度に硬化させて、
車体パネル11〜16を相互に接着接合する。
11〜16をシャトルコンベヤ３により、上記メインボディ
組立て装置１内に搬入し、それらの車体パネルを、ロボ
ット５の作動で所定位置に配置したワーク受け治具７に
より位置決めした後、それらのワーク受け治具７に隣接
する接合予定位置Ｃに該略対向する位置にてロボット５
に設けた上記工業用ドライヤ８に熱風を吹出させ、その
熱風により、接合予定位置Ｃの裏側の接着剤を約100℃
で少なくとも10秒間加熱し、十分な強度に硬化させて、
車体パネル11〜16を相互に接着接合する。
これによってここでは、メインボディ２を仮組みする
ことができ、その後は先に述べたようにそのメインボデ
ィ２をシャトルコンベヤ３で後のステージに搬送してス
ポット溶接による補強等を行い、車体を組立てる。
ことができ、その後は先に述べたようにそのメインボデ
ィ２をシャトルコンベヤ３で後のステージに搬送してス
ポット溶接による補強等を行い、車体を組立てる。
上述の如くしてこの実施例の装置によれば、車体パネ
ル11〜16の接合を熱風によってもたらすので、仮組みす
る車種の変更や、一台のロボットによる複数部位の接合
のように、形状が異なる接合部位の接合を行う場合に、
その形状に適合させるための工業ドライヤ８の交換装置
や、そのドライヤに複雑な姿勢変化を与える可動軸を不
要とし得て、車体組立て装置をコンパクトに構成するこ
とができる。
ル11〜16の接合を熱風によってもたらすので、仮組みす
る車種の変更や、一台のロボットによる複数部位の接合
のように、形状が異なる接合部位の接合を行う場合に、
その形状に適合させるための工業ドライヤ８の交換装置
や、そのドライヤに複雑な姿勢変化を与える可動軸を不
要とし得て、車体組立て装置をコンパクトに構成するこ
とができる。
またここでは上述の如く加熱手段として工業用ドライ
ヤ８を用いているので、接着剤の化学反応の条件を安定
させて均一な接合強度を得ることができ、また接着剤の
反応を促進させて、十分短時間で車体パネルの接合をも
たらすことができる。
ヤ８を用いているので、接着剤の化学反応の条件を安定
させて均一な接合強度を得ることができ、また接着剤の
反応を促進させて、十分短時間で車体パネルの接合をも
たらすことができる。
さらにここでは、メインボディ組立て装置に、溶接ガ
ンを有するロボットを設ける必要がないので、その設置
および移動のためのスペースを不要とし得て、メインボ
ディ組立て装置をコンパクトに構成することができる。
ンを有するロボットを設ける必要がないので、その設置
および移動のためのスペースを不要とし得て、メインボ
ディ組立て装置をコンパクトに構成することができる。
以上図示例に基づき説明したが、この考案は上述の例
に限定されるものでなく、実用新案登録請求の範囲の記
載の範囲内で当業者であれば適宜に変更し得るものも含
むことはいうまでもない。
に限定されるものでなく、実用新案登録請求の範囲の記
載の範囲内で当業者であれば適宜に変更し得るものも含
むことはいうまでもない。
（考案の効果） かくしてこの考案の車体組立て装置によれば、ワーク
の接合を熱風によってもたらすので、仮組みする車種の
変更や、一台のロボットによる複数部位の接合のよう
に、形状が異なる接合部位の接合を行う場合に、その形
状に適合させるための加熱手段の交換装置や、加熱手段
に複雑な姿勢変化を与える可動軸を不要とし得て、車体
組立て装置をコンパクトに構成することができる。
の接合を熱風によってもたらすので、仮組みする車種の
変更や、一台のロボットによる複数部位の接合のよう
に、形状が異なる接合部位の接合を行う場合に、その形
状に適合させるための加熱手段の交換装置や、加熱手段
に複雑な姿勢変化を与える可動軸を不要とし得て、車体
組立て装置をコンパクトに構成することができる。
第１図はこの考案の車体組立て装置の一実施例を示す斜
視図、 第２図（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）は上記装置
で組立てるメインボディを構成する各車体パネルの位置
決め位置および接合予定位置を示す平面図、正面図、側
面図およびメインフロアパネルのみの平面図、 第３図は第１図のＡ部を拡大して示す斜視図である。 １……メインボディ組立て装置 ２……メインボディ、３……シャトルコンベヤ ４……フレーム、５……ロボット ６……制御装置、７……ワーク受け治具 ８……工業用ドライヤ、11〜16……車体パネル Ｂ……位置決め位置、Ｃ……接合予定位置
視図、 第２図（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）は上記装置
で組立てるメインボディを構成する各車体パネルの位置
決め位置および接合予定位置を示す平面図、正面図、側
面図およびメインフロアパネルのみの平面図、 第３図は第１図のＡ部を拡大して示す斜視図である。 １……メインボディ組立て装置 ２……メインボディ、３……シャトルコンベヤ ４……フレーム、５……ロボット ６……制御装置、７……ワーク受け治具 ８……工業用ドライヤ、11〜16……車体パネル Ｂ……位置決め位置、Ｃ……接合予定位置
Claims (1)
- 【請求項１】車体を構成する複数のワークを相互に位置
決めするワーク位置決め手段（７）と、 前記ワーク位置決め手段が位置決めしている前記複数の
ワークの位置決め部位に隣接する接合予定部位に塗布し
た接着剤を熱風により加熱して硬化させて、前記接着剤
による前記ワーク相互の接合をもたらす、前記ワーク位
置決め手段（７）に隣接して設けられた加熱手段（８）
と、 を具えてなる車体組立て装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988079560U JP2537991Y2 (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 車体組立て装置 |
| DE1989620780 DE68920780T2 (de) | 1988-06-17 | 1989-06-16 | Vorrichtung und Verfahren zum Zusammenbau eines Fahrzeugaufbaus. |
| EP19890110976 EP0346920B1 (en) | 1988-06-17 | 1989-06-16 | Apparatus for and method of assembling vehicle body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988079560U JP2537991Y2 (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 車体組立て装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH023989U JPH023989U (ja) | 1990-01-11 |
| JP2537991Y2 true JP2537991Y2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=13693394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988079560U Expired - Lifetime JP2537991Y2 (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 車体組立て装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0346920B1 (ja) |
| JP (1) | JP2537991Y2 (ja) |
| DE (1) | DE68920780T2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7422652B2 (en) | 2001-10-10 | 2008-09-09 | Ford Motor Company | Method of making a body panel assembly |
| WO2003039941A1 (fr) * | 2001-11-08 | 2003-05-15 | Daihatsu Motor Co., Ltd. | Procede d'assemblage d'un corps de vehicule |
| US7043816B2 (en) | 2003-06-09 | 2006-05-16 | Ford Global Technologies, Llc | Method of making a two-piece super-plastic formed lightweight aluminum door |
| DE202004002729U1 (de) * | 2004-02-19 | 2005-06-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Bearbeitungsanlage |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5467915A (en) * | 1977-11-08 | 1979-05-31 | Toyota Motor Corp | Device for forcibly heating part of car body |
| JPS5555062A (en) * | 1978-08-09 | 1980-04-22 | Fruehauf Corp | Reinforcing plate and its preparation |
| FR2549759B1 (fr) * | 1983-07-27 | 1985-11-22 | Sciaky Sa | Installation de soudage a points multiples, notamment pour carrosserie de vehicule |
| DE3482103D1 (de) * | 1984-01-04 | 1990-06-07 | Litton Uk Ltd | Aufstellungs- und haltevorrichtung. |
| JPH0659851B2 (ja) * | 1985-11-07 | 1994-08-10 | 三洋機工株式会社 | 複数種の車体モデルの組付け方法 |
-
1988
- 1988-06-17 JP JP1988079560U patent/JP2537991Y2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-06-16 DE DE1989620780 patent/DE68920780T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-06-16 EP EP19890110976 patent/EP0346920B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68920780D1 (de) | 1995-03-09 |
| EP0346920A3 (en) | 1990-07-25 |
| DE68920780T2 (de) | 1995-05-18 |
| EP0346920B1 (en) | 1995-01-25 |
| EP0346920A2 (en) | 1989-12-20 |
| JPH023989U (ja) | 1990-01-11 |
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