JP2527250B2 - C-ring installation inspection method - Google Patents
C-ring installation inspection methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はＣリング装着検査方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a C-ring mounting inspection method.
ワーク内面のＣリング装着溝にＣリングを自動的に装
着するＣリング装着装置としては、以下に記載する
（１）および（２）のものがある。The C ring mounting device for automatically mounting the C ring in the C ring mounting groove on the inner surface of the work includes the following (1) and (2).
（１）Ｃリングを整列して段積みしたストッカーの最下
段から１個のＣリングが、シリンダの駆動によりガイド
に案内されて摺動する突出し板によって分離される。該
分離されたＣリングの上方より２本のピンをもった開閉
爪を一定の角度で開いたまま下降させることにより、２
本のピンをＣリングの２つの孔に挿入する。ついで、開
閉爪が一定の角度まで閉じた状態で、２つのシリンダに
より昇降動作および前後動作がなされる移載装置によっ
てＣリング装着溝を有するワークの開口部よりＣリング
を挿入する。さらに、該ＣリングをワークのＣリング装
着溝に位置決めし、開閉爪を開くことにより、Ｃリング
がＣリング装着溝に嵌り込む（特開昭60−197324号公報
第１頁右欄参照）。(1) One C ring from the bottom of the stocker in which C rings are aligned and stacked is separated by a protruding plate that is guided by a guide and slides by driving a cylinder. By opening and closing the opening and closing claw having two pins from above the separated C ring while keeping it open at a constant angle, 2
Insert the book pins into the two holes in the C-ring. Then, with the opening / closing claws closed to a certain angle, the C-ring is inserted from the opening of the work having the C-ring mounting groove by the transfer device that is moved up and down and moved back and forth by the two cylinders. Further, by positioning the C ring in the C ring mounting groove of the work and opening the opening / closing claw, the C ring fits into the C ring mounting groove (see JP-A-60-197324, page 1, right column).
（２）第９図に示すように、Ｃリング60を整列して段積
みしたストッカー61の最下段から１個のＣリングが、シ
リンダ62の駆動によりガイド63に案内されて摺動する突
出し板64によって分離される。該分離された１個のＣリ
ングは、挿入位置に移動されている円筒部65内に挿入さ
れて該円筒部65内の可動爪66によって保持される。つい
で、前記円筒部65をワーク67の真上へ移動したのち、エ
アーシリンダ68の駆動力で昇降ブロック69を下降させて
前記円筒部65のテーパー部71の下端65aをワーク67の上
端に当接させたのち、搬送用シリンダ70の駆動によりピ
ン72を円筒部65内へ下降させる。これにより、Ｃリング
は、前記ピン72により下方へ押下げられ、テーパー部71
を摺動して通過する際、その径が縮小される。さらに、
Ｃリングは、押し下げられ、ワーク67の穴に挿入され、
Ｃリング装着溝に達すると、それ自身の弾発力によりそ
の径が拡大し、前記Ｃリング装着溝に嵌り込む（特開昭
60−197324号公報第２頁右下欄〜第３頁左上欄参照）。(2) As shown in FIG. 9, one C ring from the bottom of the stocker 61 in which the C rings 60 are aligned and stacked is guided by the guide 63 by the drive of the cylinder 62 and slides. Separated by 64. The separated one C-ring is inserted into the cylindrical portion 65 moved to the insertion position and held by the movable claw 66 in the cylindrical portion 65. Then, after moving the cylindrical portion 65 right above the work 67, the elevating block 69 is lowered by the driving force of the air cylinder 68 to bring the lower end 65a of the taper portion 71 of the cylindrical portion 65 into contact with the upper end of the work 67. After that, the pin 72 is lowered into the cylindrical portion 65 by driving the transfer cylinder 70. As a result, the C ring is pushed down by the pin 72, and the taper portion 71
The diameter is reduced as it slides through the. further,
The C ring is pushed down and inserted into the hole of the work 67,
When it reaches the C-ring mounting groove, its diameter expands due to its own resilience, and it fits into the C-ring mounting groove (Japanese Patent Laid-Open Publication No. Sho.
(See the lower right column on page 2 to the upper left column on page 3 of 60-197324).
しかし、上記（１）および（２）のＣリング装着装置
はいずれも、ワーク内面のＣリング装着溝にＣリングが
正しく装着されたか否か（係合状態）を検査する手段を
有していないため、Ｃリングの装着ミスが発生した場合
においても、次の組立工程で別の部品が装着されるまで
該装着ミスを発見することができないという欠点があ
る。However, neither of the above C-ring mounting devices (1) and (2) has a means for inspecting whether the C-ring is correctly mounted in the C-ring mounting groove on the inner surface of the work (engaged state). Therefore, even if a C-ring mounting error occurs, the mounting error cannot be detected until another component is mounted in the next assembly process.
本発明の目的は、ワーク内面のＣリング装着溝に装着
されたＣリングの係合状態を自動的にかつ正確に検査す
ることができるＣリング装着検査方法を提供することに
ある。An object of the present invention is to provide a C-ring mounting inspection method capable of automatically and accurately inspecting an engaged state of a C-ring mounted in a C-ring mounting groove on an inner surface of a work.
本発明のＣリング装着検査方法は、下端面が同一水平
面上にある複数個の触子片を周方向に所定の間隔をもっ
て設けたプローブを、Ｃリングが装着されたワークの内
面に挿入し、該複数個の触子片の少なくとも一つが前記
Ｃリングのリング表面に接触したときの該接触した触子
片の高さを検出し、該検出された高さと予め設定された
高さの基準値とを比較し、該比較した値が所定の範囲内
か否かによって、前記ワーク内面のＣリング装着溝に挿
入された前記Ｃリングの係合状態を検査する。According to the C-ring mounting inspection method of the present invention, a probe having a plurality of contact pieces whose lower end surfaces are on the same horizontal plane and provided at predetermined intervals in the circumferential direction is inserted into the inner surface of a work on which the C-ring is mounted, Detecting the height of the touching piece when at least one of the plurality of touching pieces contacts the ring surface of the C-ring, and a reference value of the detected height and a preset height. Are compared with each other, and the engagement state of the C ring inserted into the C ring mounting groove on the inner surface of the work is inspected depending on whether the compared value is within a predetermined range.
本発明のＣリング装着検査方法では、複数個の触子片
を設けたプローブをＣリングが装着されたワークの内面
に挿入し、該複数個の触子片の少なくとも一つが前記Ｃ
リングのリング表面に接触したときの該接触した触子片
の高さを検出し、該検出された高さと予め設定された高
さの基準値とを比較して、前記Ｃリングの係合状態を検
査することにより、これらの動作はすべて人手を介さず
に行えるため、前記ワーク内面のＣリング装着溝に装着
された前記Ｃリングの係合状態を自動的に検査すること
ができる。In the C-ring attachment inspection method of the present invention, a probe provided with a plurality of contact pieces is inserted into the inner surface of a work on which the C-ring is attached, and at least one of the plurality of contact pieces has the C-shape.
The height of the touching piece that has come into contact with the ring surface of the ring is detected, and the detected height is compared with a preset reference value of the height to determine the engagement state of the C ring. By performing inspection, all of these operations can be performed without human intervention, so that the engagement state of the C ring mounted in the C ring mounting groove on the inner surface of the work can be automatically inspected.
また、下端面が同一水平面上にある前記複数個の触子
片を、前記プローブの周方向に所定の間隔もって（たと
えば、互いに対向するように）前記プローブに設けるこ
とにより、前記ワーク内面のＣリング装着溝に装着され
た前記Ｃリングの表面にごみなどが付着していても、該
複数個の触子片が該ごみなどに接触する確率を低くする
ことができるため、前記検査を正確に行うことができ
る。In addition, by providing the probe pieces having the lower end surfaces on the same horizontal plane at predetermined intervals in the circumferential direction of the probe (for example, so as to face each other), the C of the inner surface of the work is Even if dust or the like is attached to the surface of the C-ring mounted in the ring mounting groove, the probability that the plurality of contact pieces will contact the dust or the like can be reduced, so that the inspection can be performed accurately. It can be carried out.
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明のＣリング装着検査方法が実現可能な
Ｃリング装着装置の一実施例の概略を示す斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing an outline of an embodiment of a C-ring mounting apparatus capable of realizing the C-ring mounting inspection method of the present invention.
符号Ａは搬送手段である３軸直交型ロボットを示して
おり、この３軸直交型ロボットＡは、基台１のコラム２
に固定されたＸ軸方向に延びるＸ軸アーム３と、該Ｘ軸
アーム３にＸ軸方向に移動自在に支持されかつ図示しな
いＸ軸駆動手段によりＸ軸方向に往復移動されるＹ軸ア
ーム４と、該Ｙ軸アーム４にＹ軸方向に移動自在に支持
されかつ図示しないＹ軸駆動手段によりＹ軸方向に往復
移動されるＺ軸アーム取付体６とを備えている。Reference numeral A indicates a three-axis orthogonal robot that is a transportation means. The three-axis orthogonal robot A is a column 2 of the base 1.
An X-axis arm 3 fixed in the X-axis direction and a Y-axis arm 4 movably supported by the X-axis arm 3 in the X-axis direction and reciprocally moved in the X-axis direction by an X-axis driving means (not shown). And a Z-axis arm mounting body 6 movably supported in the Y-axis arm 4 in the Y-axis direction and reciprocally moved in the Y-axis direction by Y-axis driving means (not shown).
Ｚ軸アーム取付体６には、Ｚ軸方向に延びるＺ軸アー
ム5bが軸支されており、該Ｚ軸アーム5bはモータ5aによ
り駆動される公知のボールねじ機構により、Ｚ軸方向に
往復移動される。上述のＺ軸アーム取付体６、Ｚ軸アー
ム5b、モータ5aおよびボールねじ機構により搬送手段の
挿入手段が構成されている。A Z-axis arm 5b extending in the Z-axis direction is rotatably supported by the Z-axis arm mounting body 6, and the Z-axis arm 5b reciprocates in the Z-axis direction by a known ball screw mechanism driven by a motor 5a. To be done. The Z-axis arm attachment body 6, the Z-axis arm 5b, the motor 5a, and the ball screw mechanism constitute an inserting means of the conveying means.
一方、フィンガー手段７は、Ｚ軸アーム5bの下端部に
回動自在に軸支されており、モータ6aによって駆動され
る、Ｚ軸方向の移動位置に係わらず回転力が伝達される
公知の伝動機構を具備している。このモータ6aを起動す
ることにより、フィンガー手段７は周方向に回転され位
置決めされる。On the other hand, the finger means 7 is rotatably supported by the lower end portion of the Z-axis arm 5b, and is a known transmission that is driven by the motor 6a and transmits a rotational force regardless of the movement position in the Z-axis direction. It has a mechanism. By activating the motor 6a, the finger means 7 is rotated in the circumferential direction and positioned.
本発明のＣリング装着検査方法を実現するＣリング装
着検査装置100は、フィンガー手段７が挿着されたベー
スプレート50の分離供給装置８側に挿着されている。The C-ring attachment inspection apparatus 100 for implementing the C-ring attachment inspection method of the present invention is inserted and attached to the separating and supplying apparatus 8 side of the base plate 50 on which the finger means 7 is attached.
符号Ｂはコントローラであって、後述するように、前
記３軸直交型ロボットＡおよび前記２個のモータ5a,6a
を駆動制御するためのものである。Reference numeral B is a controller, and as described later, the three-axis orthogonal robot A and the two motors 5a, 6a
Is for driving control.
基台１に載置された分離供給装置８は、複数のＣリン
グ（図示せず）を貯蔵する供給手段11と、該供給手段11
より１個のＣリングを分離して受け、該受けたＣリング
をチャージするための分離チャージ手段14とから構成さ
れている。また、Ｃリングを装着すべき、挿入穴9aおよ
び図示しないＣリング装着溝を有する２段円柱状のワー
ク（部品）９も基台１に載置されている。The separating / supplying device 8 mounted on the base 1 includes a supplying means 11 for storing a plurality of C rings (not shown), and the supplying means 11
And a separate charging means 14 for separately receiving one C ring and charging the received C ring. A two-step cylindrical work (component) 9 having an insertion hole 9a and a C-ring mounting groove (not shown) in which the C-ring is to be mounted is also placed on the base 1.
次に、上述したＣリング装着装置の各部の詳細につい
て第２図〜第６図を参照して説明する。Next, details of each part of the above-mentioned C-ring mounting device will be described with reference to FIGS. 2 to 6.
第２図に示すように、分離供給装置８の供給手段11
は、一定方向に整列されたＣリング（図示せず）を縦方
向に段積みして貯蔵するマガジン12と、該マガジン12の
下端部を支持し、マガジン12の下側供給口に挿通する本
体13とから構成されている。一方、分離チャージ手段14
の一部である板状のエスケープ部15は、本体13を貫通し
ており、その一端には、図示しないシリンダのロッド15
aが固着されている。これにより、エスケープ部15は前
記シリンダによりＹ軸方向に往復移動される。As shown in FIG. 2, the supply means 11 of the separation supply device 8
Is a magazine 12 for vertically stacking and storing C-rings (not shown) aligned in a certain direction, and a main body for supporting a lower end of the magazine 12 and inserting the lower supply port of the magazine 12. It is composed of 13 and. On the other hand, the separation charge means 14
A plate-shaped escape portion 15 that is a part of the cylinder penetrates the main body 13, and has a rod 15 of a cylinder (not shown) at one end thereof.
a is stuck. As a result, the escape portion 15 is reciprocated in the Y-axis direction by the cylinder.
第３図（Ａ），（Ｂ）に示すように、一対の開閉アー
ム16,17は、それぞれの一端部がピン20,21を支点として
エスケープ部15の先端部上面に回動自在にそれぞれ支持
されている。これら一対の開閉アーム16,17の互いに対
向する側面間には、図示しない圧縮ばねが介在されてい
ることにより、一対の開閉アーム16,17は、常時、開い
た状態となるように構成されている。これら一対の開閉
アーム16,17の上面とエスケープ部15の上面とは同一平
面上にあり、一対の開閉アーム16,17の先端部上面に
は、自由径のＣリングの半分が嵌り込むのに充分な大き
さの凹部18,19がそれぞれ形成されており、これら凹部1
8,19の深さはＣリングの厚さとほぼ等しくなっている。
凹部18,19内に収容されるＣリング26は、その外周部が
凹部18,19の内壁に規制される。これらの構成により、
前記図示しないシリンダによりエスケープ部15をＹ軸方
向に往復移動させると、凹部18,19がマガジン12内に段
積みされたＣリングの下方に位置したとき、最下段のＣ
リングが自重により落下して凹部18,19に１個のＣリン
グ26が収容され、こののちエスケープ部15は元の位置に
戻ることにより、１個のＣリング26を分離できる。As shown in FIGS. 3 (A) and 3 (B), the pair of open / close arms 16 and 17 are rotatably supported on the upper surface of the tip of the escape portion 15 with one ends of the open / close arms 16 and 21 as fulcrums. Has been done. Since a compression spring (not shown) is interposed between the side surfaces of the pair of open / close arms 16 and 17 facing each other, the pair of open / close arms 16 and 17 are configured to be always in an open state. There is. The upper surfaces of the pair of open / close arms 16 and 17 and the upper surface of the escape portion 15 are on the same plane, and half of a free-diameter C ring is fitted on the upper surfaces of the tip ends of the pair of open / close arms 16 and 17. Recesses 18 and 19 of sufficient size are formed respectively, and these recesses 1
The depth of 8,19 is almost equal to the thickness of the C ring.
The outer periphery of the C ring 26 housed in the recesses 18, 19 is restricted by the inner walls of the recesses 18, 19. With these configurations,
When the escape portion 15 is reciprocally moved in the Y-axis direction by the cylinder (not shown), when the recesses 18 and 19 are located below the C-rings stacked in the magazine 12, the bottom C
The ring falls due to its own weight and one C ring 26 is accommodated in the recesses 18 and 19, and then the escape portion 15 returns to its original position, so that one C ring 26 can be separated.
一方、ロッド22a,23aをそれぞれ有するシリンダ22,23
は、ロッド22a,23aの先端が一対の開閉アーム16,17の先
端部外側面にそれぞれ対向するよう、基台１に固定され
ている。１個のＣリング26を収容した一対の開閉アーム
16,17がエスケープ部15とともに元の位置に戻ったとき
に、前記シリンダ22,23を同期して起動し、両ロッド22
a,23aを突出させることにより、一対の開閉アーム16,17
は、それらの先端が互いに当接するまで若干回動して閉
じるので、凹部18,19内のＣリング26はチャージされ
る。On the other hand, cylinders 22 and 23 having rods 22a and 23a, respectively
Is fixed to the base 1 so that the tips of the rods 22a and 23a face the outer surfaces of the tips of the pair of open / close arms 16 and 17, respectively. A pair of open / close arms containing one C-ring 26
When 16 and 17 return to their original positions together with the escape section 15, the cylinders 22 and 23 are activated synchronously and both rods 22
By projecting a and 23a, a pair of open / close arms 16 and 17
Will rotate slightly until their tips abut each other and close, thus charging the C-ring 26 in the recesses 18, 19.
また、第３図（Ｃ）に示すように、ピン20,21と凹部1
8,19との距離11に対して、ピン20,21と、ロッド22a,23a
の開閉アーム16,17への作用点との距離l2を充分に長く
すると、Ｃリング26をチャージする際、ロッド22a,23a
の開閉アーム16,17への作用力が小さく済むので、小型
なシリンダ22,23を用いることができる。In addition, as shown in FIG. 3 (C), the pins 20, 21 and the recess 1
With respect to the distance 1 1 between 8 and 19, the pin 20 and 21, the rod 22a, 23a
If the distance l 2 from the point of action of the open / close arms 16 and 17 to the opening / closing arms 16 and 17 is sufficiently long, when the C ring 26 is charged, the rods 22a and 23a
Since the acting force on the open / close arms 16 and 17 is small, small cylinders 22 and 23 can be used.
第４図（Ａ），（Ｂ）に示すように、フィンガー手段
７は、Ｚ軸アーム5bの下端部に回動自在に支持された円
柱状の本体7aと、該本体7aに固着された２段円柱状の下
部材7bとを備えている。前記下部材7bの下部は、環形状
の挿入部7cとなっており、該挿入部7cの外径は第８図
（Ａ），（Ｂ）に示すワーク９の挿入穴9aの径よりも若
干小さくかつチャージ時のＣリング26の外径とほぼ等し
く、またその内径はワーク９の軸9cのねじ部の外径より
も若干大きくなっている。この下部材7bには円柱状の穴
であるシリンダ室10cが形成されており、さらに該シリ
ンダ室10cの上端および下端にそれぞれ連通する、圧力
流体の通路である２つの導孔10a,10bが形成されてい
る。前記シリンダ室10c内には、該シリンダ室10cを摺動
自在なピストン10が収容されており、該ピストン10の下
面にチャージ保持手段である２本のピン33,34の一端が
それぞれ固着されている。これら２本のピン33,34はＺ
軸方向に延びかつ挿入部7cをＺ軸方向に摺動自在であ
り、これらの径はＣリング26の２つの孔26a,26bの径よ
りも若干小さくなっている（第３図（Ｂ）参照）。さら
に、２本のピン33,34の間隔は、チャージされたＣリン
グ26の２つの孔26a,26bの間隔と等しくなっている。上
述の構成により、一方の導孔10aより加圧流体をシリン
ダ室10c内に供給すると、ピストン10は下方へ移動する
ことにより、２本のピン33,34も下方へ摺動し、それら
の先端はＣリングの厚さだけ挿入部7cの下端面7dより突
出する。一方、他方の導孔10bより加圧流体をシリンダ
室10c内に供給すると、２本のピン33,34は下部材7b内に
完全に引込まれる。上述のシリンダ室10c,2つの導孔10
a,10bおよびピストン10等により、２本のピン33,34から
Ｃリングを取外すチャージ解除手段が構成されている。As shown in FIGS. 4 (A) and 4 (B), the finger means 7 has a cylindrical main body 7a rotatably supported by the lower end of the Z-axis arm 5b, and 2 fixed to the main body 7a. And a lower member 7b having a stepped columnar shape. The lower portion of the lower member 7b has a ring-shaped insertion portion 7c, and the outer diameter of the insertion portion 7c is slightly smaller than the diameter of the insertion hole 9a of the work 9 shown in FIGS. 8 (A) and 8 (B). It is small and almost equal to the outer diameter of the C ring 26 at the time of charging, and its inner diameter is slightly larger than the outer diameter of the screw portion of the shaft 9c of the work 9. A cylinder chamber 10c, which is a cylindrical hole, is formed in the lower member 7b, and two guide holes 10a and 10b, which are passages for pressure fluid, are formed to communicate with the upper end and the lower end of the cylinder chamber 10c, respectively. Has been done. A piston 10 slidable in the cylinder chamber 10c is housed in the cylinder chamber 10c, and one end of two pins 33, 34, which are charge holding means, are fixed to the lower surface of the piston 10, respectively. There is. These two pins 33 and 34 are Z
The insertion portion 7c extends in the axial direction and is slidable in the Z-axis direction, and the diameters thereof are slightly smaller than the diameters of the two holes 26a and 26b of the C ring 26 (see FIG. 3 (B)). ). Further, the distance between the two pins 33 and 34 is equal to the distance between the two holes 26a and 26b of the charged C ring 26. With the above configuration, when the pressurized fluid is supplied into the cylinder chamber 10c from one of the guide holes 10a, the piston 10 moves downward, so that the two pins 33 and 34 also slide downward, and their tips are moved. Protrudes from the lower end surface 7d of the insertion portion 7c by the thickness of the C ring. On the other hand, when the pressurized fluid is supplied into the cylinder chamber 10c through the other guide hole 10b, the two pins 33 and 34 are completely drawn into the lower member 7b. The cylinder chamber 10c described above, the two guide holes 10
The charge releasing means for removing the C ring from the two pins 33, 34 is constituted by a, 10b, the piston 10 and the like.
Ｃリング装着検査装置100では、第５図に示すように
シャフト53がベースプレート50にすべり軸受56を介して
挿着されている。シャフト53の下端面は、下端が開口し
た円筒状の形状を有するプローブ51の上端面中央部に固
着されている。該プローブ51の下端面51aには、下端面
が同一水平面上にある２つの触子片（第１の触子片52a
および第２の触子片52b）が互いに対向するように、該
プローブ51と一体的に設けられている。また、プローブ
51はフィンガー手段７の挿入部7cと同じ内径および同じ
外径を有する。さらに、プローブ51とベースプレート50
との間には、圧縮ばね55がシャフト53を囲んで設けられ
ており、該プローブ51は該圧縮ばね55により所定の圧力
で下方に付勢されている。In the C-ring attachment inspection device 100, as shown in FIG. 5, a shaft 53 is attached to a base plate 50 via a slide bearing 56. The lower end surface of the shaft 53 is fixed to the central portion of the upper end surface of the probe 51 having a cylindrical shape with an open lower end. On the lower end surface 51a of the probe 51, there are two contact pieces (first contact piece 52a) whose lower end surfaces are on the same horizontal plane.
And the second probe piece 52b) is provided integrally with the probe 51 so as to face each other. Also the probe
51 has the same inner diameter and the same outer diameter as the insertion portion 7c of the finger means 7. In addition, the probe 51 and base plate 50
A compression spring 55 is provided so as to surround the shaft 53, and the probe 51 is urged downward by the compression spring 55 at a predetermined pressure.
ベースプレート50よりも上のシャフト53の一部にはフ
ランジ部54が設けられており、該フランジ部54のベース
プレート50からの高さを検出する電気マイクロメータな
どの位置検出器57が、Ｃリング装着検査装置100の不図
示のケースの内壁にベースプレート50からの高さが一定
となるように取付けられている。A flange portion 54 is provided on a part of the shaft 53 above the base plate 50, and a position detector 57 such as an electric micrometer for detecting the height of the flange portion 54 from the base plate 50 is provided with a C ring. The inspection device 100 is attached to the inner wall of a case (not shown) so that the height from the base plate 50 is constant.
Ｃリング装着検査装置100の前記ケースの内壁にはシ
リンダ58も取付けられており、該シリンダ58の下端に設
けられているロッド59でシャフト53の上端面を押し下げ
ることにより、前記プローブ51が押し下げられる。A cylinder 58 is also attached to the inner wall of the case of the C-ring attachment inspection device 100, and the probe 51 is pushed down by pushing down the upper end surface of the shaft 53 with a rod 59 provided at the lower end of the cylinder 58. .
シリンダ58は、第６図に示すシリンダ駆動装置80によ
って駆動される。該シリンダ駆動装置80は、位置検出器
57から送られてくるフランジ部54の高さ［すなわち前記
２つの触子片（第１の触子片52aと第２の触子片52b）の
高さ］を示すアナログ電気信号をデジタル電気信号に変
換するアナログ／デジタル変換回路（以下、A/D変換回
路と称する）81と、該２つの触子片の高さの基準値l0が
予め設定されたメモリ82と、前記デジタル電気信号に変
換された前記２つの触子片の高さとメモリ82内の前記基
準値l0との差を求め、該差が所定の範囲内のときには出
力電気信号“0",所定の範囲外のときには出力電気信号
“1"を出力する比較器83と、該比較器83の出力電気信号
が“1"のときシリンダ58を駆動する駆動回路84とから構
成されている。The cylinder 58 is driven by a cylinder drive device 80 shown in FIG. The cylinder drive device 80 is a position detector.
The analog electric signal indicating the height of the flange portion 54 sent from 57 [that is, the height of the two contact pieces (first contact piece 52a and second contact piece 52b)] is converted to a digital electric signal. To an analog / digital conversion circuit (hereinafter referred to as A / D conversion circuit) 81, a memory 82 in which a reference value l 0 of the height of the two contact pieces is preset, and the digital electric signal. The difference between the converted heights of the two contact pieces and the reference value l 0 in the memory 82 is obtained, and when the difference is within a predetermined range, the output electric signal is “0”, and when the difference is outside the predetermined range, the output is made. It is composed of a comparator 83 which outputs an electric signal "1" and a drive circuit 84 which drives the cylinder 58 when the electric signal output from the comparator 83 is "1".
第１図に示したコントローラＢは、入力されるプログ
ラムに基いて、前記Ｘ軸駆動手段,Y軸駆動手段および２
つのモータ5a,6aを駆動制御するものである。The controller B shown in FIG. 1 is based on an inputted program, and has the X-axis driving means, the Y-axis driving means, and 2
The two motors 5a and 6a are drive-controlled.
このコントローラＢは、次の５つの位置移動量が予め
設定されたプログラムに従って３軸直交型ロボットＡを
起動する。The controller B activates the three-axis orthogonal robot A according to a program in which the following five position movement amounts are preset.
（１）フィンガー手段７の原点位置から分離チャージ手
段14への第１の位置移動量 （２）フィンガー手段７の分離チャージ手段14からワー
ク９への挿入位置への第２の位置移動量 （３）フィンガー手段７のワーク９への挿入位置からＣ
リング装着溝への第３の位置移動量 （４）フィンガー手段７のワーク９への挿入位置からＣ
リング装着検査装置100のワーク９への挿入位置への第
４の位置移動量 （５）Ｃリング装着検査装置100のワーク９への挿入位
置から該Ｃリング装着溝への第５の位置移動量 コントローラＢは、３軸直交型ロボットＡの前記Ｘ軸
駆動手段,Y軸駆動手段およびモータ5a,6aを駆動制御す
るので、フィンガー手段７は３軸方向へ自動的に移動さ
れる。すなわち、原点位置に予め位置するフィンガー手
段７は、分離チャージ手段14へ自動的に移動された後、
ワーク９の挿入穴9aの真上すなわち挿入位置へ自動的に
移動されて位置決めされる。フィンガー手段７はさらに
移動し、フィンガー手段７に保持されたＣリングがワー
ク９の前記Ｃリング装着溝に位置決めされる。(1) First position movement amount from the origin position of the finger means 7 to the separation charging means 14 (2) Second position movement amount of the finger means 7 from the separation charging means 14 to the insertion position into the work 9 (3 ) From the insertion position of the finger means 7 into the work 9, C
Third amount of movement to ring mounting groove (4) From the insertion position of the finger means 7 into the work 9 to C
Fourth position movement amount of the ring attachment inspection device 100 to the insertion position to the work 9 (5) Fifth position movement amount from the insertion position of the C ring attachment inspection device 100 to the work 9 to the C ring attachment groove The controller B drives and controls the X-axis driving means, the Y-axis driving means, and the motors 5a and 6a of the three-axis orthogonal robot A, so that the finger means 7 is automatically moved in the three-axis directions. That is, after the finger means 7 which is pre-positioned at the origin position is automatically moved to the separation charging means 14,
The workpiece 9 is automatically moved and positioned right above the insertion hole 9a, that is, at the insertion position. The finger means 7 moves further, and the C ring held by the finger means 7 is positioned in the C ring mounting groove of the work 9.
次に、本Ｃリング装着装置の動作について第７図
（Ａ）〜（Ｆ）および第８図（Ａ），（Ｂ）も参照して
説明する。Next, the operation of the C-ring mounting device will be described with reference to FIGS. 7 (A) to (F) and FIGS. 8 (A) and (B).
コントローラＢ（第１図参照）に、前記（１）〜
（５）に示した５つの位置移動量が設定されたプログラ
ムを入力するとともに、Ｃリング26がワーク９のＣリン
グ装着溝9bに正しく装着された状態におけるＣリング装
着装置100のシャフト53のフランジ部54の高さを基準値l
0としてメモリ82に予め設定しておく。In the controller B (see FIG. 1), the (1)-
The flange of the shaft 53 of the C-ring mounting device 100 in the state where the C-ring 26 is correctly mounted in the C-ring mounting groove 9b of the work 9 while the program in which the five position movement amounts shown in (5) are set is input. The height of part 54 is the reference value l
It is set as 0 in the memory 82 in advance.
エスケープ部15を図示しないシリンダにより第２図に
示す位置より矢印イ方向へ移動（以下、「後退」とい
う。）させて、一対の開閉アーム16,17の凹部18,19を縦
積みされたＣリングの下方に位置させると（第７図
（Ａ）参照）、最下段のＣリングが自重により落下して
凹部18,19に１個のＣリングが収容される。ついで、エ
スケープ部15を矢印ロ方向へ移動（以下、「前進」とい
う。）させて、元の位置に戻す（第７図（Ｂ）参照）。
ここで、一対のシリンダ22,23を同期して起動し、それ
ぞれのロッド22a,23aを突出させることにより、一対の
開閉アーム16,17を閉じると、Ｃリングは、凹部18,19の
内壁により径方向へ押圧されチャージされる。その後、
フィンガー手段７の２本のピン33,34の先端を挿入部7c
の下端面7dよりＣリング26の厚さだけ突出させる。３軸
直交型ロボットＡを起動すると、３軸直交型ロボットＡ
は、コントローラＢからの指令に基き、原点位置に予め
位置するフィンガー手段７を前記第１の位置移動量だけ
３軸方向に移動させることにより、２本のピン33,34
は、一対の開閉アーム16,17によりチャージされたＣリ
ング26の２つの孔26a,26b（第３図（Ｂ）参照）にそれ
ぞれ挿入され、またＣリング26の上面が挿入部7cの下端
面7dに当接する（第７図（Ｃ）参照）。次に、一対のシ
リンダ22,23を同期して起動し、それぞれのロッド22a,2
3aを引込ませると、Ｃリング26はそれ自身の弾発力によ
り２本のピン33,34に支持される（第７図（Ｄ）参
照）。３軸直交型ロボットＡは、フィンガー手段７を前
記第２の位置移動量だけ３軸方向に移動させることによ
り、２本のピン33,34および挿入部7cに保持されたＣリ
ング26はワーク９の挿入穴9aの真上すなわち挿入位置に
位置決めされる。フィンガー手段７は前記第３の位置移
動量だけ下方に移動することにより、挿入部7cおよびＣ
リング26がワーク９の挿入穴9aに挿入され（第７図
（Ｅ）および第８図（Ａ）参照）、Ｃリング26はＣリン
グ装着溝9bに位置決めされる。このとき、挿入部7cは環
形状となっているので、ワーク９の軸9cに干渉しない。
ついで、一方の導入孔10bより加圧流体をシリンダ室10c
内に供給して、２本のピン33,34を挿入部7c内に完全に
引込ませると、Ｃリング26はそれ自身の弾発力により径
が拡大し、Ｃリング装着溝9bに嵌め込まれる（第７図
（Ｆ）および第８図（Ｂ）参照）。The escape portion 15 is moved in the direction of arrow A from the position shown in FIG. 2 by a cylinder (not shown) (hereinafter referred to as "retraction"), and the recesses 18 and 19 of the pair of opening and closing arms 16 and 17 are vertically stacked. When it is positioned below the ring (see FIG. 7 (A)), the lowermost C ring falls by its own weight and one C ring is housed in the recesses 18 and 19. Then, the escape portion 15 is moved in the direction of arrow B (hereinafter referred to as "forward movement") and returned to the original position (see FIG. 7 (B)).
Here, when the pair of open / close arms 16 and 17 are closed by synchronously activating the pair of cylinders 22 and 23 and projecting the respective rods 22a and 23a, the C ring is moved by the inner walls of the recesses 18 and 19. It is pressed in the radial direction and charged. afterwards,
Insert the tips of the two pins 33, 34 of the finger means 7 into the insertion portion 7c.
The thickness of the C ring 26 is made to protrude from the lower end surface 7d of the. When the 3-axis orthogonal robot A is activated, the 3-axis orthogonal robot A
On the basis of a command from the controller B, by moving the finger means 7 pre-positioned at the origin position by the first position movement amount in the three-axis directions, the two pins 33, 34 are moved.
Are inserted into the two holes 26a and 26b (see FIG. 3B) of the C ring 26 charged by the pair of open / close arms 16 and 17, and the upper surface of the C ring 26 is the lower end surface of the insertion portion 7c. It contacts 7d (see FIG. 7 (C)). Next, the pair of cylinders 22 and 23 are activated synchronously, and the rods 22a and 2
When the 3a is retracted, the C ring 26 is supported by the two pins 33 and 34 by its own elastic force (see FIG. 7D). The three-axis orthogonal robot A moves the finger means 7 in the three-axis directions by the second position movement amount so that the two pins 33 and 34 and the C-ring 26 held by the insertion portion 7c form the workpiece 9. Is positioned directly above the insertion hole 9a, that is, at the insertion position. By moving the finger means 7 downward by the third position movement amount, the insertion portions 7c and C
The ring 26 is inserted into the insertion hole 9a of the work 9 (see FIGS. 7 (E) and 8 (A)), and the C ring 26 is positioned in the C ring mounting groove 9b. At this time, since the insertion portion 7c has a ring shape, it does not interfere with the shaft 9c of the work 9.
Then, pressurizing fluid is supplied from one of the introduction holes 10b to the cylinder chamber 10c.
When the C-ring 26 is supplied to the inside and the two pins 33, 34 are completely retracted into the insertion portion 7c, the diameter of the C-ring 26 is expanded by its own elastic force, and the C-ring 26 is fitted into the C-ring mounting groove 9b ( See FIG. 7 (F) and FIG. 8 (B)).
以上のようにして、Ｃリング26がワーク９のＣリング
装着溝9bに嵌め込まれると、３軸直交型ロボットＡがＣ
リング装着検査装置100を前記第４の位置移動量だけ３
軸方向に移動させることにより、該Ｃリング装着検査装
置100のプローブ51（第５図参照）がワーク９の挿入穴9
aの真上すなわち挿入位置に位置決めされる。その後、
コントローラＢはモータ5a（第１図参照）を駆動して、
該Ｃリング装着検査装置100をフィンガー手段７ととも
に前記第５の位置移動量だけ下方に移動させることによ
り、前記プローブ51がワーク９の挿入穴9aに挿入され
る。このとき、該プローブ51は円筒状となっているの
で、ワーク９の軸9cに干渉しない。As described above, when the C ring 26 is fitted into the C ring mounting groove 9b of the work 9, the three-axis orthogonal robot A is C
Set the ring attachment inspection device 100 by the fourth position movement amount 3
By moving in the axial direction, the probe 51 (see FIG. 5) of the C-ring attachment inspection device 100 is inserted into the insertion hole 9 of the work 9.
It is positioned right above a, that is, at the insertion position. afterwards,
The controller B drives the motor 5a (see FIG. 1),
The probe 51 is inserted into the insertion hole 9 a of the work 9 by moving the C-ring attachment inspection device 100 together with the finger means 7 downward by the fifth position movement amount. At this time, since the probe 51 has a cylindrical shape, it does not interfere with the shaft 9c of the work 9.
ここで、第５図に破線で示すようにＣリング26がワー
ク９のＣリング装着溝9bに正確に嵌め込まれているとき
には、第１の触子片52aと第２の触子片52bとは、該２つ
の触子片がともにＣリング26に触れかつ圧縮ばね55が少
し圧縮された状態の高さで止まるため、このときのフラ
ンジ部54の高さを位置検出器57で検出すると、第６図の
メモリ82に設定されている基準値l0とほとんど同じ値と
なる。したがって、この場合にはＣリング26がワーク９
のＣリング装着溝9bに正しく嵌め込まれていると判断
し、コントローラＢは比較器83（第６図参照）の出力電
気信号“0"を受け、フィンガー手段７を原点位置まで戻
して一回のＣリング26の挿入動作を終える。Here, when the C-ring 26 is accurately fitted into the C-ring mounting groove 9b of the work 9 as shown by the broken line in FIG. 5, the first contact piece 52a and the second contact piece 52b are separated from each other. , The two contact pieces both touch the C-ring 26 and the compression spring 55 stops at a height in a slightly compressed state. Therefore, if the height of the flange portion 54 at this time is detected by the position detector 57, The value is almost the same as the reference value l 0 set in the memory 82 of FIG. Therefore, in this case, the C ring 26 works 9
The controller B receives the output electric signal "0" of the comparator 83 (see FIG. 6), returns the finger means 7 to the origin position, and determines that the C-ring mounting groove 9b is correctly fitted. The inserting operation of the C ring 26 is completed.
一方、第５図に実線で示すようにＣリング26がワーク
９のＣリング装着溝9bに正しく嵌め込まれていないとき
には、第２の触子片52bがＣリング26に触れて、プロー
ブ51およびシャフト53はその高さで停止するが、ベース
プレート50は圧縮ばね55の弾発力に抗し前記第５の位置
移動量まで下降する。このため、フランジ部54とベース
プレート50との下降後の間隔が大きくなり、このときの
該フランジ部54の高さを位置検出器57で検出すると、前
記高さl0よりもΔｌだけ高くなる。したがって、第６図
に示した比較器83で求められる基準値l0との差Δｌが所
定の範囲内に入っていないときには、Ｃリング26が正し
く嵌め込まれていないものとして駆動回路84によりシリ
ンダ58を駆動して、ロッド59によりシャフト53の上端面
を所定の値分押し下げる。その結果、プローブ51が押し
下げられて、Ｃリング26の第２の触子片52bと接触して
いる部分も押し下げられるので、Ｃリング26はＣリング
装着溝9bに正しく嵌め込まれる。その後、コントローラ
Ｂは３軸直交型ロボットＡを制御してフィンガー手段７
を原点位置まで戻し、一回のＣリング26の挿入動作を終
える。On the other hand, when the C ring 26 is not properly fitted in the C ring mounting groove 9b of the work 9 as shown by the solid line in FIG. 5, the second contact piece 52b touches the C ring 26, and the probe 51 and the shaft. Although 53 stops at that height, the base plate 50 resists the elastic force of the compression spring 55 and descends to the fifth position movement amount. Therefore, the distance between the flange portion 54 and the base plate 50 after being lowered becomes large, and when the height of the flange portion 54 at this time is detected by the position detector 57, the height becomes higher than the height l 0 by Δl. Therefore, when the difference Δl from the reference value l 0 obtained by the comparator 83 shown in FIG. 6 is not within the predetermined range, it is determined that the C ring 26 is not fitted correctly and the drive circuit 84 causes the cylinder 58 to move. Is driven and the upper end surface of the shaft 53 is pushed down by a predetermined value by the rod 59. As a result, the probe 51 is pushed down, and the portion of the C ring 26 that is in contact with the second contact piece 52b is also pushed down, so that the C ring 26 is properly fitted into the C ring mounting groove 9b. After that, the controller B controls the three-axis orthogonal robot A to operate the finger means 7
Is returned to the origin position, and one insertion operation of the C ring 26 is completed.
これ以降は、ワーク９が交換され、上述した動作が自
動的に繰返されることにより、順次多数のワークにＣリ
ングを装着していく。また、分離チャージ手段14および
ワーク９の位置を変更したり、あるいはワーク９の種類
を変更する場合には、これらに対応して、変更後の前記
５つの位置移動量が設定されたプログラムをコントロー
ラＢに入力する。After that, the work 9 is replaced, and the above-described operation is automatically repeated, so that C-rings are sequentially attached to a large number of works. When the positions of the separation charging means 14 and the work 9 are changed, or when the type of the work 9 is changed, the program in which the changed five position movement amounts are set is correspondingly controlled by the controller. Enter in B.
上記実施例においては、Ｃリング装着検査装置100の
円筒状のプローブ51に２つの触子片（第１の触子片52a
と第２の触子片52b）を設けたが、２個以上の触子片を
所定の間隔をもって設けてもよい。ただし、該触子片の
数を増やした場合、ワーク９に挿入されたＣリング26の
表面にごみなどが付着していると、該Ｃリング26が該ワ
ーク９に正しく装着されたか否かの検査をするために前
記触子片を該ワーク９に挿入したとき、該触子片が前記
ごみなどに触れると誤動作を生じさせるので、該触子片
の数としては数個程度とし、該触子片が前記ごみなどに
触れる確率を低くしたほうがよい。In the above-described embodiment, two probe pieces (first contact piece 52a) are attached to the cylindrical probe 51 of the C-ring attachment inspection device 100.
Although the second contact piece 52b) is provided, two or more contact pieces may be provided at a predetermined interval. However, if dust is attached to the surface of the C-ring 26 inserted in the work 9 when the number of the contact pieces is increased, it is determined whether the C-ring 26 is correctly attached to the work 9. When the touch piece is inserted into the work 9 for inspection, a malfunction occurs when the touch piece touches the dust or the like. Therefore, the number of the touch piece should be about several. It is better to lower the probability that the child piece will come into contact with the dust.
また、第５図に示したシリンダ58およびロッド59は、
Ｃリング26がワーク９に正しく装着されたか否かを単に
検査するだけの場合には必要ない。Further, the cylinder 58 and the rod 59 shown in FIG.
It is not necessary when merely inspecting whether the C ring 26 is properly attached to the work 9.
さらに、Ｃリング装着検査装置100は必ずしも第１図
に示した３軸直交型ロボットＡに設けられている必要は
なく、別の３軸直交型ロボットに設けられてもよい。Furthermore, the C-ring attachment inspection device 100 does not necessarily have to be provided in the 3-axis orthogonal robot A shown in FIG. 1, but may be provided in another 3-axis orthogonal robot.
上記実施例において、フィンガー手段７の２本のピン
33,34（第７図参照）の駆動手段として、１つのピスト
ンおよびシリンダ室により駆動するものを示したが、こ
れに限らず、２本のピンをそれぞれ別のピストンおよび
シリンダ室により同期駆動させることもできる。また、
ピストンおよびシリンダ室に代えて、ソレノイド等の電
気的駆動手段を用いることもできる。In the above embodiment, the two pins of the finger means 7
As the driving means of 33 and 34 (see FIG. 7), one driven by one piston and cylinder chamber is shown, but not limited to this, two pins are synchronously driven by different pistons and cylinder chambers. You can also Also,
Instead of the piston and the cylinder chamber, an electric drive means such as a solenoid can be used.
また、搬送手段として第１図に示した３軸直交型ロボ
ットＡを用いたが、これに限らず、２軸直交型ロボット
を使用してもよい。この場合、フィンガー手段７の２本
のピン33,34、一対の開閉アーム16,17の凹部18,19およ
びワーク９のＣリング装着溝9bを同一直線上に配設する
必要がある。また、直交型ロボットに限られず、円筒
型、極座標型あるいは多関節型等のロボットや他の搬送
装置を使用してもよい。Further, although the 3-axis orthogonal robot A shown in FIG. 1 is used as the transfer means, the present invention is not limited to this, and a 2-axis orthogonal robot may be used. In this case, the two pins 33 and 34 of the finger means 7, the recesses 18 and 19 of the pair of opening and closing arms 16 and 17, and the C ring mounting groove 9b of the work 9 need to be arranged on the same straight line. Further, the robot is not limited to the orthogonal robot, and a cylindrical robot, a polar coordinate robot, an articulated robot, or another transfer device may be used.
さらに、一対の開閉アーム16,17はエスケープ部15
（第３図参照）にそれぞれ回動自在なものを示したが、
これに限られず、一方の開閉アームのみを回動自在に支
持してもよく、この場合、他方の開閉アーム用のシリン
ダが不要になり、分離供給装置８が小型になる。Furthermore, the pair of open / close arms 16 and 17 is provided with an escape portion 15.
(Refer to FIG. 3) shows the rotatable ones.
The present invention is not limited to this, and only one of the open / close arms may be rotatably supported. In this case, the cylinder for the other open / close arm is not required, and the separation / supply device 8 is downsized.
（発明の効果） 本発明は、以上説明したとおり構成されているので、
以下に記載するような効果を奏する。(Effect of the invention) Since the present invention is configured as described above,
The following effects are obtained.
複数個の触子片を設けたプローブをＣリングが装着さ
れたワークの内面に挿入し、該複数個の触子片の少なく
とも一つが前記Ｃリングのリング表面に接触したときの
該接触した触子片の高さを検出し、該検出された高さと
予め設定された高さの基準値とを比較して前記Ｃリング
の係合状態を検査することにより、前記ワーク内面のＣ
リング装着溝に装着された前記Ｃリングの係合状態を人
手によらず自動的に検査することができるという効果が
ある。A probe provided with a plurality of contact pieces is inserted into the inner surface of a work having a C ring attached thereto, and when at least one of the plurality of contact pieces comes into contact with the ring surface of the C ring, the contacted contact By detecting the height of the child piece and comparing the detected height with a preset height reference value to inspect the engagement state of the C ring, the C of the inner surface of the work is
There is an effect that the engagement state of the C ring mounted in the ring mounting groove can be automatically inspected without manual operation.
また、下端面が同一水平面上にある前記複数個の触子
片を、前記プローブの周方向に所定の間隔をもって（た
とえば、互いに対向するように）前記プローブに設ける
ことにより、該複数個の触子片が、前記ワーク内面のＣ
リング装着溝に装着された前記Ｃリングの表面に付着し
たごみなどに接触する確率を低くすることができるの
で、前記検査を正確に行うことができるという効果があ
る。In addition, by providing the plurality of contact pieces whose lower end surfaces are on the same horizontal plane at predetermined intervals in the circumferential direction of the probe (for example, so as to face each other), the plurality of contact pieces can be touched. The child piece is C on the inner surface of the work.
Since it is possible to reduce the probability of contact with dust or the like attached to the surface of the C ring mounted in the ring mounting groove, it is possible to perform the inspection accurately.
第１図は本発明のＣリング装着検査方法が実現可能なＣ
リング装着装置の一実施例の概略斜視図、第２図は第１
図の分離供給装置８の拡大概略斜視図、第３図（Ａ）は
第２図の要部拡大斜視図、第３図（Ｂ）は第３図（Ａ）
の要部拡大上面図、第３図（Ｃ）は第３図（Ａ），
（Ｂ）の変形例を示す上面図、第４図（Ａ）は第１図の
フィンガー手段７の要部拡大縦断面図、第４図（Ｂ）は
前記フィンガー手段７の要部拡大斜視図、第５図は第１
図のＣリング装着検査装置100の構成を一部断面で示し
た図、第６図はＣリング装着検査装置100のシリンダ駆
動装置80を示すブロック図、第７図（Ａ）〜（Ｆ）はＣ
リング26をワーク９に装着する際の各過程を説明するた
めの要部斜視図、第８図（Ａ）は第７図（Ｅ）の要部縦
断面図、第８図（Ｂ）は第７図（Ｆ）の要部斜視図、第
９図は従来のＣリング装着装置の概略正面図である。 Ａ……３軸直交型ロボット、Ｂ……コントローラ、 １……基台、２……コラム、 ３……Ｘ軸アーム、４……Ｙ軸アーム、 5a……モータ、5b……Ｚ軸アーム、 ６……Ｚ軸アーム取付体、6a……モータ、 ７……フィンガー手段、7a……本体、 7b……下部材、7c……挿入部、 7d……下端面、８……分離供給装置、 ９……ワーク（部品）、9a……挿入穴、 9b……Ｃリング装着溝、9c……軸、 10……ピストン、10a,10b……導孔、 10c……シリンダ室、11……供給手段、 12……マガジン、13……本体、 14……分離チャージ手段、 15……エスケープ部、 15a,22a,23a,59……ロッド、 15b……圧縮ばね、 16,17……開閉アーム、 18,19……凹部、 20,21,33,34……ピン、 22,23,58……シリンダ、 26……Ｃリング、26a,26b……孔、 50……ベースプレート、51……プローブ、 51a……下端面、 52a,52b……触子片、 53……シャフト、54……フランジ部、 55……圧縮ばね、56……すべり軸受 57……位置検出器、 80……シリンダ駆動装置、 81……A/D変換器、 82……メモリ、83……比較器、 84……駆動回路、 l1,l2……距離、l0……高さ、 Δｌ……高さの差。FIG. 1 is a C which can realize the C ring attachment inspection method of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view of an embodiment of a ring mounting device, FIG.
FIG. 3 (A) is an enlarged schematic perspective view of the separation and supply device 8 in the figure, FIG. 3 (A) is an enlarged perspective view of a main part of FIG. 2, and FIG. 3 (B) is FIG. 3 (A).
FIG. 3 (C) is an enlarged top view of the main part of FIG.
FIG. 4B is a top view showing a modified example of FIG. 4B, FIG. 4A is an enlarged vertical sectional view of an essential part of the finger means 7 of FIG. 1, and FIG. 4B is an enlarged perspective view of an essential part of the finger means 7. , Fig. 5 shows the first
The figure which showed the structure of the C ring attachment inspection apparatus 100 in a part cross section, FIG. 6 is the block diagram which shows the cylinder drive device 80 of the C ring attachment inspection apparatus 100, and FIG. 7 (A)-(F) are C
FIG. 8A is a longitudinal sectional view of a main part of FIG. 7E, and FIG. 8B is a perspective view of a main part for explaining each process of mounting the ring 26 on the work 9. FIG. 7 (F) is a perspective view of a main part, and FIG. 9 is a schematic front view of a conventional C-ring mounting device. A ... 3-axis orthogonal robot, B ... Controller, 1 ... Base, 2 ... Column, 3 ... X-axis arm, 4 ... Y-axis arm, 5a ... Motor, 5b ... Z-axis arm , 6 ... Z-axis arm mount, 6a ... motor, 7 ... finger means, 7a ... main body, 7b ... lower member, 7c ... insertion part, 7d ... lower end surface, 8 ... separating supply device , 9 ... Work (part), 9a ... Insertion hole, 9b ... C-ring mounting groove, 9c ... Shaft, 10 ... Piston, 10a, 10b ... Guide hole, 10c ... Cylinder chamber, 11 ... Supplying means, 12 ... magazine, 13 ... main body, 14 ... separating charging means, 15 ... escape part, 15a, 22a, 23a, 59 ... rod, 15b ... compression spring, 16,17 ... opening / closing arm , 18,19 ... Recessed part, 20, 21, 33, 34 ... Pin, 22, 23, 58 ... Cylinder, 26 ... C ring, 26a, 26b ... Hole, 50 ... Base plate, 51 ... Probe , 51a …… Lower end surface , 52a, 52b …… Tactile piece, 53 …… Shaft, 54 …… Flange part, 55 …… Compression spring, 56 …… Slide bearing 57 …… Position detector, 80 …… Cylinder drive, 81 …… A / D converter, 82 ... memory, 83 ... comparator, 84 ... drive circuit, l 1 , l 2 ... distance, l 0 ... height, Δl ... height difference.
Claims (1)
片を周方向に所定の間隔をもって設けたプローブを、Ｃ
リングが装着されたワークの内面に挿入し、 該複数個の触子片の少なくとも一つが前記Ｃリングのリ
ング表面に接触したときの該接触した触子片の高さを検
出し、 該検出された高さと予め設定された高さの基準値とを比
較し、 該比較した値が所定の範囲内か否かによって、前記ワー
ク内面のＣリング装着溝に挿入された前記Ｃリングの係
合状態を検査することを特徴とするＣリング装着検査方
法。1. A probe in which a plurality of contact pieces having lower end surfaces on the same horizontal plane are provided at a predetermined interval in the circumferential direction,
The ring is inserted into the inner surface of the work, and the height of the touching piece when at least one of the plurality of touching pieces comes into contact with the ring surface of the C ring is detected. The height of the C-ring inserted into the C-ring mounting groove on the inner surface of the workpiece is compared with the reference value of the preset height to determine whether the compared value is within a predetermined range. A method for inspecting C-ring attachment, which comprises:
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2078696A JP2527250B2 (en) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | C-ring installation inspection method |
| US08/127,472 US5315746A (en) | 1990-03-29 | 1993-09-28 | Elastic ring mounting method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2078696A JP2527250B2 (en) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | C-ring installation inspection method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03281126A JPH03281126A (en) | 1991-12-11 |
| JP2527250B2 true JP2527250B2 (en) | 1996-08-21 |
Family
ID=13669031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2078696A Expired - Fee Related JP2527250B2 (en) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | C-ring installation inspection method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527250B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101976022B1 (en) * | 2018-09-28 | 2019-05-08 | 김중섭 | Snap ring assembly device and Snap ring assembly method |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109590940B (en) * | 2017-09-30 | 2021-08-24 | 创新服务股份有限公司 | Precision assembling mechanism |
-
1990
- 1990-03-29 JP JP2078696A patent/JP2527250B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101976022B1 (en) * | 2018-09-28 | 2019-05-08 | 김중섭 | Snap ring assembly device and Snap ring assembly method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03281126A (en) | 1991-12-11 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |