JP2525455Y2 - Motor control circuit - Google Patents
Motor control circuitInfo
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Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、サーボモータをたとえばパルス幅変調（略
称PWM）駆動するためなどに実施することができるモー
タ制御回路に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control circuit that can be implemented for driving a servomotor, for example, by pulse width modulation (PWM).
従来の技術 典型的な先行技術は、第９図に示されている。サーボ
モータ１の回転速度指令値VCMDを表す信号が回路２から
導出され、減算回路３で、モータ１の回転速度を検出す
る回転速度検出器４からの速度検出信号VTGと減算さ
れ、増幅回路５において増幅され、その増幅回路５の出
力は、異常に大きいときに制限するリミツタ６に与えら
れて制限され、さらに減算器７において、モータ１の負
荷電流を検出する電流検出器８の出力と減算され、その
差ΔＩを表す信号は増幅回路９において増幅され、遮断
回路10に与えられる。電流検出器８によつて検出された
負荷電流は電流監視回路11に与えられ、その負荷電流が
予め定める値以上であるとき遮断回路10が遮断される。
遮断回路10の出力は駆動回路12に与えられ、パワートラ
ンジスタ回路13のベースが制限され、これによつてモー
タ１がPWM制御される。Prior Art A typical prior art is shown in FIG. A signal representing a rotational speed command value VCMD of the servo motor 1 is derived from the circuit 2, and is subtracted from a speed detection signal VTG from a rotational speed detector 4 for detecting the rotational speed of the motor 1 by a subtraction circuit 3, and is amplified. The output of the amplifying circuit 5 is applied to a limiter 6 for limiting when the output is abnormally large, and is limited. A subtractor 7 subtracts the output from a current detector 8 for detecting the load current of the motor 1. The signal representing the difference ΔI is amplified in the amplifier circuit 9 and supplied to the cutoff circuit 10. The load current detected by the current detector 8 is supplied to a current monitoring circuit 11, and when the load current is equal to or larger than a predetermined value, the cutoff circuit 10 is cut off.
The output of the cutoff circuit 10 is supplied to the drive circuit 12, and the base of the power transistor circuit 13 is limited, whereby the motor 1 is PWM-controlled.
また回転速度指令値を発生する回路２の故障で速度指
令値VCMDが異常に大きいとき、あるいは回転速度検出器
４の故障で速度検出信号VTGが零になるか、異常に大き
いとき、増幅回路５の出力ICMD′は異常に大きい値にな
るが、リミツタ６によつて制限され、モータならびにモ
ータ制御回路に過大な電流が流れるのを防止する。一
方、モータならびにモータ制御回路の故障でモータ負荷
電流IAが異常に大きいとき、電流検出器８を介して電流
監視回路11、遮断回路10によつてモータへの出力電流を
遮断する。さらにまた電流検出器８の故障で電流検出値
Ifが異常に大きいときも、電流監視回路11、遮断回路10
によつて、モータへの出力電流を遮断する。しかし電流
検出器８の故障で電流検出値Ifが零もしくはきわめて小
さい値をとる場合、電流指令値ICMDと電流検出値Ifの差
ΔＩが小さいときでも増幅回路９の増幅度は一般にきわ
めて大きい値であるため増幅回路９の出力は大きくなり
モータならびにモータ制御回路に過大な電流が流れる。When the speed command value VCMD is abnormally large due to the failure of the circuit 2 for generating the rotational speed command value, or when the speed detection signal VTG becomes zero or abnormally large due to the failure of the rotational speed detector 4, the amplification circuit 5 The output ICMD 'is abnormally large, but is limited by the limiter 6 to prevent an excessive current from flowing through the motor and the motor control circuit. On the other hand, when the motor load current IA is abnormally large due to the failure of the motor and the motor control circuit, the output current to the motor is cut off by the current monitoring circuit 11 and the cutoff circuit 10 via the current detector 8. Furthermore, when the current detector 8 fails, the current detection value
If If is abnormally large, the current monitoring circuit 11,
As a result, the output current to the motor is cut off. However, when the current detection value If takes a value of zero or a very small value due to the failure of the current detector 8, even when the difference ΔI between the current command value ICMD and the current detection value If is small, the amplification degree of the amplifier circuit 9 is generally a very large value. Therefore, the output of the amplifier circuit 9 becomes large, and an excessive current flows through the motor and the motor control circuit.
第10図は、正常時のパワートランジスタ回路13からモ
ータ１の各相に与えられる電圧波形を示す。この電圧
は、実線で示されるとおり、矩形波であり、その説明を
簡単にするために、負荷電流IAを破線で示す。モータ１
に与えられる電圧の周期W1は一定値であり、そのデユー
テイが変化して、モータ１の回転速度が、回路２からの
回転速度指令値に対応した速度に制御される。FIG. 10 shows a voltage waveform applied to each phase of the motor 1 from the power transistor circuit 13 in a normal state. This voltage is a rectangular wave as shown by a solid line, and the load current IA is shown by a broken line to simplify the description. Motor 1
The cycle W1 of the voltage applied to the motor 1 is a constant value, the duty of which changes, and the rotation speed of the motor 1 is controlled to a speed corresponding to the rotation speed command value from the circuit 2.
電流検出器８が故障して、減算器７に与えられる検出
出力が小さいときには、モータ１にパワートランジスタ
回路13から与えられる異常時の電圧波形は第11図の実線
で示されるとおりであつて、デユーテイが大きくなり、
これに応じてモータ１の負荷電流IAは破線で示されるよ
うに、増大し、そのモータ１の許容値IM以上となり、こ
うしてモータ１およびパワートランジスタ回路13が損傷
する結果になる。このような現象は、パルス幅変調制御
の場合だけでなく、モータ回転速度指令値に応じてモー
タ１に与えられる電圧値がリニアに変化する制御におい
てもまた同様である。When the current detector 8 fails and the detection output given to the subtractor 7 is small, the abnormal voltage waveform given to the motor 1 from the power transistor circuit 13 is as shown by the solid line in FIG. The duty increases,
Correspondingly, the load current IA of the motor 1 increases, as indicated by the dashed line, to be greater than or equal to the permissible value IM of that motor 1, thus resulting in damage to the motor 1 and the power transistor circuit 13. Such a phenomenon is the same not only in the case of the pulse width modulation control, but also in the control in which the voltage value applied to the motor 1 changes linearly according to the motor rotation speed command value.
考案が解決すべき課題 本考案の目的は、モータおよびそれを駆動する構成要
素を確実に保護することができるようにしたモータ制御
回路を提供することである。Problem to be solved by the invention It is an object of the invention to provide a motor control circuit capable of reliably protecting a motor and components driving the motor.
課題を解決するための手段 本考案は、モータの回転速度指令値を表す信号を発生
する回路22と、 モータの負荷電流を検出する電流検出器27と、 モータの回転速度を検出する速度検出器24と、 回転速度指令値信号と速度検出器信号とを減算する第
１減算器23と、 第１減算器23の出力と電流検出器の出力とを減算する
第２減算器26と、 速度検出信号と第２減算器26の出力とを減算する第３
減算器43と、 第３減算器43の出力の絶対値を求める絶対値回路45
と、 絶対値回路45の出力を、予め定める値と比較する比較
回路46と、 比較回路の出力に応答し、（ａ）絶対値回路45の出力
が前記予め定める値未満であるとき第２減算器26の出力
をモータに与え、（ｂ）絶対値回路45の出力が前記予め
定める値以上であるとき、第２減算器の出力を遮断し、
または予め定める上限値に制限してモータに与える遮断
／制限回路30とを含むことを特徴とするモータ制御回路
である。Means for Solving the Problems The present invention provides a circuit 22 for generating a signal representing a motor rotation speed command value, a current detector 27 for detecting a load current of the motor, and a speed detector for detecting a rotation speed of the motor. 24, a first subtractor 23 for subtracting the rotation speed command value signal and the speed detector signal, a second subtractor 26 for subtracting the output of the first subtractor 23 and the output of the current detector, A third for subtracting the signal from the output of the second subtractor 26
A subtractor 43 and an absolute value circuit 45 for obtaining an absolute value of the output of the third subtractor 43
A comparison circuit 46 for comparing the output of the absolute value circuit 45 with a predetermined value; and (a) a second subtraction when the output of the absolute value circuit 45 is less than the predetermined value. (B) when the output of the absolute value circuit 45 is equal to or greater than the predetermined value, shuts off the output of the second subtractor;
Alternatively, the motor control circuit includes a cutoff / limitation circuit 30 that restricts the motor to a predetermined upper limit and applies the motor to the motor.
作用 本考案に従えば、モータの負荷電流だけでなく、モー
タの回転速度もまた検出され、その速度検出信号と第２
減算器26の出力との差が第３減算器43によつて求めら
れ、この差が絶対値回路45に与えられて絶対値が求めら
れ、その絶対値が比較回路46で予め定める値と比較さ
れ、絶対値回路45の出力である絶対値が比較回路46にお
ける前記予め定めた値以上になつたとき、第２減算器26
からモータに与えられる差を表す信号が遮断または制限
される。このようにして、電流検出器が故障したときに
おいてモータに過大な電流が流れることが防がれてモー
タおよびそれを駆動する構成要素、たとえばパワートラ
ンジスタなどが損傷することが防がれる。この場合、モ
ータ回転速度を考慮することにより、モータの負荷電流
IAを精度よく推定でき、前記電流指令値と電流検出値の
差のみで判断する場合に比べ、モータへ過大電流が流れ
ることに対する異常検出の感度をあげることが可能とな
る。According to the present invention, not only the load current of the motor but also the rotational speed of the motor are detected, and the speed detection signal and the second
The difference from the output of the subtractor 26 is obtained by a third subtractor 43, and this difference is given to an absolute value circuit 45 to obtain an absolute value, and the absolute value is compared with a predetermined value by a comparing circuit 46. When the absolute value output from the absolute value circuit 45 becomes equal to or greater than the predetermined value in the comparison circuit 46, the second subtractor 26
The signal representing the difference applied to the motor from is blocked or limited. In this way, when the current detector fails, an excessive current is prevented from flowing through the motor, and the motor and components driving the motor, such as the power transistor, are prevented from being damaged. In this case, the motor load current
IA can be estimated with high accuracy, and it is possible to increase the sensitivity of abnormality detection with respect to excessive current flowing to the motor, as compared with the case where judgment is made only by the difference between the current command value and the current detection value.
実施例 第１図は、本考案の一実施例のブロツク図である。サ
ーボモータ21の回転速度指令値VCMDを表す信号は、回路
22から導出されて第１減算回路23に与えられる。モータ
21の回転速度θは、回転速度検出器24によつて検出さ
れ、その回転速度に対応した出力電圧VTGは第１減算器2
3に与えられる。第１減算器23は、出力電圧V1、 V1＝VCMD−VTG …（１） を演算し、その出力V1は増幅回路25において増幅され、
電流指令値ICMDとして第２減算器26に与えられる。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention. The signal representing the rotation speed command value VCMD of the servo motor 21 is a circuit
It is derived from 22 and provided to the first subtraction circuit 23. motor
21 is detected by a rotation speed detector 24, and an output voltage VTG corresponding to the rotation speed is output from a first subtractor 2.
Given to 3. The first subtracter 23 calculates output voltages V1, V1 = VCMD−VTG (1), and the output V1 is amplified by the amplifier circuit 25,
The current command value ICMD is provided to the second subtractor 26.
モータ21の負荷電流は電流検出器27によつて検出さ
れ、その負荷電流に対応する電流Ifを有する信号は第２
減算器26に与えられる。第２減算器26は、出力I1、 I1＝ICMD−If …（２） を演算して増幅回路28に与える。この増幅回路28は、入
力される電流I1に対応した電圧ｖを表す信号をライン29
に導出して、遮断回路30に与える。遮断回路30と駆動回
路31とパワートランジスタ回路32との具体的な構成は、
第２図に示されている。増幅回路28からライン29を介す
る信号は比較回路33の一方の入力に与えられ、この比較
回路33の他方の入力には、三角波発生回路34からの三角
波が与えられる。この三角波発生回路34からの三角波信
号は、第３図（１）に示されているとおりである。比較
回路33はライン135に、ライン29の電圧ｖが三角波の電
圧未満であるときローレベルである信号をライン135に
導出する。スイツチング回路である３ステートバツフア
136には、ライン135を介する比較回路33からの出力が与
えられ、そのバツフア136の出力によつてホトカプラ137
に含まれている発光素子138が駆動される。この３ステ
ートバツフア136はライン39′に与えられる信号がハイ
レベルであるとき遮断し、ローレベルであるとき導通す
る。The load current of the motor 21 is detected by a current detector 27, and a signal having a current If corresponding to the load current is a second signal.
This is provided to the subtractor 26. The second subtractor 26 calculates the outputs I1, I1 = ICMD-If (2) and supplies the results to the amplifier circuit 28. The amplifier circuit 28 supplies a signal representing a voltage v corresponding to the input current I1 to a line 29.
And given to the cutoff circuit 30. Specific configurations of the cutoff circuit 30, the drive circuit 31, and the power transistor circuit 32 are as follows.
This is shown in FIG. The signal from the amplifier circuit 28 via the line 29 is supplied to one input of a comparison circuit 33, and the other input of the comparison circuit 33 is supplied with a triangular wave from the triangular wave generation circuit 34. The triangular wave signal from the triangular wave generating circuit 34 is as shown in FIG. The comparison circuit 33 derives a signal on line 135 and a signal that is low when the voltage v on line 29 is less than the voltage of the triangular wave on line 135. 3-state buffer which is a switching circuit
The output from the comparison circuit 33 is supplied to a line 136 through a line 135.
Is driven. The three-state buffer 136 shuts off when the signal on line 39 'is high and conducts when the signal is low.
ホトカプラ137の受光素子139は、発光素子138の光出
力を受光し、その出力が駆動回路31において増幅され、
これによつてモータ21を駆動するパワートランジスタ回
路32が駆動される。The light receiving element 139 of the photocoupler 137 receives the light output of the light emitting element 138, and the output is amplified in the drive circuit 31,
Thus, the power transistor circuit 32 for driving the motor 21 is driven.
増幅回路28からライン29に導出される電圧ｖが異常時
において第４図（１）で示されるように高くなると、モ
ータ21の各相に与えられる電圧波形は第４図（２）で示
されるようになり、そのデユーテイが大きくなる。その
ためモータ21に過大な電流が流れるおそれがあり、これ
によつてモータ21が破損し、あるいはまたパワートラン
ジスタ回路32が破損するおそれがある。本考案では、こ
のような負荷電流が過大になつたとき、次に述べるよう
にして、３ステートバツファ136が遮断し、保護動作が
行われる。If the voltage v derived from the amplifier circuit 28 to the line 29 becomes abnormally high as shown in FIG. 4 (1), the voltage waveform applied to each phase of the motor 21 is shown in FIG. 4 (2). And its duty increases. For this reason, an excessive current may flow through the motor 21, which may damage the motor 21 or the power transistor circuit 32. In the present invention, when such a load current becomes excessive, the three-state buffer 136 is shut off and the protection operation is performed as described below.
モータ21は、その構成をブロツク図で表すと、前述の
第１図に示されるように、ライン134を介してパワート
ランジスタ回路32から信号が与えられる減算器35と、演
算回路36と、係数KTを有する係数器37と、演算回路38
と、係数Keを有する係数器39とを有し、演算回路36は、
モータ21の各相間の抵抗をRaとし、その各相間のインダ
クタンスをLaとし、ｓをラプラス演算子とするとき、1/
（Ra＋La・ｓ）で表され、その負荷電流IAは、前述の電
流検出器27によつて検出され、トルクTmは、 Tm＝KT・IA …（３） であり、演算回路38は、モータ21の慣性モーメントをJm
とするとき、1/Jm・ｓで表され、回転速度は、回転速
度検出器24によつて検出される。When the configuration of the motor 21 is represented by a block diagram, as shown in FIG. 1 described above, a subtractor 35 to which a signal is supplied from the power transistor circuit 32 via a line 134, an arithmetic circuit 36, and a coefficient KT And an arithmetic circuit 38
And a coefficient unit 39 having a coefficient Ke.
When the resistance between the phases of the motor 21 is Ra, the inductance between the phases is La, and s is the Laplace operator, 1 /
(Ra + La · s), the load current IA of which is detected by the above-described current detector 27, the torque Tm is: Tm = KT · IA (3) Moment of inertia of Jm
The rotation speed is represented by 1 / Jm · s, and the rotation speed is detected by the rotation speed detector 24.
パワートランジスタ32からライン134を介してモータ2
1に与えられる相間電圧V0は、第４式で示される。Motor 2 via line 134 from power transistor 32
The inter-phase voltage V0 given to 1 is expressed by the following equation (4).
ここで、 は無視できるので、第４式は、 VO＝IA・Ra＋Ke・ …（５） となる。したがつて負荷電流IAは、 となる。この第６式における負荷電流をIAで、増幅回路
28の出力電圧ｖと回転速度検出器24の出力電圧VTGで表
すと、第７式のとおりとなる。 here, Is negligible, and the fourth equation is as follows: VO = IA · Ra + Ke · (5) Therefore, the load current IA is Becomes The load current in this formula (6) is IA,
Expression 7 represents the output voltage v of 28 and the output voltage VTG of the rotation speed detector 24.
ここで、Ka1,Ke,Kvfは定数である。 Here, Ka1, Ke, and Kvf are constants.
この第７式から、負荷電流IAを監視し、異常時に遮断
回路30を遮断して、モータ21およびパワートランジスタ
回路32を保護する。このために第１図において、判別回
路40が設けられる。この判別回路40は、増幅回路28から
ライン29に導出される電圧ｖに係数Ka1を掛算する係数
器41と、回転速度検出器24の出力電圧VTGに係数Ke/Kvf
を掛算する係数器42と、係数器41,42の出力を減算する
第３減算器43と、その減算器43の出力に係数1/Raを掛算
する係数器44と、係数器44の出力の絶対値をとる絶対値
増幅回路45と、絶対値増幅回路45の出力を予め定める値
IMと比較する比較回路46とを有し、比較回路46は絶対値
増幅回路45の出力が予め定める値以上であるときライン
39にハイレベルの信号を与えて遮断回路30を遮断動作さ
せ、絶対値増幅回路45の出力が前記予め定める値未満で
あるときライン39′にローレベルの信号を与えて遮断回
路30を導通したままとする。From the seventh equation, the load current IA is monitored, and when an abnormality occurs, the shutoff circuit 30 is shut off to protect the motor 21 and the power transistor circuit 32. For this purpose, a discriminating circuit 40 is provided in FIG. The discriminating circuit 40 includes a coefficient unit 41 for multiplying the voltage v derived from the amplifier circuit 28 to the line 29 by a coefficient Ka1, and a coefficient Ke / Kvf for an output voltage VTG of the rotation speed detector 24.
, A third subtractor 43 that subtracts the outputs of the coefficient units 41 and 42, a coefficient unit 44 that multiplies the output of the subtracter 43 by a coefficient 1 / Ra, and an output of the coefficient unit 44. An absolute value amplifying circuit 45 for taking an absolute value, and a predetermined value for the output of the absolute value amplifying circuit 45
A comparison circuit 46 for comparing with the IM, and when the output of the absolute value amplification circuit 45 is equal to or greater than a predetermined value,
A high level signal is given to 39 to shut off the shutoff circuit 30, and when the output of the absolute value amplifier circuit 45 is less than the predetermined value, a low level signal is applied to the line 39 'to turn on the shutoff circuit 30. Leave it alone.
第５図は、判別回路40の具体的な構成を示す電気回路
図である。係数器41,42,44および第３減算器43は、抵抗
R1〜R5と減算増幅器48,49とによつて実現され、第８式
および第９式で示されるように構成される。FIG. 5 is an electric circuit diagram showing a specific configuration of the discrimination circuit 40. The coefficient units 41, 42, 44 and the third subtractor 43 are resistors
This is realized by R1 to R5 and the subtraction amplifiers 48 and 49, and is configured as shown by the eighth and ninth equations.
絶対値増幅回路45は、抵抗R6〜R10と演算増幅器51,52
とダイオードD1,D2とを有し、抵抗R6〜R10の抵抗値を同
一の参照符で表すと、 R6＝R7＝R8＝R9＝２・R10 …（10） 比較回路46は、絶対値増幅回路45の出力に応答し、予
め定める値を設定する規準電圧出力回路53からの電圧値
Vrと減算増幅器154において比較動作し、その出力を前
述のようにライン39′に導出する。こうして電流検出器
27が故障して、電流検出値Ifが零もしくはきわめて小さ
い値をとる場合遮断回路30によつてモータへの出力電流
が遮断され、モータ21およびモータ制御回路が保護され
る。 The absolute value amplification circuit 45 includes resistors R6 to R10 and operational amplifiers 51 and 52.
And the diodes D1 and D2, and the resistance values of the resistors R6 to R10 are represented by the same reference numerals. R6 = R7 = R8 = R9 = 2 · R10 (10) The comparison circuit 46 is an absolute value amplification circuit. The voltage value from the reference voltage output circuit 53 that sets a predetermined value in response to the output of 45
A comparison operation is performed between Vr and the subtracting amplifier 154, and the output is output to the line 39 'as described above. Thus the current detector
When the current detection value If takes a value of zero or a very small value due to the failure of the motor 27, the output current to the motor is cut off by the cutoff circuit 30, and the motor 21 and the motor control circuit are protected.
本考案の他の実施例として、判別回路40における係数
器42が省略され、負荷電流IAが基準電圧発生回路53から
導出される基準電圧Vrに対応する値以上になつたとき遮
断回路30が遮断動作するように構成されてもよい。As another embodiment of the present invention, the coefficient unit 42 in the discrimination circuit 40 is omitted, and the cutoff circuit 30 is cut off when the load current IA becomes equal to or more than a value corresponding to the reference voltage Vr derived from the reference voltage generation circuit 53. It may be configured to operate.
本考案のさらに他の実施例として、遮断回路30は、第
６図に示されるように、ライン29を介して与えられる電
圧ｖが異常に増大したとき、比較回路46からライン39′
に導出される信号に応答して、上限値v1に制限するリミ
ツタを用いてもよい。In yet another embodiment of the present invention, the shutoff circuit 30 is provided by the comparator circuit 46 to line 39 'when the voltage v applied via line 29 increases abnormally, as shown in FIG.
May be used in response to a signal derived from the above.
第７図は、本考案の他の実施例の一部の電気回路図で
ある。この実施例では、判別回路40は、マイクロコンピ
ユータなどによつて実現される処理回路55を含む。処理
回路55の動作は、第８図に示されているとおりである。
ステツプn1からステツプn2に移り、リードオンリメモリ
56にストアされている定数Ra,Ka1,ke,Kvfおよび予め定
める電流値IMを読込む。ステツプn3では、ライン54を介
する回転速度検出器24からの出力電圧VTGの値を読込
む。ステツプn4では、増幅回路28の出力電圧ｖの値を読
込む。ステツプn5では、前述の第７式に対応する次の第
11式の演算を行う。FIG. 7 is a partial electric circuit diagram of another embodiment of the present invention. In this embodiment, the discriminating circuit 40 includes a processing circuit 55 realized by a microcomputer or the like. The operation of the processing circuit 55 is as shown in FIG.
Move from step n1 to step n2, read-only memory
The constants Ra, Ka1, ke, and Kvf stored in 56 and a predetermined current value IM are read. At step n3, the value of the output voltage VTG from the rotational speed detector 24 via the line 54 is read. At step n4, the value of the output voltage v of the amplifier circuit 28 is read. In step n5, the next step corresponding to the above-described equation (7) is performed.
Perform the operation of equation 11.
ステツn6では、この電流値IA1の絶対値|IA1|を求め
る。ステツプn7では、絶対値|IA1|が予め定める値IM以
上かどうかを比較し、絶対値|IA1|が予め定める値IM以
上であるとき、出力ポート、したがつてライン39′に、
ハイレベルの信号を導出して遮断回路30を遮断させる。 In step n6, the absolute value | IA1 | of the current value IA1 is obtained. At step n7, it is compared whether the absolute value | IA1 | is equal to or greater than the predetermined value IM, and when the absolute value | IA1 | is equal to or greater than the predetermined value IM, the output port, and hence the line 39 ',
A high level signal is derived to shut off the shutoff circuit 30.
本考案はパルス幅変調制御を行うだけでなく、その他
モータを制御するために広範囲に実施することができ
る。The present invention can be widely applied not only for performing pulse width modulation control but also for controlling other motors.
考案の効果 以上のように本考案によれば、電流検出器27が故障し
電流検出値Ifが零もしくはきわめて小さい値をとる場合
のみならず、電流検出値Ifが異常に大きい値をとる場
合、また回転速度検出器24や回転速度指令値を発生する
回路22が故障した場合、その他の原因でモータに過大な
電流が流れようとする場合、遮断回路が働いてモータへ
の出力電流を遮断／制限し、モータおよびモータを駆動
する構成要素を保護する。特に本考案によれば、モータ
回転速度を検出して考慮することによつて、モータの負
荷電流IAを精度よく推定することができ、これによつて
電流指令値と電流検出値の差のみで判断する場合に比
べ、モータへの過大電流が流れることに対する異常検出
の感度をあげることが可能となるという優れた効果が達
成される。As described above, according to the present invention, not only when the current detector 27 fails and the current detection value If takes a value of zero or a very small value, but also when the current detection value If takes an abnormally large value, If the rotation speed detector 24 or the circuit 22 for generating the rotation speed command value fails, or if an excessive current flows to the motor for other reasons, the cutoff circuit operates to cut off the output current to the motor. Limit and protect the motor and the components that drive the motor. In particular, according to the present invention, by detecting and considering the motor rotation speed, the load current IA of the motor can be accurately estimated, whereby only the difference between the current command value and the current detection value can be obtained. As compared with the case where the determination is made, an excellent effect that the sensitivity of the abnormality detection with respect to the flow of the excessive current to the motor can be increased is achieved.
第１図は本考案の一実施例のブロツク図、第２図は遮断
回路30などの具体的な構成を示すブロツク図、第３図お
よび第４図はパルス幅変調制御動作を説明するための波
形図、第５図は判別回路40の具体的な構成を示す電気回
路図、第６図は本考案の他の実施例のリミツタの動作を
説明するためのグラフ、第７図は本考案のさらに他の実
施例の判別回路40の構成を示すブロツク図、第８図は第
７図に示される処理回路55の動作を説明するためのフロ
ーチヤート、第９図は先行技術のブロツク図、第10図は
第９図に示される先行技術の正常時の動作を説明するた
めの波形図、第11図は第９図に示される先行技術の異常
時の動作を説明するための波形図である。 21……モータ、22……回転速度指令値発生回路、23……
第１減算器、24……回転速度検出器、25,28……増幅回
路、26……第２減算器、27……電流検出器、30……遮断
回路、31……駆動回路、32……パワートランジスタ回
路、40……判別回路、55……処理回路FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of a cutoff circuit 30 and the like, and FIGS. 3 and 4 are diagrams for explaining a pulse width modulation control operation. FIG. 5 is an electric circuit diagram showing a specific configuration of the discriminating circuit 40, FIG. 6 is a graph for explaining the operation of the limiter according to another embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of a discriminating circuit 40 according to another embodiment, FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the processing circuit 55 shown in FIG. 7, and FIG. 9 is a block diagram of the prior art. FIG. 10 is a waveform diagram for explaining the normal operation of the prior art shown in FIG. 9, and FIG. 11 is a waveform diagram for explaining the abnormal operation of the prior art shown in FIG. . 21 ... motor, 22 ... rotation speed command value generation circuit, 23 ...
1st subtracter, 24 ... rotational speed detector, 25, 28 ... amplifier circuit, 26 ... 2nd subtracter, 27 ... current detector, 30 ... cutoff circuit, 31 ... drive circuit, 32 ... ... Power transistor circuit, 40 ... Discrimination circuit, 55 ... Processing circuit
Claims (1)
する回路22と、 モータの負荷電流を検出する電流検出器27と、 モータの回転速度を検出する速度検出器24と、 回転速度指令値信号と速度検出器信号とを減算する第１
減算器23と、 第１減算器23の出力と電流検出器の出力とを減算する第
２減算器26と、 速度検出信号と第２減算器26の出力とを減算する第３減
算器43と、 第３減算器43の出力の絶対値を求める絶対値回路45と、 絶対値回路45の出力を、予め定める値と比較する比較回
路46と、 比較回路の出力に応答し、（ａ）絶対値回路45の出力が
前記予め定める値未満であるとき第２減算器26の出力を
モータに与え、（ｂ）絶対値回路45の出力が前記予め定
める値以上であるとき、第２減算器の出力を遮断し、ま
たは予め定める上限値に制限してモータに与える遮断／
制限回路30とを含むことを特徴とするモータ制御回路。1. A circuit 22 for generating a signal representing a motor rotation speed command value; a current detector 27 for detecting a load current of the motor; a speed detector 24 for detecting a rotation speed of the motor; First for subtracting the value signal and the speed detector signal
A subtractor 23, a second subtractor 26 for subtracting the output of the first subtractor 23 and the output of the current detector, a third subtractor 43 for subtracting the speed detection signal and the output of the second subtractor 26, An absolute value circuit 45 for obtaining the absolute value of the output of the third subtractor 43; a comparison circuit 46 for comparing the output of the absolute value circuit 45 with a predetermined value; When the output of the value circuit 45 is less than the predetermined value, the output of the second subtractor 26 is provided to the motor. (B) When the output of the absolute value circuit 45 is not less than the predetermined value, Shut off the output or limit it to a predetermined upper limit and apply it to the motor.
A motor control circuit including a limiting circuit 30.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990004046U JP2525455Y2 (en) | 1990-01-20 | 1990-01-20 | Motor control circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990004046U JP2525455Y2 (en) | 1990-01-20 | 1990-01-20 | Motor control circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0397397U JPH0397397U (en) | 1991-10-07 |
| JP2525455Y2 true JP2525455Y2 (en) | 1997-02-12 |
Family
ID=31507815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990004046U Expired - Lifetime JP2525455Y2 (en) | 1990-01-20 | 1990-01-20 | Motor control circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2525455Y2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5345586U (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-18 |
-
1990
- 1990-01-20 JP JP1990004046U patent/JP2525455Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0397397U (en) | 1991-10-07 |
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