JP2525267B2 - Ceiling-mounted manipulator arm cover - Google Patents
Ceiling-mounted manipulator arm coverInfo
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- manipulator
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Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、天吊り型の多関節マニプレータを覆い、薬
品、熱、粉塵などから保護するアームカバーに関する。
更に詳しく述べると、カバーを複数の分割ジャケットの
組み合わせにしてマニプレータ全体を筒状に覆い、重量
を分散させて垂れ下がりが生じないようにしたアームカ
バーに関するものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an arm cover that covers a ceiling-mounted articulated manipulator and protects it from chemicals, heat, dust, and the like.
More specifically, the present invention relates to an arm cover in which the cover is formed by combining a plurality of divided jackets to cover the entire manipulator in a cylindrical shape to distribute the weight and prevent sagging.
[従来の技術] 悪環境下で用いる工業用ロボットでは、耐薬品、耐
熱、防塵などのためカバーをかけて使用している。通常
の工業用ロボットは殆どが床置型であり、カバーは雨合
羽あるいはスカートのように裾広がりでアームのみなら
ずロボット全体を覆うような構造が採用されている。床
置型ロボットの場合は、このようなカバーで何ら支障は
生じない。[Prior Art] An industrial robot used in a bad environment is used with a cover for chemical resistance, heat resistance, and dust resistance. Most of the ordinary industrial robots are floor-standing type, and the cover has a structure that widens the hem like rain wing or skirt and covers not only the arm but the entire robot. In the case of a floor-standing robot, such a cover will not cause any problems.
それに対して原子力分野などで使用するロボットは、
第3図に示すような天吊り型の多関節マニプレータが多
い。On the other hand, robots used in the nuclear field,
There are many ceiling-mounted multi-joint manipulators as shown in FIG.
[発明が解決しようとする課題] 天吊り型のマニプレータに対して床置型のロボットで
使用しているような前記のカバーを装着しようとする
と、カバーの垂れ下がりが起こりマニプレータの動作に
支障を来す。[Problems to be Solved by the Invention] When an attempt is made to attach the above-mentioned cover to a ceiling-mounted manipulator, which is used in a floor-standing robot, the cover hangs down and the operation of the manipulator is hindered. .
原子力分野などで使用している天吊り型の多関節パワ
ーマニプレータのアームカバーとしては、各軸の曲げ角
度や動作速度に追随でき、かつ遠隔で容易に交換できる
構造が必要である。ところが、このような要求を満たし
うるアームカバーは未だ開発されていない。As an arm cover for a ceiling-mounted multi-joint power manipulator used in the field of nuclear power, etc., it is necessary to have a structure that can follow the bending angle and operating speed of each axis and can be easily replaced remotely. However, an arm cover that can meet such requirements has not been developed yet.
本発明の目的は、上記のような従来技術の実情を勘案
し、天吊り型に適した垂れ下がり防止機能を備え、多関
節ロボットの複雑な動作にスムーズに追随でき、着脱交
換も容易に行なえるような天吊り型マニプレータのアー
ムカバーを提供することにある。The object of the present invention is to provide a drooping prevention function suitable for a ceiling-suspended type in consideration of the above-mentioned circumstances of the prior art, can smoothly follow the complicated operation of the articulated robot, and can be easily attached / detached / replaced. An object is to provide an arm cover for such a ceiling-mounted manipulator.
[課題を解決するための手段] 本発明は天吊り型の多関節マニプレータを保護するア
ームカバーである、複数に分割したジャケットの組み合
わせでマニプレータ全体をほぼ筒状に覆うように構成し
ている。各ジャケットは相互接続部で重なり合う。曲げ
動作軸に相当する位置のジャケットはジャバラ形式で内
部に当て布を有する。各ジャケットは、マニプレータ肩
部ではズボン吊り方式で、それ以外の部分は軸保持方式
で支持し、自在ファスナにより装着できるようになって
いる。[Means for Solving the Problems] The present invention is an arm cover that protects a ceiling-mounted multi-joint manipulator, and is configured to cover the entire manipulator in a substantially cylindrical shape by combining a plurality of jackets. Each jacket overlaps at the interconnect. The jacket at the position corresponding to the bending operation axis has a pad cloth in the bellows type. Each jacket is supported by the trousers suspension method on the manipulator shoulders and the shaft holding method on the other parts, so that they can be mounted by flexible fasteners.
[作用] 複数に分割したジャケットは、マニプレータ肩部では
ズボン吊り式で、それ以外は各対応軸で保持されるた
め、重量が分散されジャケットの垂れ下がりは生じな
い。各ジャケットは接続部で互いに重なり合うこで防塵
性を持つ。[Operation] The jacket divided into a plurality of pieces is trouser-suspended at the manipulator shoulders and is held by the corresponding shafts other than that, so the weight is dispersed and the jacket does not sag. The jackets are dust-proof because they overlap each other at the connection.
曲げ動作軸の部分はジャバラ構造であるため曲げ動作
に対する追随性が良く、内側に当て布を有することで滑
りが良くなり円滑に動き、摩耗を防ぐ。各ジャケットは
自在ファスナで装着できるようになっているため遠隔操
作で行うことができ、損傷したジャケットのみを部分的
に交換できる。Since the bending operation shaft has a bellows structure, it has good followability to the bending operation, and by having a pad cloth on the inside, slipping is improved and it moves smoothly and wear is prevented. Since each jacket can be attached with a free fastener, it can be operated remotely and only the damaged jacket can be partially replaced.
[実施例] 第1図は本発明に係る天吊り型マニプレータ用アーム
カバーの一実施例を示す全体説明図であり、第2図はそ
の分解説明図である。[Embodiment] FIG. 1 is an overall explanatory view showing an embodiment of an arm cover for a ceiling-mounted manipulator according to the present invention, and FIG. 2 is an exploded explanatory view thereof.
このアームカバーを適用するマニプレータは第3図に
示すような天吊り型の多関節パワーマニプレータであ
る。これは原子力分野で使用する7軸を持つプラズマ切
断作業用のロボットである。アームカバーはプラズマ切
断時の耐熱・防塵対策のために製作したものである。The manipulator to which this arm cover is applied is a ceiling-mounted articulated power manipulator as shown in FIG. This is a robot for plasma cutting work with 7 axes used in the nuclear field. The arm cover is manufactured to prevent heat and dust during plasma cutting.
第1図に示すように、アームカバー10は、全体でほぼ
筒状をなしマニプレータ全体をほぼ完全に覆う構造であ
る。このアームカバー10は、第2図に示すように5分割
としたジャケット12A,…,12Eの組み合わせからなり、そ
れらは相互接続部14a,…,14eが互いに重なり合いマニプ
レータに露出部が生じないように設計されている。これ
によって粉塵等の侵入を防止する。As shown in FIG. 1, the arm cover 10 has a substantially tubular shape as a whole and has a structure that almost completely covers the entire manipulator. The arm cover 10 is composed of a combination of jackets 12A, ..., 12E which are divided into five parts as shown in FIG. 2, so that the interconnecting portions 14a, ..., 14e overlap each other so that the manipulator does not have an exposed portion. Is designed. This prevents dust and the like from entering.
マニプレータの2軸,3軸,5軸は曲げ動作軸であり、そ
れに対応するジャケット12B,12C,12Dはジャバラ形式で
ある。パワーマニプレータは各種の遠隔操作を効率的に
行なえるようにするため、人間の腕の動きを想定して設
計されており、一般の工業用ロボットに比べ動作が複雑
である。そのため上記のように曲げ動作軸にジャバラ形
式を採用することによって最小・最大の動作速度に追随
し得る機能を持たせている。また各軸の動作範囲のスト
ロークを満たすように設計されており、最も縮んだとき
ジャバラ自身の厚みによって動作範囲を狭めぬように枚
数やピッチを設定する。更にジャバラの内部に滑り性の
良好な当て布を取り付け、マニプレータ肘部の引っ掛か
りを防止し動作の円滑性を確保する。The manipulator's two, three, and five axes are bending motion axes, and the corresponding jackets 12B, 12C, 12D are bellows type. The power manipulator is designed in consideration of the movement of a human arm in order to efficiently perform various remote controls, and its operation is more complicated than that of a general industrial robot. Therefore, by adopting the bellows type for the bending operation shaft as described above, a function capable of following the minimum and maximum operation speed is provided. In addition, it is designed to satisfy the stroke of the operating range of each axis, and the number and pitch are set so that the operating range is not narrowed by the thickness of the bellows when it is most contracted. Furthermore, a pad cloth with good slipperiness is attached to the inside of the bellows to prevent the manipulator elbow from being caught and to ensure smooth operation.
各ジャケット12A,…,12Eは、それぞれ対応する軸で保
持する。このためカバー全体の重量が分散し、天吊り型
で問題となるカバーの垂れ下がりを防止できる。またジ
ャケットを遠隔操作で交換できるようにするため、それ
ぞれ自在ファスナにより装着できる構造にしてある。即
ちジャケットの該当個所に予め自在ファスナの一方を縫
い付け、アーム側に他方の自在ファスナを両面テープで
貼り付けておく。そして自在ファスナによる接合で装着
する。The jackets 12A, ..., 12E are held by corresponding shafts. Therefore, the weight of the entire cover is dispersed, and it is possible to prevent the cover from hanging down, which is a problem in the ceiling-mounted type. Also, in order to be able to change the jacket by remote control, it has a structure that can be attached by a free fastener. That is, one of the flexible fasteners is sewn to the corresponding portion of the jacket in advance, and the other flexible fastener is attached to the arm side with a double-sided tape. Then, it is attached by joining with flexible fasteners.
更に具体的な点について述べる。ジャケット12Bはジ
ャバラ垂れ下がり防止のため、2軸と3軸との中間点に
両面テープ付き自在ファスナ16を取り付け、それを利用
してジャケット12Bを固定し、それより下方には落ちな
いようにする。ジャケット12Cも同様の補助を行う。ま
たマニプレータの肩部にバンド18を取り付け、ズボン吊
りベルト20を取り付ける。ベルトはジャケットの内側に
なるため外部からは見えなくなる。更にアーム肘部での
干渉を防ぐためジャバラの前後部の端の生地22を利用し
て下がらないように引張り上げる。一方はジャバラに縫
い付け、他方はジャケットの間に挾み込み固定する。ま
たジャケット12Cは、重量を軽減し、遠隔操作上で重要
なカメラ視界を十分に確保するため、ジャバラの四隅が
凹んだ形状にしている。1軸,4軸,6軸の回転部は機能上
ジャバラを採用できないため分割方式で対処している。
ジャケットの端部が相互で重なり合うことで防塵効果を
持たせている。7軸の指部は外側のみ覆い内側でバンド
24などにより留めている。内側はトーチ等を持つため保
護の必要はない。指の開閉を自由に行えるようにするた
め、フリル26を縫い付けてある。Further specific points will be described. To prevent the bellows from hanging down, the jacket 12B is attached with a free fastener 16 with double-sided tape at an intermediate point between the two axes and the three axes, and the jacket 12B is fixed by using the fastener 16 so that it does not fall below it. Jacket 12C also provides similar assistance. Further, the band 18 is attached to the shoulder portion of the manipulator, and the trouser suspension belt 20 is attached. Since the belt is inside the jacket, it cannot be seen from the outside. Furthermore, in order to prevent interference at the arm elbow, the material 22 at the front and rear ends of the bellows is used to pull it up so that it does not go down. One is sewn to the bellows, and the other is sandwiched and fixed between the jackets. Also, the jacket 12C has a shape in which the four corners of the bellows are recessed in order to reduce the weight and ensure a sufficient camera field of view that is important for remote control. Because the bellows cannot be used for the rotating parts of the 1-axis, 4-axis, and 6-axis functions, the division method is used.
The ends of the jackets overlap each other to provide a dustproof effect. The 7-axis finger covers the outside only and the inside band
It is fixed by 24 etc. There is no need to protect the inside because it has a torch. Frills 26 are sewn on to allow the fingers to open and close freely.
ジャバラ部分を除き全体としてジャケットは生地を2
枚重ねにし、糸も2度縫いを施し、耐摩耗性を向上させ
ている。例えば表地は耐熱・耐火性の材料を使用し、裏
地には滑り性が良好な材料を使用するとよい。Except for the bellows, the jacket is made of 2 fabrics as a whole.
The layers are stacked and the threads are sewn twice to improve wear resistance. For example, a heat resistant and fire resistant material may be used for the outer material, and a material having good slipperiness may be used for the lining material.
以上本発明の好ましい一実施例について詳述したが、
本発明はこのような構成のみに限定されるものではな
い。分割ジャケット数は特に制限はなく、保護すべき対
象となるマニプレータに合わせて設計する。本発明は天
吊り型のマニプレータのアームカバーとして、耐薬品用
や耐油用など任意の用途に適用できる。The preferred embodiment of the present invention has been described in detail above.
The present invention is not limited to such a configuration. There is no particular limitation on the number of split jackets, and it is designed according to the manipulator to be protected. INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied as an arm cover for a ceiling-mounted manipulator to any application such as chemical resistance or oil resistance.
[発明の効果] 本発明は上記のように、アームカバーを複数のジャケ
ットに分割し、それぞれ対応する軸で保持するように構
成したから、アームカバーの重量を分散させることがで
き、また肩部のズボン吊り保持構造によってアームカバ
ーの垂れ下がり防止できる。また各ジャケットは相互接
続部が互いに重なり合っているため、粉塵等の侵入を防
止できる。[Advantages of the Invention] As described above, according to the present invention, the arm cover is divided into a plurality of jackets, and the jackets are held by the corresponding shafts. Therefore, the weight of the arm cover can be dispersed and the shoulder portion can be dispersed. With the trouser suspension holding structure, the arm cover can be prevented from hanging down. In addition, since the interconnecting portions of the respective jackets are overlapped with each other, intrusion of dust or the like can be prevented.
曲げ動作軸の部分にはジャバラ形式のジャケットを使
用し、且つその内側に当て布を取り付けているため、多
関節ロボットであるパワーマニプレータの複雑な動作に
追随でき、円滑な動作が保証され、摩耗などが生じ難
い。Since a bellows type jacket is used for the bending operation shaft part and a patch cloth is attached to the inside, it is possible to follow the complicated operation of the power manipulator which is an articulated robot, smooth operation is guaranteed, and wear is prevented. Is unlikely to occur.
更に分割ジャケットが自在ファスナで装着できるよう
になているため、遠隔操作で容易に交換でき、原子力分
野などで利用でき、また劣化した部分のみの交換が可能
となる。Furthermore, since the split jacket can be attached by a flexible fastener, it can be easily replaced by remote control, can be used in the nuclear field, and only deteriorated parts can be replaced.
第1図は本発明に係る天吊り型マニプレータのアームカ
バーの全体説明図、第2図はその分解説明図、第3図は
本発明を適用するマニプレータの説明図である。 10……アームカバー、12A,…,12E……ジャケット、14a,
…,14e……相互接続部、20……ズボン吊りベルト。FIG. 1 is an overall explanatory view of an arm cover of a ceiling-mounted manipulator according to the present invention, FIG. 2 is an exploded explanatory view thereof, and FIG. 3 is an explanatory view of a manipulator to which the present invention is applied. 10 …… Arm cover, 12A,…, 12E …… Jacket, 14a,
…, 14e …… Interconnecting part, 20 …… Pants hanging belt.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平2−4790(JP,U) 実開 昭57−43000(JP,U) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Bibliography flat 2-4790 (JP, U) live 57-43000 (JP, U)
Claims (1)
アームカバーにおいて、複数に分割したジャケットを組
み合わせ接続部が重なり合いマニプレータ全体をほぼ筒
状に覆う構造をなし、曲げ動作軸に位置するジャケット
はジャバラ形式で内部に当て布を有し、各ジャケットを
マニプレータ肩部はズボン吊り方式で、それ以外は軸保
持方式で支持し、自在ファスナにより装着可能としたこ
とを特徴とする天吊り型マニプレータのアームカバー。1. An arm cover for protecting a ceiling-mounted multi-joint manipulator, which has a structure in which a plurality of divided jackets are combined and connecting portions overlap each other to cover the entire manipulator in a substantially cylindrical shape, and the jacket positioned on the bending operation axis is The ceiling-mounted manipulator is characterized in that it has a bellows type interior with a patch cloth, each jacket is supported by the trouser suspension method on the shoulder part of the manipulator, and the other is supported by the shaft holding method, and can be mounted by a universal fastener. Arm cover.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2085969A JP2525267B2 (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Ceiling-mounted manipulator arm cover |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2085969A JP2525267B2 (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Ceiling-mounted manipulator arm cover |
Publications (2)
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JPH03287395A JPH03287395A (en) | 1991-12-18 |
JP2525267B2 true JP2525267B2 (en) | 1996-08-14 |
Family
ID=13873558
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2085969A Expired - Lifetime JP2525267B2 (en) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | Ceiling-mounted manipulator arm cover |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2525267B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101553890B1 (en) | 2014-03-31 | 2015-09-17 | 한국원자력연구원 | Manipulator cover, apparatus for moving the same and manipualtor system using the same |
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---|---|---|---|---|
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JP2006315176A (en) * | 2006-08-28 | 2006-11-24 | Toshiba Mach Co Ltd | Robot arm |
JP7110781B2 (en) * | 2018-07-19 | 2022-08-02 | 株式会社デンソーウェーブ | robot jacket |
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-
1990
- 1990-03-30 JP JP2085969A patent/JP2525267B2/en not_active Expired - Lifetime
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KR101553890B1 (en) | 2014-03-31 | 2015-09-17 | 한국원자력연구원 | Manipulator cover, apparatus for moving the same and manipualtor system using the same |
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JPH03287395A (en) | 1991-12-18 |
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