JP2521422Y2 - Crane controller for aerial work vehicles - Google Patents
Crane controller for aerial work vehiclesInfo
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- JP2521422Y2 JP2521422Y2 JP778592U JP778592U JP2521422Y2 JP 2521422 Y2 JP2521422 Y2 JP 2521422Y2 JP 778592 U JP778592 U JP 778592U JP 778592 U JP778592 U JP 778592U JP 2521422 Y2 JP2521422 Y2 JP 2521422Y2
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、高所作業車のクレーン
制御装置に関し、特に、クレーン駆動部へ指令された駆
動制御量を検出するセンサの異常をバックアップする技
術に係り、例えば、送電線等についての高所作業に使用
される高所作業車に利用して有効なものに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane control device for an aerial work vehicle, and more particularly to a technique for backing up an abnormality of a sensor for detecting a drive control amount instructed to a crane drive unit. The present invention relates to a vehicle which is effectively used for an aerial work vehicle used for aerial work such as.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般的な高所作業車は、自動車に積載さ
れたクレーンの先端に作業者が乗る作業台が取り付けら
れている。そして、このような高所作業車のうち作業台
にリモートコントローラが設置されたものは、作業台か
らの遠隔操作によりクレーンの駆動が制御できるように
なっている。2. Description of the Related Art A general aerial work vehicle has a work table on which a worker rides attached to the tip of a crane mounted on the vehicle. Among such aerial work vehicles in which a remote controller is installed on the workbench, the drive of the crane can be controlled by remote control from the workbench.
【0003】[0003]
【考案が解決しようとする課題】しかし、このような高
所作業車においては、リモートコントローラによってク
レーンの駆動を制御する制御系のうち、作業者によって
クレーン駆動部へ指令された駆動制御量を検出するセン
サが故障すると、安全対策上、自己診断機能が自動的に
働くため、作業台からの遠隔操作によってクレーンの駆
動を制御することができなくなる。However, in such an aerial work vehicle, in the control system for controlling the drive of the crane by the remote controller, the drive control amount commanded by the operator to the crane drive unit is detected. If the sensor malfunctions, the self-diagnosis function automatically operates for safety reasons, and it becomes impossible to control the crane drive by remote control from the workbench.
【0004】このような故障が生じたときに、作業台が
水上や、車体から数十メートルの高さ等のように作業台
からの下降が不可能な場所に位置していたときには、作
業者は作業台から自力で降りることができなくなる。When such a failure occurs, if the workbench is located on the water or in a place where it cannot be lowered from the workbench such as a height of several tens of meters from the vehicle body, the worker Can't get off the work table by himself.
【0005】本考案の目的は、作業者によってクレーン
駆動部へ指令された制御量を検出するセンサの故障が発
生した場合等の非常時においてもクレーンを最小限度に
駆動することができる高所作業車のクレーン制御装置を
提供することにある。The object of the present invention is to carry out high-altitude work in which the crane can be driven to the minimum extent even in an emergency such as when a sensor for detecting the control amount commanded by the operator to the crane drive unit fails. To provide a crane control device for a vehicle.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本考案に係る高所作業車
のクレーン制御装置は、クレーンの各駆動部(29、3
0、31、32、33)に対して指令された駆動制御量
をそれぞれ検出するセンサ(24、25、26、27)
群と、各センサ(24、25、26、27)がそれぞれ
検出した制御量に従ってクレーンの各駆動部(29、3
0、31、32、33)を制御する制御手段(14)
と、各センサ(24、25、26、27)の異常を検出
する自己診断部(16)とを備えている高所作業車のク
レーン制御装置において、設定されたバックアップ信号
を出力するバックアップパルサ(22)と、前記自己診
断部(16)により前記センサ(24、25、26、2
7)のいずれかについて異常が検出されたときに、異常
の生じたセンサに代わって前記バックアップパルサ(2
2)からの前記バックアップ信号に基づく制御信号を前
記駆動部(29、30、31、32、33)へ出力する
故障時動作部(19)とを備えていることを特徴とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION A crane controller for an aerial work vehicle according to the present invention comprises a drive unit (29, 3) for a crane.
Sensors (24, 25, 26, 27) for detecting the drive control amounts instructed to (0, 31, 32, 33), respectively.
Each drive unit (29, 3) of the crane according to the control amount detected by each group and each sensor (24, 25, 26, 27).
Control means (14) for controlling 0, 31, 32, 33)
And a self-diagnosis unit (16) for detecting an abnormality of each sensor (24, 25, 26, 27), in a crane control device for an aerial work vehicle, a backup pulser (a backup pulser that outputs a set backup signal 22) and the sensors (24, 25, 26, 2) by the self-diagnosis unit (16).
When an abnormality is detected in any one of 7), the backup pulser (2
2) A control signal based on the backup signal from 2) is output to the drive unit (29, 30, 31, 32, 33), and a failure operation unit (19) is provided.
【0007】[0007]
【作用】前記した手段によれば、自己診断部(16)に
よってセンサ(24〜27)群の中のいずれかについて
異常が検出されると、異常の生じたセンサに代わってバ
ックアップパルサ(22)が選択される。そして、故障
時動作部19において、バックアップパルサ(22)か
らのバックアップ信号に基づいて制御信号が生成され、
この制御信号に従ってクレーンの駆動部(29〜33)
が少なくとも最小限度だけ駆動される。According to the above-mentioned means, when the self-diagnosis unit (16) detects an abnormality in any of the sensors (24 to 27), the backup pulser (22) replaces the sensor in which the abnormality has occurred. Is selected. Then, in the failure operation unit 19, a control signal is generated based on the backup signal from the backup pulser (22),
Crane drive (29-33) according to this control signal
Are driven at least to a minimum.
【0008】このため、クレーン駆動部へ指令された制
御量を検出するセンサに故障が発生した場合において
も、クレーンを少なくとも最小限度だけは駆動すること
ができる。その結果、例えば、作業台が水上や車体から
数十メートルの高さに位置した場合等においてセンサ
(24〜27)が故障した場合においても、クレーンを
駆動することができるので、作業者は作業台から車上に
自立で降りることが可能となる。Therefore, even when the sensor for detecting the control amount commanded to the crane drive unit fails, the crane can be driven at least to a minimum extent. As a result, the crane can be driven even when the sensor (24 to 27) fails, for example, when the workbench is located on the water or at a height of several tens of meters from the vehicle body. It is possible to get off from the stand on the car independently.
【0009】[0009]
【実施例】図1は本考案の一実施例である高所作業車の
クレーン制御装置を示すブロック図、図2はその作用を
説明するためのフローチャート図、図3は高所作業車を
示す一部切断側面図である。1 is a block diagram showing a crane control device for an aerial work vehicle which is an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flow chart for explaining its operation, and FIG. 3 is a aerial work vehicle. It is a partially cut side view.
【0010】本実施例において、本考案に係る高所作業
車のクレーン制御装置は、送電線等についての高所作業
を実施するための高所作業車に搭載されたクレーンを制
御するものとして構成されている。このクレーン2はト
ラック等のような自動車1の後部に積載されている。こ
のクレーン2における上部には、繊維強化プラスチック
等のような絶縁性を有する材料を用いられて形成された
ブーム3が進退するように支持されており、この絶縁性
ブーム3の上端部には、作業者が乗ることができる箱形
の作業台5がヒンジ部4により水平面内において回動し
得るように取り付けられて支持されている。In this embodiment, the crane control apparatus for an aerial work vehicle according to the present invention is configured to control a crane mounted on an aerial work vehicle for performing aerial work on power lines and the like. Has been done. The crane 2 is loaded at the rear of the automobile 1 such as a truck. A boom 3 made of an insulating material such as fiber reinforced plastic is supported on the upper portion of the crane 2 so as to move forward and backward. At the upper end of the insulating boom 3, A box-shaped workbench 5 on which an operator can ride is attached and supported by a hinge portion 4 so as to be rotatable in a horizontal plane.
【0011】さらに、この作業台5にはこの作業台5を
所望の位置に移動させるためのリモートコントローラ
(遠隔操縦装置)6が設備されている。このリモートコ
ントローラ6は高所作業者自身が作業台5上で、クレー
ン2を遠隔操縦することによって、作業台5を所望の位
置に移動させるようになっており、このリモートコント
ローラ6にはクレーン2の油圧アクチュエータ(図示せ
ず)に接続されて電磁弁のソレノイド(後記する。)等
を遠隔操作するための電気回路7が接続されている。Further, the work table 5 is equipped with a remote controller (remote control device) 6 for moving the work table 5 to a desired position. This remote controller 6 is designed to move the workbench 5 to a desired position by remotely controlling the crane 2 on the workbench 5 by an operator working at a high place. An electric circuit 7 is connected to a hydraulic actuator (not shown) for remotely operating a solenoid (described later) of a solenoid valve.
【0012】 また、クレーン2には後述するソレノイ
ドを含めこのクレーン2の各種駆動部の駆動を制御する
コントローラ14が搭載されている。このコントローラ
14はマイクロコンピュータ等によって構成されてお
り、スイッチ入力部15、自己診断部16、警告灯点灯
パターン決定部17、通常動作部18、故障時動作部1
9およびソレノイド駆動決定部20を備えている。Further, the crane 2 is equipped with a controller 14 that controls driving of various drive units of the crane 2 including a solenoid described later. The controller 14 is composed of a microcomputer, etc., and includes a switch input unit 15, a self-diagnosis unit 16, a warning lamp lighting pattern determination unit 17, a normal operation unit 18, and a failure operation unit 1.
9 and a solenoid drive determination unit 20.
【0013】 スイッチ入力部15には非常ポンプスイ
ッチ21が接続されているとともに、バックアップパル
サとしての故障箇所割り当てスイッチ22が接続されて
いる。非常ポンプスイッチ21は作業台5上における作
業者が操作可能な位置に配されている。他方、故障箇所
割り当てスイッチ22は後述するセンサの異常時に、セ
ンサの代わりに用いられるバックアップパルサとして設
けられており、このバックアップパルサとしてのスイッ
チ22は作業台5上における通常作業の妨害にならない
位置に配置されている。そして、故障箇所割り当てスイ
ッチ22がオンすると、スイッチ入力部15を介してこ
のスイッチ22から予め設定されたバックアップ制御信
号としての電気信号が自己診断部16に入力されるよう
になっている。An emergency pump switch 21 is connected to the switch input section 15, and a failure location assignment switch 22 as a backup pulser is also connected to the switch input section 15. The emergency pump switch 21 is arranged on the workbench 5 at a position where the operator can operate it. On the other hand, the failure location assigning switch 22 is provided as a backup pulser used in place of the sensor when a sensor which will be described later is abnormal, and the switch 22 as the backup pulser is located at a position on the workbench 5 that does not interfere with normal work. It is arranged. When the failure location assignment switch 22 is turned on, an electric signal as a preset backup control signal is input from the switch 22 to the self-diagnosis section 16 via the switch input section 15.
【0014】自己診断部16にはA/D変換部23が接
続されており、A/D変換部23には起伏センサ24、
伸縮センサ25、旋回センサ26、アクセルセンサ27
が接続されている。これらセンサは、例えばポテンショ
メータによって構成されており、作業者がリモートコン
トローラ6の操作部に加えた操作量を測定することによ
り、作業者がクレーンの各駆動部(後述するソレノイド
群)へ指令しようとしている駆動制御量を検出し、この
検出信号を駆動制御信号として出力するようにそれぞれ
構成されている。An A / D conversion section 23 is connected to the self-diagnosis section 16, and the undulation sensor 24,
Extension sensor 25, turning sensor 26, accelerator sensor 27
Is connected. These sensors are configured by, for example, potentiometers, and the operator measures the operation amount applied to the operation section of the remote controller 6 so that the operator tries to instruct each drive section (solenoid group described later) of the crane. The drive control amount is detected, and the detection signal is output as a drive control signal.
【0015】起伏センサ24はクレーン2を起伏駆動す
るモータへの駆動制御量を検出するように構成されてい
る。伸縮センサ25はブーム3を伸縮駆動する駆動モー
タへの駆動制御量を検出するように構成されている。旋
回センサ26はクレーン2を旋回駆動する駆動モータへ
の駆動制御量を検出するように構成されている。アクセ
ルセンサ27はアクセルの位置を検出するように構成さ
れている。そして、各種センサ群の検出出力はA/D変
換部23でデジタル信号に変換された後、自己診断部1
6に入力されるようになっている。The hoisting sensor 24 is configured to detect a drive control amount for a motor for hoisting the crane 2. The extension / contraction sensor 25 is configured to detect a drive control amount for a drive motor that extends / contracts the boom 3. The swing sensor 26 is configured to detect a drive control amount for a drive motor that drives the crane 2 to swing. The accelerator sensor 27 is configured to detect the position of the accelerator. Then, after the detection outputs of the various sensor groups are converted into digital signals by the A / D conversion unit 23, the self-diagnosis unit 1
6 is input.
【0016】自己診断部16は前記各センサ24〜27
からの信号の状態を診断し、各センサ24〜27群のい
ずれかについて異常が生じたか否かを診断するように構
成されている。そして、この診断結果から各センサ24
〜27に異常が無いと診断した時には、各センサ24〜
27からの信号を通常動作部18へ出力し、反対に、セ
ンサ24〜27群のいずれかについて異常が生じたと診
断した時には、異常の生じたセンサ24〜27に代わっ
て、前記故障箇所割り当てスイッチ22からの電気信号
をバックアップ信号として故障時動作部19へ出力する
ように構成されている。The self-diagnosis unit 16 includes the sensors 24 to 27.
It is configured to diagnose the state of the signal from the sensor, and to diagnose whether or not an abnormality has occurred in any of the groups of sensors 24 to 27. Then, based on this diagnosis result, each sensor 24
~ When each sensor is diagnosed as having no abnormality, each sensor 24 ~
A signal from 27 is output to the normal operation unit 18, and conversely, when it is diagnosed that an abnormality has occurred in any of the sensors 24 to 27 group, the fault location assignment switch is replaced with the abnormality sensor 24 to 27. The electric signal from 22 is output as a backup signal to the failure operation unit 19.
【0017】通常動作部18は各センサ24〜27の検
出信号にそれぞれ応じた制御量を生成する制御量生成手
段として構成されており、制御量にそれぞれ応じた信号
をソレノイド駆動決定部20へ出力するようになってい
る。The normal operation unit 18 is configured as a control amount generating means for generating a control amount corresponding to each of the detection signals of the sensors 24 to 27, and outputs a signal corresponding to each control amount to the solenoid drive determining unit 20. It is supposed to do.
【0018】故障時動作部19はバックアップパルサと
しての故障割り当てスイッチ22からのバックアップ信
号に応じた制御量を生成するようになっている。そし
て、この制御量もソレノイド駆動決定部20へ出力され
る。The failure operation unit 19 is adapted to generate a control amount according to a backup signal from a failure allocation switch 22 as a backup pulser. Then, this control amount is also output to the solenoid drive determination unit 20.
【0019】ソレノイド駆動決定部20は駆動指令に対
応したソレノイドを決定すると、この決定に従って駆動
制御信号をソレノイド駆動回路28へ出力するように構
成されている。When the solenoid drive determination unit 20 determines the solenoid corresponding to the drive command, it outputs a drive control signal to the solenoid drive circuit 28 in accordance with this determination.
【0020】ソレノイド駆動回路28はクレーン2を起
伏駆動するための制御弁のソレノイド29、ブーム3を
伸縮駆動するための制御弁のソレノイド30、クレーン
2を旋回駆動するための制御弁のソレノイド31、アク
セルを駆動するための制御弁のソレノイド32、エンジ
ンを駆動するための制御弁のソレノイド33に接続され
ている。そして、ソレノイド駆動回路28からの駆動信
号によっていずれからの各ソレノイドが励磁されると、
各制御弁を通じて、クレーンのブームの駆動あるいはア
クセクの駆動やエンジンの始動が行われるようになって
いる。したがって、本実施例においては、各ソレノイド
29、30、31、32、33によりクレーンの各駆動
部が実質的に構成されていることになる。The solenoid drive circuit 28 is a control valve solenoid 29 for driving the crane 2 up and down, a control valve solenoid 30 for driving the boom 3 to extend and retract, a control valve solenoid 31 for swinging the crane 2. It is connected to the solenoid 32 of the control valve for driving the accelerator and the solenoid 33 of the control valve for driving the engine. Then, when each solenoid is excited by the drive signal from the solenoid drive circuit 28,
Through each control valve, the boom of the crane is driven or the accelerator is driven and the engine is started. Therefore, in this embodiment, each solenoid 29, 30, 31, 32, 33 substantially constitutes each drive unit of the crane.
【0021】他方、自己診断部16には警告灯点灯パタ
ーン決定部17が接続されており、この警告灯点灯パタ
ーン決定部17は自己診断部16によってセンサ24〜
27群のいずれかについて異常が検出されたときに、異
常の生じたセンサに対応した点滅パターンを決定するよ
うになっている。そして、パターン決定部17によって
決定された点滅パターンに従った電気信号が警告灯駆動
回路34を介して警告灯35に出力されるようになって
いる。この警告灯35は指定の点滅パターンに従って点
滅されるようになっている。On the other hand, a warning lamp lighting pattern determination unit 17 is connected to the self-diagnosis unit 16, and the warning lamp lighting pattern determination unit 17 uses the self-diagnosis unit 16 to detect the sensors 24 to 24.
When an abnormality is detected in any of the 27 groups, the blinking pattern corresponding to the sensor in which the abnormality has occurred is determined. Then, an electric signal according to the blinking pattern determined by the pattern determining unit 17 is output to the warning lamp 35 via the warning lamp driving circuit 34. The warning light 35 is designed to blink according to a designated blinking pattern.
【0022】次に作用を図2のフローチャート図に従っ
て説明する。まず、コントローラ14の自己診断部16
は各センサ24、25、26、27からの信号をA/D
変換部23を介して取り込み、センサ24〜27群から
の信号を基にフェイル状態か否かの判定を行う(ステッ
プS1)。Next, the operation will be described with reference to the flow chart of FIG. First, the self-diagnosis unit 16 of the controller 14
A / D the signals from each sensor 24, 25, 26, 27
It is taken in through the conversion unit 23, and it is determined whether or not it is in the fail state based on the signals from the sensors 24 to 27 (step S1).
【0023】そして、正常と診断された時には、各セン
サ24、25、26、27からの信号に従って、通常動
作部18によって指定されたソレノイド29、30、3
1、32、33が励磁される。このソレノイドの励磁に
従って制御弁を通じて、クレーン2やブーム3等につい
ての駆動制御が適宜実行される。そして、センサ24〜
27群によって駆動制御信号が測定されている間、ステ
ップS1の処理が実行される(ステップS2)。Then, when it is diagnosed as normal, the solenoids 29, 30, 3 designated by the normal operation unit 18 according to the signals from the respective sensors 24, 25, 26, 27.
1, 32, 33 are excited. Drive control of the crane 2, the boom 3, and the like is appropriately performed through the control valve in accordance with the excitation of the solenoid. And the sensor 24 to
While the drive control signal is being measured by the 27 group, the process of step S1 is executed (step S2).
【0024】自己診断部16において、故障が発生した
と診断された時には、警告灯35が点灯される(ステッ
プS3)。なお、自己診断部16はセンサ24〜27群
以外の各構成部分についても自己診断を実行するが、セ
ンサ24〜27群以外の各構成部分についての自己診断
については説明を省略する。When the self-diagnosis unit 16 diagnoses that a failure has occurred, the warning lamp 35 is turned on (step S3). Note that the self-diagnosis unit 16 also performs self-diagnosis on each component other than the sensors 24 to 27, but the description of the self-diagnosis on each component other than the sensors 24 to 27 will be omitted.
【0025】自己診断部16の機能の一部として、各セ
ンサ24、25、26、27に異常が生じたか否かの自
己診断が実行される(ステップS4)。As part of the function of the self-diagnosis unit 16, a self-diagnosis of whether or not an abnormality has occurred in each sensor 24, 25, 26, 27 is executed (step S4).
【0026】そして、自己診断部16において、各セン
サ24、25、26、27に異常が無いと診断された時
には、ステップS1の処理に戻る。反対に、自己診断部
16において、センサ24〜27群のいずれかについて
故障が生じたと、診断された時には、非常ポンプスイッ
チ21が操作されたか否かの判定が実行される(ステッ
プS5)。When the self-diagnosis unit 16 determines that the sensors 24, 25, 26, 27 have no abnormality, the process returns to step S1. On the contrary, when the self-diagnosis unit 16 diagnoses that a failure has occurred in any of the sensors 24 to 27, it is determined whether or not the emergency pump switch 21 has been operated (step S5).
【0027】非常ポンプスイッチ21が操作されてない
ときには、ステップS1の処理に戻る。そして、作業者
によって非常ポンプスイッチ21が操作されたときに
は、自己診断部16から警告灯点灯パターン決定部17
へ異常信号が出力される。このパターン決定部17にお
ける決定に従って、警告灯35が点滅駆動される(ステ
ップS6)。When the emergency pump switch 21 is not operated, the process returns to step S1. When the operator operates the emergency pump switch 21, the self-diagnosis unit 16 causes the warning light lighting pattern determination unit 17 to operate.
An abnormal signal is output to. According to the determination made by the pattern determination unit 17, the warning lamp 35 is driven to blink (step S6).
【0028】この後、作業者が警告灯35の点滅によっ
て、センサの故障部位を確認したか否かを判定するため
に、非常ポンプスイッチ21がオフとなったか否かの判
定を行う(ステップS7)。Thereafter, it is determined whether or not the emergency pump switch 21 is turned off in order to determine whether or not the worker has confirmed the faulty part of the sensor by blinking the warning light 35 (step S7). ).
【0029】 以上の処理は非常ポンプスイッチ21が
オフとなるまで継続される。そして、非常ポンプスイッ
チ21がオフとなったときには、異常の生じたセンサに
代わって、バックアップパルサとしての故障箇所割り当
てスイッチ22からの信号が入力されるのを待つ。故障
箇所割り当てスイッチ22が作業者によって左右方向の
いずれかの方向にONされると、このスイッチ22から
のバックアップ信号が自己診断部16に入力される(ス
テップS8)。The above processing is continued until the emergency pump switch 21 is turned off. When the emergency pump switch 21 is turned off, instead <br/> abnormality of the resulting sensor waits for a signal from the failure point assignment switch 22 as a backup pulser is input. When the fault location assignment switch 22 is turned on by the operator in either the left or right direction, a backup signal from the switch 22 is input to the self-diagnosis unit 16 (step S8).
【0030】この後、安全上、バックアップ駆動作動を
作業者に確認させるために、警告灯35を例えば1秒お
きに点滅させる点滅作動が実行される(ステップS
9)。そして、故障箇所割り当てスイッチ22から入力
された信号に従った処理が、例えば、次のように実行さ
れる(ステップS10)。After that, for safety, a blinking operation is performed in which the warning light 35 is blinked, for example, every one second in order to allow the operator to confirm the backup drive operation (step S).
9). Then, the processing according to the signal input from the failure location assignment switch 22 is executed as follows, for example (step S10).
【0031】すなわち、旋回センサ26が異常となった
として、クレーン2を最小限のスピードで旋回駆動する
ための制御量がスイッチ22からのバックアップ信号に
基づいて故障時動作部19によって生成され、この制御
量に従ってソレノイド31が励磁される。これにより、
ソレノイド31が付設された制御弁(図示せず)を介し
て油圧アクチュエータ(図示せず)が駆動制御されるた
め、クレーン2が最低限の安全なスピードで旋回駆動さ
れることになる。That is, if the turning sensor 26 becomes abnormal, a control amount for turning the crane 2 at the minimum speed is generated by the failure operation unit 19 based on the backup signal from the switch 22. The solenoid 31 is excited according to the control amount. This allows
Since the hydraulic actuator (not shown) is drive-controlled via the control valve (not shown) provided with the solenoid 31, the crane 2 is pivotally driven at the minimum safe speed.
【0032】そして、クレーン2の非常時の安全な旋回
駆動が終了したか否かの判定が実行される(ステップS
11)。非常時の旋回駆動が終了したときには、このル
ーチンでの処理が終了する。Then, it is determined whether or not the emergency safe turning drive of the crane 2 is completed (step S).
11). When the turning drive in an emergency is completed, the processing in this routine is completed.
【0033】本実施例によれば、クレーン2の駆動部と
してのソレノイド29〜33群のそれぞれへ指令された
制御量を検出するためのセンサ24〜27群のいずれか
について故障が生じたときには、故障したセンサに代わ
って、バックアップパルサとしての故障箇所割り当てス
イッチ22からのバックアップ信号を基に制御量が生成
され、この制御量に従ってクレーン2の駆動部としての
ソレノイド29〜33群が制御されるように構成されて
いるため、センサ24〜27群の少なくともいずれかに
ついて故障が発生した場合においても、クレーン2を少
なくとも最小限度安全に駆動することができる。According to this embodiment, when a failure occurs in any one of the sensors 24 to 27 for detecting the control amount instructed to each of the solenoids 29 to 33 as the drive unit of the crane 2, Instead of the failed sensor, a control amount is generated based on the backup signal from the fault location assigning switch 22 as a backup pulser, and the solenoids 29 to 33 as the drive unit of the crane 2 are controlled according to this control amount. Therefore, even if a failure occurs in at least one of the sensors 24 to 27, the crane 2 can be driven at least to a minimum safety level.
【0034】したがって、例えば、旋回センサ26が故
障したときに作業台5が水上に位置している場合におい
ては、クレーン2を安全な速度で旋回させることができ
る。また、作業台5が車体から数十メートルの高所に位
置している時に、ブーム伸縮センサ25が故障した場合
においては、ブーム3を縮退駆動することができる。し
たがって、作業者は作業台から自力で降りることが可能
となる。Therefore, for example, when the work table 5 is located on the water when the turning sensor 26 fails, the crane 2 can be turned at a safe speed. Further, when the workbench 5 is located at a height of several tens of meters from the vehicle body and the boom telescopic sensor 25 fails, the boom 3 can be retracted. Therefore, the worker can get off the work table by himself.
【0035】なお、このクレーン制御装置にはフィード
バック制御に用いられるフィードバックセンサ群も付設
されているが、これらフィードバックセンサ群およびそ
れらによるフィードバック制御方法については説明を省
略する。Although the crane control device is also provided with a feedback sensor group used for feedback control, the description of the feedback sensor group and the feedback control method by them will be omitted.
【0036】[0036]
【考案の効果】以上説明したように、本考案によれば、
クレーンの駆動部へ指令された制御量を検出するセンサ
に異常が生じたときには、このセンサに代わってバック
アップパルサからの信号に従って駆動部の駆動を制御す
るように構成したため、センサに故障が発生した非常時
においてもクレーンを駆動することができる。As described above, according to the present invention,
When an abnormality occurs in the sensor that detects the control amount commanded to the drive unit of the crane, the drive of the drive unit is configured to control the drive unit according to the signal from the backup pulsar instead of this sensor. The crane can be driven even in an emergency.
【図1】本考案の一実施例である高所作業車のクレーン
制御装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a crane control device for an aerial work vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図2】その作用を説明するためのフローチャート図で
ある。FIG. 2 is a flow chart diagram for explaining the operation.
【図3】高所作業車を示す一部切断側面図である。FIG. 3 is a partially cut side view showing an aerial work vehicle.
1…自動車、2…クレーン、3…ブーム、4…ヒンジ、
5…作業台、6…リモートコントローラ、7…電気回
路、14…コントローラ、15…スイッチ入力部、16
…自己診断部、17…警告灯点灯パターン決定部、18
…通常動作部、19…故障時動作部、20…ソレノイド
駆動決定部、21…非常ポンプスイッチ、22…故障箇
所割り当てスイッチ(バックアップパルサ)、23…A
/D変換部、24…起伏センサ、25…伸縮センサ、2
6…旋回センサ、27…アクセルセンサ、28…ソレノ
イド駆動部、29、30、31、32、33…ソレノイ
ド(クレーンの駆動部)、34…警告灯駆動回路、35
…警告灯。1 ... car, 2 ... crane, 3 ... boom, 4 ... hinge,
5 ... Workbench, 6 ... Remote controller, 7 ... Electric circuit, 14 ... Controller, 15 ... Switch input section, 16
... Self-diagnosis unit, 17 ... Warning lamp lighting pattern determination unit, 18
... Normal operation unit, 19 ... Failure operation unit, 20 ... Solenoid drive determination unit, 21 ... Emergency pump switch, 22 ... Failure location assignment switch (backup pulser), 23 ... A
/ D converter, 24 ... undulation sensor, 25 ... expansion / contraction sensor, 2
6 ... Rotation sensor, 27 ... Accelerator sensor, 28 ... Solenoid drive part, 29, 30, 31, 32, 33 ... Solenoid (crane drive part), 34 ... Warning light drive circuit, 35
… Warning lights.
Claims (1)
1、32、33)に対して指令された駆動制御量をそれ
ぞれ検出するセンサ(24、25、26、27)群と、
各センサ(24、25、26、27)がそれぞれ検出し
た制御量に従ってクレーンの各駆動部(29、30、3
1、32、33)を制御する制御手段(14)と、各セ
ンサ(24、25、26、27)の異常を検出する自己
診断部(16)とを備えている高所作業車のクレーン制
御装置において、 設定されたバックアップ信号を出力するバックアップパ
ルサ(22)と、 前記自己診断部(16)により前記センサ(24、2
5、26、27)のいずれかについて異常が検出された
ときに、異常の生じたセンサに代わって前記バックアッ
プパルサ(22)からの前記バックアップ信号に基づく
制御信号を前記駆動部(29、30、31、32、3
3)へ出力する故障時動作部(19)とを備えているこ
とを特徴とする高所作業車のクレーン制御装置。1. Each drive unit (29, 30, 3) of the crane
1, 32, 33) and sensors (24, 25, 26, 27) for detecting the drive control amounts instructed,
According to the control amount detected by each sensor (24, 25, 26, 27), each drive unit (29, 30, 3) of the crane is controlled.
1, 32, 33) control means (14) and a self-diagnosis section (16) for detecting an abnormality of each sensor (24, 25, 26, 27), crane control of an aerial work vehicle In the device, a backup pulser (22) that outputs a set backup signal, and the sensor (24, 2) by the self-diagnosis unit (16).
5, 26, 27), when an abnormality is detected, a control signal based on the backup signal from the backup pulser (22) is sent to the drive unit (29, 30, 31, 32, 3
A crane control device for an aerial work vehicle, comprising: a failure operation unit (19) for outputting to 3).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP778592U JP2521422Y2 (en) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | Crane controller for aerial work vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP778592U JP2521422Y2 (en) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | Crane controller for aerial work vehicles |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0561199U JPH0561199U (en) | 1993-08-10 |
JP2521422Y2 true JP2521422Y2 (en) | 1996-12-25 |
Family
ID=11675327
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP778592U Expired - Lifetime JP2521422Y2 (en) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | Crane controller for aerial work vehicles |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2521422Y2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102000411B1 (en) * | 2016-03-03 | 2019-07-15 | 가부시기가이샤다다노 | Cranes and gantry cranes |
-
1992
- 1992-01-27 JP JP778592U patent/JP2521422Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0561199U (en) | 1993-08-10 |
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