JP2517440B2 - Truck in golf course - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、路面に埋設した誘導線に沿って誘導走行さ
せる誘導モード及び手動操舵モードを有するゴルフ場に
おける運搬車に関する。Description: (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a vehicle on a golf course having a guide mode for guiding and traveling along a guide line buried in a road surface and a manual steering mode.

（ロ）従来の技術 従来、この種の運搬車として誘導式電動車を用いた、
例えば実公昭55−8005号公報に示されるものが知られて
いる。即ち、路面に埋設した一本の誘導線に交流電流を
流し、これにより発生する交番磁界を、電動車本体の中
心線の左右に等間隔に設けた２個の検出コイルにて検出
し、この各検出コイルに発生する誘起起電力を比較し
て、この誘起起電力の差により、電動機本体に対する誘
導車輪（以下キャスタという）の角度制御用モータを制
御し、キャスタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿
って誘導走行させるようになっている。(B) Conventional technology Conventionally, an induction electric vehicle was used as this type of vehicle.
For example, the one disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 55-8005 is known. That is, an alternating current is passed through a single induction wire buried in the road surface, and the alternating magnetic field generated by this is detected by two detection coils provided at equal intervals on the left and right of the center line of the electric vehicle body. The induced electromotive force generated in each detection coil is compared, and the difference in the induced electromotive force controls the angle control motor of the induction wheel (hereinafter referred to as the caster) with respect to the electric motor body, changes the direction of the caster, and the electric vehicle body Is guided along a guide line.

この誘導電動車は、誘導線上においては誘導線に沿っ
て自動操舵されるが、誘導線のないところを走行する際
には、手動操舵を行わなければならない。しかしなが
ら、手動操舵により走行方向を変更する際には、誘導電
動車本体に固定されたハンドルを、走行させようとする
方向に身体で押すようにして走行方向を変更しなければ
ならず、走行方向変更に大きな力を必要とし、操縦性が
極めて悪いものであった。また操縦上の安全にも問題が
あった。This induction electric vehicle is automatically steered along the guide line on the guide line, but must be manually steered when traveling in a place without the guide line. However, when changing the traveling direction by manual steering, it is necessary to change the traveling direction by pushing the handle fixed to the induction electric vehicle body with the body in the direction in which the vehicle is about to travel. The change required a lot of force, and the maneuverability was extremely poor. There was also a problem with the safety of operation.

（ハ）発明が解決しようとする課題 本発明は上記欠点に鑑み成されたもので、操縦性の向
上と安全性を図ったゴルフ場における運搬車を提供する
ことを課題とする。(C) Problems to be Solved by the Invention The present invention has been made in view of the above-mentioned drawbacks, and an object of the present invention is to provide a transport vehicle on a golf course with improved maneuverability and safety.

（ニ）課題を解決するための手段 本発明はゴルフ場の路面に埋設した誘導線に発生する
磁界を検出する検出手段と、回動可能位置と回動不可能
位置との２つの位置で手動走行、或いは自動走行を選択
し、回動可能位置にあるときは回動によって運搬車本体
の走行方向を指示し、回動不可能位置にあるときは前記
検出手段からの信号の基づき走行方向を指示する操作手
段と、スタート信号を出力して駆動源の駆動によって運
搬車の走行を開始せしめるスタートボタンとを備え、前
記操作手段が前記２つの位置以外にあるとき、前記スタ
ートボタンからの出力を無効にする制御手段を設けたこ
とを特徴とするものである。(D) Means for Solving the Problem The present invention is a manual detecting means for detecting a magnetic field generated in a guide wire embedded in a road surface of a golf course, and a manual position at two positions of a rotatable position and a non-rotatable position. When traveling or automatic traveling is selected, the traveling direction of the carrier body is instructed by rotation when the vehicle is in the rotatable position, and when the vehicle is in the unrotatable position, the traveling direction is determined based on the signal from the detection means. An operating means for instructing and a start button for outputting a start signal to start traveling of the transport vehicle by driving the drive source are provided. When the operating means is in a position other than the two positions, an output from the start button is output. It is characterized in that a control means for disabling is provided.

（ホ）作用 操作手段を回動不可能位置に位置させることにより、
誘導モードが選択され、路面に埋設した誘導線に発生す
る磁界を検出する検出手段の出力に基づいて誘導線に沿
って走行する。(E) Action By locating the operating means in the non-rotatable position,
The guidance mode is selected, and the vehicle travels along the guidance line based on the output of the detection unit that detects the magnetic field generated in the guidance line buried in the road surface.

また、操作手段を回動可能位置に位置させることによ
り、手動操舵モードが選択され、操作手段の操作によっ
て誘導線に係わりなく走行する。Further, the manual steering mode is selected by arranging the operating means at the rotatable position, and the vehicle travels regardless of the guide line by the operation of the operating means.

モードを変更する際、操作手段の移動が不十分な場合
には、スタートボタンを操作しても走行を開始すること
なく、操縦者の所望するモードと異なるモードで走行を
開始することはない。When the mode is changed and the movement of the operating means is insufficient, the vehicle does not start traveling even if the start button is operated, and does not start traveling in a mode different from the mode desired by the operator.

（ヘ）実施例 本発明のゴルフ場における運搬車を誘導式電動車のゴ
ルフカートとした一実施例に基づき以下に詳述する。(F) Example A detailed description will be given below based on an example in which the transport vehicle in the golf course of the present invention is a golf cart of an induction type electric vehicle.

１はゴルフ場における運搬車本体（ゴルフカート）
で、後方両側に駆動車輪（後輪）２が設けられ、内部に
は駆動車輪２を駆動する駆動モータ３、その電源として
の鉛蓄電池及び制御回路基板等が搭載されている。前記
本体１の前方には取付ステー４が設けられ、このステー
４にはキャスタ５が取付ステー４に対し、換言すれば本
体１に対し回動自在に支持されており、キャスタ５には
誘導車輪（前輪）６が回動自在に支持されている。1 is the car body (golf cart) at the golf course
Drive wheels (rear wheels) 2 are provided on both rear sides, and a drive motor 3 for driving the drive wheels 2, a lead storage battery as a power source for the drive motor 3, a control circuit board, and the like are mounted therein. A mounting stay 4 is provided in front of the main body 1, and a caster 5 is rotatably supported by the stay 4 with respect to the mounting stay 4, in other words, with respect to the main body 1, and the caster 5 has a guide wheel. A (front wheel) 6 is rotatably supported.

７は前記取付ステー４に装着された角度制御用モータ
で、そのモータ軸に第１プーリ８が、またキャスタ５の
軸に第２プーリ９が夫々固着され、両プーリ間をタイミ
ングベルト10で連結して角度制御用モータ７の回転をキ
ャスタ５に伝達し、キャスタ７の本体１に対する角度を
制御するようになっている。Reference numeral 7 is an angle control motor mounted on the mounting stay 4, and a first pulley 8 is fixed to the motor shaft and a second pulley 9 is fixed to the shaft of the caster 5, and the two pulleys are connected by a timing belt 10. Then, the rotation of the angle control motor 7 is transmitted to the casters 5, and the angle of the casters 7 with respect to the main body 1 is controlled.

11は前記取付ステー４に取りつけられたボリューム
で、その回動軸がタイミングベルト12を介して前記角度
制御用モータ７のモータ軸に連結されおり、該ボリュー
ム11によりキャスタ５の本体１に対する角度を検出する
ようになっている。Reference numeral 11 denotes a volume attached to the mounting stay 4, the rotating shaft of which is connected to the motor shaft of the angle control motor 7 via a timing belt 12, and the volume 11 controls the angle of the caster 5 with respect to the main body 1. It is designed to detect.

13は前記キャスタ５に固着され、キャスタ５の前方に
突出する支持板で、この支持板13の先端左右には夫々中
心から等距離離間した一対の検出コイル14a、14bが夫々
所定位置に取り付けられている。この一対の検出コイル
12a,12bは路面に埋設された誘導線15に交流電流を流す
ことによって誘導線15から放射する交番磁界を検出する
ものであり、その検出出力の偏差により角度制御用モー
タ７を制御して本体１に対するキャスタ５の角度を制御
するようになっている。Reference numeral 13 denotes a support plate which is fixed to the caster 5 and protrudes forward of the caster 5. A pair of detection coils 14a and 14b, which are equidistant from the center, are attached to predetermined positions on the left and right ends of the support plate 13, respectively. ing. This pair of detection coils
Reference numerals 12a and 12b are for detecting an alternating magnetic field radiated from the induction wire 15 by causing an alternating current to flow in the induction wire 15 buried in the road surface. The angle control motor 7 is controlled by the deviation of the detection output to control the main body. The angle of the caster 5 with respect to 1 is controlled.

16は前記本体１から後方に延設されたハンドルで、近
傍にブレーキレバー17が配設されている。Reference numeral 16 is a handle extending rearward from the main body 1, and a brake lever 17 is provided in the vicinity thereof.

18は前記ハンドル16に設けられた制御ボックスで、第
３図に示す正面図から明らかなように、左側に主操作部
19を、右側に速度制御部20を配設している。前記主操作
部19は、電源スイッチ21、誘導線15を埋設した路面の近
傍に、あらかじめ予定された停止点の目印として埋設さ
れた磁石22の磁力をセンサ23により検出してゴルフカー
トを停止せしめるステーション停止モードとセンサ出力
を無効としてステーションを通過させるステーション通
過モードとを選択するステーション通過選択スイッチ2
4、後述する操作レバー32の操作による手動操舵を行う
か否かを選択するパワーハンドル選択スイッチ25とを有
しており、この主操作部19は蓋体26により開閉自在に施
蓋されている。Reference numeral 18 denotes a control box provided on the handle 16 and, as is apparent from the front view shown in FIG.
19 and a speed controller 20 on the right side. The main operation unit 19 detects the magnetic force of a magnet 22 embedded as a mark of a predetermined stop point in the vicinity of a road surface in which a power switch 21 and a guide wire 15 are embedded by a sensor 23 to stop the golf cart. Station pass selection switch 2 to select the station stop mode and the station pass mode in which the sensor output is disabled and the station passes.
4, has a power handle selection switch 25 for selecting whether or not to perform manual steering by operating an operation lever 32, which will be described later, and the main operating portion 19 is openably and closably covered by a lid 26. .

前記速度制御部20は、後述する操作レバー32の操作に
よる手動操舵時に、前記駆動モータ３の出力を切り替え
る低速スイッチ27、中速スイッチ28、高速スイッチ29を
有している。30は前記本体１の走行を始動せしめる始動
スイッチである。The speed control unit 20 has a low speed switch 27, a medium speed switch 28, and a high speed switch 29 that switch the output of the drive motor 3 during manual steering by operating an operation lever 32 described later. Reference numeral 30 is a start switch for starting the traveling of the main body 1.

31は前記制御ボックス18側面に形成されたキースイッ
チで、着脱自在なキーによりON・OFF操作可能となって
おり、このキースイッチ31のON操作時にのみ後述する手
動操舵モードと誘導モードとの選択が可能となり、OFF
時には手動操舵モードの選択が不可能となるように構成
されている。Reference numeral 31 denotes a key switch formed on the side surface of the control box 18, which can be turned on and off by a detachable key. Only when the key switch 31 is turned on, a manual steering mode and a guidance mode to be described later are selected. Can be turned off
In some cases, the manual steering mode cannot be selected.

32は一端を前記制御ボックス18上面に支持された操作
レバーで、遊端に合成樹脂製の操作部33を回転自在に支
持しており、操作部33を使用者の手前側の上方に向ける
第１位置（第３図及び第４図の実線位置、及び第２図参
照）と、操作部33を使用者から離れた制御ボックス18の
凹所34に圧入させて操作レバー32の移動を阻止する第２
位置（第３図及び第４図の破線位置参照）との間を回動
するようになっている。Reference numeral 32 denotes an operation lever whose one end is supported on the upper surface of the control box 18, and rotatably supports an operation portion 33 made of synthetic resin at the free end, and the operation portion 33 is directed upward toward the front side of the user. 1 position (see solid line positions in FIGS. 3 and 4 and FIG. 2) and the operation portion 33 are press-fitted into the recess 34 of the control box 18 away from the user to prevent movement of the operation lever 32. Second
It is adapted to rotate between a position (see the broken line position in FIGS. 3 and 4).

また、前記操作レバー32は、前記第１位置において左
右に揺動可能に支持されており、揺動により制御ボック
ス18内部に配設されたボリューム35を操作し、このボリ
ューム35の出力を、前記キャスタ５の角度を検出するボ
リューム11の出力と比較して、両出力が同じになるよう
に角度制御用モータ７を制御するようになっている。前
記操作レバー32は第１位置において左右への揺動力を解
除すると、中央位置に復帰するようになっている。Further, the operation lever 32 is supported so as to be swingable right and left at the first position, and swings to operate a volume 35 arranged inside the control box 18 to output the output of the volume 35 to The angle control motor 7 is controlled so that both outputs become the same as the output of the volume 11 for detecting the angle of the caster 5. The operating lever 32 returns to the central position when the swinging force to the left and right is released in the first position.

前記操作レバー32は、第２位置においては、操作部33
を制御ボックス18の凹所34に圧入させ、操作レバー32が
振動するのを防止するようになっている。In the second position, the operating lever 32 has the operating portion 33.
Is press-fitted into the recess 34 of the control box 18 to prevent the operation lever 32 from vibrating.

36は磁石37を収納した合成樹脂製のホルダーで、操作
レバー32を第１位置に位置させた際に、操作レバー32の
制御ボックス18と対向する面に埋設されている。38は磁
石39を収納した合成樹脂製のホルダーで、操作レバー32
を第２位置に位置させた際に、操作レバー32の制御ボッ
クス18と対向する面に埋設されている。前記ホルダー3
6、38の操作レバー32から突出する部分を略半球状に形
成している。Reference numeral 36 denotes a holder made of synthetic resin that houses the magnet 37, and is embedded in the surface of the operation lever 32 facing the control box 18 when the operation lever 32 is positioned at the first position. 38 is a synthetic resin holder that houses the magnet 39.
Is embedded in the surface of the operating lever 32 facing the control box 18 when the is positioned at the second position. The holder 3
The portions of 6 and 38 projecting from the operation lever 32 are formed in a substantially hemispherical shape.

40は前記操作レバー32を第１位置に位置させて中立さ
せた際に、前記制御ボックス18内のホルダー36と対向す
る位置に配設されたホールICで、操作レバー32を第１位
置に移動させることによりホールIC40が磁石37の磁力を
検出して手動操舵モードを選択するようになっている。Reference numeral 40 denotes a Hall IC disposed at a position facing the holder 36 in the control box 18 when the operation lever 32 is positioned at the first position and neutralized, and moves the operation lever 32 to the first position. By doing so, the Hall IC 40 detects the magnetic force of the magnet 37 and selects the manual steering mode.

41は前記操作レバー32を第２位置に位置させた際に、
前記制御ボックス18内のホルダー38と対向する位置に配
設されたホールICで、操作レバー32を第２位置に移動さ
せることによりホールIC41が磁石39の磁力を検出して誘
導モードを選択するようになっている。41 indicates when the operation lever 32 is positioned at the second position,
With the Hall IC disposed at a position facing the holder 38 in the control box 18, the Hall IC 41 detects the magnetic force of the magnet 39 and selects the induction mode by moving the operation lever 32 to the second position. It has become.

前記制御ボックス18の上面には、前記操作レバー32が
第１位置で揺動する際ホルダー36の半球状突出部と当接
する位置に、操作レバー32の揺動中心を中心として操作
レバー32の揺動範囲に亙り円弧状の溝部42が形成され、
この溝部により操作レバー32を揺動操作した際の制御ボ
ックス18上面の損傷を防止している。On the upper surface of the control box 18, when the operation lever 32 swings in the first position, the swing of the operation lever 32 is centered around the swing center of the operation lever 32 at the position where it abuts the hemispherical protrusion of the holder 36. An arc-shaped groove portion 42 is formed over the moving range,
The groove prevents damage to the upper surface of the control box 18 when the operation lever 32 is rocked.

次に、操作レバー32の支持構造を第５図乃至第８図に
基づき詳述する。Next, the support structure of the operation lever 32 will be described in detail with reference to FIGS.

43は前記ハンドル16にネジ固定される固定金具で、略
コ字状に折曲形成されており、上壁面に固着されたネジ
44を、ハンドル16に固着されたブラケット45に貫通さ
せ、このネジ44にナット46を螺着して固定金具43を固定
するようになっている。前記固定金具43の上壁面には制
御ボックス18の合成樹脂製の基台47がネジ固定され、こ
の基台に、基台の下面開口を被う下かバー48が固着され
て固定金具43を被うようになっている。前記基台47に
は、略中央部に円形の開口部49が形成され、この開口部
周縁に上方に向かって基台47と一体に円環状の突条50が
形成されている。Reference numeral 43 is a fixing bracket that is fixed to the handle 16 with a screw, and is formed into a substantially U-shape by bending, and is a screw fixed to the upper wall surface.
The bracket 44 is passed through the bracket 45 fixed to the handle 16, and the nut 46 is screwed to the screw 44 to fix the fixing bracket 43. A base 47 made of synthetic resin of the control box 18 is screwed to the upper wall surface of the fixing bracket 43, and a bar 48 that covers the lower opening of the base is fixed to the base, and the fixing bracket 43 is fixed. I'm supposed to cover it. A circular opening 49 is formed in a substantially central portion of the base 47, and an annular projection 50 is formed integrally with the base 47 toward the upper edge of the opening 49.

51は前記固定金具43の上壁面と下壁面を貫通して、上
壁面と下壁面とによって回動自在に支持される回転軸
で、その上端にコ字状に形成された支持金具52をカシメ
固定しており、この支持金具には、回転軸51の近傍にピ
ン53をカシメ固定している。前記支持金具52は開口部49
から基台47の上方に突出するようになっている。Reference numeral 51 denotes a rotary shaft which penetrates through the upper wall surface and the lower wall surface of the fixing bracket 43 and is rotatably supported by the upper wall surface and the lower wall surface, and the supporting metal member 52 formed in a U shape at the upper end thereof is caulked. The pin 53 is fixed to this support fitting by caulking in the vicinity of the rotating shaft 51. The support fitting 52 has an opening 49
It is designed to project above the base 47.

54は前記支持金具52外周に被嵌され、前記基台47の開
口部49上方を被う合成樹脂製の半球状カバーで、下面
に、前記開口部49周縁の突条50外周に近接する円環状リ
ブ55が形成されており、リブ55及び突条50により雨等が
開口部49を介して制御ボックス18内に侵入するのを防止
するようになっている。Reference numeral 54 denotes a hemispherical cover made of synthetic resin which is fitted on the outer periphery of the support fitting 52 and covers the upper portion of the opening 49 of the base 47. An annular rib 55 is formed, and the rib 55 and the protrusion 50 prevent rain and the like from entering the control box 18 through the opening 49.

56は前記操作レバー32に設けられた一対の支持片で、
前記カバー54に形成されたスリット57内に挿入され、カ
バー54を貫通する軸58により操作レバー32を回動自在に
支持するようになっている。前記カバー54に形成された
スリット57はカバー54内部と非連通で、且つ外周に向か
って低くなるように傾斜して形成されており、スリット
57に滴下した雨等はカバー54内部に侵入することなく、
スリット57底部の傾斜にそって基台47上に案内される。56 is a pair of support pieces provided on the operation lever 32,
The operation lever 32 is rotatably supported by a shaft 58 that is inserted into a slit 57 formed in the cover 54 and penetrates the cover 54. The slit 57 formed in the cover 54 is not in communication with the inside of the cover 54, and is formed so as to be inclined so as to be lower toward the outer periphery.
The rain, etc. that has dripped onto 57 does not enter the inside of cover 54,
It is guided on the base 47 along the inclination of the bottom of the slit 57.

59及び60は一端を積層された状態で、その一端を前記
固定金具43の上壁面に回動自在に支持される左右一対の
金属製アームで、互いの対向する面に折曲片61、62を折
曲形成し、遊端にアーム61、62の材厚の半分の深さの座
押部63、64を形成した同形状に形成されており、前記座
押部63、64は下方に位置するアーム59が上方に向かっ
て、上方に位置するアーム60が下方に向かって突出する
ように形成されている。Numerals 59 and 60 are a pair of left and right metal arms whose one end is laminated and one end of which is rotatably supported on the upper wall surface of the fixing member 43, and bending pieces 61, 62 are provided on the surfaces facing each other. Is formed into a bent shape, and seat pressing portions 63 and 64 having a depth half the thickness of the arms 61 and 62 are formed at the free ends, and the seat pressing portions 63 and 64 are positioned downward. The arm 59 is formed so as to protrude upward, and the arm 60 located above is formed so as to protrude downward.

65は前記アーム59、60の座押部63、64に下方に突出す
るように一端をカシメ固定される一対のピンで、他端が
固定金具43に対して同じ高さに位置するようになってい
る。即ち、前記アーム59、60は一端を積層して支持され
ているが、ピン65の固着される座押部63、64は下方に位
置するアーム59が上方に向かってアーム59の材厚の半分
の深さで形成され、下方に位置するアーム60が下方に向
かってアーム60の材厚の半分の深さで形成されているた
め、同一形状のピン65をカシメ固定すると、第６図に示
すごとく、他端が固定金具43に対して同じ高さに位置す
るようになる。従って、後述するバネ体66が斜めに架設
されることはなく、アーム59、60の回動動作を良好に行
うことができる。Reference numeral 65 is a pair of pins, one end of which is crimped and fixed to the seat pressing portions 63 and 64 of the arms 59 and 60 so as to project downward, and the other end is located at the same height as the fixing bracket 43. ing. That is, the arms 59 and 60 are supported by stacking one end thereof, but the seat pressing portions 63 and 64 to which the pins 65 are fixed are such that the arm 59 located below is half the material thickness of the arm 59 toward the top. 6 and the lower arm 60 is formed to have a depth of half of the material thickness of the arm 60 toward the bottom, the pin 65 of the same shape is caulked and fixed, as shown in FIG. As described above, the other end is located at the same height with respect to the fixing bracket 43. Therefore, the spring body 66, which will be described later, is not installed obliquely, and the pivoting operation of the arms 59 and 60 can be performed well.

66は両端を前記ピン65に係止し、前記アーム59、60を
互いに近接する方向に付勢するバネ体で、アーム59、60
の折曲片61、62間に前記回転軸51及びピン53を挟持する
ようになっている。従って、前記操作レバー32を左右方
向に揺動すると、回転軸51近傍のピン53がとちらか一方
のアーム59、60の折曲片61、62を押圧して、アーム59、
60がバネ体66の付勢力に抗して回動することで回転軸51
が回動する。例えば、左方向に揺動すると、ピン53によ
り押圧されてアーム60がバネ体66の付勢力に抗して回動
する。一方、他方のアーム59は折曲片61が回転軸51に当
接しているので、回動することはない。66 is a spring body that locks both ends to the pin 65 and urges the arms 59 and 60 toward each other.
The rotary shaft 51 and the pin 53 are sandwiched between the bent pieces 61 and 62. Therefore, when the operation lever 32 is swung in the left-right direction, the pin 53 near the rotary shaft 51 presses the bent pieces 61, 62 of the arms 59, 60 on one side to cause the arms 59,
When the 60 rotates against the biasing force of the spring body 66, the rotating shaft 51
Rotates. For example, when it swings to the left, it is pressed by the pin 53 and the arm 60 rotates against the biasing force of the spring body 66. On the other hand, since the bending piece 61 is in contact with the rotary shaft 51, the other arm 59 does not rotate.

また、前記操作レバー32への操作力を解除すると、バ
ネ体66の付勢力によりアーム59、60復帰し、その復帰に
よりピン53が押圧されて回転軸51が中立位置に復帰し、
操作レバー32が中立位置に復帰する。Further, when the operation force to the operation lever 32 is released, the arms 59 and 60 are returned by the urging force of the spring body 66, the pin 53 is pressed by the return, and the rotary shaft 51 is returned to the neutral position,
The operation lever 32 returns to the neutral position.

67は前記固定金具43の上壁面に固着され、上方に向か
って突出する一対の位置決め突起で、前記アーム59、60
と当接してアームの回動範囲を規制し、操作レバー32の
揺動範囲を規制するようになっている。尚、本実施例で
は前記突起67により操作レバー32を左右とも60°までの
範囲に規制し、余り急激な操作を行ってゴルフカートが
横転しないようにしている。67 is a pair of positioning protrusions that are fixed to the upper wall surface of the fixing bracket 43 and project upward, and include the arms 59 and 60.
It comes into contact with the arm and regulates the rotation range of the arm and regulates the swing range of the operation lever 32. In this embodiment, the protrusion 67 restricts the operating lever 32 to a range of up to 60 ° on both the left and right sides to prevent the golf cart from overturning by performing a too rapid operation.

前記ボリューム35は固定金具43の下壁面に固着され、
その回転軸を、下壁面を貫通させて下壁面下方に延設し
て下端に第１歯車68を固着し、この第１歯車68に回転軸
51下端に固着した第２歯車69を噛み合わせ、第１歯車68
と第２歯車69の噛み合いにより回転軸51の回動をボリュ
ーム35に伝達するようになっており、ボリューム35から
の出力を変動させてキャスタ５の本体１に対する角度を
制御する角度制御用モータ７を制御し、キャスタ５の向
きを制御するようになっている。The volume 35 is fixed to the lower wall surface of the fixing bracket 43,
The rotating shaft extends through the lower wall surface and extends below the lower wall surface, and the first gear 68 is fixed to the lower end of the rotating shaft.
51 The second gear 69 fixed to the lower end is meshed with the first gear 68
The rotation of the rotary shaft 51 is transmitted to the volume 35 by the engagement of the second gear 69 with the second gear 69, and the angle control motor 7 that controls the angle of the caster 5 with respect to the main body 1 by varying the output from the volume 35. And the direction of the caster 5 is controlled.

尚、制御ボックス18からの配線は、ハンドル16に形成
された図示しない開口からハンドル16内部を通して本体
１内部に配線されている。The wiring from the control box 18 is wired inside the main body 1 through an opening (not shown) formed in the handle 16 through the inside of the handle 16.

次に、第１図に基づき回路を説明する。 Next, the circuit will be described with reference to FIG.

70は路面に埋設された誘導線15を検出する誘導線検出
手段で、誘導線15に交流電流が供給されることにより発
生する交番磁界を検出する前記検出コイル14a、14bと、
その検出出力を増幅する増幅回路71a、71bと、その増幅
出力を作動比較する比較回路72とから構成されている。
前記比較回路72の偏差出力に基づいてチョッパ回路73の
デューティが制御され、駆動回路74を介して前記角度制
御用モータ７の回転を制御するようになっている。70 is a guide wire detecting means for detecting the guide wire 15 buried in the road surface, the detection coil 14a, 14b for detecting the alternating magnetic field generated by the AC current supplied to the guide wire 15, and,
It is composed of amplifier circuits 71a and 71b for amplifying the detected output, and a comparison circuit 72 for operating and comparing the amplified output.
The duty of the chopper circuit 73 is controlled based on the deviation output of the comparison circuit 72, and the rotation of the angle control motor 7 is controlled via the drive circuit 74.

75は走行距離を計測する走行距離計測手段で、駆動車
輪２、または誘導車輪６に取りつけられた磁石76からの
磁束を検出する磁気センサ77を有しており、この磁気セ
ンサからの出力はＦ−Ｖ変換回路78にて直流電圧に変換
され、走行距離信号及び速度信号として後述する制御回
路手段95に出力される。A traveling distance measuring means 75 measures a traveling distance, and has a magnetic sensor 77 for detecting a magnetic flux from a magnet 76 attached to the drive wheel 2 or the guide wheel 6, and the output from this magnetic sensor is F. The voltage is converted into a DC voltage by the -V conversion circuit 78 and output as a travel distance signal and a speed signal to the control circuit means 95 described later.

79は前記本体１の前方に位置する障害物との近接を検
出する近接検出手段で、本体１の前方に配設された超音
波発生手段、あるいは電波発生手段から放射された超音
波、電波のドップラ効果による反射波を検出するセンサ
80と、このセンサの出力をあらかじめ設定された所定値
と比較する比較回路81とからなり、比較回路81によって
センサ80の出力を所定値と比較して障害物との距離を検
出し、障害物が前記所定値と対応する離間距離以内に近
接すると後述する制御回路手段95に出力して制御回路手
段95により走行を停止するようになっている。Reference numeral 79 is a proximity detecting means for detecting proximity to an obstacle located in front of the main body 1, which is an ultrasonic wave generating means arranged in front of the main body 1 or an ultrasonic wave or a radio wave emitted from the electric wave generating means. Sensor that detects reflected waves due to the Doppler effect
80 and a comparison circuit 81 for comparing the output of this sensor with a preset value.The comparison circuit 81 compares the output of the sensor 80 with a predetermined value to detect the distance to an obstacle, Is approached within a separation distance corresponding to the predetermined value, it is output to the control circuit means 95 described later and the control circuit means 95 stops the traveling.

82は誘導線15の近傍に、あらかじめ設定された停止点
として埋設された信号発生源としての磁石22からの磁束
を検出する検出手段で、磁石22の磁束を検出する検出コ
イル23の出力が増幅回路83により増幅されて波形整形回
路84により波形整形され、この波形整形回路84の出力が
後述する制御回路手段95に出力され、制御回路手段95
は、前記検出手段82の出力に基づいて走行を停止するよ
うになっている。また、この時、制御回路手段95は前記
ステーション通過選択スイッチ24の操作により、検出手
段82の出力に基づいて停止させるステーション停止モー
ドと検出手段82の出力に係わりなく走行させるステーシ
ョン通過モードとを選択するようになっており、選択さ
れたモードに基づいて走行を制御するようになってい
る。Reference numeral 82 is a detection means for detecting the magnetic flux from the magnet 22 as a signal generation source embedded as a preset stop point in the vicinity of the induction wire 15, and the output of the detection coil 23 for detecting the magnetic flux of the magnet 22 is amplified. The signal is amplified by the circuit 83 and waveform-shaped by the waveform shaping circuit 84, and the output of the waveform shaping circuit 84 is output to the control circuit means 95 which will be described later.
Stops traveling based on the output of the detection means 82. Further, at this time, the control circuit means 95 selects the station stop mode in which it is stopped based on the output of the detection means 82 and the station passage mode in which the vehicle travels regardless of the output of the detection means 82 by operating the station passage selection switch 24. The driving is controlled based on the selected mode.

85は制御回路手段95の動作のためのクロック信号を発
生するクロック信号発生手段で、このクロック信号を制
御回路手段95の指令に基づいて係数するタイマ手段86に
出力し、タイマ手段の出力を制御回路手段95に出力する
ようになっている。Reference numeral 85 is a clock signal generation means for generating a clock signal for the operation of the control circuit means 95, and outputs this clock signal to the timer means 86 which makes a coefficient based on the instruction of the control circuit means 95 to control the output of the timer means. It is adapted to output to the circuit means 95.

87はキャスタ５の本体１に対する角度を手動操作によ
り制御するための手動操舵手段で、前記操作レバー32の
揺動操作により制御されるボリューム35と、その出力を
増幅する増幅回路88と、前記キャスタ５の角度を検出す
るボリューム11と、その出力を増幅する増幅回路89と、
両増幅出力を差動比較する比較回路90とから構成されて
いる。前記比較回路90の偏差出力に基づいてチョッパ回
路91のデューティが制御され、前記駆動回路74を介して
角度制御用モータ７の回転を制御するようになってい
る。Reference numeral 87 is a manual steering means for manually controlling the angle of the caster 5 with respect to the main body 1. The volume 35 is controlled by the swinging operation of the operation lever 32, an amplifier circuit 88 for amplifying the output thereof, and the caster. A volume 11 for detecting the angle of 5, and an amplifier circuit 89 for amplifying the output thereof,
It is composed of a comparison circuit 90 for differentially comparing both amplified outputs. The duty of the chopper circuit 91 is controlled based on the deviation output of the comparison circuit 90, and the rotation of the angle control motor 7 is controlled via the drive circuit 74.

92は前記角度制御用モータ７の制御を、誘導線検出手
段70に基づく制御、即ち、誘導モードと、前記手動操舵
手段87に基づく制御、即ち、手動操舵モードとを切り替
える切替手段で、前記一対のホールIC40、41と、切替回
路93とからなり、前記切替回路93は、ホールIC40、41か
らの出力に基づき前記操作レバー32が第１位置に位置し
ているか、第２位置に位置しているかを判別して、操作
レバー32が第１位置に位置している場合には、手動操舵
手段87からの出力のみを駆動回路74に出力し、且つ操作
レバー32が第２位置に位置している場合には誘導線検出
手段70からの出力のみを駆動回路74に出力するようにな
っている。Reference numeral 92 is a switching means for switching the control of the angle control motor 7 between the control based on the guide wire detecting means 70, that is, the guide mode and the control based on the manual steering means 87, that is, the manual steering mode. Hall ICs 40 and 41 and a switching circuit 93, and the switching circuit 93 determines whether the operation lever 32 is at the first position or the second position based on the output from the Hall ICs 40 and 41. If it is determined that the operation lever 32 is located at the first position, only the output from the manual steering means 87 is output to the drive circuit 74, and the operation lever 32 is located at the second position. If so, only the output from the guide wire detection means 70 is output to the drive circuit 74.

尚、手動操舵モードが選択された際、操作レバー32を
揺動すると、ホールIC40が操作レバー32に埋設された磁
石37の磁力を検出しなくなるが、前記切替回路93は第１
位置へ操作レバー32が移動された際にホールIC40が磁力
を検出することにより手段操舵モードに切り替わり、そ
の後は磁力の検出に係わりなく手動操舵モードを維持す
るようになっている。Incidentally, when the operation lever 32 is swung when the manual steering mode is selected, the Hall IC 40 does not detect the magnetic force of the magnet 37 embedded in the operation lever 32, but the switching circuit 93 is the first
When the operation lever 32 is moved to the position, the Hall IC 40 detects the magnetic force to switch to the means steering mode, and thereafter, the manual steering mode is maintained regardless of the detection of the magnetic force.

また、前記切替回路93は、前記キースイッチ31がOFF
に切り替えられた際、手動操舵手段87からの出力を遮断
するスイッチ手段を有しており、キースイッチ31をOFF
にした状態では、誘導モード状態になるようになってい
る。In addition, in the switching circuit 93, the key switch 31 is turned off.
When the switch is turned on, it has switch means for cutting off the output from the manual steering means 87, and turns off the key switch 31.
In the state of being set to, the guide mode state is set.

94は前記電源スイッチ21、ステーション通過切替スイ
ッチ24、パワーハンドル選択スイッチ25、低速スイッチ
27、中速スイッチ28、高速スイッチ29、スタートスイッ
チ30を有するコントロール部で、前記各スイッチの操作
に基づき制御回路手段95に出力するようになっている。
前記低速スイッチ27、中速スイッチ28、高速スイッチ29
は、手動操舵モード選択時の速度制御を行うものであ
り、コントロール部94は、低速スイッチ27、中速スイッ
チ28、高速スイッチ29の操作を記憶する手段を有し、誘
導モードを経て再び手動操舵モードに切り替えられた
際、記憶手段に記憶した速度を制御回路手段95に出力
し、前回の手動操舵モード選択時に設定された速度で走
行させるようになっている。Reference numeral 94 is the power switch 21, station passage selector switch 24, power handle selection switch 25, low speed switch
A control unit having a switch 27, a medium speed switch 28, a high speed switch 29, and a start switch 30 outputs to the control circuit means 95 based on the operation of each switch.
The low speed switch 27, the medium speed switch 28, the high speed switch 29
Is for performing speed control when the manual steering mode is selected, and the control unit 94 has means for storing operations of the low speed switch 27, the medium speed switch 28, and the high speed switch 29, and the manual steering is performed again through the guidance mode. When the mode is switched, the speed stored in the storage means is output to the control circuit means 95 so that the vehicle travels at the speed set when the previous manual steering mode was selected.

95は制御回路手段で、マイクロプロセッサを含み、各
入力信号に基づいて、駆動回路96を介して駆動車輪２駆
動用の駆動モータ３、ブレーキ手段97を制御するように
なっている。また、前記制御回路手段95は、ホールIC4
0、41の内、どちらか一方が磁力を検出していないと、
即ち、操作レバー32が第１位置における中立位置か、あ
るいは第２位置かのどちらかに確実に位置していない
と、前記スタートスイッチ30を操作してもスタートしな
いようになっている。Reference numeral 95 denotes a control circuit means, which includes a microprocessor and controls the drive motor 3 for driving the drive wheels 2 and the braking means 97 via the drive circuit 96 based on each input signal. Further, the control circuit means 95 is a Hall IC 4
If either one of 0 and 41 does not detect the magnetic force,
That is, unless the operating lever 32 is reliably positioned at either the neutral position of the first position or the second position, the start switch 30 will not start even if it is operated.

98は前記電源スイッチ21、ステーション通過切替スイ
ッチ24、パワーハンドル選択スイッチ25、低速スイッチ
27、中速スイッチ28、高速スイッチ29、スタートスイッ
チ30の操作に基づく制御回路手段95からの出力により動
作状態を表示する表示回路で、前記電源スイッチ21の操
作により点灯する表示部99、、ステーション通過切替ス
イッチ24の操作により点灯する表示部100、パワーハン
ドル選択スイッチ25の操作により点灯する表示部101、
低速スイッチ27の操作により点灯する表示部102、中速
スイッチ28の操作により点灯する表示部103、高速スイ
ッチ29の操作により点灯する表示部104を制御するよう
になっている。Reference numeral 98 is the power switch 21, station passage selector switch 24, power handle selection switch 25, low speed switch
27, a medium-speed switch 28, a high-speed switch 29, a display circuit for displaying the operating state by the output from the control circuit means 95 based on the operation of the start switch 30, a display unit 99 that is turned on by the operation of the power switch 21, a station A display unit 100 that is turned on by operating the passage changeover switch 24, a display unit 101 that is turned on by operating the power handle selection switch 25,
The display unit 102 which is turned on by operating the low speed switch 27, the display unit 103 which is turned on by operating the medium speed switch 28, and the display unit 104 which is turned on by operating the high speed switch 29 are controlled.

次に、動作を説明する。 Next, the operation will be described.

操作レバー32を第２位置に移動させると、第２位置に
対応するホールIC41が磁力を検出し、その出力に基づき
切替回路93が誘導線検出手段70からの出力のみを駆動回
路74に出力する誘導モードに切り替わる。When the operating lever 32 is moved to the second position, the Hall IC 41 corresponding to the second position detects the magnetic force, and the switching circuit 93 outputs only the output from the guide wire detecting means 70 to the drive circuit 74 based on the output thereof. Switch to induction mode.

この誘導モード選択状態において、スタートスイッチ
30を操作すると、その出力が制御回路手段95に出力さ
れ、制御回路手段95が駆動回路96を介して駆動モータ３
を駆動し、ゴルフカートを走行させる。With this guidance mode selected, the start switch
When 30 is operated, the output is output to the control circuit means 95, and the control circuit means 95 causes the drive motor 3 via the drive circuit 96.
To drive the golf cart.

また、検出コイル14a、14bが誘導線15に発生する交番
磁界を検出し、その検出出力の差により角度制御用モー
タ７を制御して、キャスタ５の本体１に対する角度を制
御し、ゴルフカートを誘導線15に沿って走行させる。In addition, the detection coils 14a and 14b detect the alternating magnetic field generated in the guide wire 15, and the angle control motor 7 is controlled by the difference in the detected outputs to control the angle of the caster 5 with respect to the main body 1 to control the golf cart. Drive along guide line 15.

この誘導モード選択時においては、操作レバー32は、
その操作部33を制御ボックス18の凹所34に圧入されてい
るので、走行時の振動により操作レバー32が振動して制
御ボックス18と操作レバー32との間で騒音が発生するこ
とはない。また、操作レバー32は操作部33が凹所34に圧
入されているので、揺動操作が不能となり、誤って操作
することがなく、操縦者の誤操作を防止することができ
る。When this guidance mode is selected, the operation lever 32 is
Since the operation portion 33 is press-fitted into the recess 34 of the control box 18, the operation lever 32 does not vibrate due to vibration during traveling, and noise is not generated between the control box 18 and the operation lever 32. Further, since the operation portion 33 of the operation lever 32 is press-fitted into the recess 34, the rocking operation cannot be performed, and the operation lever 32 is prevented from being operated by mistake, and the operator's error operation can be prevented.

操作レバー32を第１位置に移動すると、第１位置に対
応するホールIC40が磁石37の磁力を検出し、ホールIC40
の出力に基づき切替回路93が手動操舵手段87からの出力
のみを駆動回路74に出力する手動操舵モードに切り替わ
る。When the operating lever 32 is moved to the first position, the Hall IC 40 corresponding to the first position detects the magnetic force of the magnet 37, and the Hall IC 40
The switching circuit 93 switches to the manual steering mode in which only the output from the manual steering means 87 is output to the drive circuit 74 based on the output of.

この手動操舵モード選択状態において、スタートスイ
ッチ30を操作すると、その出力が制御回路手段95に出力
され、制御回路手段が駆動回路96を介して駆動モータ３
を駆動し、ゴルフカートを走行させる。When the start switch 30 is operated in this manual steering mode selected state, the output is output to the control circuit means 95, and the control circuit means drives the drive motor 3 via the drive circuit 96.
To drive the golf cart.

そして、操縦者が走行させようとする方向に操作レバ
ー32を操作すると、操作レバー32の操作に応じてボリュ
ーム35が制御され、そのボリューム35からの出力とキャ
スタ５の本体１に対する角度を検出するボリューム11の
出力とを比較して、その比較値に応じて駆動回路74が角
度制御用モータ７を制御し、操作レバー32の操作に応じ
てキャスタ５の本体１に対する角度を制御して走行方向
を操縦者の希望する方向に操舵する。When the operator operates the operation lever 32 in the direction in which the operator wants to travel, the volume 35 is controlled according to the operation of the operation lever 32, and the output from the volume 35 and the angle of the caster 5 with respect to the main body 1 are detected. The drive circuit 74 controls the angle control motor 7 according to the comparison value with the output of the volume 11, and controls the angle of the caster 5 with respect to the main body 1 according to the operation of the operation lever 32, thereby controlling the traveling direction. Steer in the direction desired by the operator.

この手動操舵モードにおいては、操縦者が操作レバー
32を押さえ付けるようにして操作するが、操作レバー32
に装着したホルダー36の半球状突出部を制御ボックス18
に形成した溝部42に当接させ、他の部分が当接しないよ
うになっているので、制御ボックス18の上面が傷付くこ
とがなく、長期間にわたり外観を良好な状態に維持でき
る。また、溝部42は操作レバー32の揺動範囲に亙り形成
しているので、溝部42が操作レバー32の揺動範囲を示す
ことになり、操縦者が操作レバー32を揺動範囲以上に揺
動して損傷するといった誤操作を防止することができ
る。さらに、溝部42の形成によりホールIC40と磁石37と
が近接することになり、ホールIC40がより確実に磁力を
検出してモード切り替えを確実に行うようにすることが
できる。In this manual steering mode,
Operate by pressing 32, but operate lever 32
The hemispherical protrusion of the holder 36 attached to the control box 18
Since the groove portion 42 formed on the control box 18 is brought into contact with the groove portion 42 and the other portions do not come into contact with each other, the upper surface of the control box 18 is not damaged and the appearance can be maintained in a good state for a long period of time. Further, since the groove portion 42 is formed over the swing range of the operation lever 32, the groove portion 42 indicates the swing range of the operation lever 32, and the operator swings the operation lever 32 beyond the swing range. It is possible to prevent erroneous operation such as damage due to damage. Furthermore, the formation of the groove portion 42 brings the Hall IC 40 and the magnet 37 close to each other, so that the Hall IC 40 can more reliably detect the magnetic force and perform the mode switching surely.

操作レバー32を第１位置か、あるいは第２位置に切り
替えたつもりであっても、切り替えが成されておらず、
特に第１位置から第２位置に切り替えたつもりであって
も、操作レバー32の操作部33が制御ボックス18の凹所34
に完全に圧入されておらず、スタートスイッチ30を操作
すると以前のモードで走行する恐れがあるが、制御回路
手段95はどちらか一方のホールIC40、41が磁力を検出し
ていないとスタート信号を受け付けないようにしている
ので、以前のモードで走行することはなく、安全性を向
上することができる。Even if you intend to switch the operating lever 32 to the first position or the second position, the switch has not been made,
In particular, even if the operator intends to switch from the first position to the second position, the operation portion 33 of the operation lever 32 causes the recess 34 of the control box 18 to move.
Although it is not completely press-fitted into, there is a risk of traveling in the previous mode when the start switch 30 is operated, but the control circuit means 95 sends a start signal if either Hall IC 40, 41 does not detect the magnetic force. Since the vehicle is not accepted, it is possible to improve safety without traveling in the previous mode.

また、キャディ不足により、プレイする際にキャディ
が付かない場合があり、その場合、プレーヤーがゴルフ
カートを操作しなければならないが、操作に慣れないプ
レーヤーが手動操舵モードで操縦すると、ゴルフカート
を池に落としたりする恐れがある。In addition, due to lack of caddies, sometimes there is no caddy when playing, in which case the player has to operate the golf cart, but if a player who is not familiar with the operation steers in the manual steering mode, the golf cart will There is a risk of dropping.

しかし、キースイッチ31をOFFにしてキーを抜けば、
操作レバー32を第１位置に移動させても手動操舵モード
に移行することはなく、従って、操作になれないプレー
ヤーが操作する場合でもゴルフカートを池に落としたり
することはない。However, if you turn off the key switch 31 and remove the key,
Even if the operation lever 32 is moved to the first position, it does not shift to the manual steering mode, and therefore, even if the player who cannot operate is operated, the golf cart is not dropped into the pond.

次に、車庫に納車したゴルフカートを出庫する際の操
作を説明する。電源スイッチ21を操作した状態では制御
回路手段95がブレーキ手段97にてブレーキをかけた状態
となっている。この状態で、制御ボックス18の裏面に配
設した図示しないブレーキ解放スイッチを操作してブレ
ーキを解放し、操作レバー32を第１位置に移動して手動
操舵モードを選択する。操作レバー32を操作しない状態
では操作レバー32は中立位置に位置し、従って、キャス
タ５は本体１に対して平行な方向に固定されており、こ
の操作レバー32を中立位置に維持させたままハンドル16
を引き、ゴルフカートを真っ直バックさせて出庫する。
また、必要に応じて操作レバー32を操作してキャスタ５
の向きを変え、ゴルフカートを曲線的にバックさせて出
庫することもできる。Next, an operation for leaving the golf cart delivered to the garage will be described. When the power switch 21 is operated, the control circuit means 95 is in a state of being braked by the brake means 97. In this state, the brake release switch (not shown) provided on the back surface of the control box 18 is operated to release the brake, and the operation lever 32 is moved to the first position to select the manual steering mode. When the operation lever 32 is not operated, the operation lever 32 is located in the neutral position, and therefore the caster 5 is fixed in the direction parallel to the main body 1, and the handle is kept with the operation lever 32 maintained in the neutral position. 16
And pull the golf cart straight back to exit.
Also, if necessary, operate the operating lever 32 to caster 5
You can also change the direction of and move the golf cart back in a curving manner.

第11図は第２の実施例を示す回路図で、上述した実施
例と同一部は同一符号を付して説明を省略する。FIG. 11 is a circuit diagram showing a second embodiment. The same parts as those in the above-mentioned embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

105は路面に埋設された誘導線15を検出する誘導線検
出手段で、誘導線15に交流電流を流すことによって誘導
線15に発生する交番磁界を検出する検出コイル14a、14b
と、その検出出力を増幅する増幅回路106a、106bとから
構成されており、誘導線検出手段105からの出力を後述
する切替手段110、比較回路112、チョッパ回路113を介
して駆動回路114に出力し、駆動回路114により角度制御
用モータ７を駆動してキャスタ５の本体１に対する角度
を制御し、ゴルフカートを誘導線15に沿って走行するよ
うになっている。Reference numeral 105 denotes an induction wire detecting means for detecting the induction wire 15 buried in the road surface, and detecting coils 14a, 14b for detecting an alternating magnetic field generated in the induction wire 15 by causing an alternating current to flow through the induction wire 15.
And an amplification circuit 106a, 106b for amplifying the detection output, and outputs the output from the guide wire detection means 105 to the drive circuit 114 via the switching means 110, the comparison circuit 112, and the chopper circuit 113 described later. Then, the drive circuit 114 drives the angle control motor 7 to control the angle of the caster 5 with respect to the main body 1 so that the golf cart travels along the guide line 15.

107はキャスタ５の本体１に対する角度を手動操作に
より制御するための手段操舵手段で、前記操作レバー32
の揺動操作により制御されるボリューム35と、その出力
を増幅する増幅回路108と、前記キャスタ５の角度を検
出するボリューム11と、その出力を増幅する増幅回路10
9とから構成されており、手動操舵手段105からの出力を
後述する切替手段110、比較回路112、チョッパ回路113
を介して駆動回路114に出力し、駆動回路114により角度
制御用モータ７を駆動してキャスタ５の本体１に対する
角度を制御し、ゴルフカートを操作レバー32の操作によ
り操縦するようになっている。107 is a steering means for controlling the angle of the caster 5 with respect to the main body 1 by a manual operation.
The volume 35 controlled by the swinging operation of the, the amplification circuit 108 for amplifying the output thereof, the volume 11 for detecting the angle of the caster 5, and the amplification circuit 10 for amplifying the output thereof.
9 and includes an output from the manual steering means 105, a switching means 110, a comparison circuit 112, and a chopper circuit 113, which will be described later.
To the drive circuit 114, the drive circuit 114 drives the angle control motor 7 to control the angle of the caster 5 with respect to the main body 1, and the golf cart is operated by operating the operation lever 32. .

110は前記角度制御用モータ７の制御を、誘導線検出
手段105に基づく制御、即ち、誘導モードと、前記手動
操舵手段107に基づく制御、即ち、手動操舵モードとを
切り替える切替手段で、前記一対のホールIC40、41と、
切替回路111とからなり、前記切替回路111は、ホールIC
40、41からの出力に基づき前記操作レバー32が第１位置
に位置しているか、第２位置に位置しているかを判別し
て、操作レバー32が第１位置に位置している場合には、
手動操舵手段107からの出力のみを比較回路112、チョッ
パ回路113を介して駆動回路114に出力し、且つ操作レバ
ー32が第２位置に位置している場合には誘導線検出手段
105からの出力のみを比較回路112、チョッパ回路113を
介して駆動回路114に出力するようになっている。110 is a switching means for switching the control of the angle control motor 7 between the control based on the guide wire detecting means 105, that is, the guide mode and the control based on the manual steering means 107, that is, the manual steering mode. Hall ICs 40 and 41 of
The switching circuit 111 is a Hall IC.
Based on the outputs from 40 and 41, it is determined whether the operation lever 32 is in the first position or the second position, and when the operation lever 32 is in the first position, ,
Only the output from the manual steering means 107 is output to the drive circuit 114 via the comparison circuit 112 and the chopper circuit 113, and when the operating lever 32 is located at the second position, the guide wire detection means.
Only the output from 105 is output to the drive circuit 114 via the comparison circuit 112 and the chopper circuit 113.

112は前記誘導線検出手段105の増幅出力、あるいは手
動操舵手段107の増幅出力を比較する比較回路で、この
比較回路112の偏差出力に基づいてチョッパ回路113のデ
ューティが制御され、駆動回路114により駆動制御用モ
ータ７の本体に対する角度を制御するようになってい
る。Reference numeral 112 is a comparison circuit for comparing the amplified output of the guide wire detection means 105 or the amplified output of the manual steering means 107, the duty of the chopper circuit 113 is controlled based on the deviation output of the comparison circuit 112, and the drive circuit 114 The angle of the drive control motor 7 with respect to the main body is controlled.

この第２の実施例の回路構成であれば、上記第１の実
施例において誘導線検出手段70と手動操舵手段87の出力
側に夫々設けられていた比較回路72、90及びチョッパ回
路73、91を兼用することができ、回路構成を簡素化でき
る。With the circuit configuration of the second embodiment, the comparison circuits 72, 90 and the chopper circuits 73, 91 provided on the output sides of the guide wire detecting means 70 and the manual steering means 87 in the first embodiment, respectively. Can also be used, and the circuit configuration can be simplified.

以上の説明では、本発明のゴルフ場における運搬車を
誘導式電動車とした場合を例にとって述べてきたが、周
知なエンジン駆動タイプの運搬車における誘導モードと
手動操舵モードとの選択と、前記モードの選択が確実に
行われたときにのみ走行動作を可能にさせる制御にも本
発明の制御動作が適用できることは当業者にとっては自
明のことである。In the above description, the case where the transport vehicle in the golf course of the present invention is an induction type electric vehicle has been described as an example, but the selection of the guide mode and the manual steering mode in the well-known engine-driven transport vehicle, It is obvious to those skilled in the art that the control operation of the present invention can be applied to the control that enables the traveling operation only when the mode selection is surely performed.

（ト）発明の効果 以上の如く本発明によれば、誘導線に沿って走行させ
る誘導モードと、操作手段の操作によって操縦する手動
操舵モードとを必要に応じて適宜選択することができ、
操縦性を向上することができる。(G) Effect of the Invention As described above, according to the present invention, it is possible to appropriately select a guide mode for traveling along a guide line and a manual steering mode for steering by operating the operation means,
The maneuverability can be improved.

また、誘導モードと手動操舵は、操作手段の位置を選
択することにり選ぶことができモード選択を容易に行う
ことができると共に、誘導モードを選択した際には、操
作手段は回動不可能な位置に位置しているので、操縦者
が手動操舵と誤って操作手段を誤操作することはない。In addition, the guide mode and the manual steering can be selected by selecting the position of the operating means, and the mode can be easily selected, and the operating means cannot be rotated when the guide mode is selected. Since it is located at a proper position, the operator does not mistakenly operate the operating means by mistake with the manual steering.

さらに、駆動源を動作するための信号がスイッチボタ
ンから出力される時に、制御手段が切替手段から入力さ
れるモード信号を検出し、モード信号が不確実で誘導モ
ードであるか手動操舵モードであるかが不確実の場合に
は、制御手段において駆動源を動作するためのスイッチ
ボタンから信号を出力しないようにしており、操作手段
がスイッチなどの接触不良などでどちらのモードにも入
っていないときには運搬車を誤走行させないという効果
を奏するものである。Further, when the signal for operating the drive source is output from the switch button, the control unit detects the mode signal input from the switching unit, and the mode signal is uncertain and is the guidance mode or the manual steering mode. If it is uncertain whether or not the control means does not output a signal from the switch button for operating the drive source, and the operation means is not in either mode due to contact failure of the switch etc. This has the effect of preventing the transport vehicle from traveling erroneously.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図乃至第10図は本発明のゴルフ場における運搬車
（ゴルフカート）の実施例を示し、第１図は回路図、第
２図は制御ボックスの斜視図、第３図は制御ボックスの
上面図、第４図は制御ボックスの側面図、第５図は制御
ボックスの分解斜視図、第６図は制御ボックスの要部断
面図、第７図は制御ボックス内部の分解斜視図、第８図
は要部斜視図、第９図はキャスタ部分の斜視図、第10図
は外観斜視図、第11図は本発明の第２の実施例を示す回
路図である。 ５……キャスタ、７……角度制御用モータ、11……ボリ
ューム、14a、14b……検出コイル、15……誘導線、32…
…操作レバー、92……切替手段、95……制御回路手段。1 to 10 show an embodiment of a carrier (golf cart) in a golf course of the present invention. FIG. 1 is a circuit diagram, FIG. 2 is a perspective view of a control box, and FIG. 3 is a control box. Top view, FIG. 4 is a side view of the control box, FIG. 5 is an exploded perspective view of the control box, FIG. 6 is a sectional view of a main part of the control box, FIG. 7 is an exploded perspective view of the inside of the control box, and FIG. FIG. 9 is a perspective view of an essential part, FIG. 9 is a perspective view of a caster portion, FIG. 10 is an external perspective view, and FIG. 11 is a circuit diagram showing a second embodiment of the present invention. 5 ... Caster, 7 ... Angle control motor, 11 ... Volume, 14a, 14b ... Detection coil, 15 ... Guiding wire, 32 ...
… Operating lever, 92 …… Switching means, 95 …… Control circuit means.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】ゴルフ場の路面に埋設した誘導線に発生す
る磁界を検出する検出手段と、回動可能位置と回動不可
能位置との２つの位置で手動走行、或いは自動走行を選
択し、回動可能位置にあるときは回動によって運搬車本
体の走行方向を指示し、回動不可能位置にあるときは前
記検出手段からの信号に基づき走行方向を指示する操作
手段と、スタート信号を出力して駆動源の駆動によって
運搬車の走行を開始せしめるスタートボタンとを備え、
前記操作手段が前記２つの位置以外にあるとき、前記ス
タートボタンからの出力を無効にする制御手段を設けた
ことを特徴とするゴルフ場における運搬車。1. A detecting means for detecting a magnetic field generated in a guide wire buried in a road surface of a golf course, and a manual running or an automatic running is selected at two positions of a rotatable position and a non-rotatable position. An operation means for instructing the traveling direction of the carrier body by rotation when in the rotatable position and an operation means for instructing the traveling direction based on a signal from the detection means when in the unrotatable position, and a start signal And a start button for starting the traveling of the carrier by driving the drive source,
A transport vehicle on a golf course, characterized by comprising control means for disabling an output from the start button when the operation means is in a position other than the two positions.