JP2513968B2 - Chuck with work insertion detection mechanism - Google Patents
Chuck with work insertion detection mechanismInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、加工作業、組立作業等
を自動的に行う各種自動工作機械に対するワークの供給
および取り出しするチャックに関して、特に、３つのチ
ャック爪によってワークを着脱する際に、ワークとチャ
ック爪との相対的な挿入位置が検出できるようになった
ワーク挿入検出機構付チャックに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a chuck for supplying and taking out a work from various automatic machine tools for automatically performing machining work, assembling work, etc., and more particularly, when a work is attached or detached by three chuck claws. The present invention relates to a chuck with a work insertion detection mechanism that can detect a relative insertion position between a work and a chuck claw.
【０００２】[0002]
【従来の技術】各種自動工作機械では、第１の作業工程
から第２の作業工程に、１個のワークを供給したり、あ
るいは取り出したりする供給取り出しロボットが設けら
れている。この供給取り出しロボットのロボットハンド
には、複数のチャック爪を開閉させてワークを着脱する
チャックが設けられている。このようなロボットハンド
では、ワークが各チャック爪内に、あるいは各チャック
爪がワーク内に挿入されることにより、チャック爪によ
ってワークがチャックされる。2. Description of the Related Art Various automatic machine tools are provided with a supply / removal robot for supplying / removing one work from the first work process to the second work process. The robot hand of this supply / removal robot is provided with a chuck for opening and closing a plurality of chuck claws to attach and detach a work. In such a robot hand, the work is chucked by the chuck claws by inserting the work into each chuck claw or by inserting each chuck claw into the work.
【０００３】各チャック爪とワークとが相互に正確に挿
入状態にならない場合には、各チャック爪は、ワークを
押圧した状態になり、各チャック爪等が破損されるおそ
れがある。このために、各チャック爪とワークとが相互
に正確に挿入状態にならない場合に、各チャック爪およ
びワークの破損を防止するために、通常、ばね等によっ
て構成された緩衝機構（フローティング機構）が、チャ
ックとハンド本体との間に設けられている。If the chuck claws and the work are not accurately inserted into each other, the chuck claws may press the work and the chuck claws may be damaged. Therefore, in order to prevent damage to the chuck claws and the work when the chuck claws and the work are not correctly inserted into each other, a buffer mechanism (floating mechanism) usually composed of springs or the like is used. , Is provided between the chuck and the hand body.
【０００４】例えば、特開平２−１９０２８５号公報に
は、チャックがハンド本体に対して緩衝機構（フローテ
ィング機構）を介して取り付けられた構成が開示されて
いる。このような構成では、チャックをハンド本体とは
別個に組み立てて、チャックが完成した後に、チャック
がハンド本体に緩衝機構を介して取り付けられる。ま
た、チャックとハンド本体との間に、チャック爪とワー
クとが相互に挿入された状態になっていることを検出す
るためのセンサー機構が設けられている。For example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-190285 discloses a structure in which a chuck is attached to a hand body via a buffer mechanism (floating mechanism). In such a configuration, the chuck is assembled separately from the hand body, and after the chuck is completed, the chuck is attached to the hand body via the buffer mechanism. Further, a sensor mechanism is provided between the chuck and the hand body to detect that the chuck claw and the work are in a mutually inserted state.
【０００５】このセンサー機構は、ハンド本体に緩衝機
構を介してチャックが取り付けられた後に、ハンド本体
とチャックとの間のにわたって取り付けられるようにな
っている。The sensor mechanism is designed to be attached between the hand body and the chuck after the chuck is attached to the hand body via the buffer mechanism.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】このようなロボットハ
ンドでは、チャックとハンド本体とは別個に組み立てら
れて、ハンド本体に緩衝機構を介してチャックが取り付
けられる。そして、その後に、ハンド本体とチャックと
の間にわたってセンサー機構を取り付けなければなら
ず、組み立て作業効率が非常に悪いという問題がある。
特に、３つのチャック爪を有するチャックでは、各チャ
ック爪をワークに対して正確に位置決めしなければ、ワ
ークをチャックすることができないために、ハンド本体
に対して、チャックを正確に取り付けなければならず、
組み立て作業の効率がさらに低下するという問題かあ
る。しかも、センサー機構は、チャックとハンド本体と
を組み立てた後に取り付けられるために、外部に露出し
た状態になっており、周囲の雰囲気や環境等によって、
センサー機構が誤動作したり破損するおそれがある。In such a robot hand, the chuck and the hand body are separately assembled, and the chuck is attached to the hand body via the buffer mechanism. Then, after that, the sensor mechanism must be attached between the hand body and the chuck, and there is a problem that the assembly work efficiency is very poor.
In particular, in a chuck having three chuck claws, the work cannot be chucked unless each chuck claw is accurately positioned with respect to the work. Therefore, the chuck must be accurately attached to the hand body. No
There is a problem that the efficiency of the assembly work is further reduced. Moreover, since the sensor mechanism is attached after the chuck and the hand body are assembled, it is exposed to the outside, and depending on the surrounding atmosphere and environment,
The sensor mechanism may malfunction or be damaged.
【０００７】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
であり、その目的は、ワークを着脱する３つのチャック
爪が、アームに対して、正確に位置決めされた状態で容
易に取り付けることができるワーク挿入検出機構付チャ
ックを提供することにある。本発明の他の目的は、セン
サー機構等が内部にコンパクトに収容されており、従っ
て、センサー機構等を後から取り付ける必要がなく、組
み立て作業の効率が著しく向上するワーク挿入検出機構
付チャックを提供することにある。本発明の他の目的
は、センサー機構が内部に収容されているために、誤動
作、破損等のおそれのないワーク挿入検出機構付チャッ
クを提供することにある。The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to easily attach three chuck claws for attaching and detaching a work to an arm in a precisely positioned state. It is to provide a chuck with a work insertion detection mechanism. Another object of the present invention is to provide a chuck with a work insertion detection mechanism, in which the sensor mechanism and the like are compactly housed inside, and therefore it is not necessary to attach the sensor mechanism or the like afterwards and the efficiency of assembly work is significantly improved. To do. It is another object of the present invention to provide a chuck with a work insertion detecting mechanism that does not have a risk of malfunction or damage because the sensor mechanism is housed inside.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明のワーク挿入検出
機構付チャックは、チャックすべきワークに対して接離
可能になった筒状の保持手段と、この保持手段の内部
に、この保持手段の先端方向に付勢された状態で、その
付勢方向に沿って保持手段内を移動するように配置され
た駆動手段と、前記保持手段がチャックすべきワークに
対して接近した際に、ワークに対して挿入状態になる３
つのチャック爪がその保持手段の先端部に周方向に等し
い間隔をあけて配置されており、前記駆動手段が保持手
段に対して移動することにより、各チャック爪がそれぞ
れ一体的に放射方向に移動して、各チャック爪に対して
挿入状態になったワークを着脱するチャック手段と、相
互に対向するように前記保持手段の内部に配置された一
対の近接スイッチが、前記駆動手段が保持手段に対して
付勢方向と反対方向へ移動することにより、それぞれ異
なるタイミングで動作するように構成されたセンサー機
構と、を具備することを特徴とするものであり、そのこ
とにより上記目的が達成される。A chuck with a work insertion detecting mechanism according to the present invention comprises a cylindrical holding means capable of coming into contact with and separating from a work to be chucked, and the holding means inside the holding means. Drive means arranged so as to move in the holding means along the urging direction of the work piece when the holding means approaches the work to be chucked. To be inserted into 3
Two chuck claws are arranged at the tip of the holding means at equal intervals in the circumferential direction, and when the driving means moves with respect to the holding means, each chuck claw moves integrally in the radial direction. Then, a chuck means for attaching and detaching the work inserted into each chuck claw, and a pair of proximity switches arranged inside the holding means so as to face each other, On the other hand, a sensor mechanism configured to operate at different timings by moving in the direction opposite to the biasing direction, and the above-mentioned object is achieved thereby. .
【０００９】[0009]
【作用】本発明のワーク挿入検出機構付チャックでは、
３つのチャック爪によってワークをチャックする際に、
各チャック爪に対するワークが相対的に挿入された状態
になると、ワークは駆動手段を、付勢力に抗して押圧す
る。このような状態になると、一方の近接スイッチが動
作されるが、他方の近接スイッチは動作されず、ワーク
が各チャック爪に対して相対的に挿入された状態になっ
ていることが検出される。そして、駆動手段が伸長また
は収縮することにより、各チャック爪が放射方向に移動
して、ワークが各チャック爪によってチャックされる。In the chuck with the work insertion detecting mechanism of the present invention,
When chucking a work with three chuck claws,
When the workpiece is relatively inserted into each chuck claw, the workpiece presses the drive means against the biasing force. In such a state, one proximity switch is operated, but the other proximity switch is not operated, and it is detected that the workpiece is relatively inserted into each chuck claw. . Then, as the drive means expands or contracts, each chuck claw moves in the radial direction, and the work is chucked by each chuck claw.
【００１０】ワークが各チャック爪に対して相対的に挿
入されていない状態では、各チャック爪がワークによっ
て押圧されて、駆動手段がアームに接近する。この場合
には、ワークが各チャック爪に対して相対的な挿入状態
ではなく、駆動手段が、付勢力に抗してより押圧された
状態になり、各近接スイッチがそれぞれ動作した状態に
なる。これにより、ワークは、各チャック爪に対して相
対的な挿入状態ではなく、各チャック爪はワークをチャ
ックできないことが検出される。In a state where the work is not inserted relative to each chuck claw, each chuck claw is pressed by the work and the driving means approaches the arm. In this case, the work is not in the state of being inserted relative to each chuck claw, but the drive means is in a more pressed state against the biasing force, and the respective proximity switches are in the activated state. As a result, it is detected that the work is not in the state of being inserted relative to each chuck claw and that each chuck claw cannot chuck the work.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明を、図面に示す実施例に基づい
て詳細に説明する。図４は、本発明のワーク挿入検出機
構付チャックを有するロボットの一例を示す概略斜視
図、図３は、そのロボットに設けられたワーク供給取出
機構の正面図であり、そのワーク供給取出機構に本発明
のワーク挿入検出機構付チャックが設けられている。図
３および図４に示すように、ワーク供給取出機構Ａは、
ロボット本体Ｄに取り付けられた揺動アーム１の先端に
二股状になった補助アーム２が枢設されている。補助ア
ーム２の二股状になった各先端部には、それぞれが本発
明の供給（ローディング）専用チャックＣ1 と取出（ア
ンローディング）専用チャックＣ2 とがそれぞれ設けら
れている。供給（ローディング）専用チャックＣ1 と取
出（アンローディング）専用チャックＣ2 は、何れも全
く同じ構成になっており、それぞれの制御系のみが異な
っているために、ここでは供給専用チャックＣ1 の構成
のみについて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below based on the embodiments shown in the drawings. FIG. 4 is a schematic perspective view showing an example of a robot having a chuck with a work insertion detection mechanism of the present invention, and FIG. 3 is a front view of a work supply / removal mechanism provided in the robot. The chuck with the work insertion detecting mechanism of the present invention is provided. As shown in FIGS. 3 and 4, the work supply / extraction mechanism A is
A bifurcated auxiliary arm 2 is pivotally provided at the tip of a swing arm 1 attached to the robot body D. Each of the bifurcated distal ends of the auxiliary arm 2 is provided with a dedicated chuck C 1 for supply (loading) and a dedicated chuck C 2 for unloading (unloading). Supplying (loading) included chuck C 1 and extraction (unloading) included chuck C 2 are both have become exactly the same configuration, since only the respective control system are different, wherein the feed-only chuck C 1 is Only the configuration will be described.
【００１２】供給専用チャックＣ1 は、図１および図２
に示すように、ワークを着脱するチャック手段１２と、
このチャック手段１２をチャック状態および非チャック
状態に動作させる駆動手段１３と、この駆動手段１３を
補助アーム２の先端部に摺動自在に保持する保持手段２
２と、駆動手段１３と補助アーム２との相対位置を検出
するセンサー機構２６とを有している。The dedicated chuck C 1 is shown in FIGS. 1 and 2.
Chuck means 12 for attaching and detaching the work,
Driving means 13 for operating the chuck means 12 in a chucking state and a non-chucking state, and a holding means 2 for slidably holding the driving means 13 on the tip portion of the auxiliary arm 2.
2 and a sensor mechanism 26 for detecting the relative position of the driving means 13 and the auxiliary arm 2.
【００１３】保持手段２２は、補助アーム２の先端部
に、補助アームの軸心方向に対して直交状態で取り付け
られた円筒状の外套４を有しており、この外套４に、円
筒状のケーシング３が同心状態で摺動自在に保持されて
いる。ケーシング３のほぼ中央部内周面には、内方に突
出する環状突縁５が全周にわたって設けられており、そ
の環状突縁５に、駆動手段１３のシリンダー８が、補助
アーム２とは直交状態で支持されている。このシリンダ
ー８の先端部には、端蓋１７にて覆われている。この端
蓋１７のさらに先端側には、チャック手段１２の円柱状
のチャック部本体１４が取り付けられている。The holding means 22 has a cylindrical outer jacket 4 attached to the tip of the auxiliary arm 2 in a state orthogonal to the axial direction of the auxiliary arm, and the outer jacket 4 has a cylindrical shape. The casing 3 is concentrically held slidably. An inwardly projecting annular ridge 5 is provided over the entire circumference on the inner peripheral surface of the substantially central portion of the casing 3, and the cylinder 8 of the drive means 13 is orthogonal to the auxiliary arm 2 on the annular ridge 5. Supported by the state. The tip of the cylinder 8 is covered with an end cover 17. The cylindrical chuck portion main body 14 of the chuck means 12 is attached to the tip side of the end lid 17.
【００１４】ケーシング３の補助アーム２側の基端部
は、外套４から延出して、補助アーム２の前面に設けら
れた取付凹所内に嵌入されている。そして、ケーシング
３の環状突縁５と補助アーム２の取付凹所内に設けられ
た突縁６との間には、押しばね７が介在されており、こ
の押しばね７によって、ケーシング３は、常に、補助ア
ーム２から離れる先端方向に付勢されている。A base end portion of the casing 3 on the auxiliary arm 2 side extends from the outer jacket 4 and is fitted in a mounting recess provided on the front surface of the auxiliary arm 2. A pressing spring 7 is interposed between the annular projecting edge 5 of the casing 3 and the projecting edge 6 provided in the mounting recess of the auxiliary arm 2, and the pressing spring 7 keeps the casing 3 from constantly moving. , Is urged in the distal direction away from the auxiliary arm 2.
【００１５】駆動手段１３は、ケーシング３内に支持さ
れたシリンダー８内にはピストン１０が摺動可能に設け
られており、このピストン１０に、補助アーム２の遠方
側に延出するピストン杆１１と、補助アーム２に接近す
るように延出するピストン杆１１’とが、各ピストン室
９および９' を挿通した状態で設けられている。The drive means 13 has a piston 10 slidably provided in a cylinder 8 supported in a casing 3, and a piston rod 11 extending to the far side of the auxiliary arm 2 is provided on the piston 10. And a piston rod 11 'extending so as to approach the auxiliary arm 2 are provided in a state of inserting the piston chambers 9 and 9'.
【００１６】補助アーム２の遠方側に延出するピストン
杆１１は、シリンダー８の端蓋１７を貫通し、その先端
部が、チャック部本体１４の内部中央に形成された空所
１５内に延出している。空所１５内に延出したシリンダ
ー８の先端部には、環状掛止凹部１６が全周にわたって
設けられている。The piston rod 11 extending to the far side of the auxiliary arm 2 penetrates the end cover 17 of the cylinder 8 and its tip extends into a space 15 formed in the center of the chuck body 14. I have put it out. An annular hooking recess 16 is provided at the tip of the cylinder 8 extending into the space 15 over the entire circumference.
【００１７】補助アーム２に接近するように設けられた
ピストン杆１１’は、シリンダー８の側壁を貫通して、
補助アーム２の取付凹所内に延出した状態になってい
る。各ピストン杆１１および１１’は、シリンダー８内
に摺動自由に保持されたピストン１０と一体となって移
動する。A piston rod 11 'provided so as to approach the auxiliary arm 2 penetrates the side wall of the cylinder 8 and
It is in a state of extending into the mounting recess of the auxiliary arm 2. Each piston rod 11 and 11 ′ moves integrally with the piston 10 held in the cylinder 8 so as to be freely slidable.
【００１８】シリンダー８には，ピストン１０にて仕切
られた各ピストン室９および９’内にそれぞれ通じる吸
排気孔２７および２７’がそれぞれ設けられており、各
吸排気孔２７および２７’は切換弁を介してコンプレッ
サ等の送気手段に接続されている。The cylinder 8 is provided with intake / exhaust holes 27 and 27 'which communicate with the piston chambers 9 and 9'partitioned by the piston 10, respectively. The intake / exhaust holes 27 and 27' serve as switching valves. It is connected to an air feeding means such as a compressor via.
【００１９】チャック部本体１４の内部中央に設けられ
た空所１５の周側部には、３つの切欠部２０’が、周方
向に等しい間隔をあけてそれぞれ設けられている。各切
欠部２０’内には、補助アーム２の遠方側および本体側
にそれぞれ延出する突片を有するレバー１９が、それぞ
れ軸２０によって、補助アーム２に接離する方向への揺
動自在に設けられている。各レバー１９におけるそれぞ
れの突片には、ローラ１９’および１９”がそれぞれ回
転可能に取り付けられている。そして、補助アーム２側
のローラ１９’が、ピストン杆１１’の先端部に設けら
れた環状係止凹部１６内に嵌合している。Three notches 20 'are provided at equal intervals in the circumferential direction on the circumferential side of the space 15 provided in the center of the chuck body 14. In each notch 20 ′, a lever 19 having a projecting piece extending to the far side of the auxiliary arm 2 and a protruding piece extending to the main body side is swingable by a shaft 20 in a direction of coming into contact with and separating from the auxiliary arm 2. It is provided. Rollers 19 'and 19 "are rotatably attached to the protrusions of the levers 19. The roller 19' on the side of the auxiliary arm 2 is provided at the tip of the piston rod 11 '. It fits in the annular locking recess 16.
【００２０】チャック手段１２におけるチャック部本体
１４の前面には、それぞれが放射状に延びる３本のガイ
ドローラ２３が設けられており、各ガイドローラ２３に
クロスローラ（図示せず）を介して、チャック爪２１
が、それぞれ取り付けられている。各チャック爪２１
は、チャック部本体１４の前面部を覆うカバー１４’か
ら突出した状態になっている。On the front surface of the chuck portion main body 14 of the chuck means 12, three guide rollers 23 each extending radially are provided, and each guide roller 23 is chucked via a cross roller (not shown). Nail 21
Are attached respectively. Each chuck claw 21
Is projected from a cover 14 ′ that covers the front surface of the chuck body 14.
【００２１】３つのチャック爪２１は、チャック部本体
１４の前面に対して、周方向に等しい間隔をあけて設け
られており、それぞれが放射方向に直線状に延びてい
る。各チャック爪２１には、チャック部本体１４側に突
出する支持突片２１’が設けられており、この支持突片
２１’には溝部が設けられている。支持突片２１’の溝
部内には、レバー１９における補助アーム２の遠方側に
取り付けられた前側のローラ１９”が嵌合している。The three chuck claws 21 are provided on the front surface of the chuck portion main body 14 at equal intervals in the circumferential direction, and each of them extends linearly in the radial direction. Each of the chuck claws 21 is provided with a supporting protrusion 21 'that protrudes toward the chuck body 14, and the supporting protrusion 21' is provided with a groove. A front roller 19 ″ attached to the far side of the auxiliary arm 2 of the lever 19 is fitted in the groove of the support protrusion 21 ′.
【００２２】駆動手段１２と補助アーム２との相対位置
を検出するセンサー機構２６は、前記補助アーム２の突
縁６におけるケーシング３のばね７を受けている面の反
対側に取り付けられた一対の近接スイッチ（リードスイ
ッチ）２４および２５を有している。各近接スイッチ２
４および２５は、補助アーム２に沿った状態で、相互に
対向するように適当な間隔をあけて配置されている。駆
動手段１２におけるシリンダー８の端面には、各近接ス
イッチ２４および２５側に接近するように延出する各作
動突起２４’および２５’がそれぞれ設けられている。
各作動突起２４’および２５’は、ケーシング３が外套
４内を摺動して、シリンダー８が補助アーム２に接近し
た場合に、各近接スイッチ２４および２５を、それぞれ
異なったタイミングで動作させるように、それぞれのシ
リンダー８からの突出量が異なっている。従って、一方
の作動突起２４’が他方の作動突起２５よりも大きく突
出した状態になっている。なお、各作動突起２４’およ
び２５’は、シリンダー８から補助アーム２側への突出
量が調節可能になっている。A sensor mechanism 26 for detecting the relative position of the driving means 12 and the auxiliary arm 2 is provided on a side of the projecting edge 6 of the auxiliary arm 2 opposite to the surface of the casing 3 which receives the spring 7. It has proximity switches (reed switches) 24 and 25. Each proximity switch 2
4 and 25 are arranged along the auxiliary arm 2 at appropriate intervals so as to face each other. On the end face of the cylinder 8 of the drive means 12, respective actuating protrusions 24 'and 25' are provided so as to extend toward the proximity switches 24 and 25, respectively.
The actuating protrusions 24 'and 25' actuate the proximity switches 24 and 25 at different timings when the casing 3 slides in the outer jacket 4 and the cylinder 8 approaches the auxiliary arm 2. Moreover, the amount of protrusion from each cylinder 8 is different. Therefore, one of the operating protrusions 24 ′ is in a state of protruding more than the other operating protrusion 25. The projection amount of each of the actuating protrusions 24 'and 25' from the cylinder 8 to the auxiliary arm 2 side can be adjusted.
【００２３】次に、このような構成の供給（ローディン
グ）専用チャックＣ1 および取出専用（アンローディン
グ）チャックＣ2 の動作を説明する。図３および図４に
示すロボット装置Ｄによって例えば未加工ワークを工作
機械へ供給すると共に、工作機械から加工済ワークを取
出す場合を想定すると、受渡中継装置Ｂの供給（ローデ
ィング）専用フィンガー２８1 によって供給される未加
工ワークは供給専用チャックＣ1 によってチャックさ
れ、工作機械に未加工ワークが供給される。また、工作
機械によって加工された加工済ワークは取出（アンロー
ディング）専用チャックＣ2 によってチャックされて、
取出専用フィンガー２８2 に受け渡すようになってい
る。The operation of the supply (loading) chuck C 1 and the unloading chuck (unloading) chuck C 2 having the above construction will be described below. Assuming a case where, for example, an unmachined work is supplied to a machine tool and a machined work is taken out from the machine tool by the robot apparatus D shown in FIGS. 3 and 4, the transfer relay apparatus B uses a dedicated feeding (loading) finger 28 1 . The supplied unmachined work is chucked by the supply-only chuck C 1 , and the unmachined work is supplied to the machine tool. Further, the machined work machined by the machine tool is chucked by the chuck C 2 for exclusive use of unloading,
It is designed to be delivered to the take-out exclusive finger 28 2 .
【００２４】供給（ローディング）専用チャックＣ1 お
よび取出専用（アンローディング）チャックＣ2 の各チ
ャック爪２１によってワークを保持する場合には、各チ
ャック爪２１が放射方向の外側に移動するように、シリ
ンダー８の補助アーム２側のピストン室９内に通気孔２
７’から圧縮空気が送入される。これにより、ピストン
室９の内圧が高まりピストン１０はシリンダー８の端蓋
１７の方向へ押動され、ピストン杆１１の端部の環状掛
止凹部１６が同方向へと移動する。これに伴って、この
環状掛止凹部１６によりローラ１９’を介してレバー１
９に軸２０を中心とする回転力が作用し、該レバー１９
が時計方向に回動する。このことにより、支持突片２
１’に掛合したローラ１９”により、各チャック爪２１
は各ガイドレール２３に沿って放射方向の外方へそれぞ
れ移動され、各チャック爪２１は、相互に離れて開いた
状態になる。When the work is held by the chuck claws 21 of the supply (loading) chuck C 1 and the unloading (unloading) chuck C 2 , the chuck claws 21 are moved outward in the radial direction. The ventilation hole 2 is provided in the piston chamber 9 on the side of the auxiliary arm 2 of the cylinder 8.
Compressed air is introduced from 7 '. As a result, the internal pressure of the piston chamber 9 increases and the piston 10 is pushed toward the end cover 17 of the cylinder 8, and the annular locking recess 16 at the end of the piston rod 11 moves in the same direction. Along with this, the annular hooking recess 16 causes the lever 1 to pass through the roller 19 '.
Rotational force about the shaft 20 acts on the lever 9 and the lever 19
Rotates clockwise. As a result, the support protrusion 2
By the roller 19 ″ engaged with 1 ′, each chuck claw 21
Are respectively moved outward in the radial direction along the guide rails 23, and the chuck claws 21 are separated from each other and open.
【００２５】このような状態で、ワークが各チャック爪
２１内に挿入されるように、揺動アーム１をフィンガー
２８1 の直前まで進出させる。In such a state, the swing arm 1 is advanced to just before the finger 28 1 so that the work is inserted into each chuck claw 21.
【００２６】この場合、例えば、ワークの端面にチャッ
ク爪２１の前面が衝突すると、揺動アーム１の前進動作
によってワーク端面が傷つかないよう、ケーシング３
は、ばね７を圧縮しつつ後退して、ワークに対する各チ
ャック爪２１の衝撃を緩和させる。In this case, for example, when the front surface of the chuck claw 21 collides with the end surface of the work, the casing 3 is prevented from being damaged by the forward movement of the swing arm 1.
Reduces the impact of each chuck claw 21 on the work while compressing the spring 7 and retracting.
【００２７】このとき、ケーシング３が後退することに
より、ケーシング３内に保持されたシリンダー８も後退
し、シリンダー８に取り付けられた一方の作動突起２
４’が一方の近接スイッチ２４にて検出されて、その近
接スイッチ２４が動作する。このような状態で、さら
に、揺動アーム１が前進されると、ワークに対して各チ
ャック爪が押圧され、シリンダー８がさらに後退し、他
方の作動突起２５’が、対応する近接スイッチ２５を動
作させる。これにより、各チャック爪２１とワークとの
位置関係が不適正であることが、表示ランプ等によって
示唆される。At this time, when the casing 3 is retracted, the cylinder 8 held in the casing 3 is also retracted, and one of the operating protrusions 2 attached to the cylinder 8 is moved.
4'is detected by the one proximity switch 24, and the proximity switch 24 operates. In such a state, when the swing arm 1 is further advanced, each chuck claw is pressed against the work, the cylinder 8 is further retracted, and the other actuating projection 25 ′ moves the corresponding proximity switch 25. To operate. As a result, an indicator lamp or the like suggests that the positional relationship between each chuck claw 21 and the workpiece is incorrect.
【００２８】そこで、揺動アーム１および補助アーム２
を僅かに揺動させて各チャック爪２１の位置とワークと
の位置の修正を行い、適正位置が得られると、再び各チ
ャック爪２１をワークに接近させる。これにより、各チ
ャック爪２１の間にワークが挿入された状態になる。Therefore, the swing arm 1 and the auxiliary arm 2
Is slightly swung to correct the position of each chuck claw 21 and the position of the work, and when the proper position is obtained, each chuck claw 21 is again brought close to the work. As a result, the work is inserted between the chuck claws 21.
【００２９】揺動アーム１が所定量だけ前進すると、各
チャック爪２１間にワークが挿入されて、ワークがカバ
ー１４’に当接した状態になってケーシング３が押圧さ
れる。そして、揺動アーム１の所定量の前進によって、
各チャック爪２１間にワークが所定の深さだけ挿入され
てケーシング３が所定量だけ押圧された状態になると、
シリンダー８が後退して、一方の作動突起２４’が近接
スイッチ２４によって検出される。このとき、他方の作
動突起２５’は対応する近接スイッチ２５によって検出
されず、ワークは、各チャック爪２１の間に所定の深さ
だけ挿入されたことが検出される。When the swing arm 1 moves forward by a predetermined amount, the work is inserted between the chuck claws 21 and the work is brought into contact with the cover 14 'to press the casing 3. Then, when the swing arm 1 moves forward by a predetermined amount,
When the work is inserted between the chuck claws 21 by a predetermined depth and the casing 3 is pressed by a predetermined amount,
The cylinder 8 retracts and one actuating protrusion 24 'is detected by the proximity switch 24. At this time, the other actuating protrusion 25 ′ is not detected by the corresponding proximity switch 25, and it is detected that the work is inserted between the chuck claws 21 by a predetermined depth.
【００３０】このような状態になると、ワークをチャッ
クするために、通気孔２７’が開放されて通気孔２７に
圧縮空気が送入される。そして、ピストン室９’の内圧
が高まって、ピストン１０が補助アーム２側へと後退さ
れる。これにより、レバー１９が反時計方向に回動され
て、各チャック爪２１は相互に接近するように放射方向
の内方へとそれぞれ移動され、各チャック爪２１の内側
に位置するワークがチャックされる。In such a state, in order to chuck the work, the vent hole 27 'is opened and compressed air is sent into the vent hole 27. Then, the internal pressure of the piston chamber 9'increases, and the piston 10 is retracted toward the auxiliary arm 2 side. As a result, the lever 19 is rotated counterclockwise, the chuck claws 21 are moved inward in the radial direction so as to approach each other, and the work located inside the chuck claws 21 is chucked. It
【００３１】ロボットは、供給（ローディング）専用チ
ャックＣ1 は、各チャック爪２１にワークがチャックさ
れた状態になると、揺動アーム１を工作機械のチャック
（図示せず）の方向へ揺動した後に、補助アーム２が傾
動されて、供給専用チャックＣ1 にてチャックされたワ
ークが工作機械のチャック直前位置に対応される。この
ような状態で、工作機械のチャックに供給専用チャック
Ｃ1 が接近するように揺動アーム１が移動されて、ワー
クは工作機械のチャックによってチャックされる。そし
て、工作機械のチャックがワークを確実チャックした後
に、供給専用チャックＣ1 のシリンダー８に、前記同様
に圧縮空気が送り込まれ、各チャック爪２１によるワー
クのチャックが解除される。In the robot, the chuck C 1 dedicated to supply (loading) swings the swing arm 1 toward the chuck (not shown) of the machine tool when the workpiece is chucked by each chuck claw 21. After that, the auxiliary arm 2 is tilted so that the work chucked by the supply-only chuck C 1 corresponds to the position immediately before the chuck of the machine tool. In such a state, the swing arm 1 is moved so that the supply-only chuck C 1 approaches the chuck of the machine tool, and the work is chucked by the chuck of the machine tool. Then, after the chuck of the machine tool securely chucks the work, compressed air is sent to the cylinder 8 of the supply-only chuck C 1 in the same manner as described above, and the chucking of the work by the chuck claws 21 is released.
【００３２】取出専用チャックＣ2 は、工作機械にて加
工された加工済チャックをチャックして、受渡中継装置
Ｂの取出専用フィンガー２８1 に受け渡すようになって
おり、チャック自体の動作は、前記供給専用チャックＣ
1 と同様である。The take-out chuck C 2 chucks the processed chuck machined by the machine tool and delivers it to the take-out finger 28 1 of the delivery relay device B. The operation of the chuck itself is as follows. The supply-only chuck C
Same as 1 .
【００３３】なお、上記実施例では、駆動手段１２は、
シリンダー８内に配置されたピストン１０の移動によっ
て伸縮する構成であり、ピストン１０の両側の各ピスト
ン室９および９’に圧縮空気を給排することによってピ
ストン１０を移動させるようにしたが、このような構成
に限らず、ピストン１０の戻りをばねにしたり或は押出
しをばねにしたりした単動式とすることも可能である。In the above embodiment, the drive means 12 is
The piston 10 arranged in the cylinder 8 expands and contracts according to the movement of the piston 10. The piston 10 is moved by supplying and discharging compressed air to and from the piston chambers 9 and 9'on both sides of the piston 10. Not limited to such a configuration, it is also possible to use a single-acting type in which the return of the piston 10 is a spring or the extrusion is a spring.
【００３４】また、シリンダー８内の各ピストン室９お
よび９’に対する給気経路中に減圧弁を介在させて、各
チャック爪２１によるチャック力をワークの種類や性質
に応じて変更するようにしてもよい。さらに、チャック
の開閉センサーを内蔵するようにしてもよい。Further, a pressure reducing valve is interposed in the air supply path for each piston chamber 9 and 9'in the cylinder 8 so that the chucking force by each chucking claw 21 can be changed according to the type and nature of the work. Good. Further, a chuck opening / closing sensor may be incorporated.
【００３５】[0035]
【発明の効果】本発明のチャックは、このように、３つ
のチャック爪を駆動する駆動手段と、保持手段との相対
位置が、センサー機構によって検出されるようになって
いるために、各チャック爪とワークとが相対的に挿入状
態になっていないことが、センサー機構によって確実に
検出される。センサー機構は、各チャック爪を駆動する
駆動手段を保持する保持手段内に配置されており、保持
手段に対してチャックを取り付ける際にセンサー機構も
一体的に取り付けることができ、取り付け作業の効率は
著しく向上する。また、センサー機構が保持手段内に内
蔵されているために、誤動作、破損等のおそれがなく、
また、コンパクトな構造になる。According to the chuck of the present invention, since the relative position between the driving means for driving the three chuck claws and the holding means is detected by the sensor mechanism as described above, The sensor mechanism reliably detects that the nail and the workpiece are not relatively inserted. The sensor mechanism is arranged in the holding means that holds the driving means that drives each chuck claw, and the sensor mechanism can be integrally attached when the chuck is attached to the holding means. Remarkably improved. Also, since the sensor mechanism is built in the holding means, there is no risk of malfunction, damage, etc.
In addition, it has a compact structure.
【図１】本発明のワーク挿入検出機構付チャックの一例
を示す縦断面図である。FIG. 1 is a vertical cross-sectional view showing an example of a chuck with a work insertion detecting mechanism of the present invention.
【図２】そのワーク挿入検出機構付チャックの正面図で
ある。FIG. 2 is a front view of the chuck with a work insertion detecting mechanism.
【図３】そのワーク挿入検出機構付チャックを使用した
ロボットの正面図である。FIG. 3 is a front view of a robot using the chuck with a work insertion detecting mechanism.
【図４】そのロボットの斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of the robot.
８、１０ シリンダー １２ チャック手段 １３ 駆動手段 １４ チャック部本体 １６ 凹部 １９ レバー ２１ チャック爪 ２２ 保持手段 ２４，２５ 近接スイッチ ２４’，２５’ 作動突起 ２６ センサー機構 8, 10 Cylinder 12 Chuck means 13 Driving means 14 Chuck part body 16 Recess 19 Lever 21 Chuck claw 22 Holding means 24, 25 Proximity switch 24 ', 25' Operating protrusion 26 Sensor mechanism
Claims (1)
になった筒状の保持手段と、 この保持手段の内部に、この保持手段の先端方向に付勢
された状態で、その付勢方向に沿って保持手段内を移動
するように配置された駆動手段と、前記保持手段がチャックすべきワークに対して接近した
際に、ワークに対して挿入状態になる３つのチャック爪
がその 保持手段の先端部に周方向に等しい間隔をあけて
配置されており、前記駆動手段が保持手段に対して移動
することにより、各チャック爪がそれぞれ一体的に放射
方向に移動して、各チャック爪に対して挿入状態になっ
たワークを着脱するチャック手段と、 相互に対向するように前記保持手段の内部に配置された
一対の近接スイッチが、前記駆動手段が保持手段に対し
て付勢方向と反対方向へ移動することにより、それぞれ
異なるタイミングで動作するように構成されたセンサー
機構と、 を具備することを特徴とするワーク挿入検出機構付チャ
ック。1. A workpiece that can be chucked can be contacted and separated.
The cylindrical holding means and the inside of the holding means are moved in the holding means along the urging direction while being urged toward the tip end of the holding means.
Drive means arranged so as to approach the workpiece to be chucked by the holding means.
Three chuck claws that are inserted into the workpiece
Are arranged at the tip of the holding means at equal intervals in the circumferential direction, and the drive means moves with respect to the holding means.
By doing so, the chuck claws move integrally in the radial direction, and the chuck means for attaching and detaching the workpiece inserted into the chuck claws and the chuck means inside the holding means so as to face each other. A pair of proximity switches disposed, and a sensor mechanism configured to operate at different timings when the driving means moves in a direction opposite to the biasing direction with respect to the holding means, and A chuck with a featured work insertion detection mechanism.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4174937A JP2513968B2 (en) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | Chuck with work insertion detection mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4174937A JP2513968B2 (en) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | Chuck with work insertion detection mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05337872A JPH05337872A (en) | 1993-12-21 |
| JP2513968B2 true JP2513968B2 (en) | 1996-07-10 |
Family
ID=15987338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4174937A Expired - Lifetime JP2513968B2 (en) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | Chuck with work insertion detection mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2513968B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH091490A (en) * | 1995-06-15 | 1997-01-07 | Toyama Kikai Kk | Chuck mechanism |
| JP6339534B2 (en) | 2015-07-17 | 2018-06-06 | ファナック株式会社 | ROBOT CONTROL METHOD AND ROBOT CONTROL DEVICE HAVING HAND HOLDING MAXIMUM TWO WORKS |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02190285A (en) * | 1989-01-20 | 1990-07-26 | Daikin Ind Ltd | Hand for robot |
-
1992
- 1992-06-08 JP JP4174937A patent/JP2513968B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05337872A (en) | 1993-12-21 |
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