JP2513836B2 - Car body parts transportation method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、複数種類の車体部品もしくはそれらの車
体部品の各々を構成する複数のワークを位置決め状態で
保持して搬送する際に用いて好適な車体部品の搬送方法
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention is suitable for use in holding and transporting a plurality of types of vehicle body parts or a plurality of works constituting each of these vehicle body parts in a positioned state. The present invention relates to a method of transporting various vehicle body parts.

（従来の技術） 近年の車体組立てラインや、そのラインに供給する車
体部品を組立てるサブラインにあっては、複数種類の車
体や車体部品を混流生産する場合が多く、かかる場合
に、車体部品もしくはその車体部品を構成する複数のワ
ークを位置決め状態で保持して搬送すれば、それら車体
部品やワークに対し作業を行う際に作業位置を特定し得
るので、ロボット等を用いた自動作業を容易に行うこと
ができ、ラインの自動化上好ましい。(Prior Art) In a recent car body assembly line and a sub line for assembling car body parts to be supplied to the line, there are many cases in which a plurality of kinds of car bodies and car body parts are produced in a mixed flow. If a plurality of works constituting a car body part are held and conveyed in a positioned state, the work position can be specified when performing work on those car body parts or works, so that automatic work using a robot or the like can be easily performed. It is possible to automate the line and is preferable.

ところで、上述の如き搬送を行う従来の方法としては
例えば、特開昭62−110581号公報にて開示されたものが
あり、この方法では、搬送台車上に三自由度の直交座標
型ロボットを複数立設して、それらのロボットの手首部
に設けたワーク受け部材により車体部品を位置決め状態
で保持し、その保持状態で前記搬送台車を外部駆動手段
により駆動することにて、前記車体部品の搬送を行い、
さらに前記各ロボットをプログラム制御して前記各ワー
ク受け部材の配置を変更することにて、搬送する車体部
品の種類を変更する。By the way, as a conventional method for carrying out the above-mentioned transportation, for example, there is one disclosed in JP-A-62-110581. In this method, a plurality of three-degree-of-freedom Cartesian coordinate type robots are mounted on a carriage. By vertically arranging and holding the body parts in a positioned state by the work receiving members provided on the wrists of those robots, and by driving the transfer carriage by the external drive means in the held state, the transfer of the body parts is performed. And then
Further, the type of the vehicle body parts to be transported is changed by program-controlling the robots and changing the arrangement of the work receiving members.

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来の方法にあっては、搬送台車上
に複数のロボットが位置し、しかも各ロボットは三自由
度を持つものであるため、ワーク受け部材を配置変更す
るためにロボットを作動させる動力源すなわちサーボモ
ータの数が搬送台車一台でもかなりの数にのぼる。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the above-mentioned conventional method, since the plurality of robots are located on the transport carriage and each robot has three degrees of freedom, the work receiving member is rearranged. In order to achieve this, the number of power sources for operating the robot, that is, the number of servo motors, is considerably large even with a single carrier truck.

これがため、車体部品の搬送能力増大を図るべく、上
記搬送台車を複数台、例えばループ状の経路に沿って巡
回させることにより、同一ライン上で用いようとする
と、サーボモータの数が極めて多数になるとともにそれ
らのサーボモータを制御する制御装置の数も極めて多数
となって、設備コストが嵩むとともにそれらのサーボモ
ータの制御が複雑化し困難になるという問題があった。Therefore, in order to increase the carrying capacity of the vehicle body parts, if a plurality of the above-mentioned carriages are circulated along, for example, a loop-shaped route, if they are used on the same line, the number of servo motors becomes extremely large. In addition, the number of control devices for controlling those servomotors becomes extremely large, which causes a problem that equipment cost increases and control of those servomotors becomes complicated and difficult.

この発明はかかる従来方法の課題を有利に解決した搬
送方法を提供するものである。The present invention provides a transportation method that advantageously solves the problems of the conventional method.

（課題を解決するための手段） この発明の、車体部品の搬送方法は、複数のワーク保
持手段を有するとともに、それらのワーク保持手段の配
置を変更する複数の保持位置変更手段を有するワーク位
置決め手段を搭載した搬送台車を用いて、車体部品もし
くはそれを構成する複数のワークを位置決め状態で保持
して搬送するに際し、 前記ワーク位置決め手段を前記搬送台車に着脱可能に
搭載しておき、 先ず前記搬送台車を種類切替えステージに到着させ
て、そのステージで前記ワーク位置決めの手段を前記搬
送台車から分離させ、そのステージに設けられた動力源
をその分離させた状態での前記保持位置変更手段に接続
し、前記動力源により前記保持位置変更手段を駆動し
て、前記ワーク保持手段の配置を、次に保持すべき車体
部品もしくはそれを構成するワークの種類に応じて変更
し、その後、前記動力源を前記保持位置変更手段から切
離してから、前記ワーク位置決めの手段を前記搬送台車
に再度搭載し、 次いで、前記搬送台車をワーク受取りステージへ移動
させ、そのワーク受取りステージにて、前記搬送台車の
ワーク位置決め手段上に前記車体部品もしくはワークを
載置して、そのワーク位置決め手段に前記車体部品もし
くはワークを位置決め状態で保持させた後、その保持状
態にて前記搬送台車を移動させることを特徴とするもの
である。(Means for Solving the Problem) A method for transporting a vehicle body component according to the present invention has a plurality of work holding means and a plurality of holding position changing means for changing the arrangement of the work holding means. When carrying and holding a body part or a plurality of works constituting the body part in a positioning state by using a carrying cart equipped with the work carriage, the work positioning means is detachably mounted on the carrying carriage. When the carriage arrives at the type switching stage, the workpiece positioning means is separated from the transport carriage on that stage, and the power source provided on the stage is connected to the holding position changing means in the separated state. Driving the holding position changing means by the power source to dispose the work holding means in the vehicle body part or the next. After changing the power source from the holding position changing means, the work positioning means is mounted again on the transfer carriage, and then the transfer carriage is changed according to the type of the work constituting the work. The work body was moved to a receiving stage, and at the work receiving stage, the body part or work was placed on the work positioning means of the carrier, and the work positioning means held the body part or work in a positioned state. After that, the carrier vehicle is moved in the holding state.

そしてこの発明では、前記種類切替えステージで、前
記保持位置変更手段の数よりも少数の前記駆動源を前記
保持位置変更手段に選択的に接続して、その駆動源で前
記保持位置変更手段を順次に駆動することとしても良
い。Further, in the invention, in the type switching stage, the driving sources, which are smaller in number than the holding position changing means, are selectively connected to the holding position changing means, and the holding position changing means are sequentially operated by the driving source. It may be driven to.

またこの発明の、もう一つの車体部品の搬送方法は、
複数のワーク保持手段を有するとともに、それらのワー
ク保持手段の配置を変更する複数の保持位置変更手段を
有するワーク位置決め手段を搭載した、所定の経路を自
律走行すべく動力源および走行方向決定手段を具える搬
送台車を用いて、車体部品もしくはそれを構成する複数
のワークを位置決め状態で保持して搬送するに際し、 前記搬送台車を、先ず種類切替えステージに到着させ
て、そのステージに設けられた動力源を前記保持位置変
更手段に接続し、前記動力源により前記保持位置変更手
段を駆動して、前記ワーク保持手段の配置を、次に保持
すべき車体部品もしくはそれを構成するワークの種類に
応じて変更し、その後に前記動力源を前記保持位置変更
手段から切離し、 次いで、前記搬送台車をその種類切替えステージから
ワーク受取りステージへ移動させ、そのワーク受取りス
テージにて、前記搬送台車のワーク位置決め手段上に前
記車体部品もしくはワークを載置して、そのワーク位置
決め手段に前記車体部品もしくはワークを位置決め状態
で保持させ、その保持状態にて前記搬送台車を、前記ワ
ーク受取りステージから、前記位置決め手段により位置
決め保持された複数のワークを相互に接合して前記車体
部品を組立てる組立てステージに移動させ、 その後、前記搬送台車をその組立てステージから、前
記組立てられた車体部品を次工程の所定位置に引渡す引
渡しステージを経て、前記種類切替えステージへ戻るよ
うに巡回させることを特徴とするものである。Another method of transporting vehicle body parts according to the present invention is
A power source and a traveling direction determining means for autonomously traveling on a predetermined route, which has a plurality of work holding means and a work positioning means having a plurality of holding position changing means for changing the arrangement of the work holding means, are provided. When carrying and holding a body part or a plurality of works constituting the body part in a positioned state by using a carrying carriage, the carrying carriage first arrives at a type switching stage, and the power provided on the stage is changed. Source is connected to the holding position changing means, the holding position changing means is driven by the power source, and the arrangement of the work holding means is changed according to the body part to be held next or the kind of works constituting the same. The power source is disconnected from the holding position changing means, and then the transport carriage is operated from the type switching stage. Moving to a receiving stage, at the work receiving stage, the body part or work is placed on the work positioning means of the carrier, and the work positioning means holds the body part or work in a positioned state, In the holding state, the transport carriage is moved from the work receiving stage to an assembly stage where the plurality of works positioned and held by the positioning means are joined to each other to assemble the vehicle body parts, and then the transport carriage is moved. It is characterized in that the assembled body parts are circulated so as to return to the type switching stage via a delivery stage for delivering the assembled body parts to a predetermined position in the next step.

そしてこの発明では、前記搬送台車を、前記引渡しス
テージの前の分離ステージと前記引渡しステージの後の
結合ステージとを経由するよう巡回させ、 前記結合ステージでは、前記搬送台車に、そこに既に
搭載されている前記ワーク位置決め手段と結合するよう
に、もう一つの前記ワーク位置決め手段を搭載し、 前記分離ステージでは、前記もう一つのワーク位置決
め手段を、前記既存のワーク位置決め手段から分離させ
て、前記搬送台車から取外し、 前記もう一つのワーク位置決め手段を、前記分離ステ
ージから前記結合ステージまで、前記搬送台車とは別の
経路で回送することとしても良い。And in this invention, the transport carriage is circulated so as to pass through a separation stage before the delivery stage and a coupling stage after the delivery stage, and in the coupling stage, it is already mounted on the transport vehicle. The other work positioning means is mounted so as to be coupled with the work positioning means, and the separation stage separates the other work positioning means from the existing work positioning means and transports the work. It may be removed from the carriage and the other work positioning means may be sent from the separation stage to the joining stage via a route different from that of the transport carriage.

さらにこの発明では、前記搬送台車の複数の巡回経路
に、一つの前記種類切替えステージを併用することとし
ても良い。Further, in the present invention, one type switching stage may be used in combination for a plurality of patrol routes of the carrier truck.

（作 用） 上述したこの発明の搬送方法によれば、ワーク位置決
め手段を前記搬送台車に着脱可能に搭載しておき、ワー
ク位置決め手段を種類切替えステージで搬送台車から分
離させて、種類切替えステージに設けられた動力源によ
って保持位置変更手段を駆動し、これによって搬送台車
上のワーク保持手段の配置を変更した後、動力源を保持
位置変更手段から切離してからワーク位置決めの手段を
搬送台車に再度搭載し、次いでワーク受取りステージ
で、それらワーク保持手段を有するワーク位置決め手段
により車体部品やそれを構成する複数のワークを位置決
め状態で保持し、その保持状態で搬送台車を移動させる
ので、複数台の搬送台車を用いて前記車体部品やワーク
を搬送する場合に、それらの搬送台車を順次、前記種類
切替えステージを経るよう移動させることにより、それ
ら複数台の搬送台車で前記動力源を併用することがで
き、従って、保持位置変更手段を駆動する動力源の数を
従来よりも大幅に減少させ得て、設備コストを削減し得
るとともに、その動力源の制御を容易ならしめることが
でき、しかも、保持位置変更手段に対する動力源の配置
の自由度が増加するので、それらの間の接続をより直接
的に行うことができる。(Operation) According to the above-described transfer method of the present invention, the work positioning means is detachably mounted on the transfer carriage, and the work positioning means is separated from the transfer carriage by the type switching stage to be used as the type switching stage. The holding position changing means is driven by the provided power source to change the arrangement of the work holding means on the transport carriage, and then the power source is separated from the holding position changing means, and the work positioning means is again attached to the transport carriage. After mounting, and then at the work receiving stage, the body positioning means having the work holding means holds the body parts and a plurality of works constituting the body in a positioned state, and the transport carriage is moved in the held state. When transporting the car body parts or workpieces using the transport carriage, the transport carriages are sequentially moved to the type switching step. By moving so as to pass through the carriage, it is possible to use the power source in combination with a plurality of carriages, and therefore, the number of power sources for driving the holding position changing means can be significantly reduced as compared with the conventional one. The equipment cost can be reduced, the control of the power source can be facilitated, and the degree of freedom in arranging the power source with respect to the holding position changing means is increased, so that the connection between them can be made more directly. It can be carried out.

そして、動力源を複数の保持位置変更手段に選択的に
接続してそれらを順次に駆動することとすれば、動力源
の数をさらに減少させることができる。If the power source is selectively connected to the plurality of holding position changing means and they are sequentially driven, the number of power sources can be further reduced.

また、搬送台車を、自律走行可能ならしめ、種類切替
えステージと、ワーク受取りステージと、組立てステー
ジと、引渡しステージとを順次に経るよう巡回させるこ
ととすれば、複数台の搬送台車を用いて、複数のワーク
からなる車体部品を複数種類混流生産するサブラインを
容易に構成することができ、ここで、引渡しステージの
前後に結合ステージおよび分離ステージを設けて、複数
ワークの受取りから接合までは互いに結合した二つのワ
ーク位置決め手段による位置決め保持状態でそれらのワ
ークを搬送台車により搬送し、ワークの接合後は、組立
てられた車体部品の一部分を保持する一方のワーク位置
決め手段のみ搬送台車上に残して引渡しステージまでそ
のワーク位置決め手段に車体部品を保持させ、他方のワ
ーク位置決め手段は分離ステージから結合ステージまで
別途回送することとすれば、引渡しステージで、車体部
品の上記保持部分以外の部分に対し容易に作業を行うこ
とができる。In addition, if the transport vehicle is allowed to run autonomously, and if the type switching stage, the work receiving stage, the assembly stage, and the delivery stage are to be cycled through in sequence, then using multiple transport vehicles, It is possible to easily configure a sub-line for mixed production of multiple types of car body parts consisting of multiple workpieces.Here, a coupling stage and a separation stage are provided before and after the transfer stage to couple the workpieces from receiving to joining. The workpieces are transported by the transport carriage while being held by the two workpiece positioning means, and after joining the workpieces, only one of the workpiece positioning means that holds a part of the assembled body parts is left on the transport carriage and delivered. The work positioning means holds the body parts up to the stage, and the other work positioning means If it separately forwarded from the release stage to binding stage, by delivery stage, it is possible to easily perform the work to portions other than the holding portions of the body parts.

さらに、前記搬送台車の複数の巡回経路に、一つの種
類切替えステージを併用することとすれば、例えば車体
組立てラインやそのサブラインの立上げ当初等、生産す
る車体や車体部品の種類が少なく、種類切替えの頻度が
少ない場合でも、種類切替えステージの動力源の稼動率
を高め、設備の無駄を防止することができる。Furthermore, if one type switching stage is used in combination for a plurality of patrol routes of the carrier vehicle, there are few types of vehicle bodies and vehicle body parts to be produced, such as when the vehicle body assembly line and its sublines are initially started up. Even if the frequency of switching is low, it is possible to increase the operating rate of the power source of the type switching stage and prevent waste of equipment.

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。Embodiment An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

第１図は、この発明の車体部品の搬送方法の一実施例
を適用した車体組立てラインのレイアウトを示す略線図
であり、図中１は左フードリッジサブライン、２はダッ
シュロアサブライン、３はラジエタコアサポートサブラ
イン、４は右フードリッジサブライン、５はフロントフ
ロアサブライン、６はリヤフロアサブラインをそれぞれ
示す。FIG. 1 is a schematic diagram showing a layout of a vehicle body assembly line to which an embodiment of a method for carrying vehicle body parts according to the present invention is applied. In the figure, 1 is a left hood ridge subline, 2 is a dash lower subline, and 3 is a dash lower subline. A radiator core support subline, 4 is a right hood ridge subline, 5 is a front floor subline, and 6 is a rear floor subline.

この車体組立てラインでは、上記サブライン１〜４に
て組立てた車体部品であるラジエタコアサポート、左右
フードリッジおよびダッシュロアを、エンジンコンパー
トメント組立てステージ７へ集めてそこで互いに接合す
ることにより、エンジンコンパートメントを組立て、そ
のエンジンコンパートメントと、上記サブライン5,6に
て組立てた車体部品であるフロントフロアおよびリヤフ
ロアとを、フロアメイン組立てステージ８へ集めてそこ
で互いに接合することにより、フロアメインを組立て、
その後、フロアメインへのスポット溶接の増打ちを、五
箇所に並置したフロアメイン増打ちステージ９にて行
う。In this vehicle body assembly line, the radiator core support, the left and right hood ridges, and the dash lowers, which are the vehicle body parts assembled in the above sublines 1 to 4, are assembled to the engine compartment assembly stage 7 and joined to each other to assemble the engine compartment. By assembling the engine compartment and the front floor and the rear floor, which are the vehicle body parts assembled in the sublines 5 and 6, to the floor main assembly stage 8 and joining them together, the floor main is assembled,
After that, the spot welding to the floor main is additionally performed at the floor main increasing stage 9 arranged in five places.

一方、図中10はルーフパネルサブライン、11はパーセ
ルシェルフサブライン、12はエアボックスサブライン、
13はリヤパネルサブライン、14は左ボディサイドサブラ
イン、15は右ボデイサイドサブラインをそれぞれ示し、
ここにおける車体組立てラインでは、上記サブライン10
〜15にて組立てた車体部品であるルーフパネル、パーセ
ルシェルフ、エアボックス、リヤパネルおよび左右ボデ
ィサイドを、上記増打ちの済んだフロアメインとともに
ボディメイン組立てステージ16へ集めてそこで互いに接
合することにより、概略車体を構成するボデイメインを
組立て、その後、ボディメインへのスポット溶接の増打
ちを、五箇所に並置したボディメイン増打ちステージ17
にて行う。On the other hand, in the figure, 10 is a roof panel subline, 11 is a parcel shelf subline, 12 is an air box subline,
13 is a rear panel sub line, 14 is a left body side sub line, 15 is a right body side sub line,
In the car body assembly line here, the above sub line 10
By gathering the roof panel, the parcel shelf, the air box, the rear panel and the left and right body sides which are the body parts assembled in ~ 15 to the body main assembly stage 16 together with the above-mentioned increased floor main and joining them together, Assemble the body main that makes up the vehicle body, and then add spot welding to the body main.
Will be done at.

ここで、上記サブラインは各々、例えば左フードリッ
ジサブライン１につき第２図に示すように、また例えば
フロントフロアサブライン５につき第３図に示すよう
に、種類切替えステージ21と、ワーク受取りステージ22
と、組立てステージ23と、引渡しステージ24とを具える
とともに、第１図中Ａ〜Ｌで示す如きループ状の経路に
沿って各々自律走行により巡回する、一台もしくはそれ
以上の、生産量に応じた台数の搬送台車25を具えてな
る。Here, each of the sub-lines is, for example, as shown in FIG. 2 for the left hood ridge sub-line 1 and as shown in FIG. 3 for the front floor sub-line 5, for example, a type switching stage 21 and a work receiving stage 22.
In addition to the assembly stage 23 and the delivery stage 24, the production amount of one or more units, each of which autonomously travels along a loop-shaped path shown by A to L in FIG. It is provided with the number of transporting vehicles 25 according to the number.

上記各サブラインに配設された搬送台車25は、この実
施例では、床面上に上記各経路に沿って敷設された案内
テープを例えば光センサで検知することにて走行方向を
決定して操行輪を操舵する操舵機構と、台車25が内蔵す
るバッテリによりモータを作動させて駆動輪を駆動する
駆動機構とを具えて、上記各経路に沿って自律走行する
ことができ、また、上記各ステージとの間での電波信号
の送受を行う送受信機を具えて、各ステージへの台車の
接近によりそれらのステージが送信する信号に基づき各
ステージの所定位置で停止するとともに、各ステージが
そこでの作業終了後に出力する信号に基づき発進するこ
とができ、さらに、台車25の前端部の超音波送受信機で
前方を探知する前方探知装置を具えて、経路上に障害物
があったり他の搬送台車25に追いついたりした場合に、
その障害物が除去され、あるいは前方の台車が発進する
まで一時停止することができる。（かかる台車は周知ゆ
え、各機構装置の図示は省略する。） また、各搬送台車25上には、ワークおよび組立てられ
た車体部品を位置決めして保持する、ワーク位置決め手
段としてのワーク位置決め装置26が搭載されており、こ
こにおけるワーク位置決め装置26は、例えばリヤフロア
用のもの等の、ワークおよび車体部品の下方にてそれら
を保持する種類のものでは、第４図に示すように、搬送
台車25上に固定され、もしくはそこに立設された図示し
ないロケートピン等で位置決めされて分離可能に載置さ
れた基台27に、各々三自由度の直交座標型ロボットと同
様の機構で各往復移動機構のボールねじ軸にサーボモー
タに代えてフレキシブルシャフト（商品名）28の一端部
を結合した、保持位置変更手段としての移動機構29を介
し、ワーク保持手段としてのワーク受け部材30を複数支
持してなる。In this embodiment, the transport carriages 25 arranged on the respective sub-lines determine the traveling direction by detecting the guide tapes laid along the respective routes on the floor surface with, for example, an optical sensor and operate the guide tapes. The steering mechanism for steering the wheels and the drive mechanism for driving the drive wheels by operating the motor by the battery built in the carriage 25 can be autonomously traveled along each of the paths, and each of the stages It has a transceiver that sends and receives radio signals to and from each stage, and when the truck approaches each stage, it stops at a predetermined position on each stage based on the signal transmitted by those stages, and each stage works there. It can start based on the signal output after the end, and further has a forward detection device that detects the front with the ultrasonic transceiver at the front end of the carriage 25, and there is an obstacle on the path or another carrier If you or caught up with the 25,
It can be paused until the obstacle is removed or the bogie in front starts. (Since such a trolley is well known, illustration of each mechanical device is omitted.) Further, on each transport trolley 25, a work positioning device 26 as a work positioning means for positioning and holding a work and an assembled body part. The work positioning device 26 in this case is, for example, for a rear floor, of a type that holds work and car body parts below them, as shown in FIG. Each reciprocating mechanism is mounted on a base 27 that is fixed to the top or is erected on the base 27, which is positioned by a locate pin (not shown) or the like and is separably mounted, in a mechanism similar to that of a Cartesian robot having three degrees of freedom. The ball screw shaft is connected to one end of a flexible shaft (trade name) 28 instead of a servomotor, and a work holding means is provided through a moving mechanism 29 as a holding position changing means. The work receiving member 30 and formed by a plurality support.

上記基台27にはまた、その側部に、一本の入力軸31に
図示しない三個の電磁式クラッチおよび歯車機構を介し
て選択的に結合される三本の出力軸32を持つ切替え式駆
動入力機構33が設けられ、その三本の出力軸32は各々フ
レキシブルシャフト28の他端部に結合されており、かか
る駆動入力機構33により，ここでは、一本の入力軸31を
駆動することによって移動機構29の各ボールねじ軸を適
宜選択的に回転させて、ワーク受け部材30を任意の位置
に三次元的に移動させることができる（詳細は例えば本
出願人の出願である実願昭62−187087号を参照のこ
と）。The base 27 also has, on its side, a switching type having three output shafts 32 selectively coupled to one input shaft 31 via three electromagnetic clutches and a gear mechanism (not shown). A drive input mechanism 33 is provided, and three output shafts 32 thereof are respectively coupled to the other end of the flexible shaft 28. In this case, the drive input mechanism 33 drives one input shaft 31. The work receiving member 30 can be three-dimensionally moved to an arbitrary position by selectively rotating the ball screw shafts of the moving mechanism 29 as appropriate (for details, refer to, for example, the application by the present applicant). 62-187087).

そして、上記入力軸31の駆動は、この実施例では種類
切替えステージ21に設けられた切替え式駆動装置34が行
い、この駆動装置34は、種類切替えステージ21に到着し
た搬送台車25上のワーク位置決め装置26の複数の駆動入
力機構33に対し動力源としての一台のサーボモータ35を
選択的に整列させるサーボモータシフト機構36と、サー
ボモータ35を駆動入力機構33に対して進退移動させ、そ
のサーボモータの出力軸を前記入力軸31にカップリング
37を介して掛脱させる、エアシリンダ駆動のサーボモー
タ掛脱機構38とを具えてなる。Then, the input shaft 31 is driven by a switching type drive device 34 provided in the type switching stage 21 in this embodiment, and this driving device 34 positions the work on the transport carriage 25 that has arrived at the type switching stage 21. A servo motor shift mechanism 36 for selectively aligning one servo motor 35 as a power source with respect to the plurality of drive input mechanisms 33 of the device 26, and moving the servo motor 35 forward and backward with respect to the drive input mechanism 33. Coupling the output shaft of the servomotor to the input shaft 31
An air cylinder driven servo motor hooking / unloading mechanism 38 which is hooked and unhooked via 37.

尚、サーボモータ掛脱機構38は、駆動入力機構33側と
サーボモータ35側とに設けられたコネクタ39の着脱も行
い、このコレクタ39は、各フレキシブルシャフト38とボ
ールねじとの結合部に設けられた、通電中のみ解放作動
する電磁式ブレーキ付きのロータリエンコーダ40のその
ブレーキの制御用回路とエンコーダの信号回路とを、駆
動入力機構33の各電磁式クラッチの制御用回路ととも
に、切替え式駆動装置34の制御盤41に接続する。The servo motor engaging / disengaging mechanism 38 also attaches / detaches the connector 39 provided on the drive input mechanism 33 side and the servo motor 35 side, and the collector 39 is provided at the connecting portion between each flexible shaft 38 and the ball screw. The rotary encoder 40 with an electromagnetic brake that is released only when electricity is energized, and the brake control circuit and encoder signal circuit are switched together with the control circuit for each electromagnetic clutch of the drive input mechanism 33. It is connected to the control panel 41 of the device 34.

上述した切替え式駆動装置34の制御盤41は、第５図に
示すように、シーケンス管理部91と、データメモリ92
と、サーボモータ制御部93と、サーボアンプ94と、サー
ボモータシフト機構制御部95とを具えるとともに、その
シーケンス管理部91に接続された図示しない送受信器を
具えてなり、シーケンス管理部91にあらかじめ教示され
たプログラムに従って、以下の如く作動する。As shown in FIG. 5, the control panel 41 of the switchable drive unit 34 described above includes a sequence management unit 91 and a data memory 92.
, A servo motor control unit 93, a servo amplifier 94, and a servo motor shift mechanism control unit 95, and a transceiver (not shown) connected to the sequence management unit 91. It operates as follows according to a program taught in advance.

すなわち、制御盤41は、搬送台車25が種類切替えステ
ージ21に接近したことを図示しないセンサあるいは台車
25自身が送信する電波信号の受信によって検知すると、
その停止を指示する電波信号を送信して搬送台車25を当
該ステージの所定位置に停止させ、次いで、サーボモー
タシフト機構制御部95により、データメモリ92内の、駆
動入力機構33の位置データに基づき、サーボモータシフ
ト機構36を作動させてサーボモータ35をいずれか一つの
駆動入力機構33に整列させ、次いで、シーケンス管理部
91が図示しないエア圧回路切替え弁を制御することに
て、サーボモータ掛脱機構38のエアシリンダを作動させ
てサーボモータ35およびコネクタ39を前進させることに
より、サーボモータの出力軸を入力軸31にカップリング
37を介して掛合させるとともにコネクタ39同士を接続
し、次いで、サーボモータ制御部93により、各ロータリ
エンコーダ40のブレーキを解放作動させるとともに切替
え式駆動入力機構33の各クラッチを順次選択的に結合し
て、その結合により駆動可能となった移動機構29の各往
復移動機構を、ロータリエンコーダ40の出力信号ひいて
はボールねじの回転量から直接的にその作動量をフィー
ドバックしながらサーボモータ35により、データメモリ
92内の、ワーク受け部材30の位置データに基づき所定量
作動させ、これによって一つの移動機構29を三次元的に
作動させてそこに設けられたワーク受け部材30を所定位
置に配置する。ここで、ロータリエンコーダ40の出力信
号は、速度信号としてサーボアンプ94にフィードバック
されるとともに、搬送台車25内の位置検出部96を介し位
置信号に変換されて、サーボモータ制御部93にフィード
バックされ、サーボモータ35の適正制御に用いられる。
そして、各往復移動機構が所定量作動した後は、サーボ
モータ制御部93によりエンコーダ40の電磁式ブレーキを
制止作動させ、各ボールねじ軸を制止することにて、ワ
ーク受け部材30を上記位置に固定し、その後、サーボモ
ータ掛脱機構38によりサーボモータ35およびコネクタ39
を後退させてカップリング37およびコネクタ39をそれぞ
れ分離させてから、サーボモータシフト機構36により次
の駆動入力機構33へ向けてサーボモータ35を移動させ
る。That is, the control panel 41 uses a sensor or a carriage (not shown) indicating that the carriage 25 has approached the type switching stage 21.
25 When it detects by receiving the radio signal transmitted by itself,
A radio signal that instructs the stop is transmitted to stop the carrier vehicle 25 at a predetermined position on the stage, and then the servo motor shift mechanism control unit 95 causes the data memory 92 to store the position based on the position data of the drive input mechanism 33. , The servo motor shift mechanism 36 is operated to align the servo motor 35 with one of the drive input mechanisms 33, and then the sequence management unit
By controlling an air pressure circuit switching valve (not shown), the air cylinder of the servo motor engaging / disengaging mechanism 38 is operated to move the servo motor 35 and the connector 39 forward, so that the output shaft of the servo motor is changed to the input shaft 31. Coupling to
37 and the connectors 39 are connected to each other, and then the servo motor control unit 93 releases the brakes of the rotary encoders 40 and the clutches of the switchable drive input mechanism 33 are sequentially and selectively coupled. Then, the reciprocating movement mechanism of the movement mechanism 29 which can be driven by the coupling is fed back to the data memory by the servo motor 35 while directly feeding back the operation amount from the output signal of the rotary encoder 40 and the rotation amount of the ball screw.
A predetermined amount is operated based on the position data of the work receiving member 30 in 92, and thereby one moving mechanism 29 is operated three-dimensionally to arrange the work receiving member 30 provided therein at a predetermined position. Here, the output signal of the rotary encoder 40 is fed back to the servo amplifier 94 as a speed signal, converted into a position signal via the position detection unit 96 in the carriage 25, and fed back to the servo motor control unit 93. Used for proper control of the servo motor 35.
Then, after each reciprocating mechanism has actuated by a predetermined amount, the servo motor control unit 93 causes the electromagnetic brake of the encoder 40 to be stopped and each ball screw shaft to be stopped, so that the work receiving member 30 is brought to the above position. After fixing, the servo motor 35 and connector 39
Is moved backward to separate the coupling 37 and the connector 39 from each other, and then the servo motor shift mechanism 36 moves the servo motor 35 toward the next drive input mechanism 33.

かかる手順を繰返して全てのワーク受け部材30を、デ
ータメモリ92内にあらかじめ入力されているデータに基
づき、次に組立てる車体部品を構成する複数のワークを
位置決めして保持するに適した相対位置に配置し終える
と、制御盤41は発進を指示する電波信号を出力して、搬
送台車25を受取りステージ22へ向けて発進させる。By repeating such a procedure, all the work receiving members 30 are moved to relative positions suitable for positioning and holding a plurality of works constituting the vehicle body component to be assembled next based on the data previously input in the data memory 92. When the arrangement is completed, the control panel 41 outputs a radio signal for instructing the vehicle to start and causes the carrier vehicle 25 to start toward the receiving stage 22.

尚、第４図では、移動機構29およびそれを駆動する駆
動入力機構33を二台づつ、またサーボモータ35およびそ
れを移動させるサーボモータシフト機構36とサーボモー
タ掛脱機構37を一台づつのみ示しているが、移動機構29
および駆動入力機構33は、ワークの保持に必要な台数だ
け基台27に設けられており、サーボモータ35、サーボモ
ータシフト機構36およびサーボモータ掛脱機構37も、例
えば基台27の両側方に設ける等、所要に応じてさらに多
数設けてもよい。In FIG. 4, only two moving mechanisms 29 and two drive input mechanisms 33 for driving them are used, and only one servo motor 35 and one servo motor shift mechanism 36 and one servo motor locking / unlocking mechanism 37 for moving it. Shown is the moving mechanism 29
The drive input mechanism 33 and the drive input mechanism 33 are provided on the base 27 by the number necessary for holding the work, and the servo motor 35, the servo motor shift mechanism 36, and the servo motor engaging / disengaging mechanism 37 are also provided on both sides of the base 27. For example, a larger number may be provided as required.

そして、移動機構29は所要に応じてさらに回動機構等
を加え、移動自由度を増したものとしても良い。Further, the moving mechanism 29 may be provided with a rotating mechanism or the like as required to increase the degree of freedom of movement.

さらに、搬送台車25内には所要に応じて加圧エアのタ
ンクが搭載され、また、ワーク位置決め装置26の移動機
構29上には所要に応じてエアシリンダ駆動の図示しない
クランプ機構が設けられており、搬送台車25は、各ステ
ージが送信する信号に基づきエアバルブを作動させてタ
ンクからエア圧を供給することにより、上記クランプ機
構にワーク保持部材30上のワークの固定および解放を行
わせる。Further, a pressurized air tank is mounted in the transfer carriage 25 as required, and an unillustrated clamp mechanism driven by an air cylinder is provided on the moving mechanism 29 of the work positioning device 26 as required. The carrier vehicle 25 operates the air valve based on the signal transmitted from each stage to supply the air pressure from the tank, thereby causing the clamp mechanism to fix and release the work on the work holding member 30.

従って、ワーク位置決め装置26は、例えば第４図に示
す、リヤフロア67を構成するワーク42の如き複数のワー
クを、それが相互に接合される際の相対位置に位置決め
して保持することができ、また種類切替えステージ21
は、上記ワーク位置決め装置26のワーク保持部材３の配
置を、次に組立てる車体部品の、例えばセダンタイプや
ハードトップ等の車種毎に異なる種類に応じて変更する
ことができる。Therefore, the work positioning device 26 can position and hold a plurality of works such as the work 42 constituting the rear floor 67 shown in FIG. 4 at a relative position when they are joined to each other, Also type switching stage 21
The arrangement of the work holding member 3 of the work positioning device 26 can be changed according to different types of vehicle body parts to be assembled next, such as sedan type and hard top.

しかもこの実施例では、移動機構29の駆動源であるサ
ーボモータ35を複数の移動機構について共用し、また、
そのサーボモータ35を搬送台車25上に設けず、複数の搬
送台車25について共用するので、サーボモータの数を極
めて少なくし得て、それに要するコストを低減し得ると
ともに、サーボモータ35の制御のための回路構成および
制御内容を簡易ならしめることができる。Moreover, in this embodiment, the servo motor 35, which is the drive source of the moving mechanism 29, is shared by a plurality of moving mechanisms, and
Since the servomotors 35 are not provided on the transport carriage 25 and are shared by a plurality of transport carriages 25, the number of servomotors can be extremely reduced, the cost required therefor can be reduced, and the servomotor 35 can be controlled. The circuit configuration and control contents of can be simplified.

しかして、第２図に示す左フードリッジサブライン１
では上記の如きワーク位置決め装置26の基台27を立設さ
れた搬送台車25が経路Ａに沿って循回しており、ここで
は、上記の如くして種類切替えステージ21でワーク受け
部材30の配置を変更された搬送台車25が次の受取りステ
ージ22の所定位置に到着すると、そのワーク位置決め装
置26に、ローディングロボット43が、次に組立てる種類
の左フードリッジ61を構成するワーク、例えばパネルと
フレームとを、車体部品の種類毎に分かれたワーク棚44
から取上げて載置し、搬送台車25は、その載置の終了後
発進を指示する当該ステージからの信号を受信すると、
クランプ機構によってそれらのワークをワーク位置決め
装置に固定保持させた状態で、次の組立てステージ23へ
向けて移動する。Then, the left hood ridge subline 1 shown in FIG.
In the above, the carrier truck 25, in which the base 27 of the work positioning device 26 as described above is erected, circulates along the route A. Here, the work receiving member 30 is arranged on the type switching stage 21 as described above. When the changed carriage 25 arrives at the predetermined position of the next receiving stage 22, the loading robot 43 causes the workpiece positioning device 26 to load the workpieces, such as the panel and the frame, that constitute the left hood ridge 61 of the type to be assembled next. And the work shelves 44 for each type of body parts
Picked up from and placed on, the carriage 25 receives a signal from the stage instructing to start after the placement is finished,
The work is moved toward the next assembly stage 23 while the work is fixedly held by the work positioning device by the clamp mechanism.

搬送台車25が組立てステージ23の所定位置に到着し、
この結果複数のワークが所定の相対位置で、かつ当該ス
テージの所定位置に位置決めされて固定されると、ここ
では溶接ロボット45が、スポット溶接ガン46を用い、上
記複数のワークを相互にスポット溶接で接合して左フー
ドリッジ61を組立て、搬送台車25は、その組立ての終了
後発進を指示する当該ステージからの信号を受信する
と、次の引渡しステージ24へ向けて移動する。When the carriage 25 arrives at a predetermined position on the assembly stage 23,
As a result, when a plurality of works are positioned and fixed at a predetermined relative position and at a predetermined position of the stage, the welding robot 45 here uses the spot welding gun 46 to spot-weld the plurality of works to each other. After assembling the left hood ridge 61 by assembling with each other, and the transport carriage 25 receives a signal from the stage instructing to start after the assembly is completed, the transport carriage 25 moves toward the next delivery stage 24.

この左フードリッジサブライン１の引渡しステージ24
は、この実施例ではエンジンコンパートメント組立てス
テージ７も兼ねており、エンジンコンパートメント組立
てステージ７は、右フードリッジサブライン、ダッシュ
ロアサブラインおよびラジエタコアサポートサブライン
の引渡しステージ24も兼ねている。Delivery stage 24 of this left Hood Ridge Subline 1
In this embodiment, it also serves as the engine compartment assembly stage 7, and the engine compartment assembly stage 7 also serves as the delivery stage 24 for the right hood ridge subline, the dash lower subline and the radiator core support subline.

すなわち、エンジンコンパートメント組立てステージ
７へは、右フードリッジサブライン４、ダッシュロアサ
ブライン２およびラジエタコアサブライン３の各々で左
フードリッジサブライン１におけると同様にして組立て
られた右フードリッジ62、ダッシュロア63およびラジエ
タコアサポート64を各々位置決め保持する三台の搬送台
車25が、上記左フードリッジ61を位置決め保持する搬送
台車25とともに、一台の空の搬送台車25を囲むようにし
て集合し、その空の搬送台車25上に上記各車体部品を位
置決め固定する。That is, to the engine compartment assembly stage 7, the right hood ridge 62, the dash lower 63, and the right hood ridge 62, the dash lower 63, and the right hood ridge subline 4, the dash lower subline 2, and the radiator core subline 3 which are assembled in the same manner as in the left hood ridge subline 1 The three transport carriages 25 for positioning and holding the radiator core supports 64 and the transport carriage 25 for positioning and holding the left hood ridge 61 gather together so as to surround one empty transport carriage 25, and the empty transport carriages are gathered. Position and fix each of the above body parts on the 25.

そしてこのステージ７では、溶接ガン46を持つ溶接ロ
ボット45が、上記左右フードリッジ61,62とダッシュロ
ア63とラジエタコアサポート64とを相互にスポット溶接
してエンジンコンパートメント65を組立て、その後は、
周囲の四台の搬送台車25が各々、その搬送して来た車体
部品を解放して自分の属するサブラインの種類切替えス
テージ21へ戻る一方、中央の搬送台車25が、上記エンジ
ンコンパートメント65を位置決め状態で保持し、第１図
に示すループ状の経路Ｍに沿ってそれをフロアメイン組
立てステージ28まで搬送する。Then, in this stage 7, the welding robot 45 having the welding gun 46 assembles the engine compartment 65 by spot welding the left and right hood ridges 61, 62, the dash lower 63, and the radiator core support 64 to each other.
Each of the four surrounding transport carriages 25 releases the transported body parts and returns to the sub-line type switching stage 21 to which it belongs, while the central transport carriage 25 positions the engine compartment 65. And is conveyed to the floor main assembling stage 28 along the looped route M shown in FIG.

尚、上記エンジンコンパートメント組立てステージ７
における各搬送台車25の集合および離散順序は、それら
の台車同士および車体部品同士が相互に干渉しないよう
に、そのステージ７に隣接して設けられた制御盤51が電
波信号により適宜に制御する。すなわち例えば、先ず空
の搬送台車25を第１図中符号52で示す所定の受取り位置
に配置し、次いでラジエタコアサポート69を保持する搬
送台車25を、フロアメイン組立てステージ８へ向く方向
である。上記空の搬送台車25の前方の引渡しステージ24
に配置し、次いで左右フードリッジ61,62を保持する搬
送台車25を、空の搬送台車25の両側方の引渡しステージ
24に配置し、最後にダッシュロア63を保持する搬送台車
25を空の搬送台車の後方側の引渡しステージ24に配置す
る。In addition, the engine compartment assembly stage 7
In the assembly and the discrete order of the transport carriages 25 in Fig. 3, a control panel 51 provided adjacent to the stage 7 is appropriately controlled by a radio signal so that the carriages and the body parts do not interfere with each other. That is, for example, a direction in which the empty carriage 25 is first arranged at a predetermined receiving position indicated by reference numeral 52 in FIG. 1 and then the carriage 25 holding the radiator core support 69 is directed to the floor main assembly stage 8. Delivery stage 24 in front of the above empty carrier truck 25
, And then transfer the carriages 25 holding the left and right hood ridges 61, 62 to the delivery stages on both sides of the empty carriage 25.
A transport trolley placed at 24 and holding the dash lower 63 at the end
25 is placed on the delivery stage 24 on the rear side of the empty carrier.

フロアメイン組立てステージ８には、第３図に示すよ
うに、上記エンジンコンパートメント65を保持する搬送
台車25の他、フロントフロアサブライン５で組立てられ
たフロントフロア66を保持する搬送台車25と、リヤフロ
アサブライン６で組立てられたリヤフロア67を保持する
搬送台車25とが集合し、ここでも、それら三台の搬送台
車25が各々所定位置に位置して整列することにて、エン
ジンコンパートメント65、フロントフロア66およびリヤ
フロア67が所定の相対位置に位置決めされて固定され、
その状態で溶接ロボット45がそれらの車体部品を相互に
スポット溶接で接合してフロアメイン68を組立てる。As shown in FIG. 3, on the floor main assembly stage 8, in addition to the carrier truck 25 holding the engine compartment 65, the carrier truck 25 holding the front floor 66 assembled in the front floor subline 5 and the rear floor subline. 6, the carriages 25 for holding the rear floor 67 assembled in 6 are assembled, and again, the three carriages 25 are arranged at predetermined positions, respectively, and are aligned, so that the engine compartment 65, the front floor 66, and The rear floor 67 is positioned and fixed at a predetermined relative position,
In this state, the welding robot 45 joins those car body parts to each other by spot welding to assemble the floor main 68.

そしてその後は、先ずフロントフロア66を搬送して来
た搬送台車25を残して、エンジンコンパートメント65を
搬送して来た搬送台車25がそれを解放した後、経路Ｍに
沿ってエンジンコンパートメント組立てステージ７の受
取り位置52へ戻るとともに、リヤフロア67を搬送して来
た搬送台車25が経路Ｆに沿ってリヤフロアサブライン６
の種類切替えステージ21へ戻り、次いで、フロントフロ
ア66を搬送して来た台車25が、組立てられたフロアメイ
ン68を次のフロアメイン増打ちステージ９へ搬送する。Then, after that, the transport carriage 25 that has transported the front floor 66 is left first, and the transport carriage 25 that has transported the engine compartment 65 releases it, and then along the route M, the engine compartment assembly stage 7 Returning to the receiving position 52 of the rear floor sub-line 6 along the route F, the carriage 25 carrying the rear floor 67
Then, the carriage 25 carrying the front floor 66 carries the assembled floor main 68 to the next floor main hitting stage 9.

フロアメイン増打ちステージ９はスポット溶接の打点
数が極めて多く作業時間がかかることから五箇所設けら
れており、上記フロアメイン68を保持する搬送台車25
は、空いているステージ９から送信される信号に従って
そこに入り、所定位置に停止する。そして、溶接ロボッ
ト45によるスポット溶接の増打ちが終了すると、上記搬
送台車25は第１図に示すようにボディメイン組立てステ
ージ16へ移動する。Since the number of spot welding spots is extremely large and it takes a lot of work time, the floor main boosting stage 9 is provided at five places.
Enters there according to the signal transmitted from the vacant stage 9 and stops in place. Then, when the additional welding of the spot welding by the welding robot 45 is completed, the carrier vehicle 25 moves to the body main assembly stage 16 as shown in FIG.

この一方、ルーフパネルサブライン10、パーセルシェ
ルフサブライン11、エアボックスサブライン12およびリ
ヤパネルサブライン13でも各々、先に述べた左フードリ
ッジサブライン１と同様に搬送台車25が巡回しており、
これらのサブライン10〜13では、組立てステージ23が引
渡しステージ24と併用されている。On the other hand, in the roof panel sub line 10, the parcel shelf sub line 11, the air box sub line 12, and the rear panel sub line 13, the carrier vehicles 25 circulate in the same manner as the left hood ridge sub line 1 described above.
In these sub-lines 10 to 13, the assembly stage 23 is used together with the delivery stage 24.

すなわちこの実施例では、上記サブライン10〜13とボ
ディメイン組立ステージ16との上方を通る経路Ｎに沿っ
て自律走行するよう、第６図に示す如きオーバーヘッド
コンベヤ53が設けられており、上記サブライン10〜13で
各々組立てられたルーフパネル69、パーセルシェルフ7
0、エアボックス71およびリヤパネル72は、その組立て
兼引渡しステージ23,24で上記オーバーヘッドコンベヤ5
3に引渡されてそのコンベヤ53によりボディメイン組立
てステージ16まで搬送される。That is, in this embodiment, the overhead conveyor 53 as shown in FIG. 6 is provided so as to autonomously travel along the route N passing above the sublines 10 to 13 and the body main assembly stage 16, and the subline 10 is provided. Roof panel 69 and parcel shelf 7 assembled in ~ 13 each
0, the air box 71 and the rear panel 72 are assembled and delivered on the above-mentioned overhead conveyor 5 at the stages 23 and 24.
3 is delivered to the body main assembly stage 16 by the conveyor 53.

ここで、オーバーヘッドコンベヤ53は、上記車体部品
69〜72を各々位置決め状態で保持する多数の直交座標型
ロボット54を具えており、ボディメイン組立てステージ
16に到着するとドロップリフタ55によりフロアメイン68
の上方の所定位置に降ろされて、上記各車体部品を当該
ステージの所定位置に位置決め固定する。Here, the overhead conveyor 53 is the above-mentioned vehicle body part.
It has a large number of Cartesian robots 54 that hold 69 to 72 in their respective positioning states.
When you arrive at 16, drop lifter 55 and floor main 68
Is lowered to a predetermined position above and fixedly positions and fixes each of the vehicle body parts at a predetermined position of the stage.

そして、ボディメイン組立てステージ16にはさらに、
インナパネル用およびアウタパネル用に二箇所づつワー
ク受取りステージ22と組立てステージ23とがある左右ボ
ディサイドサブライン14,15にて先に述べた左フードリ
ッジサブライン１におけると同様にして組立てられた左
右ボディサイド73,74が、各々搬送台車25により、それ
らのサブラインの引渡しステージ24であるフロアメイン
68の両側方の位置に搬入されて、第６図に示すようにそ
こに位置決め状態で固定され、ここでは、それらフロア
メイン68、左右ボディサイド73,74および、上物部品で
あるルーフパネル69、パーセルシェルフ70、エアボック
ス71、リヤパネル72を、溶接ロボット45が相互にスポッ
ト溶接で接合して、ボディメインを組立てる。And on the body main assembly stage 16,
Left and right body sides assembled in the same way as in the left hood ridge subline 1 described above in the left and right body side sublines 14 and 15 with the work receiving stage 22 and the assembly stage 23 for each of the inner panel and the outer panel. Floor mains 73 and 74 are transfer stages 24 of their sub-lines by the carriages 25, respectively.
It is carried in to the positions on both sides of the 68, and fixed there in a positioning state as shown in FIG. 6. Here, the floor main 68, the left and right body sides 73 and 74, and the roof panel 69 which is an upper part The welding robot 45 joins the parcel shelf 70, the air box 71, and the rear panel 72 to each other by spot welding to assemble the body main.

しかる後は、先ずオーバーヘッドコンベヤ53が各車体
部品を解放してからドロップリフタ55により持上げられ
て再び経路Ｎに沿って各サブライン10〜13へ戻り、これ
とともに、左右ボディサイド73,74を搬送して来た搬送
台車25もそれぞれ左右ボディサイドサブライン14,15の
種類切替えステージ21へ戻り、次いで、フロントフロア
66を搬送して来た搬送台車25が上記組立てられたボティ
メインを次のボディメイン増打ちステージ17へ搬送す
る。After that, the overhead conveyor 53 first releases the vehicle body parts, then is lifted by the drop lifter 55 and returns to each of the sub-lines 10 to 13 along the path N again, and the left and right body sides 73 and 74 are conveyed with it. The carrier truck 25 that came back also returned to the type switching stage 21 of the left and right body side sublines 14 and 15, respectively, and then the front floor.
The carrier truck 25 that has carried 66 carries the assembled body body to the next body-main struck stage 17.

ボディメイン増打ちステージ17もまた、フロアメイン
増打ちステージ９と同様スポット溶接の打点数が極めて
多く作業時間がかかるため五箇所設けられており、ボデ
ィメインを保持する搬送台車25は、空いているステージ
17に入って所定位置に停止し、溶接ロボットによる増打
が終了すると図示しない引渡しステージへそのボディメ
インを搬送してそこで図示しないドロップリフタにボデ
ィメインを引渡した後、第１図および第３図に示すよう
に経路Ｅに沿ってフロントフロアサブライン５の種類切
替えステージ21へ戻る。Similarly to the floor-main overfilling stage 9, the body-main overblanking stage 17 has five spots for spot welding, which requires a long working time. Therefore, the carrier cart 25 for holding the bodymain is vacant. stage
After entering 17 and stopping at a predetermined position, and when the welding robot finishes hitting, the body main is transferred to a transfer stage (not shown), and the body main is transferred to a drop lifter (not shown) there. Return to the type switching stage 21 of the front floor sub line 5 along the route E as shown in FIG.

上述の如くして、ここにおける車体組立てラインによ
れば各サブラインで複数のワークから車体部品を組立
て、それらの車体部品を集めてボディメインを組立てる
ことができる。しかも、上述したサブラインにおけるワ
ークおよび車体部品の搬送方法によれば、ワーク位置決
め装置26の、ワーク保持部材30の配置を変更可能な移動
機構29の駆動を種類切替えステージ21のサーボモータ35
で行うようにしたので、例えば、車種毎に異なる複数種
類の車体部品の混流組立てを容易に行い得るとともに、
複数台の搬送台車25を用いても、ワーク位置決め装置26
のワーク保持部材30の配置変更に必要なサーボモータの
数を大幅に減少させることができ、さらに、その制御装
置と制御内容とを簡易ならしめることができる。As described above, according to the vehicle body assembly line here, it is possible to assemble the vehicle body parts from a plurality of works in each sub-line and collect the vehicle body parts to assemble the body main. Moreover, according to the above-described method of transporting the work and the vehicle body parts in the sub-line, the drive of the moving mechanism 29 of the work positioning device 26 capable of changing the arrangement of the work holding member 30 is driven by the servo motor 35 of the type switching stage 21.
Since it is done in, it is possible, for example, to easily perform mixed flow assembly of a plurality of types of vehicle body parts different for each vehicle type,
Even if a plurality of carrier vehicles 25 are used, the work positioning device 26
The number of servomotors required for changing the arrangement of the work holding member 30 can be greatly reduced, and the control device and control contents can be simplified.

また上述の例の搬送台車25は、各々所定経路に沿って
自律走行により巡回するので、複数台の搬送台車25を用
いるサブラインを容易に構成し得るのはもちろん、その
走行経路を容易に変更し得て、各ステージの配置変更、
増設等を容易に行うことができ、ひいては、サブライン
の設置場所や生産能力等の設定、変更に極めて大きな自
由度を持たせることができる。Further, since the carrier vehicles 25 of the above-described example circulate by autonomous traveling along the respective predetermined routes, it is possible to easily configure a subline using a plurality of carrier vehicles 25, and it is possible to easily change the traveling route. Got it, change the placement of each stage,
It is possible to easily perform expansions and the like, and thus it is possible to give a great degree of freedom in setting and changing the installation location and production capacity of the sub line.

そしてここでは、ワーク位置決め装置26を搭載した搬
送台車25がワークの受取りから組立てられた車体部品の
所定位置への引渡しまでワークや車体部品を保持してい
るので、ステージ毎のワークや車体部品の移載の手間と
時間を省くことができ、また、比較的簡単な設備で、各
ステージの所定位置へのワークや車体部品の配置を行う
ことができる。And here, since the transfer carriage 25 equipped with the work positioning device 26 holds the work and the body parts from the receipt of the work to the delivery of the assembled body parts to the predetermined position, the work and the body parts of each stage are The labor and time required for transfer can be saved, and the work and vehicle body parts can be arranged at predetermined positions on each stage with relatively simple equipment.

第７図は、種類切替えステージ21においてワーク位置
決め装置26のワーク受け部材30の配置を変更する方法の
他の例を示すものであり、この例ではワーク位置決め装
置26の基台27が搬送台車25に対し着脱可能とされるとと
もに、各移動機構29のボールねじ軸の端部に、第８図に
示すように、上述した例のフレキシブルシャフト28に代
えてカップリング37の一方が直接取付られ、さらに基台
27の長辺方向（Ｙ軸方向）へ延在するボールねじ軸が、
一本につき四台の移動機構29を選択的に駆動する。（か
かる選択駆動機構は例えば本出願人が出願した特願昭63
−15818号を参照のこと。）尚、ここにおけるワーク受
け部材30は、ワークのロケート孔に嵌合するロケートピ
ンを有するものである。FIG. 7 shows another example of the method for changing the arrangement of the work receiving member 30 of the work positioning device 26 in the type switching stage 21, in which the base 27 of the work positioning device 26 is the transport carriage 25. With respect to each of the moving mechanisms 29, one end of the ball screw shaft is directly attached to one end of the coupling 37 instead of the flexible shaft 28 of the above-described example, as shown in FIG. Further base
The ball screw shaft extending in the long side direction (Y-axis direction) of 27 is
Four moving mechanisms 29 are selectively driven per one. (This selection drive mechanism is disclosed in, for example, Japanese Patent Application No.
See −15818. The work receiving member 30 here has a locate pin that fits into the locate hole of the work.

この一方、種類切替えステージ21には、上面にロケー
ト孔80aを有するコ字状の基台受け部材80が固設される
とともに、その基台受け部材80の三辺の各々に沿って、
第４図に示すものと同様の構成の切替え式駆動装置34が
固設され、また、第９図に示すように、その駆動装置34
のものと同様のサーボモータ掛脱機構38を水平（Ｘ−Ｙ
平面）内で移動させ得るＺ軸駆動装置81が、基台受け部
材80の内側下方に固設されている。On the other hand, in the type switching stage 21, a U-shaped base receiving member 80 having a locate hole 80a on the upper surface is fixed, and along each of the three sides of the base receiving member 80,
A switching type drive unit 34 having the same structure as that shown in FIG. 4 is fixedly installed, and as shown in FIG.
The same servo motor engagement / disengagement mechanism 38 as that of
A Z-axis drive device 81 that can be moved within a plane is fixed inside the base receiving member 80.

さらに上記ステージ21には、基台受け部材80の開放側
端部を通って、Ｚ軸駆動機構81の上方から、基台受け部
材80の外側の床面上まで延在するガイドレール82が敷設
されており、このガイドレール82は、これもコ字状をな
してその内側に搬送台車25を収容し得る移載台車83の、
第７図中実線で示す受渡し位置と、同図中仮想線で示す
配置変更位置との間での往復走行を案内する。Further, a guide rail 82 extending from above the Z-axis drive mechanism 81 to above the floor surface outside the base receiving member 80 is laid on the stage 21 through the open end of the base receiving member 80. This guide rail 82 is also of a transfer carriage 83 which also has a U shape and can accommodate the transport carriage 25 inside thereof.
It guides the reciprocating traveling between the delivery position shown by the solid line in FIG. 7 and the arrangement change position shown by the phantom line in FIG.

そして、ここにおける移載台車83は、図示しない、例
えばチェーン等を用いて外部から駆動されるとともに、
両側部に、各々複数本のエアシリンダ84の作動により昇
降される支持板85を具え、第７図中矢印Ｐで示すように
搬送台車25がその移載台車83の内側に入ると、エアシリ
ンダ84により支持板85を上昇させて、ワーク位置決め装
置26の基台27を搬送台車25上から持上げ、その後図中矢
印Ｑで示すように移動して基台受け部材80の内側に入り
込み、基台27の下方に突設されたロケートピン27aがロ
ケート孔80aに嵌入するように、支持板85を下降させて
基台27を基台受け部材80上に載置し、ワーク位置決め装
置26の各ワーク受け部材30の配置変更が終了すると、上
記と逆の手順で、基台受け部材80上から搬送台車25上へ
ワーク位置決め装置26を移載する。The transfer carriage 83 here is driven from the outside by using a chain or the like (not shown),
Supporting plates 85, which are raised and lowered by the operation of a plurality of air cylinders 84, are provided on both sides, and when the carriage 25 enters the transfer carriage 83 as shown by an arrow P in FIG. The support plate 85 is raised by 84 to lift the base 27 of the work positioning device 26 from above the transport carriage 25, and then move as shown by arrow Q in the figure to enter the inside of the base receiving member 80, The support plate 85 is lowered to place the base 27 on the base receiving member 80 so that the locate pin 27a protruding below the 27 fits into the locate hole 80a. When the arrangement change of the member 30 is completed, the work positioning device 26 is transferred from the base receiving member 80 onto the transport carriage 25 in the reverse order of the above procedure.

上記基台受け部材80上に載置されたワーク位置決め装
置26のワーク受け部材30の配置変更は、各切替え式駆動
装置34およびＺ軸駆動装置81を、第５図に示すものと同
様の制御盤41で制御することにより行うことができる。
従って、上記例の方法によっても、種類切替えステージ
21にて、ワーク位置決め装置26のワーク受け部材30の配
置変更を行うことができ、しかもこの方法によれば、切
替え式駆動入力機構33を不要とし得て、ワーク位置決め
装置26の構成をより簡易ならしめることができる。The arrangement of the work receiving member 30 of the work positioning device 26 placed on the base receiving member 80 is changed by controlling the switching type drive device 34 and the Z-axis drive device 81 in the same manner as that shown in FIG. This can be done by controlling the board 41.
Therefore, the type switching stage
At 21, the arrangement of the work receiving member 30 of the work positioning device 26 can be changed, and according to this method, the switching type drive input mechanism 33 can be unnecessary, and the structure of the work positioning device 26 can be simplified. You can train them.

第10図はこの発明の車体部品の搬送方法のさらに他の
実施例を用いた右ボデイサイドサブライン15およびボデ
イメイン組立てステージ16を示し、ここでは、先の例の
構成に加え、ボデイメイン組立てステージ16に隣接する
引渡しステージ24と、種類切替えステージ21との間に、
結合ステージ86が設けられるとともに、前記引渡しステ
ージ24と、二つ目の組立てステージ23との間に分離ステ
ージ87が設けられ、さらに、結合ステージ86と分離ステ
ージ87との間に、例えばスラットコンベヤ等によるコン
ベヤラインＲが設けられている。FIG. 10 shows a right body side sub-line 15 and a body main assembly stage 16 using still another embodiment of the method for transporting vehicle body parts according to the present invention. Here, in addition to the configuration of the previous example, the body main assembly stage is shown. Between the delivery stage 24 adjacent to 16 and the type switching stage 21,
A coupling stage 86 is provided, a separation stage 87 is provided between the transfer stage 24 and the second assembly stage 23, and further, a slat conveyor or the like is provided between the coupling stage 86 and the separation stage 87. A conveyor line R is provided.

ここで、上記結合ステージ86では、第11図および第12
図に示すように、搬送台車25の側面に設けられたブラケ
ットおよび図示しない回動手段により回動される支持腕
88上に、その搬送台車25にあらかじめ搭載されたワーク
位置決め装置26と嵌まり合って結合するように、上記コ
ンベヤラインＲにより搬送されて来たもう一つのワーク
位置決め装置89が移載され、その移載は、例えばコンベ
ヤラインＲの終端部に設けられた図示しないロボット等
により行われる。Here, in the coupling stage 86, FIG. 11 and FIG.
As shown in the drawing, a support arm that is rotated by a bracket provided on the side surface of the transport carriage 25 and a rotating means (not shown).
Another work positioning device 89 transferred by the conveyor line R is transferred and mounted on the 88 so that the work positioning device 26 preliminarily mounted on the transfer carriage 25 is fitted and coupled thereto. The transfer is performed by, for example, a robot or the like (not shown) provided at the end of the conveyor line R.

また、上記分離ステージ87では、支持腕88が一旦下方
へ回動されてから、上記もう一つのワーク位置決め装置
89が、第13図に示すように、搬送台車25にあらかじめ搭
載されたワーク位置決め装置26から分離され、その搬送
台車25上から持上げられて、上記コンベヤラインＲの始
端部に移載され、その移載も、例えばコンベヤラインＲ
の始端部に設けられた図示しないロボット等により行わ
れる。Further, in the separation stage 87, the support arm 88 is once rotated downward, and then the other work positioning device.
As shown in FIG. 13, 89 is separated from the work positioning device 26 preliminarily mounted on the transport carriage 25, lifted from the transport carriage 25, and transferred to the starting end portion of the conveyor line R. For transfer, for example, conveyor line R
It is performed by a robot or the like (not shown) provided at the beginning end of the.

そして、搬送台車25は、上記結合ステージ86から分離
ステージ87までは二つのワーク位置決め装置26,89を搭
載して走行するとともに、上記分離ステージから結合ス
テージ86までは１つのワーク位置決め装置26のみを搭載
して走行し、またコンベヤラインＲは、ワーク位置決め
装置89を、その始端部から終端部まで回送する。The transport carriage 25 travels with the two work positioning devices 26 and 89 mounted from the joining stage 86 to the separating stage 87, and only one work positioning device 26 from the separating stage to the joining stage 86. It is mounted and runs, and the conveyor line R feeds the work positioning device 89 from its start end to its end.

かかる搬送方法によれば、複数のワークを受取ってそ
れらを位置決め状態で接合し、右ボデイサイド74を組立
て上げるまでの間は、二つの位置決め装置26,89を結合
した大きな位置決め装置により、多くの位置を位置決め
してワーク相互の位置決め精度を十分高く維持すること
ができ、組立てが済んだ右ボデイサイド74を引渡しステ
ージ24でフロアメイン68等に対し所定位置に配置する際
には、ボデイサイド74の強固なサイドシル部分付近のみ
を保持することにて、その引渡しステージ24ひいてはボ
デイメイン組立てステージ16でのそのボデイサイド74の
組付け作業に用い得る空間を十分提供し得て、その作業
を容易ならしめることができる。According to such a transfer method, a large positioning device that joins the two positioning devices 26 and 89 can be used for many operations until the plurality of workpieces are received, they are joined in a positioning state, and the right body side 74 is assembled up. Positioning can be performed to maintain the positioning accuracy of workpieces sufficiently high, and when the assembled right body side 74 is placed at a predetermined position with respect to the floor main 68 etc. on the transfer stage 24, the body side 74 By holding only near the strong side sill part of the body, it is possible to provide enough space for assembling the delivery stage 24 and thus the body side 74 at the body main assembly stage 16, and if the work is easy. Can be tightened.

尚、上記ボデイメイン組立てステージ16での右ボイヂ
サイド74の組付けのための配置は、例えばワーク位置決
め装置26を搬送台車25上から持上げ、起立させることに
て、容易に行うことができる。Incidentally, the disposition for assembling the right body side 74 on the body main assembly stage 16 can be easily performed by, for example, lifting the work positioning device 26 from the transport carriage 25 and erecting it.

また、上述した搬送方法は、左ボデイサイドサブライ
ン14はもちろん、他の組立てラインにも用いることがで
きる。Further, the above-described transfer method can be used not only on the left body side sub line 14 but also on another assembly line.

第14図はこの発明に用い得る搬送台車の他の例を示
し、この例の搬送台車100は、上述したと同様のワーク
位置決め装置26を搭載するものの、自律走行せず、床面
内に敷設されたチェーン101と掛合可能なピン102を具
え、常時継続して移動している上記チェーン101とピン1
02を掛合させることにて所定経路に沿う移動を行い、各
ステージに設けられたロケートピン付きのリフタにより
その台車自体が床面上からもちあげられてピン102がチ
ェーン101から離脱することにて所定位置に位置決め固
定される。FIG. 14 shows another example of the carrier vehicle that can be used in the present invention. The carrier vehicle 100 of this example is equipped with the same work positioning device 26 as described above, but does not run autonomously and is laid in the floor. The above-mentioned chain 101 and pin 1 which have a pin 102 that can be engaged with the chain 101
By moving 02, it moves along a predetermined path, and the lifter with locate pins provided on each stage lifts the dolly itself from the floor surface and the pin 102 is separated from the chain 101 to a predetermined position. Positioned and fixed to.

かかる搬送台車100を用いれば、搬送台車の構成を簡
易ならしめることができる。By using such a carriage 100, the structure of the carriage can be simplified.

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例
に限定されるものでなく、例えばワーク位置決め装置2
6,89は、モータを具える通常のロボットによってワーク
受け部材30を移動させるものとし、種類切替えステージ
21はそれらのワーク受け部材の配置のみを指示するもの
としても良い。Although the present invention has been described above based on the illustrated example, the present invention is not limited to the above-described example, and for example, the work positioning device 2
6, 89 is for moving the work receiving member 30 by an ordinary robot equipped with a motor, and a type switching stage.
21 may indicate only the arrangement of those work receiving members.

（発明の効果） かくしてこの発明の車体部品の搬送方法によれば、複
数台の搬送台車を用いて前記車体部品やワークを搬送す
る場合に、それらの搬送台車を順次、前記種類切替えス
テージを経るよう移動させることにより、それら複数台
の搬送台車で前記動力源を併用することができるので、
保持位置変更手段を駆動する動力源の数を従来よりも大
幅に減少させ得て、設備コストを削減し得るとともに、
その動力源の制御を容易ならしめることができ、しか
も、保持位置変更手段に対する動力源の配置の自由度が
増加するので、それらの間の接続をより直接的に行うこ
とができるる。(Effect of the invention) Thus, according to the method for transporting vehicle body parts of the present invention, when a plurality of vehicle carriers are used to transport the vehicle body components and works, the vehicle carriers are sequentially passed through the type switching stage. By moving so, it is possible to use the power source in combination with the plurality of carrier vehicles,
The number of power sources for driving the holding position changing means can be significantly reduced as compared with the conventional one, and the facility cost can be reduced.
The control of the power source can be facilitated, and moreover, the degree of freedom of arrangement of the power source with respect to the holding position changing means is increased, so that the connection between them can be made more directly.

そして、動力源を複数の保持位置変更手段に選択的に
接続してそれらを順次に駆動することとすれば、動力源
の数をさらに減少させることができる。If the power source is selectively connected to the plurality of holding position changing means and they are sequentially driven, the number of power sources can be further reduced.

また、搬送台車を、自律走行可能ならしめ、種類切替
えステージと、ワーク受取りステージと、組立てステー
ジと、引渡しステージとを順次に経るよう巡回させるこ
ととすれば、複数台の搬送台車を用いて、複数のワーク
からなる車体部品を複数種類混流生産するサブラインを
容易に構成することができ、ここで、引渡しステージの
前後に結合ステージおよび分離ステージを設けて、搬送
台車が二つのワーク位置決め手段を搭載するようにすれ
ば、引渡しステージで、車体部品の上記保持部分以外の
部分に対し容易に作業を行うことができる。In addition, if the transport vehicle is allowed to run autonomously, and if the type switching stage, the work receiving stage, the assembly stage, and the delivery stage are to be cycled through in sequence, then using multiple transport vehicles, It is possible to easily configure a sub-line for mixed production of multiple types of car body parts consisting of multiple workpieces, in which a coupling stage and a separation stage are provided before and after the transfer stage, and the transport carriage is equipped with two workpiece positioning means. By doing so, it is possible to easily perform work on the portion other than the holding portion of the vehicle body component on the delivery stage.

さらに、前記搬送台車の複数の巡回経路に、一つの種
類切替えステージを併用することとすれば、種類切替え
の頻度が少ない場合でも、種類切替えステージの動力源
の稼動率を高め、設備の無駄を防止することができる。Furthermore, if one type switching stage is used in combination for the plurality of patrol routes of the carrier vehicle, even if the type switching frequency is low, the operating rate of the power source of the type switching stage is increased and waste of equipment is reduced. Can be prevented.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図はこの発明の車体部品の搬送方法の一実施例を適
用した車体組立てラインのレイアウトを示す略線図、 第２図は上記車体組立てラインの左フードリッジサブラ
インおよびエンジンコンパートメント組立てステージを
模式的に示す斜視図、 第３図は上記車体組立てラインのフロントフロアサブラ
イン、フロアメイン組立ステージおよびフロアメイン増
打ちステージを模式的に示す斜視図、 第４図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車および
ワーク位置決め装置の一部と種類切替えステージの切替
え式駆動装置の一部とを示す斜視図、 第５図は上記種類切替えステージにおける制御系を示す
ブロック線図、 第６図は上記車体組立てラインのボディメイン組立てス
テージを示す斜視図、 第７図は上記種類切替えステージにおけるワーク受け部
材の配置変更のための方法の他の例に用いる装置を示す
斜視図、 第８図は第７図に示す装置の平面図、 第９図は第８図の矢印IX方向から見た側面図、 第10図はこの発明の方法のさらに他の実施例を用いた右
ボディサイドサブラインおよびボディメイン組立てステ
ージのレイアウトを示す略線図、 第11図および第12図は、第10図に示す右ボディサイドサ
ブラインで用いる、結合状態の二つのワーク位置決め装
置を搭載した搬送台車を示す斜視図および、その矢印XI
I方向から見た側面図、 第13図は、上記二つのワーク位置決め装置のうちの一つ
を分離した状態を示す説明図、 第14図はこの発明の方法で用いる搬送台車の他の例を示
す斜視図である。 １……左フードリッジサブライン ２……ダッシュロアサブライン ３……ラジエタコアサポートサブライン ４……右フードリッジサブライン ５……フロントフロアサブライン ６……リヤフロアサブライン ７……エンジンコンパートメント組立てステージ ８……フロアメイン組立てステージ ９……フロアメイン増打ちステージ 10……ルーフパネルサブライン 11……パーセルシェルサブライン 12……エアボックスサブライン 13……リヤパネルサブライン 14……左ボディサイドサブライン 15……右ボディサイドサブライン 16……ボディメイン組立てステージ 17……ボディメイン増打ちステージ 21……種類切替えステージ 22……ワーク受取りステージ 23……組立てステージ、24……引渡しステージ 25……搬送台車、26……ワーク位置決め装置 29……移動機構、30……ワーク受け部材 34……切替え式駆動装置、41……制御盤 44……ワーク棚、45……溶接ロボット 53……オーバーヘッドコンベヤ 61……左フードリッジ、62……右フードリッジ 63……ダッシュロア 64……ラジエタコアサポート 65……エンジンコンパートメント 66……フロントフロア、67……リヤフロア 68……フロアメイン、69……ルーフパネル 70……パーセルシェルフ、71……エアボックス 72……リヤパネル、73……左ボディサイド 74……右ボディサイド、80……基台受け部材 81……Ｚ軸駆動機構、82……ガイドレール 83……移載台車、86……結合ステージ 87……分離ステージ 89……もう一つのワーク位置決め装置 100……搬送台車、101……チェーン 102……掛合ピン Ａ〜Ｍ……搬送台車の経路 Ｎ……ドロップリフタの経路 Ｒ……コンベヤラインFIG. 1 is a schematic diagram showing a layout of a vehicle body assembly line to which an embodiment of a method for transporting vehicle body parts according to the present invention is applied, and FIG. 2 is a schematic view of a left hood ridge subline and an engine compartment assembly stage of the vehicle body assembly line. 3 is a perspective view schematically showing a front floor subline, a floor main assembly stage, and a floor main boosting stage of the vehicle body assembly line, and FIG. 4 is a carrier truck used in the vehicle body assembly line. FIG. 5 is a perspective view showing a part of the work positioning device and a part of a switching type driving device of the type switching stage, FIG. 5 is a block diagram showing a control system in the type switching stage, and FIG. 6 is a view of the vehicle body assembly line. FIG. 7 is a perspective view showing the body main assembly stage, and FIG. FIG. 8 is a perspective view showing an apparatus used in another example of the method for changing the arrangement of the receiving member, FIG. 8 is a plan view of the apparatus shown in FIG. 7, and FIG. 9 is a side view seen from the direction of arrow IX in FIG. FIG. 10 is a schematic diagram showing a layout of a right body side sub-line and a body main assembly stage using still another embodiment of the method of the present invention, and FIGS. 11 and 12 are shown in FIG. A perspective view of a carrier truck equipped with two work positioning devices in a combined state, which is used in the right body side subline, and its arrow XI.
A side view seen from the direction I, FIG. 13 is an explanatory view showing a state in which one of the two work positioning devices is separated, and FIG. 14 is another example of a carrier truck used in the method of the present invention. It is a perspective view shown. 1 …… Left Hood Ridge Subline 2 …… Dash Lower Subline 3 …… Radiator Core Support Subline 4 …… Right Hood Ridge Subline 5 …… Front Floor Subline 6 …… Rear Floor Subline 7 …… Engine Compartment Assembly Stage 8 …… Floor Main Assembly stage 9 …… Floor main overdrive stage 10 …… Roof panel sub line 11 …… Parcel shell sub line 12 …… Air box sub line 13 …… Rear panel sub line 14 …… Left body side sub line 15 …… Right body side sub line 16 …… Body main assembly stage 17 …… Body main overdrive stage 21 …… Type switching stage 22 …… Work receiving stage 23 …… Assembly stage, 24 …… Transfer stage 25 …… Transport trolley, 26 …… Work positioning device 29 …… Motion mechanism, 30 …… Workpiece receiving member 34 …… Switching type drive device, 41 …… Control panel 44 …… Workpiece rack, 45 …… Welding robot 53 …… Overhead conveyor 61 …… Left hood ridge, 62 …… Right hood Ridge 63 …… Dash lower 64 …… Radiator core support 65 …… Engine compartment 66 …… Front floor, 67 …… Rear floor 68 …… Floor main, 69 …… Roof panel 70 …… Parcel shelf, 71 …… Air box 72 …… Rear panel, 73 …… Left body side 74 …… Right body side, 80 …… Base receiving member 81 …… Z-axis drive mechanism, 82 …… Guide rail 83 …… Transfer carriage, 86 …… Coupling stage 87 ...... Separation stage 89 ...... Another work positioning device 100 …… Transport vehicle, 101 …… Chain 102 …… Latching pins A to M …… Transport vehicle route N …… Drop lifter route R …… Conveyor Line

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】複数のワーク保持手段を有するとともに、
それらのワーク保持手段の配置を変更する複数の保持位
置変更手段を有するワーク位置決め手段を搭載した搬送
台車を用いて、車体部品もしくはそれを構成する複数の
ワークを位置決め状態で保持して搬送するに際し、 前記ワーク位置決め手段を前記搬送台車に着脱可能に搭
載しておき、 先ず前記搬送台車を種類切替えステージに到着させて、
そのステージで前記ワーク位置決めの手段を前記搬送台
車から分離させ、そのステージに設けられた動力源をそ
の分離させた状態での前記保持位置変更手段に接続し、
前記動力源により前記保持位置変更手段を駆動して、前
記ワーク保持手段の配置を、次に保持すべき車体部品も
しくはそれを構成するワークの種類に応じて変更し、そ
の後、前記動力源を前記保持位置変更手段から切離して
から、前記ワーク位置決めの手段を前記搬送台車に再度
搭載し、 次いで、前記搬送台車をワーク受取りステージへ移動さ
せ、そのワーク受取りステージにて、前記搬送台車のワ
ーク位置決め手段上に前記車体部品もしくはワークを載
置して、そのワーク位置決め手段に前記車体部品もしく
はワークを位置決め状態で保持させた後、その保持状態
にて前記搬送台車を移動させることを特徴とする、車体
部品の搬送方法。1. Having a plurality of work holding means,
When carrying and holding a body part or a plurality of works constituting the body parts in a positioned state by using a carrying carriage equipped with a work positioning means having a plurality of holding position changing means for changing the arrangement of the work holding means , The work positioning means is detachably mounted on the carrier, and first the carrier is allowed to arrive at the type switching stage,
At the stage, the work positioning means is separated from the transport carriage, and the power source provided on the stage is connected to the holding position changing means in the separated state,
The holding position changing means is driven by the power source, and the arrangement of the work holding means is changed according to the type of a vehicle body component to be held next or a work forming the same, and then the power source is changed to the above-mentioned After separating from the holding position changing means, the work positioning means is mounted on the transfer carriage again, then the transfer carriage is moved to the work receiving stage, and at the work receiving stage, the work positioning means of the transfer carriage is moved. A vehicle body, characterized in that the vehicle body component or work is placed thereon, and the workpiece positioning means holds the vehicle body component or work in a positioned state, and then the transport carriage is moved in the held state. How to transfer parts. 【請求項２】前記種類切替えステージでは、前記保持位
置変更手段の数よりも少数の前記駆動源を前記保持位置
変更手段に選択的に接続して、その駆動源で前記保持位
置変更手段を順次に駆動することを特徴とする、請求項
１記載の車体部品の搬送方法。2. In the type switching stage, the driving sources, which are smaller in number than the holding position changing means, are selectively connected to the holding position changing means, and the holding positions changing means are sequentially operated by the driving sources. The method for transporting vehicle body parts according to claim 1, further comprising: 【請求項３】複数のワーク保持手段を有するとともに、
それらのワーク保持手段の配置を変更する複数の保持位
置変更手段を有するワーク位置決め手段を搭載した、所
定の経路を自律走行すべく動力源および走行方向決定手
段を具える搬送台車を用いて、車体部品もしくはそれを
構成する複数のワークを位置決め状態で保持して搬送す
るに際し、 前記搬送台車を、先ず種類切替えステージに到着させ
て、そのステージに設けられた動力源を前記保持位置変
更手段に接続し、前記動力源により前記保持位置変更手
段を駆動して、前記ワーク保持手段の配置を、次に保持
すべき車体部品もしくはそれを構成するワークの種類に
応じて変更し、その後に前記動力源を前記保持位置変更
手段から切離し、 次いで、前記搬送台車をその種類切替えステージからワ
ーク受取りステージへ移動させ、そのワーク受取りステ
ージにて、前記搬送台車のワーク位置決め手段上に前記
車体部品もしくはワークを載置して、そのワーク位置決
め手段に前記車体部品もしくはワークを位置決め状態で
保持させ、その保持状態にて前記搬送台車を、前記ワー
ク受取りステージから、前記位置決め手段により位置決
め保持された複数のワークを相互に接合して前記車体部
品を組立てる組立てステージに移動させ、 その後、前記搬送台車をその組立てステージから、前記
組立てられた車体部品を次工程の所定位置に引渡す引渡
しステージを経て、前記種類切替えステージへ戻るよう
に巡回させることを特徴とする、車体部品の搬送方法。3. Having a plurality of work holding means,
Using a carrier carriage equipped with a work positioning means having a plurality of holding position changing means for changing the arrangement of the work holding means and having a power source and a traveling direction determining means for autonomous traveling on a predetermined route, When holding and transporting a component or a plurality of works constituting the component in a positioned state, the transport carriage first arrives at a type switching stage, and a power source provided on the stage is connected to the holding position changing means. Then, the holding position changing means is driven by the power source, and the arrangement of the work holding means is changed according to the type of the vehicle body component to be held next or the work forming the same, and then the power source is changed. Is separated from the holding position changing means, and then the carrier is moved from the type switching stage to the work receiving stage, At the picking stage, the vehicle body component or the work is placed on the work positioning means of the transport carriage, and the work body positioning means holds the body component or the work in the positioned state. From the work receiving stage to an assembly stage where the plurality of works positioned and held by the positioning means are joined to each other to assemble the car body parts, and then the transport carriage is assembled from the assembly stage. A method of transporting a vehicle body component, characterized in that the vehicle body component is circulated so as to return to the type switching stage through a delivery stage for delivering the vehicle body component to a predetermined position in the next step. 【請求項４】前記搬送台車を、前記引渡しステージの前
の分離ステージと前記引渡しステージの後の結合ステー
ジとを経由するよう巡回させ、 前記結合ステージでは、前記搬送台車に、そこに既に搭
載されている前記ワーク位置決め手段と結合するよう
に、もう一つの前記ワーク位置決め手段を搭載し、 前記分離ステージでは、前記もう一つのワーク位置決め
手段を、前記既存のワーク位置決め手段から分離させ
て、前記搬送台車から取外し、 前記もう一つのワーク位置決め手段を、前記分離ステー
ジから前記結合ステージまで、前記搬送台車とは別の経
路で回送することを特徴とする、請求項３記載の車体部
品の搬送方法。4. The transport carriage is circulated so as to pass through a separation stage before the transfer stage and a coupling stage after the transfer stage, and in the coupling stage, it is already mounted on the transport carriage. The other work positioning means is mounted so as to be coupled with the work positioning means, and the separation stage separates the other work positioning means from the existing work positioning means and transports the work. 4. The method for transporting vehicle body parts according to claim 3, wherein the workpiece positioning device is detached from the carriage, and the other work positioning means is fed from the separation stage to the joining stage on a route different from the transport carriage. 【請求項５】前記搬送台車の複数の巡回経路に、一つの
前記種類切替えステージを併用することを特徴とする、
請求項３もしくは４記載の車体部品の搬送方法。5. A single type switching stage is used together with a plurality of patrol routes of the carrier truck.
The method for transporting vehicle body parts according to claim 3 or 4.