JP2512832B2 - Series controller - Google Patents
Series controllerInfo
- Publication number
- JP2512832B2 JP2512832B2 JP2408528A JP40852890A JP2512832B2 JP 2512832 B2 JP2512832 B2 JP 2512832B2 JP 2408528 A JP2408528 A JP 2408528A JP 40852890 A JP40852890 A JP 40852890A JP 2512832 B2 JP2512832 B2 JP 2512832B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disconnection
- frame signal
- node
- data
- main controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はメインコントローラ及
び複数ノードを直列に接続し、各ノードにはそれぞれ少
なくとも複数のアクチュエータ類を接続した直列制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a serial controller in which a main controller and a plurality of nodes are connected in series, and at least a plurality of actuators are connected to each node.
【0002】[0002]
【従来の技術】プレス、工作機械、建設機械、船舶、航
空機、無人搬送装置、無人倉庫等を集中管理する場合、
装置各部の状態を検出する多数のセンサおよび装置各部
の状態を制御する多数のアクチュエータが必要となる。
このセンサおよびアクチュエータの数は例えばプレスを
考えた場合3000以上にも及び、他の装置においては更に
多数となるものもある。2. Description of the Related Art When centrally managing presses, machine tools, construction machines, ships, aircraft, unmanned transport devices, unmanned warehouses, etc.,
A large number of sensors for detecting the state of each part of the device and a large number of actuators for controlling the state of each part of the device are required.
The number of sensors and actuators is, for example, more than 3000 when considering a press, and may be even larger in other devices.
【0003】この種の装置を集中管理する集中管理シス
テムとして、図4に示すような直列制御装置が本出願人
により既に出願されている。この直列制御装置の主な特
徴は、ノードを直列に接続する構成をとりながらも各ノ
ードにアドレスを割当てるという発想を捨て、各ノード
をその接続の順番によって識別するようにし、これによ
ってアドレス処理を不要にするとともにアドレス処理に
伴う時間遅れを解消し、更にはノードの構成を大幅に簡
略化できるようにした点である。As a centralized control system for centrally controlling this type of device, a serial control device as shown in FIG. 4 has already been filed by the present applicant. The main feature of this serial control device is that the concept of assigning an address to each node is abandoned even though the configuration is such that nodes are connected in series, and each node is identified by the order of its connection. This is because it is not necessary, the time delay associated with address processing is eliminated, and the node configuration can be greatly simplified.
【0004】図4の直列制御装置において、センサ群1
−1,1−2,…1−Nは機械の各部に配設され、機械
の各部の状態を検出するものである。アクチュエータ群
2−1,2−2,…2−Nは機械の各部に配設され、機
械の各部を駆動するものである。これらセンサ群1−N
およびアクチュエータ群2−Nはそれぞれノード10−
N(N=1〜N)に接続されており、これらノード10
−1〜10−Nはメインコントローラ100を含んでル
ープ状に直列接続されている。メインコントローラ10
0は主に接続された複数のノード10−1〜10−Nと
のデータ授受制御を行うものである。ホストコントロー
ラ200は、このシステムが搭載される機械(プレスな
ど)を統括的に制御するものであり、メインコントロー
ラ100の上位コントローラとなっている。In the serial controller of FIG. 4, the sensor group 1
-1, 1-2, ... 1-N are arranged in each part of the machine and detect the state of each part of the machine. The actuator groups 2-1, 2-2, ... 2-N are arranged in each part of the machine and drive each part of the machine. These sensor groups 1-N
And the actuator group 2-N are the nodes 10-, respectively.
N (N = 1 to N) are connected to these nodes 10
-1 to 10-N are connected in series in a loop including the main controller 100. Main controller 10
0 mainly controls data exchange with a plurality of connected nodes 10-1 to 10-N. The host controller 200 centrally controls a machine (press or the like) on which this system is mounted, and is a host controller of the main controller 100.
【0005】図5は、ノードの数Nを5とした場合の当
該システムで用いられるデータ信号のフレーム構成を示
すもので、このデータフレーム信号はメインコントロー
ラ100から送出され、ノード10−1、10−2、…
…10−Nを経由した後、メインコントローラ100に
戻される。なお、図5(a)はメインコントローラ10
0から出力された直後のデータフレーム信号を、同図
(b)、(c)、(d)、(e)はノード10−1、1
0−2、10−3、10−4から出力されるデータフレ
ーム信号を、同図(f)はノード10−5から出力され
る信号(N=5の場合はメインコントローラ100へ帰
還入力される信号)をそれぞれ示している。 図5のフ
レーム構成における各信号の内容は以下のとおりであ
る。FIG. 5 shows a frame structure of a data signal used in the system when the number N of nodes is 5, and this data frame signal is sent from the main controller 100 and the nodes 10-1 and 10 are connected. -2 ...
After passing through 10-N, it is returned to the main controller 100. Note that FIG. 5A shows the main controller 10
The data frame signal immediately after being output from 0 is shown in nodes (b), (c), (d) and (e) of FIG.
The data frame signals output from 0-2, 10-3, and 10-4 are input to the main controller 100 by feeding back the signals output from the node 10-5 in FIG. Signal) respectively. The contents of each signal in the frame structure of FIG. 5 are as follows.
【0006】STI;入力データ(センサデータ)DI
の先頭位置を示す第1のスタートコードDI ;入力デ
ータ(センサデータ)DIq ;第q番目のノードに接続
されたセンサからの入力データSTO;出力データ(ア
クチュエータ駆動データ)の先頭位置を示す第2のスタ
ートコードDO ;出力データ(アクチュエータ駆動デ
ータ)DOq ;第q番目のノードに接続されたアクチュ
エータへの出力データSP ;データ列の終端位置を示
すストップコードDL;出力データDOの長さを示すデ
ータCRC;CRCチェックのためのCRCコードER
R;エラーの有無、エラー内容およびエラー位置を示す
コード、図4に示した各ノード10−1〜10−Nで
は、図5(b)〜(f)に示すように、スタートコード
STIとスタートコードSTOの間に当該ノードに接続
されたセンサ1の検出データDIq を付加するととも
に、スタートコードSTOの後から当該ノードに接続さ
れたアクチュエータ2への出力データDOq を抜き取る
よう動作する。したがって、このシステムでは、メイン
コントローラ100からノード10−1に対して図5
(a)に示すようなアクチュエータ制御データDOを含
むデータフレ−ム信号を送出すれば、このデータフレー
ム信号がノード10−1→ノード10−2→ノード10
−3→ノード10−4→10−5へと順次伝播されるこ
とにより上記データフレ−ム信号中のアクチュエータ制
御データDOが該当するノードへ割り振られるととも
に、各ノードで得たセンサ群の検出データが同データフ
レ−ム信号中へ取り込まれる。この結果、上記データフ
レ−ム信号がメインコントローラ100へ帰還されたと
きには、図5(f)に示すように、アクチュエータ制御
データDOは全てなくなり、センサ群の検出データが同
フレーム信号中に含まれることになる。STI: Input data (sensor data) DI
Start code DI 1 indicating the start position of the input data (sensor data) DIq; input data STO from the sensor connected to the q-th node; second position indicating the start position of the output data (actuator drive data) Start code DO; output data (actuator drive data) DOq; output data SP to the actuator connected to the q-th node; stop code DL indicating the end position of the data string; data indicating the length of the output data DO CRC; CRC code ER for CRC check
R; code indicating presence / absence of error, error content and error position, and in each node 10-1 to 10-N shown in FIG. 4, as shown in FIGS. 5B to 5F, start code STI and start The detection data DIq of the sensor 1 connected to the node is added during the code STO, and the output data DOq to the actuator 2 connected to the node is extracted after the start code STO. Therefore, in this system, from the main controller 100 to the node 10-1 shown in FIG.
If a data frame signal including the actuator control data DO as shown in (a) is transmitted, this data frame signal becomes node 10-1 → node 10-2 → node 10
-3 → node 10-4 → 10-5 is sequentially propagated to allocate the actuator control data DO in the data frame signal to the corresponding node, and the detection data of the sensor group obtained at each node. Are taken into the same data frame signal. As a result, when the data frame signal is fed back to the main controller 100, as shown in FIG. 5 (f), all the actuator control data DO disappears, and the detection data of the sensor group is included in the same frame signal. It will be.
【0007】またこのシステムでは、各ノード間の信号
線や接続コネクタなどの断線が発生したときは、この断
線は断線位置の直後のノードで検出されるようになって
いる。すなわち、前記データフレーム信号は所定のサン
プリング周期Tsでメインコントローラから送出される
ようになっており、各ノードではこのデータフレーム信
号が所定の断線検出時間Td(例えばTd=n×Ts、
n=2〜5)以上の間受信されないときにこれを断線と
して検出するようになっている。断線を検出したノード
では、図6に示すような断線フレーム信号を送出する。
この断線フレーム信号は、断線発生を示す断線コードB
RKと断線発生位置を識別するための断線番号部分で構
成されており、断線を検出したノードでは上記断線フレ
ーム信号中の断線番号部分を例えば番号1(00000
…001、2進コード)に初期設定して送出する。各ノ
ードではこの断線フレーム信号を受信すると断線フレー
ム信号中の断線番号部分を+1して次段のノードに送出
するようになっており、メインコントローラ100では
受信された断線フレーム信号中の断線番号部分を判定す
ることで断線発生位置を検出することができる。すなわ
ち、断線フレーム信号中の断線番号部分は断線を検出し
たノードの後段のノード以降で順次+1されるので、メ
インコントローラにおいてこの断線番号部分を逆算する
ことで断線発生位置を検出することができる。Further, in this system, when a disconnection occurs in a signal line or a connection connector between the nodes, this disconnection is detected by the node immediately after the disconnection position. That is, the data frame signal is transmitted from the main controller at a predetermined sampling period Ts, and at each node, the data frame signal has a predetermined disconnection detection time Td (for example, Td = n × Ts,
When it is not received for n = 2 to 5) or more, this is detected as a disconnection. The node detecting the disconnection transmits a disconnection frame signal as shown in FIG.
This disconnection frame signal is a disconnection code B indicating the occurrence of disconnection.
RK and a disconnection number portion for identifying the disconnection occurrence position, and the node detecting the disconnection detects the disconnection number portion in the disconnection frame signal as, for example, number 1 (00000
(001, binary code) is initialized and transmitted. When each node receives this disconnection frame signal, the disconnection number part in the disconnection frame signal is incremented by 1 and sent to the next-stage node, and the main controller 100 disconnects the disconnection number part in the received disconnection frame signal. The position where the wire breakage occurs can be detected by determining. That is, since the disconnection number portion in the disconnection frame signal is sequentially incremented by 1 after the node that detected the disconnection, the disconnection occurrence position can be detected by back-calculating the disconnection number portion in the main controller.
【0008】ところでかかるシステムにおいて、メイン
コントローラ100は、あるノードからの断線フレーム
信号を受信すると、断線番号部分を判定して断線位置を
確認した後、再びメインコントローラ100から断線フ
レーム信号を繰り返し送出することで、断線発生位置を
再確認するとともに、断線が検出されたノード以降のノ
ードのみならず断線が検出されたノードより手前のノー
ドのアクチュエータを強制オフすることでより安全性を
向上させるようにしている。すなわち、各ノードには断
線フレーム信号を受信したときまたは自ノードで断線発
生を検出したとき、当該ノードに接続されたアクチュエ
ータを強制オフする機能が備えられているので、断線を
検出したノードから送出された断線フレーム信号によっ
て断線を検出したノードより後段のノードのアクチュエ
ータは強制オフされるが、このままでは断線を検出した
ノードより前段のノードのアクチュエータはオフされて
いないので、メインコントローラ100から再度断線フ
レーム信号を送出することで、断線が検出されたノード
より前段のノードに接続されたアクチュエータも強制オ
フするとともに断線発生位置を再確認するようにしてい
るのである。In such a system, when the main controller 100 receives a disconnection frame signal from a certain node, it determines the disconnection number portion to confirm the disconnection position, and then repeatedly transmits the disconnection frame signal from the main controller 100 again. By doing so, it is possible to reconfirm the disconnection occurrence position and improve safety by forcibly turning off the actuators not only in the nodes after the disconnection was detected but also in the nodes in front of the node where the disconnection was detected. ing. In other words, each node has a function to forcibly turn off the actuator connected to the node when it receives a disconnection frame signal or detects the occurrence of disconnection at its own node. The actuator of the node subsequent to the node detecting the disconnection is forcibly turned off by the disconnected disconnection frame signal, but since the actuator of the node preceding the node detecting the disconnection is not turned off as it is, the main controller 100 disconnects again. By transmitting the frame signal, the actuator connected to the node preceding the node where the disconnection is detected is forcibly turned off and the position where the disconnection occurs is reconfirmed.
【0009】ところが、かかるシステムにおいて、ノー
ド間の信号線が切れかかっていたり、信号線とノードを
結合するコネクタが外れかかっているなどの不完全断線
が発生したときには、この不完全断線が不完全断線位置
の直後のノードで検出されて断線フレーム信号がメイン
コントローラ100に受信される場合があるが、この後
メインコントローラ100から送出される断線フレーム
信号がこの不完全断線発生位置で必ずしも途切れるとは
限らず、該不完全断線発生位置を断線フレーム信号が通
過してしまう場合もある。この様な場合は、メインコン
トローラ100から送出した断線フレーム信号中の断線
番号部分が全てのノードで+1されてメインコントロー
ラ100に入力されてしまうため、このときの断線番号
部分によって判定した断線位置(断線が発生していない
として判定される)と最初ノードから入力された断線フ
レーム信号の断線番号部分で判定した断線位置(実際の
不完全断線位置が判定される)とが異なることになり、
メインコントローラ100において断線発生位置を明確
に特定できなくなり、原因究明に多大な労力及び時間を
要することになる。However, in such a system, when an incomplete disconnection occurs such as a signal line between nodes is about to break or a connector connecting the signal line and the node is about to come off, this incomplete disconnection is incomplete. The disconnection frame signal may be detected by the node immediately after the disconnection position and received by the main controller 100. However, the disconnection frame signal sent from the main controller 100 after this is not always interrupted at this incomplete disconnection occurrence position. Not limited to this, the disconnection frame signal may pass through the incomplete disconnection occurrence position. In such a case, since the disconnection number part in the disconnection frame signal sent from the main controller 100 is input to the main controller 100 after being incremented by 1 at all the nodes, the disconnection position determined by the disconnection number part at this time ( It is determined that the disconnection has not occurred) and the disconnection position determined by the disconnection number part of the disconnection frame signal input from the first node (the actual incomplete disconnection position is determined),
The position where the wire breakage occurs cannot be clearly specified in the main controller 100, and a great deal of labor and time are required to investigate the cause.
【0010】またこのシステムでは、上記断線フレーム
信号は、メインコントローラ100内で上記断線発生と
は異なる他の各種異常が検出された際にも、メインコン
トローラ100からノードに送出されるようになってお
り、これによりメインコントローラ100やホストコン
トローラ200に関する異常が発生したときにシステム
の全アクチュエータを強制オフしてシステムの安全性を
向上させるようにしている。Further, in this system, the disconnection frame signal is sent from the main controller 100 to the node even when various other abnormalities different from the occurrence of the disconnection are detected in the main controller 100. Therefore, when an abnormality occurs in the main controller 100 or the host controller 200, all the actuators of the system are forcibly turned off to improve the safety of the system.
【0011】[0011]
【発明が解決しようとする課題】このようにこの直列制
御装置によれば、メインコントローラ100は、断線発
生を検出したときとメインコントローラ100やホスト
コントローラ200に関する異常が発生したときに断線
フレーム信号をノードに送出してシステムの全アクチュ
エータを強制オフするようにしている。As described above, according to this serial control device, the main controller 100 outputs the disconnection frame signal when the occurrence of disconnection is detected and when an abnormality relating to the main controller 100 or the host controller 200 occurs. It sends it to the node and forcibly turns off all the actuators of the system.
【0012】ところが、かかるシステムにおいては、従
来、メインコントローラ100は断線によるエラーとメ
インコントローラ100やホストコントローラ200に
関するエラーとを区別して断線フレーム信号を送出して
いなかったので、前述した不完全断線が発生したときの
ような事態、すなわちノードからの断線フレーム信号の
入力によりメインコントローラは断線フレーム信号を送
信したがこの断線フレーム信号が不完全断線箇所を通過
してそのまま(断線番号部分は全ノードで+1されてい
る)メインコントローラで受信されてメインコントロー
ラでは断線が発生していないと判定されるような事態が
発生したときには、メインコントローラでは、メインコ
ントローラ100やホストコントローラ200に関する
異常も発生していなくかつ断線も発生していないのに、
メインコントローラが断線フレーム信号を発生している
かのようにオペレータに判定されることになり、原因究
明に多大な労力及び時間を要していた。However, in such a system, the main controller 100 has not conventionally transmitted the disconnection frame signal by discriminating the error due to the disconnection from the error related to the main controller 100 and the host controller 200. The main controller sends a disconnection frame signal when a disconnection frame signal is input from the node, but this disconnection frame signal passes through the incomplete disconnection point and remains as it is (the disconnection number part is When a situation occurs in which the main controller receives (+1) and it is determined that the main controller is not broken, the main controller also has an abnormality related to the main controller 100 or the host controller 200. To KuKatsu disconnection is also not occur,
The operator judges as if the main controller is generating the disconnection frame signal, and it takes a lot of labor and time to find the cause.
【0013】また、図4のシステムによれば、各ノード
はメインコントローラ100からデータフレーム信号が
伝播される順番にノード識別番号が割り付けられること
になる。このためこのシステムによれば、ノードが新た
に追加あるいは削除された場合には、各ノードに付され
ていたノード番号が最初に付されていた番号と変わって
しまうので、メインコントローラ100及びホストコン
トローラ200によって上記ノード番号を再割り付けす
る作業を行っている。このノード番号の割り付け作業の
ときには、なにも措置を講じないと、メインコントロー
ラ100からでたらめなデータフレーム信号が各ノード
に送出されて各ノードのアクチュエータがでたらめな動
作をする可能性があるので、従来はメインコントローラ
100の出力信号線を外したり、あるいは各ノードの電
源を切るなどの面倒な作業を行うようにしていた。Further, according to the system of FIG. 4, the node identification numbers are assigned to the respective nodes in the order in which the data frame signal is propagated from the main controller 100. Therefore, according to this system, when a node is newly added or deleted, the node number assigned to each node is changed from the number assigned first, so the main controller 100 and the host controller 100 The work of reallocating the above node numbers is performed by 200. If no measures are taken during this node number allocation work, a random data frame signal may be sent from the main controller 100 to each node, and the actuator of each node may perform a random operation. Conventionally, the troublesome work such as disconnecting the output signal line of the main controller 100 or turning off the power of each node has been performed.
【0014】この発明はこの様な事情に鑑みてなされた
もので、ノード間の断線によるエラーかメインコントロ
ーラに関するエラーかを明確に識別できるようにした直
列制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a serial control device capable of clearly discriminating between an error due to disconnection between nodes and an error relating to a main controller.
【0015】またこの発明では、ノード番号の割り付け
作業のときに簡単にアクチュエータを強制オフすること
ができる直列制御装置を提供することを目的とする。It is another object of the present invention to provide a serial controller which can easily forcibly turn off the actuator when allocating a node number.
【0016】[0016]
【課題を解決するための手段】第1発明では、1乃至複
数のアクチュエータを接続したノードを直列接続し、該
複数のノードをメインコントローラを含んで閉ループ状
に接続するとともに、前記メインコントローラは、前記
アクチュエータへの出力データを含むデータフレーム信
号を所定の送出周期で送出することで前記各ノードのア
クチュエータへデータを付与し、前記各ノードは、前記
データフレーム信号の受信間隔が所定の断線設定時間を
越えると断線発生を検出し、断線発生を検出すると断線
発生を示す断線コードと初期設定した断線発生位置デー
タとを含む断線フレーム信号を出力するとともに当該ノ
ードのアクチュエータへの出力データを強制的にオフに
し、前記断線フレーム信号が入力されたノードは断線フ
レーム信号中の断線発生位置データを+1加算して出力
しかつ当該ノードのアクチュエータへの出力データを強
制的にオフし、前記メインコントローラは、前記断線フ
レーム信号が入力されてかつこの断線フレーム信号中の
前記断線位置コードによりノードでの断線発生が検出さ
れたとき、前記データフレーム信号に代えて、前記断線
フレーム信号または全ノードのアクチュエータをオフに
する出力データが含まれる前記データフレーム信号を送
出するようにした直列制御装置において、前記メインコ
ントローラに、前記ノードでの断線発生が検出される
と、この検出信号を所定のリセットがかかるまで保持し
て表示し続ける断線表示手段を備えるようにしたことを
特徴とする。According to a first aspect of the present invention, nodes connected with one to a plurality of actuators are connected in series, the plurality of nodes are connected in a closed loop including a main controller, and the main controller comprises: Data is given to the actuator of each of the nodes by transmitting a data frame signal including output data to the actuator at a predetermined transmission cycle, and each of the nodes receives the data frame signal at a predetermined disconnection set time. When the disconnection occurs, a disconnection is detected.When a disconnection is detected, a disconnection frame signal including a disconnection code indicating the occurrence of a disconnection and the initial setting of the disconnection occurrence position data is output, and the output data to the actuator of the node is forcibly output. Turn off and disconnect the node to which the disconnection frame signal is input. The generated position data is incremented by 1 and output, and the output data to the actuator of the node is forcibly turned off, and the main controller receives the disconnection frame signal and the disconnection position code in the disconnection frame signal. When the occurrence of wire breakage at a node is detected by, the serial control is designed to send out, in place of the data frame signal, the wire break frame signal or the data frame signal containing output data for turning off the actuators of all nodes. In the apparatus, the main controller is provided with a disconnection display means for holding and displaying the detection signal until a predetermined reset is applied when the occurrence of disconnection in the node is detected.
【0017】また第2発明では、1乃至複数のアクチュ
エータを接続したノードを直列接続し、該複数のノード
をメインコントローラを含んで閉ループ状に接続し、前
記メインコントローラから前記アクチュエータへの出力
データを含むデータフレーム信号を所定の送出周期で送
出することで前記各ノードのアクチュエータへデータを
付与するようにした直列制御装置において、ノードの割
り付けアドレスの変更をメインコントローラで行ってい
る際には、前記全ノードのアクチュエータを強制オフす
る所定の強制オフフレーム信号を周期的に送出するよう
にする。According to the second aspect of the invention, the nodes to which one to a plurality of actuators are connected are connected in series, the plurality of nodes are connected in a closed loop including the main controller, and output data from the main controller to the actuator is output. In a serial controller configured to add data to the actuators of each node by sending a data frame signal containing the data in a predetermined sending cycle, when changing the address assigned to the node by the main controller, A predetermined forced off frame signal for forcibly turning off the actuators of all the nodes is periodically transmitted.
【0018】[0018]
【作用】かかる第1発明では、断線フレーム信号が入力
されてノードでの断線発生が1回でも検出されると、こ
の検出信号を所定のリセットがかかるまで保持して表示
し続けるようにしている。このため、この表示を参考に
すれば、ノードでの断線および不完全断線のうちのいず
れによってノードが強制オフされたかの確認作業が容易
になる。In the first aspect of the invention, when the disconnection frame signal is input and the occurrence of disconnection at the node is detected even once, the detection signal is held and displayed continuously until a predetermined reset is applied. . Therefore, by referring to this display, it becomes easy to confirm which of the disconnection and the incomplete disconnection at the node has forced the node off.
【0019】第2発明では、ノードの割り付けアドレス
の変更をメインコントローラで行っている際には、所定
の強制オフフレーム信号を送出することで、全ノードの
アクチュエータを強制オフするようにする。In the second aspect of the present invention, when the main controller is changing the assigned address of the node, the actuators of all the nodes are forcibly turned off by transmitting a predetermined forcible off-frame signal.
【0020】[0020]
【実施例】以下、添付図面を参照してこの発明の一実施
例を詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【0021】図1は、この発明の第1実施例を示すもの
で、メインコントローラ100内の要部構成を概略的に
示すものである。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention, and schematically shows a main part configuration in the main controller 100.
【0022】断線検出回路20は、図6に示した断線フ
レーム信号を受信して断線コードBRKを検出するとと
もに断線番号の判別により受信した断線フレーム信号が
ノードから送信された断線フレーム信号と判定されたと
きに、断線検出信号BRK(図2(e)参照)を出力す
る。The disconnection detection circuit 20 receives the disconnection frame signal shown in FIG. 6 to detect the disconnection code BRK, and by determining the disconnection number, the received disconnection frame signal is determined to be the disconnection frame signal transmitted from the node. When this happens, the disconnection detection signal BRK (see FIG. 2E) is output.
【0023】エラー検出回路30は、メインコントロー
ラ100およびホストコントローラ200などに関する
エラーを検出するもので、この場合は以下の2つのエラ
ーを検出するようにしている。The error detection circuit 30 detects an error relating to the main controller 100, the host controller 200 and the like. In this case, the following two errors are detected.
【0024】(1)ER1;ホストコントローラ200
の異常やホストコントローラ200とメインコントロー
ラ100間の信号線の断線などにより例えばクロック信
号等、正常ならばメインコントローラ100がホストコ
ントローラ200から受信すべき信号が受信されなくな
ったとき、これを異常として検出する。(1) ER1; host controller 200
When a signal such as a clock signal that should be received by the main controller 100 from the host controller 200 if it is normal, such as a clock signal, is not received due to an abnormality in the host controller 200 and the signal line between the host controller 200 and the main controller 100, this is detected as an abnormality. To do.
【0025】(2)ER2;ウォッチドッグの監視によ
りメインコントローラ100内のCPUの暴走を検出
し、異常発生とする。(2) ER2: The watchdog is monitored to detect a runaway of the CPU in the main controller 100, and an abnormality occurs.
【0026】ノード割り付けモードスイッチ40は、前
述したノードの追加あるいは削除の際のノード番号の再
割り付けが行われる際にオペレータによって投入される
ものであり、スイッチ投入の際はCGN信号が出力され
る。The node allocation mode switch 40 is turned on by an operator when the node number is re-allocated when the above-mentioned node is added or deleted, and a CGN signal is output when the switch is turned on. .
【0027】オアゲート41は、断線検出信号BRK、
エラー検出回路30の出力ER1、ER2およびノード
割り付けモードスイッチ40の出力CGNのオアをと
り、その出力をオアゲート42に出力する。オアゲート
42はD型フリップフロップ43の出力BSENDとオ
アゲート41の出力のオアをとり、これをフリップフロ
ップ43のD端子に入力する。フリップフロップ43の
クロック端子CKにはさきの図5に示したデータフレー
ム信号および図6に示した断線フレーム信号の送出周期
に同期したSEND信号(図2(a)参照)が入力され
ており、前記データフレーム信号および断線フレーム信
号のいずれを送出するかを示すBSEND信号(図2
(d)参照)をゲート44〜46からなるセレクタ回路
に出力する。通常データフレーム送出回路50は、図5
に示した通常のデータフレーム信号を形成しこれを送出
する。断線フレーム送出回路55は図6に示した断線フ
レーム信号を形成しこれを送出する。ゲート44〜46
からなるセレクタ回路は、オアゲート41の出力がHに
なると、すなわち断線検出回路20で断線が検出される
かエラー検出回路30でエラーが検出されるかあるいは
ノード割り付けモードスイッチ40が投入されたときに
は断線フレーム送出回路55から出力される断線フレー
ム信号を選択し、これ以外のときには通常データフレー
ム送出回路50から出力される通常データフレーム信号
を選択するものであり、その選択出力SD(図2(g)
参照)は送信回路60を介してノードに送信される。な
お、断線フレーム信号が送出されたときは、前述したよ
うに全ノードのアクチュエータが強制的にオフされる。The OR gate 41 has a disconnection detection signal BRK,
The OR of the outputs ER1 and ER2 of the error detection circuit 30 and the output CGN of the node allocation mode switch 40 is taken, and the output is output to the OR gate 42. The OR gate 42 takes the OR of the output BSEND of the D-type flip-flop 43 and the output of the OR gate 41, and inputs this to the D terminal of the flip-flop 43. The clock terminal CK of the flip-flop 43 receives the SEND signal (see FIG. 2A) synchronized with the transmission cycle of the data frame signal shown in FIG. 5 and the disconnection frame signal shown in FIG. The BSEND signal indicating which of the data frame signal and the disconnection frame signal is to be transmitted (see FIG. 2).
(See (d)) is output to the selector circuit including the gates 44 to 46. The normal data frame sending circuit 50 is shown in FIG.
The normal data frame signal shown in (1) is formed and transmitted. The disconnection frame sending circuit 55 forms the disconnection frame signal shown in FIG. 6 and sends it out. Gates 44-46
When the output of the OR gate 41 becomes H, that is, when the disconnection detection circuit 20 detects a disconnection, the error detection circuit 30 detects an error, or the node allocation mode switch 40 is turned on, the selector circuit composed of The disconnection frame signal output from the frame sending circuit 55 is selected, and in other cases, the normal data frame signal output from the normal data frame sending circuit 50 is selected, and the selection output SD (FIG. 2 (g)).
Is transmitted to the node via the transmission circuit 60. When the disconnection frame signal is transmitted, the actuators of all nodes are forcibly turned off as described above.
【0028】一方、ゲート71、72およびD型フリッ
プフロップ73からなる構成は、断線検出回路20から
出力される断線検出信号BRKがHで前記BSEND信
号がLのときを検出しこの検出出力を記憶保持するもの
である。すなわち、メインコントローラ100が断線フ
レーム信号を送出していないのに断線検出信号BRKが
入力されたとき、これを記憶保持するものである。すな
わち、フリップフロップ73の出力LBRK(図2
(f)参照)は断線検出信号BRKがHでBSEND信
号がLになるとシステムクロック信号SCKの立ち上が
りでHに立ち上がり、これ以降フリップフロップ73を
リセットするまでこのH状態を保持する。したがって、
フリップフロップ73の出力LBRKはノードにより断
線が1回でも検出されるとHに立ち上がり、以後この状
態を保持している。On the other hand, the configuration including the gates 71 and 72 and the D-type flip-flop 73 detects when the disconnection detection signal BRK output from the disconnection detection circuit 20 is H and the BSEND signal is L, and stores the detected output. To hold. That is, when the disconnection detection signal BRK is input even though the main controller 100 does not send the disconnection frame signal, this is stored and held. That is, the output LBRK of the flip-flop 73 (see FIG.
When the disconnection detection signal BRK is H and the BSEND signal is L (see (f)), the system clock signal SCK rises to H, and the H state is maintained until the flip-flop 73 is reset thereafter. Therefore,
The output LBRK of the flip-flop 73 rises to H when the disconnection is detected by the node even once, and thereafter maintains this state.
【0029】したがって、このフリップフロップ73の
出力をLBRKを例えば適宜の表示装置に出力し、ノー
ドでの断線が少なくとも1回検出された旨を表示するよ
うにすれば、不完全断線を原因としてその後断線検出信
号BRKがLになったとしても、この表示を根拠に不完
全断線を知ることができる。また、LBRK信号は、不
完全断線を含めて断線の際のみに表示されているので、
このLBRK信号の表示の有無を判定することで、断線
フレームが送出されている原因が断線(不完全断線も含
む)によるものかあるいはメインコントローラ100で
の異常検出によるものかを一目瞭然に知ることができ
る。Therefore, if the output of the flip-flop 73 is output to LBRK, for example, to an appropriate display device so as to display that the disconnection at the node is detected at least once, then the incomplete disconnection is the cause. Even if the disconnection detection signal BRK becomes L, the incomplete disconnection can be known based on this display. Also, the LBRK signal is displayed only when the wire is broken, including incomplete wire breaks.
By determining whether or not the LBRK signal is displayed, it is possible to know at a glance whether the cause of the disconnection frame being sent is disconnection (including incomplete disconnection) or abnormality detection in the main controller 100. it can.
【0030】図2は、前述した不完全断線を原因とし
て、断線検出信号BRKが時刻t0 に立ち上がってメイ
ンコントローラ100からは断線フレーム信号が送出さ
れたものの、この断線フレーム信号が不完全断線箇所を
通過してそのまま(断線番号部分は全ノードで+1され
ている)メインコントローラ100で受信されて断線検
出回路20で断線が発生していないと判定されることで
断線検出信号BRKが時刻t1 に立ち下がった状況を示
すものであるが、この場合前記フリップフロップ73の
出力LBRKは断線検出時刻t0 に立ち上がって以後こ
の状態を保持しているので、オペレータはこの信号を根
拠に不完全断線が発生していることを知ることができる
ようになる。In FIG. 2, the disconnection detection signal BRK rises at time t0 due to the incomplete disconnection described above, and the disconnection frame signal is sent from the main controller 100. However, this disconnection frame signal indicates the incomplete disconnection point. The signal is received as it is by the main controller 100 after passing (the disconnection number part is incremented by 1 in all nodes), and the disconnection detection circuit 20 determines that the disconnection has not occurred, so that the disconnection detection signal BRK rises at time t1. In this case, since the output LBRK of the flip-flop 73 rises at the disconnection detection time t0 and keeps this state thereafter, the operator causes an incomplete disconnection on the basis of this signal. You will be able to know that.
【0031】また図1の構成では、ノード割り付けモー
ドスイッチ40が投入されたときには、断線フレーム信
号が自動的に送出されて全ノードのアクチュエータが自
動的に強制オフされるようになるので、オペレータはケ
ーブルを外したりノードの電源を切るといった面倒な作
業を行なう必要がなくなる。Further, in the configuration of FIG. 1, when the node allocation mode switch 40 is turned on, a disconnection frame signal is automatically sent and the actuators of all the nodes are automatically forcibly turned off. Eliminates the hassle of disconnecting cables and powering down nodes.
【0032】なお、上記実施例では、断線フレーム信号
を送出することで全ノードのアクチュエータを強制オフ
するようにしたが、この断線フレーム信号の代わりに図
3に示すような強制オフフレーム信号を用いるようにし
てもよい。In the above embodiment, the disconnection frame signal is sent to forcibly turn off the actuators of all the nodes. However, instead of the disconnection frame signal, a compulsory off frame signal as shown in FIG. 3 is used. You may do it.
【0033】この図3に示す強制オフデータフレーム信
号は、図5に示した通常データフレーム信号中のアクチ
ュエータ2−1〜2−Nへの出力データDOを全て
「0」にしたものである。なお、この強制オフデータフ
レーム信号中の出力データDOの長さmは、全ノードに
接続された全アクチュエータ数が不明のときは、予想さ
れる全アクチュエータ数より多い値とする。The forced off data frame signal shown in FIG. 3 is obtained by setting all the output data DO to the actuators 2-1 to 2-N in the normal data frame signal shown in FIG. 5 to "0". The length m of the output data DO in the forced off data frame signal is set to a value larger than the expected total number of actuators when the total number of actuators connected to all nodes is unknown.
【0034】また実施例では、断線検出信号を保持する
ことで断線エラーか他のエラーかを区別するようにした
が、前述したように不完全断線の場合は、ノードから送
られてきた断線フレーム信号によって判定した断線位置
とメインコントローラ100が断線フレーム信号を送出
した後受信された断線フレーム信号によって判定した断
線位置が異なることがあるので、最初受信した断線フレ
ーム信号中の断線番号部分を記憶保持するレジスタを別
個に用意し、このレジスタの内容とその後メインコント
ローラ100が断線フレーム信号を送出した後受信され
た断線フレーム信号中の断線番号部分とを比較し、この
比較結果による不一致発生によって不完全断線によるエ
ラーと他のエラーとを区別するようにしてもよい。Further, in the embodiment, the disconnection detection signal is held to distinguish between the disconnection error and other errors. However, in the case of incomplete disconnection, as described above, the disconnection frame sent from the node. Since the disconnection position determined by the signal and the disconnection position determined by the disconnection frame signal received after the main controller 100 sends the disconnection frame signal may be different, the disconnection number part in the disconnection frame signal received first is stored and retained. A separate register to be prepared is prepared, and the contents of this register are compared with the disconnection number portion in the disconnection frame signal received after the main controller 100 sends out the disconnection frame signal. The error due to the disconnection may be distinguished from other errors.
【0035】[0035]
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
断線フレーム信号が入力されてノードでの断線発生が1
回でも検出されると、この検出信号を所定のリセットが
かかるまで保持して表示し続けるようにしていので、こ
の表示を参考にすれば、ノード間の信号線が切れかかっ
たりコネクタが外れかかるなどの不完全断線が発生した
ときでも、メインコントローラでこの不完全断線発生を
通常の断線と区別して容易に認知することができる。ま
たこの発明では、ノードの割り付けアドレスの変更をメ
インコントローラで行っている際には、所定の強制オフ
フレーム信号を送出することで全ノードのアクチュエー
タを強制オフするようにするようにしたので、上記ノー
ド割り付けアドレスの変更作業の際オペレータはケーブ
ルを外したりノードの電源を切るといった面倒な作業を
行なう必要がなくなり、上記作業を能率化することがで
きる。As described above, according to the present invention,
Disconnection Frame signal is input and disconnection occurrence at node is 1
If it is detected even once, this detection signal is held and displayed continuously until a predetermined reset is applied, so if you refer to this display, the signal line between nodes is about to break or the connector is about to come off. Even when the incomplete disconnection occurs, the main controller can easily recognize this incomplete disconnection from the normal disconnection. Further, according to the present invention, when the main controller is changing the assigned address of the node, the actuators of all the nodes are forcibly turned off by transmitting a predetermined forcible off-frame signal. When changing the node assigned address, the operator does not need to perform troublesome work such as disconnecting the cable or turning off the power of the node, and the work can be streamlined.
【図1】この発明の実施例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図2】実施例の作用を説明するタイムチャート。FIG. 2 is a time chart illustrating the operation of the embodiment.
【図3】強制オフフレーム信号の一例を示す図。FIG. 3 is a diagram showing an example of a forced off-frame signal.
【図4】この発明を適用する直列制御装置の全体構成を
示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing the overall configuration of a serial control device to which the present invention is applied.
【図5】データフレーム信号の伝播態様を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a manner of propagation of a data frame signal.
【図6】断線フレーム信号を示す図。FIG. 6 is a diagram showing a disconnection frame signal.
1…センサ群 2…アクチュエータ群 10…ノード 20…断線検出回路 30…エラー検出回路 50…通常データフレーム送出回路 55…断線フレーム送出回路 100…メインコントローラ 200…ホストコントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Sensor group 2 ... Actuator group 10 ... Node 20 ... Disconnection detection circuit 30 ... Error detection circuit 50 ... Normal data frame transmission circuit 55 ... Disconnection frame transmission circuit 100 ... Main controller 200 ... Host controller
Claims (2)
ードを直列接続し、該複数のノードをメインコントロー
ラを含んで閉ループ状に接続するとともに、 前記メインコントローラは、前記アクチュエータへの出
力データを含むデータフレーム信号を所定の送出周期で
送出することで前記各ノードのアクチュエータへデータ
を付与し、 前記各ノードは、前記データフレーム信号の受信間隔が
所定の断線設定時間を越えると断線発生を検出し、断線
発生を検出すると断線発生を示す断線コードと初期設定
した断線発生位置データとを含む断線フレーム信号を出
力するとともに当該ノードのアクチュエータへの出力デ
ータを強制的にオフにし、 前記断線フレーム信号が入力されたノードは断線フレー
ム信号中の断線発生位置データを+1加算して出力しか
つ当該ノードのアクチュエータへの出力データを強制的
にオフし、 前記メインコントローラは、前記断線フレーム信号が入
力されてかつこの断線フレーム信号中の前記断線位置コ
ードによりノードでの断線発生が検出されたとき、前記
データフレーム信号に代えて、前記断線フレーム信号ま
たは全ノードのアクチュエータをオフにする出力データ
が含まれる前記データフレーム信号を送出するようにし
た直列制御装置において、 前記メインコントローラに、 前記ノードでの断線発生が検出されると、この検出信号
を所定のリセットがかかるまで保持して表示し続ける断
線表示手段を備えるようにしたことを特徴とする直列制
御装置。1. A node including one or a plurality of actuators connected in series, the plurality of nodes including a main controller are connected in a closed loop, and the main controller includes data including output data to the actuator. Data is given to the actuator of each of the nodes by transmitting a frame signal at a predetermined transmission cycle, and each of the nodes detects disconnection occurrence when the reception interval of the data frame signal exceeds a predetermined disconnection set time, When the occurrence of wire breakage is detected, a wire break frame signal including a wire break code indicating the occurrence of wire breakage and the initially set wire break occurrence position data is output, and output data to the actuator of the node is forcibly turned off, and the wire break frame signal is input. The selected node adds 1 to the disconnection occurrence position data in the disconnection frame signal. Outputting and forcibly turning off the output data to the actuator of the node, the main controller receives the disconnection frame signal and detects the occurrence of disconnection at the node based on the disconnection position code in the disconnection frame signal. In the serial controller configured to send the data frame signal including the disconnection frame signal or output data for turning off the actuators of all the nodes instead of the data frame signal, to the main controller, When the occurrence of disconnection at the node is detected, the serial control device is provided with a disconnection display means for holding and displaying the detection signal until a predetermined reset is applied.
ードを直列接続し、該複数のノードをメインコントロー
ラを含んで閉ループ状に接続し、前記メインコントロー
ラから前記アクチュエータへの出力データを含むデータ
フレーム信号を所定の送出周期で送出することで前記各
ノードのアクチュエータへデータを付与するようにした
直列制御装置において、ノードの割り付けアドレスの変
更をメインコントローラで行っている際には、前記全ノ
ードのアクチュエータを強制オフする所定の強制オフフ
レーム信号を周期的に送出するようにした事を特徴とす
る直列制御装置。2. A data frame signal including output data from the main controller to the actuator, wherein nodes connecting one to a plurality of actuators are connected in series, the plurality of nodes are connected in a closed loop including a main controller. In a serial control device in which data is given to the actuators of each node by transmitting at a predetermined transmission cycle, when changing the allocation address of the node by the main controller, the actuators of all the nodes are A serial control device characterized in that a predetermined forced off-frame signal for forcibly turning off is periodically transmitted.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2408528A JP2512832B2 (en) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Series controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2408528A JP2512832B2 (en) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Series controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04233396A JPH04233396A (en) | 1992-08-21 |
JP2512832B2 true JP2512832B2 (en) | 1996-07-03 |
Family
ID=18517970
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2408528A Expired - Lifetime JP2512832B2 (en) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Series controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2512832B2 (en) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0817399B2 (en) * | 1988-12-01 | 1996-02-21 | 株式会社小松製作所 | Series controller |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP2408528A patent/JP2512832B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04233396A (en) | 1992-08-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7555680B2 (en) | Distributed control apparatus | |
JP2562701B2 (en) | Error display device for data transmission system | |
JP2512832B2 (en) | Series controller | |
EP0726665A2 (en) | Serial controller | |
US4115856A (en) | Interfaces for connecting a data-processing unit to a working station | |
EP0429647B1 (en) | Data pick-up circuit for serial controller | |
CN109074343A (en) | Communication equipment, communication means, program and communication system | |
JP4469191B2 (en) | Apartment house intercom system | |
JPH0830970B2 (en) | Series controller | |
KR20230130710A (en) | switching systems and switches | |
JPH10283225A (en) | Information collection system | |
JP2500865B2 (en) | Controller failure diagnosis device for data transmission system | |
KR930006863B1 (en) | Supervising circuit for a receiving bus | |
JP3903298B2 (en) | Fire alarm system | |
JPH11306451A (en) | Theft monitoring system | |
JPS62173830A (en) | System for detecting disconnection of time division multiplex transmission system | |
JPH0817399B2 (en) | Series controller | |
JPS5962247A (en) | Method for detecting failed part of loop transmission system | |
JP2550341B2 (en) | Display for adjusting repeater of supervisory control system | |
JP2591862B2 (en) | Power control signal converter | |
JP3169022B2 (en) | Data transmission equipment | |
JPH03201845A (en) | Abnormality generating position detector for serial controller | |
JPS6076840A (en) | Transmission system of state change information | |
JPH0785560B2 (en) | Device for detecting the number of terminals in a serial controller | |
JPH0568043A (en) | Check device for series controller |